автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Быстродействующее оптико-электронное устройство определения пространственных параметров динамических объектов

Введение.

1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

1.1. Анализ оптико-электронных устройств ввода и обработки видеоинформации.

1.2. Требования к оптико-электронному устройству определения пространственных параметров динамических объектов.

1.3. Методы предварительной обработки изображений.

1.3.1. Методы повышения контраста.

1.3.2. Методы выбора порога.

1.3.3. Методы выделения края объекта изображения.

1.3.4. Методы фильтрации изображения.

1.4. Метод сравнения изображений.

1.5. Обнаружение и локализация объектов на изображении.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОГО УСТРОЙСТВА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КООРДИНАТ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

2.1. Математическая модель формирование рабочей сцены.

2.2. Модель процесса формирования изображений.

2.3. Модель выделения динамического объекта изображения.

2.4. Метод пространственной фильтрации помех.

2.5. Определение внешних границ динамических объектов.

2.6. Определение пространственных координат динамических объектов.

3. РАЗРАБОТКА БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩЕГО ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОГО УСТРОЙСТВА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

3.1. Методы и алгоритмы функционирования быстродействующего оптико-электронного устройства определения параметров динамических объектов.

3.1.1. Обобщенный алгоритм определения пространственных параметров динамических объектов.

3.1.2. Метод выделения динамических объектов.

3.1.3. Метод сопоставления динамических объектов.

3.1.4. Алгоритм выделения динамических объектов.

3.1.5. Алгоритм сопоставления динамических объектов.

3.1.6. Определение пространственных параметров динамических объектов.

3.2 Инженерная методика расчет основных параметров быстродействующего оптико-электронного устройства определения пространственных параметров динамических объектов.

3.2.1. Оценка временных характеристик.

3.2.2. Оценка точности определения пространственных координат

3.2.3. Оценка параметров возможной дальности и скорости наблюдаемого объекта.

3.3. Быстродействующее оптико-электронное устройство определения пространственных параметров динамических объектов

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩЕГО ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННОГО УСТРОЙСТВА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ПАРАМЕТРОВ

ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

4.1 Аппаратно-программный стенд для проведения испытаний быстродействующего оптико-электронного устройства определения пространственных параметров динамических объектов.

4.2. Методика проведения испытаний быстродействующего оптико-электронного устройства определения пространственных параметров динамических объектов.

Актуальность. В настоящее время в различных отраслях науки и промышленности широкое применение находят оптико-электронные устройства (ОЭУ), обладающие техническим зрением и адаптирующиеся к изменяющимся условиям работы.

Особое место в использовании ОЭУ занимает процесс слежения за движущимися объектами и определения их пространственных параметров, который характеризуется широким практическим применением при определении параметров движения транспортных средств, контроле качества изделий в производственных процессах, построении траектории движения динамических объектов, проведении испытаний и так далее.

Важным направлением является автоматическое выделение динамических объектов, определение их пространственных координат и параметров движения объектов, расположенных в рабочей зоне ОЭУ. Актуальной задачей является выделение объектов, расположенных на сложном фоне, размеры и конфигурация которых изменяются в процессе слежения за ними. Решения данной задачи существенно различаются по сложности в зависимости от количества, вида отслеживаемых объектов и фона.

Современный этап развития оптико-электронной техники характеризуется преимущественным применением двумерных систем визуализации изображений. Некоторые задачи, связанные с анализом изображений, не могут быть решены или решаются с существенной потерей времени и качества без использования пространственных характеристик объекта. Плоская проекция не является реальным отображением действительности. Часть информации о первичном изображении, несмотря на высокое качество, как правило, теряется. Исходя из этого возникает объективная необходимость в создании быстродействующего оптико-электронного устройства определения пространственных параметров динамических объектов (ППДО), позволяющего обрабатывать информацию в реальном масштабе времени.

В таких устройствах должны рационально сочетаться оптические и электронные методы обработки, что позволит создать быстродействующие ОЭУ, отвечающие требованиям высокой скорости обработки изображения, получения информации с требуемой точностью, функционирования в реальном масштабе времени, простоты конструкции и надежности в эксплуатации.

Таким образом, возникает необходимость в создании быстродействующих устройств определения ППДО, расположенных на сложном фоне, функционирующих в реальном масштабе времени.

На основании изложенного следует заключить, что снижение временных затрат при определении пространственных параметров динамических объектов является актуальной научной-технической задачей.

Объектом исследований в работе является процесс подготовки и обработки изображений оптико-электронными устройствами в различных отраслях науки и техники.

Предметом исследований являются методы и средства определения ППДО, расположенных на сложном фоне, в реальном масштабе времени.

Диссертационная работа выполнялась по грантам для поддержки научно-исследовательской работы аспирантов государственных образовательных учреждений высшего профессионального образования:

1. «Основы построения быстродействующих оптико-электронных систем определения пространственных координат динамических объектов» грант № АОЗ-З.16-58;

2. «Основы теории построения и алгоритмического обеспечения помехоустойчивых быстродействующих оптико-электронных систем реального времени определения параметров динамических объектов» грант № А04-3.16-678.

Целью работы является разработка методов и алгоритмов определения пространственных параметров динамических объектов и создание на их основе быстродействующего ОЭУ, обеспечивающею определение пространственных параметров в реальном масштабе времени.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Обоснование необходимости создания новых методов обрабо тки изображений, а также построения быстродействующего ОЭУ определения ППДО.

2. Создание методов и алгоритмов обнаружения динамических объектов и определения их пространственных параметров.

3. Разработка инженерной методики расчета основных параметров быстродействующего оптико-электронного устройства определения ППДО и методики проведения испытаний.

4. Разработка быстродействующего устройства определения ППДО, осуществляющего ввод результата в ПЭВМ, и оценка скорости его работы.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Получены аналитические зависимости, на основании которых разработана математическая модель ОЭУ определения ППДО в условиях сложной структуры фона, позволяющая осуществить оценку влияния внутренних и внешних факторов ОЭУ на быстродействие и точность.

2. Разработаны новые методы и алгоритмы обнаружения динамических объектов и определения их пространственных параметров за счет анализа части изображения и осуществления поиска в направлении движения объектов, обеспечивающие снижение временных затрат.

3. Разработана инженерная методика расчета основных параметров быстродействующего оптико-электронного устройства определения ППДО, позволившая определить основные технические характеристики устройства.

Методы исследования. В работе использованы методы цифровой обработки сигналов и изображений, математического моделирования, статистического анализа и теории вероятностей, теории распознавания образов.

Практическая ценность диссертационной работы заключается в том, что установленные закономерности, выводы и рекомендации позволили выполнить проектирование ОЭУ с улучшенными по сравнению с существующими устройствами характеристиками и разработать быстродействующее оптико-электронное устройство определения пространственных параметров динамических объектов, предназначенное для ввода изображения, определения ППДО и передачи результата в ПЭВМ (защищено патентом РФ). Созданные методы, алгоритмы и инженерная методика расчета основных параметров ОЭУ позволяют использовать их при проектировании устройств определения ППДО различного назначения.

Защищаемые положения:

1. Совокупность пяти математических моделей быстродействующего оптико-электронного устройства, на основе которых созданы методы, позволяющие автоматически определить пространственные параметры группы динамических объектов в условиях сложного фона.

2. Метод и аппаратно-ориентированный алгоритм выделения динамических объектов, обеспечивающие выделение расположенных на сложном фоне динамических объектов, находящихся в рабочей зоне ОЭУ.

3. Методика расчета основных параметров быстродействующего оптико-электронного устройства определения ППДО, позволяющая на стадии проектирования определить оптимальные характеристики элементов устройства и требования к их быстродействию и точности.

4. Аппаратно-программный стенд и методика проведения испытаний быстродействующего ОЭУ определения пространственных параметров динамических объектов.

Реализация результатов работы. Результаты, полученные в диссертационной работе, внедрены в работах ООО «Курский завод упорных подшипников» при создании комплекса по разбраковке абразивных кругов на вулканитовой связке.

Использование в ОКБ «Авиаавтоматика» (г. Курск) разработанных методов выделения динамических объектов, определения пространственных координат динамических объектов, выделения контуров позволило создать быстродействующее оптико-электронное устройство определения пространственных параметров динамических объектов, функционирующее в автоматическом режиме и обладающее высокой производительностью и точностью обработки видеоизображения.

Научно-методические результаты, полученные в диссертационной работе, внедрены в учебный процесс кафедры вычислительной техники Курского государственного технического университета и используются при проведении занятий по дисциплинам «Цифровая обработка и анализ изображений», «Микропроцессорные системы для автоматизации технологических процессов».

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы были доложены и получили положительную оценку на Международных и Российских конференциях:

3-ей МНТК медико-экологические информационные технологии» (г. Курск, 2000г.); «Компьютерные технологии обработки и анализа данных» (г. Ташкент, 2000г.); «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления» ("Датчик-2001", "Датчик-2003") (г. Судак, 2001г., 2003г.); «Новые информационные технологии», (г. Крым, 2001г.); «Молодежь и XXI в.», (г. Курск, 2003г.); «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления» ('кДатчик-2004") (г. Москва, 2004г.); «XL Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии» (г. Москва, 2004); 6-й и 7-й международных конференциях «Распознавание-2003», «Распознавание-2005» (г. Курск, 2003г., 2005г.); 2-й и 3-й международных конференциях «Information and Telecommunication Technologies in Intelligent Systems» (Испания, г. Барселона, 2004г., г. Пальма де Майорка, 2005г.); на научно-технических семинарах кафедры ВТ КурскГТУ в течение 2000 - 2005гг.

Публикации. Основные результаты проведенных исследований опубликованы в 18 печатных работах, в том числе 4 статьях, опубликованных в изданиях, входящих в перечень ВАК, в соавторстве написано учебное пособие с грифом УМО. Получен патент на изобретение.

Личный вклад автора. В опубликованных работах лично автором предложен метод и устройство выделения контура объекта изображения [1,5,6,7,18], метод и устройство выделения динамических объектов [9,10,13,16,17], методы и алгоритмы определения пространственных параметров динамических объектов [3,11,15,] и устройств их реализации [2,4,8,12,14].

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 105 наименований, изложена на 122 страницах и поясняется 31 рисунком и 4 таблицами.

Выводы

1. Разработаны аппаратно-программный стенд и методика проведения испытаний быстродействующего ОЭУ определения ППДО, обеспечивающие экспериментальные исследования временных характеристик оптико-электронных устройств определения пространственных координат динамических объектов.

2. В результате экспериментальных исследований подтверждена адекватность разработанной математической модели быстродействующего ОЭУ определения ППДО, что позволяет использовать математическую модель для теоретического определения параметров динамических объектов и влияния параметров быстродействующего ОЭУ определения ППДО на быстродействие ОЭУ.

3. Сравнительный анализ ОЭУ определения параметров динамических объектов, показывает, что временные затраты на определение пространственных параметров динамических объектов у быстродействующего ОЭУ определения ППДО по сравнению с известными устройствами увеличено в 1,6 раз, что обеспечивает определение пространственных координат динамических объектов со скоростью двадцать пять кадров в секунду.

Заключение

1. Проведен анализ существующих устройств и методов, что позволило разработать требования к оптико-электронному устройству определения пространственных параметров динамических объектов и сделать вывод о необходимости разработки новых методов, позволяющих снизить временные затраты на определение пространственных параметров динамических объектов.

2. Разработана математическая модель быстродействующего оптико-электронного устройства определения пространственных параметров динамических объектов, позволяющая осуществить проведение теоретического анализа влияния внешних и внутренних параметров ОЭУ на быстродействие и точность определения пространственных параметров динамических объектов. В процессе разработки математической модели была выявлена необходимость использования стереоскопического ОЭУ для решения задачи.

3. На основе математической модели разработан метод и алгоритм выделения динамического объекта, осуществляющие выделение динамических объектов, расположенных в поле зрения ОЭУ по последовательности кадров, и позволяющие значительно снизить объем вычислений.

4. Создано быстродействующее оптико-электронное устройство определения пространственных параметров динамических объектов. Проведены экспериментальные исследования, подтверждена адекватность разработанной математической модели ОЭУ определения пространственных параметров динамических объектов, что позволяет использовать математическую модель для теоретических исследований. Сравнительный анализ ОЭУ определения параметров динамических объектов, свидетельствует о повышении быстродействия определения пространственных параметров динамических объектов по сравнению с известными устройствами в 1,6 раз.

1. Техническое зрение роботов Текст. / Под ред. А.Пью; Пер. с англ. Д.Ф.Миронова; Под ред. Г.П. Катыса. М.: Машиностроение. - 1987. -320с.

2. Растригин, Л.А. Адаптация сложных систем Текст. / Растригин Л.А.- Рига: Зинатне. 1981. - 375с.

3. Катыс, Г.П. Обработка визуальной информации Текст. / Г.П. Катыс.- М.: Машиностроение. 1990. - 320с.

4. Катыс, Г.П. Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой Текст. / Г.П. Катыс. М.: Машиностроение.- 1986.- 415с.

5. Левшин, В.Л. Обработка информации в оптических системах пеленгации Текст. / В.Л. Левшин М.: Машиностроение. 1978. - 168с.

6. Никулин, О.Ю., Петрушин А.Н. Системы телевизионного наблюдения Текст. / О.Ю. Никулин, А.Н. Петрушин М.: Оберег-РБ. -1985. - 176с.

7. Петраков, А.В. Автоматические телевизионные комплексы для регистрации быстропротекающих процессов Текст. / А.В. Петраков. -М.: Энергоатомиздат. 1987. - 152с.

8. Tsuji, S. Stereo vision of a mobile robot: world constraints for matching and interpretation Text. / S. Tsuji, J. Zheng, M. Asada // IEEE Conference. Robot and Automates, San Francisco, California. 1986. - Vol. 3. - P. 1594- 1599.

9. Lilas, T. An active 3D robot vision system for robotic welding applications Text. / T. Lilas, S. Kollias // Machine Graphics and Vision. -2000. Vol. 9, №. 4. - P. 743 - 762.

10. Рубанов, А.Ф. Система технического зрения для распознавания динамических объектов Текст. / А.Ф. Рубанов // Распознаваниеоптических изображений. Под общей ред. Ю.С. Сагдулаева, B.C. Титова. Ташкент: ТЭИС. - 2000. - 313с.

11. А.с. 655094 СССР, МКИ Н 04 N 7/18. Телевизионное устройство для наблюдения изображений / Т.П. Лизунков, Н.И. Чубрик, В.Д. Шиманович (СССР). № 2500626/18-09 ; заявлено 27.06.77; опубл. 30.03.79, Бюл. № 12. - 6 с.

12. А.с. 890950 СССР, МКИ Н 04 N 7/18. Телевизионный селектор движущихся объектов / Б.И. Бубнов, В.А. Данилов, Ю.Ф. Коркунов, К.Х. Фельдберг (СССР). № 2909962/18-09 ; заявлено 07.04.80; опубл. 07.04.84, Бюл. № 13. - 8 с.

13. А.с. 915288 СССР, МКИ Н 04 N 7/18. Цифровое телевизионное следящее устройство / Ю.П. Шевелев, В.А. Вишняков, В.Н. Кузнецов, А.Ю. Воробьев (СССР). № 2961546/18-09 ; заявлено 16.07.80; опубл. 23.03.82, Бюл. № 11. - 10 с.

14. А.с. 569052 СССР, МКИ Н 04 N 7/18. Телевизионное устройство селекции движущегося объекта и определения его координат / Е.Г. Рябов, А.А. Юрченко (СССР). № 2040054/9 ; заявлено 02.07.74; опубл. 15.08.77, Бюл. № 30. - 4с.

15. Козлов, В.А. Обзор устройств обработки изображений. 2003 // Internet. http://www.niform.ru/review/imagean/Articles-technologies.html.

16. Претт, У. Цифровая обработка изображений Текст. / У. Претт В 2 т.: Пер. с англ. М.: Мир. - 1982. - 2т.

17. Павлидис, Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений Текст. / Т. Павлидис: Пер. с англ. М.: Радио и связь. -1986. - 400с.

18. Адаптивное оптико-электронное устройство определения параметров динамических объектов на сложном фоне: Отчет о НИР /

19. Курский государственный технический университет; рук. B.C. Титов. -Курск 2000. 108 с. - № ГР 01970002558. - Инв. № 2.20.0000020.

20. Елхов, В.А. Стереокомпьютерные методы формирования изображения и их применение / Н.В.Кондратьев, Ю.Н.Овечкис, Л.В.Паутова, А.А.Паутов // Internet. http://barsic-cat.narod.ru/tkt. -2003.

21. Анурьев, С.А. Системы реального времени. 2003 // Internet. -http://www.lcard.ru/obz/realt/artical 12.html.

22. Хасан, Г. UML. Проектирование систем реального времени, распределённых и параллельных приложений текст. / Г. Хасан. / Объектно-ориентированные технологии в программировании. СПб. -2002. - 704с.

23. Методы цифровой обработки изображений (учебное пособие) /

24. A.Г. Спеваков и др.. Ч.З.- Курск: КурскГТУ, 2004. 216 с. : ил.

25. Тевс, С.С. Метод повышения контрастности изображения Текст. / С.С. Тевс, B.C. Титов // Сборник материалов 4 международной конференции «Распознавание 99» Курск. - 1999. - С. 39 - 40.

26. Методы компьютерной обработки изображений Текст. / Под ред.

27. B.А. Сойфера. М.: Физматлит. - 2001. - 784 с.

28. Кориков, A.M. Корреляционные зрительные системы роботов текст. / A.M. Кориков, В.И. Сырямкин, В.С Титов. / Томск: Радио и связь. - 1990. - 264с.

29. Тевс, С.С. Построение контуров объекта Текст. / С.С. Тевс // Сборник материалов 4 международной конференции «Распознавание 99» Курск. - 1999. - С. 38-39.

30. Труфанов, М.И. Нечеткая математическая модель восстановления и скелетезации контуров Текст. / М.И. Труфанов // Молодежь и XXI век: Материалы XXXI научной конференции. Ч. 1. Курск. - 2003. - С. 34-35.

31. Линдли, К. Практическая обработка изображений на языке Си текст. / К. Линдли : Пер. с англ. / М.: Мир. - 1996. - 512с.

32. Путятин, Е.П. Обработка изображений в робототехнике текст. / Е.П. Путятин, С.И. Аверин / М.: Машиностроение. - 1990. - 320с.

33. Абламейко, С.В. Обработка изображений: технология, методы, применение текст. / С.В. Абламейко, Д.М. Лагуновский М.: Амалфея. - 2000. - 304с.

34. Ярославский, Л.П. Введение в цифровую обработку изображений Текст. / Л.П. Ярославский / -М.: Сов. Радио. 1979. - 3 12с.

35. Гутников, B.C. Фильтрация измерительных сигналов Текст. / B.C. Гутников / Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отделение. - 1990. -192с.

36. Бутаков, Е.А. Обработка изображений на ЭВМ Текст. / Е.А. Бутаков, В.И. Островский, И.П. Фадеев / М.: Радио и связь. - 1987. -232с.

37. Садыков, С.С. Методы и алгоритмы цифровой обработки изображений Текст. / С.С. Садыков, М.Н. Маликов и др. / Ташкент: НПО «Кибернетика» АН Руз. - 1992. - 296с.

38. Яншин, В.В. Обработка изображений на языке Си для IBM PC: Алгоритмы и программы Текст. / В.В. Яншин, Г.А. Калинин / -М.: Мир. 1994. - 241 с.

39. Bing, Zeng «Image interpolation based on median-type filters» Текст. // SP1E Optical Engineering, vol. 37, No. 9, 2472-2481 (1998).

40. Хуанга, Т. Обработка изображений и цифровая фильтрация Текст./Т. Хуанга. /-М.: Мир. 1979.- 318с.

41. Фу, К. Робототехника Текст. / К.Фу, Р. Гонсалес, К. Ли: Пер. с англ. / М.: Мир. - 1989. - 624с.

42. Даджион, Д. Цифровая обработка многомерных сигналов Текст. / Д. Даджион, Мерсеро Р. / М.: Мир. - 1988. - 488 с.

43. Koga, Т. «Motion compensated interframe coding for video conferencing» Текст. / Т. Koga // in Proc. Nat. Telecommunications Conf 1981. pp.G5.3.1 -G5.3.5.

44. Jong-Nam, Kim «А fast three-step search algorithm with minimum checking points using unimodal error surfase assumption» Текст. / Jong-Nam, Kim Tae-Sun Choi // IEEE Trans. On Consume Electronics., vol.44, pp. 638-648, Aug.1998.

45. Hangu, Yeo «А Modular High-Throughput architecture for logarithmic search block-matching motin estimation» Текст. / Hangu Yeo, Yu Hen Hu // IEEE Trans. On circuits and systems for video technology., vol.8, pp. 299-315, Jun.1998.

46. Jain, J.R. «Displacement measurement and its application in interframe image coding» Текст. / J.R. Jain, A.K.Jain // IEEE Trans. Commun., vol. COMM-29, pp. 1799-1808, Dec.1981.

47. Puri, A. «An efficient block-matching algorithm for motion compensated coding» Текст. / A.Puri, H.M.Hang // Proc. ISASSP, pp.1063-1066, 1987.

48. Srinivasan, Ram «Predictive coding based on efficient motion estimation» Текст. / Ram Srinivasan, K.R. Rao // IEEE Trans. Commun., vol. COMM-33, pp.888-896, Aug. 1985.

49. Mapp, Д. Зрение. Информационный подход к изучению представления и обработки зрительных образов Текст. / Д. Марр Пер. с англ. / М.: Радио и Связь. - 1987. - 297с.

50. Вайнцвайг, М.Н. Установление поточечного соответствия изображений Текст. / М.Н. Вайнцвайг, М.П. Полякова // Тез. докл. 2-я Всероссийская с участием стран СНГ конф. РОАИ-2-95, Ульяновск: -1995. ч.2.-62-64с.

51. Денисов, Д.А. Компьютерные методы анализа видеоинформации: Монография. Красноярск: Изд-во Красноярского ун-та, 1993. - 192 с.

52. Trividi, М.М. Vision system for robotic inspection and manipulation Текст. / М.М. Trividi, С. Chen, S.B. Marapane // Computer. 1989. - T. 22. -№ 6. - P. 91-97.

53. Chen, S.Y. Robot location using surface patches of curved objects Text. / S.Y. Chen, W.H. Tsai /V International Journal of Robotics and Automation. 1989. - Vol. 4, № 3. - P. 123 -133.

54. Волков, B.M. Методы преобразования для обработки видеоинформации для систем искусственного зрения роботов Текст. / В.М. Волков, А.А. Иванов / Электронная промышленность. М.: ЦНИИ Электроника. - 1981. - №10. - 914с.

55. Госькова, П.И. Элементы оптоэлектронных устройств Текст. / Под ред. П.И. Госькова // Межвуз. Сб. Барнаул: АПИ. - 1979. - 198с.

56. Титов, B.C. Моделирование технического зрения промышленных роботов Текст. / B.C. Титов, В.А. Колодин, В.А. Кукин, А.С. Кочанов / Учебное пособие. Томск: Изд-во Том. ун-та. 1989. - 113с.

57. Апенко, М.И. Прикладная оптика Текст. / Апеико М.И., Дубовик А.С. М.: Издательство «Наука», Главная редакция физико-математической литературы. - 1971. - 392 с.

58. Секен, К. Приборы с переносом заряда Текст. / К. Секен, М. Томпсет // Пер. с англ. М.: Мир. - 1978. - 327с.

59. Пресс, Ф.П. Приборы с зарядовой связью Текст. / Ф.П. Пресс -М.: Радио и связь. 1991. - 175с.

60. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике Текст. / И.Н. Бронштейн, К.А. Семендяев М.: Наука. - 1980. - 976с.

61. Пискунов, Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления Текст. / Н.С. Пискунов / Для втузов. Т. 2. - М.: Наука. - 1970. - 576 с.

62. Тихонов, В.И. Статистическая радиоэлектроника Текст. / В.И. Тихонов М.: Сов. Радио. - 1966. 677с.

63. Яблонский, С.В. Введение в дискретную математику Текст. /' Яблонский С.В. М.: Наука. - 1979. - 272с.

64. Жаботинский, Ю.Д. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике Текст. / Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. М.: Радио и связь. - 1985. - 104 с.

65. Брагин, В.Б. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы Текст. / В.Б. Брагин, Ю.Г. Войлов, Ю.Д. Жаботинский и др.; Под общ. ред. Е.П. Попова, В.В. Клюева. М.: Машиностроение. -1985. - 256 с.

66. Wang, Y.F. Inegration of active and passive sensing techniques for representing three-dimensional objects Text. / Y.F.Wang, J.K. Aggarwal // IEEE transactions on robotics and automation. 1984. - Vol. 5, №. 4. - P. 460-470.

67. Спеваков, А.Г. Выделение контура объекта на основе нечеткой логики Текст. / А.Г. Спеваков, Т.А. Ширабакина // Медико-экологические информационные технологии: материалы 3-ей Международной научно-технической конференции. Курск. - 2000. -С. 149.

68. Спеваков, А.Г. Адаптивная оптико-электронная система обнаружения объектов изображения и выделения их контуров Текст. / А.Г. Спеваков, Т.А. Ширабакина // Известия Тульского гос. тех. университета. Том 4. Выпуск 1. Тула, 2002. - С. 91-95.

69. Спеваков, А.Г. Определение координат движущихся объектов стереоскопической системой технического зрения. Текст. / С.В. Дегтярев, А.Г. Спеваков, А.П. Типикин // Телекоммуникации. 2004. -№ 8. - С. 35 - 36.

70. Бегунов, Б.Н. Теория оптических систем. Учебник для вузов Текст. / Б.Н.Бегунов, Н.П.Заказнов, С.И.Кирюшин, В.И.Кузичев; 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение. - 1981. - 158 с.

71. Спеваков, А.Г. Стереоскопическая оптико-электронная система слежения Текст. / А.Г. Спеваков, А.Ф. Рубанов // Известия вузов. Приборостроение. 2005. - № 2. - С. 62-68.

72. Спеваков, А.Г. Быстродействующее оптико-электронное устройство обработки стереоизображений Текст. / А.Г. Спеваков // Молодежь и XXI век: материалы XXXI конференции. Курск. - 2003. -С. 54.

73. Спеваков, А.Г. Стереоскопическая оптико-электронная система обнаружения динамических объектов Текст. / А.Г. Спеваков // XL Всероссийская конференция по проблемам математики, информатики, физики и химии: тез. докладов. М. - 2004. - С. 73 - 76.

74. Спеваков, А.Г. Метод выделения движущихся объектов Текст. / А.Г. Спеваков, С.В. Дегтярев // Распознавание 2005: сб. материалов VII международной конференции. - Курск. - 2005. - С. 25-28.

75. Поспелова, Д.А. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта Текст. / Под ред. Д.А. Поспелова -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1986. - 312 с.

76. Ellis, R.E. Locating and acquiring on object in a robot workspace using multiple stereo images Text./ R.E. Ellis // SPIE Intelligent robots and computer vision. 1985. - Vol. 579. - P. 464 - 473.

77. Yeon, C. Positioning three dimensional objects using stereo images Text. / Yeon C., Aggarwal J. // IEEE J. robotics and automation. 1987. -Vol. RA-3, № 6. - P. 361-373.

78. Marr, D. Theory of edge detection Text./ D. Marr, E. Hiloreth. // in Proc. Royal Sosiety of London. 1980. - Vol. 207. - P. 187-217.

79. Spevakov, A.G. The method of localization dynamic objects Текст. / A.G. Spevakov // Information and Telecommunication Technologies in Intelligent Systems: proceedings of the International Conference. Palma de Majorca, Spain. - 2005. - P. 45 - 47.

80. Spevakov, A.G. Three-dimensional optical system of definition parameters dynamic objects in real time Текст. / A.G. Spevakov, D.V.

81. Zhukovskiy, A.F. Rubanov // Information and Telecommunication Technologies in Intelligent Systems: proceedings of the 2-nd International Conference. Barcelona, Spain. - 2004. - P. 40 - 43.

82. Якушенков, Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов Текст. / Ю.Г. Якушенков Учебник для студентов вузов. М.: Логос. -1999. -480с.

83. Юдин, М.Ф. Основные термины в области метрологии Текст.: Словарь-справочник / Юдин М.Ф., Селиванов М.Н., О.Ф. Тищенко, А.И. Скороходов; Под ред. Ю.В. Тарбеева. М: Издательство стандартов. - 1989. - 1 13 с.

84. Казанцев, Г.Д. Измерительное телевидение Текст./ Г.Д. Казанцев, М.И. Курячий, И.Н. Пустынский / -М.:Высш. шк. 1994. -288 с.

85. Точность (правильность и прецизионность) методов и результатов измерений Текст.: ГОСТ Р ИСО 5725-1-2002. Введ. 2002-1 1-01.- М.: Изд-во стандартов, 2002. - 31 с.

86. Сырямкин, В.И. Системы технического зрения: Справочник Текст./ В.И. Сырямкин, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков и др. // Под общей редакцией В.И. Сырямкина, B.C. Титова. Томск: МГГ1 "РАСКО". - 1993. - 367 с.

87. Дегтярев, С.В. Методы цифровой обработки изображений Текст.: учебное пособие 4.1. Гриф УМО / Дегтярев С.В., Садыков С.С., Тевс С.С., Ширабакина Т.А. Курск: Курск, гос. тех. ун-т., 2001. - 167 с.

88. Нефедов, В.И. Метрология и радиоизмерения Текст.: Учебник для вузов / В.И. Нефедов, В.И. Хахин, В.К. Битюков и др./ Под ред. профессора В.И. Нефедова. М.: Высш. шк., 2003. - 526 с.

89. Лебедев, О.Н. Применение микросхем памяти в электронных устройствах Текст.: Справ, пособие / О.Н. Лебедев- М.: Радио и связь.- 1994. 216 с.

90. Архитектура NM6404. «Руководство пользователя» АО «Модуль» Научно-технический центр. 2000-.301с.

91. Патрик, Э. Основы теории распознавания образов Текст. / Э. Патрик Пер. с англ. Под ред. Б.Р. Левина / -М.:-Сов. Радио. 1980 -408с.

92. Фор, А. Восприятие и распознавание образов Текст. /Пер. с фр. А.В. Серединского; под ред. Г.П. Катыса / М.: Машиностроение. -1989 г. - 272с.

93. Мамиев, Г.В. Стереотелевизионные устройства отображения информации Текст. / Г.В. Мамиев М.: Радио и связь. - 1983. - 96с.

94. Сван, Т. Программирование в С++ под Windows Текст. / Т. Сван.- М.: Наука. 1998.- 430с.

95. Страуструп, Б. Язык программирования С++ Текст. / Б. Страуструп Часть вторая: Пер. с англ. Киев: ДиаСофг. 1993. - 296с.

96. Бендат, Дж. С. Прикладной анализ случайных данных Текст. / Дж. С. Бендат, А. Дж. Пирсол Пер. с англ. М. Мир. - 1989. - 540с.

97. Baltes, J. Camera calibration using rectangular textures Text. / J. Baltes. R. Klette, S. Peleg, G. Sommer // Robot Vision. 1998. - P. 245 -251.

98. Труфанов, М.И. Способы калибровки систем технического зрения Текст. / Труфанов М.И. // Сборник тезисов докладов межрегиональной научно-практической конференции «Интеллектуальные и информационные системы». Тула: ТулГУ. - 2004. - С.60-61.

99. Faugueras, О. The calibration problem for stereoscopic vision Text. / O.Faugueras, G. Toscani. // NATO ASI Series. 1989. - Vol. F52. - P. 195211.

100. Вентцель, E.C. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения Текст. / Е.С. Вентцель, JI.A. Овчаров М.: Наука. - 1991. -384с.

101. Калиткин, Н.Н. Численные методы Текст. / Калиткин Н.Н М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. - 1978. - 512 с.

102. Заде, J1.A. Основы нового подхода к анализу сложных систем и процессов принятия решений Текст. / J1.A. Заде. / Математика сегодня. М.: Знание. - 1974. - С. 5 - 49.