автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Элементы и устройства управления прецизионных оптико-механических сканирующих систем

1. Постановка задачи управления оптико-механическими сканаторами с магнитоэлектрическим приводом

1.1. Принципы построения сканирующих систем и требования к сканаторам и устройствам управления

1.2. Сравнительный анализ различных типов сканаторов

1.3. Опыт создания и исследования систем управления объектами повышенной точности

1.4 Особенности управления оптико-механическими сканаторами с магнитоэлектрическим приводом

Выводы

2. Математическое описание оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом

2.1. Математическая модель двумерного сканатора

2.2 Учет упругих связей в математической модели сканатора

2.3. Динамические характеристики сканаторов с магнитоэлектрическим приводом

2.4. Параметрический анализ математической модели сканатора

2.5.Методика расчета и выбора основных параметров оптико-механических сканаторов

Выводы

3. Одномерные структуры систем управления оптико-механическими сканаторами с магнитоэлектрическим приводом

3.1.Анализ структур, выбор метода и средств исследования систем управления высокоточными сканаторами

3.2. Оценка возможностей модального управления сканатором

3.3. Линеаризованная система управления сканатором и влияние нелинейностей ее элементов

3.4. Релейные законы управления сканатором

3.5. Комбинированное управление Выводы

4. Пути совершенствования сканирующих систем на основе оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом

4.1. Квазиоптимальное по быстродействию управление сканатором

4.2. Применение компенсационных методов в устройствах управления скана-торами

4.3. Использование средств адаптации для улучшения качества управления оптико - механическими сканаторами

4.4. Способы повышения точности двумерных сканирующих систем 4.5 Многомерные сканирующие системы

Выводы

5. Аппаратная реализация, экспериментальное исследование и моделирование устройств и систем управления оптико-механическими сканато-рами

5.1. Интерференционный измеритель перемещения

5.2. Цифровые устройства сравнения и одноконтурные структуры систем управления сканаторами

5.3. Устройства коррекции

5.4. Устройства логического управления

5.5. Средства повышения надежности систем управления сканаторами

5.6. Устройства формирования задающих воздействий Выводы

6. Экспериментальные исследования и моделирование сканатора и устройств управления

6.1. Оценка адекватности моделей

6.2. Многоструктурная система управления

6.3. Лазерное устройство вывода графической информации

6.4. Математическое моделирование Выводы

Достижения научно-технического прогресса обуславливают расширение использования оптических методов и средств сканирования в вычислительной технике, научных исследованиях, сложных системах контроля и управления технологическими процессами машиностроения, приборостроения, а также других областях, где необходимы получение труднодоступной или доступной только указанным средствам информации.

Процесс сканирования известен давно как выполнение обзорно-поисковых функций в локационных системах путем просмотра сканирующим элементом определенной области пространства, как пространственно-временная дискретизации изображения в телевидении.

Инструментом" управления оптическим сканирующим элементом, осуществляющим обзор, поиск и преобразование исследуемой информации, являются сканаторы (дефлекторы). Сканаторы как устройства привода оптического луча входят в состав обзорно-поисковых и следящих систем аэрофотосъемки, обзора подводного пространства, слежения за космическими объектами. Так, в оптических следящих системах с помощью сканаторов, обеспечивающих различные траектории и форму пятна сканирования, вырабатывается сигнал рассогласования.

Развитие лазерной техники, расширение областей ее применения стимулировало разработку сканаторов и сканирующих систем. Сканирование лазерным пучком нашло применение в вычислительной технике для ввода-вывода графической информации ЭВМ, в сенсорных устройствах робототехники для автоматического распознавания характерных признаков и положения объектов, в автоматизированных комплексах управления качеством промышленной продукции.

Оптико-механические сканаторы, несмотря на их меньшее по сравнению со сканаторами других типов быстродействие, дают возможность получить высокую разрешающую способность, малые оптические потери, независимость углов отклонения светового пучка от длины волны, что важно при воспроизведении цветных изображений. Они способны работать в широком диапазоне длин волн излучения - от ультрафиолетового до инфракрасного. Последнее является важным обстоятельством для задач сканирования тепловых полей и обнаружения теплоизлучающих объектов. В ряде случаев, например, при управлении оптическим излучением большой мощности, использование оптико-механических сканаторов может оказаться единственно возможным. При установке в сканаторе высокоточных измерителей перемещения оптического элемента появляется возможность достигать как предельных разрешений, так и высокой точности отклонения пучка в пространстве, что дает основание относить сканирующие системы на основе таких сканаторов к категории прецизионных и выдвигает соответствующие проблемы их построения и исследования.

Среди оптико-механических сканирующих устройств особого внимания заслуживают сканаторы с магнитоэлектрическим приводом. Идея использования магнитоэлектрического привода для отклонения зеркала известна давно и нашла практическое применение в светолучевых гальванометрах и осциллографах.

Магнитоэлектрический привод позволяет осуществить гибкое управление оптико-механическим сканатором с использованием невысоких рабочих напряжений т.е. задавать различные траектории сканирования и осуществлять переход с одной траектории на другую. В сочетании с прецизионным измерителем угловых перемещений указанный привод дает возможность создавать гибкие прецизионные сканирующие системы, т.е. системы, в которых реализуются разрешение и точность контроля положения пучка в пространстве, близкие к предельным.

Практика использования сканаторов показала, что оптико-механические сканаторы с магнитоэлектрическим приводом, обладающие гибким управлением, высокими световыми, энергетическими и метрологическими характеристиками, не исчерпали своих возможностей и позволяют не только реализовать, но и развить возможности оптико-механических сканаторов. Предпочтительная сфера применения таких устройств - прецизионные сканирующие системы, определяется отмеченными их достоинствами и удовлетворительным для соответствующих задач быстродействием. В частности, это область специальной контрольно-измерительной техники и прецизионной лазерной технологии.

Динамические, метрологические, информационные и энергетические возможности оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом могут быть реализованы только при наличии высококачественных систем управления. Создание таких систем требует изучения и теоретического обобщения имеющегося отечественного и зарубежного опыта разработки устройств и систем управления повышенной точности, адекватного математического описания сканатора как объекта управления, решения задач структурного синтеза, разработки соответствующих элементов и устройств управления и представляет самостоятельный научный и практический интерес. В этой связи разработка и совершенствование элементов и устройств управления прецизионных сканирующих систем является актуальной задачей, решение которой окажет существенное влияние на решение проблемы автоматизации производства и научных исследований.

Теоретические основы оптико-электронных приборов со сканированием, физические основы их построения изложены в работах Мирошникова М.М. [87], Ребрина Ю.К. [107], ЯкушенковаЮ.Г. [134] и других авторов. Общие принципы автоматического сканирования, обработки получаемой информации нашли широкое отражение в работах Катыса Г.П. [69].

Первые разработки оптико-механических сканирующих систем на основе сканаторов с магнитоэлектрическим приводом, с использованием прецизионных измерителей перемещения связаны с исследованиями, проведенными в Кэмбриджском университете, авторы Frish O.R., Street G.S.B., Davies D.Y.M. [137].

В России работы по исследованию оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом, оснащенных высокоточными измерителями перемещений, применительно к задачам считывания и воспроизведения графической информации проводились в Московском инженерно-физическом институте, Радиотехническом институте РАН, Институте физики высоких энергий, Всероссийском научно-исследовательском институте электромеханики, а также в других организациях. Вопросы создания телевизионных устройств с оптико-механической разверткой изложены в цикле работ Всероссийского научно-исследовательского института телевидения и радиовещания. Существенный вклад в разработку конструкций и создание опытных образцов сканаторов и сканирующих систем принадлежит Иванову A.A. [64] и Розову Б.С. [66].

Несмотря на значительное число работ, посвященных созданию прецизионных сканирующих систем, многие аспекты проблемы управления оптическим пучком в пространстве остаются еще нерешенными. Достигнутые результаты по отношению к отдельным конкретным задачам не дают готовых рецептов по их использованию в других случаях. Известные структурные решения, элементы и устройства управления не в полной мере учитывают специфику сканатора как объекта управления и его возможности. Следует также отметить, что если вопросы формирования сканирующего пятна, дифракционные и аберрационные ограничения разрешающей способности при зеркальной развертке достаточно подробно изучены и освещены в работах Дубовика A.C. [60], Тарасова В.В. [120] и других авторов, то такие особенности магнитоэлектрического привода, как нелинейности, возмущения и их влияние на эксплуатационные показатели прецизионных оптико-механических сканирующих систем не нашли должного внимания и освещения.

В этой связи автор формулирует актуальную научно-техническую проблему разработки элементов и устройств управления прецизионных оптико-механических сканирующих систем, исполнительных элементов - сканаторов, обеспечивающих более полное использование потенциальных возможностей этих сканаторов.

Целью диссертационной работы является развитие теоретических основ и разработка практических рекомендаций для создания управляющих устройств и элементов управления в классе прецизионных оптико-механических сканирующих систем, что имеет важное народнохозяйственное значение для автоматизации производства и научных исследований.

Для достижения поставленной цели автором решаются следующие задачи:

- создание математических моделей оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом и сканирующих систем на их основе;

- исследование динамических параметров и характеристик сканаторов с использованием разработанных математических моделей;

- анализ различных структур и законов управления сканаторами и выработка рекомендаций по выбору систем, обеспечивающих предельные точность и быстродействие;

- создание аппаратных средств прецизионных сканирующих систем.

Научная новизна работы заключается :

- в исследовании оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом как объектов управления и в создании математических моделей оптико-механических сканаторов и сканирующих систем;

- в исследовании динамических возможностей оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом;

- в проведении анализа и оценке путей совершенствования прецизионных оптико-механических сканирующих систем и в рассмотрении особенностей структурного синтеза устройств и систем управления такими объектами.

Практическая значимость работы заключается:

- в разработке методики проектирования оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом по критерию максимального быстродействия, а также методических рекомендаций по созданию устройств управления, реализующих предельные метрологические и энергетические возможности сканаторов;

- в разработке элементов и устройств управления прецизионными оптико-механическими сканаторами.

На защиту выносятся следующие научные положения:

- математическое описание оптико-механического сканатора с магнитоэлектрическим приводом составляют обыкновенные дифференциальные уравнения и передаточные функции, описывающие магнитоэлектрическое и упругое взаимодействие в сканаторе, а также дифференциальные уравнения и структурные схемы, учитывающие нелинейности, внешние и внутренние возмущающие воздействия;

- предельные динамические и точностные возможности сканаторов реализуются в классе систем с переменной структурой, представляющих собой оптимальные (квазиоптимальные) по быстродействию системы позиционирования, комбинированные системы программного управления и системы стабилизации с пропорциональным или логическим законом управления;

- устройства компенсации возмущающих воздействий, реализующие принципы инвариантности, адаптивного управления с эталонной моделью и сигнальной настройкой, являются перспективным средством повышения качества управления сканирующими системами;

- учет взаимодействия и особенностей каналов управления приводами и формирования сканирующего пучка приводит к модели многосвязной сканирующей системы. Погрешности сканирующей системы могут компенсиро8 ваться с помощью оптической коррекции и дополнительных связей между приводами;

- результаты исследования динамических возможностей оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом позволяют предложить методику проектирования сканаторов на основе критерия максимального быстродействия по заданным требованиям к разрешению оптиче ского и измерительного каналов и ограничениям;

- разработанные технические решения элементов и устройств управления, рекомендации по управлению составляют научную и практическую основу создания прецизионных оптико-механических сканирующих систем с датчиками, представляющими выходной сигнал в виде число-импульсного кода.

Результаты работы нашли применение в РТИ АН СССР при проектировании измерительной лазерно-зеркальной установки ПУОС-3, изготовленной в ЛОМО, предназначенной для обработки снимков с пузырьковых камер, ВНИИЭМ при создании систем записи видеоизображений, в рамках научно-исследовательских работ, проводимых в НИИ " Радиоэлектроника и лазерная техника" при МГТУ им. Н.Э. Баумана, НПО "Мониторинг", Московского государственного университета геодезии и картогра

252 фии, Санкт-Петербургского государственного института точной механики и оптики (технического университета), Института Машиноведения им. A.A. Благонравова РАН, учебного процесса Московского института стали и сплавов (технологического университета).

Общий характер сделанных выводов и рекомендаций определяется предложенными автором математическими моделями, рассмотрением вопросов параметрической чувствительности этих моделей , выбором методов исследования и рациональных структур систем, а также универсальностью аппаратной реализации.

Заключение

В работе сформулирована актуальная научно-техническая проблема развития теоретических основ и разработки практических рекомендаций по созданию элементов и устройств управления в классе прецизионных оптико-механических сканирующих систем.

В результате проведенных исследований, описанных в настоящей диссертации, автором лично и при его непосредственном участии были получены следующие основные результаты.

1. Получено математическое описание оптико-механического сканато-ра, а также сложных сканирующих систем в виде дифференциальных уравнений и структурных схем.

2. Исследованы динамические возможности оптико-механических ска-наторов с магнитоэлектрическим приводом. Разработана методика расчета основных конструктивных параметров оптико-механических сканато-ров с магнитоэлектрическим приводом сканирующего элемента по критерию максимального быстродействия сканатора при заданных углах отклонения и размерах сканирующего элемента, разрешающей способности отсчетного устройства.

3. На основе проведенного анализа возможных структур и законов управления оптико-механическими сканаторами с магнитоэлектрическим приводом сканирующего элемента, сформулированы рекомендации по выбору одномерных и многомерных систем управления сканаторами.

4.Проведен анализ возможностей компенсации в оптико-механическом сканаторе возмущающих воздействий различной физической природы. На основе принципов инвариантности и адаптивности предложены устройства управления, позволяющие уменьшить взаимовлияние каналов сканирующей системы и нелинейность развертки.

5.Исследована возможность применения двухступенчатого релейного управления для позиционного управления сканатором с учетом упругих связей. Исследованы погрешности такого управления. Определены рациональные условия совместной работы двухинтервальной релейной системы и пропорциональной или логической систем на заключительном этапе движения.

6. Исследован процесс воспроизведения кусочно-линейных траекторий. Предложены рекомендации по программированию движения сканатора из условий ограниченной погрешности сканирования и характеристик сканатора.

7. Разработаны алгоритмы, элементы и устройства управления сканаторами, в том числе: специализированные цифровые сравнивающие устройства; устройства коррекции как в каналах магнитоэлектрического привода, так и в каналах формирования сканирующего пятна; логические устройства, формирующие многоуровневый сигнал управления; устройство управления с двучастотным интерференционным измерителем перемещений; формирователи задающих воздействий.

Разработанные и экспериментально исследованные системы управления опытными образцами сканаторов показали работоспособность элементов, устройств управления и систем в целом в режимах стабилизации, позиционирования и программного движения.

Высокое разрешение оптического и измерительного каналов, высокая статическая и динамическая точность (10"3%) разработанных элементов и устройств управления подтверждены прямыми оптическими измерениями положения пятна на плоскости.

На основе разработанных элементов и устройств управления создана прецизионная цифровая система автоматического управления, обеспечивающая различные режимы сканирования. Система характеризуется параметрами:

152 динамический диапазон - 2 (±6°); дискретность отсчета положения зеркала - 0.2 угл.с; амплитуда автоколебаний - 0.6 угл.с; частота автоколебаний - 200 Гц; время переходного процесса при отработке угла, равного 13 угл. мин. (212 единиц перемещения) - 20 мс; предельная частота число-импульсного кода задания, при которой ошибка не превышает 4 единиц отсчета (0.8 угл. с.) - 3 кГц (скачок скорости 10 угл. мин./с).

Применительно к базовой математической модели сканатора (Т1 = 0.07 е., Тг = 0.0005 с.) моделированием доказаны возможность достижения при двухступенчатом релейном позиционировании и линейной стабилизации позиционных перемещений с эффективностью 0.5 по отношению к быстродействию идеального сканатора в виде двойного интегратора; возможность отработки линейных воздействий, задаваемых число-импульсным кодом частотой 5 кГц, с динамической ошибкой, не превышающей 0.8 угл с. при использовании комбинированной системы с переменной структурой; возможность отработки линейных воздействий, задаваемых число-импульсным кодом частотой 5 кГц, с динамической ошибкой, не превышающей 0.8 угл с. при использовании оптической коррекции ; возможность отработки линейных воздействий, задаваемых число-импульсным кодом частотой 5 кГц, с динамической ошибкой, не превышающей 0.8 угл с. при использовании линейно-параболического входного воздействия.

Экспериментально исследованы и промоделированы образцы скана-торов, разработанных цифровых и цифро-аналоговых устройств, входящих в систему управления оптико-механическим сканатором с магнитоэлектрическим приводом сканирующего элемента, а также систем в целом, что позволило подтвердить эффективность предложенных путей совершенствования указанных сканаторов и систем управления их приводом.

На основании полученных результатов автор делает следующие выводы.

Разработаные линейные и нелинейные математические модели оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом, а также сложных сканирующих систем позволяют определять требования к точностным и динамическим характеристикам элементов и устройств управления, проводить параметрический анализ, синтез и оптимизацию структуры сканирующих систем.

Методика проектирования сканаторов позволяет по критерию максимального быстродействия сканатора при заданных углах отклонения и размерах сканирующего элемента, разрешающей способности отсчетного устройства производить расчет основных конструктивных параметров оптико-механических сканаторов с магнитоэлектрическим приводом сканирующего элемента.

В качестве критериев оценки качества устройств управления прецизионных сканирующих систем следует принять время переходного процесса при позиционных перемещениях, погрешности стабилизации в заданном положении, динамические ошибки и скорость воспроизведения линейных воздействий.

Системы управления оптико-механическими сканаторами с магнитоэлектрическим приводом следует строить как системы с перестраиваемой в зависимости от режима работы структурой.

Устройства компенсации возмущающих воздействий, реализующие принципы инвариантности, адаптивного управления являются перспективным средством повышения качества управления сканирующими системами.

Разработанные алгоритмы, элементы и устройства управления сканаторами составляют основу алгоритмического и аппаратного обеспечения прецизионных оптико-механических сканирующих систем .

1.Автоматическая обработка данных с пузырьковых и искровых камер./Сб. статей. Перевод с англ. Под ред. Б.С. Розова. М.: Атомиздат, 1971. 383 с.

2. Анализ комбинированной системы управления лазерно-зеркальным скана-тором/ В.Г. Выскуб, В.Б. Задернюк, В.П.Михеев, В.И. Савельев Изв. вузов. Приборостроение, 1981, N 9, с. 29-35.

3. Андрейчиков Б.И. Динамическая точность систем программного управления станками.М.: Машиностроение, 1964. 366 с.

4. А.С. 525056 СССР, М. Кл. G 05В 19/18.Система для управления сканато-ром/ В.Г. Выскуб, B.JI. Мамаев, Б.С. Розов (СССР).-2040477/24; заявлено 03.07.74; опубл. 15.08.76. Бюллетень N 30 -3 с.

5. A.c. 541165 СССР, М. Кл. G 06F 7/04. Устройство для сравнения двоичных чисел/ В.Г. Выскуб, В.Л. Мамаев, Б.С. Розов (СССР).-1968751/24; заявлено 29.10.73; опубл. 30.12.76. Бюллетень N 48 -2 с.

6. A.c. 686045 СССР, М. Кл. G 06 К 15/22. Устройство для регистрации графической информации / В.Г. Выскуб, В.Б. Задернюк, В.П. Михеев, Б.С. Розов, В.И Савельев (СССР).-2604740/18-24; заявлено 17.04.78; опубл. 15.09.79. Бюллетень N 34-2 с.

7. А.С. 853610 СССР, М. Кл. G 05 В 19/21. Устройство для двухкоординатно-го управления объектом / В.Г. Выскуб, В.Б. Задернюк, В.П. Михеев, Б.С. Розов, П.И. Савостин (СССР).-2847509/18-24; заявлено 05.12.79; опубл. 07.08.81. Бюллетень N 29 -4 с.

8. A.c. 898472 СССР, M. Кл. G 06К 15/22. Устройство для управления выводом графической информации / В.Г. Выскуб, В.Б. Задернюк, В.П. Михеев, Б.С. Розов, (СССР).-2933423/18-24; заявлено 30.05.80; опубл. 15.01.82. Бюллетень N 2 -3 с.

9. A.c. 1005106 СССР, М. Кл. G 06К 15/22. Устройство для управления регистратором графической информации / В.Г. Выскуб, В.Б. Задернюк, В.П. Михеев, Б.С. Розов (СССР).-3320286/18-24; заявлено 27.07.81; опубл. 15.03.83. Бюллетень N 10 -4 с.

10. А.С. 957651 СССР, М. Kn. G 06 К 15. Устройство для вывода графической информации / П.И. Савостин, Б.С. Розов, В.П. Михеев, В.Г. Выскуб (СССР).-2573100/18-24; заявлено 25.01.78.

11. Антипин М.В., Киселев Н.Г. Развитие техники записывающих устройств. -Техника кино и телевидения, 1977, N1, с. 71-79.

12. Балтрушевич A.B. Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук.-М.:МЭИ, 1961, 22 с.

13. Бать М.И., Джанелидзе, Г.Ю. Кельзон B.C. Теоретическая механика в примерах и задачах. М.: Наука, 1972, 342 с.

14. Бенедичук И.В. Функции сканирования в телевизионных устройствах с оптико-механической разверткой.- Техника кино и телевидения, 1979, N5, с. 53-61.

15. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулиро-. вания. М.: Наука, 1966, 990 с.

16. Богород Г.З., Киблицкий В.А. Цифровые регуляторы и измерители скорости. М.: Энергия, 1966. 120 с.

17. Бойчук J1.M. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. М.: Энергия, 1971. 112 с.

18. Борисов В.Ф., Федосеев П.Г. Лазерные воспроизводящие устройства с механическими и комбинированными системами развертки.- Техника кино и телевидения, 1974, N1, с. 69-72.

19. Борн М., Вольф Э. Основы оптики. М.: Наука, 1970. 720 с.

20. Бронов С.А., Овсянников В.И., Соустин Б.П. Регулируемые электроприводы переменного тока. Красноярск: КГТУ, 1998. 272 с.

21. Бруфман С.С. Цифровые элементы сравнения. М.: Энергия, 1967, 81 с.

22. Быстродействующий лазерный генератор изображений/ H.A. Афонников, А.М.Буфан, А.Ф. Дунайцев и др.- Автометрия, 1991, N1, с. 68-74.

23. Быстродействующий привод системы программного управления столом электронно-лучевой установки/Х. Барт, И. А. Карасик, Ф.Ф. Котченко и др. -Изв. ЛЭТИ, 1968, вып. 73, ч.П, с. 60-75.

24. Бэрд. Управляемая ЭВМ интерферометрическая система для точных относительных измерений углов. Приборы для научных исследований, 1971, N10, с. 126-129.

25. Возможности логического закона управления оптико-механическим ска-натором/ В.Г Выскуб., С.В Галуев., В.Б. Задернюк и др.- Изв. вузов. Приборостроение, 1978, N 8, с. 89-93.

26. Вуль В.А. Лазерные устройства вывода графической и алфавитно-цифровой информации из ЦВМ.-Зарубежная радиоэлектроника, 1978, N 5, с.37-65.

27. Выскуб В.Г. Исследование вопросов управления измерительными сканирующими устройствами высокой точности. Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М.: МИФИ, 1977,22 с.

28. Выскуб В.Г., Розов Б.С. Цифровые системы управления высокой точности. В кн. Вопросы атомной науки и техники. Серия: Автоматизация и математическое обеспечение физического эксперимента. Харьков: ФТИ АН УССР, 1977, вып. 1(7), с. 44-49.

29. Выбор структуры системы управления лазерно-зеркальным сканатором с ЭВМ/ В.Г. Выскуб, В.Л. Мамаев, Б.С. Розов, В.И. Савельев. Изв. вузов. Приборостроение, 1979, N2, с. 77-81.

30. Выскуб В.Г., Задернюк В.Б., Розов Б.С. Чувствительность системы управления оптико-механическим сканатором при различных законах управления.- В кн. Чувствительность электронных и электромеханических устройств и систем. М., 1979, с. 61.

31. Выскуб В.Г., Задернюк В.Б., Савостин П.И. Некоторые пути повышения надежности интерференционного датчика перемещений с прямым счетом полос. В кн. Чувствительность электронных и электромеханических устройств и систем. М, 1979, с. 64.

32. Выскуб В.Г., Возный В.В, Савельев В.И. Сопряжение мини-ЭВМ с системой управления лазерно-зеркальным сканатором.- В кн. Системы управления и их элементы. Межвузовский сб. Томск, 1980, с. 170-173.

33. Выскуб В.Г., Задернюк В.Б. Чувствительность цифровой следящей системы к задающему воздействию.- В кн. Проблемы теории чувствительности электронных и электромеханических систем. М., 1981, с. 129, 130.

34. Выскуб В.Г., Розов Б.С., Савельев В.И. Прецизионные цифровые системы автоматического управления. М.: Машиностроение, 1984. 135 с.

35. Выскуб В.Г. Сложные системы. Текст лекций, М.:МИЭМ, 1990. 39 с.

36. Выскуб В.Г. Модальный регулятор. Методические указания к лабораторной работе. М.:МИЭМ, 1991. 7 с.

37. Выскуб В.Г. Математическая модель оптико-механической сканирующей системы. Сборник материалов 4-ой Международной конференции Распознавание 99. Курск, 1999, с. 74-77.

38. Выскуб В. Г. Использование принципа адаптации при управлении оптико-механическими сканаторами. Международная научно-техническая конференция, посвященная 220-летию со дня основания МИИГАиК. М., 1999, с. 137, 138.

39. Выскуб В.Г. Методы исследования нелинейных систем автоматического управления. Под ред. З.Г. Салихова. М., МИСИС, 2000, 64 с.

40. Выскуб В.Г. Основы теории управления. Лабораторный практикум. М., МИСИС, 2000, 32 с.

41. Выскуб В.Г. Оптическая коррекция зеркального сканатора с магнитоэлектрическим приводом .- Материалы III Международной научно-практической конференции "Современные средства управления бытовой техникой" М.,МГУ сервиса, 2001, с. 47,48.

42. Выскуб В.Г. Пути совершенствования оптико-механических сканирующих систем с магнитоэлектрическим приводом.- Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, 2001, N 6, с. 61-63.

43. Высокочувствительные гибридные телевизионные приборы на основе электронно-чувствительных ПЗС/ И.Н. Далиненко, A.B. Маляров, Г.И. Вишневский и др.- Оптический журнал, 1996, N12 с. 70-76.

44. Галуев C.B. Прецизионное управление оптическим пучком составными сканаторами: Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М.:МИФИ, 1982, 17 с.

45. Галутва Г.В., Рязанцев А.И. Селекция типов колебаний и стабилизация частоты оптических квантовых генераторов. М.: Связь, 1972, 72 с.

46. Глазков И.М. Оборудование для производства фотошаблонов и выполнения операций фотолитографии. М.: Советское Радио, 1975. 73 с.

47. Глушанок М.В. Система автоматического регулирования оптико-механического дефлектора для лазерного сканирующего устройства. Вопросы радиоэлектроники, 1974, вып.4, с.82-88.

48. Динамика систем управления ракет с бортовыми цифровыми вычислительными машинами/ В.Д. Арене, С.М. Федоров, М.С. Хитрик и др. М.: Машиностроение, 1976. 276 с.

49. Дубовик A.C. Фотографическая регистрация быстропротекающих процессов. М.: Наука, 1964, 468 с.

50. Дунаев В.И. Квазиоптимальные по быстродействию системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. 63 с.

51. Задернюк В.Б. Повышение эффективности систем управления прецизионными оптико-механическими сканирующими устройствами: Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук.М.: МИФИ, 1982, 14 с.

52. Зуев В.Е., Фадеев В.Я. Лазерные навигационные устройства. М.: Радио и связь, 1987. 160 с.

53. Иванов A.A. Сканирующие системы для считывания и записи графической информации: Автореф. дис. на соискание ученой степени докт. техн. наук. Протвино: ИФВЭ, 1992, 30 с.

54. Измеритель угловых и линейных перемещений на основе двухчастотного лазера/ С.Н.Атутов, В.П.Бессмельцев, В.Н.Бурнашов и др. -Автометрия, 1975, N 5, с.48-53.

55. Измерительные сканирующие приборы /В.Г Выскуб., В.А Канцеров., И.М. Кольцов и др. Под ред. Б.С. Розова.М.: Машиностроение, 1980. 198 с.

56. Казанцев Г.Д., Курячий М.И., Пустынский И.Н. Измерительное телевидение. М.: Высшая школа, 1994. 288с.

57. Карпов Ю.К. Системы управления чертежными автоматами. М.: Машиностроение, 1977. 135 с.

58. Катыс Г.П. Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой. М.: Машиностроение, 1986. 415 с.

59. Квакернаак Х.,Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления.М.: Мир, 1977, 650 с.

60. Кирьянов В.П., Коронкевич В.П. Лазерные интерферометры перемещений.- Автометрия. 1998, N6, с.65-84.

61. Коломийцев Ю.В. Интерферометры. Основы инженерной теории, применения. Л.: Машиностроение, 1976. 296 с.

62. Кривошеев М.И. Изображения со сверхвысокой четкостью.- Техника кино и телевидения, 1996, N 10, с. 8-13.

63. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели. М.: Наука, 1987. 304 с.

64. Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов Л.М. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. 303 с.

65. Крылов К.И., Прокопенко В.Т., Митрофанов A.C. Применение лазеров в машиностроении и приборостроении. М.: Машиностроение, 1978. 233 с.

66. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. 183 с.

67. Леппик К.В. О динамических ошибках и их коррекции при программном управлении станками. В кн.: Методы подготовки информации для станков с программным управлением. Таллин.: ИК АН ЭССР, 1963, с. 148-161.

68. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики, т.2. Динамика. М.: Гос. изд. тех.-теор. лит. 1954. 595 с.

69. Магдич Л.Н., Молчанов В .Я. Акустооптические устройства и их применение. М.: Советское Радио, 1978.110 с.

70. Мамаев В.Л. Разработка и исследование прецизионных оптико-механических развертывающих устройств: Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М.: МИФИ, 1973,21 с.

71. Математическая модель лазерно-зеркального сканатора/ В.Г. Выскуб, Т.В.Бедина, В.М. Журомский и др. В кн. Проблема теории чувствительности электронных и электромеханических устройств и систем. Владимир, 1976, с. 167,168.

72. Математическое моделирование и информационное обеспечение дистанционных манипуляторов с параллельной структурой. Научно-технический отчет/Институт машиноведения им. A.A. Благонравова РАН; N ГР 01.960.006507.-М., 2000.-56 с.

73. Методика расчета предельного быстродействия зеркальных сканирующих устройств с магнитоэлектрическим приводом /В.Г. Выскуб, И.М. Кольцов, В.М. Лекомцев и др.- Материалы семинара по обработке физической информации. Ереван, ЕФИ, 1976, с. 408-413.

74. Методы анализа и синтеза сложных автоматических систем/ В.Г. Выскуб, C.B. Колодезев, А.Н Тихонов, П.И. Чинаев. Под ред. П.И. Чинаева.М.: Машиностроение, 1992. 304 с.

75. Мееров М.В. Синтез систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. 423 с.

76. Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. Л.: Машиностроение, 1977. 600 с.

77. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Л. :Энергоатомиздат, 1990. 128 с.

78. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию. М.: Наука, 1966, 390 с.

79. Поляков В.Г., Переверзев-Орлов B.C. Электронные системы следящей развертки. М.: Энергия, 1968. 190 с.

80. Поляков В.И. Электрооптическое светоотклоняющее устройство.- ПТЭ, 1997, N1, с.115-119.

81. Поляхов Н.Д., Путов В.В. Адаптация и идентификация автоматических систем. Л.: ЛЭТИ, 1984. 64 с.

82. Преснухин Л.Н., Шаньгин В.Ф., Шаталов Ю.А. Муаровые растровые датчики положения и их применения. М.: Машиностроение, 1969. 204 с.

83. ЮО.Прецизионные измерения угловых перемещений объекта в пространстве/ В.Г Выскуб., Л.А Игошина., В.Л Мамаев и др. Измерительная техника, N 2, 1974, с. 11-13.

84. Прецизионное устройство вывода графической информации/ В.Г. Выскуб, С.В. Галуев, В.М Лекомцев и др.- В кн. Автоматизация научных исследований на основе применения ЭВМ. Всесоюзная конференция. Новосибирск, 1977, с. 128-131.

85. Проектирование следящих систем/ Л.В. Рабинович, Б.И. Петров, В.Г. Терсков и др. М.: Машиностроение, 1969. 497 с.

86. Проекционные системы отображения информации на основе квантоско-пов/ О.В. Богданкевич, A.B. Садчихин, С.Б. Созинов и др. Техника кино и телевидения. 1998, N10, с.33-36.

87. Ребрин Ю.К. Управление оптическим лучом в пространстве. М.: Советское Радио, 1977. 336с.

88. Ривкин С.С. Стабилизация измерительных устройств на качающемся основании. М.: Наука, 1978. 320 с.

89. Рошкован Г.Л., Самосудов П.А. Высокочастотные осциллографичес-кие гальвонометры. М.: Энергоиздат, 1982. 142 с.

90. Система обработки фильмовой графической информации с использованием лазерно-зеркального сканатора ПУОС-3/ А.В. Бабакин З.Г. Бобкова А.И. Вагин и др. Материалы семинара по обработке физической информации. Ереван, ЕФИ, 1976, с. 389-395.

91. Система с логическим законом управления оптико-механическим скана-тором /В.Г. Выскуб, С.В Галуев., В.Б Задернюк и др. В кн. Вторая Всесоюзная конференция по оптимальному управлению в механических системах. Казань, 1977, с. 12.

92. Система управления измерительным сканирующим устройством / В.Г.Выскуб, В.Л. Мамаев, В.П. Михеев и др.- ПТЭ, 1974, N 2, с. 70-73.

93. Система сопряжения лазерно-зеркального сканатора с миниЭВМ / В.Г. Выскуб, В.В. Возный, В.П. Михеев и др.- В кн. II Всесоюзное совещание по автоматизации научных исследований в ядерной физике. Алма-Ата, 1978, с. 55,56.

94. Система управления лазерно-зеркальным сканатором в стандарте "Вектор"/ В.Г. Выскуб, В.П. Михеев, Б.С. Розов, В.И. Савельев. — В кн. Автоматизация научных исследований на основе применения ЭВМ. Всесоюзная конференция. Новосибирск, 1979, с. 163,164.

95. Скворцов JI.M. Адаптивные методы цифрового моделирования динамических систем. -Теория и системы управления, 1995, N 4, с. 180-190.

96. Страхов В.П. Метод фазовой плоскости в теории цифровых следящих систем. М.: Энергия, 1967. 230 с.

97. Строчные сканирующие устройства для считывания графической информации/ И.М. Кольцов, В.М. Лекомцев, В.П. Михеев, Б.С. Розов.- Материалы семинара по обработке физической информации. Ереван, ЕФИ, 1976, с. 396-399.

98. Тарасов В.В. Лазерные сканирующие системы контроля геометрических параметров изделий массового производства . Автореф. дис. на соискание ученой степени докт. техн. наук. Санкт-Петербург: ИТМО, 1998,45 с.

99. Туричин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин. М.:Энергия. 1966,320 с.

100. Установка для измерения относительного движения двух тел. Патент ФРГ N 1229326, 1967.

101. Флюгте-Лотц И., Титус Г. Оптимальное и квазиоптимальное управление системами третьего и четвертого порядка. -В кн. Труды II Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению. М.: Наука, 1965, с. 140-154.

102. Фридлянд И.В. Оптико-механические сканирующие устройства с оптической коррекцией. Техника кино и телевидения, 1979, N2, с. 49-51.

103. Хандельсман Ю.М., Радин A.J1. Прибор для фоторегистрации колебаний подвижных систем приборов.- Труды НИИ часпрома, 1972, вып 11, с 120-123.

104. Хинрикус Х.В. Шумы в лазерных информационных системах., М.: Радио и связь, 1987. 108 с.

105. Холт. Методы отклонения лазерного луча. Зарубежная радиоэлектроника. 1971, N8, с.117-128.

106. Цифровая система управления лазерно-зеркальным сканатором/ В.Г. Вы-скуб, С.В Галуев, B.J1. Мамаев и др. Изв. вузов. Приборостроение, 1977, N 3, с. 70-72.

107. Цифровые системы управления электроприводами/ А.А. Батоврин П.Г., Дашевский В.Д., Лебедь и др.: JI. Энергия, 1977. 256 с.

108. Цифровые электромеханические системы/ В.Г. Каган., Ю.Д. Бери., Б.И. Акимов., А.А. Хрычев М.: Энергоатомиздат, 1985. 206 с.

109. Щербаченко A.M., Юрлов Ю.П. Цифровые регуляторы прецизионых следящих систем позиционирования. Автометрия, 1981, N 2, с. 43-48.

110. Щуренков А.А. Исследование и разработка интерференционных измерителей параметров угловых перемещений: Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М.: МИФИ, 1980, 20 с.

111. Электрооптические дефлекторы света /Б.Н.Гриб, И.И. Кондиленко, П.А. Коротков, Ю.П. Цященко. Киев: Техника, 1980. 208 с.

112. Якушенков Ю. Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов. М., Логос, 1999. 479 с.

113. Alvarez L.W. Spiral Reader. Proc. of the international Meeting on Track Data Processing. CERN N 69-47-43,1962, p. 11 -17.

114. Hough P.V.C., Powell B.W. Nuovo Cimento/10/18,1184 (1960).

115. Davies D.J.M., Frish O.R., Street G.S.B. Sweepnic: A Fast Semiautomatic Track Measurements Machine. NIM, 1972, N 82, p.54-60.

116. Muller D., Price P.R., Stark J. The use of a Small Digital Computer in Position Disitising and Servo Control of Film Measuring Machines. NIM, 1974, N117, p. 551-556.

117. The HRD-1: Laser display/Plotter.-Laser Scan Limited. Cambridg, CB4, 4BH, England.

118. Patent specification N 1324241. Otto Robert Frisch, Graham Stewart, Brandon Street. Recording information on a recording medium by means of a steered light beam, p. 1-5.

119. Mehrdad Ketabchi, Mikael Bering. Poligonal scanner subsystem for laser display. SPIE vol. 3131, 1997, p. 20-29.142J.D.Zook.Light Beam Deflector Performance: a Comparative analysis. Applied Optics/vol. 13, N 4, 1974, p. 875-886.

120. Beiser L. Laser beam information scanning and recording. SPIE Millstone Series, Laser Scanning and Recording, vol.378, p.3-24,1976.262

121. Stan Reich. The use of electro-mechanical mirror Scanning devices. Laser Scanning and Components Techniques, SPIE Proceedings Vol. 84,1976, p. 47-56.

122. MitchelO.R. et al. Recent results in precision measurements of edges, angles, areas and perimeters. SPIE Proc., vol.730, 1986, p.123-131.

123. Pioux H. Laser range finder based on synchronized scanners.Appl.Opt. 1984, vol 23, p. 3837-3844.

124. Salvi A. Definition of requirements for the lighting and the optic for a vision system used in order to measure mechanical parts with high accuracy. SPIE Proc., vol. 2785, 1996, p. 291-299.

125. Y.H,Kim, H.W. Lee, S.N.Cha, JJELLee, Y.J.Park, J.H.Park, S.S.Hong, Y.M. Hwang. Full color laser projection display using Rr-Ar laser (white laser) beam scan' ning technology. SPIE, 1997, vol. 3131, p.2-10.

126. M.Gottlieb, C.L.M. Ireland, J.H.Ley."Scanning Sistem" in Electro-Optic and Acousto-Optic Scanning and Deflection, Marcel Dekker Inc.,New York,1983.

127. A.P.Goutzoulis and D.R.Pape "Design of Acousto-Optic Modulators" in Design and Fabrication of Acousto-Optic Devices. Marcel Dekker Inc., New York, 1994.зев р140в1. Фаза--- (Раза980-1-1 1 II III -1-1—1 МММ 1 1 1 1 1 1 11 -—1-1 1 1 1 1 11-