автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Совершенствование технологического процесса и машин для уборки корнеплодов свеклы

АКЦЯОНЕРНОЗ ОБЩЕСТВО ОТКРЫТОГО ТИПА. "НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСЮЙ ИНСТИТУТ СЕЛЬСКЖОЗЯЛСТЕЕННОГО ■ МЛШШОСТРОЗНЙЯ" АО ВИСШД

** " * ^

'' < J !. ' 7 •' -;

'. " "На правах рукописи

БУЛГАКОВ Владимир Михайлович

УДК 631.356.2

СОВЕРВЗНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА К МАГИИ ДНЯ УБОРКИ КОИШЕОДОЗ СВЕКЛЫ

Специальности: 05.20.01 - механизация

сельскохозяйственного производства; Со.20.04 - сельскохозяйственные -и гидромелиоративные машины

ДИССЕРТАЦИОННАЯ РАБОТА на соискание ученой степени доктора технических наук • з форме научного доклада

Москва - 1393

Диссертационная работа выполнена в Украинском Государственном аграрном университете и в АО ВЛСХОМ.

Официальные оппоненты - академик УААН, доктор технических

наук, профессор Л.В.ПОГОЗЕЕЙ;

доктор технических наук Б.А.ХВОСТОВ;

доктор технических наук, профессор Н.И.ЕЗРЩАт.

Ведущаэ организация - НО "Тернопольский комбайновый завод".

Защита состоится ■" 22 " декабря • 1993 годя в 10 часов .на заседании специализированного совета Л 189.06.01 в Акционерном обществе открытого типа "Каучнсмюследовательский институт сель-скохо:л1ктвенного машиностроения" (АО ЗЙСАОМ) по адресу:. 127247, Москва, Дмитровское шоссе, 107.

С научным докладом моано ознакомиться в библиотеке ВИСХОМа.

Доклад разослан " 19 " ноября 1993 г.

Ученый секретарь . специализированного совета

Д 169.06.01 доктор технических наук,

профессор

А.А.СОРОКИН

ОЫАЯ ХАРА1.Т£Я?КСТЙКА РАБОТЫ

Актуальность проблета. Производство корнеплодов сахарной и кормовой свеклы является одним из наиболее трудоёмких и энергоёмких процессов сельского хозяйства. Учитывая обострявшийся дефицит сахара и коркового сырья, а текке ноаые формы хозяйствования на селе необходимо но только завзрсить внедрение комплексной механизации свекловодства крупных специализированных хозяйств на базе разработки и повсеместного применения индустриальных энергосберегающих технологий, но и разработать на этой же основе новые, про-стае по корзтрукции, надежные а эксплуатации мавина для арендных и {«рмероких хозяйств. Особенно узким месток в производстве свеклы остается наиболее энергоёмкий процесс уборки корнеплодов, проведение которого не обеспечивает превде всего требуемых показателей качества. Так, серийно выпускаемые в настоящее время касины для уборки сахарной и кормовой сзоклы в сложных условиях, когда твердость почва а её влажность достигают своих предэлышх значений (влакность в,.,12,1?, твердость - 3,0...4,5 Ша) создают повреждения корнеплодов, достигают« 600, а загрязненность вороха примесями составляет и более.

Однако, как показали результаты исследований, проведенных в последнее вроия,и испытаний свеклоуборочных малин зарубежных фирм, существуют еще значительные резервы дальнэйшго совершенствования технологических и рабочих процессов свеклоуборочных машин на базе создания принципиально новых рабочих органов и способов механизации свеклоуборки.

3 связи с этим разработка и внедрение усоверсенствованных технологических процессов и машин с новыми рабочими органами для уборки корнеплодов свекла, является проблемой, имеющей важное народнохозяйственное значение.

Исследования и разработка новых рабочих органов и конструкций свеклоуборочных машин проведоны автором в 1974-1993 г.г. в ракках общесоюзной (й 0166.0053129) и республиканской (» ИА 01001025 Р - Украина, реиевие К 126 - 9 от 29.06.92 г.) научно-технической программы "Разработка технологий и технических средств для производства свеклы".

Цель работа. Посыпание эффективности уборки корнеплодов сахарной и кормовой свеклы на основе изменения кинематических и ди~

-г -

панических характеристик корнеуборочных машин, а также разработки и-внедрения усовершенствованных тохногогических процессов и рабочих Органов.

Технологические процессы уборки корнеплодов сахарной и корковой свеклы, конструкционно-технологические охоны маши и их рабочих органов, опытные, макетные образцы и экспериментальные установки.

Методн_1£следованнй. 'Теоретические разработки проведены о попользованном механико-математического моделирования технологических и рабочих процессов, выполняемых корнеуборочными машинами. При этом пригонялись метода выедай математики, классической механики, теории вероятностей, решения систем дифференциальных уравнений на ЭВМ. Экспериментальные исследования выполнялись по отрас левый и разработанным частным методикам с применением новейших тензоматрических средств на специально спроектиоованных и изготовленных установках. При проведении опытов использовались также методы мкогофакторкого оксперимента. Агротехнические и технико-эксглуатационше показатели определялись по ГОСТ 26706 и ГОСТ 23728.

Определены показатели надежности корнеубо-.рочних маши и Комплекса маиин для раздельной уборки сахарной свеклы,. Разработаны научные рекомендации по повышений безотказности, ремо иго пригодности корнеуборочних машин и технические •требования на их ка/.итальнай ремонт.

Разработаны математические модели функционирования корнеуборочних манин. При атом получены система дифференциальных уравнений движения самоходной кориеуборочной мавины по ровной поверхности и склоне. Обоснована математическая модель пространственных, колебаний кориеуборочной машшщ при движении по неровностям поверхности поля. Полученные дифференциальные уравнения моолвдоваиы на устойчивость движения с определением границ устойчивого движения самоходной кориеуборочной машины и к.онструктивно-кинвматических параметров устройств для обеспечения такого движения.

Разработана математическая модель копирующей системы корне-уборочной машины. Определены динамические характеристики процесса копирования неровностей поверхности поля и оптимальные конструктивные и кинематические парамотры копирующего устройства.

Установлены ос полны о закономерности распределения энергозатрат на процесс уборки корнеплодов свеклы по рабочим органам кор-неуборочкой капинн в зависимости от скорости ее движения и глубина хода в почве выкапывающих рабочих органов; определена удельная онергоемкость процесса уборки.

Получены энергосиловые и агротехнические характеристики вильчатых, дисковых и вибрационных выкапывавших рабочих органов корнеуборочных нашин.

На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработаны новые способы уборки и очистки корнеплодов сахарной и кормовой свеклы, рабочие органы и усовершенствованные кернеуборочные машины, производительность которых и агротехнические показатели процесса уборки превосходят установленные агротехнические требования. Новизна данных разработок подтверждается авторскими свидетельствами на изобретения и патентами.

Практическая ценность. 3 результата проведенной научной и эпытно-конструхторской работа спроектирована новые рабочие ор-'аны и корнеуборочные катины для уборки сахарной и кормовой ¡ьоклы, при использовании которых потери снижены на а

товрождаемость на 15%, в сравнении с аналогичными показателями ¡ерийно выпускаемых корнеуборочных иасин ?КС~б и КС-бБ. Потери :орноплодоз сахарной свеклы, посеянной с узкими междурядьями 1рк уборке нэ превышают 2%, а повреждения не более 2 ¡агрязненность вороха убираемых корнеплодов почвой и рас-•ятзльнык!." примесями не превысаэт 1,53. Потери корнеплодов ахарной свеклы при работе самоходной корнеуборочной масииы на клоне снижена'в среднем на Ъ%, а повреждения снижены на ■ ...10$. При уборке корнеплодов кормовой своклы потери корно-лодов нэ превысавт 1$, а повреждения нэ Солее Gf¡. Загрязнение ороха убранных корнэплодоз почвенники и растительными приме-яки на презипг.ет 8$. Удельная энергоемкость процесса уборки орнэплодов свеклы и материалоемкость разработанных корнеубс-

рочных маиин соотвотстзупт техническому уровню лучших мировых аналогов.

Результаты выпо

ионного комплекса исследований реализованы s следующих корнеубо рочных мазиках к рабочих органах:

усовершенствованная копирующая система самоходной корнеубо рочной макаки использована ПО "днепропетровский комбайновый завод" на сорийко выпускаемых с 1986 г. самоходных корнэуСорочных машинах РКМ-б;

опытная партия стабилизирующих устройств для работа самоходных корноубо.рочиых маиин КС-6Б на склонах прошла Государстве ные испытания и успешно эксплуатируется с 1939 г. в свеклосевди хозяйствах Черкасской области Украины; •

изготовленная на ПО "Терноподьский комбайновый завод" onus ная партия вибрационных копателей для узкорядных корнепдодов сахарной свекла, используемых на прицепкой корнеуборочной маамь . -МКП-6, в течение ряда лет ус паяно проходит производственные испытания з колхозах Черкасской и Киевской областях Украина;

изготовленная на экспериментальном заводе УКИПМЗСХ о mm а» партия машин для уборки корнеплодов кормовой свеклы КУМ-3, испь ■ тываемая в производственных условиях с 1986 года, пропла Государственные испытания и рекомендована в производство;

" в 1992 году на ПО "Терноподьский комбайновый завод" кэго-' товлены опытные образца нового универсального комплекса свеклоуборочных машин (ботвоуборочной ККЗ-1,5 и кормоуборочной ККП-3] для малых крестьянских и фермерских хозяйств;

созданные совместно с ГСКБ ПО "Днепропетровский комбайновый завод" .усовершенствованные очистители корнеплодов сахарной и кормовой свеклы от примесей в течение ряда лет проходят производственные испытания на опытных образцах корнеуборочных машин, изготавливаемых на заводе.

Указанные усовершенствованные корнеуборочше машины вклич: ны в Республиканские Программы "Цукровый буряк" и "Корма", утверждение -в 1990 году, а также в Национальную Программу "Маши

сгроэние", угворкдогг-';^ кабинетом Линиегров Украины в 1992 году.

По соглашении, зья.таченному в 1993 году мокду Украинским Государственным аграрник университетом и Французской фирмой "Hopo" некоторое ориг;;налы;цо разработки будут иг пользована при создании совместного сзеклоуСтрочного комплекса маки::.

Разрас-отйнние с васим участием технические треоолйния на капитальней эемонт ¡соркеуборочаих кааик в мченло 15 лег ко пользуется роконтиыки предприятиями Украины и стран СНГ.

Anro&si:;« сабою, Основные положения гополквеиого исследования долгами п одоброи: на научн.кокФ. Украинского Гсоударстлен-ного о.'реряого университета (Низа, 1973-1993 гг.); на Рос публ. н.-т. о«з:шнгре "Пути поьагеиия офрэктигиости с.-х. мс.иш" (Днепропетровск, I97G г.); на Зоесоизной н.-т. кснф. "Проблема кибернетики s о.-х. производстве" (Одесса, I97S г.); на заседании технического Совете, секции конструирования ГСХБ ПО "ДК5" (Днепропетровск, 1979 г.); к& РезпуОл. семинаре "Прсблокп автокатичьского управления работой с.-х. машин" (Днепропетровск, 1980 г.); на ЗсесоаоноЯ и.-т. хонф. "Перспоктаза развития техники для возделизания и уборки сахарной свекл;" (Харьков, УкрНКИОХОМ, X96I г.); на Рссг.убл. к.-т. хоиф."Псрспвктавц комплексной механизации уоор-ки сахарной спекли в XI пятилетке" (Днепропетровск, IS3I г.); на заседании Всесоюзной школа молоди х учешх и специалистов ЙАСХКЭД . Минск, I9SI г.); на Республ. н.-т. копф. "Соверсзнствозанпо зональных систем нашш и пути г.оэысенкя производительности труда з з.-х." (Глэваха, УНККМГСХ; ISG-V г.); на заседании отдела механизированного производства корнеплодов к озощой (Главаха, УНКПлЗСХ, [£55 г.); на Бсесовзной н.-т. конф. "Основные направления разгн-г'ли техники для возделывания и уборки сахарной свеклы" (Харьков, 'крЖЛСлО,Ч, I9C6 г.); на Зоесоизной н.-т. гсонф, ".Интенсификация ¡сп^таний техники к технологий для иивотнозодогаа и кормопроиэ-50Д0гва" чЛослидвйцхое, ЗШЙЖ, 2Г87 г.); на Зоесоизной н.-т. сов-J. "Роль энергетики к агрегатирования a повышении техническс-'о уровня с.-х. .часик" О-'ООкаа, ВЕСЛОМ, 1957 г.); ка Всесоозной {.-г. хонф. "Современные проблема земледельческой механики" (Йз-титополь, 1919 г.); на Зсеооазной н.-т. миф. "Механизация и ав~ гомзтпзоаия технологических процессов з агропромышленном комплек-:о" ^Новосибирск, 1989 г.); на Бсесоозн. н.-т. конф. "молодые-'ченае и к.-т. прогресс з агропромаиленком производстве" (Москва,

ВИМ, 1590 г.); на Всесоюзной н.-т. конф. "Земледельческая механика к программирование урокаеа" (Волгоград, 1950 г.); на засодании технического совета ГСХБ ПО "ТКЗ" (Тернополь, 1991 г.); на 1-й Всесоюзной конф. "Технологические проблемы несущих конструкций" (Запорожье, 1551 г.); на Зсесоюзиой н.-т. конф. "Свойство и применение полимерных композитов в сельхозмашиностроении" ^Днепропетровск, 1992 г.); на Роспубл. н.-т. конф. "Инженерно-техническое обеспечение производства с.-х. продукции з ногых условиях хозяйствования" (Глэваха, УЕ'.ИМЭСХ,, 1992 г.); на 1-м Международном симпозиуме по физико-химической механике композиционных материалов, (Ивано-Франковск, 1993 г.1); на Республ. нэучн.' конф. "Конструиро-. ванио и производство изделий из полимерных к металлических композиционных материалов" Евпатория, 1953 г.); на II Международной конференции "Новые технологии в машиностроении",(Рыбачье, 1993 г.); на объединенном заседании кафедр сопротивления материалов и прикладной механики к сельскохозяйственных машин Украинского Государственного аграрного университета (Киев, 1993 г.); на заседании секции НТС НПО ВИСХОМ ^г.Москва, 1993 г.).

Усовершенствованные конструкции рабочих органов корнеубо-рочных машш демонстрировались в 1985 и 1907 гг. на ВЕНХ (.г. Москва) и награждены серебрянкой й бронзовой медалями. ~ . ' Усовериенствов&нная коркауборочкая машина демонстрировалась в 1986 г. на -Республиканской ВДНХ (г.Киев). Усовершенствованные выкапывающие рабочие органы корнеуборочных мааии постоянно демон-с.трирувтся с 1985 г. на выставке Украинского Государственного аграрного университета.

Публикации. По разрабатываемой проблеме опубликованы 52 научные работы и получено 154 авторских свидетельств и патентов на изобретения. '

Под руководством соискателя подготовлен I кандидат технических наук и завершают исследования Ч аспиранта я соискателя.

На защиту выносятся научные и практические результаты выполненного комплекса исследований и конструкторских разработок по совершенствованию маши для уборки корнеплодов сахарной и кормовой

свеклы.

- 7 -

СОМРИШЕ РАБОМ

I. Анализ состояния проблемы и обоснование задач исследований.

Совершенствование технологического процесса и машин для уборки корнеплодов овеклы представляет собой комплексную научно-техническую проблему, решение которой должно базироваться но только на

основанин поиска новых конструктивных решений, но и на теоретическом и экспериментальном моделировании технологических и рабочих процессов, выполняемых корнеуборочными машинами с целья анализа и синтеза их оптимальных параметров.

Как показал анализ существующих в настоящее время способов механизированной уборки сахарной и корковой свеклы, принципиальных схем, технических решений и конструкций, а такие теоретических и экспериментальных исследовании в этой области, наиболее перспективным считается многофазной способ. Это позволило весь технологический процесс уборки свеклы разделить на выполняемые независимо и последовательно процессы уборки ботвы и корнеплодов. При этом для уборки корнеплодов широкое распространение получили корнеубо рочные-машины (самоходные и прицепные) - КС-6Б, РКС-б, РКМ-б, Ш-6, ~"Н01_М£Й", V 202, \'300 и др., а'также

свеклоуборочные агрегаты у которых корнеуборочная часть выполнена . в виде самостоятельного модуля - машины фирм: и J

/УОУ ьтрр "/-/едями"и др. В результате разделения процесса уборки удается достичь, существенного повынения производительности работы и качества убираемого сырья. Практически с начала 80-х годов применяется только многофазный способ уборки свеклы.

Однако, как показали исследования, проведенные Л.В.Погорелый, П.В.Савичем, В.С.Глуховским, Н.И.Зуовым, Б.П.Шабэльником, А.М.На-зуренко, А.А.Вильдо, Н.МДелзмендико.ч, А.К.Сарапуловым и др. качественные показатели уборки корнеплодов свеклы корнеуборочными машинами в значительной степени зависят от совершенства выполняемых ими рабочих процессов и почвенно-климатичэских условий. Так, при засушливых условиях уборки повреждения корнеплодов, в силу несоверсенства процесса их извлечения из почвы, могут превысить установленные агротехнические требования в 4...5 раз. Потери корнеплодов в этом случае такие несоизмеримо высоки. Всё это вызыва-

ет необходимость дальнейаего поиска усовершенствованных технологи ческих и рабочих процессов, выполняемых корнзуборочными мааинаыи. Фундаментальные основы разработки к исследовании технологических процессов уборки корнеклубнеплодов заложены в трудах Л.Б.Погоро-лого, Г.Д.Петрова, Н.Н.Колчпка, К.Н.Серебрякова, Б.П.Сабельника, В.А.Хвостова, А. Ф.Ушакова, А.А.Горокина, H.H.Верещагина и др.

Существенный вклад в создание новых конструкций рабочих органов и свеклоубооочкых масин внесли ¿.А.Покуса, М.Г.Данильчсн-ко, Н.И.Кривогов, В.С.Глухозский, А.С.Кравченко, В.Г.Кузьминов, ■ Г.Н.Смакоуз, В.В.Брей, Н.В.Татьянко, А.П.Гурченко, Я.И.Козкброда, В.'Л.Славкия, А.£.3авгородний, К.И.Русанов, §.1;.Роденко, П.Ю.Зыков, И.Г.Орел, З.Н.Барановский, Hinz Е. , Kräder К.-Н. , BrLnKm'ann W. и др.

Однако, как показал опыт, с помощь® изменения одних только конструктивных параметров рабочих органов трудно реиить проблему по существенному повышению технико-эксплуатационных показателей корнеуборочных машин. Вследствие этого возникает необходимость в , совершенствовании кинематических и динамических характеристик кор . науборочных машин в целом и их рабочих органов. При этом для поис ха общих основ повнеения эффективности корнеуборочных машин целесообразно использовать метод построения математических моделей их функционирования, ревание которых и позволит оптимизировать конструктивные и кинематические параметры.

Исследованию динамики сельскохозяйственных масинных агрегатов и корнеуборочных а&емн, в частности, поовлцоны работы П.М.Василенко, В.Д.Шаповалова, O.A.Алферова, А.И.Тимофеева, В.Я.Анилс-вича, А.Б.Лурье, Л.В.Гя.ева, В.Л.1арова, А.С.Какурко, Н.Н.Таипо-ва, В.Б.Виткевича и др. Анализ этих работ показал, что динамика сложных мобильных агрегатов, каковыми являются и корнеуборочные машины, может быть исследована, если использовать в качестве исходных уравнения в форме Лагранна 2-го рода.

В соответствии с поставленной целью для решения указанной проблемы ставились следующие основные задачи;

I. Исслодовать надежность серийно выпускаемых корнеуборочных машин, разработать рекомендации по повышение их технико-эксплуатационного уровня и изыскать перспективные возможности создания узлов и рабочих органов, обеспечивающих безотказную работу.

2. Разработать теоретические основы динамического анализа самоходных корнеуборочных масш, для чего построить математические модели их функционирования при плоско-параллельном движении в горизонтальной плоскости и по поверхности склона, а также простраиственпуа модель при движении по неровностям поверхности поля для определения опткуальных конструктивно-кинематических параметров и режимов работы.

3. Теоретически и экспериментально исследовать процесс копирования поверхности поля выкапывающими рабочими органами и обосновать оптимальные конструктивные и кинематические параметры

копирующей системы.

и. Исследовать энергоёмкость механизированного процосса уборки корнеплодов свеклы и разработать предпосылки для её снижения.

5. Исследовать технологические процессы извлечения корнеплодов свеклы из почвы и их очистки от почвенных и растительных примесей. ^

6. Разработать и внедрить в производство усовершенствованные коркеуборочные машины и рабочие органы для уборки сахарной и кормовой свеклы.

II. Надежность, безотказность ремонтопригодность корнеуборочных масия.

Самоходные корнеуборочные мэаина работают, как правило, в тяжелых почзешю-климатичееких условиях, что вызывает частые поломки к простои для устранения неисправностей, резко снижающие их технико-эксплуатационные показатели. Для получения объективной информации о надежности корнеуборочных машин и их рабочих органов с цельа разработки рекомендаций по повышению безотказности работы, начиная с 197'( года были установлены наблюдения за рядовок эксплуатацией корнеуборочных машин. При этом был осуществлен сбор информации об отказах корнеуборочных' машин КС-б и РКС-5 и работавших с ними 'з комплексе ботвоуборочных масик Би-6, эксплуатирующихся в колхозах и совхозах практически всей свеклосеющей зоны Украины и Молдавии. Под наблюдением находилось более 60 комплексов машин. В результате статистической обработки материалов таких исследований были получены распределения отказов по группам сложности узлов и деталей самоходных корнеуборочных мавин. Установлено, что доминирующее число отказов приходится на мс:<£н;:-

ческую трансмиссию корнеуборочных машин, достигающее 50$, а в некоторых случаях и 70$ от общего числа отказов. Далее, наименее надежными являвтся выкапывающие рабочие органы корнеуборочных машин, на которые приходится около 15$ отказов [I, II, 28, 52]. По каждой группе узлов корнеуборочных машин, имеющих низкую надежность, были разработаны мероприятия, обеспечивающие повышение реоур' са их работы в условиях эксплуатации [52].. -

Для корнеуборочных машин, а также комплексов машин в составе которых они работают, определены показатели надежности, приведенные в табл. I [I].

Таблица I

Показатели надежности корнеуборочных машин

: Наработка : Время вое- : Коэффициент Машина : ™ 0Тказ' : : готовности

РКС-б 12,40 3,7 0,77

КС-б 15,90 3,9 0,73

. БМ-б II,'(0 ■' 2,5 0,82

Комплекс.(РКС-6+БМ-6) 7,68 3,4 0,69

Комплекс "СКС-б+БМ-б) " 7.82 3,2 0,71

При атом следует отметить, что' указанный уровень надежности достигнут при эксплуатации новых корнеуборочных машин, т.е. до их первого капитального ремонта. В других случаях показатели надежности корнеуборочнкх машин резко снижаются. Пооле двух^трех лет эксплуатации наработка на отказ может не достигать I га. Сложная, разветвленная система привода рабочих органов и ходовой части в значительной степени обуславливает продолжительное время восста- . новления отказов, достигающее в некоторых случаях более 5 часов.

По результатам исследования надежности корнеуборочных машин, а также проведенного микрокетража их деталей были построены гистО' граммы распределения и выровненные кривые износов, разработаны рекомендации по повышение их безотказности и восстановления, которые были переданы на Днепропетровский и Тернопояьский комбайновые заводы, где использованы при-создании последующих модификаций корнеуборочных машин. Полученные данные использованы при разработке технических требований на капитальный ремонт корнеуборочных машин, а также оборудования для его осуществления [2, 3, 4].

Таким образом, анализ надежности корнеуборочных машин показывает, что их совершенствование необходимо проводить в направлении создания простого надежного привода рабочих органов к ходовой части, а также усовершенствованных выкапывающих рабочих органов, способных эффективно работать в различных эксплуатационных условиях.

III. Кеханико-математические^снот ционирования корнэуборочных машин.

I. Математическая модель плоскопараллельного движения самоходной корнеуборочной машины в горизонтальной плоскости.

При рассмотрении такого вида движения корнеуборочной машины была разработана ее эквивалентная схема (рис. I), включающая элементы ходовой системы, выкапывающие рабочие органы и копирующие колеса. Движение рассматривается относительно неподвижной декартовой системы координат ХОУ. С корпусом машины жестко связана подвижная система координат ¿fcV^ . К ходовым и копирующим колесам, а также к выкапывающим рабочим органам приложены нормальные и боковые реакции почвы. В качестве обобщенных координат приняты координаты X, У точки С и курсовой угол f « Углы поворотов управляемых колес обозначены % и % • Для рассматриваемой системы были составлены выражения кинетической энергии и обобщенных сил, которые при подстановке в исходные уравнения в форме Лагранжа 2-го* рода и соответствующих преобразований позволили получить систему дифференциальных уравнений, моделирующих поведение корнеуборочной машины [15]

Mix - (g-ejyscn Y+ ej y ¿cos y] cosf-t - R^ ^ eos Г. * CcsY ^ У f <■

¿cosf -/?Аз cosy - y^l) ~ X % #ee£. Sí" V,

M i y * 2(c'-ejf yj - (y, _

y - £'flí sW-fysfo P-tiog/cjs'f-fic?- ¿¿К f-

- Roc¿ Cú 5 C^s ^ sm Y t^srn Y - AVv y-

- ¿ Y - Z /?,ffí CCS У

¿'i ■ ¿sf

ЗмУ = Icos fsm %) * Sin ^(e * ¿b Lc&s % Curfs,„ %) - ^ % fa fco$ Vf7J] ~(/?осг ~

+ * ' (fío) - /f^J J

где М - масса машины, кг; Ом -'момент инерции машины относительно вертикальной оси, кг • ы^; ¿f - длина поворотных цапф рулевого управления; м; 2JL - расстояние между ооями симметрии соседних выкапывающих рабочих органов, м.

Используя исходные данные по конструктивным размерам и силовому на'гружению элементов ходовой системы и рабочих органов машины, было осуществлено решение системы (I) на ЭВМ численным методой Рунге-Кутта-§ольбврга четвертого-пятого порядка. По результатам решения получены значения изменения обобщенных координат"системы во.времени,-что позволило построить график траектории двинения центра масс корнеуборочной машины., а также центра крайнего выкапывавшего рабочего органа при различном задании начальной скорости движения (рис. 2).

Как.видно из представленных графиков, траектории'движения корнеуборочной машины имеют вид близкий к гармоническому, поскольку во время выполнения технологического процесса уборки машина находится под воздействием постоянно изменяющихся 'по величине и направлению внешних возмущающих воздействий. При отом в начальный момент времени траектории движения представляют собой плавное (неуправляемое) изменение кривых до некоторого значения, затем npí поворотах управляемых колео (вручную или посредством автомата вождения по рядкам) происходит перераспределение боковых и нормальны; реакций и движение совершается в обратном направлении. Амплитуда

Рис. I. Эквивалентная схема плоско-параллельного движения корнеуборочной машины з горизонтальной плоскости

таких колебательных движений не должна превышать 0,23 м. В период установившегося движения частота указанных колебаний увеличивается до некоторого среднего значения, равного 0,6 гц. Из графиков (рис. 2) также еидно, что при более высоком значении начал ной скорости движения (кривые 3) интервалы отклонений от прямолинейного направления повышается.

Рис. 2. Траектории движения центра масс корнеуборочной машины и центра крайней выкапывающей вилки при . различных начальных условиях:

. I - .0,75 м/с; 2 - 1,68 ч/с; 3 - 3,00 м/с.

■ . Численные решения системы (I) дали возможность исследовать скоростной режим движение корнеуборочной машины и построить графики изменения скорости её движения при различных начальных условиях, а также графики изменения курсового угла . При зто> было установлено, что-переходные.процессы длятся примерно 3 с, после чего отклонения значении скоростей от средних становятся

периодическими.' Коэффициент неравномерности скорости К^ значительно изменяется в зависимости от величины начальной скорости движения. Так, при ~\Га « 0,75 м/о Кн = а при ~V~ =

3,00 м/с Кн ■- 0,09. Следовательно, повышение начальной скорости поступательного движения способствует значительному повышению оке ростного режима корнеуборочной машины. Характер изменения курсовс го угла также имеет вид близкий к виду периодической функщ

При этой в начальный момент времени происходит плавное возрастание угла V до максимального значения 0,26 рад (15°), представляющее собой неуправляемое изменение в регякме поступательного движения, далее при поворотах управляемых колес изменения у становятся периодическими.

Для исследования устойчивости плоско-параллельного движения корнеуборочной машины з горизонтальной плоскости [12, 18, 25] в систему '(I) были добавлены дзза дифференциальных уравнения

>

(2)

где УЗ - осевые моменты инерции соответственно левого л, п и правого управляемых колес корнеуборочной машины относительно шкворней, кг»мг;

М/\(У)М Ору- момента сил сопротивления повороту соответственно 1 " левого и правого управляемых колес, Н*м,

после чего совместная система (I) и ('2) была линеаризована.« получено её обш.ее решение

-Г =

/I,

' л

с4 г

Т С< т

£ле

" Л/

Ч^п -- £9 е

-У?

'О/

(3)

У

где масса корнеуборочной ,чапины,кг;

/I, - проекция главного вектора внепких сил на ось Х,Н;

вг< = гм се- е) ;

- проекция главного вектора гиеьннх сил н? ось У, И;

С / = Л

кг-м

А •

С-2.~ главный момент внешних сил, Н;

0^= = Оп , кг . м^;

Ог~ коэффициент угловой жесткости пневматических вин перодних управляемых колес, Н/м;

Ее - произвольные постоянные.

Из (3) видно, что координаты ОС , ¿/ и имеют по два нулевых корня, свидетельствующие о том, что движения в направлении указанных координат находятся на границе устойчивости. Координаты Ч^лиЧп имеют по два вещественных корня, один из которых отрицательный, а второй положительный. Следовательно, изменения указанных координат можно считать непрерывно устойчивыми.

Таким образом, для'сохранения устойчивой траектории движения корнеуборочной машины, необходимо обеспечить высокую эффективность ее управления за счет повышения жесткости системы рулевого управления, пневматических шин ее колес и переднего моста.

2. Математическая модель движения самоходной

ш к н п о _ поверх но с ти_с к лона.

При рассмотрении движения самоходной корнеуборочной машины по поверхности склона, наклоненного под углом о( , представим машину в виде плоской эквивалентной схемы (рис. 3). При этом для стабилизации движеяия в задней ее части установлено стабилизирующее устройство [202], представляющее собой два частично заглубленных.в почву управляемых диска.- На схеме (рис. 3) показаны силы, действующие на элемента ходовой системы и рабочие органы корноуборочной машины, а также на стабилизирующие диски. Составляющая силы тяжести машины Озспо( , уводящая ее вниз по склону представлена в виде проекции на плоскость ХОУ. Движение корнеуборочной машины рассматривается относительно неподвижной системы координат ХОУ, а с ее корпусом жестко связана подвижная система координат ^СЧ . В качестве обобщенных координат приняты координаты:

ОС , У .У-.^.Угг. % .

Для рассматриваемого движения корнеуборочной машины были . составлены.выражения кинетической энергии и обобщенных сил и после подстановки их в исходные уравнения в форме Лагранжа 2-го рода и соответствующих преобразований получена замкнутая система дифференциальных уравнений, описывающая движение машины со стабилизирующим устройством по поверхности склона [34, Зб).

~ 18 -

(m ~2м3)X-[m¿ +¿(a*

=-j^casfa+Vj-ffâasfa+V) l^H^) -

- 2^0isinV+facosV* P^-Z^-l^-R^-

(m

+ ~ + г к ces ^ + G-SVW со* V -»-

- p^SinV - P^Stofa [-m в-Sm,

фък^гск^г -

ML -a)

r[KtM^'^^

(f+fr) -¿?г [J <** l») ^c-S^ß];

где моконт трекия качения передних колес машины,Нм;

~ МОМ0НТ трения качения з лодиипнкках передних колео,Нм;

¿¿о ~ кРУтяиий момент,' приведенный к задним ¡солесак маш-<* ни,Нм;

~ номвнти ТР0НЙЯ качения соотаестэуищих ведущих колео,Нм;

' - момента трения качения в подшипниках соотвотствув-{-'тг, ¡-'пгг «кх ведущих колесам.

Получанная спотена уравнений (А) содержит необходимее конструктивные параметра корнеуборочной масины, которые можно оптимизировать при рассмотрении устойчивости её движения по поверхности склона. Для этого было определено значение сии уводящей накину вниз по склону ( ), приложенной на расстоянии от её ведущих колес » ммк^ии ггочбы н;г дисках (2р) £51]

О, Вб\ГЖ; (п/<со$и(со$Св- -

(5)

(агс , уу^ V б5( <* -.

- /7 С05С<-]СО£ У^ Ф ^ 3"7 т ^Г^гг ¿//юг -с-

ч- ОЯб ^—г А ¿' «Ы. ¿ ) ¿,у ,

где С> > С?, - чаоти веса малины, приходящиеся на управляемые " 3 и ведущие колеса намни,Н;

С - коэффициент объемного смятия почва, Н/смэ;

Зп £)„£. £)- ширина ободов и наружные диаметоа соответственно ' ' 3 управляемых и ведущих колес машины»м;

- коэффициент буксования управляемых и ведущих ° колес;

Л - вертикальная координата центра тяжести машины, м;

¿Г. -- -ь* ^ «гссои^ А; -

!-, (6)

где - величина заглублонйя дисков в почву,м;

8 - угол установки дисков к направлению движения; град.

- 20 -

Совместное исследование выражений (5) и (6) на ЭВМ позволило оптимизировать конструктивные параметры стабилизирующего устройства, обеспечивающего устойчивое движение самоходной корнеуборочной машине по поверхности склона. При этом для самоходной корне-уборочной машины типа КС-бБ оптимальными следует считать такие значения параметров стабилизирующего устройства:

^ - Т,13 V. гг3 = 0,65 м; £ = 6°; = 0;» - 0,18 м.

В результате совместного решения на ЭВМ выражений (Ю - (б) построена номограмма, которая позволяет в зависимости от-крутизны склона {сС) свекловичной плантации определят* требуемую величину заглубления стабилизирующих дисков в почву - Ир .

3. Расчетная математическая модель пространственных колебаний корнеуборочной машины.

Дифференциальные уравнения пространственных колебаний самоходной корнеуборочной машины были составлены такие на основании исходных уравнений динамики Лаграшса 2-го рода [6, 14]. Эквивалентная пространственная схема самоходной корнеуборочной машины представлена на рис. 4. На рис. 5 и б представлены эквивалентная 'схема корнеуборочной машины в продольно-вертикальной плоскости и схема механизма копирования, содержащие необходимые конструктивные параметра машины и ее системы копирования. Обобщенными координатами рассматриваемой система- выбрани линейные движения центра масс машины ьдоль осей неподвижных координат, а из угловых перемещений, принятых в форме корабельных углов Крылова, выбран угол 9 (крен).

Секция выкапывающих рабочих органов совершает независимые ко лебания относительно корпуса машины в продольно-вертикальной плос кости. Поскольку эффективность копирования поверхности почвы достигается при условии сохранения постоянного контакта между крон-птейнами выкапывающих секций и рамкой копирующих колес, то на основании составленного уравнения связи

- % тг - ^ ^ , (7)

где

-л

J)

44 4 \хл х

\У

4 / '

л.

)Ч>

.у

Я А

и,

I

го

Л

Экр.'вслентная схема пространственного даижомия самоходной

KOplíe уборочной MdttüHU

* ~ ЛИН9ЙНЫ9 размеры механизма копирования, за обобщенные координаты приняты также углы ^ и , списывание состав тс твен-но продольные и попэречные наклоны рамки копирующих колес. Лля координат центра масс машины и центров масс колес ее ходовой и копирующей систем составлены соответствующие выражения.

По указанным обобщенным координатам Оылк получены выражения кинетической энергии и обобщенных сил. При этом пневматические шины ходовых колес корнауборочиой наиина представлены в-виде упруго-демпфирующих моделей, что дало возможность вертикально составляющие сил, действующих в шинах определить такими выражениями

(8)

Ре, ~~ С ¿г 4 4",

ГД0 Сс1~ коэффициент упругости иины, Н/м;

_/ии-' коэффициент демпфирования ыины,Н«с/м;

Г.. ооответсгвенно радиальная деформация и скорость радиальной деформации шшш»м; м/с.

Вертикальные составляющие сил копирующих колес определены через деформацию почвы, которая в свои очередь найдена с использованием еа упругих свойств и неровностей поверхности, заданных гармонической функцией. В результате подстановки и преобразований упомянутых величин в исходные уравнения Лагранжа 2-го рода была получена система дифференциальных уравнений (9), описывающая процесс колебаний самоходной корноуСорочной маиикы при движении по'неровностям поверхности почеы [м]^

¿¿[К + Щ тА ~

¿и ггг ¿у/

~г™с ихА&м (ъ V«) г/с, &со!> Ск, &)] ^ +

¡49)

^ 6У/- /г <■ сгг csz

z,f)ry^(ffi+ Сгг(Яг -Oe (1г-

-z -eéírc?,(f,,-z-*. ^ - (4г ~z -¿é) >j*n(fsi -z fj <¿ -

■ - S6) 1/1„ -¿ -L eosfVsrJ & < SÓ^Q^ccd^y^^cm^)-

JMÍ в<сггаг -г *eytf-0e V Т,г) rj^(ft2-z-eá)]ae +

c„6C,- ¿? * . *&c(+ г, J-¿+её)]ге-- с ¿w (Szí -z * e*< ш *

.» я - Lc-osM # +séj]es;

t- sfí¡ - Г ^CQj^e,-j J - * J ' „

&ег СоаГоКг )\fr,- 1 m

Для полученной системы (9) били определены числовые значения конструктивных к силовых параметров маакнн при п риня ты ар&к тери-стикзх неровностей поверхности почвы. -Репение уравнений проведены указанным ранее методом на ЭВМ, По результатам решений построен графики изменения координат ^рис- 7), характеризующие колебания машины и ее выкапывающих рабочих органов в вертикальной плоскости. Как видно из графиков,Амплитуда вертикальных перемещений центра маос корнеуборочной машины при заданных параметрах неровностей почвы (половина высота" - Д = 0,0^ м и шаг - V = 0,5 м) дости-

при движении по неровностям поверхности почвы

гает 0,12 м, а частота 0,*» Гц. Из полученных уравнений следует, что основными параметрами, опредедяюиими характер колебательного процесса, является величина жесткости икн колес ходовой системы наганы. Угловая координата изменяется с течением времени волнообразно. Амплитуда данных угловых перемещений не превышает 0,01 рад. Перэходныа процессы длятся б о, после чего корнеубороч-ная машина начинает двигаться с заданной скоростью, а колебания ¿в копирующей системы принимает установившийся характер. Угловые координаты в поперечно-вертикальных плоскостях (Q и<3f) о течением зремени возрастают, а затеи изменяются периодически. При атом возрастание угла является более интенсивным, чем & .

Характер изменения'углов 'Д-и , а такяе линейные и угловые параметры механизма копирования дали возможность определить отклонения выкапывающих рабочих органов от заданной глубины их хода в почве. При атом оказалось, что, при условии постоянного контакта между кронштейнами выкапывавших секций и рамкой' копирув-щих колес, возникающие отклонения могут достичь более 0,05 м, а смещение секций относительно друг друга - 0,12 м. Из анализа проведенных расчетов следует, что снижения отклонений выкапывающих секций можно достичь, уменышв расстояние между осью г.одвеоа сек-.ции а концами выкапывающих вилок ¿?с ; ширину колеи копирующих колес 2 S необходимо при атом увеличить. Амплитуда колебаний центра масс корнеуборочной машины мокет быть снижена за счет повышения жесткости шин ходовых коле,с.

Ц, Математическая нодель~копируюцей системы корнеуборрчной машины.

Для оптимизации конструктивных и кинематических параметров копирующей системы корнэуборочной машины необходимо процесс движения копирующего колеса по неровностям поверхности почш рассмотреть отдельно. Для этого копируьцая 'система" масини была приведена ¡с бквивалентной схеме, представленной на рис. 8 [9, D, 17, 223.

Поскольку предполагалось, что копирующее колесо движется . по неровностям, имевшим поперечный профиль близкий к синусоидальному, уравнение которого о началом в точке 0 имеет вид:

у = al-{+ $W(cjc-§-) (ю)

-гя

где О. - половина высота неровности поверхности почвы, м»С«-у- -частота неровностей; \) - шаг неровностей, м, то в качестве обобщенной координаты принята координата ОС . Исключив из выражений кинетической энергии и обобщенной силы зависимые координата и подставив полученные величины в исходное уравнение Лагранжа 2-го рода, получено дифференциальное уравнение движения центра копирующего' колеса

X [ м агсгзмг(сх), ^ ] + [гх -

-¿с

а г-с3£т-г(ся0-

- {X й ^^ £Ссх]Си-а. (т-со$ (сх]) -

- 2]г) -У^а лс лСсх)(Н-а [г- со<,(с'х)] -

~г)}{га.г-[Н- со^с*)) - г7г)2}" =

4 (И)

*л/йе$т(сх)

где /V/ - масса копирующего устройства, кг; - момент инерции копирующего колеса, кг<м^; - момент инерции копирующей рамки, кг.м^;^ - коэффиционт сопротивления качению.

Уравнение (II) представляет собой расчетную модель движения копирующего колеса корнеуборочной машина по неровностям поверхности почвы. После подстановки а ото уравнение исходных параметров, преобразований, составления программы и численного реаения на ЙЗМ методом Рунге-!{утта-$ельбзрга определены траектория движения центра копирующего колеса и кинематические характеристики его движения (рис. 9, 10). Анализ полученных данных показал, что вертикальные перемещения центра колеса достигают 0,08 ы о периодом 8 с. В начале движения нарастание амплитуды вертикальных пореме-сени Л происходит медленно, а затем наступает процесс установившегося движения. Переходные процессы длятся 7 с. Максимальная скорость вертикальных перемещений центра копирующего колеса достигает О,И н/с.

ХГм

Рис. .8. Эквивалентная схема копирующего устройства

В результате численного моделирования, проведенного на ЭВМ, ■установлено', что оптимальными конструктивными параметрами рассматриваемой копирующей системы по динамическим показателям следует считать: г = 0,22,.,0,25 м, Н = 0,50,..0,55 ии Л. - 0,80. 0,85 и [13,' 17, 22].

1У. Экспериментальные исследования технологических|и

рабочих процеооов, выполняемых корне^борочныыи машинами

I. Энергоемкооть процеоса уборки корнеплодов овеклы

Энергетические показатели самоходной корнеуборочной машири определены по результатам экспериментальных иооледований, проведенных на уборке корнеплодов сахарной о векш серийно 2 корнеуборочной машной тша РЛС-6 [10, 2'/].

y» <o;J

f<f te

го te

Рис. 9. Вертикальные перемещения I У / и график вертикальная скорости /¿> / центра копирующего колеса самоходной корноуборочноЯ нанины

"/с

O.fSV 0.1Z5 О/ОО O.Q7S О ОГО

о.ог$ о

Z

ij

qts

0,26

0,39

0JO ...t.— .

О^О

o.so

ОБО

о.ьг л.

t. м

Ojo

O.SOHM

I_I

osa ot6o otTû o4sa ¿, M

Рис. 10. Зависимость скорости вертикальных перемещений центра копирующего колеса от параметров копирующего устройства: I - от радиуса копирующего колоса; 2 - от высоты подвеоа рамки копирующего колеса; 3 - от длины наклонной тяги

_i

На ведущие полуоси кориеуборочной машины, а также на приводные валы всох рабочих органов &ли наклеены тензодатчики, о помощью которых били зафиксированы моменты сил упругости в процессе работы.

Указанные эксперименты проводились по методике, предусматривающей получение большого объема информации об исследуемых процессах с требуемой достоверностью. Количество повторноотей опытоь било определено с учотом относительной сшибки ( £ = 0,95) и доверительной вероягноотл ( Й = 0,9) получаемых результатов. Погрешности приборов, используеедх при проведении экспериментальных исследований, не превышали установленных норн. Обработка полученных результатов исследований осуществлялась статистическими «з годами.

Исследования силового нагрукения рабочих органов кориеуборочной машины позволили определить зависимости моментов сил упругости на их приводных валах от скорости движения машины и глубины хода в почве выкапывающих вилок. Данные результаты получены на почве, характеризуемой следующими параметрами: тип по механическому составу - чернозем мощный, ореднвгумусный, ореднеоуглиниотий, твердость - 2,3,..4,6 Ша; влакнооть 10.-12$, Урожайность корнеплодов свеклы составляла 527 ц/га. Установлено, что в диапазоне изменения скоростей (0,7...1,6 м/с) моменты сил упругости на приводных валах всех рабочих органов возрастает в 1,5...2 раза. Моменты сил упругости на полуосях кориеуборочной машины, в исследуемом диапазоне скоростей, также возрастают в 1,5 раза, достигая 80 Нм, что обусловлено значительным повышением тягового сопротивления машн'ы. Результаты оо'рьботкп осциллограмм показали, что при средних значениях рабочей скорости корнеуборочной машины (= . 0,9 ц/с) и гдубины хода в почве выкапывающих вилок А = 0,08 м наибольшее значение мощности приходится на привод ходовой части машины (29,85 кВт), что составляет около 56% всех ее затрат. Из рабочих органов наибольшая мощность приходится на активные выкапывающие вилки'(9,60 кВт). В целом выкапывающие' и очищающие рабочие органы потребляет мощность, равную 16,4 кВт, что составляет околт всех, энергетичесдах затрат, Транспортирующие рабочие органы потребляют около 13% от всей цощнооти, Общая потребная мода ность всей машны изменяется в процессе рабой в пределах -42,00,.,73,76 кВт,, что обусловлено, главным образом^ глубиной хода в почве ее выкапывающих рабочих органов, Завйокмооти, характеризующие изменение мощности на привод рабочих органов корнеуборо'

ной машины от скорости её движения (.при /, = 0,08 м) представлены на рис. II, из которого видно, что активные выкапывавшие вилки, выгрузной транспортер, корнезаборники и шкековый транспортер-очиститель потребляют мощность более интенсивно с повышением скорости движения, чем остальные рабочие органы. Ярко выраженный характер изменения мощности, необходимой на привод ходовой части от скорости движения машины и глуОины хода з почве активных выкапывающих вилок представлен на рис. 12. Так, изменения скорости движения от 0,7 м/о до 1,2 м/с приводит к возрастанию потребной мощности в среднем на 12 кВт.

Рис. II. Зависимость мощности необходимой для привода

рабочих органов корнеуборочкой машины от скорости ее движения

I - активные 'выкапывающие вилки; 2 - выгрузной транспортер;

3 - корнезаборники; 4 - инэкопый транспортер-очиститель;

5 - битера; 6 - продольный транспортер; 7 - поперечный

транопортер.

Полученная зависимость удельной энергоемкости процесса уборки корнеплодов'свеклы от рабочей скорости движения и глубины хода а почве выкапывающих гплок (рио, 13) показывает, что изменение глубины хода от 0,04 м до 0,12 м приводит к повышению энергоемкости на 2,1 кВт >с/кг, т.е. возрастает в 1,5 раза (при среднем значении 3,5...4,0 кЗт .о/кг [21].

Анализ энергетических показателей корнзуоооочнай'машинн указывает на то, что существенного снижения удельной энергоемкости процесса уборки можно доотичь прежде.всего за очет приме-

- 32 -

нения менее энергоёмких выкапывавших рабочих органов.

Рис. 12. Зависимость мощности необходимой для привода ходовой части мапииа от скорости движения к глубины хода в почве выкапывавших вилок: I- 0,04 м;. 2 - 0,08 .м; 3 - 0,12 м

Рис. 13. Зависимость удельной энергоемкости процесса уборки корнеплодов сахарной свеклы самоходной корноубороч-ной машиной от скорости ее движения и глубины хода в почве выкапывающих вилок: I - 0,12 м; 2 - 0,03 м; 3 - 0,04 м

2. Сидовоа взаимодействие выкапывающего рабочего органа о почвой

Для определения силового нагружеиия на активный выкапывающий рабочий орган вильчатого типа была спроектирована и изготовлена однорядная экспериментальная установка (рис. 14), моделирующая технологический процесс его работы и присоединенная к трактору класса 14 кН [23].

Экспериментальная установка состоит из рамы I, на которой монтируется рабочий орган 2 о ого приводным редуктором 3 на тепзо-ивтрической балке Ч, выполненной в виде вала жестко установленного в опорах 5. С помощью карданной передачи б от ВОМ-7, вращение передается редуктору 8 и далее цепной передачей 9 на редуктор 3. Рама I присоединяется к задней навеске 10 трактора II. В передней части рамы I имеются кронштейны 12 для закрепления других рабочих органов. К раме I присоединялось путеизмерительное колесо для измерения скорости движения экспериментальной установки.

Принцип работы экспериментальной установки заключаетоя в следующей: двигаясь в почве активная выкапывающая вилка 2 испытывает сложный характер нагрухения, который оценивался по величинам изгиба тензометрической балки 4 (Риз.) и еЗ окручиванию (М окр,). Момент сопротивления вращения выкапывающих наконечников вилки 2 оценивался по величине закручивания приводного вала б (Мш>. ), а тяговое сопротивление движений в почве по скручиванию задних полуосей трактора II (Мт).

Экспериментальные исследования были проведены по 5 факторам и позволили определить энергооиловыэ характеристики выкапывающей вилки в зависимости от её глубины хода в почве (0,05...О,15 и) а скорооти движения (0,6 к/о...1,6 ц/с). Оценивалась также зона деформации почвы выкапывающей видкоа и устойчивость её движения в продольно-вертикальной плоскости. Экспериментальные исследования проведены на участка поля, характеризуемого твердость» почвы 1,5,..2,5 И1а и влажностью 5,,.81.

Полученные данные были использованы при проведении аналитических расчетов движения корнеуборочной машины.

С целью снижения энергозатрат выкапывающего рабочего органа было найдено техническое решение, предусматривающее установку перед вилкой двух ограничителей поперечного скола плаоТов почвы, выполненных в вида частично заглубленных в почву ( ^ = 0,03... 0,07 м) овободновращающихоя плоских дисков. Как показали рззуль-

т \л

Рис. 14. Кинематическая схема экспериментальной установка

н

4В

п 16

14 13

/г н 10 9

■ г

«

/ - /-

Ыг

Мсну>

___

«и —-

■¡у "Т .у ' "и/

ж кк

к / 1

<>

г**- - - —4- — --- - — - — ¿а»

0.6

а,г о.& о,э г.о 4,1 <г 1.з

Рис. 15. Знергосиловые характеристики активной выкапывав^ вилки в зависимости от скорости ое движения с ограничителями поперечного скола пластов почвы

гати исследований все энергосиловые характеристики в этом случае снижаются в среднем на (рис. 15). Полученные данные легли в оонову создания целого семейства усовершенствованных рабочих органов, содержащих ограничители сколов пластов почвы и деформаторы почвы, дополняющие.конструкцию активной выкапывающей вилки (29, 33 , 85 , 93, 101 и др.].'

3, Процесс копирования поверхности почвы выкапывающими рабочими органами корнеуборочкой машины

Экспериментальные исследования работы копирующей системы самоходкой корнеуборочной машина, проведенные на специально подготовленной машине, позволили установить, что вертикальные перемещения копирующих колес и выкапывающих секций достигают 0,08...0,12 и, что подтверждает результаты, полученные аналитически. Средняя скорость вертикальных перемещений копирующего колеса, равная 0,14... 0,18 и/о, также близка к скорости, полученной аналитически. Установлено, что колебания выкапывающих секций в вертикальной плооко-зти приводят к периодическому изменении угла вхождения выкапывающих вилок в почву, что создает переменный момент относительно »оей их подвеса. В результате этого в одних случаях нагрузки передаваемые на копирующие колеса могут превышать 1500 Л (при средних '100...500 Н), в других - нагрузки становятся равными нулю, т.е. имеет место отрнв кронштейнов выкапывающих секций от рамки копирующих колес. Кроме того, установка двух копирующих колео на обпей рамке способствует снижению независимости копирования кая-цой выкапывающей секцией, так как поворот рамки копирующих колео в поперечно-горизонтальной плоокооти является трудно осуществимым. Применяемый пружинный разгружающий механизм фактически не обеспечивает в процессе работы разгрузки копирующих колео. Так, в одних случаях пружина могут сжиматься до своего предельного положения и функционировать как жесткие связи между основной рамой чашины и выкапывающими секциями, в других случаях пружины на целях могут свободно провисать на кронштейне и тем самым вообще не разгружать копирующих колес. При высоких скоростях движения корнеуборочной машины ( "О" > 1,5 ч/о) взаимодействие кронштейнов выкапывающих секций и пальцев рамки копирующих колео становятся периодическими, т.е. в процессе работы имеют место отрывы выкапывающих секций от копирующей системы. Это обуславливает нз голькомалоэффективное копирование неровностей поверхности по-

ля. но и приводит к значительным самопроизвольным колебаниям выкапывающих рабочих органов в продольно-вертикальной плоскости и, как следствие снижение качественных показателей извлечения корнеплодов из почвы к повышенные затраты анергии. Отклонения выкапывающих вилок от установленной глубины хода в почва в среднем достигают О,03...О,05 м, при максимальных 0,12 м. В результате обработки осциллограмм записей процесса копирования установлено, что чувствительность применяемой копирующей системы является низкой. Так,-многие неровности поверхности поля копирующими колесами сминаются из-за больпол их загруженности. Посла прохода копирующих колес в почве образуется колея, глубина которой, в некоторых случаях, превосходит 0,05 м, в результате чего низкочастотные составляющие неровностей поверхности поля сильно сглаживаются до вытянутого волнообразного профиля [22].

Результаты проведенных экспериментальных исследований послужили основанием для создания улучшенных конструкций копирующих систем много рядных корнеуборочных машин [55, 201 и др.],

У* Практическая реализация и экономическая эффективность результатов исследований

Результаты теоретических и экспериментальных исследований по обоснованию кинематических и конструктивных параметров копирующей системы самоходной корнеуборочной машины послужили основанием для разработки ее усовершенствованной конструкции, которая реализована на серийно выпускаемой с 1986 года корнеуборочной машине РКМ-6. Данная копирующая система предусматривает установку на каждую выкапывавщув секцию своего кйпирувщвго колеса с механизмом регулировки глубины хода в почве выкапывающих рабочих органов и усовершенствованный механизм разгрузки копирующих колес С 551 -

Конструкторские разработки по созданию вибрационного копателя (рис. 16) для корнеплодов свеклы, посеянных с узкими междурядьями, реализованы в прицепной корнеуборочной макино а затем использованы в корнеуборочной машине МКП-б, т.е. в маш-не для уборки корнеплодов свеклы, посеянных с обычными междурядьями. В процессе производственных испытаний вибрационного копателя задавалась различная частота продольно-вертикальных колебаний его выкапывающих лемепков (Б,5. ..17 Гц) при амплитуде 10 мм.

I - выкапывающие лемепки; 2 - стойки копателя; 3 - кронштейн

подвески; 4 - привод с регулируемой амплитудой колебаний;

5 - шнековый очиститель; б - лопастной очиститель

Оценка качества работы вибрационного копателя осуществлялась при различных скоростях движения машины и глубинах хода в почве выкапывающих лемешков. Техническая характеристика участка свекловичного поля, на котором были проведены производственные испытания копателя такова: тип почвы - тяжелый суглинок; густота насаждения корнеплодов свеклы - 150 тыс./га; средние размеры корнеплодов -dhcp.~ 0,063 ui&cp* 0,24 и}£?ксл= 0,5 кг. Данные по агротехнической оценке работы вибрационного копателя приведены в таблице 2.

.Как видно из табл. 2 агротехнические показатели работы вибрационного копателя являются достаточно высокими. Загрязненность корнеплодов почвенными примесями практически отсутствует.

По достигнутому уровни агротехнических показателей конструк-

Таблица 2

Агротехнические показатели вибрационного выкапывающего рабочего органа

Скорость движения (н/о) при установленной глубине хода (я)

Показатели . : 1,0 : 1,5 • : 2,0

:0,06 :0,08 :0,Ю :0,12 ¡0,06 :0,08 :0,10 : 0,12 :0,06 :0,08 :0,10 :0,12

Количество выкопан- 97 100 100 55 97 100, 100 96 §2 100

ных корнеплодов, % ЗЕТ 93 100 100 96 98 100 100 94 96 98 100

Собранных корне- 99 100 99 100 99 100 100 100 99 100 100 100,

плодов, % 58 99 99 100 99 100 100 100 99 100 100 100

Навыкопаннао и уте- 3 I О 0 5 3 - 0 0 б 4 , I 0

рянные на поверхности 2 2 0 0 и 2 0 0 б 5 2 0

почт корнеплоды, %

Повреждения корне- 2 2 2 2- 2 I 2 2 I 2 2 2

плодов, % з ■ 3 3 . 3 3 . 2 3 3 2 I 3 3

Примечание: в числителе показатели получена при твердости почвы 3,8...4,0 Ша и влакности 6. в знаменателе при твердости почвы 1,5,..2,0 Ша, и влажности 16...16$

ция вибрационного копателя соответствует уровни лучших мировых аналогов [42, 49 ] .

По результатам исследований, направленных на совершенствование технологического процесса уборки корнеплодов кормовой свеклы, были разработаны новые конструкции рабочих органов, обеспечивавшие, прежде всего, качественную выкопку корнеплодов, их очистку от почвенных и растительных примесей и погрузку в транспортные средства [lI5, 137, 140, 157, 174, IB3 j . Это позволило спроектировать, изготовить и испытать в производственных условиях новую прицепную корнеуборочнуи машину КУМ-3, конструктивная схема которой представлена на рис. 17. Корнеуборочная машина КУЛ-3 трехрядная (ширина захвата 1,35 м), агрегатируется с трактором класса

(MT3-80/80JI). Производственные испытания, проводимые с 1988 года во ВНИИМОЕе на уборке различных сортов кормовой свеклы, показали положительные результаты. .Достигнутый уровень качественных показателей работы корнсуборочноЛ маиины КУМ-3 представлен э табл. 3. При этом техническая характеристика свекловичной плантации была такова: тип почвы - среднегумусный, среднесуглн-нистый чернозем, твердость почвы - 0,25...0,35 Ша, влажность почвы 12...16$, средняя урожайность корнеплодов кормовой свеклы -68,8...77,1 т/га.

Высокие качественные показатели на уборке корнеплодов кормовой свеклы достигнуты благодаря тому, что при их очистке, на разных этапах уборки, используются различные по принципу действия и конструкции очищающие рабочие органы (рис. 17). Так, еще стоящие в рядках корнеплоды очищаются от остатков ботвы доочисти-телями 3, в процессе их движения по вальцам приемного транспортера 5 листья ботвы из вороха корнеплодов удаляются элаотичными элементами битеров 6 и, наконец, особо прочные остатки ботвы на головках корнеплодов удаляются отминочными вальцами 9 непосредственно перед выгрузкой в транспортное средство. Кроме того, свободная ботва и растительные примеси эффективно захватываются и отводятся за пределы машины пучками эластичного ворса, закрепленного между витками шнекового конвеПэра 8. Таким образом, эффективность данной очистительной системы, с^дя по полученным данным, является очень ваоохой, поскольку загрязненность корнеплодов растительными примесями составляет всего (в сравнении с серийно выпускаемой машиной для уборки кормовых корнеплодов МКК-б> у которой аналогичный показатель составляет около 15$).

- Ч'О -

Рис. 17'. Машина для уборки кормовых корнеплодов КУМ-3

I - корнзнаправители; 2 - копачи; 3 - доочистители головок корнеплодов; 4 - кулачковый очиститель; 5 - вальцэвый очиститель;- 6 - битеры; 7 - транспортер; 8 - тек; 5 - отрывочные вальцы; 10 -выгрузной транспортер

Таблица 3

Показатели качества работы корнеуборочной машины КУМ-3

Показатели

Г По т/ум з . агротехническим ' требованиям

Количество корнеплодов, убранных машиной потерянных

Состав вороха собранных-корнеплодов, %

корнеплодов, всего

примесей, всего

в том числе: почвы на корнеплодах свободной почвы ботвы на корнеплодах свободной ботвы

Количество поврежденных корнеплодов, %

всего в том числе: снльноповрежденнцх олабоповрежденних

99,3 0,7

92 8

2.5 3,0 1,78 0,72

5,6 4,2

98,5 1.5

90 10

15

7

8

Что касается очистки корнеплодов от налипшей и овободной почвы, то э данной корнеуборочной машине эти показатели снижены практически вдвое в сравнении с АТТ. Такие результаты также является следствием того, что на корнеплоды активно воздействует различные очистители, реализующие просевнув и выносную сепарации почвы. При, этом количество поврежденных корнеплодов составляет всего 5,6%, что более чем в 2 раза ниже допустимых норм АТТ и обеспечиваетоя благодаря применению эластичных материалов и обрезиневанип доочи-стителей 3, вальцев очистителя 5, битеров 6, винтового конвейера 8 [39, 40, 43, 44, 45, 47, 48.].

Кроме того, конструкция новой корнеуборочной машины КУМ-3 позволяет использовать ее непосредственно в качестве подборщика-очи-

- чг -

стителя корнеплодов, уложенных в валок с вести рядков. Лля этого необходимо снять корненаправителк I и выкапывавшие диски 2 и веста подбор корнеплодов кулачковыми вилами Ч. Как показали результаты проведенных ¡экспериментальных исследований,применение машин КУМ-3 на подборе валка корнеплодов обеспечивает высокие производительность к качество уборки.

По данным предварительных и приёмочных испытаний корнеубороч-ной машины КУМ-3, затраты труда на уборке кормовых корнеплодов • снижены до 47 чел.-ч/га, а прямые издержки до 20,6 руб./га.

Совокупность проведенных теоретических и экспериментальных • исследований, а также конструкторских разработок реализована в созданном новом универсальном комплексе свеклоуборочных машин - ботвоуборочной КИМ ,5 и корнеуборочкой ХКП-3, предназначенном для малых крестьянских и фермерских хозяйств. Комплекс машин (рас. 18) агрегатируется с трактором I (класса 1,4 - .ЧТЗ-82С), б передней части которого навешивается ботвоуборочная машина, имевшая роторный режущий аппарат 2, осуаесталяаций безподпоркый срез ботвы, высота которого регулируется копирующими колесами 3. Срезанная со всей аирини захвата ботва собирается шнековык транспортером 4, передающим ее ка авырялку 5, которая через трубу загружает рядом идущее транспортное средство или р&збрасывает по пола. Привод ботвоуборочной машины осуществляется от переднего ВОМ трактора I, а ее перезод из транспортного положения в рабочее гидроцилиндрами передней навески. Сзади с трактором I агрегатируется прицепная трехрядная корнеуборочная машина буккерного типа, содержащая в передней части лопастные доочистителк головок корнеплодов б, выкапывающие рабочие органы 7, выполненные в виде свободновращав-. цкхся сферических дисков с полозовидными рыхлителями почвы, валь-цевий очиститель 8, продольный прутковый транспортер 9, загрузочный элеватор 10 и перекидной бункер корнеплодов II. Все рабочие органы корнеуборочной машины закреплены на ее основной рамо, опирающейся на передние копирующие и задние опорные колеса. Регулировка глубина хода в почеэ копателей 7 осуществляется с помощью винтовых механизмов копирующих колэс [50, 193].

Техническая характеристика комплекса машин такова; ширина захвата 1,35 м (3 рядка корнеплодов при меадурядьпх 45 см); рабочая скорость до 2,5 м/с; емкость бункера корнеплодов 4 м3; масса машин: ботвоуборочной - 0,85 т, корнеуборочной - 2,3 т; мощность.энергетического средства 55,2 кйт; расчетная производительность за I чес чистого времени 1,0..Л,2 га.

- -

Особенности конструктивного исполнения машин комплекса заключается в том, что ботвоуборочная машина КК£~1,5, фронтально навешиваемая на трактор, мо.кет использоваться не только для уборки ботвы различных корнеклубнеплодов, но и на скашивании зеленой массы других культур (еысотоЙ до I м). Корнеуборочная машша ККЛ-Э, оборудованная различными выкапывающими рабочими органами мояет использоваться для уборки других корнеплодов и картофеля.

В сезон уборки свеклы 1993 года свеклоуборочные машины комплекса ХИФ-1,5 к ККП-3 были испытаны в опытном хозяйстве Института механизации и электрификации сельского хозяйства УААН и в Украинском центре испытания техники. Результаты испытаний подтвердили работоспособность комплекса мапин и его универсальность. Так, комплекс машин успенко испытан на уборке сахарных, кормовых и столовых корнеплодов. Кроме того, ботвоуборочная машина была успешно испытана на скашивании многолетних трав.

В дальнейшем необходимо провоста испытания опытной партии ма~ еин свеклоуборочного комплекса, предназначенного для малых крестьянских и фермерских хозяйств, в различных почвенно-климатичес-ких и эксплуатационных условиях и на различных культурах с целью дальнейшего усовершенствования его рабочих органов и подготовки мааин для крупносерийного производства.

3 результате проведенных расчетов технико-экономической объективности установлено, чю экономический эффект от внедрения результатов теоретических и экспериментальных исследований в производство только за счет снижения потерь и повреждений корнеплодов составляет 53,7 руб. а расчете на один гектар свеклы, убранный усовершенствованной корнеуборочной макиной <,в ценах ISS5 года).

Общий экономический эффект от использования на Украине планируемого среднегодового объема производства разработанных,усовершенствованных кс-рнеуборочных машин к их рабочих органов - корне-уборочных масин с вибрационными копателями корнеплодов (¡Cffl-4, .ЧКП-6 - 2С0 ст.), маски для уборки корнеплодов кормозо-'i сгоклы (КУМ-3 - 400 шт.) и комплекса маиин для малых крестьянских и сер-мероких хозяйств (КИэ-1,5 и КГЛ-З - 800 г,т.) составит Солее 500 млк.руб. (в ценах I9S2 года).

0Щ13 -ШОаУ Й

1. Повышение эффективности работы машин для уборки корнеплодов свеклы, а также создание и внедрений в производство усовершенствованных рабочих органов и корнеуборочных машин является ва-шой и актуальной научно-технической проблемой, имевкей суаественное народнохозяйственное. значение. При этом совершенствование технологического процесса уборки корнеплодов свеклы мом'ет быть достигнуто

на основе изменения кинематических и динамических характеристик корнеуборочных маиин и ах рабочих органов, повышением устойчивости движения к использованием новых рабочих органов с оптимальными конструктивными и кинематическими параметрами, режимами работы и меньшей удельной энергоёмкостью.

2. Для исследования движения самоходных корнеуборочных маиин, а тшие функционирования их рабочих органов наиболее подходят метод математического моделирования, основанный на поотрсении расчетных динамических моделей. При этом, поскольку корнеуборочные машины представляют собой сломкые многомгссовыэ системы, то приемлемым методом для исследования их функционирования язляется метод составления дифференциальных уравнений движения в форме Лагранна П-го рода, Полученные дифференциальные уравнения даат возможность не только оптимизировать некоторые кинематические и конструктивные параметры корнеуборочных машин (траектории движения, скорости, амплитуда и частоты колебаний, линейные я угловые размеры и др.), но и исследовать устойчивость их движения.

3. Результата многолетних" наблюдений за эксплуатацией серийно выпускаемых самоходных корнеуборочных машин показывают, что надёжность их работа, в основном, определяется надежностью элементов механической трансмиссии и выкапывающих рабочих органов, суммарное число отказов которых может достигать 85% от общего числа отказов. Коэффициент готовности корнеуборочных маоин (КС—б - 0,73 и РКС-6-. 0,77), дзав по результатам первого гола эксплуатации, значительно уступает нормативному его значению (Кг = 0,97). В результате двух,-трёх лет эксплуатации показатели надёжности корнеуборочных маиин резко снижаются. Так, наработка на отказ в этом случае может не достигать I га. Повысить надёжность - работы корнеуборочных машин ¡■¡окно путём создания более простого и менее разветвлённого привода рабочих органов и ходовой части ^использование гидропривода), а таккэ шкапывавцих рабочих органов, способных аффективно работать'

в ррзличнкх эксплуатационных и почзенно-клиисткчесгслх условиях. По-

-Облученные показатели надежности, а также результаты проведенного микрометража износов деталей корнеуборочных машин, легли в основу разработанных технических требований на их капитальный ремонт.

4. На основании численного моделирования на ЗВМ составленных систем дифференциальных уравнений: а) плоскопараллэльного движения корнеуборочной машины в горизонтальной плоскости; б) по поверхности склона и в) колебаний при движении по неровностям поверхности поля установлено, что для повышения устойчивости движения само-' ходной корнеуборочной машины и качественных показателей зе работы должны выполняться следующие условия:

- скорость установившегося движения должна быть близкой к 2 и/с, что будет способствовать большей прямолинейности траекторий центра масс машины и центра крайнего выкапывающего рабочего органа; коэффициент неравномерности скорости машины Кн при этом также снижается и достигает значения, равного 0,16;

- расстояние между осью подвеса выкапывающих секций к носками выкапывающих вилок £с необходимо уменьшить до 1,3...1,5 м;

- ширина колеи рамка копирующих колес 2-3 должна быть увеличена до размеров установки копирующих колес в следующие междурядья, т.е. до 1,7...1,8 м;

- повышение жесткости шин колес ходовой системы и жесткости звеньев системы рулевого управления обеспечивает снижение амплитуды колебаний центра масс машины в продольно-вертикальной и поперечно-горизонтальной плоскостях;

- оптимальными конетруктивными параметрами стабилизирующего устройства для работы самоходной корнеуборочной машины на склоне следует считать: расстояние .от оси ведущих колес до осей подвеса стабилизирующих дисков = 1,1...1,4 м; диаметр стабилизирующих дисков = 0,6...0,7 м; угол установки стабилизирующих дисков к направлению движения ^ = 6...10°; величина заглубления дисков в почву ^ - 0,14...0,18 м.

5. По результатам численного решения на ЗВМ математической модели копирования неровностей поверхности поля копирующими колесами серийной корнеуборочной мапины установлено, что оптимальным, рассматриваемый процесс будет при следующих конструктивных параметрах копирующего устройства: радиусе копирующих колес Ъ =■ 0,22...0,25 м; длине наклонной тяги 1л = 0,80...0,85 м; высоте подвеса рамки Н = 0,50...0,55 м.

Указанные значения параметров копирующей системы обеспечивают и минимальные скорости вертикальных перемещений центра копирующего колеса. Результаты исследований реализованы в ГСКБ ПО "Днепропетровский комбайновый завод" при создании копирующих систем перспективных корнеуборочных мапин.

6. На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований установлены энергозатраты технологического процесса уборки корнеплодов свеклы самоходной корнеуборочной машиной. Анализ полученных данных показал, что общая потребная мощность корнеуборочной машины, обусловленная, главным образом, глубиной хода в почве выкапывающих рабочих органов, изменяется в процессе работы в широких пределах (42,00...73,76 кВт). При этом наиболь-вее значение мощности (.29,85 кЗт) приходится на преодоление тяговых сопротивлений, что составляет фактически 56$ всех энергозатрат. Выкапывающие рабочие органы потребляют мощность, разную

5,60 кВт, а вместе с очищающими рабочими органами-16,4 кВт, что. составляет Ъ1% всех энергозатрат процесса уборки. Полученная зависимость удельной энергоёмкости процесса уборки корнеплодов свеклы самоходной корнеуборочной машиной от скорости её движения и глубины хода в почве выкапывающих рабочих органов показывает, что в исследуемом диапазоне скоростей до ,2 м/с удельная энергоёмкость о увеличением скорости изменяется незначительно, при среднам её значении 3,5...4,0 кВт . с/кг. Однако увеличение глубины хода в почве выкапывающих рабочих органов от 0,04 м до 0,12 м приводит к значительному повыганию удельной энергоёмкости процесса в 1,5 раза, достигающему 6,5 кВт *с/кг.

7. Экспериментальные исследования силового взаимодействия с почвой корнэизвлекаащего рабочего органа вильчатого типа, выполненные на специально изготовленной однорядной установке, позволили определить его знергосиловые характеристики, которые были использованы при численном моделировании движения самоходной корнеуборочной машины; При этом получены зависимости касательных и нормальных реакций почвы, тяговой мощности и мощности на привод от скорости движения выкапывающего рабочего органа и глубины его ходы в почве. Установлено, что большое поперечное сечение и ро~ торнчй тип вильчатого рабочего органа (в сравнении о лемешковыми и дисковыми типами- копачей) способствуют значительной по размерам зоне деформации почвы ^особенно сухой и твердой) и переменному по

величине и направленно моменту относительно места закрепления на раме. 'Зто вызывазт не только неустойчивое движение рабочего органа в продольно-вертикальной плоскости и затрудненный поворот в поперечно-горизонтальной плоскости, но и повышенные затраты энергии на перемещение в почве. Лля устранения отмеченных явлений, а такие снижения энергозатрат выкапывающего рабочего органа предложено установить перед ним ограничители поперечного скола пластов почвы и деформаторы почвы, экспериментальные исследования которых показали, что силовые и энергетические показатели снижаются в среднем на 10*. Результаты этих исследований легли в основу создания усовершенствованных выкапываищих рабочих органов корнсубсрочных маиин, замирённых* а.с. Ыё 1256708, I29I056, 1475528 и др.

8. По данным экспериментальных исследований динамических характеристик процесса копирования неровностей поверхности поля копирующим устройством корнеуборочной машины, установлены значения вертикальных перемещений 'копирующих колёс и выкапывающих секций

и скоростей таких перемещений, а также усилий возникающих в разгружающем механизме и при взаимодействии рамки копирующих колёс и кронштейнов выкапывающего устройства. Установлено, что чувствительность применяемой копирующей системы является невысокой, поскольку многие высокочастотные неровности поверхности поля копирующие колеса сминают, а некоторые низкочастотные неровности сильно сглаживают до волнообразного профиля. Отклонения выкапывающих секций от заданной глубины хода в почве при этом достигают 0,03... 0,05 м, а усилия от выкапывающих секций копирующим колёсам достигают 1500 Н. Полученные результаты исследовании послугкли основанием для разработки усовершенствованной конструкции копирующей системы v,a.c. И II35447), реализованной л серийно выпускаемой с 1986 г. корнеуборочной машине PKií-б и обеспечивавшей независимое копирование неровностей поверхности поля каждой выкапывающей сек-, цией и эффективную разгрузку копирующих колёо, а следовательно, и более высокое качество копирования.

9. Экспериментальные исследования усоЕврвенствованного вибрационного копателя va.с. ¡íü 1287768, I52I342), используемого на прицепных корнеуСоречных машинах МОТ-4 и ККП-6 показали, что при амплитуде продольно-вертикальных колебаний выкапывающих ленеаков 10 мм и частоте, регулируемой в пределах Ь,5. ..17 Гц, кпдпестзо выкопанных корнеплодов достигает 9&%, а их повреждения не оолее

2...3%. Загрязненность корнеплодов почвенными и растительными примесями практически отсутствует и не превышает 2$. Изменения скорости движения корнеуборочной машины в пределах 1,0...2,0 м/о и глубины хода в почве выкапывавших лемешков от 0,06 м до 0,12 м существенно не влияет на качественные показатели работы вибрационного копателя.

10. Результаты проведенных исследований, направленных на совершенствование технологического процесса уборки корнеплодов кормовой свеклы и реализованные в прицепной корнеуборочной машине КУК-3 (а.о. Иг 1523085, 1547752, 1672964, 1676456) показали, что' количество корнеплодов утерянных машиной не превавает 1%, количество поврежденных корнеплодов составляет всего 5,бЦ, а их загрязненность не более 8%, что в 2-2,5 раза нихе показателей агротехнических требований. Предварительные и приемочные испытания указанной корнеуборочной машины показали, что затраты труда на уборке корнеплодов кормовой свеклы снижены до 47 чол.-ч/га, а прямые издержки до 20,6 руб/га. Конструкция корнеуборочной машины КУМ-3 такова, что после несложного переоборудования она может быть использована как подборщик-очиститель корнеплодов, уложенных в валок с вести рядков.

11. Результаты проведенных теоретических и экспериментальных исследований, а также выполненные конструкторские разработки реализованы также в новом универсальном* комплексе свеклоуборочных машин (ботвоуборочной КИФ-1,5 и корнеуборочной ККП-3, агрэгати-руемых с одним трактором класса 1,4 - МТЗ-82С), предназначенном для малых крестьянских и фермерских хозяйств (решение о выдаче патента Российской Федерации по заявка 15 4920155 от 1991 г.). Комплекс создан по заказу Министерства сельского хозяйства и продовольствия Украины. Производственные испытания маиин комплекса проведены в 1993 году в Украинском центре испытания тохники и в опытном хозяйство Института механизации и электрификации сельского хозяйства Украинокой академии аграрных наук и показали положительные результаты.

Анализ технико-экономической эффективкости внедрения результатов теоретических и эксперимойтальных исследований в производство показал, что экономический эффект составляет 53,7 руб. в расчете на один гектар сахарной свеклы, убранный корнеуборочной машиной (в ценах 1985 г.). Ожидаемый экономический эффект от массового производства и использования планируемого среднегодового обыска производства корнэусГорочныл шшии с вибра-

ционными копателями (ЖП-4, МКП-6), машины для уборки корнеплодов кормовой свеклы (КУМ-3) и комплекса машин для малых крестьянских и фермерских хозяйств (КИФ-1,5 и ККП-3) составит более 500 млн.руб.

СПИСОК ОПУБЛИКОВАННЫХ РАБОТ ПО TEMS ДИССЕРТАЦИЙ

Научно-техничеокио публикации

1. Булгаков В.К. Избежать отказов машин КС-б и БМ-6. - Механизация сельского хозяйства, К., 1976, К 9, с. 19.

2. Черненко П. А., Молодык Н.В., Булгаков В,Я. и др. Разработка организации и технологии ремонта свеклоуборочных кокбаГмов КСТ-3 для Вахновской специализированной мастерской Винницкой области / Внедрение линии по ремонту транспортёрных полотен КСТ-3/: Заклвч. отчет У-S ГОСШШ, Уг ГР 75007057, Глеваха, 1976. - 57 с.

3. Бочаров А.П., Булгат-ов U.M. и др. Комбайн свеклоуборочный КСТ-ЗА. Технические требования на капитальный ремонт. Н.: ГОСНИТИ, 1978, 16 п.л. '

4. Черненко O.A., Голопапа В.Н., Булгаков В.М. и др. Машина корнеуборочная самоходная РКС-6. Технические требования на капитальный ремонт. М.: Г0ЖТИ, 1978, 24 п.л.

5. Булгаков В.М. Энергоёмкость механизированных процессов уборки сахарной свеклы. - Науч. тр. УСХА. "Механизация сельскохозяйственного производства". - К., 1979, вып. 224, с. 135-137.

6. Булгаков В.М. Расчетная модель для оценки динамических характеристик корнеуборочных маиин. - В кн.: Тез.докл.Всесоизн. н.-т. конф. "Проблемы кибернетики з с.-х. производстве" к.0десса, 1979). - М., 1979, с. 5.

7. Булгаков В.К. Методика построения расчетной модели функционирования самоходной корнеуборочной машины. - Доклады BACXKHJi, 1980, Jp 7, с. 39-41.

8. Булгаков В.М., Палагеча В.М. Расчетная модель функционирования самоходной корнеуборочной маиины КС-б. - В кн.: Тез.докл. Всесовзн. н.-т.конф. "Перспективу рдзвития техники для возделывания и уборки сахарной свеклы", Харьков, 1981, с. 115.

9. Булгаков З.М. Методика построения расчетной модели копирующих колес самоходной корнеуборочкой масины. - 3 кн.: Тез.докл. Всесовзи. школы "Вопроси механизации и электрификации с.-х." (Минск, 128X), - М.: ВАСХНИЛ, 1981, с. 158-159.

10. Булгаков З.М. Структурно-энергетическая схема самоходной кориеуборочной машины. - Сб. научи, тр. УСХА "Совершенствование организации и технологии ремонта с.-х. машин". - К., 1962, с.177-178.

11. Булгаков В.М., ЛузанП.Г., Мярковокий Б.Е. Правильно регулируйте копирувщее устройство. - Механизация сельского хозяйства, К., 1982, Л 8, с. 19.

12. Булгаков В.М. Динамика трансмиссии и устойчивость движения самоходной кориеуборочной машины. - Вастн. с.-х. науки, К., D83, ¡5 8, с. 71-75.

13. Булгаков В,М. Построение модели работы копирующих колес самоходной кориеуборочной машины. - Механизация и электрификация с.-х.. 1983, J5 II, с. 47-49.

14. Булгаков В.М. Математическая модель процесса копирования поверхности почвы самоходной кориеуборочной масшной. - Вестн. с.-х. науки» 1984, X 2, с. 218-228.

15. Булгаков З.М, .Динамическая модель-движения самоходной корнеуборочкой машины. - Вестн. с.-х. науки, К., 1984, № 4, с. 66-72. ■

16. Василенко П.М., Барабан Н.П., Булгаков З.М. Копирувщее устройство многорядной корнеклу.бнеуборочкой машины» - Инф,письмо. ГСХА, К., 1984. - б с.

17. Булгаков В.М. Динамика копирующих колес самоходкой корнеуборочкой насини. - Сб. научн. тр. УСХА "Механико-математические исследования путей повышения надежности и долговечности малин", -К., I9S4, с. II9-I25.

18. Булгаков 13.М. Об устойчивости движения сельсксхозяйстазн-шх машин н машинных агрегатов. - Сб. научн. тр. УСХА "Маханико-«атематическио исследования путей повышения надеаиости и долго-эечносги маыин". - К., 1984, с, 55-58.

19. Василенко П.М., Гаврилек Г.Р., Булгаков В.М. Дисковый ко-(ач. - Инф. письмо. УСХА, К., 1984. - 6 с.

20. Булгаков В.М., Васьков 3 И., Литвинов О.И. Копирувщее стройство корнеклубнеуборочной машшы. - Инф. письмо. УСХА, К., 984. - 6 с.

21. Булгаков В.M. Энергетическая эффективность самоходной корнеуборочной машины. - Зестп. с.-х. науки, К., 1905, К 2,

с. SS-7I.

22. Булгаков В.М, Экспериментально-теоретическое исследование процесса копирования ясверхнооти почвы копирующих устройством самоходной корнеуборочной машины. - В кн.: .Механизация и электрификация с.-х. - К.: Урожай, 1565, вып".' 62, с. 12-16.

23. Булгаков В.М. Силовое взаимодействие выкапывавшего рабочего органа с почвой. - Вестн. с.-х. науки, К., 1985, S 9, с.66 -69,

24. Булгаков В.М., Финько C.B., Зыков П.В. Разработка конструкций виброкопача с предварительной очисткой корнеплодов. - Сб. н. тр. ДГАУ "Применение полимеров в с.-х. масиностр.",1986,с.16-20.

25. Булгаков В.М., Литвинов O.K. Технические условия повышения устойчивости движения самоходной корнеуборочной машины. - В кн.: Тез. докл. Всесовзн. н.-т. конф. "Основнио направления развития техники для возделывания и уборки сахарной свеклы к кукурузы по индустриальным технологиям в света Продовольственной программы СССР", Харьков, 1986, с. 32.

26. Булгаков В.М, Корнеизвлекавцее устройство. - Кнф,письмо. УСХА, К., 1986. - 6 с.

27. Барабан Н,П., Булгаков В.й,, Чайка П.Н. Сокращая затраты на уборке корнеплодов. - Механизация сельского хозяйства, К., 1987, И 2, с. 14.

28. Барабан Н.П., Булгаков В.". и др. Исследование отказов кориэуборочшх машин и разработка рекомендаций по повышению их надежности: Заклоч. отчет по НИР УСХА, № Г? 01.87.C00I40S. - К., 1987. - 456 с.

29. Булгаков В.М. Энергосберегающий рабочий орган.■- Кнф. письмо. УСХА, К., 1937. - 4 с.

30. Булгаков В.М. Теоретическое исследование и совершенствование системы автоматического копирования поверхности почвы выкапывавшим устройством самоходной корнеуборочной машины. - В кн.: Тез. докл. Возсоазн. н.-т. кскф. "Роль энергетики и агрегатирования в повышении тех, уровня с.-х. машин" (ЗИСХОМ, 1987). - М., 1987, с. 134-135.

31. Булгаков В.К. Корнзизвлекаящкй рабочий орган. Инф.письмо. УСХА. К., 1987. - 4 с.

32. Булгаков В.М. расчетная математическая модель привода самоходного м&нинного агрегата. - 3 кн.: Совершенствование тех-

нологии производства корнеплодов и семяя сахарной спекла. - К.: ВНКС, 1987, с. III-II6.

33. Булгаков Б.'•!. Экспериментальное исследование и совершенствование выкапывающего рабочего органа корнеубо речной маглшы. -3 кн.: Тез. докл. Всесоазн. конф. "Интенсификация испытаний техники и технологии для животноводства и лОрмопроизподства"(,Лослид-ницкое, 1987), К., 1987, с. 90-91.

34. Булгаков З.М., Приаляк З.Н. Об уравнениях движения самоходной корноуборочной машины на склонах. - Сб. научи, тр. НПО ВИСХОМ "Агрегатирование с.-х. техники". - M., IS39, с. 50-56.

35. Булгаков 3.1'. Совершенствование технологического процесса очистки корнеплодов свеклы мгекошм вальцем. - 3 ;<н.: Таз. докл. Всэсовзк. конф. "Механизация и автоматизация технологических процессов л агропромышленном комплексе" ^Новосибирск, 1989). - .'■!., 1969, с. 47-48.

36. Булгаков В.М., Приаляк З.Н. Расчетная математическая модель движения самоходной корнеуборечной машины на склонах, - В кн.: Тез. докл. Всзсоюзн. н.-т. конф. "Современные проблемы земледельческой механики (¡'елитоподь, 1989). - Мелитополь, Запорожской обл., 1989, с. 107.

37. Булгаков З.М., Гурченко Л.П. Экспериментальное исследование вккапызасщих рабочих органов для корнеплодов сахарной свеклы.-Сб. н. тр. Харьковского C)ïl "Вопросы механизации возделывания и уборки с.-х. культур", Харьков, 1990, с. 52-57.

38. Булгаков В.М. Динамическая модель ¡«пирующего устройства самоходной корнеуборочной машины. - В кн.: Тез, до:сл. Зсесоюзн. н.-т, конф, "Земледельческая механика и программирование урокаехГ (.Золго-, град, 1990). - Волгоград, 1920, о. 166-167.

39. Булгаков В.М., Гурченко Д.П., Барановский В.Н, ¡'охоишео-тэхнологичеекие предпосылки совершенствования процесса очистки корнеплодов от примесей. - В кн.: Тез. докл. Всесоазн. н.-т.конф. "Земледельческая механика и программирование урожаев" (Волгоград,' 1990). - Волгоград, 1990, с. 173-175.

40. Булгаков В.М,, Гурченко А.П., Никольский C.B. Применение щото.х из полимерного материала з усовершенствованном очистителе корнеплодов от примесей. - В кн.: Труды 1-й Всесоазн.конф. "Технологические проблемы несущих конструкций", Запорожье, IS9I, Т. 2, Часть 2,, с.253.

41. Булгаков В.М,, Гурченко А.П,, Барановский В.Н. Расчетная

математическая модель процесса отделения примесей от корнеплодов.-В кн.:" Тез. докл. н.-т. конф. "Инженерно-техническое обеспечение производства с.-х. продукции в новых условиях хозяйствования" (Глеваха, 1992). - К.: 1992, с. 82-83.

42. Булгаков В.М., Гурченко А.П., ¿инько C.B. Об усовершенствованном способе выкапывания корнеплодов свеклы вибрационным копачек. - В кн.: Гоз. докл. н,-т. конф. "Инженерно-техническое обеспечение производства с.-х. продукции в новых условиях хозяйствования" (Глеваха, 1992). - К., 1992, с. 63-84.

43. Булгаков В.М. К теории сепарации корнеплодов свеклы. "'В кн.: Тез. докл. н.-т. кокф. "Свойства и применение полимерных композитов в с.-х. машиностр." (Днепропетровск, 1S92). - К., 1992, с. 8.

44. Булгаков В.М., Гурченко А.П., Барановский В.Н. Об использовании лопастей из полимерного материала при очистке корнеплодов свеклы от примесей. - В кн.: Тез. докл. н.-т. конф. "Свойотва и применение полимерных композитов в с.-х. машиностр." (Днепропетровск, 1992). - К., 1992, с. 7.

45. Булгаков В. М., Гурченко А.П., Барановский В Л!. Усовершенствованная корнеуборочная машина КУМ-3. - Тракторы и сельхозмашины, 1992, К 8, с. 32-36.

■ 46. Булгаков В.М., Гурченко А.П., Иостак Л.В. Исследование технологических параметров и режимов работы викапываацих рабочих органов для корнеплодов своклы. - В кн.: Тез. докл. н.-т. конф. "Инженерно-техническое обеспечение производства с.-х. продукции з новых условиях хозяйствования" (Глеваха, 1992). - К., 1992, с. 70-71.

47. Гурченко Л.П., Барановский В.Н., Булгаков В.М. Отдаленна ботвы от корнеплодов методом отиинания. - В кн.: Тез. докл. н.-т. конф. "Инженерно-техническое обеспеченно производства с.-х. продукции л новых условиях хозяйствования" (Глеваха, 1992), - К., 1992, с. 81-82.

48. Булгаков В.М., ¿инько C.B. Исследование процесса очистки головок корнеплодов свеклы бичами из эластичных материалов. - 3 кн.: Тез. докл. н.-т. конф. "Конструирование и производство изделий из полимерных и металлических композиционных материалов" (Евпатория, 1993). - К., 1993, с. 72.

49. Булгаков В.М., Финько C.B. Дифференциальные уравнения движения корнеплодов сахарной свеклы при вибрационном извлечении

его из почвы, - В кн.: Аграрная наука УГЛУ: проблемы, поиск, достижения. Материалы научн. конф. - К.: УГАУ, 1993, с. 8.

50. Цурпал И.А., Булгаков З.М., '¿кнько С.З. О создании нового свеклоуборочного комплекса машин для фермерских хозяйств. -В кн.: Аграрная наука УГАУ: проблемыпоиск, достижения.' Материалы научн. конф. - К.: УГЛУ, 1993, с. 16.

51. Булгаков З.М., Принляк В.Н,, Волонтырь Л.Н. Теоретическое исследование и обоснование параметров устройства для стабилизации движения самоходной корноуборочной наганы на склонах. - Сб. научн. тр. УГАУ. "Повышение эффективности использования и надежности с.-х. техники". - К., 1993, с. 175-130.

52. Цурпал И.А., Булгаков В.М., Финько С.З. О надежности работы самоходных корнеуборочных машин. - SECO/VÖ /Л/ ТЕ/?л/А, -TlOA/AL COM FERE "/VEW LADtrJQ-t£>G£ ТЕ си-rSobOG/ES //v MA СИ I ME ßU IL ¡У/А/с "(Eyd^ с/и е С-СЕга

Septe™ far J8 - г г, - А'А а ,-Ео v - /V /MS р. гз&

Авторские свидетельства и патенты

А. Корнеубосочные мадинц

53. A.c. й 1080777, 1904 - Корнеуборочная машина.

54. A.c. И II30222, 1984 - Корнеклубнеуборочная машина.

55. A.c. й II35447, 1985 - Многорядная корнеклубнеуборочная машина.

56. A.c. I2I0703, 1986 - Многорядная корнеклубнеуборочная нашила.

57. A.c. }i I20II93, 1987 - .Многорядная корнеуборочная масина.

58. A.c. ¡й 1289407, 1987 - Самоходная корнеклубнеуборочная мааина.

59. A.c. 1323007, 1987 - Корнеуборочная машина.

60. A.c. л* I35I534, 1987 - Корнеуборочная навина.

61. A.c. № 1308655, 1988 - Самоходная корнеуборочная малина.

62. A.c. 1382424, 1988 - Самоходная корнеуборочная машина.

63. A.c. № I435I85, 1988 - Самоходная корнеклубнеуборочная машина.

64. A.c. it- 1487837, 1989 - Самоходная корнеклубнеуборочная машина.

65. A.c. Ii 1531897, 1989 - Самоходная корнеклубнзуборочная машина.

66. A.c. № 1586579, 1990 - Корнеуборочная машша.

67. A.c. » I5S5375, 1990 - Самоходная корнеуборочная машина.

68. A.c. № 1672965, 1991 - Самоходная йорнеклубнэуброочная машина.

69. A.c. К 1672966, 1991 - Самоходная корнеклубнеуборочная маиина.

70. A.c. К 1672967, 1991 - Самоходкая ворнеклубнеуборочная машина.

71. A.c.. S 1692340, 1991 - Корнеуборочная машина.

72. A.c. К 1752240, I9S2 - Корнеуборочная машина.

73. A.c. Ii 1764552, 1992 - ХорнеуОорочная малина.

74. A.c. !г Г/¿4553, IS92 - Корнеуборочная машина.

75. A.c. ,'i 1764554, 1952 - Корнеуборочная машина.

76. A.c. 1764555, IS92 - Корнеуборочная машина.

77. Речение на выдачу патента по заяЕке ¡5 4923290, 1992 -Свеклоуборочный комбайн.

78. Решение по заявке й 4934748, IS92 - Корнеуборочная машина;. •

Б. Зыкапь'взвщке ребочкэ органы корнеубррочных машин

79. A.c. )? 1087102, 1984 - ¿ко ко вый копач.

80. A.c. .с II830I4, 1985 - Закапывавшее устройство.

81. A.c. ic II92578, 1985 — КорнеизвлэкаввдеЯ рабочий орган. * 62. A.c. IIS5S36, 1965 - Копач для корнеплодов.

83. A.c. К' 1248548, 1936 - Коркеиззлекавцео устройство. ■ 04. A.c. S 1248549, 1986 - Устройство для извлечения корнеплодов свекл-.- из почвы.

85.. A.c. !•? I2567C8, 1986 - Устройство для извлечения корнеплодов свеклы из почлы.

86. A.c. К' 1256709, 1936 - Копач для корнеплодов.

87. A.c. й 1256710, 1986 - Копач для корнеплодов.

68. A.c. # I2567II, 1936 - Копач для корнеплодов.

69. A.c. I2730II, 1586 - Рабочий орган для ¿ыкапываню; корне___плодов.___________

90. A.c. ü I2730I2, 1986 - Рабочий орган для выкапывания корнеплодов.

91. A.c. й 1287768, 1937 - Рабочий орган для извлечения корно-илс-дов из почвы,

92. A.c. А; 1259406, 1987 - Ксркеизвлскаесее устройство.

93. A.c. й I25I056, 1987 - Выкаг.иеав'пий рабочий орган корнеубо-рочкой мсшккы.

94. A.c. S I335I60, 1987 - Устройство для извлечения корнеплодов свеклы кз почвы.

95. A.c. В 1356986, 1987 - Выкапывавщий рабочий орган для корко-

- eoü севклы,

- 57 -

96. Л. с. 1' л- 1367892, 1983 - Выкапывающий рабочий орган.

97. А.о. К 1380 654, 1988 - Рабочий орган для выкапывания корне-

плодов.

98. А.о. 11 1386084, 1988 - Устройство для извлечения корнеплодов

из почвы.

со . А.о.. Г1 1396991, 1988 - Выкапывавший рабочий орган корнеубо-

речной М51ГИНЫ.

100. А.о. к 1440399, 1988 - Выкапнзавщкй рабочий орган кернеубороч-

ной .¡ашины.

101. А.о. К 1475528, 1989 - Рабочий орган для выкапывания корне-

плодов.

102. А.о. л- 1477296, 1989 - Вакапывавций рабочий орган корнеубо-

рочной машины.

103. А.с. а 1547749, 1990 - Выкапызаяций рабочий орган хорнеубо-

рочной машины.

104. А.о. к 1556564, 1990 - Устройство для извлечения из почвы

корнеплодов.

105. А.о. й 1561873, 1990 - Выкапывающий рабочий орган.

106. А.о. к 1568928, 1990 - Корнеизвлекаюшеэ устройство.

107. А.о. .V 1586573, 1990 - Выкапывающий рабочий орган.

ю'в; А.о. й 1591850, 1990 - Устройство для извлечения корнеплодов.

109. А. с. а 1611248, 1990 - Дисковый копач.

ПО. А. с. и 1635531, 1991 - Дисковый копач.

III. А.о. ,'5 1644774, 1991 - Выкапывающий рабочий орган.

112. А.о. К 1650024, 1991 - Выкапывающий рабочий орган.

ИЗ. А.о. К 1650025, 1991 - Выкапывающий рабочий орган.

114. А. с. ].! 1653589, 1991 - Дисковый копач.

115. А. с, 1672964, 1991 - Устройотво для выкапывания корнеплодов.

116. А.о. 1676495, 1991 - Дисковый копач.

117. А.о. й 1687074, 1991 - Дисковый копач.

118. А. с. К* 1690588, 1991 - Дисковый копач.

119. А.о. й 1692338, 1991 - Устройство для выкапывания корнеплодов.

120. А.о. ]5 1752245, 1992 - Выкапывающее устройство для корнеплоде.,.

121. А. с. К 1757510, 1992 - Дисковый копач. . ч

122. А.с. 1« л- 1794362, 1993 - Рабочий орган для выкапывания ко'рне-

плодоз.

123. А.о. к 1806526, 1993 - Дисковый копач.

В. Очистительно-транспортирующие рабочие органы

124. A.c. ,'г 1248550, 1986 - Битарнсе устройство корнеуборочной маетны.

125. A.c. К 1342450, 1987 - Выгрузное устройство корнеклубнэубо-рочной маппны.

126. A.c. ü I34245I, 1987 - Енековий валец очистителя корнеплодов, от примесей.

127. -A.c. ]5 1353347, 1987 - Битер корнеуборочной ыашны.

128. A.c. ;; 138^251, 1988 - лопастной битар корнеуборочной машины.

129. A.c. К 1386085, 1988 - инвковык валец очистителя корнеплодов от примесей.

130. A.c. ß I395I79, 1°88 - Битер корнеуборочной масины.

131. A.c. й I4I2II2, 1968 - Лопастной битер корнеуборочной мастики.

132. A.c. ii 1464943, 1989 - Еноковый валец очкетитоля корнеплодов от прикссей.

133. A.c. ? 1402570, IS89 - Сепарирующее устройство корнеуборочной масинц.

134. A.c. ä 1486034', 1989 - Ьнековый валец очистителя корнеплодов о? примесей.

135. A.c. ß I50I953, 1989 - Валец шнэкового очистителя корнеплодоз от примесей.

136. А.с, К I5I0760, 1989 - Шнековый валец очистителя корнеплодоз от примесей.

137. A.c. К 1523085, 1989 - Устройство для отделения примесей от корнеклубнеплодов.

136. A.c. ü I537I7I, 1990 - Валец инекового очистителя корнеплодов от примесей.

139, A.c. № 1545984, 1990 - Г.нековый валец очистителя корнеплодоз от примесей.

I4C. A.c. !г 1547752, 1930 - Устройство для отделения примесей от корнеклубнеплодов.

141. A.c. );• 1553330, 1990 - Внековай валзц очистителя корнеплодов от примесей.

142. A.c. й 1565382, 1990 - Лопастной битер корнеуборочной масини.

143. A.c. 1586574, 1990 - Коркэзебсрник. '

144. A.c. К' 1586575, 1990 - Лопастной битер корнеуборочной машина:.

145. A.c. й 1586576, 1990 - Лопастной битер корнеуборочной мгзикы.

146. A.c. S 1586578, 1990 - Кориззаборник.

147. A.c. .'S 1586580, 1990 - Выгрузной транспортер для корнеплодов.

148. A.c. й 1586581,-1990 - Выгрузной транспортер для корнеплодов.

149. A.c. К Ï595371!, 1990 - Сепарирующее устройство корнеклубие-уборочной машины.

150. A.c. S 1595377, 1990 - Ш не ко вый очиститель-транспортер кор-неуборочной машины.

151. A.c. й 1625398, 1991 - Снвковый валвц очистителя коряепло-доз от примесвп.

152. A.c. J5 1630647, 1991 - Транспортер-очиститель корнеплодо-уборочной машины,

153. A.c. К- 1653590, 1991 - Корнезаборник.

154. A.c. й 1655339, B9I - Корнезаборник.

155. А.о. й I6624C0, 1991 - ШнековыЙ валец очистителя корнзплодов от примесей.

156. A.c. )г I6659I7, 1991 - Очиститель корнеплодов от ботэы на корни.

Г57. A.c. № 1676496, 1991 - Устройство для очистки и транспортировки корнеплодов,

[58. A.c. !г I68I756, IS9I - Лопастной битер корнеуборочной машины.

[59. A.c. ¡5 1683539, 1991 - Сепарирующее устройство корнеуборочной машины.

[60. A.c. 1Ь 1685287, 1991 - Выгрузной транспортер корнеплодоубо-рочной иашны.

!61. A.c. !!• 1685292, 1991 - Очиститель корнеплодов от примесей.

'.62. A.c. Л 1692342, 1991 - Устройство для очистки корнеплодов.

'63. A.c. й 1706439, 1992 - Устройство для очистки и транспортировки корнеплодов.

64. A.c. )? I70994I, 1992 - Устройство для отделения примесей от корнеплодов.

65. A.c. й 1724066, 1992 - Устройство для очистки корнеплодов.

66. A.c. И 1724067, 1992 - Устройство для очистки корнеплодов.

67. A.c. S 1724068, 19°2 - Очиститель корнеплодов от примесей.

68. A.c. JS 1727646, 1992 - Устройство для очистки корнеплодов.

69. A.c. ),'• 1727647. 1992 - Очиститель корнеплодов от примесей.

70. A.c. Jí I73I084, 1992 - Выгрузной транспортер для корнеплодов.

71. A.c. # 1736367, 1992 - Очиститель корнеплодов от примесей.

72. A.c. В 1736368, 1992 - Очиститель корнеплодов от примесей.

73. A.c. JS I738I28, 1992 - Устройство для отдаления корнеплодов от примесей.

174. A.c. 1743433, 1992 - Устройство для загрузки плодов.

175. Д. с. ft 1743444, 1992 - Очко тигель корнеплодов от примесей.

176. A.c. К 1743447, 1992 - Устройство для отделения примесей от корнеплодов.

177. A.c. й I7487I0, IS92 - Выгрузной транспортер для корнеплодов

I7ö. A.c. 17522 5 0, 1992 - Очиститель корнеплодов от примесей.

179. A.c. К 1759289, 1992 - Очиститель корнеплодов от примесей.

180. A.c. .4 1764556, 1992 - Шнековык валец очистителя корнеплодов

181. A.c. 1773320, 1992 - Выгрузной транспортер корнеуборочной машины.

182. A.c. №1780625, 1992 - Устройство для очистки корнеплодов от примесей.

183. A.c. » I789I03, 1993 - Устройство для загрузки плодов.-

184. A.c. й I789I05, 1993 - Выгрузной транспортер корнеплодо-уборочной машины.

185. A.c. £ 1806529, 1993 - Устройство для очистки и транспортировки корнеплодов.

186. A.c. К? 1806528, 1993 - Устройство для отделения примесей от корнеплодов.

167. Патент СССР Я I83I249, 1993 - Очиститель корнеплодов.

I8C. Решение на выдачу патента по заявке ß 4913698, 1991 -Очиститель корнеплодов от примесей.

189. Решение по заявке & 4916277, 1991 - 13 не ко вый очиститель корнеплодов.

190. Решение по заявке Jü 4SI393I, 1992 - Очиститель корнеплодов от примесей.

191. решение ло заявке J5 4923806, 1992 - Выгрузной транспортер корнеплодоуборочкой машины.

192. Решение по заявко й 4917353, 1992 - Внекозий очиститель корнеплодов.

193. Решение по заявке й 4920155, 1992 - Очиститель головок корнеплодов.

194. Решение по заявке й 4925652, 1992 - Очиститель корнеплодов от ботва.

195. Решение по заявке й 4921620, 1992 - Очиститель головок корне плодов от остатков ботвы на корне.

196. Решение по заявке ft 4925702, 1992 - Очиститель корнеплодов.

197. Решение по заявке 2 4950764, 1992 - Устройство для отделения ботлы от корнеплодов.

198. Решение по заявка й 4925272, 1992 - Очиститель корнеплодов.

199. РосаиУ.э по заявке № 4925653, 1992 - Очиститель корнеплодов.

200. A.c. Ii 1287769, IS87 - Копирующая система многорядной корна-клубнеуборочной мааинм.

201. A.c. Я- 1753987, 1992 - Устройство для обора потерь корнеплодов.

202. A.c. В 1762773, 1992 - Устройство для предотвращения сползания самоходной кпрнэуборочной маиины при работе на склонах.

Д. Способ уборки, и очистка корнеплодов

203. A.c. К 1676500, 1991 - Способ выкапывания корнеплодов.

204. Реиеннэ на выдачу патента по заявке ié 5017670, 1992 - Способ уборки и очистки корнеплодов,

205. Реаенке по заявке ti 4950776, 1992 - Способ сопарации корнеплодов.

206. Репенне по заявке ¡i 4950770, 19S2 - Способ раздельной уборки корнеплодов.

к - авторские свидетельства и патенты без соавторов

УВК УДАУ 504 Г 100 - 19ЕЗ