автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Совершенствование систем гидропривода строительных кранов для эксплуатации при низких температурах

На правах рукописи

Клиндух Надежда Юрьевна

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СИСТЕМ ГИДРОПРИВОДА СТРОИТЕЛЬНЫХ КРАНОВ ДЛЯ ЭКСПЛУАТАЦИИ ПРИ НИЗКИХ ТЕМПЕРАТУРАХ

05 05 04- Дорожные, строительные и подъемно-транспортные

машины

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Томск - 2007

003071332

Работа выполнена в ФГОУ ВПО Сибирского федерального университета Институт архитектуры и строительства

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор

Емельянов Рюрик Тимофеевич

Официальные оппоненты - доктор технических наук,

профессор

Веригин Юрий Алексеевич

кандидат технических наук, доцент Ларионов Сергей Аркадьевич

Ведущая организация - ОАО «СибНИИСтройдормаш» им А Б Суховского

Защита состоится 29 мая 2007г в 10-00 часов на заседании диссертационного совета К 212 256 01 при Томском государственном архитектурно-строительном университете по адресу 6340003, Томск, пл Соляная, 2, корп 4, конферкнц-зал

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Томского государственного архитектурно-строительного университета

Автореферат разослан «27» апреля 2007 г

диссертационного совета

Ученый секретарь

С М Кравченко

Актуальность темы. Освоение северных территорий Российской Федерации предполагает привлечение большого числа гидрофицированных кранов, конструкции которых должны устойчиво работать при резко отрицательных температурах

Строительные краны подвержены сильному воздействию внешних факторов жесткого климата (отрицательная температура и ветровой обдув) В этих условиях в гидроприводе, имеющем значительную протяженность гидролиний, повышается вязкость рабочей жидкости, идет рост потерь давления, ухудшаются функциональные и эксплуатационные характеристики гидросистемы. В кабине машиниста наблюдается дефицит тепла Увеличение вязкости создает большие потери при движении рабочей жидкости по каналам гидроаппаратов, а также значительное разряжение во всасывающей гидролии, что может быть причиной кавитации насоса В пусковых режимах работы гидропривода при низких температурах, возникает пик давления, превышающий допустимое значение и сопровождающийся шумом и кавитацией Высокое давление рабочей жидкости ведет к разрывам трубопроводов и шлангов высокого давления, растет процент отказов гидросистемы (30 - 50% от отказов по машине) Для обеспечения устойчивой циркуляции рабочей жидкости пик давления не должен превышать 15 - 20%

Все это определило необходимость повышения надежности автомобильных кранов при низких температурах путем разработки нового дроссельного гидропривода с принудительной рециркуляцией рабочей жидкости по замкнутому кругу

Цель работы — повышение надежности автомобильных кранов, работающих в условиях низких температур, путем применения в гидроприводе дополнительной системы циркуляции рабочей жидкости

Задачи исследования

1 предложить в гидроприводе дополнительную систему рециркуляции рабочей жидкости для обеспечения температурного режима в условиях низких температур (до - 60°С)

2 установить в ходе теоретических исследований, лабораторных и производственных экспериментов стабильность процессов рециркуляции рабочей жидкости гидропривода крана,

3 обосновать термодинамические характеристики рабочей жидкости дроссельного гидропривода замкнутого типа с системой рециркуляции в зависимости от перепада давления на дросселе и утечек тепла,

4 разработать управляющий модуль отслеживания температуры рабочей жидкости в рециркуляционной системе гидропривода

Основные научные положения, защищаемые автором

• Стабильность циркуляции рабочей жидкости в переходном процессе рециркуляционной системы гидропривода достигается снижением амплитуды давления в зависимости от сочетания конструктивных параметров гидропривода и свойств рабочей жидкости при перепаде давления 10 МПа и скорости течения рабочей жидкости 1,5 м/с

• Оптимальная температура рабочей жидкости достигается дросселированием по замкнутому кругу т идропривода в режиме рециркуляции с регулированием процесса нагрева по величине перепада давления с учетом влияния низких температур

• Тепловой режим кабины машиниста обеспечивается сочетанием количества теплоты, выделяемой в гидроприводе за счет дросселирования рабочей жидкости, удельной теплоемкостью элементов гидропривода, коэффициентом теплопередачи, площадью внешней поверхности элементов гидропривода, массой элементов гидропривода, текущей

температурой рабочей жидкости и числом циклоп

дросселирования рабочей жидкости

• Граничное состояние деструкции рабочей жидкое I и определяется коэффициентом расхода рабочей жидкое I и в зависимости от величины перепада давления на дросселе и температуры окружающего воздуха

Достоверность научных результатов диссертационной работы но оценке параметров рециркуляционной системы гидропривода, динамике движения рабочей жидкости, устойчивости систем I идроиривода обеспечивается за счет используемого испытательного и регистрирующею оборудования, позволяющего с достаточной точностью осуществлять измерения требуемых параметров в процессе измерений, а также использованием современных методов обработки полученных результатов с применением современных средств вычислительной техники и программного обеспечения

Научная новизна положений заключается в следующем

• разработаны имитационные модели рециркуляционной системы дроссельного гидропривода в переходных режимах рабски, учитывающих перепад давления на дросселе, пороги кавитации рабочей жидкости,

• определены аналитические зависимости между параметрами рециркуляционной системы дроссельного гидропривода, временные зависимости потока и скорости рабочем жидкости, давления в гидросистеме перед дросселем и за ним,

• создана система управления процессом рециркуляции рабочей жидкости по перепаду давления на дросселе до 10 МПа и положению золотника I идрораспределителя,

• разработана методика автоматизированного проектирования дроссельного Iидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости

Практическая значимость работы заключается в разработке управляющего модуля рециркуляционной системы гидропривода Методика автоматизированного расчета рециркуляционной системы гидропривода внедрена в производство ОАО «СК Север» г Норильск Результаты исследований использованы в научно-исследовательских работах кафедры «Механизация и автоматизация строительства» и учебном процессе института архитектуры и строительства

Личный вклад автора заключается в следующем:

• в формулировании цели и общей идеи работы,

• в разработке математической модели системы гидропривода крана с рециркуляцией рабочей жидкости,

• в получении регрессионных зависимостей гидродинамических характеристик гидропривода,

• в разработке управляющего модуля температурным режимом рабочей жидкости,

• в разработке программного продукта для расчета элементов системы гидропривода

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства», на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на Международной научно-технической конференции Пенза, 2007г, региональной научно-технической конференции Красноярск, 2006, 2007, Всероссийской научно-практической конференции Красноярск, 2006, научно-методическом совете института строительства и архитектуры, 2007 межкафедральном научном семинаре лесотехнического института ТГАСУ, Томск, 2007

Публикации

Основное содержание работы опубликовано в 8 научных работах

Объем и структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения Общий объем - 130 страниц, в том числе 61 рисунок и 12 таблиц Список литературы - 127 наименований

Автор признателен руководителям ОАО «СК Север» за предоставленную помощь в проведении экспериментальных исследований и сотрудникам института архитектуры и строительства за оказанную помощь и внимание

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Первая глава. Состояние вопроса. Работа строительных кранов в условиях низких температур требует особых мероприятий по поддержанию работоспособного состояния гидропривода Проблеме обеспечения оптимального работоспособного состояния систем гидропривода

посвящены работы Башты Т М, Гамынина Н С, Васильченко В А, Каверзина С В., Коваль П В , Лебедева И И и др авторов В этих работах сформулированы методы поддержания теплового состояния машин, однако недостаточно полно рассмотрены вопросы надежности гидропривода открытого типа строительных кранов при температурах окружающего воздуха до минус 60 °С В гидроприводе открытого типа не обеспечивается необходимая интенсивность разогрева рабочей жидкости при низких температурах

Для повышения интенсивности разогрева рабочей жидкости используются системы гидропривода закрытого типа По системам гидропривода закрытого типа выполнены многочисленные работы Попытки создания рециркуляционной системы гидропривода закрытого типа для автогрейдера проводились в Красноярском филиале ВНИИстройдормаш Вместе с тем, в этих работах не приведены результаты исследований по управлению гидродинамическими характеристиками с учетом тупиковых систем гидропривода при температуре окружающего воздуха минус 60 0 С

Методам управления характеристиками систем гидроприводов машин посвящены работы известных ученых Башты Т.М, Гамынина Н С,

Прокофьева В Н, Кондакова Л А , Казмиренко В Ф , Попова Д Н , Пилипенко, В В , Садовского Б Д, Карева В И, Никитина Г А , Боровина Г К, Бажина И И Ларионова С А и др. Управление динамическими процессами в работах авторов выполняется с использованием квазистационарных гидродинамических характеристик элементов, полученных по результатам экспериментальных исследований. В исследованиях известных ученых используются методы передаточных функций, методы компьютерного объектно-ориентированного моделирования в среде «МАТЬАВ & БнпиЬпк» и других программных комплексов

В настоящей работе в основу повышения надежности строительных кранов, работающих в условиях низких температур, заложено введение дополнительного контура дроссельного гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости

Вторая глава. Теоретические исследования дроссельных

систем гидропривода.

Схема дроссельного гидропривода строительного крана, содержащая замкнутую систему потока рабочей жидкости, приведена на рис 1

Она содержит три контура циркуляции рабочей жидкости Первый контур выполнен в виде замкнутой системы Он содержит бак 1, рабочая жидкость из которого поступает в гидронасос 3 через всасывающий патрубок 2 Из насоса 3 рабочая жидкость подается в основной золотник 9 по гидролинии 12 через центральный коллектор 14, из которого она поступает через дроссель 8 и через управляемый золотник 6, в теплообменники 7 Из теплообменников 7 рабочая жидкость через золотник 9, фильтр 10 поступает во всасывающий патрубок 2 Для предохранения системы от перегрузок применен предохранительный клапан 11 Второй контур системы обеспечивает циркуляцию рабочей жидкости в режиме холостой работы гидросистемы крановой установки Третий контур системы обеспечивает циркуляцию рабочей жидкости в режиме выполнения рабочих операций

Для моделирования системы "Насос — золотник — дроссель — управляемый золотник - теплообменник" с учетом основных нелинейностей дросселя и золотника разработана математическая модель

т г п (о

4

£ = ц • л ■ аз • кп ■ х\~Лрн-рцс\ • - Рцс)

\Р (2)

-Р.*,)-12 у* —^--(3)

(4)

* г , Л ь ж

где О —диаметр окружности, на которой расположены центры поршней, (1 — диаметр поршня; г - число поршней, п — частота вращения вала насоса, у— угол наклона блока к оси приводного вала - площадь проходных сечений дросселя, коэффициенты расхода жидкости через дроссель, Т -удельный вес жидкости, g - ускорение свободного падения, рдр - давление

рабочей жидкости на входе дросселя, рвых - давление рабочей жидкости на выходе дросселя, Ку - активное сопротивление обмотки электромагнита, I — сила тока, Ьу - индуктивность обмотки управления электромагнита, Сп -коэффициент противо-ЭДС, хя — смещение якоря электромагнита дополнительного золотника

Линейная модель гидросистемы, разработанная в среде МАТЬАВ 6 5 приведена на рис 2

• Qpit > рО

gn рп

Источник гидропит

>в>

Оат2 Г

Рр« X

?\ Р2

У

V

м> Qpit

□

рО рп

Олп1 Qpit

Ж

у X V рп

-4

□

Дроссельный гидроприюд

P1 Р2

Рис 2 Модель гидросистемы, разработанная в среде MATLAB 6 5

В качестве входных данных для модели использовались постоянное давление питания (РО = 21 МПа), внешний возмущающий момент (Mb = 0) и сигнал, соответствующий значению плунжера (ушах = 0,3 мм ), который меняется по времени и задается при помощи функции "Signal Builder" в ПК "MATLAB", представленной на рис 3

х 10

... у....:

05

1 5

2 5 3 3 5 4 с

Рис 3 График смещения плунжера золотника

Начальные условия Ьр= 4е-6, 0,71, Т =900,8 =9,8

Реализацией модели рециркуляционной системы по л у чет зависимости основных характеристик движения рабочей жидкости процессе дросселирования (рис 4)

Рис 4 Параметры насоса 1- Смещение плунжера, 2- Угловая скорость, 3- Угол поворота, 4- Давление питания

Рис 5 Зависимость давления создаваемого насосом

' '..'в дддз

ваяРР|Лнне

Рис. 6 Зависимость скорости течения рабочей жидкости на выходе

из дросселя

Переходный процесс дросселирования рабочей жидкости в начальный период времени является колебательным Через 2,5 с процесс становится стационарным Переходная характеристика вызвана скачком градиента при турбулентном течении рабочей жидкости При изменении разности давления на клапане процесс дросселирования неустойчив в течении 2 с Далее процесс ставится стационарным

При критическом перепаде давления или противодавлении возникает кавитация Критическое значение перепада давления на дросселе разграничивает режимы истечения жидкости с кавитацией и без кавитации Критический перепад зависит от двух параметров гидродинамической характеристики дросселя и критического давления, при которых в потоке возникают разрывы сплошности, пороги кавитации р„дв

В замкнутых системах гидропривода с системой рециркуляции потери энергии при дросселировании идут на интенсивное нагревание рабочей жидкости Устойчивое регулирование температуры потока рабочей жидкости обеспечивается дроссельным регулятором Оптимальная температура рабочей жидкости достигается дросселированием по замкнутому кругу гидропривода в режиме рециркуляции с регулированием процесса нагрева по величине перепада давления Температура нагрева рабочей жидкости определится уравнением

т = 0„±<2.

кР„

1- 1

т к ^ ехр-

+7*0 (5)

т „ сп

где +<2Ф)-количество теплоты, выделяемое в гидроприводе за время <1т , с, — средняя удельная теплоемкость гидропривода, Кп< - коэффициент теплопередачи, Б, - площадь внешней поверхности элементов гидропривода, Шг„ — масса элементов гидропривода, То - начальная температура рабочей жидкости

Модель, описывающая зависимость (4) в среде «МаЙаЬ БипиИпк» приведена на рис 7

Рис 7 Модель нагрева температуры рабочей жидкости набранная, в среде «Ма^аЬ ЗгашЬпк» Начальные условия (£?„ количество теплоты, выделяемое в

гидроприводе за время с1т, с, - 0,453, , Кгн- 20, Б, — 15, тга — 120, То=0 °С

р = Р =ю

гдр г вых А и

По результатам моделирования получены временные зависимости температуры рабочей жидкости, приведенные на рис 8

Изменение температуры рабочей жидкости во времени описывается зависимостью

Т = -0,008412 + 1,94261 - 44,786

с наиболее интенсивным прогревом в начальный момент работы и последующим ослаблением интенсивности нагрева

Анализ уравнений теплового баланса гидросистемы показал, что дросселирование рабочей жидкости обеспечивает прогрев теплообменника кабины машиниста Сходимость результатов теоретических и экспериментальных исследований составила 95%

Рис 8 Зависимость температуры рабочей жидкости 1 - теоретическая зависимость повышения температуры на входе в теплообменники, 2 — тоже, экспериментальная, 3 -экспериментальная зависимость повышения температуры в баке Третья глава. Экспериментальные исследования. Экспериментальные исследования гидропривода крана в условиях эксплуатации, проводились на стенде гидропривода, в том числе, в камере холода при температуре воздуха минус 60°С Измеряемые параметры определялись при варьировании величин внешней нагрузки и температуры окружающего воздуха

В гидроприводах крана, работающих в условиях холодного климата, при пуске и в начальный период работы значительно возрастают потери давления в трубопроводах При -50 -60°С потери давления рабочей жидкости в гидролиниях привода возрастают в 15 20 раз по сравнению с потерями давления при +50°С Допустимая скорость рабочей жидкости во всасывающем трубопроводе - 0,85 м/с, в сливном - 1,4 м/с, в нагнетательном

при номинальном давлении 25 МПа - 5 м/с Поэтому пуск насосов в условиях низких температур производится при постепенном повышении давления рабочей жидкости до номинального с выдержкой при давлении 10 МПа в течение 1 2 мин

Инструментальные исследования новой гидросистемы исследовались на стенде и серийных машинах КС-3575А Результаты измерений температурного состояния гидропривода крана приведены на рис 9.

Температура нагрева масла в теплообменниках повышается с увеличением давления после насоса Колебания величины давления после дросселя оказывают незначительное влияние на интенсивность обогрева При давлении после гидронасоса равном 10 МПа, температура масла в теплообменниках приближается к предельно допустимому значению + 60°С

♦ Ряд1

■ Ряд2

-Полиномиальный

(Ряд1)

-Полиномиальный

(Ряд2)

Рис 9 Результаты измерений температурного состояния гидропривода

Для исключения перегрева масла в гидросистеме открытием дросселя обеспечивается снижение давления до 5 N111а Приведенные испытания показали, что при небольших отрицательных температурах (до -10) давление после насоса 5 МПа обеспечивает оптимальный режим гидросистемы

Исследования гидросистемы в камере холода при температуре -60°С показали, что в первые 30 мин работы интенсивность нагрева масла составила 2 град/мин, нагрев воздуха в кабине - 1 град/мин В последующие 30 минут интенсивность нагрева масла составила 1 град/мин, воздуха в кабине 0,7 град/мин Давление в гидросистеме при этом поддерживалось на уровне 15 МПа при частоте вращения вала гидронасоса 800 об/мин Через 2 часа работы системы по замкнутому кругу циркуляции было включено дросселирование масла из бака по незамкнутой системе гидропривода Исследования дроссельного способа поддержания температурного режима определили основные характеристики рециркуляционной системы при низких температурах до минус 60 градусов Это позволяет разработать рекомендации для проектирования систем машин для холодного климата

Четвертая глава. Разработка системы управления температурным режимом гидропривода. Температурный режим гидросистемы с рециркуляцией рабочей жидкости определяется максимальной температурой нагрева +60°С Дальнейшее повышение температуры ведет к деструкции масла Для управления процессом нагрева рабочей жидкости разработана система управления в оболочке программного продукта УшОАО фирмы Ас1уап1есЬ

Предлагаемая микропроцессорная система управления снабжена бортовой микро-ЭВМ, платой аналогового ввода/вывода (плата серии РСЬ-818Ь фирмы "АёуагйесЬ") через клеммную плату РС1ЛЗ-8115 с соединительным кабелем ВВ-37, датчиками температуры воздуха и рабочей жидкости и датчиком давления.

Интерфейс управляющего модуля приведен на рис 10 В интерфейсе программы появились ползунковые регуляторы перепада

давлений на дросселе и температура воздуха. Сигнальная лампа, расположенная над графикам, указывает на решение, примятое программой: соответствие температуры рабочей жидкости нормативной величине или несоответствие параметров.

Управляя перепадом давления на дросселе при текущей температуре воздуха обеспечивается стабилизация температуры рабочей жидкости в заданных пределах.

|J Vidua ■ IChptnf Dt^n №-«] v U|

.шшхш .. _.. _.

шттт'.: es щ ■ ■ ^ ■ \

-lO!

1

ШШШШ

Рйе, 10 Интерфейс управляющего модуля [ 1о результатам исследований разработана методика расчета и схемные способы обеспечения устойчивости системы дроссельного гидропривода с рециркуляцией рабочей жидкости, результаты теоретических it жепериментальных исследований применены в машинном парке ООО «СК Север», научно-исследовательской работе кафедры MAC, учебном процессе института архитектуры и строительства. Комиссией ООО «СК Север» составлен акт приемки, которым рекомендовано использование системы автоматической оценки состояния гидропривода с системой рециркуляции.

По теме научной работы авюром разработаны методические указания для студентов строительных специальностей Основные результаты и выводы

Диссер1ационная работа является законченной

научно—исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих повышение надежности строшельных кранов Рс!ультаты работы

1 Решена проблема повышения надежности работы строительных кранов за счет использования эффекта рециркуляции рабочей жидкости гидропривода при низких температурах

2 Устойчивость рециркуляции рабочей жидкости обеспечивае1ся регулированием перепада давления на дросселе и расхода рабочей жидкости Выявлено влияние параметров щелевого дросселя на процесс нагрева рабочей жидкости

3 Определены многофакторные регрессионные модели, позволяющие по упрощенной методике определять основные характеристики системы рециркуляции гидропривода

4 Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы при разработке управляющего модуля по автоматической оценке состояния гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости

5 Разработана методика автоматизированного проектирования дроссельного гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости при температуре окружающего воздуха до минус 00 °С

6 Апробация результатов научной работы проведена в объединении ООО «СК Север»

7 Экономическая эффективность результатов внедрения составила 1144,5 руб

Основные положения диссертации опубликованы в следующих

работах:

1 Клиндух, НЮ К вопросу расчета резервуаров НЮ / Клиндух, ОП Медведева, //Проблемы архитектуры и стрительства Сборник материалов XX регионал науч-техн конф Красноярск; КрасГАСА. 2002 с 13-14

2 Клиндух, НЮ Анализ повреждения и дефектов существующих резервуаров Н Ю /Клиндух, Проблемы архитектуры и стрительства //Сборник материалов XXI регионал науч -техн конф Красноярск; КрасГАСА. 2003 С 33-44

3 Клиндух, Н Ю Оценка состояния строительной машины по объемному кпд гидродвигателя /НЮ Клиндух, Р.Т Емельянов, А П Прокопьев, И Б Оленев, //Известия ВУЗов Строительство 2006 №8 С 70-73

4 Клиндух, НЮ Экспериментальные исследования рециркуляционной системы гидропривода/ Р Т Емельянов, А П Прокопьев, Н Ю Клиндух, И Б Оленев, //Известия ВУЗов Строительство 2006 №9, С 60-64

5 Клиндух, Н Ю Управление параметрами золотника гидросистемы крана / Н Ю Клиндух, //Вестник КрасГАСА, вып 9,2006 с 115-119

6 Клиндух, НЮ /НЮ КлиндухРТ Емельянов, АП Прокопьев, В Л Сабинин Моделирование динамики привода рабочего органа //Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ М №2007610691 13 02 2007

7 Клиндух, Н Ю Оптимальное управление параметрами рециркуляции рабочей жидкости //Актуальные проблемы современного строительства Пенза, 2007 С 228-230

8 Клиндух, Н Ю Надежность работы грузоподъемного крана /Н Ю Клиндух, Проблемы архитектуры и стрительства //Сборник материалов XXIV регионал науч.-техн конф Красноярск, КрасГАСА 2007 С 130-132

Подписано в печать Формат бумаги 60*84 1/16 Уел печ л 3,0 тираж 100 экз Заказ № Отпечатано на ризографе ИАС СФУ 660041 г Красноярск, пр Свободный 82.

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

1.1. Конструктивные решения строительных кранов

1.2. Анализ исследований термодинамического состояния систем крана

1.3. Обзор существующих методов исследования систем гидропривода 22 Выводы и задачи исследований

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ГИДРОПРИВОДА КРАНА С СИСТЕМОЙ РЕЦИРКУЛЯЦИИ РАБОЧЕЙ ЖИДКОСТИ

2.1 Обоснование структуры и конструктивных параметров гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости 29 2.2. Моделирование системы рециркуляции потока рабочей жидкости

2.3 Создание макроблоков для рециркуляционной системы гидропривода

2.4 Моделирование термодинамического состояния гидропривода 47 Выводы и задачи

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ 54 3.1. Задачи, методика проведения экспериментальных исследований

3.2 Эксплуатационные обследования систем крана в условиях низких температур

3.3 Результаты исследований рециркуляционной системы гидропривода

Выводы

4. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ТЕМПЕРАТУРНЫМ РЕЖИМОМ ГИДРОПРИВОДА

4.1. Разработка управляющего модуля температурным состоянием рабочей жидкости

4.2.Автоматизация проектирования рециркуляционной системы

4.3. Внедрение результатов исследований 90 Выводы 91 ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ 92 Список использованных источников 93 Приложения 104 П. 1 Перечень условных обозначений 105 П. 2 Технико-экономический анализ от внедрения в эксплуатацию

П. 3 Методика обработки экспериментальных измерений 119 П. 4 Методика расчета рециркуляционной системы гидропривода 124 П. 5 Перечень документов, подтверждающих использование результатов научно-исследовательской работы

Актуальность темы. Социально экономическое развитие страны в соответствие с национальными проектами создает условия для больших инвестиций, в том числе в строительный комплекс. Реализация национальных проектов в области строительства предполагает привлечение большого числа гидрофицированных машин, конструкции которых должны учитывать суровые условия климата северных территорий.

Строительные краны подвержены сильному воздействию внешних факторов жесткого климата (отрицательная температура и ветровой обдув), вызывающих дискомфортные условия работы машиниста крана. Автомобильные краны имеют одну силовую установку на базовом шасси, обеспечивающую работу системы приводов. В этих условиях наблюдается дефицит тепла в кабине машиниста. В гидроприводе, имеющем значительную протяженность гидролиний, повышается вязкость рабочей жидкости, идет рост потерь давления, ухудшаются функциональные и эксплуатационные характеристики гидросистемы. Увеличение вязкости (в пределах прокачиваемости жидкости) создает большие потери при движении рабочей жидкости по каналам гидроаппаратов, а также значительному разряжению во всасывающей гидро-лии, что может быть причиной кавитации насоса. В пусковых режимах работы гидропривода при прохождении рабочей жидкости через дроссель, возникает пик давления, превышающий допустимое значение и сопровождающийся шумом и кавитацией. Высокое давление рабочей жидкости ведет к разрывам трубопроводов и шлангов высокого давления, растет процент отказов гидросистемы (30 - 50% от отказов по машине). Для обеспечения устойчивой циркуляции рабочей жидкости пик давления не должен превышать 15 - 20%.

Все это определило необходимость совершенствования систем гидропривода автомобильных кранов путем разработки нового дроссельного гидропривода с принудительной системой рециркуляции рабочей жидкости по замкнутому кругу.

Цель работы - повышение надежности автомобильных кранов, работающих в условиях низких температур путем применения в системе гидропривода рециркуляции рабочей жидкости. Задачи исследования:

1. предложить схему рециркуляции рабочей жидкости для обеспечения температурного режима гидропривода в условиях низких температур (до -60°С).

2. установить в ходе теоретических исследований, лабораторных и производственных экспериментов устойчивость процессов рециркуляции рабочей жидкости гидропривода крана;

3. обосновать термодинамические характеристики рабочей жидкости дроссельного гидропривода замкнутого типа с системой рециркуляции в зависимости от перепада давления на дросселе и утечек тепла;

4. разработать управляющий модуль отслеживания температуры рабочей жидкости в рециркуляционной системе гидропривода.

Основные научные положения, защищаемые автором 1. Стабильность циркуляции рабочей жидкости в переходном процессе рециркуляционной системы гидропривода достигается снижением амплитуды давления в зависимости от сочетания конструктивных параметров гидропривода и свойств рабочей жидкости при перепаде давления 10 МПа и скорости течения рабочей жидкости 1,5 м/с. 2. Оптимальная температура рабочей жидкости достигается дросселированием по замкнутому кругу гидропривода в режиме рециркуляции с регулированием процесса нагрева с учетом кавитации и деструкции рабочей жидкости в зависимости от коэффициентов расхода рабочей жидкости, величины перепада давления на дросселе и температуры окружающего воздуха до -60°С.

3. Тепловой режим кабины машиниста обеспечивается сочетанием количества теплоты, выделяемой в гидроприводе за счет дросселирования рабочей жидкости, удельной теплоемкостью элементов гидропривода, коэффициентом теплопередачи, площадью внешней поверхности элементов гидропривода, массой элементов гидропривода, текущей температурой рабочей жидкости и числом циклов дросселирования рабочей жидкости.

4. Уточнена методика расчета дроссельной системы обогрева гидропривода с рециркуляцией рабочей жидкости

Достоверность научных результатов диссертационной работы по оценке параметров рециркуляционной системы гидропривода, динамике движения рабочей жидкости, устойчивости систем гидропривода обеспечивается за счет используемого испытательного и регистрирующего оборудования, позволяющего с достаточной точностью осуществлять измерения требуемых параметров в процессе измерений, а также использованием современных методов обработки полученных результатов с применением современных средств вычислительной техники и программного обеспечения.

Научная новизна положений заключается в следующем:

• Разработаны имитационные модели рециркуляционной системы дроссельного гидропривода в переходных режимах работы, учитывающих перепад давления на дросселе, пороги кавитации рабочей жидкости;

• Определены аналитические зависимости гидродинамических характеристик гидропривода крана с циркуляцией рабочей жидкости по замкнутой системе в зависимости от температуры воздуха, конструктивных параметров гидросистемы и вязкости рабочей жидкости.

• Получены характеристики безкавитационной работы гидропривода в пределах перепада давления на дросселе от 4 до 12 МПа и коэффициентах расхода рабочей жидкости от 0,6 до 0,88;

• Разработана система управления процессом рециркуляции рабочей жидкости по перепаду давления на дросселе до 10 МПа и вязкости рабочей жидкости.

Практическая значимость работы заключается в разработке управляющего модуля рециркуляционной системы гидропривода. Методика автоматизированного расчета рециркуляционной системы гидропривода внедрена в производство ОАО «СК Север» г. Норильск. Результаты исследований использованы в научно-исследовательских работах кафедры «Механизация и автоматизация строительства» и учебном процессе института архитектуры и строительства.

Личный вклад автора заключается в следующем:

• формулировании цели и общей идеи работы:

• разработке математической модели системы гидропривода крана с рециркуляцией рабочей жидкости:

• получении регрессионных зависимостей гидродинамических характеристик гидропривода;

• разработке управляющего модуля температурным режимом рабочей жидкости;

• разработке программного продукта для расчета элементов системы гидропривода.

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства» института архитектуры и строительства СФУ, на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: Международной научно-технической конференции Пенза, 2007г.; региональной научно-технической конференции Красноярск, 2006, 2007; Всероссийской научно-практической конференции Красноярск, 2006; научно-методическом совете института строительства и архитектуры, 2007: межкафедральном научном семинаре лесотехнического института ТГАСУ, Томск, 2007.

Публикации.

Основное содержание работы опубликовано в 8 научных работах.

Объем и структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Общий объем - 130 страниц, в том числе: 61 рисунок и 12 таблиц. Список литературы - 127 наименований.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Диссертационная работа является законченной научно- исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих решение важной проблемы. Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем.

1. Решена проблема повышения надежности работы строительных кранов за счет использования эффекта рециркуляции рабочей жидкости гидропривода при низких температурах.

2. Устойчивость рециркуляции рабочей жидкости обеспечивается регулированием перепада давления на дросселе и расхода рабочей жидкости. Выявлено влияние параметров щелевого дросселя на процесс нагрева рабочей жидкостми.

3. Определены многофакторные регрессионные модели, позволяющие по упрощенной методике определять основные характеристики системы рециркуляции гидропривода.

4. Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы при разработке управляющего модуля по автоматической оценке состояния гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости.

5. Разработана методика автоматизированного проектирования дроссельного гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости при температуре окружающего воздуха до минус 60 °С.

6. Апробация результатов научной работы проведена в объединении ООО «СК Север».

7. Экономическая эффективность результатов внедрения составила 1144,5 руб.

1. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Граховский.- М.: Наука, 1979. 282 с.

2. Алиев, T.JI. Экспериментальный анализ /Т.Л. Алиев.- М.: Машиностроение, 1991.217 с.

3. Гидро- пневмоавтоматика и гидропривод мобильных машин. Объемные гидро- и пневмомашины и передачи/А.Ф. Андреев, Л.В. Барташе-вич, Н.В. Боглан. Минск: Высшая школа, 1987. 310 с.

4. Анурьев, В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. В Зт 5-е изд., перераб. и доп. Т. 3/В.И. Анурьев. - М.: Машиностроение, 1980. 559 с.

5. Бау, М.М. Электронные и микропроцессорные системы строительных, дорожных машин и оборудования / М.М.Бау, В.М. Гревцов, М.Б. Давидович. -М.: ЦНИИТэстроймаш, 1988.

6. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика/ Т.М. Башта. М.: Машиностроение, 1972. 320 с.

7. Башта, Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы /Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.

8. Белов, C.B. Средства защиты в машиностроении /C.B. Белов, А.Ф. Козьяков, В.П. Сивков. М.: Машиностроение, 1989. 35 с.

9. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического регулирования/ В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. М.: Наука, 1966.

10. Ю.Беляник, П.Н. Робототехнические системы для машиностроения /П.Н. Беляник. М.: Машиностроение, 1986. 157 с.

11. Следящие приводы в 2 кн./Е.С. Блейз, Ю.А. Данилов, В.Ф. Казмиренко; под ред. Б.К.Чемоданова;- М.: Энергия, 1976.

12. Блекборн, Д. Гидравлические и пневматические силовые системы управления /Д. Блекборн, Г. Ригков, JI. Шеффер. М.: Изд-во иностранной литературы, 1962. 614 с.

13. З.Богданович, Л.Б. Гидравлические механизмы поступательного движения. Схемы и конструкции /Л.Б. Богданович. М.: Киев: МАШГИЗ, 1958. 181 с.

14. Н.Богомолов, А.И. Гидравлика: учебник, изд. 2-е, перераб. и доп. /А.И. Богомолов, А.И. Михайлов М.: Стройиздат, 1972. 648 с.

15. Боровин, Г.К. Математическое моделирование гидравлической системы управления шагающей машины: препринт № 106. М. : Инт. приклад. матем. им. М.В. Келдыша РАН, 1995.

16. Бондарь в.а, принципы ls и ludv в гидросистемах открытого контура: http://visnyk.sumdu.edu.ua/arhiv/2003/12(58V12(58) 32.zip

17. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов /И.Н. Бронштейн, К.Н. Семендяев. М.: Наука, 1986.

18. Брюханов, В.Н. Теория автоматического управления /В.Н. Брюханов. -М: Высшая школа, 2000.

19. Васильченко, В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: справочник /В.А. Васильченко. М.: Машиностроение, 1983. 301 с.

20. Вершинский, C.B. Динамика вагона /C.B. Вершинский, В.К. Данилов, Д.Д. Хусиров. М.: Машиностроение, 1981. 496 с.

21. Вибрация в технике: справочник. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов/Под ред. Ф. Н. Дименберга, К.С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1981. 235 с.

22. Вибрации в технике: справочник. В 6 т./Под ред. В.Н. Челомей/ М.: Машиностроение, 1978, 1979,1981, 1981,1981.

23. Войшвилло, B.B. Математическая модель гидрораспределителя с пропорциональным управлением / В.В Войшвилло// Вестник НТУ ХПИ. -2001. Вып. 129.- Ч. 2.

24. Гамынин, Н. С. Основы следящего гидравлического привода. М.: Обо-ронгиз, 1962.

25. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин: каталог / ВНИИстройдормаш М.: ВНИИТЭМР, 1991. 116с.

26. Гилл, Ф. Практическая оптимизация /Ф. Гилл, У. Мюрей, М. Райо. -М.: Мир, 1985. 509 с.

27. Гладких, П.А. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении/П.А. Гладких М.: Машиностроение, 1966. 263 с.

28. Влияние кавитации на гидравлические характеристики дроссельных устройств гидропривода/ М.М. Глазков, В.Г. Ланецкий, В.Н. Курен-ков, Т.В. Тарасенко. Киев: НАУ, 2005.

29. Глазунов, Л.П. Основы теории надёжности автоматических систем управления /Л.П. Глазунов, В.П. Грабовицкий, О.В. Щербаков. Л.: Энергоатом, 1984. 207 с.

30. Гультяев, А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учеб. курс/А.К. Гультяев. СПб: Питер, 2000.

31. Дайчик, М.Л. Методы и средства натурной тензометрии: справочник /М.Л. Дайчик, Н.И. Пригоровский, Г.Х. Хуршудов. М.: Машиностроение, 1989. 240 с.

32. Даршт, Я.А. Имитационные модели гидропередач/Я.А. Даршт// Вестник машиностроения. 2004. №5.

33. Даршт, Я.А. Шаблоны имитационных моделей гидроаппаратов/Я.А. Даршт // Автоматизация и современные технологии. №3. 2005.

34. Зб.Обеспечение работоспособности гидропривода лесных машин в условиях жесткого климата применением материалов с эффектом памяти формы/ Г. П. Дроздовский, Н. Р. Шоль, И. Н. Андронов, М. Н Коновалов. Ухта: УГТУ, 2004.

35. Джонсон, Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента /Н. Джонсон, Ф. Лион. М.: Мир, 1981.520 с.

36. Евстифеев В.Н. Методические рекомендации по оценке сложности труда операторов строительных и дорожных машин /В.Н. Евстифеев, Ю.А. Бобылев, Е.Д Каран. М.: ВНИПИТруда, 1983. 50с.

37. Емельянов, Р.Т. Пути повышения эффективности использования гидравлических кранов при низких температурах /Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников, A.B. Калашников; ЦНИИстроймаш, 1981.№7. 90с.

38. Емельянов, Р.Т. Рециркуляционная гидросистема крана /Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников//Строительные и дорожные машины. 1983. №9. С. 17-18.

39. Израйлевич, M.JI. Экспозиция «подъемно-транспортная техника и технологии» на выставке «ПРОМЭКСПО-2002. Технология из России» /M.JI. Израйлевич //Подъемно-транспортное дело. №1-2. 2002.

40. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978. 252 с.

41. Исаев, Ю.М. Расчет дроссельного гидропривода с помощью simulink// Ю.М. Исаев, З.А. Шавлович// Тр. конф. «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»-M.: изд-во 2004. С. 628-634.

42. Каверзин, C.B. Дроссельный разогрев рабочей жидкости в гидроприводе самоходных машин /C.B. Каверзин, В.П. Лебедев, Е.А. Сорокин// Строительные и дорожные машины. № 10.1995. С. 20-22.

43. Каверзин, C.B. Курсовое и дипломное проектирование по гидроприводу самоходных машин: учеб. пособие / C.B. Каверзин. Красноярск: ПИК "Офсет", 1997. 384 с.

44. Казмиренко, В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения: основы теории и системное проектирование/ В.Ф. Казмиренко. -М.: Радио и связь, 2001.

45. Казмиренко, В.Ф Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов / В.Ф. Казмиренко. М. : Энергоатомиздат, 1984.

46. Кареев, И.В. Гидроприводы летательных аппаратов/И.В. Кареев. М.: Машиностроение, 1992.

47. Клиначёв, Н. В. Моделирование систем в программе /Н.В. Клиначёв VisSim Справочная система. 2001. (877 КБ) на русском языке. http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip.

48. Кнэпп, Р. Кавитация/Р. Кнэпп, Дж. Дейли, Ф.Хэммит. М.: 1974

49. Коваль, П.В. Гидропривод горных машин/П.В. Коваль. М.: Недра, 1994.

50. Машиностроительный гидропривод/ JL А. Кондаков, Г. А. Никитин, В. Н. Прокофьев; под ред. В. Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978. 495 с.

51. Лаптев, Ю.Н. Динамика гидромеханических передач/ Ю. Н. Лаптев. -М.: Машиностроение, 1983. 104 с.

52. Лебедев, И.И. Объемный гидропривод машин лесной промышленности /И.И. Лебедев. М.: Лесная промышленность, 1986. 296 с.

53. Лебедев, Н.И. Гидропривод машин лесной промышленности /Н.И. Лебедев. М.: Лесная промышленность, 1978. 304 с.

54. Лойцянский, Л.Г. Курс теоретической механики. Т.2. /Л.Г. Лойцянский, А.И. Лурье. М.: Недра, 1991. 640 с.

55. Лукас, В.А. Теория автоматического управления /В.А. Лукас. М.: Недра, 1990.416 с.

56. Лунден, Е.Е. Особенности применения строительно-монтажного манипулятора для возведения крупнопанельных зданий / Е.Е.Лунден, Н.И. Портной//Совершенствование конструкции строительных кранов и манипуляторов. -М.: ВНИИСтройдормаш, Вып. 111. 1992. С. 9-19.

57. Макс, Хаам. Колебания машин и механизмов /Макс Хаам. М.: Наука, 1968. 115с.

58. Мальдемштам, А.И. Лекции по теории колебаний /А.И. Мальдемштам. М.: Наука, 1972. 384 с.

59. Малкин, В.П. Гидравлика. Гидравлические машины и гидроприводы СДМ: метод, указания к выполнению курсовой работы /В.П. Малкин, JI.A. Калашников, Б.М. Синицын. Братск: БрИИ, 1988. 51 с.

60. Мартынов, В.Д. Строительные машины и монтажное оборудование /В.Д. Мартынов, Н.И. Алешин, Б.П. Морозов. М.: Машиностроение, 1990. 351 с.

61. Марцинковский, В.А. Бесконтактные уплотнения роторных машин/ В.А. Марцинковский М.: Машиностроение, 1980. 200 с.

62. Марцинковский, В.А. Насосы атомных электростанций/В.А. Марцинковский, П.Н. Ворона М.: Энергоатомиздат, 1987. 256 с.

63. Медведев, B.C.Cintrol System Toolbokx. Matlab 5 для студентов/В.С. Медведев, В.Г. Потемкин; под общ. ред. В.Г. Потемкина М: Диалог -МИФИ, 1999.

64. Навроцкий, K.JI. Теория и проектирование гидро- и пневмопривода: учебник /КЛ. Навроцкий. М.: Машиностроение, 1991. 384 с.

65. Норенков, И.П. Основы автоматизированного проектирования/И.П. Норенков. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. 336 с.

66. Осипов, П.Е.Гидропривод машин лесной промышленности и лесного хозяйства /П.Е. Осипов, B.C. Муратов. М.: Лесная промышленность, 1970. 312 с.

67. Рыбаков, А. В. Создание систем автоматизации поддержки инженерных решений / А. В. Рыбаков, С. А. Евдокимов, А. А. Краснов //Автоматизация проектирования. 1997. №5. С. 44-51.

68. Саков, В.А. О потерях, пропорциональных скорости вращения вала гидромашин / В.А. Саков, A.C. Парфенов, В.Ф. Казмиренко// Пневматика и гидравлика. 1976. № 2

69. Свешников, В. К. Станочные гидроприводы: справочник/В.К. Свешников, A.A. Усов. -М.:Машиностроение, 1988. 512 с.

70. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов/Под ред. В.Г. Стеблецова. М.: Машиностроение, 1989. 224 с.80.0льсон, Г. Динамические аналоги /Г. Ольсон. М.: Изд-во иностранной литературы, 1977. 224 с.

71. Официальный сайт фирмы Visual Solution: http://www.vissim.com/

72. Пилипенко, B.B. Кавитационные автоколебания/ В.В. Пилипенко. Киев: Наукова думка, 1989. 316 с.

73. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем/ Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987. 467с.

74. Попов, Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов/Д.Н. Попов. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2002. 320 с.

75. Попов, Е.П. Динамика систем автоматического регулирования/ Е.П. Попов. -М.: ГИТТЛ, 1954.

76. Попов, Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления/Е.П. Попов. М.: Наука, 1989. 304 с.

77. Попов, Д.Н. Нестандартные гидравлические процессы /Д.Н. Попов. -М.: Машиностроение, 1982. 240 с.

78. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем /Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987. 463 с.

79. Потемкин, В.Г. Инструментальные средства MATLAB 5.x./ В.Г. Потемкин. М.: ДИАЛОГ - МИФИ, 2000.

80. Прокофьев, В.Н. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод. /В.Н. Прокофьев. М.: Машиностроение, 1969. 496 с.

81. Рабинович, JI.B. Динамика следящих приводов /JI.B. Рабинович, Б.И. Петров, В.А. Полковников; под ред. JI.B. Рабиновича, изд. 2-е. -М.: Машиностроение, 1982. 496 с.

82. Разинцев, В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием/В.И. Разинцев. М.: Машиностроение, 1993.

83. Динамика гидропривода/ Б.Д. Садовский, В.Н. Прокофьев, В.К. Кутузов; под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972.

84. Свешников, В.К.Станочные гидроприводы: справочник. 2-е изд., пере-раб. и доп. /В.К. Свешников, A.A. Усов. М: Машиностроение, 1988. 512 с.

85. Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам 2-е изд., перераб. и доп. / Я.М. Вильнер, Я.Т. Ковалев, Б.Б. Некрасов; под. ред. Б.Б. Некрасова. Минск: Высшая школа, 1985. 382 с.

86. Советов, Б.Я. Моделирование систем /Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. М.: Высшая школа, 1998.

87. Соколов, В.Я. Виброакустические характеристики кавитационных режимов дросселирующих элементов гидравлических систем дорожно-строительных машин /В .Я. Соколов// Гидропривод и системыуправления землеройно-транспортных машин. Вып. 1. Омск, 1973. С.39.

88. Тихенко, В.Н., Использование интегральных оценок качества при разработке следящих гидроприводов с обратными связями по нагрузке /В.Н. Тихенко, А.П. Гнатюк, A.A. Волков// Тр. международ, науч.-техн. конф. К.; НТУУ КПИ, 1998.-Т. 1. С.86-89.

89. Топчеев, Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учебн. пособие для вузов/Ю.И. Топчеев. М.: Машиностроение, 1988. 752 с.

90. Узу нов, A.B. Особенности построения компьютерных моделей агрегатов гидравлических и пневматических систем/ A.B. Узунов // Вестник НТУУ «КПИ Т.2. №42.». Киев: Машиностроение.- 2002,- С.88-91.

91. Угинчус, A.A. Гидравлика и гидравлические машины. M.-JL: Государственное энергетическое изд-во, 1953. 359 с.

92. Уплотнения и уплотнительная техника: справочник / Под общ. ред. А.И. Голубева, Л.А. Кондакова. М.: Машиностроение, 1986. 464 с.

93. Федосов, Б.Т. О построении области устойчивости линейной системы по некоторому параметру стандартными средствами программ математического моделирования /Б.Т. Федосов, Н.В. Клиначев. 2002 г. http://vissim.nm.ru/dregion.html

94. Федосов, Б.Т. Руководство к выполнению лабораторных работ по курсу ТАУ/Б.Т. Федосов, Н.В. Клиначев http://online.download.ru/Download/ProgramID= 107051.

95. Мини- и микроЭВМ в управлении промышленными объектами / Под ред. И.Р. Фрейдзона, Л.Г. Филиппова. -Л.: Наука, 1984. 336 с.

96. Черных, И.В. SIMULINK/И.В. Черных. М.: Диалог-МИФИ, 2004. 491с.

97. Ш.Шавлович, З.А. Математическая модель гидравлического пресса с сервоусилителем типа С100 //Научно-технические проблемы современного гидромашиностроения и методы их решения. 2001. С. 125-128.

98. Пат. 6076830 США, МКИ F 16 J 15/34. Dual Non-Contacting Mechanical Face Seal Having Concentric Seal Faces; Заявл. 26.01.98; Опубл. 2000.

99. Belousov I.R., Kartashev V.A., Okhotsimsky D.E. Real time simulation of space robots on the virtual robotic testbed // Proc. 7th Intern. Conf. on Advanced Robotics ICAR'95, Sant Feliu de Guixols, Spain, Sept. 20-22, 1995, p. 195-200.

100. Clegg Andrew C. Self-tuning Position and Force Control of a Hydraulic Manipulator. Heriot-Watt University. 2000. 260 p.

101. Manna, Z., Pnueli A.: The Temporal Logic of Reactive and Concurrent Systems. Springer-Verlag, 1992.

102. Tan J., Belousov I.R., Clapworthy G. A virtual environment based user interface for teleoperation of a robot using the Internet // Proc. 6th UK VR-SIG Conf, Salford, U.K., Sept. 13-15,1999, p. 145-153.

103. Viersma T.J. Investigation into the accuracy of hydraulic servomotors // Philips Res. Reports 1961,16, p. 507-596,1962,17, p. 20-78.

104. W. Götz. Electrohydraulic Proportional Valves and Closed Loop Control Valves. Robert Bosch GbmH, Automation Technology.-1989,- 149 p.

105. W.Götz. Theory and Applications. Robert Bosch GmbH, Automation technology.-1998.-291p.

106. Sznergies of Electric and Hydraulic. Truninger.-2002.-6 p.

107. K.Hesse. Components and systems for tractor, stacker and combine. Bosch Rexroth Mobile Training. Elchingen.- S18. 20. February 2003.

108. Drive and Control Systems for Combine Harvesters and Forage Harvesters. -Bosch Rexroth AG.- 2001.- RE 98071.

109. Viersma T.J. Investigation into the accuracy of hydraulic servomotors // Philips Res. Reports 1961, 16, p. 507-596,1962,17, p. 20-78.