автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Совершенствование процесса стабилизации температурного режима гидропривода строительных машин

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

1.1. Рабочие жидкости для систем гидропривода

1.2. Обзор существующих методов проектирования систем дроссельного гидропривода 17 1.3 Анализ исследований термодинамического состояния системы гидропривода 23 Выводы и задачи исследований

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РЕЦИРКУЛЯЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ГИДРОПРИВОДА

2.1. Описание процессов рециркуляции рабочей жидкости

2.2. Моделирование процессов рециркуляции рабочей жидкости гидропривода

2.3. Термодинамический анализ гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости 57 Выводы

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ 64 3.1 Задачи, методика проведения экспериментальных исследований 64 3.2. Результаты исследований рециркуляционной системы гидропривода

3.3 Исследования автономной системы для обогрева кабины машиниста

3.4 Результаты исследований процесса дросселирования рабочей жидкости на строительных машинах 83 Выводы

4. РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ПРОЕКТИРОВАНИЮ СИСТЕМ РЕЦИРКУЛЯЦИИ ГИДРОПРИВОДА

4.1 Управление параметрами системы рециркуляции

4.2 Система автоматического проектирования параметров рециркуляционной системы гидропривода

4.3 Внедрение результатов исследований Выводы

Современные гидрофицированные строительные машины работают в условиях жесткого климатического воздействия. Рабочая жидкость, применяемая в объемной (гидростатической) передаче для привода ходовой части и рабочих органов машины, под воздействием окружающего воздуха изменяет вязкостно-температурные свойства. Изменение вязкости рабочей жидкости существенно влияет на функциональные свойства и надежность строительных машин. При повышении вязкости давление в системе гидропривода повышается и движение жидкости в напорных каналах элементов становится нестационарном. Это приводит к поломкам машины, порывам трубопроводов и шлангов высокого давления. Для повышения температуры рабочей жидкости разработана рециркуляционная система гидропривода стрелового крана, состоящая из замкнутого круга циркуляции рабочей жидкости. Рабочая жидкость в новой системе движется в режиме рециркуляции.

При проектирования систем гидропривода нестационарные процессы заменяются квазистационарными, полученными по результатам экспериментальных исследований при установившихся течениях. Однако точность проектирования нестационарных процессов при движении рабочей жидкости не обеспечивается известными методами квазистационарных гидродинамических характеристик. Более точные результаты получаются при использовании современных методов проектирования с помощью системы «MATLAB+Simulink».

В результате моделирования динамики были получены переходные процессы рециркуляционной системы гидропривода стрелового самоходного крана. Для проектирования использованы методы передаточных функций. Это дает возможность анализировать структуры и влияние параметров системы, решать задачи синтеза путем подбора корректирующих элементов, выполнять идентификацию по экспериментально снятым частотным характеристикам. По амплитудно-фазовым характеристикам можно сделать вывод о таких качественных показателях, как запасы устойчивости по амплитуде и по фазе, резонансная частота, частота среза.

Актуальность темы. Освоение северных территорий Российской Федерации в соответствие с национальными проектами создает условия для больших инвестиций, в том числе в строительный комплекс. Реализация национальных проектов в области строительства предполагает привлечение большого числа гидрофицированных машин, конструкции которых должны учитывать суровые условия климата северных территорий.

Надежность и безопасность гидрофицированных строительных машин в условиях холодного климата обеспечивается за счет стабилизации температурного режима гидропривода. При воздействии внешних факторов жесткого климата (отрицательная температура и ветровой обдув) повышается вязкость рабочей жидкости, идет рост потерь давления, ухудшаются функциональные и эксплуатационные характеристики гидросистемы. Увеличение вязкости (в пределах прокачиваемости жидкости) создает большие потери при движении рабочей жидкости по каналам гидроаппаратов, а также значительному разряжению во всасывающей гидролии, что может быть причиной кавитации насоса. В пусковых режимах работы гидропривода при прохождении рабочей жидкости через дроссель, возникает пик давления, превышающий допустимое значение и сопровождающийся шумом и кавитацией. Для обеспечения устойчивой циркуляции рабочей жидкости пик давления не должен превышать 15 - 20%. Высокое давление рабочей жидкости ведет к разрывам трубопроводов и шлангов высокого давления, растет процент отказов гидросистемы (30-50% от отказов по машине). Все это определило необходимость разработки новой системы дроссельного гидропривода с принудительной системой рециркуляции рабочей жидкости по замкнутому кругу. Существующие проблемы гидрофицированных строительных машин определили основные задачи научных исследований по разработке методов функционирования системы гидроприводов в условиях особо низких температур.

Цель работы - повышение функциональных и эксплуатационных характеристик строительных машин, работающих в условиях низких температур за счет стабилизации температурного режима систем гидропривода.

Задачи исследования:

1. Исследовать динамику переходных процессов рециркуляционной системы гидропривода в условиях низких температур.

2. Установить в ходе теоретических исследований, лабораторных и производственных экспериментов закономерности изменения температурного режима гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости в зависимости от конструктивных параметров и свойств рабочей жидкости.

3. Создать программный комплекс в среде «Matlab & Simulink» для моделирования динамики гидропривода с рециркуляцией рабочей жидкости на основе визуально-ориентированного программирования, включающий компьютерную библиотеку математических моделей элементов гидропривода, библиотеку Simulink-блоков.

4. Уточнить методику расчета рециркуляционной системы гидропривода с учетом конструктивных параметров элементов.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

1. Обеспечение функциональных и эксплуатационных характеристик строительных машин, работающих в условиях низких температур в диапазоне от минус 40°С до минус 60°С достигается стабилизацией температурного режима гидропривода за счет рециркуляции рабочей жидкости.

2. Снижение уровня амплитуды давления рабочей жидкости в переходном процессе при рециркуляции жидкости в дроссельном гидроприводе обеспечивается за счет оптимального сочетания конструктивных параметров гидропривода и свойств рабочей жидкости при перепаде давления до 10 МПа и скорости течения рабочей жидкости до 1,5 м/с.

3. Граничное состояние деструкции определяется закономерностями изменения эксплуатационных свойств рабочей жидкости в условиях холодного климата в зависимости от температуры, концентрации загрязнений, порога кавитации в гидроэлементах, позволяющих улучшить качественно и количественно рабочий процесс строительных машин.

4. Развитие методики расчета рециркуляционной системы дроссельного гидропривода, с использованием рациональных соотношений геометрических размеров щели дросселя и положения золотника.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций, полученных автором подтверждается теоретически и экспериментально. Научные положения аргументированы, теоретические результаты работы и выводы подтверждены проведенными экспериментальными исследованиями и математической обработкой, использованием теории гидродинамики, механизмов и машин, специальных разделов математического анализа и статистики, а также использованием ЭВМ и пакетов стандартных программ для обработки экспериментальных данных, математического моделирования в среде «Matlab&Simulink».

Научная новизна положений:

- получены результаты исследований рециркуляционной системы дроссельного гидропривода при низких температурах окружающего воздуха, при перепаде давления на дросселе 9 МПа, коэффициентах расхода рабочей жидкости на входе в дроссель 0,82, на выходе - 0,62;

- установлено влияние линейных параметров и формы проточной части золотника распределителя и дросселя рециркуляционной системы на величину гидродинамической силы и давление рабочей жидкости;

- выявлено граничное состояние деструкции рабочей жидкости в условиях холодного климата в зависимости от температуры, концентрации загрязнений, порога кавитации в гидроэлементах, позволяющее оценить работоспособность системы.

Теоретическая и практическая ценность работы заключается в том, что на базе проведенных теоретических ц экспериментальных исследований получены научные результаты по стабилизации температурного режима дроссельного гидропривода с рециркуляционной системой при низких температурах. Созданы экспериментальные образцы автономных систем рециркуляции для машин, работающих в условиях низких температур. Разработана методика расчета параметров рециркуляционной системы дроссельного гидропривода с учетом работы при низких температурах окружающего воздуха. Действующие образцы рециркуляционной системы гидропривода используются в учебном процессе как наглядное пособие по разделу курсов: «Строительные машины и основы автоматизации»; «Дорожные машины»; «Механизация и автоматизация строительства»; «Технология строительных процессов», в Красноярской государственной архитектурно-строительной академии. Образцы успешно прошли испытания на серийных грузоподъемных кранах в ОАО «Красноярский завод синтетического каучука». Рекомендации по улучшению функциональных характеристик грузоподъемных кранов внедрены в ОАО «Ивановский крановый завод».

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства», на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: Международной научно-технической конференции «Наука. Техника. Инновации». Новосибирск, 2005г.; научной конференции Новосибирск, 2006г.; региональной научно-технической конференции Красноярск, 2006г.; Всероссийской научно-практической конференции Красноярск, 2006г.; научно-методическом совете КрасГАСА, 2006г.; научно-методическом семинаре НИИ СУВПТ, 2006г.

Публикации.

Основное содержание работы опубликовано в 10 научных работах.

Объем и структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Общий объем - 141 страница, в том числе: 37 рисунков и И таблиц. Список литературы - 119 наименований.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Диссертационная работа является законченной научно-исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих решение важной проблемы. Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем.

1. Решена основная проблема обеспечения функциональных и эксплуатационных характеристик строительных машин, работающих в условиях низких температур за счет стабилизации температурного режима гидропривода с рециркуляции рабочей жидкости.

2. Получены результаты теоретических и экспериментальных исследований переходных режимов дроссельного гидропривода с системой рециркуляции рабочей жидкости с учетом низких температур.

3. Стабилизация температурного режима гидропривода обеспечивается регулированием перепада давления на дросселе и расхода рабочей жидкости. Выявлено влияние параметров щели дросселя и положения золотника на величину температуры рабочей жидкости.

4. Получены регрессионные модели, позволяющие определять основные параметры рециркуляционной системы гидропривода.

5. Создан объектно-ориентированный продукт в среде Matlab & Simulink для математического моделирования динамики рециркуляционной системы гидропривода.

6. Разработана методика расчета параметров рециркуляционной системы гидропривода, основанная на рациональном сочетании конструктивных параметров системы и свойств рабочей жидкости в условиях низких температур.

Новые технические решения внедрены в конструкции стреловых кранов ОАО «Ивановский крановый завод» и на серийных грузоподъемных кранах в ОАО «Красноярский завод синтетического каучука».

1. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Граховский. М.: Наука, 1979. 282 с.

2. Алиев, Т.Л. Экспериментальный анализ / Т.Л. Алиев. М.: Машиностроение, 1991. 217 с.

3. Андреев, А.Ф. Гидро-пневмоавтоматика и гидропривод мобильных машин. Объемные гидро-и пневмомашины и передачи. А.Ф. Андреев, Барташевич, Л.В., Боглан, Н.В., и др. Минск: Высшая школа, 1987. 310 с.

4. Анурьев, В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. В 3-х Т. -5-е изд., перераб. и доп. Том 3 М.: Машиностроение, 1980 г. - 559 с.

5. Бау, М.М. Электронные и микропроцессорные системы строительных, дорожных машин и оборудования / М.М.Бау, В.М. Гревцов, М.Б. Давидович. ЦНИИТэстроймаш, 1988.

6. Башта. Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. / Т.М. Башта М.: Машиностроение, 1972. - 320 с.

7. Башта, Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы /Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.

8. Белов С.В. Средства защиты в машиностроении / С.В. Белов,

9. A.Ф. Козьяков, В.П. Сивков. М.: Машиностроение, 1989. 35 с.

10. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического регулирования /

11. B.А. Бесекерский, Е.П. Попов. М.: Наука, 1966.

12. Беляник, П.Н. Робототехнические системы для машиностроения / П.Н. Беляник. М.: Машиностроение, 1986. 157 с.

13. Блейз, Е.С. Следящие приводы / Е.С. Блейз, Ю.А. Данилов, В.Ф. Казмиренко и др./ Под ред. Б.К.Чемоданова, в двух книгах;- М.: Энергия, 1976.

14. Блекборн, Д. Гидравлические и пневматические силовые системы управления /Д. Блекборн, Г. Ригков, Л. Шеффер. М.: Издательствоиностранной литературы, 1962. 614 с.

15. Богданович, Л.Б. Гидравлические механизмы поступательного движения / Л.Б. Богданович: Схемы и конструкции. М., Киев: МАШГИЗ, 1958.- 181 с.

16. Богомолов, А.И., Михайлов К.А. Гидравлика: Учебник. Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Стройиздат, 1972. - 648 с.

17. Боровин, Г.К. Математическое моделирование гидравлической системы управления шагающей машины. Препринт № 106. М.: Ин. Прикл. Матем. им М.В. Келдыша РАН, 1995.

18. Бравичев, В.А. Гидравлические и пневматические автоматизированные устройства.-М.: машиностроение, 1994.

19. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов /И.Н. Бронштейн, К.Н. Семендяев. М.: Наука, 1986.

20. Брюханов, В.Н. Теория автоматического управления / В.Н. Брюханов. М: Высшая школа, 2000.

21. Васильченко, В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин / В.А. Васильченко. Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 301 с.

22. Вершинский, С.В. Динамика вагона / С.В. Вершинский, В.К. Данилов, Д.Д. Хусиров. М.: Машиностроение, 1981. 496 с.

23. Дименберг, Ф. Н. Вибрация в технике. Справочник. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов (Под ред. Ф. Н. Дименберга, К.С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1981, 235 с.

24. Челомей, В.Н. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти томах/ Ред.: В.Н. Челомей (пред) М.: Машиностроение, 1978 (1), 1979 (2), 1981 (4), 1981 (5), 1981 (6).

25. Войшвилло, В.В. Математическая модель гидрораспределителя с пропорциональным управлением / В.В Войшвилло/ Вестник НТУ ХПИ, -2001. Вып. 129.- Ч. 2.- 408 с.

26. Гамынин, Н. С. Основы следящего гидравлического привода. М.: Оборонгиз, 1962.

27. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин. Каталог / ВНИИстройдормаш- М.: ВНИИТЭМР, 1991. 116с.

28. Гилл, Ф. Практическая оптимизация / Ф. Гилл, У. Мюрей, М. Райо. М.: Мир, 1985.509 с.

29. Гладких, П.А. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении. М.: Машиностроение, 1966, 263 с.

30. Глазков, М.М. Влияние кавитации на гидравлические характеристики дроссельных устройств гидропривода / М.М. Глазков, В.Г. Ланецкий, В.Н. Куренков, Т.В. Тарасенко. Киев. НАУ, 2005.

31. Глазунов, Л.П. Основы теории надёжности автоматических систем управления / Л.П. Глазунов, В.П. Грабовицкий, О.В. Щербаков. Л.: Энергоатом, 1984. 207 с.

32. Гоберман, Р.А. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин / Р.А. Гоберман. М.: Машиностроение,1988. 463 с.

33. Горбацевич, Е.Д. Аналоговое моделирование системы управления / Е.Д. Горбацевич, Ф.Ф. Левинзон. М.: Машиностроение, 1984. 423 с.

34. Гультяев, А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс. СПб: Питер, 2000.

35. Дайчик, М.Л. Методы и средства натурной тензометрии / М.Л. Дайчик, Н.И. Пригоровский, Г.Х. Хуршудов. Справочник. М.: Машиностроение,1989. 240 с.

36. Даршт, Я.А. Имитационные модели гидропередач // Вестник машиностроения. 2004. №5.

37. Даршт, Я.А. Шаблоны имитационных моделей гидроаппаратов // Автоматизация и современные технологии. №3, 2005.

38. Дроздовский, Г.П. Обеспечение работоспособности гидропривода лесных машин в условиях жесткого климата применением материалов с эффектом памяти формы / Г.П. Дроздовский, Н.Р. Шоль, И.Н. Андронов, М. Н Коновалов. УГТУ, г. Ухта. 2004.

39. Джонсон, Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента / Н. Джонсон, Ф. Лион. М.: Мир, 1981.520 с.

40. Евстифееф, В.Н., Методические рекомендации по оценке сложности труда операторов строительных и дорожных машин / В.Н. Евстифееф, Ю.А. Бобылев, Е.Д Каран. М.: ВНИПИТруда, 1983, 50с.

41. Емельянов, Р.Т. Пути повышения эффективности использования гидравлических кранов при низких температурах /Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников, А.В. Калашников // Депонированные рукописи. М.: ЦНИИстроймаш. 1981. №7. С. 90.

42. Емельянов, Р.Т. Рециркуляционная гидросистема крана // Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников. / Строительные и дорожные машины. 1983. №9. с. 17-18.

43. Израйлевич, М.Л. Экспозиция «подъемно-транспортная техника и технологии» на выставке «ПРОМЭКСПО-2002. Технология из России» /М.Л. Израйлевич. «Подъемно-транспортное дело» №1-2 2002.

44. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978. 252 с.

45. Исаев, Ю.М. Расчет дроссельного гидропривода с помощью simulink / Ю.М. Исаев, З.А. Шавлович. Труды конференции «Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB»M.: 2004, с. 628634.

46. Каверзин, С.В. Дроссельный разогрев рабочей жидкости в гидроприводе самоходных машин / С.В. Каверзин, В.П. Лебедев, Е.А. Сорокин // Строительные и дорожные машины. № 10. 1995. С. 20-22.

47. Каверзин, С.В. Курсовое и дипломное проектирование по гидроприводу самоходных машин / С.В. Каверзин Учебное пособие. -Красноярск: ПИК "Офсет", 1997. 384 с.

48. Казмиренко, В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения: основы теории и системное проектирование / В.Ф. Казмиренко. М.: Радио и связь, 2001.

49. Казмиренко, В.Ф Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов / В.Ф. Казмиренко. М.: Энергоатомиздат, 1984.

50. Кареев, И.В. и др. Гидроприводы летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1992.

51. Клиначёв, Н. В. Моделирование систем в программе / Н.В. Клиначёв VisSim Справочная система. 2001. (877 КБ) на русском языке. http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip.

52. Кнэпп Р., Дейли Дж., Хэммит Ф. Кавитация. М., 1974

53. Коваль, П.В. Гидропривод горных машин. М.: Недра, 1994.

54. Кондаков, JI. А. Машиностроительный гидропривод / JI.A. Кондаков, Г. А. Никитин, В. Н. Прокофьев и др. Под ред. В. Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978.-495 с.

55. Кочин, Н.Е. Теоретическая гидромеханика / Н.Е. Кочин, И.А. Кибель, Н.В Розе. Часть 1. 6-е изд., перераб и дополн. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1963. - 583 с.

56. Кулагин, А.В. Основы теории и конструирования объемных гидропередач / А.В. Кулагин, Ю.М. Демидов, В.Н. Прокофьев, JI.A. Кондаков / Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Высшая школа, 1968.

57. Лаптев, Ю.Н. Динамика гидромеханических передач / Ю. Н. Лаптев. -М.: Машиностроение, 1983. 104 с.

58. Лебедев, И.И. Объемный гидропривод машин лесной промышленности / И.И. Лебедев М.: Лесная промышленность, 1986. -296 с.

59. Лебедев, Н.И. Гидропривод машин лесной промышленности / Н.И. Лебедев М.: Лесная промышленность, 1978. - 304 с.

60. Лойцянский, Л.Г. Курс теоретической механики / Л.Г. Лойцянский,

61. A.И. Лурье. Т.2. М.: Недра, 640 с.

62. Лукас, В.А. Теория автоматического управления / В.А. Лукас. М.: Недра, 1990.416 с.

63. Лунден, Е.Е. Особенности применения строительно-монтажного манипулятора для возведения крупнопанельных зданий / Е.Е.Лунден, Н.И. Портной. Совершенствование конструкции строительных кранов и манипуляторов. ВНИИСтройдормаш, Выпуск 111. 1992. с. 9-19.

64. Макс Хаам. Колебания машин и механизмов / Макс Хаам. М.: Наука, 1968. 115с

65. Мальдемштам, А.И. Лекции по теории колебаний / А.И. Мальдемштам. М.: Наука, 1972. 384 с.

66. Малкин, В.П. Гидравлика. Гидравлические машины и гидроприводы СДМ ,В.П. Малкин, Л.А. Калашников, Б.М. Синицын. Методические указания к выполнению курсовой работы. -Братск: БрИИ, 1988. 51 с.

67. Мартынов, В.Д. Строительные машины и монтажное оборудование /

68. B.Д. Мартынов, Н.И. Алешин, Б.П. Морозов. М.: Машиностроение, 1990. 351 с.

69. Медведев, B.C. Потемкин, В.Г. Cintrol System Toolbokx. Matlab 5 для студентов (под общей редакцией В.Г. Потемкина) М: диалог - МИФИ, 1999.

70. Менажер, П.С. Разработка и исследование гидропривода профилешлифовального станка / П.С. Менажер, В.Н. Тихенко. Одесский национальный политехнический университет, г. Одесса. 2004

71. Мигулин, В.В. Основы теории колебаний / В.В. Мигулин,

72. В.И. Медведев, Е.Р. Мустель, В.Н. Парыгин. М.: Наука, 1978. 329 с.

73. Навроцкий, K.JI. Теория и проектирование гидро- и пневмопривода / K.JI. Навроцкий.: Учебник. М.: Машиностроение, 1991. - 384 е., ил.

74. Норенков И.П. Основы автоматизированного проектирования. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. - 336 с.

75. Осипов, П.Е. Гидравлика, гидравлические машины и гидропривод / П.Е. Осипов.: Уч. Пособие. 3-е изд., перераб. и доп. М.: Лесная промышленность. 1981. - 424 с.

76. Осипов, П.Е. Гидропривод машин лесной промышленности и лесного хозяйства. /П.Е. Осипов B.C., Муратов М.: Лесная промышленность, 1970.-312 с.

77. Рыбаков, А.В. Создание систем автоматизации поддержки инженерных решений / А. В. Рыбаков, С. А. Евдокимов, А. А. Краснов //Автоматизация проектирования. 1997. - №5. - с. 44-51.

78. Саков, В.А. О потерях, пропорциональных скорости вращения вала гидромашин / В.А. Саков, А.С. Парфенов, В.Ф. Казмиренко. Пневматика и гидравлика. 1976.

79. Свешников, В. К., Усов, А. А. Станочные гидроприводы: Справочник. М.:Машиностроение, 1988. - 512 с.

80. Стеблецов, В.Г. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов / Под ред. Стеблецова В.Г. М.: Машиностроение, 1989. 224 с.

81. Ольсон, Г. Динамические аналоги / Г. Ольсон. М.: Издательство иностранной литературы, 1977. 224 с.

82. Официальный сайт фирмы Visual Solution: http://www.vissim.com/

83. Пилипенко, В.В. Кавитационные автоколебания / В.В. Пилипенко. -Киев: Наукова думка, 1989. 316 с.

84. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987. - 467с.

85. Попов, Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов. М.: Изд-во МГТУим. Баумана, 2002. 320 с.

86. Попов, Е.П. Динамика систем автоматического регулирования / Е.П. Попов. М.: ГИТТЛ, 1954.

87. Попов, Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука. 1989. - 304 с.

88. Попов, Д.Н. Нестандартные гидравлические процессы / Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1982. 240 с.

89. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987. 463 с.

90. Потемкин, В.Г. Инструментальные средства MATLAB 5.x. / В.Г. Потемкин М.: ДИАЛОГ - МИФИ, 2000.

91. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. М.: Металлургия, 1982.

92. Прокофьев, В.Н. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод / В.Н. Прокофьев М.: Машиностроение, 1969. 496 с.

93. Рабинович, Л.В. Динамика следящих приводов / Л.В. Рабинович, Б.И. Петров, В.А. Полковников. // Под ред. Л.В. Рабиновича. Изд. 2-е. -М.: Машиностроение, 1982. 496 с.

94. Разинцев, В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием. М.: Машиностроение, 1993.

95. Садовский, Б.Д. Динамика гидропривода / Б.Д. Садовский, В.Н. Прокофьев, В.К. Кутузов и др. / Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972.

96. Свешников, В.К. Станочные гидроприводы / В.К. Свешников, А.А. Усов.: Справочник. 2-е изд., перераб. и доп. - М: Машиностроение, 1988. -512 е.: ил.

97. Вильнер, Я.М. Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам / Я.М. Вильнер, Я.Т. Ковалев, Б.Б. Некрасов и др.; Под. ред. Б.Б. Некрасова. 2-е изд., перераб. и дополн. - Минск: Высшая школа, 1985. - 382 с.

98. Советов, Б.Я. Моделирование систем / Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. М.: Высшая школа, 1998.

99. Соколов, В.Я. Виброакустические характеристики кавитационных режимов дросселирующих элементов гидравлических систем дорожно-строительных машин /В.Я. Соколов. Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин. Вып. 1. Омск, 1973. с.39.

100. Степанченко, И.В. Имитационное моделирование дискретных систем управления с информационным запаздыванием // Математика. Компьютер. Образование. Вып. 8. Часть И. Сб. науч. тр. / Под редакцией Г.Ю. Ризниченко. -М.: Прогресс-Традиция, 2001. С. 523-528.

101. Тихенко, В.Н., Гнатюк, А.П., Волков, А.А. Использование интегральных оценок качества при разработке следящих гидроприводов с обратными связями по нагрузке // Труды международной научно-технической конференции, К.; НТУУ КПИ, 1998. Том 1. - С.86-89.

102. Топчеев, Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учебн. пособие для вузов. М.: Машиностроение, 1988. -752 с.

103. Узунов, А.В. Особенности построения компьютерных моделей агрегатов гидравлических и пневматических систем / А.В. Узунов // Киев. Вестник НТУУ «КПИ», Машиностроение.- 2002.- Т.2. №42. - С.88-91.

104. Угинчус, А.А. Гидравлика и гидравлические машины. M.JI: Государственное энергетическое издательство, 1953. - 359 с.

105. Федосов Б.Т. О построении области устойчивости линейной системы по некоторому параметру стандартными средствами программ математического моделирования / Б.Т. Федосов, Н.В. Клиначев. 2002 г. http://vissim.nm.ru/dregion.html

106. Федосов, Б.Т., Клиначев, Н.В. Руководство к выполнению лабораторных работ по курсу ТАУ. http://online.download.ru/Download/ProgramID=10705.

107. Фрейдзон, И.Р. Мини- и микроЭВМ в управлении промышленнымиобъектами / Под ред. И.Р. Фрейдзона, Л.Г. Филиппова. Л.: Наука, 1984. 336 с.

108. Черных, И.В. SIMULINK. М.: Диалог-МИФИ. 2004, 491с.

109. Шавлович, З.А. Математическая модель гидравлического пресса с сервоусилителем типа С100 // Научно-технические проблемы современного гидромашиностроения и методы их решения. 2001. С.125-128.

110. Belousov, I.R., Kartashev, V.A., Okhotsimsky, D.E. Real time simulation of space robots on the virtual robotic testbed // Proc. 7th Intern. Conf. on Advanced Robotics ICAR'95, Sant Feliu de Guixols, Spain, Sept. 20-22,1995, p. 195-200.

111. Clegg Andrew C. Self-tuning Position and Force Control of a Hydraulic Manipulator. Heriot-Watt University. 2000. 260 p.

112. Manna, Z., Pnueli A.: The Temporal Logic of Reactive and Concurrent Systems. Springer-Verlag, 1992.

113. Tan J., Belousov I.R., Clapworthy G. A virtual environment based user interface for teleoperation of a robot using the Internet // Proc. 6th UK VR-SIG Conf., Salford, U.K., Sept. 13-15,1999, p. 145-153.

114. Viersma, T.J. Investigation into the accuracy of hydraulic servomotors // Philips Res. Reports 1961,16, p. 507-596,1962,17, p. 20-78.

115. W. Gotz. Electrohydraulic Proportional Valves and Closed Loop Control Valves. Robert Bosch GbmH, Automation Technology.-1989.- 149 p.

116. W.Gotz. Theory and Applications. Robert Bosch GmbH, Automation technology.-1998.-291p.

117. Sznergies of Electric and Hydraulic. Truninger.-2002.-6 p.

118. K.Hesse. Components and systems for tractor, stacker and combine. Bosch Rexroth Mobile Training. Elchingen.- S18. 20. February 2003.

119. Drive and Control Systems for Combine Harvesters and Forage Harvesters. -Bosch Rexroth AG.- 2001.- RE 98071.