автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Управление грузовой устойчивостью свободностоящих кранов системой приводов при динамическом нагружении

На правах р;

ТЕРЕХОВА ИРИНА ИВАНОВНА

Управление грузовой устойчивостью свободностоящих кранов системой приводов при динамическом нагружении

05.02.02-мащиноведение, системы приводов и детали машин

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Красноярск - 2005

Работа выполнена в Красноярской государственной архитектурно-строительной академии

Научный руководитель:

Доктор технических наук, доцент Рюрик Тимофеевич Емельянов

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Сергей Викторович Каверзин

доктор технических наук, профессор Владимир Федорович Полетайкин

Ведущая организация: ФГУП «Красноярский машиностроительный завод»

Защита состоится «_22 июля » 2005 г. в 15 ч. на заседании диссертационного совета Д 212. 046. 01 при научно-исследовательском институте систем управления, волновых процессов и технологий Министерства образования и науки Российской Федерации по адресу: 660028, Красноярск, ул. Баумана, №20-в. Тел. (8-3912) 43-28-63

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке НИИ СУВПТ. Отзыв на автореферат в 2-х экземплярах с подписью составителя, заверенные гербовой печатью организации, просим направить в адрес диссертационного совета ученому секретарю.

Автореферат разослан «_21 июня_»_2005 г

Ученый секретарь

диссертационного совета, к.т.н., доцент

Н.А. Смирнов

1ш>-4

и ЬШЗ

3

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы.

Динамическая нагруженность привода механизмов подъема крана

свободностоящего крана против опрокидывания. Потеря устойчивости крана приводит к возникновению опасных ситуаций, создающих угрозу для жизни и здоровья людей. По данным Ростехнадзора с 1998 г. наблюдается рост количества потерь устойчивости башенных кранов. Это связано с недостаточностью соблюдения соответствия силовых параметров подъемных механизмов с динамическими свойствами привода механизмов подъема, а также погрешностями, возникающими при срабатывании ограничителя грузоподъемности. Для обеспечения требуемых динамических параметров следует применять управление динамическими свойствами систем привода. Для решения этой задачи требуется создание механических систем автоматического гашения колебаний груза и увеличение точности срабатывания тормозных систем, за счет повышения быстродействия ограничителя грузоподъемности, а также за счет уточнения методов расчета граничного динамического равновесия крана.

Цель работы - разработка методики расчета грузовой устойчивости свободностоящего крана против опрокидывания с учетом оценки влияния приводов на граничное динамическое равновесие.

Задачи исследования:

1. Установление взаимосвязей между силовыми параметрами и динамическими характеристиками переходных процессов подъемных механизмов грузоподъемного крана.

2. Разработка программного комплекса системы управления, обеспечивающей повышение быстродействия тормозных систем механизма подъема за счет оценки грузоподъемной характеристики.

является определяющим фактором процессов устойчивости

3. Определение граничного динамического равновесия крана по мере приближения угла опрокидывания к критическому значению за

которым процесс опрокидывания приобретает необратимый характер.

4. Разработка методики расчета граничного динамического равновесия крана с учетом влияния параметров привода механизмов.

Методы исследования.

В теоретических исследованиях использовались методы: информационного поиска, теории колебаний, математической физики, численные методы решения систем дифференциальных уравнений. Экспериментальные исследования проводились на специально разработанном экспериментальном стенде с помощью программно-аппаратного комплекса.

Основные научные положения, защищаемые автором

• Гашение колебаний груза обеспечивается рациональным сочетанием жесткости системы полиспаста, стрелы крана и привода механизма подъема.

• Точность срабатывания тормозных систем достигается повышением быстродействия '-.а счет автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности соответствию динамических параметров привода механизма подъема.

• Граничное динамическое равновесие крана обеспечивается при равенстве нулю нормальной реакции на внешних опорах машины по мере приближения угла опрокидывания к критическому значению<р^=4)^ ■

• Методика расчета граничного динамического равновесия крана с учетом влияния параметров привода механизмов.

Достоверность научных результатов диссертационной работы обеспечивается представительным объемом анализируемой информации по исследованию и проектированию приводов башенных кранов, полнотой учета влияющих факторов, корректностью использования общепринятых

методов теории механизмов и машин, механики машин, математического анализа и моделирования, качественным соответствием результатов расчетов с данными натурных наблюдений и результатами расчетов, полученных другими авторами. Достоверность экспериментальных данных достигается использованием современных методов испытаний, средств измерения и экспериментального натурного оборудования, обеспечивающих достаточную точность измерений.

Научная новизна положений заключается в следующем:

• получены результаты реализации математических моделей процесса гашения колебаний при подъеме груза с подхвата и аварийном отцепе с грузового крюка, учитывающие зазоры в полиспасте, приводе механизма подъема и деформации стрелы крана;

• обоснованы методы определения граничного динамического равновесия крана по мере приближения угла опрокидывания к критическому значению Ф^гФ^,, за которым процесс опрокидывания приобретает необратимый характер;

• получена обобщенная оценка быстроты затухания колебаний и величины отклонения в зависимости от соотношения амплитудно-частотных характеристик пускового процесса;

• разработана система управления процессом торможения груза при срабатывании ограничителя грузоподъемности

• определена область устойчивости крана при динамическом нагружении системой приводов.

Личный вклад автора заключается в разработке основных положений, определяющих новизну и практическую значимость работы, руководстве и непосредственном участии в выполнении всех этапов исследований и внедрении полученных результатов.

Практическая ценность заключается в разработке методики оценки динамической устойчивости крана, создании програмного комплекса на

основе платы автоматизации (РСЬ-818Ь) и программного продукта УГБГОАО для автоматической оценки параметров ограничителей грузоподъемности.

Реализация работы в промышленности

Методика определения граничного состояния динамической устойчивости крана внедрена в производство объединением ООО «Монолитстрой» г. Красноярск. Результаты исследований использованы в научно-исследовательских работах кафедры «Механизация и автоматизация строительства» и учебном процессе Красноярской Государственной архитектурно-строительной академии.

Апробация работы

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства», на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: V Всероссийской научно-практической конференции «Эффективность- достижения и перспективы», Красноярск, 2004г.; научно-технической конференции «Социальные проблемы инженерной экологии, природопользования и ресурсосбережения», Красноярск, 2005г.; Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы современного строительства», Пенза, 2005 г.

Публикации

По теме диссертации опубликовано 7 научных работ.

Объем и структура диссертации

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Общий объем - 142 страницы, в том числе: 61 рисунок и 12 таблиц Список литературы - 105 наименований.

За оказанную помощь и внимание автор признателен руководителям фирмы «Монолитстрой» за предоставленную помощь в проведении экспериментальных исследований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Первая глава. Состояние вопроса

Исследованием динамики приводов грузоподъемных кранов занимались известные ученые: Ауэрбах В. А., Вайнсон А А, Волков Д П., Верхов Ю. И., Гоберман Р. А., Зарецкий А. А., Нгуен Чыонг, Полетайкин В Ф., Смелягин А. И., Черноусько Ф. Л, Емельянов Р.Т и др.

Анализ известного опыта эксплуатации грузоподъемных кранов показал, что потеря устойчивости кранов зависит в значительной степени от несоответствия рабочих параметров механизма подъема динамическим свойствам канатного полиспаста и системы приводов. Максимальные динамические нагрузки, влияющие на устойчивость крана, появляются при подъеме, торможении груза и при аварийном отцепе груза от крюковой подвески. Колебания груза, возникающие при резком подъеме груза, вызывают резонансные явления Это вызывает резкое повышение амплитуды колебаний и увеличение динамической составляющей нагрузки выше допустимой При срабатывании ограничителя грузоподъемности происходит аварийная остановка груза тормозной системой привода Ошибки, связанные с погрешностями механической системы ограничителя грузоподъемности, вызывают несогласованность подачи управляющего сигнала на замыкание тормозных колодок привода механизма подъема. Это приводит к самопроизвольному движению груза до момента замыкания колодок тормоза. В результате возникающий колебательный процесс в системе полиспаста приводит к потере устойчивости крана.

Таким образом, анализ опыта эксплуатации в сопоставлении с общими требованиями безопасности показывает, что существует необходимость решения проблемы разработки научных методов расчета динамической устойчивости грузоподъемных кранов, учитывающих регулирование динамических характеристик и управление динамическими параметрами системы приводов за счет стабильности заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности.

Общим для теории грузоподъемных кранов является отсутствие методики определения граничного динамического равновесия крана по мере

приближения угла опрокидывания к критическому значению. В известных работах отсутствует системное исследование вопроса динамической устойчивости кранов; влияние динамики системы приводов излагается без учета граничного состояния. В части работ излагаются отдельные сведения о влиянии низких температур на деформации кольца датчика усилия, но отсутствуют исследования погрешностей ограничителя грузоподъемности.

В настоящей работе в основу обеспечения качества функционирования грузоподъемных кранов заложено управление динамическими параметрами приводов механизмов подъема за счет увеличения быстроты затухания колебаний полиспаста и быстроты замыкания тормозных колодок тормоза, а также точности оценки грузовысотной характеристики крана. Разработан алгоритм управляющего воздействия на систему приводов, обеспечивающий эффективное воздействие на процесс опрокидывания крана.

Вторая глава. Теоретические исследования динамических процессов грузоподъемных механизмов крана

Для исследования влияния динамических свойств привода и канатноблочной системы на вертикальные колебания полиспаста с грузом разработана модель с двумя степенями свободы, в которой две массы

Рисунок 1 -двухмассовая динамическая схема подъема груза а - без учета податливости стрелы; б - с учетом податливости стрелы

шг, - масса груза и грузозахватного органа; тр - приведенная масса вращающихся частей привода; Д - зазоры в механизме; С - коэффициент упругости полиспаста; т,- масса крана с поднимаемым грузом; К - диссипативный коэффициент рассеивания энергии. На первом этапе подъема груза выбирается зазор А.

Процесс выборки зазоров описывается системой уравнений т ~-С(х1,-х1) = 0,

Г™ 1

т ^- + С(х,-хг) = 0 (1)

л 4*

А =—Л <к

Пусковой процесс описывается системой уравнений т С(хр-х,)=т

ГЛ 2

сЬс1

т —- + С(хр-хг) + к(хг-х1)=т^ + Р (2)

где хг, хр - перемещение груза и ротора привода; р - избыточная сила механизма.

F=i42cosй>3f+iBJsim»Jf + -2-, (3)

Р

ц=т& +—; р=тгс. тг

Избыточная сила привода механизма в виде синусоидальной составляющей амплитуды создает наиболее тяжелый нагрузочный режим. Появление синусоидальной составляющей не только увеличивает наибольшую динамическую нагрузку, но и может привести к качественным изменениям в характере движения оборудования крана. Для снижения динамической нагрузки требуется гашение колебаний в системе. При

введении системы гашения наибольшая нагрузка упругого ускоренного подхвата определяется

Р =аЬз(ехр(-к и)Азт(ш и)) (4)

где а) - круговая частота колебаний; и - время протекания процесса. Максимальная нагрузка, действующая на крюк

F(í=^cr^+2^ (5)

отр+тг

где (}с - грузоподъемность крана; <р0 - коэффициент, учитывающий избыточную силу привода.

При подъеме груза с учетом податливости металлоконструкции стрелы крана динамическая модель системы приведена на рис 16. Первый этап описывается системой уравнений

т ^- + к(хк) + с(хк) = 0, (6)

т у К 2

Д =—'-{. Л

На втором этапе уравнение подъема груза имеет вид 2

т ~ + к(хк) + с(хк) = Р. (7)

К 2

В момент отрыва груза усилие подъема определится по уравнению

Р =аЬв(ехр(-к и)Азт(со и)) (8)

где © - частота колебаний груза; и - время отрыва груза.

На третьем этапе усилие подъема груза равно грузоподъемности. Движение груза описывается уравнением гармонических колебаний. Уравнение подъема груза имеет вид

т Щ- + к(хк) + с(хк)=тг£. м

к 2

Полная нагрузка на крюк равна сумме статической и динамической

(10)

где/? =1+

Моделирование поведения динамических систем при подъеме груза краном выполнено с применением программы МАТЬАВ, содержащий в своем составе инструмент визуального моделирования Б1МЦЬ1МК, (рисунок 2).

©н?>+

ад йиЛК

1>В>

км

мЬит1

С

п«*итЗ-Ь2-

8 сер«

1 1

% *

М^ГаЛО И

4*0

пекитб ОатО 1п1едгл4э(Э

5сор«1

Рисунок 2 - модель грузоподъемной системы в ЗшуНпк.

Результаты моделирования приведены на рисунке 3.

Рисунок 3 - амплитудно-частотная характеристика процесса

Исследования колебательного процесса механизма подъема проводились на микроЭВМ в редакторе Excel. Варьированием параметров частоты колебаний и сопротивления в канате получены графики функций затухающих колебаний системы (рисунок 4).

♦ Рад1

■ Ряд2

—Экспоненциальный

(Ряд2) ^—Экспоненциальный (Ряд1)_

0 1 2 3 4 5 ы, рад/с

Рисунок 4 - зависимости амплитуды от частоты колебаний груза 1 - при Р = 1,2 кНс/м; 2 - при Р = 1,5 кНс/м При круговой частоте ш = Зс~' и демпфирующим сопротивлении |3=1,5 кНс/м амплитуда колебаний достигает а = 5,0мм. Это в два раза превышает нормативное значение а. Увеличение параметра со до 4с"' при прежнем значении Р амплитуда колебаний снижается до 2,5 мм и соответствует нормативным требованиям. Такой же результат достигается при сочетании параметров р= 1,2 кНс/м;с«1= 4 с"1. Сопротивление снижает амплитуду, частота колебаний действует обратно пропорционально.

Важным критерием в обеспечении устойчивости крана являются погрешность срабатывания и быстродействие механических систем. Для обеспечения устойчивости крана в граничном состоянии необходимо соблюдение условия

где и - время потери устойчивости крана; ^ - время замыкания тормозных колодок тормоза привода; 10 - время подачи управляющего сигнала с ограничителя грузоподъемности на замыкание колодок тормоза.

Время подачи управляющего сигнала зависит от погрешности ограничителя грузоподъемности, которая складывается из статической и динамической. Динамическая погрешность составляет основную долю погрешности ограничителя грузоподъемности. Причиной ее появления является возникновение различных максимальных динамических усилий в канатах, которые передаются на исполнительный элемент ограничителя. Поэтому динамическая погрешность (5ДИН) ограничителя зависит от соотношения между максимальным и минимальным коэффициентами динамичности. Выражение для определения динамической погрешности имеет вид

8 — ~ гс*1"1 ^ (12)

где кмахс, кмия - максимальный и минимальный коэффициенты динамичности Третья глава. Экспериментальные исследования.

В третьей главе приведены результаты экспериментальных исследований, выполненных с целью определения количественных показателей параметров, а также проверки и подтверждении правомерности принятых ранее теоретически?; положений.

В натурных испытаниях механических систем башенного крана определялись динамические характеристики механизма подъема груза; параметры процесса торможения груза при срабатывании ограничителя грузоподъемности; исследовалось влияние низких температур на механические и электрические свойства датчиков ограничителя грузоподъемности при варьировании величин внешней нагрузки и температуры окружающего воздуха.

Исследование проводилось на башенном кране КБ-405, экспериментальном стенде для поверки ограничителя грузоподъемности и камере холода (рисунок 5) при температуре воздуха до минус 60°.

Рисунок 5 - Размещение датчиков ограничителя грузоподъемности в камере холода

Результаты экспериментальных исследований показали, что при подъеме груза массой 1000 кг, амплитуда колебаний не превышает 5 мм. Колебания груза имеют максимальные значения в пуско-тормозных режимах. В установившемся режиме работы крана колебания затухают.

Максимальные величины колебаний возникают при подъеме груза с подхвата. Опыты по определению параметров колебательного процесса системы проводились при семикратном повторении подъёма груза на высоту 16 м. На основании этого определены среднеарифметические значения максимальных величин амплитуды колебания, их среднеквадратичные отклонения 5 и величина доверительного интервала параметра I. Количественные значения приведённых величин сведены в таблице 1

Таблица 1

Значения приведённых величин

Параметр Средне- Средне- Доверительный

арифметиче квадратичное интервал , мм

ское отклонение, мм

значение,

мм

Пуск Отклонение 7,3 0,28 (6,94:7,66)

Амплитуда 1,3 0,22 (1,02; 1,58)

Тормож Отклонение 23,1 0,64 (22,31; 3,97)

ение Амплитуда 7,4 0,27 (7,05; 7,75)

При торможении груза полиспаст испытывает сильные колебания, амплитуда которых достигает 7,4 мм. Частота колебаний составляет 2,85 Гц. Закон изменения амплитуд колебания полиспаста в исследуемых сечениях близок к прямолинейному, что говорит о наличии в системе сухого трения.

Исследованиями в камере холода выявлена степень влияния температуры от +10° до -60°С на механические и электрические свойства датчиков ограничителя грузоподъемности, рисунок 5. Сняты характеристики изменения выходного сигнала датчика усилий и датчика угла поворота ограничителя грузоподъемности ОГБ-2 в зависимости от температуры при нагрузке 4300Н.

».град

Рисунок 6 - Влияние низкой температуры на деформацию кольца датчика

усилий

I - нагрузка упругого кольца 50 кН; 2 - 40 кН; 3-30 кН; 4-10 кН.

Понижение температуры датчика от +20°С до -60°С уменьшило его выходное напряжение на 34 %. Охлаждение датчика от +60°С до -60°С при строго постоянном нагружении 4300Н также сопровождалось снижением выходного сигнала в 1,51 раза.

Четвертая глава. Проектирование механических систем по управлению устойчивостью крана

Проектирование механических систем по управлению устойчивостью крана решается на стадии конструирования с единым подходом к проектированию с регулированием динамических характеристик. При проектировании механических систем предлагаются новые

экспериментальные зависимости.

Наибольшая нагрузка упругого ускоренного подхвата полиспаста Р =аЬз(ехр(-ки)А8т(сои)) (13)

Зависимость выходного напряжения датчика усилий от температуры I воздуха определяется уравнением

и = 1Е-0.513 - 0.000412 - 0,01291 + 5,5202, (14)

Изменение угла опрокидывания крана после потери контакта его внешних опор с основанием можно описать уравнением

<р = [А,*Ир(-{с1гр1-1))д<рт, (15)

где р - величина, зависящая от момента инерции крана

относительно оси опрокидывания и от его массы; I - текущее время; Эа -величина, зависящая от динамических параметров крана и возмущений, сообщающих крану опрокидывающее движение.

Изменение функции граничного динамического равновесия X, = (р^) во времени

Я, = 0,019913 - 0,1222 ^ + 0,2495 г + 0,0066 (16)

Угол динамической устойчивости крана а =ад

M__, _

tgad —f1 -<pr = tga^-cp^. (17)

Ghc

Показатель запаса устойчивости - колебательность ji

ц = р/а, 0 < ц < оо (18)

где: а - коэффициент затухания; р - круговая частота колебаний.

Оценка динамической устойчивости свободностоящего крана против опрокидывания выполнялась по Л, - критерию. Для повышения точности и быстродействия тормозной системы привода при срабатывании ограничителя грузоподъемности разработан программный комплекс на основе платы автоматизации (PCL-818L) и программного продукта VISIDAQ.

При срабатывании ограничителя грузоподъемности может наступить предельное состояние крана в двух вероятных случаях:

1. усилие в канате больше допустимого (канат может оборваться);

2. изгибающий момент в стреле больше допустимого (может разрушиться конструкция стрелы).

Исходя из поставленных условий:

Р <РД ; МС<МД, (19)

где Р„, Рд - расчетное и допустимое усилие в канате; Мс, Мя - расчетный и допустимый грузовые моменты.

определяются разрешающие (или же запрещающие) неравенства:

РК5РД;ЬРК<МД, (20)

где L - вылет крюка стрелы, который определяется как

L = LcCosa, (21)

где а - угол подъёма стрелы, Lc - длина стрелы.

Структурная схема программно-аппаратного комплекса приведена на рисунке 7.

Рисунок 7 - структурная схема программного комплекса

Проектирование системы управления приводом от ограничителя грузоподъемности осуществляется путем выборки одной (из заложенных в память ПЭВМ программ) грузовой характеристики и воспроизводится на экране монитора в виде заградительной функции, т. е. зависимости между

вылетом и массой груза, при превышении которой формируются выходные команды управления, воздействующие на электрическую схему привода. Выходные характеристики системы отображаются на экране дисплея в цифровом и графическом виде.

В зависимости от задачи формируются выходные команды управления, воздействующие на электрическую схему привода механизма подъема.

ж

_Э £■•» ЕЛ а «•»

гт-1 итпт 1

■Г№1

Ограничитель груэспод^мности

1 ПОЛ*«« ОГГ-»/Ы,

гЖШтлтрми, *

25 0

фма. м

46 0

^ИлкЪъшЕыип ерУ9Маг>»шеюг%1 т

100

Кран КБ-405-1А

10

Усилие Ъ 98.40*-«

.»Г ,

Грузовой м6м«КФ * :24б0*

ЯиПЛМЪ} ПОЖУу

Рисунок 8 - Включение предупреждающего сигнала В результате проведенного исследования были проанализированы аналитические зависимости, описывающие модель рабочего процесса крана и разработано программное обеспечение для автоматизации исследований ограничителей грузоподъемности кранов.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ Диссертационная работа является законченной

научно-исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих решение важной проблемы повышения устойчивости грузоподъемных кранов. Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем.

1 Решена основная проблема предупреждения опасного состояния грузоподъемных кранов на стадии конструирования. Обоснован системный подход к проектированию управления грузовой устойчивостью системой приводов с регулированием динамических характеристик

2 Грузовая устойчивость грузоподъемного крана в области граничного равновесия обеспечивается рациональным сочетанием динамических свойств привода, полиспаста, металлоконструкции стрелы и времени срабатывания тормозной системы.

3 Выявлено влияние зазоров в приводе, жестокости систем полиспаста на амплитудно-частотную характеристику механизма подъема, а также влияние диссипативного коэффициента рассеивания энергии на колебательный процесс крана.

4 Разработана методика расчета граничного состояния крана с учетом точности работы приводов в пуско-тормозных режимах, а также отработки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности, устанавливающей взаимосвязь разрешающего (или запрещающего) неравенства, расчетного и допустимого усилия в канате.

5. Разработан программный комплекс управления точностью работы тормозной системы механизма подъема, путем автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности на основе платы автоматизации (РСЫП8Ь) и программного продукта УВГОАО.

6 Определены многофакторные регрессионные модели, позволяющие по упрощенной методике определять основные характеристики механических систем крана.

7 Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы при разработке методики по оценке влияния приводов на грузовую устойчивость башенного крана

8. Апробация результатов научной работы проведена в объединении «Монолигстрой».

Основные положения диссертации опубликованы в следующих

работах:

1. Терехова, И И. Влияние системы приводов на граничное динамическое равновесие крана. /ИИ. Терехова, Р.Т. Емельянов. Препринт Красноярск, КрасГАСА. 2002. 12с.

2. Терехова, И И. Методы обеспечения точности работы привода крана при срабатывании ограничителя. /ИИ. Терехова, Р.Т Емельянов. Красноярск, Вестник КрасГАСА, №7 2004. С 42-46.

3 Терехова, И.И Управление параметрами механических систем ограничителя грузоподъемности / И.И. Терехова, Р.Т Емельянов Материалы V Всероссийской научно-практической конференции и выставки. Красноярск, 2005 С. 223-227.

4 Терехова, И И Оценка устойчивости работы приводов башенных кранов / И И Терехова Актуальные проблемы современного строительства. Пенза, 2005 С. 228-230.

5. Терехова, И.И Отработка точности механических систем

ограничителя грузоподъемности при низких температурах / ИИ Терехова, Р.Т. Емельянов. Социальные проблемы инженерной экологии, природопользования и ресурсосбережения. Материалы конференции. Красноярск, 2005.С. 52-58.

6 Терехова, И И. Оценка безопасного уровня эксплуатации приводов башенных кранов. / И.И. Терехова, Р.Т. Емельянов. Красноярск, КрасГАСА, 2005. С. 136-138.

7. Терехова, И.И. Управление системой устойчивости башенного крана / И.И. Терехова, Р.Т. Емельянов. // Совершенствование машин и ресурсосберегающих технологий. Межвуз. сб. науч. ст- КФ Иркутский ГУПС, 2005. С. 36-44.

Красноярская государственная архитектурно-строительная академия. 660041 г. Красноярск, пр.Свободный 82. Отпечатано на ризографе КрасГАСА Заказ № 300

Ц3087

РНБ Русский фонд

2006-4 9714

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

1.1. Анализ состояния грузовой устойчивости кранов при эксплуатации

1.2. Анализ механических систем защиты грузоподъемных кранов от опрокидывания

1.3. Анализ предшествующих исследований устойчивости кранов против опрокидывания

Выводы и задачи исследований

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ МЕХАНИЗМА ПОДЪЕМА КРАНА 37 2.1 .Аспекты динамической устойчивости свободностоящих кранов

2.2. Определение усилий в канате подъемного механизма

2.3. Моделирование нагруженности механизма подъема

2.4. Моделирование тормозных процессов грузовой лебедки

2.5. Оценка устойчивости колебательного процесса 57 Выводы

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ 67 3.1. Задачи, методика проведения экспериментальных исследований

3.2. Результаты экспериментального определения характеристик механизма подъема

3.3. Влияние условий эксплуатации на работоспособность ограничителя грузоподъемности

Выводы 93 4. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

УСТОЙЧИВОСТЬЮ КРАНА

4.1. Разработка методов проектирования систем управления устойчивостью крана против опрокидывания

4.2. Разработка программного комплекса управления точностью и быстродействием тормозной системы

4.3. Управление приводом механизма подъема

4.4. Внедрение результатов исследований 109 Выводы 110 ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ 111 Список использованных источников 112 Приложения 121 П. 1 Перечень условных обозначений 121 П. 2 Технико-экономический анализ от внедрения методики определения граничного состояния динамической устойчивости крана 125 П. 3 Методика определения граничного состояния динамической устойчивости крана

П. 4 Листинг программы STABKRANE 13 2 П. 4 Перечень документов, подтверждающих использование результатов научно-исследовательской работы

Актуальность темы.

Динамическая нагруженность привода механизмов побъема крана является определяющим фактором процессов устойчивости свободностоящего крана против опрокидывания. Потеря устойчивости крана приводит к возникновению опасных ситуаций, создающих угрозу для жизни и здоровья людей. По данным Ростехнадзора с 1998 г. наблюдается рост количества потерь устойчивости башенных кранов. Это связано с недостаточностью соблюдения соответствия силовых параметров подъемных механизмов с динамическими свойствами привода механизмов подъема, а также погрешностями, возникающими при срабатывании ограничителя грузоподъемности. Для обеспечения требуемых динамических параметров следует применять управление динамическими свойствами систем привода. Для решения этой задачи требуется создание механических систем автоматического гашения колебаний груза и увеличение точности срабатывания тормозных систем, за счет повышения быстродействия ограничителя грузоподъемности, а также за счет уточнения методов расчета граничного динамического равновесия крана.

Цель работы - разработка методики расчета грузовой устойчивости сво-бодностоящего крана против опрокидывания с учетом оценки влияния приводов на граничное динамическое равновесие. Задачи исследования:

1. Установление взаимосвязей между силовыми параметрами и динамическими характеристиками переходных процессов подъемных механизмов грузоподъемного крана.

2. Разработка программного комплекса системы управления, обеспечивающей повышение быстродействия тормозных систем механизма подъема за счет оценки грузоподъемной характеристики.

3. Определение граничного динамического равновесия крана по мере приближаения угла опрокидывания к критическому значению <ркр=<р,а<), за которым процесс опрокидывания приобретает необратимый характер.

4. Разработка методики расчета граничного динамического равновесия крана с учетом влияния параметров привода механизмов.

Методы исследования.

В теоретических исследованиях использовались методы: информационного поиска, теории колебаний, математической физики, численные методы решения систем дифференциальных уравнений. Экспериментальные исследования проводились на специально разработанном экспериментальном стенде с помощью программно-аппаратного комплекса.

Основные научные положения, защищаемые автором

• Гашение колебаний груза обеспечивается рациональным сочетанием жесткости системы полиспаста, стрелы крана и привода механизма подъема.

• Точность срабатывания тормозных систем достигается повышением быстродействия за счет автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности соответствию динамических параметров привода механизма подъема.

• Граничное динамическое равновесие крана обеспечивается при равенстве нулю нормальной реакции на внешних опорах машины по мере приближаения угла опрокидывания к критическому значению -(р^ .

• Методика расчета граничного динамического равновесия крана с учетом влияния параметров привода механизмов. Достоверность научных результатов диссертационной работы обеспечивается представительным объемом анализируемой информации по исследованию и проектированию приводов башенных кранов, полнотой учета влияющих факторов, корректностью использования общепринятых методов теории механизмов и машин, механики машин, математического анализа и моделирования, качественным соответствием результатов расчетов с данными натурных наблюдений и результатами расчетов, полученных другими авторами. Достоверность экспериментальных данных достигается использованием современных методов испытаний, средств измерения и экспериментального натурного оборудования, обеспечивающих достаточную точность измерений, а также применением программного продукта VISIDAQ.

Научная новизна положений заключается в следующем:

• получены результаты реализации математических моделей процесса гашения колебаний при подъеме груза с подхвата и аварийном отцепе с грузового крюка, учитывающие зазоры в полиспасте, приводе механизма подъема и деформации стрелы крана;

• обоснованы методы определения граничного динамического равновесия крана по мере приближаения угла опрокидывания к критическому значению (р -(р^, за которым процесс опрокидывания приобретает необратимый характер;

• получена обобщенная оценка быстроты затухания колебаний и величины отклонения в зависимости от соотношения амплитудно-частотных характеристик пускового процесса;

• разработана система управления процессом торможения груза при срабатывании ограничителя грузоподъемности.

• определена область устойчивости крана при динамическом на-гружении системой приводов.

Личный вклад автора заключается в разработке основных положений, определяющих новизну и практическую значимость работы, руководстве и непосредственном участии в выполнении всех этапов исследований и внедрении полученных результатов.

Практическая ценность заключается в разработке методики оценки динамической устойчивости крана, создание программного комплекса на основе платы автоматизации (PCL-818L) и программного продукта VISIDAQ для автоматической оценки параметров ограничителей грузоподъемности.

Реализация работы в промышленности

Методика определения граничного состояния динамической устойчивости крана внедрена в производство объединением ООО «Монолитстрой» г. Красноярск. Результаты исследований использованы в научно-исследовательских работах кафедры «Механизация и автоматизация строительства» и учебном процессе Красноярской Государственной архитектурно-строительной академии.

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства», на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: V Всероссийской научно-практической конференции «Эффективность: достижения и перспективы», Красноярск, 2004г.; научно-технической конференции «Социальные проблемы инженерной экологии, природопользования и ресурсосбережения», Красноярск, 2005г.; Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы современного строительства», Пенза, 2005г.

Публикации.

Основное содержание работы опубликовано в 7 научных работах.

Объем и структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Общий объем - 142 страницы, в том числе: 61 рисунок и 12 таблиц. Список литературы - 105 наименований.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Диссертационная работа является законченной научно-исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих решение важной проблемы повышения устойчивости грузоподъемных кранов. Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем.

1. Решена основная проблема предупреждения опасного состояния грузоподъемных кранов на стадии конструирования. Обоснован системный подход к проектированию управления грузовой устойчивостью системой приводов с регулированием динамических характеристик.

2. Грузовая устойчивость грузоподъемного крана в области граничного равновесия обеспечивается рациональным сочетанием динамических свойств привода, полиспаста, металлоконструкции стрелы и времени срабатывания тормозной системы.

3. Выявлено влияние зазоров в приводе, жестокости систем полиспаста на амплитудно-частотную характеристику механизма подъема, а также влияние диссипативного коэффициента рассеивания энергии на колебательный процесс крана.

4. Разработана методика расчета граничного состояния крана с учетом точности работы приводов в пуско-тормозных режимах, а также отработки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности, устанавливающей взаимосвязь разрешающего (или запрещающего) неравенства, расчетного и допустимого усилия в канате.

5. Разработан программный комплекс управления точностью работы тормозной системы механизма подъема путем автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности на основе платы автоматизации (PCL-818L) и программного продукта VISIDAQ.

6. Определены многофакторные регрессионные модели, позволяющие по упрощенной методике определять основные характеристики механических систем крана.

7. Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы при разработке методики по оценке влияния приводов на грузовую устойчивость башенного крана.

8. Апробация результатов научной работы проведена в объединении «Монолитстрой».

1. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Граховский. М.: Наука, 1979. 282 с.

2. Алиев Т.Д. Экспериментальный анализ /Т.Д. Алиев. М.: Машиностроение, 1991.217 с.

3. Аллегри Т. Транспортно-складские работы /Т. Аллегри. М.: Машиностроение, 1989. 335 с.

4. Андрианова Е.Д. Робототехника /Е.Д. Андрианова, Э.Н. Бобров, В.Н. Гончаренко. М.: Машиностроение, 1984. 287 с.

5. Ареон Л.Д. Оценка прочности и массы тонкостенных конструкций /Л.Д. Ареон. М.: Машиностроение, 1974. 143с.

6. Бау М.М. Электронные и микропроцессорные системы строительных, дорожных машин и оборудования. / М.М.Бау, В.М. Гревцов, М.Б. Давидович. ЦНИИТэстроймаш, 1988.

7. Башта Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы /Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.

8. Белов С.В. Средства защиты в машиностроении /С.В. Белов, А.Ф. Козьяков, В.П. Сивков. М.: Машиностроение, 1989. 35 с.

9. Беляник П.Н. Робототехнические системы для машиностроения /П.Н. Беляник. М.: Машиностроение, 1986. 157 с.

10. Болотин В.В. Динамика, прочность и надежность машин. / В.В Болотин.М.: МЭИ, 1988.

11. Брауде В.И. Системные методы расчёта грузоподъёмных машин /В.И. Брауде, М.С. Тер-Мхитаров. М.: Машиностроение, 1985. 181 с.

12. Н.Бронштейн И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов /И.Н. Бронштейн, К.Н. Семендяев. М.: Наука, 1986. 15.Брюханов В.Н. Теория автоматического управления /В.Н. Брюханов. М: Высшая школа, 2000.

13. Балашов В.П. Сравнение режимных классификаций кранов и механизмов по стандартам ГОСТ 25546-82, ГОСТ 25835-83 и ИС0 4301/1В /В.П. Балашов Московский Государственный открытый университет. Журнал «Подъемно-транспортное дело №1-2 2002

14. Вайнсон А. А. Подъемно-транспортные машины /А.А. Вайнсон. М.: Машиностроение, 1983. 354 с.

15. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин /В.А. Васильченко. Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 301 с.

16. Вершинский С.В. Динамика вагона /С.В. Вершинский, В.К. Данилов, Д.Д. Хусиров. М.: Машиностроение, 1981. 496 с.

17. Верхов Ю.И. Проектирование порузо-транспортных машин с у учетом их колебаний./Ю.И. Верхов. Красноярск: ГАУ, 1996. 211 с.

18. Верхов Ю.И.Нагрузенность навесного оборудования погрузчика ПЭА-1./ Ю.И. Верхов,А.А. Климов. КрасГАУ. Красноярск, 2000.

19. Вибрация в технике. Справочник. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов (Под ред. Ф. Н. Дименберга, К.С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1981, 235 с.

20. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти томах\ Ред. совей: В.Н. Челомей (пред) М.: Машиностроение, 1978 (1), 1979 (2), 1981 (4), 1981 (5), 1981 (6).

21. Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве /Ю.А. Вильман. М.:Высшая школа, 1989. 270 с.

22. Вильман Ю.А. Механизация работ в сельском строительстве /Ю.А. Вильман. М.: Высшая школа, 1989. 253 с.

23. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электрических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971, 382 с.

24. Вольф К. Функционально-стоимостный анализ в строительстве /К. Вольф. Прага: CHTJI, 1982. 163 с.

25. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин. Каталог / ВНИИстройдормаш.- М.: ВНИИТЭМР, 1991. 116с.

26. Гилл Ф. Практическая оптимизация /Ф. Гилл, У. Мюрей, М. Райо. М.: Мир, 1985. 509 с.

27. Гладких П.А. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении. М.: Машиностроение, 1966, 263 с.

28. Глазунов Л.П. Основы теории надёжности автоматических систем управления /Л.П. Глазунов, В.П. Грабовицкий, О.В. Щербаков. Л.: Энергоатом, 1984. 207 с.

29. Гоберман Р.А. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин/Р.А. Гоберман. М.: Машиностроение, 1988. 463 с.

30. Горбацевич Е.Д. Аналоговое моделирование системы управления /Е.Д. Горбацевич, Ф.Ф. Левинзон. М.: Машиностроение, 1984. 423 с.

31. Губенский А.И. Надежность и качество функционирования эргатических систем. / А.И. Губенский. Л.: Наука, 1982. 270с.

32. Гультяев А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс. -СПб: Питер, 2000.

33. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента /Н. Джонсон, Ф. Лион. М.: Мир, 1981. 520 с.

34. Динамика виброактивных систем и конструкций. Сборник научных трудов.// П.А.Лонцих, Иркутский политехнический институт, 1988.-148с.

35. Добронравов С.С. Машины для городского строительства /С.С. Добронравов, Дронов В.Г. М.: Наука, 1985.

36. Добронравов С.С. Строительные машины и оборудование /С.С. Добронравов. М. 1991.

37. Евстифееф В.Н., Методические рекомендации по оценке сложности труда операторов строительных и дорожных машин. /В.Н. Евстифееф, Ю.А.

38. Бобылев, Е.Д Каран. М.: ВНИПИТруда, 1983, 50с.

39. Елисеев С.В. Управляемые механические системы. Сборник научных трудов. //Под ред. С. В.Елисеева. Иркутский политехнический институт, 1986.

40. Емельянов Р.Т. Пути повышения эффективности использования гидравлических кранов при низких температурах /Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников, А.В. Калашников//Депонированные рукописи. М.: ЦНИИстроймаш. 1981. №7. С. 90.

41. Емельянов Р.Т. Рециркуляционная гидросистема крана /Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников//Строительные и дорожные машины. 1983. №9. С. 17-18.

42. Емельянов Р.Т. Оценка технического уровня строительных кранов /Р.Т. Емельянов //Тез. докл. Краевой научно-техн. конф. Красноярск.: НТО Машпром. 1988. С. 23.

43. Емельянов Р. Т., Прокопьев А. П., Драчевский А.С. Автоматизация исследования параметров ограничителей грузоподъемности кранов. Известия ВУЗов. Строительство. 2002. №3.-с. 104-110.

44. Емельянов Р.Т. Динамика подъемников /Р.Т. Емельянов. Красноярск: КГТУ, 2000. 104с.

45. Емельянов Р.Т. Управление динамическими свойствами систем безопасности грузоподъемного оборудования /Р.Т. Емельянов. Новосибирск: НГУ, 2002. 149с.

46. Ерофеев А.А. Интеллектуальные системы управления. / А.А. Ерофеев, А.О. Поляков- СПб.: Изд-во СПбГТУ. 1999 264с.

47. Заленский B.C. Автоматизация управления строительными и дорожными машинами /B.C. Заленский , Э.Н. Кузин, А.Б. Сырков. М., 1996.

48. Израйлевич M.J1. Экспозиция «подъемно-транспортная техника и технологии» на выставке «ПРОМЭКСПО-2002. Технология из России» /M.JI. Израйлевич «Подъемно-транспортное дело» №1-2 2002.

49. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978. 252 с.

50. Каверзин С.В. Дроссельный разогрев рабочей жидкости в гидроприводе самоходных машин /С.В. Каверзин, В.П. Лебедев, Е.А. Сорокин// Строительные и дорожные машины. № 10. 1995. С. 20-22.

51. Казак С.А. Статистическая динамика нагружения подъемно-транспортных машин. / С.А. Казак Свердловск, УТИ, 1988.

52. Карабан Г.А. Машины для городского хозяйства /Г.А. Карабан, В.И. Баловнев, И.А. Засов, И.А. Лившиц. М., 1988.

53. Клиначёв Н. В. Моделирование систем в программе /Н.В. Клиначёв VisSim Справочная система. 2001. (877 КБ) на русском языке. http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip

54. Крагельский И.В. Основы расчётов на трение и износ. / И.В. Крагельский, М.Н. Добычин, B.C. Комбалов- М.: Машиностроение, 1977, 525 с.

55. Лукас В.А. Теория автоматического управления /В.А. Лукас. М.: Недра, 1990.416 с.

56. Лунден Е.Е. Особенности применения строительно-монтажного манипулятора для возведения крупнопанельных зданий. / Е.Е.Лунден, Н.И. Портной. Совершенствование конструкции строительных кранов и манипуляторов. ВНИИСтройдормаш, Выпуск 111. 1992. с. 9-19.

57. Макс Хаам. Колебания машин и механизмов /Макс Хаак. М.: Наука, 1968. 115с

58. Мальдемштам А.И. Лекции по теории колебаний /А.И. Мальдемштам. М.: Наука, 1972. 384 с.

59. Мартынов В.Д. Строительные машины и монтажное оборудование /В.Д. Мартынов, Н.И. Алешин, Б.П. Морозов. М.: Машиностроение, 1990. 351 с.

60. Медведев B.C., Потемкин В.Г. Cjntrol System Toolbox. Matlab5 для студентов (под общей ред. К.т.н. В.Г.Потемкина)-М.:Диалог МИФИ, 1999.

61. Методические рекомендации по оценке и анализу безопасности строительных машин. М.:ЦНИИСМТП, 1986. 56 с.

62. Дайчик M.JI. Методы и средства натурной тензометрии /M.JI. Дайчик, Н.И. Пригоровский, Г.Х. Хуршудов. Справочник. М.: Машиностроение, 1989. 240 с.

63. Мигулин В.В. Основы теории колебаний /В.В. Мигулин, В.И. Медведев, Е.Р. Мустель, В.Н. Парыгин. М.: Наука, 1978. 329 с.

64. Михайлов JI.K. Моделирование мобильных стреловых кранов методом нормальных форм колебаний /J1.K. Михайлов, М.Ю. Попов. Томск: Депонировано в ВИНИТИ. 1997. № 1626-1397.

65. Стеблецов В.Г. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов /Под ред. Стеблецова В.Г. М.: Машиностроение, 1989. 224 с.

66. Ольсон Г. Динамические аналоги /Г. Ольсон. М.: Издательство иностранной литературы, 1977. 224 с.

67. Орлов Д.Ю. Ограничитель грузоподъемности крана мостового типа по статическому моменту АД механизма подъема /Д.Ю. Орлов, И.Г.

68. Виттенмарк. М.: Мир, 1987. 480 с.

69. Официальный сайт фирмы Visual Solution: http://www.vissim.com/

70. Попов Д.Н. Нестандартные гидравлические процессы /Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1982. 240 с. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем /Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987. 463 с.

71. Потемкин В.Г. Инструментальные средства MATLAB 5.x./ В.Г. Потемкин -М.: ДИАЛОГ МИФИ, 2000.

72. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. М.: Металлургия, 1982.

73. Рабинович Л.В. Динамика следящих приводов /Л.В. Рабинович, Б.И.т

74. Петров, В.А. Полковников. // Под ред. Л.В. Рабиновича. Изд. 2-е. М.: Машиностроение, 1982. 496 с.

75. РД 22-166-86. Краны башенные строительные. Нормы расчета. М.: СКТБ. Стродормаш. 1986.

76. Сидоров В.И. Автоматизация работы строительных машин /В.И. Сидоров. М., 1989. , 80.Советов Б.Я. Моделирование систем /Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. М.:1. Высшая школа, 1998.

77. Соколов В.Я. Виброакустические характеристики кавитационных режимов дросселирующих элементов гидравлических систем дорожно-строительных машин /В.Я. Соколов. Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин. Вып. 1. Омск, 1973. С.39.

78. Столбов Ю.В. Статистические методы контроля качества строительно-f монтажных работ /Ю.В. Столбов. М.: Стройиздат, 1982. 87 с.

79. Сырицин Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода /Т.А. Сырицин. М.: Стройиздат, 1981. 216 с.

80. Ураксеев М.А., Датчик перемещения со встроенным устройством преобразования информации /М.А. Ураксеев, Н.Г. Чикуров, Ш.М. Гайсин //Приборы и системы управления. 1989. - N 2. - С. 17- 18.

81. Федосов Б.Т., Клиначев Н.В. О построении области устойчивости линейнойсистемы по некоторому параметру стандартными средствами программматематического моделирования /Б.Т. Федосов, Н.В. Клиначев. 2002 г.http://vissim.nm.ru/dregion.html

82. Федосов Б.Т., Клиначев Н.В. Руководство к выполнению лабораторныхработ по курсу ТАУ. http://online.download.ru/Download/ProgramID= 10705.

83. Фрейдзон И.Р. Мини- и микроЭВМ в управлении промышленными объектами / Под ред. И.Р. Фрейдзона, Л.Г. Филиппова. Л.: Наука, 1984. 336 с.

84. Хайруллин И.Х. Устройство для возбуждения колебаний / И.Х. Хайруллин, Ф.Р. Исмагилов, И.Ф. Янгиров // Машиностроитель. 1993. - N 7-8. - С. 19 89. Хоровиц П. Искусство схемотехники: В 3 т. /П. Хоровиц, У. Хилл. М.:1. Мир, 1993.

85. Черных И.В. SIMULINK. М.: Диалог-МИФИ. 2004, 491с.

86. Черноусько Ф.Л. Управление колебаниями /Ф.Л. Черноусько, Л.Д.

87. Акуленко, Б.Н. Соколов. М.: Наука, 1980. 383 с.

88. Щербаков B.C. Критерий эффективности ограничителей грузового момента кранов-трубоукладчиков. / B.C. Щербаков, В.Ф. Раац, С.В. Разоренов. М.: Труды ВНИИСТРОЙДОРМАШ, 1988. С.94.

89. Ambrosino, G., G. Celentano, and F. Garofalo, Robust Model Tracking Control for a Class of Nonlinear Plants, IEEE Trans. Automatic Control, AC-30, 275, 1985.

90. Breinl, W., and G. Leitmann, Zustandsruckfuhrung fur dynamische Systeme mit Parameterunsicherheiten, Regelungstechnic, 31, 95, 1983.

91. Corless, M., Controlling Uncertain Systems Within a Subset of the State Space, Proc. American Control Conf., Boston, 1985.

92. Corless, M., and G. Leitmann, Adaptive Long-Term Management of Some Ecological Systems Sudject to Uncertain Disturbances, in Optimal Control Theory and Economic Analisis 2, (G. Feichtinger, ed.), Elsivier Science Publishers, Amsterdam, Holland, 1985.

93. Gross Sigfried. Hablatbetweret fur hudraulikkrane/ Fordern und Heben, 1991, 21, 877-883, A-13.

94. Estami, M., and D. L. Russell, On Stability with Large Parameter Variations: Stemming from the Direct Method of Lyapunov, IEEE Trans. Automatic Control, AC-25, 1980.

95. Gutman, S., and G. Leitmann, Stabilizing Feedback Control for Dynamical Systems with Bounded Uncertainty, Proc. IEEE Conf. Desition Contol, 1976.

96. Kelly, J., G. Leitmann, and A. Soldatos, Robust Control of Base-Isolated Structures Under Earthquake Excitation, J. Optimiz. Theory Appl., 52, 3, 1987.

97. Leitmann, G., Guaranteed Asymptotic Stability for a Class of Uncertain Linear Dynamical Systems, J. Optimiz. Theory Appl., 27, 99, 1979.

98. Leitmann, G., and J. Skowronski, Avoidance Control, J. Optimiz. Theory Appl, 581,581, 1977.

99. Monopoli, R. V., Corrections to: Synthesis Techniques Employing the Direct Method, IEEE Trans. Automatic Control, AC-11, 631, 1966.

100. Settelmeyer, E., Kraftregelung eines zweigliedrigen Roboterarmes, Diplomarbeit, DIPL-18, University of Stuttgart, Germany, 1987.

101. Stalford, H. L., On Robust Control of Wing Rock Using Nonlinear Control, Proc. American Control Conf., Minneapolis, 1987.

102. Zhou, K., and P. P. Khargonekar, On the Stabilization of Linear Uncertain Systems via Bound Invariant Lyapunov Functions, sublimitted. 1987.