автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Улучшение управляемости трактора класса 2 при использовании электрогидравлической системы автоматического регулирования положения задних колес

МОСКОВСКИЙ Л^ТОМЕХАШЧЕСКЧЙ ИНСТИТУТ'

lîa призах рукописи

МЛШГ1ТДа''Сул Пьор

УЛУЧШЕНИЕ 3.1РАВЛЯЕМ0СТГ ТРАКТОРА КЛАССА ? ' ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ аЯЕКТРОВДРАШГ-ЧЕСКО;! систщ АВТОМАТИЧЕСКОГО F ЛУЛИРОВАШЯ ПОЛОЖЕНИЯ ЗдЗЩИХ КОЛЕС "■

. П.05.03, - Азтал: 'ишг il трнторх '

А а го р а й е J о i диссер: ¡mm на соискание ученой степешг кандагта технических наук

/.Icciuja - ISS3

1 0' •

РаС.. та вшголие :а в Московском автомеханическом институте

4

Нг.учныЯ руководители. - доктор тех: зческпх наук, Соковяко- В.К.

Официальные оппоне:.гы - докгор технических наук, профессор,

Л.В.Сергеев - кандидат технических н^к.СНС, Н.И.Бычков•

'Ведущее предарлятае - НПО "Сельхозшшвтоматнкя"

, Тап^гта состоится "24" Февргте 1л93 г. в 16 00 часов на заседании с1. лргализиргзаяного совета К.063.49.01 Московского . автомеханического института по адресу;

101023, Москва, Е-23, ул.Б-Семеновская, 38,ауд. Б - Г-1, С диссертацией мотчо ознакомиться в б^^гагатеке института. Ог^ывы в „аух экземплярах с подписью, заверенной гербовой печатью, просим направлять ученому секретарю специа"шь.грованного . сове.а по адресу института.

. Автореферат разослан "^ &'' января 1993 г.

. Ученый,секретарь

специалпзир важного совета,

1

•кандидат технических наук,

догчнт . , ~1о?(х(>- Завьялов Ю.А.

ОБГАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОЛ1

Актуальность темы: Одним из важных иопросов.возникагда при р»зрайотке машино-тракто^зых агтехатов (UTA),является повышение их эффективности при эксплуатации за счет улучшения управляемости трактора.Это шкет достигаться путей исиольэования рулевого упраъления j систпой автомэ-'ичес -;ого регулирования (САР) положения за/чих колес. • .

Созданием таких систем занимается yt-з в тезниэ многих лгт,' однако применение САР в рулевом управлении коленных тракторов до сих поп ограничено ,"то объясняется, преаде всего следующими причинами:несовершенстюм конструкции, сложность« изготовления; низкой .надекностьв; ниудизлетво^чтельтам качеством работы.

Многие .¡з отмеченных недостатков могут бить устранены с помощью электрогидравл~че ких САР рулевого управления.которые кроме того имеют целый ряд'дополнительных преимуществу час...[ости,дис-

так." юнность:. управления .легкостью нас тройки и пер-1 регулировки ; • •'

* »A 4 •

". Таким образом .создашь нового взда рулевого, управления з эле-ктртидравллческ~1 скс.еуэв автоуатичаского регулирования чЗГСЛР^ полонения задних к^лес .является актуалышм.

Цель дксссрт-ции - разработка научно-обоснованных рях^мендас Я по повышению аф^ек-чзности эг">плуг ^ации МТА за счет улучпзнля rtp-авляем^сти трактора класса 2 при использовании эяк-.рогндрЬвличе-ской системы автоматического регулирования положения задних колес.

Задачи исоледод гин:

I. Разработать схему перспективой ЭГС J? и рулевого управление „старая позволяла бы упростить конструкцию,повасить>в,де2яс~ть •* точн "¡ть раб п .'расширить количеств: режимов повор: з л двияенггя в том числе и п. : реверсе без разворота трактора.

ч

» ...

.2. Разработа-"ь иатеиатеческув i«aej& ШЙР cesasesüs!. зэд»ех колоеъ/чапшщуп >азззвв1 szcw^atzSEi tpaarapa.

3. кйтеигтг. :еск"„\> иаамь UTA при его кртаиипе-

Suüu двазеет.,

. 4. Создать алгорг лл! расчета гаражетров моделей на ЭЙ.1.

5. Оценить технико-акоиоылческуо эйет:г/.зность.точность регулирования полояенг: задних кол.з по отношению к передним и устойчивость работы перспективой 2ГСАР.

6; Обосновать юзыоаность пути улучшения управлягчости трактора * путей определения наиболее целесообразных параметров ЗГСАР положе-

' • ни» задних "олес. t

7; Обоиюват- рекомендации по повыиениь курсовой устойчивости UTA .осащенного ЗГСАР полонения задних колес при криволинейной движении .нагруженного прицепом.

Об-?ктом доследования являются рулевое управление с ЗГСАР поло'. жения задних колес на базе тракторь. JIT3-I45 с прицепе

Обща методика исследований. Лля улучиения управляемости трактора при использовании ЗГСАР положения" задних колес предусматривается прове, зние теоретических исследований и проверка правильное!г их результатов путем сопоставления с результатами экспериментальных исследований. . ... • ' Научная н'визна. получена математическая -.¡одель трактора с ЗГСАР

по7л гения задних'..олес .¿ри движении в шдках п±л с луч?'í ном характе-

•г

ре изменения ре...ье$а поля.

Разработан -лторитм решения математической доодчли *ta ЭШ. . Разработанз схема "уле^ого уиравления с перспективной. ЭГСАР положения задн!... колес дня ..атег^ального трактора.класса 2.

Определены .аиболее целесообразные параметры ЗГСАР Г"левого уп-

ия. -

OS.■■снована эффективность пепользоваг я ЭГ'А" рулевого управления

на тракторах класса 2 с прицелом при двигнии в рядк:х.

Практическая ценность те*отн состоит в с.гдук;еи:

- разработаьпая математическая ,.:оде > я программа расчета на ЭШ позволяют определить показате; ; эффективности МТА с ЕГСЛР положения задних колес в различных условиях эксплуатации;

- разработанная схема р>..евол) управление с 3-САР положения задни- коле!4 ыо.лт бать применена па перспективных тракторах сельскохозяйственного к промышленного не шач^лия и автомобилях.

Апробация работы, Основные положения циссегтаиионноЯ работа доложены и одолены на совместной заседании кафедры "Тракторы" и "Гидравлика и гидро-чевмопризод"; на кЛУШ научнс-тсхни еской конференции МАИИ в 1588г; к-. Бессоюзной нау .ко-технкческой конференции "Автоматизация зр^чзводственннх процессов в сельски хозя- . йстье",г. Гтнск,1989г; на научмо-методкческой кг"ференция,посвя-щенкых 50-летяю Московского автомеханического „нститута,1989г, на Республиканской научно-технической а научио-методач-ской конференции 1992Ь.

На защиту вы'коечтея;

. I. Математическая модель о лек т рог зд р?.злячеоко и системы автоматического регулирования положения ?адннх колес.

2. Математическг- модель криволинейного давления даора с прицепом пр.ч случайном "зракхере измененгя рельефа поля.

"3. лгоштмы реисния ураь.;е:шй гплучекных моделей я прогр-мтм ¡■: расчета. ' •

Схема рулевого управления трак-гора с перспективной С-ГСАР ,;о-лодания задних коле^.

5. Рекомендации .полученное ь результате ксс.'ед'. лнкя о нслесоо-бпазности 1",пользоваг"я рулевс. о управления трактора с 5ГСАР пол:, жения за шх колес и у.-'чиек .я курсовой-устоичаЕ зти&ГА при его криволинейном движении.

^концшрюскуД о? иедоиьзования 5ГСАР в

сисгзяе рулевого управления трахтора.

Разработанное рулевое управление с ЗГСАР положения задних колес дает положительную эхотамкчгзкуг эффективность за счет понияегия прямых эксплуатационных затрат vs 5% ч повышения п^изводительно-• сти труда на 10$.

Публикации. IL теме диссертации опубликован" 6 печатных работ, по-учено одно авторское свидетельство на изобретение.

Структура i объем диссертации. Диссертация состой: из введения, ::ят«, глав, общих вывох'в, списка литературы и приложена?. Общий обьем табот ^оставляет 171 страницу, в том числе 130 страниц, машинописного тс :ста, 36 рисунков, 5 таблиц " 2 странищ. приложений Список чспо. j30B3HH0ii лагерагуры вклвчзег 129 наименований, из них 8- на иностранны- языках.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во вь~дении приведена краткая характеристика состояния проблемы, которой госвящена диссертация, показана актуальность темы, сфорыу-" лдрованы цель, задача исследования и основные.положения, выносимые на защиту. ■ •

В первой главе рассмотрено состояние вопроса И прогзден анализ работ по созданию систем рулевого управления трактора со всеми управ iesmffl колесами. . '

IIa основании ранее выполненных *чзработок и исследований установлено, что у колесных тракторов с рулевым упраЕ-еним, оборудо-.ванных САР положенияадних колес, имеются немалые резервы для по-внпения эффективности -хс,.луатации UTA за счет улучшения управляемости трактора.

Во: .росаь создрчик и совершенствования, oöochobw ..араметров, характеристик и эффективности приыенени САР лпокения задних колес

в системе рулевого упргзления транспортам средств ¿освящены работы Дурманоьа A.C., Трикоза A.A., Лебедеева О.В., Плсцадиовь A.I*, Гинцбурга ЛЛ., Крупенина Г.Т.Д(алякоь Ю.Б., Виноградо.-а К.Н.. Лисова М.И., Розова P.A. Вольского С.Г, .Гринченхо Ч.в: и других.

Результат« исследования устойчивости работы САР и точности ре- • гулирования положения задних к^лес нашли отражение в работах Гусь-кова З.В., ЧеншЮ*ича A.A., Иллигэрского С.А., Литвинова A.C., Каши ина В.З., Горина ^.С., Лауригена Л., лнтоновз Д.'А. Аксенова. П.В., Лазарева В.В. и т.д.

Анализ ofljблихованних научннх работ и патентов позволил вшт.ь малоизученные,: лрс:ы и недостатка суцествувдих конструкций систем рулевого управления с САР ¡.оликения задних колес, сформулировать цг Ль и задачи исследован .й.

Вторая лада посвящена рагчаботхе схемы и с. здание математической модели перспег?и-чого рулевого правления трактора с электрогидравлической системой автоматического регулирования 'ЗГСАР) полонен?" задних холес. Схема рулевого управления с ЭГ^ЧР пре..ставлс :а аа рис Л.

. Разработана математическая модель перспективного рудевг?о упрэ-_

вдепкя с СГСАР пгтегеи:; т' задних ко.:ес, при этом перепад давления

на порске гидрэпил. .яра с учетон действующих сил на колесах тракт. -

ра описивзется следуэдп уравнением

••• • . Мспгч+Мслг,. г-МслЭг.

Д1ги, ~-----------—:-—

ASn

—> —-------;

ще: ""Чо/-, - ;ггсса колеса и пздзиашх элемента",, ьдавед^яцых к nopain гидроцг 'лндрз; Z-r - коэффициент, учитывавшей вязкое тг/чие внутри г..дроиил!гцдра; !'' <h jßj- коэ№мче;гт передав, соответственно для наружного ;г «ггутре" чего ::о~.сс; '' - угол сопор-¿'а

aar чих колес ;М(.|'.гц,г. - могеит сопротивления повороту, соо^етс-гЕеннс

для наружного и вяутрек tero задних колео.^пЗг - д^голнительный момент сопротивленит повороту от разности касательт с сил и яг , ля заднего моста; - плечо нагрузки Аействтицей на вг-ясе поршя

гироцилиндра задних кол~с; UoK - передаточное число рнчагов, расположенных между гидроцилиндром и управляемым колесом; Чц - ме-хюу.ческий к.п.д. рулевой трапеции; ASn - эффективная площадь поршня i .ярошпиндра- £«ррг - счла гухого трения, приведенная х поршней ГЮ*роцилиндра. Из г-ранения (I), с .четой расходов жг-кости входящих К выходящих из полости гидротшгадра, г злучей' уравнение движения задних колес

'!' Л [ 'Чт-Км-^кси . р Л Y . .

(гк-чт-ьм-Br+Ki-ASn) ;

— > .. с<2НСВ) —

Км - • ,

---а- ___ . |-н +

■ % + Ки- АЬп- Хзе/1 У?!; + ^Г )

2 школ • Ккн (в)-(Уо<в)-^гн'в)); Дйп)

• Р„

где: - кояффипие-т учитывающий утечки жидкости,

Км - ОС ЗГ-

ныЯ м.дуль упругости рабочей падкости; \!о - объем рабоче» жидкости, н .холящейся з прдвг-ящих гидролиниях; - .~>д поршня гидроцилиндра от нейтрального положения; Гц - нагрузка, действующая ка штоке поршня г;г. цилиндра з-дних ко^ес; - плотность ра.о-. чей кдкости; ЛР30Л - перепад давления ярткос-ч ги тори,- золотника; Дтл - кс ■ $фициект _асхода; ь-ъоА^гсА" :: перемещег-е золотника; ЛРсМ - плг -эдь »роходног« сечения и дер^пад давления ¿отсселя подзигрэго'э«* мент- редукционного гйз-оклапгна. "ои ат

сопротивления погфоту задних колес складывается из момента сопротивления повороту, .зы-ваннол) действием результирующих касательных сил тяга, от трен,.л в контактной площадке, от бокового увода :. от ¿двига и смята-, грунта. При определении эпх моментов, были учтены

влияния процесса взаимодействия эластичных колес с .рунтом, стати/ ■

чесхого деформирования и демпфирующей способности ший, тяговой нагрузки и сил инер: ли трактора, бокового увода колес, фиэико-иехани-чес~их свойств, Структура и состояния хрунта, а также веро^-лости «к ро рельефа голя. Результирующие касательные силы тя^и задних коле определятся о учетам влияния у вол а, пта этой касательные силы сцепления залчях ко.-зс с грун-ом находятся по формуле:

Кн 4,0-Кц

, — ——-_____ I _

4,0 tr.p2H.B- &эгн>в А,О

^•Хг-Т'аи,»- <гзгн,В

В уравнен: IX обозначено: р°н,в - площади контактной поверхности виин с грунто««; Ргм;в - давление контактной площадки шш; .-коэ^фиц энт трения резины.по грунту; ' 'н - коэффициент насыщенности протектора; ^ . - коэффициент, учк-гнваэдий неравномерность распре- еления сдвига грунт^з'чепа по грунту и да-дения в контакте сины с грунтом; 1г - расстояние мекду грунтозацепами колоса - вирю.а отпечалса задних колес при качении по жестсом" основанию';

Ер - модуль дефорыаи и резины; '0.ггн,а - нагрузки, действуваие „а наружной и внутренними . ад ниа колесах; - угол внутреннего трения грунта; Со - внутреннее сцепление грунта; \)ДН)Г - коэффициент, учитывающий сдвиг груитэзацепа по грунту; и • модуль де- . ^ормацли сдвига грунта.

'п

Момент сопротивления повороту задних колес от смятия и сдвига, грунта определяется с.-здуюцим образом. Для наружного колеса

. Игр- -б-аи* для внутрегнего колеса

Испо&4>2В- ^.L2B.jKoS.(4-SK2By (V^P^-iß +

. • йгр. • l^ß"^ - tq.^2 В •

Здесь: !_2Н>й- длина опорной поверхшк ?и колес; KoS ~ коэффициент объемного смятия грунта; 5кгн,в - буксование колес•.D-wpzH/B - приведенный к хесткому диаметр эластичных колес; jft.2H,ß глубина колеи аар^.ного и внутреннего задних колес; Йгр - удельный вес грунта. .

В третьей главе рассмотрена курсовая устойчивость МТй, оснащенного ЭГСАР положения задних колес при er j кри:.>лй.»ейном двияепия. Для яракторов со всеми управляемыми колесами, курсовая устойчивость UTA во многом : а вис и? от качества С работоспособности) СГСАР положения задних котес. По'этому, проводилось исследование влияния ЗГСАР полокення задних колее на курсовуп устойчивость криволинейного движения UTA ..о горизонтальной поверхности с учетом неровности микрорельефа поля был использован прцнщга Чалаибера, на основании

которого получены уравнения динамики криволинейного движения -МТА (см. рис.?.),

Г'Хи,м-(pM«s(«lo4-£) -КбдSt.i(o<oi-

wmtaL

Yu,M = j- Rot(«¿01 -/J) c^(</04-/j)-B<2***

+ rtSiCosi>vn(*+Д] • (б)

где: Хцм,Чи,м~ г*одольное и поперечное перемещения центра масс "трактора; - ку "сотой угол трактора; Рк4;РК£ ~ сум]..л результирующих касательных сил тяги внутреннего .1 наружного передних и задних колес, приведенных г мостам sRs^ • суммы боковьх реакций основ^-.шя при уводе, -рй веденных,к мостам;R<p - тяговое -опроти-в ;ние прицепа ;c£o<i?cloj> - среднее значение угла поворота передних и^задних колес; ^ - угол отклонения линии тяги от продельной оси трактора в горизонтальной плоскости; £кр - горизонтальная координата точки прило;.*зния тягового сопротивления ог'дия. ^ ~ момзнт инерции трактора относительно вертикаль'чй оси проходящей через центр масс агрегата; Men ~ момент спро'. ¡вления повороту-трактора, который гнется суммой моментов сопротивления повороту мос?">з. **

Че зертая глаза содержит результаты теоретических исслед.з: хкй рулевого управления трактора с ЕГ^Р положения зад..лх колес и „х сравнения с результатами экспериментальны;. исследований.

. При исследовании статических характеристик, была пол.,чена скоростная характеристика золотникового электрогидравличг^кого усилителя, которая линейн".. Так!,л характер скооостной характеристики объясняется тем, что разработанный электромеханический преобразователь (ЕМП) функционирует на л/'гейном участк. изменения, поверхностного натянения яидкого металла. Это удовлетворяет требованиям, п{>ед1 .вляешш к САР

При исс. здовании процесса измене!..¿я перепада давления к перемещения золотнчка гидроусилителя,"был получен наиболее целесообразный диапазон изменения коэффициента усилия электрического сигнала,

лв язкого,

Ц^с = 0,0208- • • • 0,0240 . ; t козЭДициецтаУтренйя ßr = 240. • •

..250Н-£. и т.д. Они обеспечивают пропорциоь льность перепада дам

вления и перемещения золотника от напряжения, подаваемого на вход ШП, ¿зз существенного запаздывания. Пр.! это« создается плавность точность поворот." задних кол с по отношении к переучим (рас.З.). При исследовании процесса работг ЕГСАР положения "адних колес были учтены и условия эксплуатации трактора. Было получено, что такие • параметр как тяговая нагру-ка, скорость-дв—шшя трактора, физико-механическое свойство, структура к состояние грунта могут ухудпать характеристики ЭГСАР. Это особенно'влияет на точность регулирования Ьолонения задних колес. Определены такие параметры гГоАР, которые обеспечивают работ МТА при различных услови. х эксплуатаци* . .

При сравнении результатов теоретических оследойани: упрлвляе-мости трактора JII3-I45 с ЕГСАР положения задних колес, двияуцего-f : по сухону твердому"грунту, со скоростьюV ~ Ю м/с, без тяговой нагрузки, с экспериментальными исследованиями, проведении.':: Трико: ы A.A., било полученочто точность поворота задних колес с разра 'этанноЗ ЭГСАР вине, чем у. ^ргасоза на 55?. В случае paöo;L: ИТА на поле, подготовленным под посез с технологической скорость.^ движущегося без тяготой нагрузка, установле..о, что точность регу-

А^ВМ23) -Ыгтз)

Иб;5 ¿9,8 2Ъ}\ Ш 29,1 33

3,3 . 6,6 9/9 ЛЪ,2 46,5 4%8 ■ 23,4 26Л 29/1

Рис. 4.5. Оценка точности поворота задних колес по отношена«) к передний с у четой, влияния •коэффициента усиления электрического сигнала на выходе электронного усилителя

1Я

= 0,002; 3-Кус- 4,5М/С; 0у5и Р^О/ОКН

АсМвЫгь) с<4в - Ыа вел) ' _ ¿г'в(2)

— 0(2 В (3)

Рис. 4.7. Оценка точности погэрота задних кол-с по отношении к передним с учетом влияния • скорости движения трактора..

/С} Ъ-У=40М/С три 0,0208; ?кр= О,ОКНи ^р =0,5

дарования в проведенных теоретических исследованиях примерно на 3% выше по сравнению о экспериментальными выполненными Лауриг^ном и др. По данным, представленным ЗПШОЕ, применение ЭГСАР на тракторе ЛТЗ-145 повышает точность регулирования поворота задлих го-

«

лес на 4....655. Приведенные значения расхождений свидетельствуют о достаточной адекватности теоретически исследований.

ГГятая глава содержит результаты исследования ьлияния ЭГСАР на курсову: устойчивость UTA при его криволинейном движении. Основными показателями, по которым можно оценивать курсовую устойчивость криволинейного движения трактора с ЭГСАР положения задних колес являются поперечные перемещения центра масс, ценила переднего и заднего мостов, курсовй угол и углы увода мостов. Результаты исследования показывают, что, несмотря на ухудшение курсовой устойчивости движения МТА при тяжелых условиях эксплуатации, все же обеспечивается при использрвании ЭГСАР в рулевом управлении необходимое положение задних колес, но при этом рекомендуется сделать запаздывание поворота задних колес на угол 10-12° по относенш . к передним. .

В этой главе также дано экономическое обоснование эффективности применения ЭГСАР положения задних кол-с на тракторе ЛТЗ-145 за счет повышения производительности труда на 10%, снижения расхода топлива на в% и i-рямых эксплуатационных затрат на

Основные результаты работы и выво~ч

I.'Разработайся схема нового вида рулевого управления с элек-, трог графической системой автоматического регулирования положения задних колес, позиляет увеличить производительность UTA, повысить качество выполняемых'работ ii снизить расход топлива и других затрат за счет упрощения конструкции, расиирения количества режимов поворота и движения б'том числе и при реверс, без разворота трактора,

повышения надежности и точности работы,

2. Сравнение iазутьтатов теоретических я экспериментальных исследований подтвердило адекватность разработанных математических моделей ЭГСАР положения задних колеи и криволинейного движения трактора с прицепом, при этом расхождение составляет

3. Рарчитанные момент сопротивления повороту трактора и нагрузка, действующая на штоке .¡оршня гидроцилиндра, позволяют оценивать влиян-.j эксплуатационных услови.; МФА на точность регулирования положена задних колес и на устойчивость работы Г^САР.

Ц. Результаты теоретических исследований ЭГСАР показал что точность поворота задних колес по отношению к передним составляла Дс(.02 « 0,2....3,5~ , i.jí этом обеспечивается устойчивость работы jo всех эксплуатационных условиях.

• 5. разработанные алгорк -мы решения математических моделей и программы их вычислений на ЭШ ЕС-1045 позволяли прорести теоретические исследования ГСлР положг-щя задних колес '* сделать соотве-тсвукцие рекомендации по улучшение управляемости трактора путем

выбора наиболее целесообразных параметров: 1.ус = 0,0208____0,0210;

коэффициента,учитываюсь.о'вязкого .трения внутри гидроцилиндра &г ='210....250Н-£- и т.д.

6 . Анализ курсовой устойчивости МТА с ЭГСАР положения задних ..олес подтверждает, ч"о трактор с таким рулевым „правлением устойчив, даже в тяжелых эксплуатационных условигх но при эюм рекоме-

р

ндует^я сделать запаздывание поворота задних кол^с на угол 10... 12 . j отношении к передним.

7. Разработанное улевое управление с ЭГСАР положения задних колес дает положительную экономическую эффективность за счет снижения i ¡ямых эксплуатационных затрат на 5S&, расходов топлива ь-8Г' и повышения производительности тхуда на 10%.

По теме ..лссертации ^публиков°чы следующие работы:

1. Ыамундзисуа П., Соковлко •. В.К. Разработка электронно-гидравлической автоматической система управления задними колесами интегрального трактора "Отсчет о НИР" , МШИ, Л 6803,-

М., 1988. . г

2. Иамундзисуа П., Соковиков В.К. Разработка принципиальной схемы элехтрогидраьлической автоматической сиотемч управле- ' ния задними колесам:! интегрального трактора. В об. XXXVIII научно-технической конференции, МАМИ, 1988.- с; 51-52.

3. Ыамундзисуа П., Соковиков В.К. Электрогидравлическая система автоматического регулирования рулевого управления.' В сб. Научно-технической и научно-методической конференции, посвященной 50-летшэ Московского, автомеханического института, ЧТ, - М.. 1989.- с. 82-83.

. 1. Мамундзисуа П., Соковиков В.К., Зыков В.А. Электрогидравли- . ческая автоматическая система рулевого управления трактора. В сб. тезисы докладов на ШТК (18 - 20 апреля 1989г.)Минск. , 1989г.-с. 33 - З'к .

5. Мамундзясуа П. ,■ Соковиков 'З.К., Марковников Л.Г. Система рулевого управления транспортного средства. Авторское свидетельство-.^ I6222I3, 1991, Бюл. й 3.

6. Ыамундзисуа П., Соковиков В.К. Автоматическая система рулевого улравл ния интегрального трактора (сгатия в йсчате), 1991. • ' .

7. Ыамундзисуа П., Соковиков В.К. САР рулевого управления трц-ктора. В сб. Республиканской научно-технической и научно• je-тгчическо'й конференции, - tí., 1992.-е. 82.