автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Исследование курсовой устойчивости колесного трактора класса 14 кН на склоне

Принятые обозначения и сокращения.

В в е д е н и е.

1.Состояние вопроса и задачи исследования. II

1.1. Обзор исследований процесса качения колеса по наклонной опорной поверхности. II

1.2. Устойчивость движения,трактора и критерии ее оценки.

1.3. Обзор исследований собственной и курсовой устой , чивости колесных тракторов, на, склоне.

1.4. Задачи исследования.

2.Теоретические исследования.

2.1. Метод оценки курсовой' устойчивости трактора.

2.2. Моделирование,качения,управляемого колеса.по склону.

2.3. Математическая модель,курсового движения трак . тора по склону.

2.4. Методика и результаты теоретического исследования курсовой устойчивости трактора на склоне.

3.Программа-методика экспериментальных исследований.

3.1. Цель и объект исследований.

3.2. Методика проведения, исследований ^.измерительная аппаратура. НО

3.3. Обработка экспериментальных данных и,оценка погрешности измерений.

4. Результаты экспериментальных исследований.

4.1. Курсовая устойчивость трактора с 2-мя и 4-мя управляемыми колесами.

4.2. Влияние задних ведущих управляемых колес на тягово-сцепные качества трактора на склоне.

4.3. Курсовая устойчивость машинно-тракторных агрегатов на склоне.

4.4. Пути улучшения курсовой устойчивости трактора на склоне.

В ы в о д ы.

1 и т е р а т у р а.

П р и л 01 е н и е.

ПРИНЯТЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ

У.Рк.Рт - силы боковая, касательная и тормозная;

- реакции почвы на шину результирующая, боковая и нормальная;

My - момент увода шины;

Mon, Mem - опрокидывающий и поперечный стабилизирующий моменты;

Dk - момент инерции колеса относительно вертикальной оси, проходящей через центр тяжести;

Л1к, &к - масса и вес колеса;

Т) , & - масса и вес трактора; Л - крутизна склона;

0 и 0 р - углы поворота и развала колеса; ^ - угол бокового увода шины;

Kij и Кст - коэффициенты сопротивления уводу шины и упругого стабилизирующего момента;

Y - боковая деформация шины;

Рч> - давление воздуха в шине;

U и (/т скорость движения колеса и трактора;

Hkh.Zkc - радиус качения нестабилизируемого и стабилизируемого колес;

Ge , 8н - смещение точки приложения равнодействующей реакций почвы, действующих в пятне контакта шины стабилизируемого и нестабилизируемого колес;

- ширина пятна контакта шины с почвой на равнине и склоне;

- глубина колеи;

UJ - угловая скорость поворота площадки контакта шины относительно опорной поверхности; Мп - внешний поворачивающий момент; пр - коэффициент сцепления шины с почвой; tf np ~ угод бокового увода шины, при котором начинается проскальзывание пятна контакта; ft С - угол бокового увода шины, при котором начинается скольжение пятна контакта; МТА - машинно-тракторный агрегат; САС - система автоматической стабилизации; П В М - передний ведущий мост; ЭВМ - задний ведущий мост;

KD.KDu.KDD- коридор движения текущий, среднеинтегральный и допустимый;

AKD, A KDD- увеличение коридора движения по сравнению с поперечным габаритом трактора текущее и допустимое;

6f,2 и 6j,i< ~ средняя ширина шин колес передней и задней осей трактора; 1,ъ и -средний свободный радиус шин колес передней и задней осей трактора; и - средние значения углов увода шин колес передней и задней осей трактора;

Ч и ^д - курсовой угол трактора и сельхозмашины;

Lo и - продольная база трактора на равнине и склоне;

Ус - момент инерции трактора относительно вертикаль ной оси, проходящей через его центр тяжести; В - колея трактора;

Вм и В эшд - ширина междурядий и защитной зоны посаженныных культур; f - коэффициент сопротивления перекатыванию трактора;

Pfi и Pfrp - сила сопротивления движению i -го колеса и трактора;

Px. Py.P* - составляющие крюкового усилия;

YH - реакция почвы на опорное колесо навесного орудия; Обозначения геометрических параметров (0,6 , Ьт , /l* , Lc , in , (-о , l(\ ) ясны из прилагаемых рисунков.

В решениях ХХУ съезда КПСС, в постановлениях Пленумов ЦК КПСС указывается, что интенсификация сельскохозяйственного производ -ства на основе его всемерной механизации остается основным нап -равлением аграрной политики партии на современном этапе. Большая роль в этом деле принадлежит расширению сельскохозяйственных угодий и освоению новых земель.

Значительными резервами обладают горные районы нашей страны, охватывающие около 90 млн. га территории, что составляет свыше 30% общей площади. Несмотря на важность освоения этих земель, уровень механизации работ в горном земледелии в З.Л раза ниже, чем для равнинных земель. Благоприятные же климатические условия южных горных районов позволяют при определенных капитальных вложениях увеличить удельный вес валовой продукции горной зоны Со -ветского Союза в 2.3 раза.

В связи с этим Директивами развития народного хозяйства СССР на 1976-1980 гг. предусмотрено "увеличить выпуск высокопроизво -дительных машин для механизации работ по применению химических средств защиты растений, по улучшению сенокосов, пастбищ, борьбе с ветровой и водной эрозией почвы и работ в горном земледелии"Создание энергетических средств для механизации работ в гор -ном земледелии СССР и зарубежных стран идет в основном по двум направлениям:- разработка тракторов с пониженным центром тяжести и уширенной колеей (низкоклиренсных);- разработка тракторов и самоходных шасси с автоматическим выравниванием остова на склоне (крутосклонных).

Первое направление не требует значительного изменения конст -рукций серийных тракторов. Созданы следующие низкоклиренсные тракторы: Б СССР - Т-40 AHM, МТЗ-52Н, МТЗ-82Н, ДТ-75К,в Болга -рии - ТК-224К, в ЧССР - ZetOZ -5647 и TH-4K2-I0, в Румынии СМ-400, в Австрии - Реформ 2000.

Тракторы и самоходные комбайны с системой стабилизации остова разработаны в Италии, Франции, США, ФРГ, СССР. Среди зарубежных моделей можно отметить PeKazett JH^nfltiaKtO* UFF-260, Домна-тор-85 в ФРГ, John Dees 55Н и 95Н в США, Rapid во Франции и др. Первый советский трактор с выравниванием остова - Т-50К -был создан в результате совместной работы Минского тракторного завода и ВНИИГорсельмаш. Дальнейшее его усовершенствование привело к появлению модели МТЗ-52К, а затем МТЗ-82К. Указанные тракторы универсальны и могут использоваться как на равнине, так и на склонах. Б СССР большая работа проводится также по созданию самоходных шасси с выравниванием остова (СШ-0611, Т-16МГ).

Ориентировочная потребность парка страны в некоторых машинах для горного земледелия составляет: МТЗ-82К - 84,2 тыс.шт., МТЗ-82Н - 25,9 тыс.шт., СШ-0611 - 0,8 тыс.шт., причем предпочтение отдается тракторам с колесной формулой 4x4 [б8, 75].

Испытания указанных тракторов в горных условиях показали, что их курсовая устойчивость с ростом крутизны склона ухудшается,что обусловлено боковым уводом шин и сползанием колес. Это приводит к повреждаемости рядков посаженных культур и уменьшению реально используемой ширины захвата агрегата. Снижение устойчивости движения ограничивает возможности возделывания пропашных культур на склонах и уменьшает производительность работы машинно-тракторного агрегата (МТА).

Известные мероприятия по повышению устойчивости движения трактора не позволяют решить указанную проблему, так как не обеспе -чивают в достаточной степени корректировку его направления дви -жения в зависимости от характера действия внешних возмущений. Решение данной задачи невозможно без всесторонних научных исследований как в теоретическом, так и в экспериментальном плане. Современный уровень развития электронно-вычислительной техники позволяет исследовать указанную проблему на стадии проектирования машины с использованием математических моделей.

Цель настоящей работы заключалась в исследовании влияния ряда факторов на курсовую устойчивость колесного трактора класса 14 кН на склоне и разработке рекомендаций по ее улучшению.

В первой главе проведен обзор и дан анализ литературных источников, касающихся исследований качения эластичного колеса по наклонной опорной поверхности, выбора оценочных критериев и исследований собственной и курсовой устойчивости трактора при его движении в поперечном направлении склона. Определены задачи исследования.

Во второй главе обоснован выбор обобщенного критерия оценки курсовой устойчивости трактора и МТА на склоне, проведено моделирование качения колеса по наклонной опорной поверхности; разработаны математическая модель курсового движения трактора и метод его управления при моделировании на ЭВМ; опре -делены пути улучшения курсовой устойчивости трактора и МТА при работе на склоне.

В третьей главе описана разработанная автором конструкция устройств поворота колес заднего моста трактора "Беларусь" крутосклонной модификации; изложены программа и методика экспериментальных исследований курсовой устойчивости на склоне трактора со всеми поворачивающимися колесами и МТА на его базе.

В четвертой главе представлены результаты экспериментальных исследований, приведено их сравнение с теоретическими зависимостями и разработаны рекомендации по повышению курсовой устойчивости МТА при работе на склоне.

Данная работа является частью комплекса исследований управляемости и устойчивости движения машинно-тракторных агрегатов, проводимого кафедрой "Тракторы" и Отраслевой НИЛ колесных тракторов Белорусского политехнического института под руководством Заслуженного деятеля науки и техники БССР, доктора технических наук, профессора В.В.Гуськова.

Экспериментальные исследования проводились на склонах испытательной станции Минского тракторного завода в период 1974-1977 гг.

Теоретические расчеты проведены на кафедре "Кибернетика и вычислительная техника" Белорусского политехнического института на ЭВМ "EC-I022".

выводы

1. В качестве обобщенного оценочного критерия курсовой устойчивости трактора и МТА на склоне предложена величина его средне-интегрального коридора движения, превышение которой допустимого предела, выбираемого из агротехнических условий работы трактора, свидетельствует о недостаточной курсовой устойчивости.

2. Разработаны математическая модель курсового движения трактора, составленная с учетом специфики работы на склонах, а также метод управления моделью, позволяющие проводить оценку курсовой устойчивости трактора на стадии проектирования.

3. Снижение курсовой устойчивости трактора с ростом крутизны склона уменьшает эффективность использования МТА на горных склонах. Известные мероприятия не позволяют решить указанную проблему, так как не обеспечивают в достаточной степени корректировку направления движения трактора в зависимости от характера дейст -вия внешних возмущений.

Исследованиями на математической модели обоснована и экспериментально в полевых условиях подтверждена эффективность предложенного способа повышения курсовой устойчивости трактора -поворота к вершине склона его наиболее нагруженных задних ведущих колес.

5. Диапазон оптимальных углов поворота колес, выбранный с использованием предложенного критерия, составляет на склоне крутизной 0,342 рад для трактора МТЗ-82К с включенной и выключенной системой стабилизации остова, в зависимости от вида выполняемых работ, соответственно 0,05.О,09 рад и 0,Об.О,12 рад (на пахоте в 3.4 раза меньше). Значения указанных углов с ростом тягового усилия следует увеличивать на 1,0.1,5% на каждый I кН тяги.

6. Экспериментально установлено, что поворот задних колес трактора на оптимальные углы не приводит к существенному изменению его сопротивления движению и буксования колес, вследствие чего практически не оказывает отрицательного влияния на тягово-сцвп-ные качества трактора.

7. В результате работы выявлено и рекомендовано практически реализуемое эффективное средство повышения курсовой устойчивости трактора (устройство поворота колес заднего моста по а.с. № 604710), расширяющее возможности возделывания сельскохозяйственных культур на склонах.

8. Использование результатов исследований при создании опыт -ного образца крутосклонного трактора со всеми поворачивающимися колесами позволило повысить на 5.9% производительность работы МТА на склонах крутизной 0,174.0,342 рад за счет увеличения реально используемой ширины захвата агрегата и скорости движения.

9. Предполагаемая экономическая эффективность использования результатов работы составит 239,5 руб. на трактор.

1. А в а к я н Б.Е., Краснопольский A.M. и др Применение почвенного руля при работе трактора,поперек склона. - "Тракторы и сельхозмашины". № 1., 1973, с.5.6.

2. Автомобили. Качение колеса. Термины и определения. ГОСТ 17697-72.

3. Автомобили. Оценочные параметры управляемости. Метода определения. ОН 025-319-68. М., 1969.

4. А м е л ь ч е н к о П.А. Исследование и обоснование некоторых параметров, щ)утосклонных и ни^коклиренсных тракторов. Автореферат канд.дасс. Минск, 1974, 27 с.

5. А м е л ь ч е н к о П.А. и др. Обеспечение устойчивого движения крутосклонных машинно-тракторных агрегатов. Экспресс-информация. Серия "Сельское хозяйство" Минск, 1978, 13 с.

6. А н д р е е в А.Ф. Влияние кинематической связи ведущих колес на устойчивость прямолинейного движения колесного трактора. Автореферат канд.дисс.т Минск, 1972, 20 с.

7. А н т о н о в. Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей М.: Машиностроение, 1978, 216 с.

8. Б а р с к и й И. Б., А н и л о в и ч В.Я., К у т ь к о в Г.М.Динамика трактора,- М.: Машиностроение, 1973, 280 с.

9. Б о й к о в В.П. Исследование упругих характеристик трак торных.шин для решения задач динамики машинно-тракторных агрега тов. Автореферат канд.дисс.,- Минск, 1978, 22 с.

10. Брянский Ю.А. Модель управляемого движения колес ной машины. Труды МАЛИ, вып. 34 М., 1972, с. 27.32.

11. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных М.: Колос, 1973, 199 с.

12. Войтиков А.В. Влияние поворота колес трактора на устойчивость его прямолинейного движения при работе на склоне -В сб.: Автотракторостроение, вып. 8. Минск: Вышэйшая школа,1976, с. 76.80.

13. Войтиков А. В. и др. Колесный трактор для работы на крутых склонах. Авторское свидетельство № 604710. Бюллетень изобретений А 16, 1978.

14. В о й т и к о в А.В. Уравнение движения неуправляемого трактора на склоне. В сб.: Автотракторостроение, вып. II. -Минск; Вышэйшая школа, 1978, с. 73.77.

15. Войтиков А.В., Бойков В.П. Моделирование движения трактора по склону.1- В сб.: Автотракторостроение вып.12.-Минск: Вышэйшая школа, 1979, с. 46.50.

16. Гаспарян Э.С. Исследование динамических показателей колесного тракторного агрегата при работе на склонах. Автореферат канд.дисс. Ереван, 1972, 23 с.

17. Гинцбург I.JT. К вопросу, об оценке управляемости автомобилей при прямолинейном движении. "Автомобильная промышленность" А 8, 1966, с. 15.18.

18. Гогелидзе Г. Д. Исследование взаимодействия колеса склонохода с наклонной опорной поверхностью. Автореферат канд. дисс. Тбилиси, 1975, 25 с.

19. Г у с ь ко в В.В. и др. Взаимодействие стабилизированного колеса с наклонной опорной поверхностью. "Тракторы и сельхозмашины" # 5, 1974, с. 8.II.

20. Г у с ь ков В.В. Тракторы. Теория. Минск: Вышэйшая школа, 1977, 384 с.

21. Г я ч е в Л.В. Динамика машинно-тракторных и.автомобильных агрегатов. Изд. Ростовского ун-та, 1976, 192 с.

22. Д в а л и P.P. К вопросу механизации горного земледелия.-Тбилиси.: АН ГрССР,.1964, с.7.34.

23. Д в а л и Р.Р.,,М а х а л д и а н и В.В. Механическая тяга в горной местности. М.: Наука. 1970, 235 с.

24. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель. Под ред. А.А.Хачатурова. М.: Машиностроение, 1976, 535 с.

25. Ечеистов Ю.А. Исследование увода мотоциклетных шин. В кн.: Вопросы.машиностроения, АН ГрССР, 1950, с.269.280.

26. И л и е в Б. Исследование устойчивости тракторов при работе на склонах.- В кн.: Международное совещание по разработке научных основ системы машин,для горных и предгорных районов.: изд. Болт. АН, 1967, с. 151.159.

27. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси. Труды ЦАГЙ, А 564, 1945, 33 с.

28. Ким В.А. Исследование курсового движения тракторного поезда в составе колесного трактора класса,14 кН, одноосного и двухосного прицепов. Автореферат канд.дисс. Минск, 1977, 21 с.

29. К н о р о з В.И., Кленников В.М. Эксперимен -тальные данные о боковой эластичности шин легковых автомобилей.-В сб.: Конструирование и исследование автомобилей. М.: Машгиз, 1955, с. 15.21.

30. Кереселидзе Ш.Я., Трощинский И.А. О качении колеса на склоне. "Тракторы и сельхозмашины", $ 6, 1974, с. 5.7.

31. Кереселидзе Ш.Я. , Непар и дзе Г.М. Теоретические предпосылки по созданию механизма проти во сползания типа микротеррасера. В сб.: Механика машин, 1974, с.49. 53.

32. Колесный крутосклонный трактор "Беларусь" МТЗт82К. Руководство по уходу и эксплуатации. Минск, 1973, 23 с.

33. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость ма-шинно-тракторных агрегатов. Пермь, 1969, 440 с.

34. К р а с и л ь н и к о в В.Е. Качение колеса по деформируемой поверхности с боковым уводом. "Тракторы и сельхозмашины", » 6, 1966, с. 21.23.

35. Кудинов П.А. К определению силы сопротивления, качению тракторных колес при движении трактора с боковым уводом.

36. В кн.: Механизация и электрификация сельского хозяйства. Киев, 1965, с. 86.90.

37. Кудинов П.А. Исследование влияния отклоняющего момента на тяговые свойства.колесного трактора. Автореферат канд. дисс., Киев, 1965, 17 с.

38. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971, 416 с.

39. Лихаче в B.C. Испытания тракторов. М.: Машиностроение, 1974, 276 с. ,

40. Л у т а е в И.М. Исследование тяговых свойств колесного трактора с навесными машинами на склоне. Автореферат канд.дисс. -Киев, I960, 19 с.

41. Маргвелашвили О.В. Исследование явления бокового увода эластичных тракторных колес. Автореферат канд.дисс. -Тбилиси, 1959, 15 с.

42. Мари ен бах Ю.Л., Черейский Е.Е. Исследование устойчивости движения автомобиля по прямолинейной,траектории.

43. Автомобильная промышленность", А 10, 1973, с. 40.49.

44. Материалы ХХУ съезда КПСС М.: Политиздат, 1976,.256 с.

45. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. М.: Машиностроение,1974, 175 с. , .

46. Мельников Д.И. К определению устойчивости направления движения трактора. "Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства", № 2, 1964, с. 49.50.

47. Методика определения экономической эффективности новой техники, изобретений и рационализаторских предложений в тракторном и сельскохозяйственном машиностроении М., 1978.

48. Мещеряков В.А. Исследование некоторых факторов, определяющих устойчивость движения и управляемость широкозахватных жатвенных агрегатов. Автореферат канд.дисс., Зерноград, 1964, 21 с.

49. Ми р з о е в, Э.С. Измерители устойчивости самоходов в направлении движения. В кн.; Ученые записки Азербайджанского сельскохозяйственного института. Серия механизации, А 1,-Кирово-бад, 1969, с. 25.33.

50. М и с а к я н Р.Х. Движение тракторного агрегата на скяо-. нах с применением контролирующих устройств. Автореферат канд.дисс.-Ереван, 1967, 20 с.

51. М ш в и л д а д з е О.П. Исследование.динамических показателей трактора Т-50К. Автореферат канд.дисс. Тбилиси, 1969, 19 с.57. йадарейшвили 13. А. Исследование работы сеялки

52. СУБ-48-В в поперечном направлении склона. В кн.: Труды Груз.

53. НИИМЭСХ. Тбилиси, 1966, с. 271.283.ib6

54. Назаришвили Т.Г., Габуния Н.А. Развитие конструкций машин для горного земледелия в десятой пятилетке. -"Тракторы и сельхозмашины", № 10, 1976, с. 3.6.

55. Ней м ар к Ю.И., Ф у ф а.е в Н.А. Динамика неголоном -ных систем. -М.: Наука, 1967, 519 с.

56. Непаридзе Г.М., Мшвилдадзе О.П. Создание механизмов, противодействующих сползанию 1футоскдонного трактора. -"Тракторы и сельхозмашины" А 2, 1971, с. 14.16.

57. Непаридзе Г.М. Исследование стабилизации движения склонохода Т-50К и возможности его работы в междурядьях. Автореферат канд.дисс., Тбилиси, 1972, 25 с.

58. Отраслевые методические указания и нормативно-справочные ма териалы для определения экономической эффективности новой техники в тракторном и сельскохозяйственном машиностроении. М.: ЦНЙЙТЭИ-тракторосельхозмаш, 1976, 531 с.

59. Отчет Киргизской МИС, Исследование работы серийных равнин -ных,машин с тракторами горной модификации на склонах крутизной до 20°. Фрунзе, 1974.

60. Пасенченко П.М. Определение угла бокового увода колес при движении трактора на поперечном склоне. В кн.: Механизация и.электрификация сельского хозяйства. - Киев: Урожай, 1965, с. 96. 99.

61. П а с е н ч е н к о П.М. Исследование устойчивости прямоли нейного движения трактора с 4-мя ведущими колесами при работе с на весным плугом на поперечных склонах. Автореферат канд.дисс. Киев 1965, , 20 с.

62. П е в з н е р Я.М., Гинцбург Л.Л. Терминология по вопросам управляемости и устойчивости движения автомобиля. В кн. Труды семинара,по управляемости и устойчивости автомобиля, вып.I.-М.: НАМИ, 1966.

63. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М.; Машиностроение, 1971, 69 с.

64. Протокол Совета Министров СССР Jfc 3H-36I6 от 4.XI.74 г.

65. П ч е л и н И.К., Хачатуров А.А. Уравнения кинематических связей колеса с эластичной шиной и исследование его качения при переменном угле увода. "Автомобильная промышленность", А 12, 1964, с. 12.15.

66. П ч е л и н И.К., Хачатуров А.А. Применение уравнений кинематических связей для исследования устойчивости движения и управляемости автомобиля с помощью аналоговых математичес -ких машин. "Автомобильная промышленность" М 5, 1966, с.19.25.

67. Протокол № 24-74. Ведомственные испытания трактора МТЗ-82К изготовления 1973 г. Мцхета.: ГрузМИС, 1974.

68. Протокол .® П-83-76. Испытания опытных образцов тракторов МТЗ-82К. Канж.: Кирг.МИС, 1976.

69. Протокол $ 52-76. Госиспытания опытных образцов вдтосклон-ного трактора МТЗ-82К. Магеров: Львовская МИС, 1976.7&. Р о к а р И. Неустойчивость в механике. Автомобили, самолеты, висячие мосты. М.: Изд. иностр. лит-ры, 1959, 287 с.

70. Система машин для комлексной механизации и электрификации сельскохозяйственного производства в горных зонах СССР. М.: ВШР, 1963, с. 200.574.

71. Трепененков И.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов.- М.: Машгиз, 1963, 271 с.

72. Т р о щ и н с к и й И.А. Пути создания горных тракторов общего назначения. "Механизация и электрификация горного земледелия и животноводства" № I, 1963, с. I.6.

73. Т р о щ и н с к и й И.А. Исследование влияния крутизны поперечного склона на устойчивость и тяговые показатели колесныхсклоноходов. Автореферат канд.дисс. Ереван, 1973, 27 с. . ,

74. Трощинский И.А., М и к у т и ш в и л и А.В. Результаты испытаний шлейфа машин к крутосклонному трактору МТЗ-82К. Тбилиси.: Труды ВНИИГорсельмага, т.5, 1977, с.106.ИЗ.

75. Т у р а е в Х.Т. Определение кинематических параметрови коэффициентов упругости шин для изучения динамики.транспортных машин. Автореферат канд.дисс. Горький, 1973,.19 е.

76. Управляемость и устойчивость автомобиля. Сб. статей. Пер. с англ. Под ред. А.С.Литвинова. - М.: Машиностроение, 1963, 267 с.

77. Ф а р о б и н Я.Е. О коэффициенте качения колеса с шиной при уводе. Конструирование, исследование, испытание автомобилей. Сб. статей I I, - М.: Машгиз, 1955, с. 21.25.

78. Ф а р о б и н Я.В. Теория поворота транспортных машин.- М.: Машиностроение, 1970, 176 с. „

79. Фурунжиев Р.И. Вычислительная техника и ее применение. Минск.: Вышэйшая,школа, 1975, 400 с.

80. Ф ор туна В.И. Устойчивость движения МТА в зависимости от скорости. В кн.: Работа тракторов и,сельхозмашин на повышенных скоростях. - Волгоград, 1965, с. НО.115.

81. Хачатрян Х.А. Об устойчивости движения сельскохозяйственных агрегатов на склонах. В кн.: Труды АрмНИИМЭСХ (механизация обработки почвы), вып.6. - Ереван, 1969, C.465.47I.

82. X у х у н и Т.В. Влияние бокового.крена на устойчивость движения колесного трактора. В кн.: Чай. Культура и произвол -ство А I. - Тбилиси, 1963, с. 148.162.

83. X у х у н и Т.В. Исследование некоторых вопросов устойчивости колесных склоноходов на склоне. Автореферат канд.дисс. -Тбилиси, 1964, 15 с.

84. X у х у н и Т.В., К а ц о б а ш в и л и Б.Э. Об устойчи -вости склонохода Т-50К в направлении движения. Труды ВНИТИМТП, т.31, 1971, с. 277.283.

85. X у х у ни Т.В. и др. Некоторые вопросы качения колеса склонохода. Тбилиси.: Мецниереба, 1976, 98 с.

86. Ч у д а к о в Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Колос, 1972, 384 с.

87. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса. М.*Л.: Изд-во АН СССР, 1948, 200 с.

88. Ш а и ш м е л а ш в и л и Г.И. Исследование увода эластичного колеса, стабилизируемого в вертикальном положении. Автореферат канд.дисс. Тбилиси, 1975, 25 с.

89. Ш а р а р а А.С. Исследование бокового увода и влияние его на кинематические и силовые параметры,качения тракторных колес. Автореферат канд.дисс. Киев, 1971, 20 с.

90. Шушкевич В. А. Основы электротензометрии. Минск.: Вышэйшая школа, 1975, 352 с.

91. Э л л и с Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер,с анг. М.: Машиностроение, 1975, 216 с.

92. Ю р ь е в Ю.М. Исследование коэффициентов сопротивления боковому уводу пневматических шин. Автореферат канд.дисс. М.: 1970, 21 с.

93. Я к у б о в и ч А.И. Исследование тягово-сцепных качеств крутосклонного трактора кл.1,4 т.е. со всеми ведущими и стабилизируемыми колесами. Автореферат канд.дисс. Минск, 1974, 28 с.

94. Я р о в о й В.Г. Исследование бокового увода тракторных шин и его влияния на некоторые показатели криволинейного движения агрегата. Автореферат канд.дисс. Харьков, 1970, 21 с.

95. Атанасов A.M. Из следование устойчивостта на движе-нието на трактор ТК-224 въерху наклонен. терен.-"Сельскостопанска техника" А 4. София, 1968, с. 56.61.

96. Becker Н. Der zeitige Moglickeiten und Probleme in der Hangmechanisierung. — "Deutsche Agrarteehnik" Bd 13» $10,1963» s,466».67.

97. Dispositiv riglatle pour stabilisep lateralement les tracteurs en travail sur inelinis on mouvants.-pt. France N1.377.704*

98. Habarta F.# Das seitiiche Abgieiten landwirtschaftlicher Agregate bei Arbeiten am Querhang,—"Landtechn. Farsch." Bd 17» N4, 1967» S.97.105.

99. Hangtraktor VFF26o System Seeber "Pekazett".-"Deutsche Agrarteehnik". Bd 19* N4, 1969, s.175.

100. Kossowski E# Niektore wymagania ala ciagnikow prze znaczonych do pracy na terenach podgozskish. — "Mas. i ciagn. roln*; t.15, N6, 1968, s« 12. 14.

101. Krombholz.K. Fahrmechanische Betrachtungen zum Feldhacksl ereinsatz am Hang.—"Dtsch,Agrartechn,M Bd 14, N7, 1964, S.310.314.

102. Oldrich N. Evzen P. Prispevek k reseni otazek spojenych s bocnim sjizdenim traktory na cvanu.—"Zemedelska technika" t 10, N4, 1964, s. 245.54.