автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Совершенствование процесса автоматической защиты гидрофицированного крана от перегрузки и опрокидывания

На правах рукописи

и

Турышева Евгения Сергеевна

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ПРОЦЕССА АВТОМАТИЧЕСКОЙ ЗАШИТЫ ГИДРОФИЦИРОВАННОГО КРАНА ОТ ПЕРЕГРУЗКИ И ОПРОКИДЫВАНИЯ

Специальность:

05.05.04- Дорожные, строительные и подъемно-транспортные

машины

Автореферат на соискание ученой степени кандидата технических наук

Красноярск - 2009

003467168

Работа выполнена в ФГОУ ВПО «Сибирский федеральный университет»

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор

Емельянов Рюрик Тимофеевич Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор

Ереско Татьяна Трофимовна доктор технических наук, доцент Ермалович Александр Геннадьевич доктор технических наук, профессор

Ведущая организация - ЗАО «НИИСтройдормаш», Красноярск

Защита состоится 15 мая 2009г. в 13-00 часов на заседании диссертационного совета ДМ 212.099.13 при ФГОУ ВПО Сибирский федеральный университет по адресу: 6340074, г. Красноярск, ул. Киренского, 26, ауд. Г 2-50 Тел./факс (3912) 249-82-55; e-mail DM21209913@mail.ru С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Сибирского федерального университета.

Автореферат разослан «14 апреля» 2009 г.

Ученый секретарь диссертационного совета д.т.н., доцент

Э.А. Петровский

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Работа стреловых грузоподъемных кранов связана с потенциальным источником опасности, который возникает в случае нарушения работоспособного состояния или когда возникновение источника опасности связано с нарушением нормальной работы машины. Возникновение опасных ситуаций может создавать угрозу для жизни и здоровья людей. Современные грузоподъемные краны оснащены системами управления, обеспечивающими защиту от источника опасности: перегрузки и опрокидывания при подъеме груза У кранов с гидроприводом автоматическая защита обеспечивается установкой предохранительных клапанов в гидроприводе а также применением ограничителя грузоподъемности. Ограничитель грузоподъемности обеспечивает автоматическую защиту крана от перегрузки и опрокидывания. На успешную эксплуатацию кранов влияет не только защита от предельных нагрузок, но и техническое состояние крана, которое во многом определяется соблюдением грузовых характеристик. При превышении величины грузового момента на 10% кран находится в неустойчивом состоянии. В этом случае система управления ограничителя грузоподъемности автоматически отключает привод механизмов подъема груза и стрелы. Для повышения уровня автоматизации процессов защиты крана требуется разработка программного продукта, представляющего собой систему контроля грузоподъёмности крана, основанную на анализе двух независимых характеристик: усилия в канате и угла подъёма стрелы.

Это определило необходимость разработки новой системы управления для защиты крана от перегрузки и опрокидывания путем создания управляющего модуля по параметру давления в гидросистеме.

Цель работы - повышение надежности работы ограничителя грузоподъемности и безопасности эксплуатации гидрофицированных кранов в условиях перегрузки

Задачи исследования:

• предложить систему защиты, обеспечивающую безопасность эксплуатации крана при перегрузке , вызывающей потерю устойчивости;

• установить в ходе теоретических исследований, лабораторных и производственных экспериментов закономерности протекания колебательных процессов при подъеме груза, а также критерии для быстродействия отключения крана;

• уменьшить составляющую погрешности отключения крана за счет стабилизации направления потока рабочей жидкости в полости гидротолкателя, выполненной с профилем поверхности по архимедовой спирали;

• разработать управляющий модуль автоматической оценки заградительной характеристики и отработки параметров ограничителей грузоподъемности кранов.

Методы исследования включают методы информационного поиска, теорию колебаний, численные методы решения систем дифференциальных уравнений, в том числе методы компьютерного моделирования и анализ результатов. При экспериментальных исследованиях применялись методы статистической обработки результатов а также лабораторное оборудование и программное обеспечение.

Основные научные положения, защищаемые автором

• результаты математического моделирования по определению амплитудно-частотных характеристик процесса подъема груза и выявлению параметров, влияющих на быстродействие срабатывания ограничителя грузоподъемности крана;

• многофакторные регрессионные уравнения, устанавливающие взаимосвязь, динамических параметров процесса подъема груза, а также зависимости влияния низких температур на точность срабатывания ограничителя грузоподъемности и параметров проточной полости гидротожателя привода на стабилизацию гидродинамической силы;

• алгоритм и программа автоматической оценки параметров и отработки заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности кранов. Достоверность научных результатов

Достоверность и обоснованность научных положений и выводов обеспечивается соответствием результатов расчета лабораторных и промышленных образцов с экспериментальными данными и результатами моделирования на ЭВМ. Достоверность полученных результатов, в частности при определении параметров колебательного процесса, достигается использованием современных методов испытаний, средств измерения и испытательного оборудования, обеспечивающих достаточную точность требуемых параметров, а также применением ЭВМ для обработки экспериментальных данных.

Научная новизна результатов:

• усовершенствована математическая модель процесса подъема груза с подхвата при аварийном отцепе с грузового крюка, учитывающая деформации грузового каната, стрелы крана и зазоров в механизме подъема;

• впервые получены многофакторные регрессионные уравнения, устанавливающие взаимосвязь, расчетного и допустимого усилия в канате и грузового момента;

• впервые определены зависимости по стабилизации гидродинамической силы потока рабочей жидкости за счет выполнения профиля полости гидротолкателя, обеспечивающей постоянство углов давления потока рабочей жидкости;

• разработан алгоритм и программа автоматической оценки параметров и отработки заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности кранов.

Практическая значимость

• Новый управляющий модуль грузоподъемности кранов, позволяет выполнить автоматическую оценку параметров и отработку заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности с высокой степенью достоверности, а также обеспечить быстродействие отключения механизмов крана при перегрузке;

• Разработанный программный комплекс, позволил организовать работу по визуализации состояния заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности, что дало возможность использовать его в качестве тренажера в учебном процессе.

Реализация работы

Стенд автоматической оценки параметров ограничителей грузоподъемности внедрен в производство объединением ООО «Стройгарант».

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства», на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: V Всероссийской научно-практической конференции «Красноярск. Эффективность: достижения и перспективы» 2004г.; XXII - XXVIII региональных научно-технических конференциях. «Красноярск: Проблемы архитектуры и строительства: 2004 -2009 г.г.

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в 9 работах, в том числе в изданиях, рекомендованных перечнем ВАК, 3 статьи.

Объем и структура диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Всего 135 страниц, 41 рисунок и 9 таблиц. Список литературы - 106 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность рассматриваемой темы, сформулированы цель диссертационной работы и положения, выносимые на защиту, приведены данные о научной новизне, практической значимости, апробации и реализации результатов работы.

В первой главе рассмотрено современное состояние изучаемого вопроса.

Современные грузоподъемные машины оснащены автоматическими системами для защиты от перегрузки и опрокидывания. В системе защиты гидрофицированных кранов заложено отключение крана ограничителем грузоподъемности при повышении разности давления рабочей жидкости в поршневой и штоковой полостях гидроцилиндра подъема стрелы.

Методам защиты грузоподъемных кранов посвящены работы известных ученых: Вайнсон А. А., Волков Д.П., Гоберман P.A., Зарецкий A.A., Нгуен Чыонг, Черноусько Ф. Л., Емельянов Р.Т. и др. Управление процессами защиты в работах авторов выполняется с использованием квазистационарных гидродинамических характеристик элементов, полученных по результатам экспериментальных исследований. В исследованиях известных ученых используются методы передаточных функций, методы компьютерного объектно-ориентированного моделирования в среде «MATLAB & Simulink» и других программных комплексов.

Вопросам управления гидродинамическими характеристиками систем защиты посвящены работы ученых: Гамынин, Н. С., Казмиренко В.Ф., Попов Д.Н, Боровин Г.К., Ереско Т.Т. В этих работах рассматривались методы автоматического управления, оптимального управления, теория алгоритмов, методы идентификации динамических объектов и процессов, методы математического и компьютерного моделирования. Анализ известного опыта автоматизации систем защиты в сопоставлении с общими требованиями безопасности эксплуатации гидрофицированных кранов показывает, что назрела необходимость решения проблемы совершенствования системы защиты гидрофицированного крана при перегрузке и опрокидывании.

В настоящей работе в основу совершенствования системы защиты крана заложена автоматическая оценка параметров и отработка заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности кранов.

Во второй главе проведено моделирование процессов вызывающих перегрузку и опрокидывание крана. Максимальные динамические нагрузки, появляются при подъеме груза и при аварийном отцепе груза от крюковой подвески. Для исследования влияния основных параметров механизма подъема и вылеты стрелы на вертикальные колебания груза разработана модель с двумя степенями свободы, в которой две массы связаны упругими и диссипативными связями.

Процесс подъема груза механизмом подъема стоит из: выборки зазоров в канате; отрыва груза от земли;

движения груза в установившемся режиме работы.

На рис. 1 приведена двухмассовая динамическая схема подъема груза.

Груз поднимается поступательно в режиме неустановившегося движения.

б Л F

LJ к

/77У777777-

Рис. 1. Двухмассовая динамическая схема подъема груза а - без учета податливости стрелы; б - с учетом податливости стрелы

mr, - масса груза и грузозахватного органа; тр - приведенная масса вращающихся частей привода; А - зазоры в механизме; С - коэффициент упругости полиспаста; ш кг - масса крана с поднимаемым грузом; К -дисипативный коэффициент.

На первом этапе подъема груза выбирается зазор А. Процесс выборки зазоров описывается системой уравнений

т ^--С(хр-хг) = 0,

Г™ 2

т — + С(хр-хг) = 0 (1)

. сЬс А=— Ж

При отрыве груза от земли .процесс подъема груза описывается системой уравнений

т —--С(хр-хГ)=т^,

Г™ 2

т ^_ + с(Хр-хг) + к(хр-хг)=тг8 + Р (2)

Р 2

где хг хр — перемещение груза и ротора привода; Б - избыточная сила механизма.

Е=А,сош^+В цпа^ + (3)

Р

р

д=тг£> + —; р2=тгс. тр

Избыточная сила привода механизма в виде синусоидальной составляющей амплитуды создает наиболее тяжелый нагрузочный режим.

Р =аЬз(ехр(-к*и)*А*зт(м*и)) (4)

где (о - круговая частота колебаний; и - время протекания процесса.

При подъеме груза с учетом податливости металлоконструкции стрелы крана динамическая модель системы приведена на рис. 16. Первый этап описывается системой уравнений

т ^- + к(х1!) + с(хк) = 0, (5)

КГ " 2

дА.

ж

На втором этапе уравнение подъема груза имеет вид

т ~ + к(х„) + с(хк) = Р. (6)

КГЛ 2

В момент отрыва груза усилие подъема определится по уравнению

Р =аЬз(ехр(-и)*А*зт(со *и)) (7)

где а - частота колебаний груза; • и - время отрыва груза.

На третьем этапе усилие подъема груза равно грузоподъемности. Движение груза описывается уравнением гармонических колебаний. Уравнение подъема груза имеет вид Ох2

т -— + к(хк) + с(хк)=тгё. (8)

К Г 2

Полная нагрузка на крюк равна сумме статической и динамической

(9)

ё \тк+тг

где/См = 1 + £

Для снижения динамической нагрузки требуется гашение колебаний в системе.

Стабилизация гидродинамической силы в проточной полости гидротолкателя привода ограничителя грузоподъемности зависит от конфигурации проточной части подводящих и отводящих каналов гидротолкателя. Для минимизации гидродинамической силы, оптимизации размеров профилированной части и влияния их на величину гидродинамической силы профилирование выполнено таким образом, что проточка в гидротолкателе имеет форму, выполненную по архимедовой спирали.

Угол давления потока рабочей жидкости зависит от угла подъема спирали ф,

(10)

<Р

Угол подъема спирали определяется

(П)

где А — глубина выемки.

Длина выемки золотника с профилем рабочей поверхности по архимедовой спирали определяется зависимостью

2

[(Рк(, + <РУ(<Р&,+<Р)2+1 + Агск{(рке1 + (р)1

(12)

где (рке- начальный угол поворота архимедовой спирали в момент касания эксцентриком направляющей, рад.

Моделирование поведения динамических систем при подъеме груза краном выполнено по программе МАТЬАВ, содержащий в своем составе инструмент визуального моделирования 81МиЫ1ЧК.

Модель, описанная в среде БМЦЬМК приведена на рис. 2.

Результаты моделирования представлены в графическом виде (рис. 3.)

.и7___

\ Г4- г~

V

Л ЯЯ ¿а11 " | Н^дам .....| ||Ия

Рис. 3. График затухания колебаний

Исследования колебательного процесса механизма подъема проводились реализацией уравнений (1;2;3) на микроЭВМ в редакторе Excel. Варьированием параметров частоты колебаний и сопротивления в канате получены графики функций затухающих колебаний системы (рис. 4).

Рис. 4. Зависимости амплитуды от частоты колебаний груза

1 - при Р = 1,2 кНс/м; 2 - при Р = 1,5 кНс/м При круговой частоте со = Зс-1 и демпфирующим сопротивлении Р=0,5 кНс/м амплитуда колебаний достигает А = 5,0мм. Это в два раза превышает нормативное значение амплитуды. При увеличение параметра со до 5 с"1 при прежнем значении р амплитуда снижается до 2,5 мм и соответствует нормативным требованиям. Такой же результат достигается при сочетании параметров ¡3= 0,5 кНс/м и 2 с-1. Сопротивление снижает амплитуду, частота колебаний действует обратно пропорционально.

Изменение гидродинамической силы в зависимости от крутизны профиля проточки (а) приведено на рис 5. Из этого рисунка видно, что для идеального распределителя гидродинамическая сила имеет линейную зависимость (2). Для гидротолкателя с проточкой, выполненной по архимедовой спирали, гидродинамическая сила апроксимируется квадратичной зависимостью. Выражение гидродинамической силы имеет вид

^^-15,497x46,563х + 0,094 (13)

у- 1а = 0,962

= -15,49х2 + 6,. ^ = 0,£ бЗх + 0,094 99

Рис. 5. Зависимость гидродинамической силы от перемещения гидротолкателя 1 - проточка золотника по архимедовой спирали; 2 - тоже, цилиндрической формы

В третьей главе представлены результаты экспериментальных исследований. Основные задачи заключались в определении количественных показателей параметров, а также проверке и подтверждении правомерности принятых ранее теоретических положений.

Для проверки теоретических положений о влиянии зазоров в механизме привода были проведены испытания крана с жестким компактным грузом при значениях суммарных зазоров - 0,002м, 0,0035 м, 0.005 м. Испытания проводились с грузом массой 1000 кг при скорости подъема 0,85...0,95 м/с. Испытания показали, что с точностью до 10% расчетные данные совпали с экспериментальными, в среднем коэффициент динамичности при увеличении зазоров до 0,005 м увеличивается до 30%. «Жесткость» колебаний увеличивается за счет «перекладки» зазоров. В момент «перекладки» зазоров нагрузка падает почти до нуля, а затем резко возрастает в ту или другую сторону, частота колебаний при этом резко увеличивается и за счет амплитуд колебаний увеличивается коэффициент динамичности.

На рис. 6 приведены изменения коэффициента динамичности в зависимости от величины зазоров в приводе механизма подъема груза.

5

2,00 1,80 1,60 1,40 1,20 1,00 0,80 0,60 0,40 0,20 0,00

ПРИ!

у = ^ + 1 4?

Р1 = 0.988

♦ Ряд1 ■ Ряд2

-Полиномиальная (РЯД1)

- Полиномиальная (Ряд2)

0,002

0,004

0,006

Рис. 6. Изменения коэффициента динамичности

Режим сбрасывания груза в процессе подъема это режим экстремальный, но этот режим иногда имеет место как аварийный, поэтому были проведены испытания крана в процессе сбрасывания груза при его подъеме с максимально возможной скоростью. Испытания проводились с жестким компактным грузом массой 500 кг. Груз подвешивался на электромагнитной защелке и в нужный момент (при достижении высоты подъема около 2 м) резко сбрасывался. В различные периоды цикла работы механизма подъема (пуск, установившееся движение, торможение) колебания груза существенно разные и направлены как вдоль оси ОХ, так и вдоль оси ОУ.

Теоретические расчеты подтверждились в плане увеличения коэффициента динамичности при уменьшении массы груза за счет больших амплитуд колебаний груза. При этом частота колебаний груза зависит от его массы, чем больше масса груза, тем меньше частота его колебаний, примерно в прямой пропорции.

Увеличение скорости подъема также приводит к увеличению коэффициента динамичности, но в зависимости от массы груза. Чем больше масса груза, тем меньше влияние скорости подъема на динамические нагрузки. Соотношение статических и динамических нагрузок в механизме подъема такие же, как и в соприкасающихся с ними элементах конструкции при темпе включения двигателя 0,3...0,5 с, поэтому при расчетах динамических нагрузок в конструкции крана можно пользоваться теми же коэффициентами, учитывая время включения двигателя. Чем меньше время включения, тем быстрее разгон и тем «жестче» приложение динамических нагрузок.

Для проверки надежности было проведено исследование работы ограничителя грузоподъемности в камере холода. Было установлено влияние температуры окружающего воздуха в пределах от +60° до -60°С на стабильность выходных сигналов датчиков усилий и датчиков угла подъема стрелы; сняты характеристики изменения выходного сигнала датчика усилий ограничителя грузоподъемности ОГБ-2 в зависимости от температуры при нагрузке 430 кг; выявлена степень влияния температуры от +60° до -60°С на механические и электрические свойства датчиков.

Понижение температуры датчика от +20°С до -60°С уменьшило его выходной сигнал на 34 %. Охлаждение датчика от +60°С до -60°С при строго постоянном нагружении 430 кг. также сопровождалось снижением выходного сигнала в 1,51 раза.

В четвертой главе на основе выполненных исследований разработана система защиты крана с программным управлением.

На успешную эксплуатацию кранов влияет не только защита от предельных нагрузок, но и техническое состояние крана, которое во многом определяется соблюдением грузовых характеристик. Соблюдение грузовых характеристик выполняется программой моделирования работы ограничителя грузоподъемности.

При срабатывании ограничителя грузоподъемности может наступить предельное состояние крана в двух вероятных случаях:

1. усилие в канате больше допустимого (канат может оборваться);

2. изгибающий момент в стреле больше допустимого (может разрушиться конструкция стрелы).

Исходя из поставленных условий: Р <Р •М <М

где Рк, Рд - расчетное и допустимое усилие в канате; Мс, Мд - расчетный и допустимый грузовые моменты.

определяются разрешающие (или же запрещающие) неравенства:

РК<РД;Ь-РК<МД, где L - вылет крюка стрелы, который определяется как

L = L0 - Cosa, где а - угол подъёма стрелы, Lc- длина стрелы.

Решая эти неравенства проведена оценка параметров ограничителей грузоподъемности и получены области допустимых значений Рк и а.

Для оценки параметров ограничителя грузоподъемности применяется программный комплекс GENIE. В зависимости от задачи управления осуществляется выборка одной грузовой характеристики и воспроизводится на экране монитора в виде заградительной функции, т. е. зависимости между вылетом и массой груза, при превышении которой формируются выходные команды управления, воздействующие на электрическую схему.

Информация о работе ограничителя грузоподъемности отображается на экране дисплея в цифровом и графическом виде. Обработка данных, поступающих в ПЭВМ, производится с помощью программного комплекса GENIE - инструментальной среды разработки приложений сбора, обработки и графического представления данных и управления.

Программа на основе двух сигналов от внешних датчиков обеспечивает функцию отключения исполнительных механизмов работающего крана для обеспечения безопасной эксплуатации (рис. 7).

Runrlnq пеппаИу ,Еггог СоипГО

Рис. 7. Интерфейс управляющего модуля В результате проведенного исследования были проанализированы аналитические зависимости, описывающие модель рабочего процесса крана и разработано программное обеспечение для автоматизации системы управления защитой крана от перегрузки и опрокидывания.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Усовершенствована математическая модель процесса подъема и аварийного отцепа груза с учетом жесткости грузового каната, металлоконструкции стрелы и привода механизма подъема.

2. Выявлено влияние динамических характеристик кранов на колебательный процесс груза с учетом разных жесткостей канатно-блочной системы, влияющих на амплитудно-частотную характеристику, а также влияния коэффициента диссипации энергии на колебательный процесс.

3. Установлены закономерности изменения гидродинамической силы в зависимости от профиля проточной части гидротолкателя ограничителя грузоподъемности.

4. Определены многофакторные регрессионные модели, позволяющие существенно уточнять параметры ограничителя грузоподъемности на этапе проектирования.

5. Определено влияние низких температур на состояние выходного сигнала ограничителя грузоподъемности и рабочей жидкости гидропривода крана.

6. Усовершенствована методика оценки точности отработки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности крана.

7. Разработан управляющий модуль автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности на основе платы автоматизации (РСЬ-818Ь) и программного продукта УГБГОАС.

8. Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы при настройке ограничителя грузоподъемности гидрофицированного крана в объединении ООО «Стройгарант».

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах: В изданиях, рекомендованных перечнем ВАК:

1. Турышева, Е.С. Математическая модель рабочего процесса уплотняющего оборудования машины. /А.П. Прокопьев, Е.С. Турышева. // Известия вузов. Строительство. 1996. - № 7. С. 102-104.

2. Турышева, Е.С. Автоматизированный стенд для настройки ограничителей грузоподъемности кранов. / Р.Т. Емельянов, А.П. Прокопьев, Е.С. Турышева. // Известия вузов. Строительство. 2001. -№ 2-3. С.112-115.

3. Турышева, Е.С. Оптимизация силовых характеристик дроссельных распределителей. / Р.Т. Емельянов, А.П. Прокопьев, Е.С. Турышева. //Известия вузов. Строительство. 2007. - № 12. С. 62-64.

В сборниках:

Турышева, Е.С. Технология управления электродвигателем /Р.Т. Емельянов, Е.С. Турышева, В.О. Хализев. // Проблемы архитектуры и строительства: Сб. материалов XX региональной научно-технической конференции/ Красноярск: КрасГАСА, 2004. С. 243-244.

Турышева, Е.С. Силовое возбуждение вибромашин Е.С. Емельянов Р.Т., Грудинов Ю.М., Е.С Турышева. // Социальные проблемы инженерной экологии природопользования и ресурсосбережения: Материалы конференции, 23-24 апреля 2004 года. - Красноярск: КрасГАСА 2004. - Выпуск X. С. 131-135. .Турышева, Е.С. Компьютерное моделирование процесса уплотнения асфальтобетонной смеси. /А.П Прокопьев, В.Л. Сабинин, Е.С. Турышева.// Проблемы строительства и архитектуры: Сб. материалов XXIII региональной научно-технической конференции/ КрасГАСА- Красноярск, 2005. С. 138-139. Турышева, Е.С. Решения повышения надежности приборов безопасности для стреловых грузоподъемных кранов. Турышева Е.С. // Сборник материалов 25 региональной научно-технической конференции. — Красноярск: КрасГАСА, 2007. С. 378-380.

Турышева, Е.С. Методы имитационного моделирования строительных машин. Турышева Е.С. // Сборник материалов 26 региональной научно-технической конференции. - Красноярск: СФУ, 2008. С. 65-66.

Турышева, Е.С. Анализ погрешностей измерения массы груза в системах защиты крана от перегрузки. Турышева Е.С. // Сборник материалов 27 региональной научно-технической конференции. - Красноярск: СФУ, 2009. С. 260-262.

Соискатель

Подписано в печать 13.04.2009 Заказ Формат 60*90/16 Усл. Печ. л. 1

Типография Сибирского федерального университета

Введение.

1. Состояние вопроса.

1.1. Анализ состояния производства грузоподъемных работ.

1.2. Анализ систем автоматического управления защитой гидрофицированных кранов.

1.3. Обзор существующих методов управления ограничителями грузоподъемности.

Выводы и задачи исследований.

2. Теоретические исследования процессов защиты гидрофицированных кранов.

2.1. Описание процесса подъема груза.

2.2. Моделирование динамических процессов при подъеме груза.

2.3. Влияние работы гидропривода на надежность работы ограничителя грузоподъемности.

Выводы.

3. Экспериментальные исследования процессов при подъеме груза.

3.1. Задачи, методика проведения экспериментальных исследований.

3.2. Результаты экспериментального определения характеристик процесса подъема груза.

3.3. Оценка параметров заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности.^

3.4. Результаты исследований ограничителя грузоподъемности при низких температурах.^

Выводы.

4. Разработка автоматической системы защиты крана.

4.1. Разработка программного комплекса оценки состояния заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности.

4.2. Разработка управляющего модуля для защиты крана от опрокидывания.

4.3. Внедрение результатов исследований.

4.4. Выводы.

Актуальность темы. Работа стреловых грузоподъемных кранов связана с потенциальным источником опасности, который возникает в случае нарушения работоспособного состояния. Динамическая нагруженность является определяющим фактором при работе грузоподъемного крана. Перегрузка крана ведет к потере устойчивости и опрокидыванию. Это связано с недостаточностью соблюдения соответствия силовых параметров подъемных механизмов с динамическими свойствами привода механизмов подъема, а также погрешностями, возникающими при срабатывании ограничителя грузоподъемности.

Для обеспечения требуемого уровня безопасности эксплуатации гидрофицированных кранов следует повысить уровень надежности срабатывания ограничителя грузоподъемности за счет снижения погрешности отключения крана. Для решения этой задачи требуется совершенствование системы защиты крана, учитывающей влияние времени работы гидротолкателя привода ограничителя грузоподъемности и быстродействие срабатывания.

Это определило необходимость совершенствования системы защиты крана от перегрузки и опрокидывания путем разработки программного комплекса, позволяющего выполнять автоматическую оценку параметров и отработку заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности с высокой степенью достоверности, а также обеспечить быстродействие отключения механизмов крана при перегрузке.

Цель работы: повышение надежности работы ограничителя грузоподъемности и безопасности эксплуатации гидрофицированных кранов в условиях перегрузки.

Задачи исследования:

• предложить систему защиты, обеспечивающую безопасность эксплуатации крана при перегрузке, вызывающей потерю устойчивости;

• установить в ходе теоретических исследований, лабораторных и производственных экспериментов закономерности протекания колебательных процессов при подъеме груза, а также критерии для оценки быстродействия отключения крана;

• уменьшить составляющую погрешности отключения крана за счет стабилизации направления потока рабочей жидкости в полости гидротолкателя, выполненной с профилем поверхности по архимедовой спирали;

• разработать управляющий модуль автоматической оценки заградительной характеристики и отработки параметров ограничителей грузоподъемности кранов.

Методы исследования включают методы информационного поиска, теорию колебаний, численные методы решения систем дифференциальных уравнений, в том числе методы компьютерного моделирования и анализ результатов. При экспериментальных исследованиях применялись методы статистической обработки результатов, а также лабораторное оборудование и программное обеспечение.

Основные научные положения, защищаемые автором:

• результаты математического моделирования по определению амплитудно-частотных характеристик процесса подъема груза и выявлению параметров, влияющих на быстродействие срабатывания ограничителя грузоподъемности крана;

• многофакторные регрессионные уравнения, устанавливающие взаимосвязь, динамических параметров процесса подъема груза, а также зависимости влияния низких температур на точность срабатывания ограничителя грузоподъемности и параметров проточной полости гидротолкателя привода на стабилизацию гидродинамической силы;

• алгоритм и программа автоматической оценки параметров и отработки заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности кранов.

Достоверность научных результатов

Достоверность и обоснованность научных положений и выводов обеспечивается соответствием результатов расчета лабораторных и промышленных образцов с экспериментальными данными и результатами моделирования на ЭВМ. Достоверность полученных результатов, в частности при определении параметров колебательного процесса, достигается использованием современных методов испытаний, средств измерения и испытательного оборудования, обеспечивающих достаточную точность требуемых параметров, а также применением ЭВМ для обработки экспериментальных данных.

Научная новизна результатов:

• усовершенствована математическая модель процесса подъема груза с подхвата при аварийном отцепе с грузового крюка, учитывающая деформации грузового каната, стрелы крана и зазоров в механизме подъема;

• впервые получены многофакторные регрессионные уравнения, устанавливающие взаимосвязь, расчетного и допустимого усилия в канате и грузового момента;

• впервые определены зависимости по стабилизации гидродинамической силы потока рабочей жидкости за счет выполнения профиля полости гидротолкателя, обеспечивающей постоянство углов давления потока рабочей жидкости;

• разработан алгоритм и программа автоматической оценки параметров и отработки заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности кранов.

Практическая значимость:

• новый управляющий модуль грузоподъемности кранов, позволяет выполнить автоматическую оценку параметров и отработку заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности с высокой степенью достоверности, а также обеспечить быстродействие отключения механизмов крана при перегрузке;

• разработанный программный комплекс, позволяет организовать работу по визуализации состояния заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности, что дает возможность использовать его в качестве тренажера в учебном процессе.

Реализация работы.

Стенд автоматической оценки параметров ограничителей грузоподъемности внедрен в производство объединением ООО «Стройгарант».

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства», на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: V Всероссийской научно-практической конференции «Красноярск. Эффективность: достижения и перспективы» 2004г.; XXII - XXVIII региональных научно-технических конференциях. «Красноярск: Проблемы архитектуры и строительства»: 2004 — 2009 г.г.

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в 9 работах, в том числе 3 статьи в изданиях, рекомендованных перечнем ВАК.

Объем и структура диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Всего 135 страниц, 41 рисунок и 9 таблиц. Список литературы — 106 наименований.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Усовершенствована математическая модель процесса подъема и аварийного отцепа груза с учетом жесткости грузового каната, металлоконструкции стрелы и привода механизма подъема.

2. Выявлено влияние динамических характеристик кранов на колебательный процесс груза с учетом разных жесткостей канатно-блочной системы, влияющих на амплитудно-частотную характеристику, а также влияния коэффициента диссипации энергии на колебательный процесс.

3. Установлены закономерности изменения гидродинамической силы в зависимости от профиля проточной части гидротолкателя.

4. Определены многофакторные регрессионные модели, позволяющие существенно уточнять параметры ограничителя грузоподъемности на этапе проектирования.

5. Определено влияние низких температур на состояние выходного сигнала ограничителя грузоподъемности и рабочей жидкости гидропривода крана.

6. Усовершенствована методика оценки точности отработки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности крана.

7. Разработан управляющий модуль автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности на основе платы автоматизации (PCL-818L) и программного продукта VISIDAC.

8. Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы при настройке ограничителя грузоподъемности гидрофицированного крана в объединении ООО «Стройгарант».

1. Абиев, Р.Г. Синтез САУ с обучаемым на нейронной сети нечетким контроллером / Р.Г. Абиев, Р.А. Алиев, P.P. Алиев. // Техническая кибернетика. 1994. - №2.

2. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П. Адлер, Е.В Маркова, Ю.В. Граховский. М.: Наука, 1979.-282 с.

3. Алиев, Т.Л. Экспериментальный анализ Текст. / Т.Л. Алиев. М.: Машиностроение, 1991. -217 с.

4. Аллегри, Т. Транспортно-складские работы Текст.: пер. с англ. / Т. Аллегри. М.: Машиностроение, 1989. - 335 с.

5. Андрианова, Е.Д. Робототехника Текст. / Е.Д. Андрианова, Э.Н. Бобров, В.Н. Гончаренко. М.: Машиностроение, 1984. - 287 с.

6. Башарин, А.В. Управление электроприводами Текст. / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

7. Белов, С.В. Средства защиты в машиностроении Текст. / С.В. Белов, А.Ф. Козьяков, В.П. Сивков и др. М.: Машиностроение, 1989. — 35 с.

8. Беляник, П.Н. Робототехнические системы для машиностроения Текст. / П.Н. Беляник. М.: Машиностроение, 1986. - 157 с.

9. Блекборн, Д. Гидравлические и пневматические силовые системы управления Текст. / Д. Блекборн, Г. Ригков, Л. Шеффер. — М.: Издательство иностранной литературы, 1962. 614 с.

10. Богуславский, И.В. Методика испытаний крановых металлоконструкций Текст. / И.В. Богуславский. — М.: ВНИИТМаш, 1969. — 23 с.

11. Боровин, Г.К. Моделирование динамики гидропривода ноги шагающей машины Текст. / Г.К. Боровин. ИПМ им. М.В. Келдыша. РАН. Москва, 2002. -24 с.

12. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов Текст. / И.Н. Бронштейн, К.Н. Семендяев. М.: Наука, 1986.

13. Брюханов, В.Н. Теория автоматического управления Текст. / В.Н. Брюханов и др. М: Высшая школа, 2000 г.

14. Вайнсон, А. А. Подъемно-транспортные машины Текст. / А. А. Вайнсон. М.: Машиностроение, 1983. - 354 с.

15. Васильченко, В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин Текст.: справочник / В.А. Васильченко. — М.: Машиностроение, 1983. 301 с.

16. Вершинский, С.В. Динамика вагона Текст. / С.В. Вершинский, В.К. Данилов, Д.Д. Хусиров. М.: Машиностроение, 1984. - 496 с.

17. Верхов, Ю.И. Проектирование погрузочно-транспортных машин с учетом их колебаний Текст. / Ю.И. Верхов. Красноярск: ГАУ, 1996. - 211 с.

18. Вибрация в технике Текст.: справочник. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов / под ред. Ф. Н. Дименберга, К.С. Колесникова. — М.: Машиностроение, 1981. 235 с.

19. Вибрация в технике Текст.: справочник / В 6 т. / сост.: В.Н. Челомей. -М.: Машиностроение, 1978 (1), 1979 (2), 1981 (4), 1981 (5), 1981 (6).

20. Вильман, Ю.А. Основы роботизации в строительстве Текст. / Ю.А. Вильман. М.: Высшая школа, 1989. - 270 с.

21. Вильман, Ю.А. Механизация работ в сельском строительстве Текст. / Ю.А. Вильман. М.: Высшая школа, 1989. - 253 с.

22. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин Текст. : каталог/ВНИИстройдормаш. М.: ВНИИТЭМР, 1991. - 116с.

23. Гилл, Ф. Практическая оптимизация Текст. / Ф. Гилл, У. Мюрей, М. Райо. М.: Мир, 1985. - 509 с.

24. Глазунов, Л.П. Основы теории надёжности автоматических систем управления Текст. / Л.П. Глазунов, В.П. Грабовицкий, О.В. Щербаков. Л.: Энергоатом, 1984. - 207 с.

25. Башта, Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы Текст. / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов. М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.

26. Гоберман, Р.А. Основы теории, расчета и проектирования строительнных и дорожных машин Текст. / Р.А. Гоберман. М.: Машиностроение, 1988.-463 с.

27. Горбацевич, Е.Д. Аналоговое моделирование системы управления Текст. / Е.Д. Горбацевич. Ф.Ф. Левинзон. -М.: Машиностроение, 1984. -423 с.

28. Гордиенко, Е.К. Искусственные нейронные сети / Е.К. Гордиенко,

29. A.А. Лукьяница // Техническая кибернетика. 1994. - №5.

30. ГОСТ 26656 85. Техническая диагностика. Контролепригодность. Общие требования. - М.: Изд-во стандартов, 1986.

31. Гребенюк, Н.В. Система оптимального управления позиционным электроприводом/Н.В. Гребенюк, Ю.В. Гудзь, В.Г. Дубовик, А.В. Чермалых // Вестн. Киев, политехи, ин-та. Горная электромеханика и автоматика. 1983. — № 14. - С. 33-37.

32. Гудзь, Ю.В. Колебательные процессы при предохранительном торможении шахтных подъемных установок / Ю.В. Гудзь. // Вестн. Киев, политехи, ин-та. Горная электромеханика и автоматика. 1982. -№13.-С. 20-23.

33. Дамбраускас, А.П. Выбор параметров симплексного поиска Текст.: алгоритмы и программы / А.П. Дамбраускас, О.В. Кошаев. -Красноярск, 1977.

34. Динкель, А.Д. Цифровое устройство формирования программы управления рудничной подъемной установки / А.Д. Динкель, Б.В. Васильев,

35. B.П. Тарбаев и др. // Электротехника. 1982. - № 7. - С. 21-24.

36. Джонсон, Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента Текст. / Н. Джонсон, Ф. Лион. -М.: Мир, 1981.- 520 с.

37. Динамика виброактивных систем Текст.: сборник научных трудов/ -Иркутск, 1990.- 144с.

38. Петров, Б.И. Динамика следящих приводов Текст. / Б.И. Петров,

39. B.А. Полковников, Л.В. Рабинович и др.; под ред. Л.В. Рабиновича; Изд. 2-е. — М.: Машиностроение, 1982. -496 с.

40. Елисеев, С.В. Динамические гасители колебаний Текст. /

41. C.В.Елисеев, Г.П. Нерубенко; отв. ред. Панченков. Новосибирск, 1982. - 144с.

42. Добронравов, С.С. Строительные машины и оборудование Текст. / С.С. Добронравов. М., 1991.

43. Егоров, В.Н. Динамика систем электропривода Текст. / В.Н. Егоров, В.М. Шестаков. JL: Энергоатомиздат, 1983. - 216 с.

44. Емельянов, Р.Т. Пути повышения эффективности использования гидравлических кранов при низких температурах / Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников, А.В. Калашников //Депонированные рукописи. М.: ЦНИИстроймаш. -1981. - № 7. - 90 с.

45. Емельянов, Р.Т. Рециркуляционная гидросистема крана / Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников В.Г. // Строительные и дорожные машины. 1983. -№9. С.17-18.

46. Емельянов, Р.Т. Оценка технического уровня строительных кранов / Р.Т. Емельянов // тез. докл. Краевой научно-техн. конф. Красноярск, НТО Машпром. - 1988. - 23 с.

47. Емельянов, Р.Т. Признаки и показатели безопасности грузоподъемного оборудования / Р.Т. Емельянов // Вестн. КрасГАСА. -Красноярск, 2000. -№ 3. С. 71-76.

48. Емельянов, Р.Т. Управление динамическими свойствами систем безопасности грузоподъемного оборудования Текст. / Р.Т. Емельянов. -Новосибирск: НГУ, 2002. 149 с.

49. Заленский, B.C. Автоматизация управления строительными и дорожными машинами Текст. / B.C. Заленский, Э.Н. Кузин, А.Б. Сырков. -М., 1996.

50. Егоров, В.Н. Динамика систем электропривода Текст. / В.Н. Егоров, В.М. Шестаков. Л.; Энергоатомиздат, 1983. - 216 с.

51. Злотин, Б.JI. Законы развития и прогнозирование технических систем Текст. : методические рекомендации / Б.Л. Злотин, А.В. Зусман. Кишинев: Картя Молдовеняскэ, 1989. - 114 с.

52. Иванченко Г.Е. Основы теории расчета систем автоматического управления рудничными подъемными машинами Текст. : -М.: Недра, 1966. — 355 с.

53. Измайлов, Г. Г. Система автоматического управления разгоном подъемных машин с асинхронным приводом / Г.Г. Измайлов, А.А. Белоцерковский, Н.А. Шинкаренко // Механизация и автоматизация производства. -1981. № 1. - С. 32-34.

54. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978. -252 с.

55. Каверзин, С.В. Дроссельный разогрев рабочей жидкости в гидроприводе самоходных машин / С.В. Каверзин, В.П.Лебедев, Е.А. Сорокин // Строительные и дорожные машины. 1995. - № 10. - С. 20-22.

56. Киричок Ю.Г., Чермалых В.М. Привод шахтных подъемных установок большой мощности. М.: Недра, 1972. - 336 с.

57. Клиначёв, Н. В. Моделирование систем в программе VisSim Электронный ресурс.: Справочная система / 2001, (877 КБ) на русском языке. — Режим доступа: http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip.

58. Ключев, В.И. Состояние и перспективы развития теории электропривода с упругими механическими связями / В.И. Ключев, Л.В. Жильцов, Ю.Т. Калашников // Электричество. -1981. № 7. - С. 28-32.

59. Коцегуб, П.Х. Компенсация влияния статической нагрузки на точность работы системы динамического торможения шахтных подъемных установок Текст. / П.Х. Коцегуб, Г.Г.Измайлов, В.И. Фурсов, В.А. Баринберг.

60. Кузин, JI.T. Основы кибернетики Текст. : В 2 т. Т. 2. Основы кибернетических моделей: учеб. пособие для вузов. М.: Энергия, 1979. - 584 с.

61. Лазукин Н.Я. Автоматизация шахтного подъема и породных отвалов/ Н.Я. Лазукин, П.М. Пипко// В кн.: Автоматизация и автоматизированные системы управления в угольной промышленности. М.: 1976. С. 84-100.

62. Лукас, В.А. Теория автоматического управления. Текст. / В.А. Лукас. -М.: Недра, 1990.-416 с.

63. Макс Хаак. Колебания машин и механизмов Текст. / Макс Хаак. М.: Наука, 1968.- 115с.

64. Мальдемштам, А.И. Лекции по теории колебаний Текст. / А.И. Мальдемштам. М.: Наука, 1972. - 384 с.

65. Маш Д.М. Диагностирование и ремонт приборов безопасности грузоподъемных машин. М.: 176 с.

66. Методические рекомендации по оценке и анализу безопасности строительных машин. М.:ЦНИИСМТП, 1986. - 56 с.

67. Мельникова, Л.И. Системный анализ при создании и освоении объектов техники /Текст. Л.И. Мельникова, В.В. Шведова. М.: ВНИИПИ, 1991.-84 с.

68. Методы и средства натурной тензометрии Текст. : справочник / М.Л. Дайчик, Н.И. Пригоровский, Г.Х. Хуршудов. М.: Машиностроение, 1989. -240 с.

69. Мельникова, JI.И. Системный анализ при создании и освоении объектов техники Текст. / Л.И. Мельникова, В.В. Шведова. М.: ВНИИПИ, 1991.-84с.

70. Мигулин, В.В.Основы теории колебаний Текст. / В.В. Мигулин, В.И. Медведев, Е.Р. Мустель, В.Н. Парыгин. М.: Наука, 1978. - 329 с.

71. Михайлов. Л.К. Моделирование мобильных стреловых кранов методом нормальных форм колебаний / Л.К.Михайлов, М.Ю. Попов. Томск, 1997. Деп. в ВИНИТИ, № 1626-1397.

72. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов Текст. под ред. В.Г. Стеблецова. - М.: Машиностроение, 1989. — 224 с.

73. Ольсон Г. Динамические аналоги Текст.: пер. с англ. / Г. Ольсон. — М.: изд-во иностранной литературы, 1977. 224 с.

74. Острём, К. Системы управления с ЭВМ Текст.: пер. с англ. /К. Острём, Б. Виттенмарк. М.: Мир, 1987. - 480 с.

75. Официальный сайт фирмы Visual Solution Электронный ресурс. -Режим доступа: http://www.vissim.com/.

76. Попов, Д.Н. Нестандартные гидравлические процессы Текст. / Д.Н.Попов. -М.: Машиностроение, 1982.- 240с.

77. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем Текст. / Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987. - 463 с.

78. Попов Е.П., Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем Текст. / Е.П. Попов, И.П. Пальтов. М.: Физматгиз, I960. -792 с.

79. Потемкин, В. Г. Система инженерных и научных расчетов в MatLab 5.Х Текст. / В.Г. Потемкин. М.: Диалог-МИФИ, 1999.

80. Саламатов, Ю.П. Система законов развития техники Текст. / Ю.П. Саламатов ; кн. Шанс на приключение. Петрозаводск : Карелия, 1991. - 304 с.

81. Сидоров, В.И. Автоматизация работы строительных машин Текст. / В.И. Сидоров. -М.: Высшая школа, 1989.

82. Советов, Б.Я. Моделирование систем Текст. / Б .Я. Советов, С. А. Яковлев. -М.: Высшая школа, 1998.

83. Сушинский В.А. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть 1. /В.А. Сушинский, Д.М. Маш, Н.А. Шишков. М.: Строймашавтоматизация, 1996. -234 с.

84. Терехова И.И. Оценка устойчивости работы приводов башенных кранов. / И.И. Терехова. Актуальные проблемы современного строительства. Пенза, 2005.С. 228-300.

85. Управляемые механические системы : сб. науч. тр. / под ред. С. В.Елисеева. Иркутский политехнический ин-т, 1986.

86. Федосов, Б.Т. Руководство к выполнению лабораторных работ по курсу ТАУ Электронный ресурс. / Б.Т.Федосов, Н.В. Клиначев. Режим доступа:http://online.download.ru/Download/ProgramID=10705.

87. Черноусько, Ф.Л. Управление колебаниями Текст. / Ф.Л. Черноусько, Л.Д. Акуленко, Б.Н. Соколов. М.: Наука, 1980. - 383 с.

88. Ambrosino, G., G. Celentano, and F. Garofalo, Robust Model Tracking Control for a Class of Nonlinear Plants, IEEE Trans. Automatic Control, AC-30, 275, 1985.

89. Breinl, W., and G. Leitmann, Zustandsruckfuhrung fur dynamische Systeme mit Parameterunsicherheiten, Regelungstechnic, 31, 95, 1983.

90. Corless, M., Controlling Uncertain Systems Within a Subset of the State Space, Proc. American Control Conf., Boston, 1985.

91. Corless, M., and G. Leitmann, Adaptive Long-Term Management of Some Ecological Systems Sudject to Uncertain Disturbances, in Optimal Control Theory and Economic Analisis 2, (G. Feichtinger, ed.), Elsivier Science Publishers, Amsterdam, Holland, 1985.

92. Estami, M., and D. L. Russell, On Stability with Large Parameter Variations: Stemming from the Direct Method of Lyapunov, IEEE Trans. Automatic Control, AC-25, 1980.

93. Gutman, S., and G. Leitmann, Stabilizing Feedback Control for Dynamical Systems with Bounded Uncertainty, Proc. IEEE Conf. Desition Contol, 1976.

94. Kelly, J., G. Leitmann, and A. Soldatos, Robust Control of Base-Isolated Structures Under Earthquake Excitation, J. Optimiz. Theory Appl., 52, 3, 1987.

95. Leitmann, G., Guaranteed Asymptotic Stability for a Class of Uncertain Linear Dynamical Systems, J. Optimiz. Theory Appl., 27, 99, 1979.

96. Settelmeyer, E., Krafitregelung eines zweigliedrigen Roboterarmes, Diplomarbeit, DIPL-18, University of Stuttgart, Germany, 1987.

97. Stalford, H. L., On Robust Control of Wing Rock Using Nonlinear Control, Proc. American Control Conf., Minneapolis, 1987.

98. Zhou, K., and P. P. Khargonekar, On the Stabilization of Linear Uncertain Systems via Bound Invariant Lyapunov Functions, sublimitted. 1987.

99. Траубе, E.G. Учет упругости канатов при проектировании электропривода шахтных подъемников / E.G. Траубе. Электротехн, пром-сть ; сер. Электропривод, 1979, вып. Ч .(75), с. 11-14.

100. Edgington С., Hindley N. Push button winding. Mining Technol., 1980, 62, H 716, p. 335-359.

101. Electronic mine cage monitor raises safely threshold. Mining Eqwlp. bit., 1980, 4, N5, p. 30-31.

102. Gierlotka Kazlmlerz. Synteza uktadu regulacjl maszyn wyciagowych, dla duzej glabokoscl wydobycla. "ICAIiJG. 6-y Int. Mining Automat. Conf., Katowice, 1980, Lect. vol. 2" S. 1, 1980, p. 238-251.

103. World's first freqwency-controiled winder operational in F.R.G. Mining J., 1982, и 7655, P. 540.