автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Совершенствование методов диагностирования гидроприводов строительно-дорожных машин на основе исследований гидродинамических процессов в гидросистемах

На правах рукописи

((ХМ- оО'

Мельников Роман Вячеславович^ _ _

ООЗОВЭ4ЬЭ

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДОВ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ГИДРОПРИВОДОВ СТРОИТЕЛЫЮ-ДОРОЖНЫХ МАШИН НА ОСНОВЕ ИССЛЕДОВАНИЙ ГИДРОДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В ГИДРОСИСТЕМАХ

Специальность 05 05 04 - «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск - 2007

003069485

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Норильский индустриальный институт»

Научный руководитель кандидат технических наук, доцент

Диев Александр Евгеньевич

Официальные оппоненты доктор технических наук, профессор

Сыркин Владимир Васильевич

кандидат технических наук, доцент Кузик Владимир Леонидович

Ведущая организация Областное государственное предприятие

«Мостовое ремонтно-строительное управление»

Защита состоится > в ' 400 на заседании регионального

диссертационного совета Д 212 250 02 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Сибирская государственная авгом обильно-дорожная академия» по адресу 644080, г Омск, пр Мира, 5, зал заседаний

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия»

Автореферат разослан /у (р/у

Ученый секретарь регионального диссертационного совета ^ Захаренко А В

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Эффективность технического обслуживания строительно-дорожных машин (СДМ) в значительной мере зависит от качественного выполнения технического диагностирования машины и ее гидропривода, являющегося неотъемлемой частью большинства СДМ В последние годы в большинстве отраслей народного хозяйства происходит переход на обслуживание строительно-дорожной техники по фактическому техническому состоянию, позволяющее исключить ненужные ремонтные операции Такой переход требует разработки и внедрения новых методов диагностирования гидроприводов СДМ

Диагностика гидропривода часто требует проведения сборочно-разборочных работ, что сопряжено со значительными затратами времени Сокращение времени на диагностику является одной из важных задач технического обслуживания СДМ Ее решение возможно различными путями, одним из которых является применение методов безразборной диагностики, в том числе вибрационной В то же время, одним из источников вибраций машин являются гидродинамические процессы в гидросистемах, и по параметрам вибраций можно судить о характере протекающих гидродинамических процессов и о состоянии гидропривода и отдельных его элементов

К началу XXI века возможности вибрационной диагностики вращающегося оборудования выросли настолько, что она легла в основу мероприятий по переходу на обслуживание и ремонт многих типов оборудования, например, вентиляционного, по фактическому состоянию Однако для гидроприводов СДМ номенклатура обнаруживаемых по вибрации дефектов и достоверность их идентификации еще недостаточны для принятия столь ответственных решений

В этой связи, одними из наиболее перспективных методов диагностирования I идроприводов СДМ являются методы безразборного вибрационного диагностирования, основанные на анализе параметров гидродинамических процессов

Таким образом, совершенствование методов диагностирования гидроприводов строительно-дорожных машин на основе исследований гидродинамических процессов в гидросистемах является актуальной научной и технической проблемой

Цель диссертационной работы заключается в разработке методов диагностирования гидроприводов СДМ, основанных на анализе параметров гидродинамических процессов в гидросистемах

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач

- исследовать современное состояние вопроса гидродинамики гидропривода СДМ и выяснить необходимость учета гидродинамических процессов для разработки новых методов диагностирования гидроприводов СДМ,

построить и исследовать математические модели гидродинамических процессов, протекающих в гидросистемах СДМ,

- экспериментально исследовать гидродинамические процессы, протекающие в гидросистемах СДМ,

- на основании результатов проведенных исследований выработать рекомендации по совершенствованию методов диагностирования гидросистем СДМ,

выработать рекомендации по совершенствованию ТО исследованных машин, направленные на снижение гидродинамических нагрузок на гидросистемы

Объект исследований — гидродинамические процессы в системах гидропривода СДМ

Предмет исследований — закономерности, устанавливающие связи между характеристиками гидродинамических процессов и методами диагностирования гидроприводов СДМ

Методы исследований — анализ и обобщение существующего опыта, методы математической статистики, прикладной статистики, математического анализа, метод электрогидравлических аналогий, методы теории уравнений математической физики, экспериментальные исследования на специально созданном стенде и на реальных машинах Научная новизна результатов диссертационной работы: — составлена математическая модель прохождения первой гармоники пульсаций давления, создаваемых объемным насосом (главной гармоники), и получены общие решения системы дифференциальных уравнений, описывающей распространение главной гармоники по гидролинии,

— получены аналитические зависимости для определения внутреннего давления жидкости в РВД по деформации его многооплеточной упругой оболочки,

— получены зависимости деформации РВД от внутреннего давления,

— экспериментально получены и исследованы спектры вибраций элементов гидролиний в ГС экскаватора ЭО-5126, бульдозеров ДЗ-171, самоходного стрелового крана KATO-1200S в условиях эксплуатации,

— предложен способ вибродиагностирования гидросистем СДМ, основанный на анализе параметров основной гармоники пульсаций давления, генерируемых объемным насосом,

— предложен критерий наличия перетечки в гидросистеме СДМ при использовании нового способа безразборной технической диагностики,

— обоснована возможность использования для диагностики ГС СДМ параметров гидравлических ударов, возникающих в результате задержки срабатывания предохранительных клапанов

Практическое знамение полученных результатов.

предложен новый способ вибродиагностирования для локализации неисправностей в элементах гидропривода СДМ,

— разработаны рекомендации по совершенствованию технического обслуживания гидрофицированных СДМ,

создан лабораторный стенд для исследования гидродинамических процессов в гидросистемах,

— результаты работы используются в учебном процессе в лекционном курсе, при курсовом и дипломном проектировании, а созданные лабораторные установки используются при проведении лабораторных работ

Личный вклад соискателя. Основные результаты получены автором лично, в частности все аналитические зависимости и методические разработки экспериментальных исследований При создании лабораторных стендов автором предложена общая компоновка, рассчитаны основные параметры и обоснованы характеристики их основных узлов и агре1атов В разработке способа вибродиагностики автору принадлежит идея выбора основного диагностического признака и методика его практической реализации в условиях эксплуатации Автором лично разработаны программы и методики экспериментальных исследований, проведены исследования, обработаны и обобщены их результаты, разработаны рекомендации по проектированию ГС ОГП с учетом волновых процессов

Апробация результатов работы. Результаты работы докладывались на НТК Норильского индустриального института в 2004, 2005 и 2006 гг , на VIT Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов, докторантов и молодых ученых «Наука XXI веку» МГТУ в г Майкопе, на научно-практической конференции «Механики — XXI веку» БрТТУ в г Братск, на 1-й «Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых» в г Омске (СибАДИ), на Всероссийской научно-практической конференции «Роль механики в создании эффективных материалов, конструкций и машин XXI

века» в г Омске (СибАДИ), а также на научных семинарах кафедры ТМиО НИИ в 2003, 2004, 2005 и 2006 гг На защиту выносятся*

- научное обоснование нового способа экспресс-диагностики гидросистем СДМ, основанного на анализе параметров гидродинамических процессов в ГС,

- обоснование эффективности использования предложенного способа безразборной технической диагностики,

- обоснование рекомендаций по совершенствованию технического обслуживания, направленных на предотвращение возникновения забросов давления в гидросистемах

Публикации. По результатам про веденных исследований опубликовано 12 печатных работ, в том числе 2 статьи в изданиях, входящих в перечень ВАК ведущих рецензируемых журналов и изданий, подана заявка на получение патента на изобретение

Связь темы работы с научными программами, планами и

темами.

Тема разрабатывается в рамках инициативной госбюджетной темы «Повышение надежности технологических машин и оборудования» в соответствии с планом НИР Норильского индустриального института на 2004 — 2005 гг , в которой автор участвовал в качестве исполнителя

Реализация работы. Проведены эксплуатационные испытания экспресс-способа поиска перетечек, результаты работы приняты к внедрению в технологический процесс на предприятии МУ «Автохозяйство» г. Норильск, а также используются в учебном процессе в ГОУВПО «Норильский индустриальный институт»

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав с выводами, заключения, списка использованных источников, включающего 143 наименования, и 12 приложений Работа изложена на 219 страницах, включая 185 страниц основного текста, содержит 12 таблиц и 51 рисунок

Автор считает необходимым выразить благодарность Мельникову В И, канд техн наук, доценту кафедры «Технологические машины и оборудование» (ТМиО) ГОУВПО «Норильский индустриальный институт» (НИИ), и Башкирову Б В , учебному мастеру кафедры ТМиО НИИ за помощь, оказанную при выполнении работы Основное содержанке работы

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, указана цель работы, сформулированы научная новизна и практическая ценность, приведены краткое содержание работы и сведения об ее апробации

В первой главе рассмотрена современная система технического обслуживания СДМ, при этом указано, что важное место в технологическом процессе ТОиР занимает техническая диагностика, которая бывает двух основных видов общая диагностика (Д-1) и углубленная диагностика (Д-2)

Также проведен сравнительный анализ существующих методов диагностики, при этом сделан акцент на вибрационных методах Одним из наиболее часто применяемых на практике методов является статопараметрический метод, основаный на анализе параметров задросселированного потока рабочей жидкости Этот метод удобен тем, что позволяет точно выявлять место локализации неисправности, дает возможность при проведении диагностирования производить также регулировку и обкатку гидросистемы В то же время, этот метод требует проведения сборочно-разборочных работ, что приводит к значительным трудозатратам и ведет к дополнительным простоям машин Поэтому одним из направлений совершнествования системы ТОиР является развитие безразборных методов диагностики, в частности методов, основанных на анализе параметров гидродинамических процессов в рабочих жидкостях

Однако в настоящее время дефекты, обнаруживаемые системами вибрационной диагностики, не имеют количественных характеристик, аналогичных тем, которые есть у структурных параметров объекта В частности, при вибрационной диагностике не определяются, например, геометрические размеры элементов, величины зазоров и т п Количественными оценками обнаруживаемых дефектов может считаться вероятностная оценка опасности возникновения аварии при дальнейшей эксплуатации оборудования Поэтому и название обнаруживаемых дефектов часто не соответствует названиям тех отклонений состояния элемента от нормального, которые контролируются при дефектации узлов оборудования Вопрос согласования единых подходов к названию и количественным оценкам дефектов остается открытым Также остаются открытыми и вопросы количественного определения эффективности систем вибрационной диагностики

Одним из наиболее перспективных методов моделирования процессов в гидросистемах является метод электрогидравлических аналогий, при котором каждому элементу гидравлической системы ставится в соответствие определенный элемент электрической схемы замещения

Исследовано общее состояние вопроса гидродинамики рабочей жидкости в объемных гидросистемах, а также проведен обзор работ по этому вопросу Определено, что гидродинамические процессы оказывают

существенное влияние на работоспособность машин Указано, что в практическом аспекте, а именно в аспекте улучшения эксплуатационных характеристик важны, прежде всего, энергоемкие гармоники большой амплитуды Поэтому при проведении исследований целесообразно сосредоточить внимание, прежде всего на них, то есть на гармониках низкой частоты

По результатам исследований сформулирована цель и задачи исследований

Во второй главе приведены результаты теоретических исследований гидродинамических процессов в РЖ, исследован вопрос о прохождении волн через препятствие, и на этом основании получены передаточные функции для прохождения волн через некоторые элементы гидросистем В частности, передаточная функция для некоторого препятствия в виде щели в трубе постоянного сечения имеет следующий вид

4 • W

W' = — =--

+ +1

где а] — амплитуда падающей волны, а3 — амплитуда волны, прошедшей через щель, к — отношение поперечного сечения трубы к площади отверстия

Для одноштоково! о гидроцилиндра двустороннего действия при наличии перетечки передаточная функция будет иметь вид

1«- (2)

w =-

где т — отношение площади поршня к площади штока, к — отношение площади поршня к площади перетечки, К — отношение площади эффективного сечения гидролинии к площади поршня При этом внутренние диаметры сливной и напорной гидролиний предполагаются равными друг другу

Также во второй главе, на основании метода электрогидравлических аналогий проведено моделирование распространения гармонической волны по гидравлической линии с распределенными параметрами Известны уравнения, описывающие гок и напряжение в линии как функцию координат хи(

где Я0 — продольное активное сопротивление единицы длины линии, Ь0 — индуктивность единицы длины линии, Со — емкость единицы длины линии и С0 — поперечная проводимость единицы длины линии Схема замещения электрической линии представлена на рис 1

к ЛХ

Известное решение системы (3), выраженное через напряжение и ток в начале линии, имеет вид

и = и,сН(?х)-{1г„$Н(ух) (4)

!

У Ап

где гЧ<".+ ~ постоянная распространения,

I л„ + уи/7 ~~ волновое сопротивление

Пренебрегая утечками, то есть, полагая гидравлический эквивалент С0 равным нулю, получим уравнения для определения гармонической функции давления и расхода в любой точке линии, выраженные через давление и расход в начале линии

Р = Г,ск(г,х)-<2,7Вг1Ь(гх) (5)

!

I 0 = Р1с11(у1х)--Я1-*И(г,х) I

где

5 \ йГ/>0

с у р0Й>

для сокращения записей, обозначено

0 = ат№Лк )/

(8)

<2 — объемный расход, 5 — сечение трубы, Я — давление, = Ртсе'"' > й = <2 е-''*"^»', с - скорость распространения волны, р0 — плотность, а -

параметр трения, со — круговая частота волны После подстановки в систему (4) гидравлических аналогов электрических величин, было получено решение системы (5)

-а ^ Мв)-ушИ) (-.шДО+усиИ)) (8)

' V ч> Р1 I, с\ л® )

ра0)

--Р>- X ® (-я„(9)+ ,соф))] (9)

V» , 4а2 , / Х1 ^ р0ш )

* V °> Ро

С учетом отраженной волны, давление в гидролинии как функция координаты и времени принимает вид

1- = 1'

где Рон — волна, генерируемая объемным насосом, определяемая выражением (8), — отраженная волна

Р^=Р(1,')сЬ(Г (1-х))К0-0(1,1)7„Щу, (1-х))К0 (Ю)

где коэффициентом отражения определяется выражением к _ 7-п - 2„ - гидравлическое сопротивление нагрузки

° ~ 7 +7

Полученная модель справедлива не только для гидролиний с абсолютно жесткими стенками гидролинии, но также и для РВД В последнем случае скорость распространения волны следует рассчитывать по известной формуле

1 (П)

+2А,/-/да

где г — радиус гидролинии, 3 — толщина стенок, К - приведенный объемный модуль упругости жидкости

Произведена оценка максимальной величины забросов давления при возникновении гидравлических ударов в гидросистеме бульдозера ДЗ-171 (базовая машина Т-170), возникающих вследствие остановки гидроцилиндров подъема отвала, полученное значение составило Ар к 24,6 А{Па При возникновении гидроудара, в случае задержки

срабатывания предохранительных клапанов на время 0,04 с, теоретически максимальная величина забросов давления в гидросистеме указанной машины составляет 83,3 МПа

В связи с тем, что измерения предполагалось проводить на реальных машинах безразборным методом, рассмотрен вопрос о взаимосвязи амплитуды вибросмещений и виброускорений внешних стенок напорных гидролиний и амплитуды пульсаций давления в гидролинии Полученная зависимость для жесткой трубы имеет вид

^РШ^-^-Ф'^-ъ)) (12)

где х, — амплитуда вибросмещения стенки трубы на /-Й 1армонике, Е — модуль Юнга для материала стенки, с] — внутренний диаметр гидролинии, Б - внешний диаметр гидролинии, р„ — плотность жидкости, рст — плотность материала стенок гидролинии, ш, — частота г-й гармоники.

У

<

^г1

\

\

X

Рисунок 2 — Расчетная схема для определения аналитической зависимости деформации металлической оплетки РВД о г амплитуды пульсаций внутреннего давления

Аналогичная зависимость многослойного армированного металлической оплеткой гибкого шланга

где т— число оплеток РВД, П{~ число прядей в одном сечении одной

оплетки, ка - коэффициент амортизации наружной обкладки, 8! — площадь

поперечного сечения одной проволоки оплетки, а - угол наклона касательной к плоскости, перпендикулярной оси цилиндра (рис 2), х, — значение амплитуды вибросмещения 1-й гармоники, с1 — диаметр одной проволоки оплетки, Дг - приведенный диаметр всех оплеток РВД, 8г —

значение величины амплитуды виброскорости 7-й гармоники при частоте о)^ ср - угол поворота радиального луча, соединяющего точку на винтовой

линии и под 90° ось цилиндра (рукава), Уж— объем жидкости, заключенной внутри РВД в контуре площади проволоки, У1т - объем части стенки, соответствующей контуру нити у _ д $ /, где 5 - толщина стенки РВД,

й?ср— средний диаметр РВД, рж— плотность жидкости

После решения уравнения 13 для наиболее распространенного случая, то есть при а= 35°16' и пренебрегая силами инерции стенок РВД по сравнению с силами упругости оплеток, была получена упрощенная зависимость

(13)

X,

Др=1>62 10* <14) 1

В третьей главе представлены результаты экспериментальных исследований

Для обоснования возможности измерения параметров гидродинамических процессов в РЖ с помощью накладных датчиков произведено исследование зависимости статической деформации РВД от внутреннего давления Исследовались РВД марки - Б-29-40-25-4-У ТУ-38-005-111-1995, рассчитанного на номинальное давление Рном = 40 МПа Характеристика РВД длина — 1,6 м, внутренний диаметр — 25 мм, внешний диаметр — 40 мм, число оплеток — 4, диаметр проволоки оплетки — 0,5 мм Исследовалась радиальная и осевая деформация РВД при изменении давления от 0 до 12 МПа

Для РВД с обоими закрепленными концами зависимость радиальной деформации от давления представлена на рис 3 Установлено, что РВД ведет себя по-разному при возрастании давления (верхняя кривая на рис 3 а) и б)), и при снижении давления (нижняя кривая на рис 3 а) и б)) Таким образом, подтвердилось существование известного явления гистерезиса при деформации РВД Работа, затрачиваемая на деформацию за один цикл на один метр длины данного РВД, оказалась одинаковой для обоих случаев — 6,13 Дж/м Установлено также, что при больших давлениях (>0,2РШШ) радиальная деформация остается практически неизменной Такая дифференциация, вероятно, может быть объяснена тем, что на участке от 0 до 8 МПа приращение диаметра обусловлено в основном выборкой люфтов между слоями металлической оплетки, а также деформацией неметаллической основы шланга Последнее обстоятельство означает, что при больших давлениях демпфирующие свойства самой гидролинии незначительны, параметры гидродинамических процессов можно исследовать по параметрам вибраций гидролинии Методом конечных разностей было установлено, что оптимальным уравнением регрессии, описывающим зависимость Р = У(Дс1) в области низких давлений (Р<0,2РНОМ), является степенная функция 3-го порядка Р = а + Ь Лс1 + с (А с!)2 +е (Ас1)3 Также была исследована осевая деформация РВД (рис 4) Здесь тоже обнаруживает себя явление гистерезиса Работа, затрачиваемая на осевую деформацию за один цикл, составляет 2,38 Дж/м Исходя из полученных данных, потери энергии вследствие деформации РВД составляют, например, для экскаватора ЭО-5126 приблизительно 40-45 кДж/ч

Исследованные свойства РВД обосновывают возможность измерений параметров гидродинамических процессов в РЖ по параметрам вибраций стенок напорных гидролиний Результаты исследований свойств

РВД, изложенные в данной работе, хорошо согласуются с результатами, полученными другими учеными, например, П Я Крауиньшем

Исследования на реальных машинах проводились с помощью виброанализатора СД-12М и виброакселерометра АР-40 Число усреднений на всех полученных виброграммах равно 5

При исследовании спектра виброускорений стенок напорной гидролинии экскаватора ЭО-5126, содержащего аксиально-поршневой насос, был обнаружен следующий эффект гармоника, соответствующая первой гармонике пульсаций давления, создаваемых объемным насосом (главная гармоника), обнаруживает себя на всем протяжении напорной гидролинии; в сливной гидролинии, при отсутствии перетечек, эта гармоника себя не обнаруживает. В дальнейшем этот эффект был обнаружен также при исследовании бульдозера ДЗ-171 (базовая машина Т-170), содержащего шестеренный насос НШ-100

На основании обнаруженного эффекта была предложена идея нового безразборного способа поиска перетечек в гидросистемах, суть которой заключается в том, что, если в сливной гидролинии после диагностируемого элемента гидросистемы обнаруживает себя главная гармоника, то это может являться свидетельством наличия перетечки между напорной и сливной гидролиниями

Также исследования спектров виброускорений стенок напорных гидролиний экскаватора ЭО-5126, а также бульдозеров ДЗ-171 установлено, что спектры на всем протяжении содержат гармоники небольшой амплитуды, обусловленные колебаниями большого числа элементов машины (вибрационный фон), и гармоники, амплитуда которых значительно отличается от амплитуды гармоник вибрационного фона При этом по критерию Пирсона было определено, что распределение амплитуд гармоник вибрационного фона экскаватора ЭО-5126 хорошо согласуется с нормальным законом распределения, а бульдозера ДЗ-171 — не согласуется с нормальным законом (рис 5 и 6) Подобное различие может быть объяснено наличием одной или нескольких деталей в конструкции одной из машин, спектр вибрации которых оказывает значительное распределение на закон распределения амплитуд гармоник вибрационного фона

а)

б)

12.0 10,0 &.0

1 1 ■ 1 —— Возрастание

давления

V-ънияв ни*; давления

— — /

-¿я/

ж'

I!,« 5,0 1C.fi 113 2П.С »,0 >9.0 35.0 40.0

Радиальная деформация мкм

0,0 Ю.о 20,0 30,0 40,0 50,0 60,0 70,0 Я (1, мкм

Рисунок 3 — Зависимость радиальной деформации исследованного РВД от давления: а) при обоих закреплённых концах; б) при одном свободном конце.

а)

б)

.....Возрастание

даел»«я

давлен«!

-4—I I

0,0 2,0 4,0 6,0 3,0 10,0

Осевля д еф |>;им.мм

Снми&«е

Рисунок 4 — Зависимость осевой деформации исследованного РВД от давления: а) при почти полном отсутствии сил трения РВД о поверхность; б) при наличии сил грения.

Для оценки области применимости предложенного способа поиска перетечек, на лабораторном стенде были произведены исследования затухания амплитуды главной гармоники в зависимости от расстояния от точки крепления датчика до места перетечки Л =/(х)=А иаксе "х В качестве рабочей жидкости использовалось минеральное масло И-20 Было установлено, что в этом случае коэффициент затухания амплитуды основной гармоники ¿1 = 0,046 м"'

Наиболее близким к предлагаемому способу диагностики является способ, основанный на анализе параметров высокочастотной вибрации, генерируемой турбулентными потоками жидкости, возникающими при дросселировании жидкости через перетечку Коэффициент затухания параметра ПИК виброускорений высокой частоты (15-25 кГц) при одинаковых условиях составил <Ь = 2,53

а)

б)

"П й,м/ср

О а/ 0^7 В37 047 5^7 III, 0 77 (¿7 0 «7

012 0С 0X1 0)г 05с ПЬ,> огр 0 У о;

_____

1Э 0 <-3 Л ¡3 С 4 ! 0 41 0 ,.8 0 ¡8

Л, м / с

Рисунок 5 — Диаграммы распределений амплитуд гармоник вибрационного

фона, соответствующие спектрам на рис 5 а)—для бульдозера ДЗ-171, б) — для экскаватора ЭО-5126 N — количество гармоник в заданном интервале амплитуд

б)

контрольных точках, расположенных непосредственно у насоса: а) — для экскаватора ЭО-5126: гармоника частотой 122 Гц соответствует главной гармонике, б)-для бульдозера ДЗ-171; гармоника 172 Гц соответствует

главной гармонике.

Исследование ударных волн в РЖ проводилось на специально созданной лабораторной установке (рис 7) Было установлено, что коэффициент затухания для ударных волн в жидкости МГ-15-В при температуре 1=15° составляет 5 = 0,041 м"1 Это означает, что забросы давления, возникающие при гидроударах, будут в 1,5 — 2,5 раза меньше в самой удаленной от источника ударной волны точке гидросистемы, по сравнению с забросами давления в месте возникновения гидроудара Волна до полного затухания успевает пройти 70-80 метров, что значительно больше суммарной длины гидролиний большинства гидрофицированных СДМ Значит, волна может быть легко обнаружена в любой точке гидросистемы, что подтверждено экспериментами на реальных машинах

Гидроударные явления в гидросистемах СДМ • - " - ■ , • могут приводить к внезапным отказам, в

\ \ У частности, к отрыву выходного фланца

\ г насоса (рис 8) Расчеты показали, что данная

. Л неисправность вызвана забросами давления

" , порядка 70 МПа, что хорошо согласуется с

.Г _ _' теоретической оценкой, данной во второй

___; . . _ главе По результатам проведенных

{'""- * ' исследований сделан вывод о том, что для

предотвращения возникновения гидроударов в программу проведения ТО-3 бульдозеров V ' '; . ДЗ-171 необходимо включить пункт об

- ! обязательно?» промывке предохранительных

* - клапанов, расположенных в корпусе

распределителя Р160 В качестве критерия, позволяющего безразборным методом оценить величину забросов давления при гидроударе, было предложено использовать отношение Куд =Амаге/афср, где Амакс -максимальная амплитуда виброускорений стенок напорной гидролинии при гидроударе, Яфср — среднеарифметическая амплитуда виброускорений фона На одеюм из бульдозеров ДЗ-171 во время измерения параметров гидроудара в напорной гидролинии, возникающих при перекосе отвала, при Куд= 11,2 в момент переключения распределителя произошел отрыв выходного фланца

Рисунок 7 — Схема лабораторной установки для исследования декремента затухания продольных волн в жидкостях 1 — виброакселерометр, 2 —

ударный поршень, 3 — исследуемая жидкость, 4 — труба, 5 —опора, 6 — заглушка

При исследовании ударных волн, возникающих я гидросистеме бульдозера ДЗ-171 при подъёме отвала, установлено, что в 1'ядро систем ах 83,3% исследованных бульдозеров с общей наработкой 1100-6400 моточасов забросы давления при гидроударах в момент Начала движения отвала достигали значительных величин, а в момент остановки отвала гидроудар обнаруживав себя во всех случаях, Было также установлено, что одной из причин возникновения гидроударов является задержка в срабатывании предохранительных клапанов (рис. 9).

Рисунок 8 - Одна из неисправностей, обусловленная возникновением гидроудара в ГС авто грей дер а ДЗ-98А: а) сорванная резьба М12 на корпусе насоса 1Ш1-71 А; б) несорванная резьба на том же насосе.

а) б)

Рисунок 9 — Графики зависимостей виброускорений стенки напорной гидролинии, полученные при подъеме отвала бульдозера ДЗ-171 (Т-170): а) до промывки предохранительных клапанов; б) на той же машине через 150 моточасов после промывки клапанов. Общая наработка бульдозера 4600

часов.

В четвёртой главе проведена разработка моногармонического способа диагностирования гидропривода СДМ На основании описанного в третьей главе эффекта прохождения главной гармоники через всю напорную гидролинию, предложено диагностировать перетечки по наличию в спектрах виброускорений стенок сливной магистрали главной гармоники В качестве диагностического параметра предложено использовать величину А=АГГ - Авф, где А|т - измеренная амплитуда главной гармоники, А„ф — среднеарифметическое значение амплитуды вибрационного фона В качестве критерия наличия перетечки для спектров с нормальным распределением амплитуд вибрационного фона предложено использовать параметр

где с — среднеквадратичное отклонение величины А„ф от ее математического ожидания С вероятностью 95% наличие перетечки можно считать доказанным, если р = 1,96, а с вероятностью 98% — при |3 = 2,35 Вероятность обнаружения перетечки определяется вероятностью того, что разность А1Г — Авф будет больше нормально распределенной амплитуды вибрационного фона Авф, то есть может быть определена с помощью функции Гаусса

Зная экспериментальные значения о и математическое ожидание Авф для экскаватора ЭО-5126, можно определить, что при доверительной вероятности у=0,95 при диагностировании силового гидроцилиндра подъема ковша перетечка может быть обнаружена при к = 5, /52 < 331, где 8] - площадь поршня гидроцилиндра, 52 —площадь перетечки

По результатам экспериментальных исследований, было установлено, что время диагностирования предлагаемым способом гидроцилиндров подъема отвала бульдозера ДЗ-171 составляет 11-15 мин, что уменьшает время диагностирования данного вида неисправностей на Предприятии механизации производства ЗФ ОАО «Норильский никель» в среднем на 72 мин Пример установки датчика при диагностировании показан на рис 10

По результатам расчетов, за счет сокращения времени на диагностику при внедрении предлагаемого способа диагностирования коэффициент готовности экскаватора ЭО-5126 увеличится в летний период

_ ТТ Авф

а

(15)

(16)

с 89,9% до 90,6%; в весенне-осенний период с 85,8% до 86,7%; в зимний период с 73,8% до 75,3%.

Экономический эффект от внедрения предлагаемого способа диагностирования составит 6500 рублей па один экскаватор ЭО-5126 в год (по расценкам «Предприятия механизации производства» ОАО «Норильская горная компания»). При использовании в качестве диагностических устройств виброанализаторов СД-12М применение указанного метода целесообразно при обслуживании парка машин в количестве не менее 5 единиц.

Рисунок 10 — Установка виброакселерометра на гидрохимии, подсоединённой к гидроцилиндру перекоса отвала бульдозера ДЗ17: 1 — виброакселерометр АР-40; 2 - диагностируемый объект (гидроцилиндр перекоса отвала); 3 — гидролиния.

ОБЩИЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Обоснована целесообразность учёта параметров гидродинамических процессов для разработки новых методов диагностирования гидросистем СДМ.

2. На основании построенных математических моделей найдены уравнения распространения первой гармоники пульсаций давления, создаваемых объёмным насосом, через гидравлические сопротивления для некоторых частных случаев,

3. По результатам экспериментальных исследований обоснована возможность изучения гидродинамических процессов в РЖ ПО параметрам вибрации стенок как жёстких гидролиний, так и РВД. Доказано, что первая гармоника пульсаций давления, создаваемых объёмным насосом, легко обнаруживает себя во всей гидросистеме СДМ. В сливной магистрали при отсутствии перетечек указанная гармоника себя не обнаруживает.

4 На основании полученных экспериментальных данных предложен новый способ поиска перетечек в гидросистемах СДМ, основанный на анализе параметров основной гармоники пульсаций давления, создаваемых насосом Определены диагностические признаки, обусловленные возникновением гидравлических ударов в гидросистеме бульдозера ДЗ-171, при появлении которых дальнейшая эксплуатация указанной машины недопустима

5 Даны рекомендации по совершенствованию ТО, направленные на предотвращение возникновения гидроударов в гидросистеме бульдозера ДЗ-171

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ДИССЕРТАЦИИ ОПУБЛИКОВАНЫ В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

1 Мельников, Р В Динамика взаимодействия пульсирующей подачи рабочей жидкости, упругой жидкости и стенок трубопровода / Р В Мельников // «Объединенный научный журнал», М. «Фонд правовых исследований», 2006, №11 (171) май, с 66-68

2 Мельников, Р В Стенд для исследования гидродинамических волновых процессов гидросистем СДМ/ Р В Мельников, В И Мельников, Б В Башкиров, О А Старостин // Электроэнергетика, автоматизация производства, технологические мащины [сб науч тр ] / Норильский индустр ин-т — Норильск, 2005 — с 126-129

- 3 Мельников, Р В Исследование характера пульсаций давления в гидросистеме экскаватора ЭО-5126 по вибрациям стенок гидролиний /Р В Мельников// Горный информационно-аналитический бюллетень №4, М Изд-во Московского государственного горного университета, 2007 — 408 с - с 188-190

4 Мельников, Р В Исследование деформации рукавов высокого давления, находящихся под нагрузкой / Р В Мельников // «Гидравлика и пневматика» // Информационно-технический журнал, учредитель Компания «Балтийский лес» — Санкт-Петербург, №23, 2006 г с 26-27

5 Мельников, Р В К вопросу о диагностировании гидросистем вибрационными методами / Р В Мельников Р В , А Е Диев // Механики XXI веку V межрегиональная научно-практическая конференция с международным участием Сборник докладов — Братск ГОУ ВПО «БрГУ», 2006-321 с - с 40-44

6 Мельников, РВ Исследование декремента затухания продольных волн для минеральных масел / Р В Мельников // Молодые ученые Норильского промышленного района — Российскому Северу сб науч ст в 2 ч Ч 1/Норильский индустр ин-т — Норильск, 2006 с 162-165

7 Мельников, Р В Гидродинамика рабочей жидкости в гидросистеме бульдозера ДЗ-171 при подъеме отвала / Р В Мельников // «Строительные и дорожные машины», №4, М Изд-во «СДМ-пресс», 2007 — с 29-35

8 Мельников, Р В Исследование гидродинамических процессов в гидросистемах строительно-дорожных машин / Р В Мельников // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации транспортных сооружений Материалы I Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 24-26 мая 2006 г — Омск Изд-во СибАДИ, 2006 - Книга 3 - с 3-8

9 Мельников, Р В Взаимосвязь колебаний стенок гидролиний и внутреннего давления рабочей жидкости /Р В Мельников // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации транспортных сооружений Материалы I Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 24-26 мая 2006 г — Омск Изд-во СибАДИ, 2006 - Книга 3 -с 8-16

10 Мельников РВ К вопросу о характеристиках вибраций стенок гидролиний строительно-дорожных машин в различных областях спектра / Мельников Р В // Депозитарий издательства Московского государственного горного университета — М , 2006 — 8 стр , — Деп в «Горном информационно-аналитическом бюллетене» №12, 2006, №514/1206 от 18 сентября 2006 г

11 Мельников Р В О вибрационных способах диагностики гидросистем / Р В Мельников // «Объединенный научный журнал», М «Фонд правовых исследований», 2006, №13 (173) июнь, с 72-73

12 Способ поиска перетечек в гидросистемах технологических машин заявка №2005135934/06 Рос Федерация МПК7 Р 15 В 19/00 / Р В Мельников, В И Мельников, А Е Диев // Заявитель Р В Мельников — №2005135934/06, заявл 18 10 05, опубл 10 09 06, Бюл №25 - 1 с

Подписано к печати 20 04 2007 г

Заказ №87 Тираж 120 экз Формат 60x90 1/16 Бумага писчая Отпечатано на дупликаторе Уел п л 1,39 Уч -изд 1.33

Отпечатано в ПО УМУ СибАДИ 644080, г Омск, пр Мира, 5

Введение

Глава 1. Анализ существующей системы ТО и общее состояние вопроса 11 динамики рабочей жидкости

1.1. Роль и место диагностирования в системе технического 11 обслуживания гидроприводов СДМ

1.2. Общее состояние вопроса гидродинамики гидропривода СДМ

1.3. Обзор исследований по динамике гидропривода

1.3.1. Теоретические исследования

1.3.2. Экспериментальные исследования

1.4. Использование электрогидравлических аналогий при 48 исследовании волновых процессов в РЖ в гидросистемах

1.5. Обзор методов диагностирования гидропривода СДМ

1.6. Выводы по главе. Цель и задачи исследований

Глава 2. Теоретические исследования гидродинамических процессов применительно к гидросистемам СДМ 2.1. Исследование распространения главной гармоники по гидросистеме СДМ

2.1.1. Моделирование прохождения главной гармоники через 69 препятствия

2.1.2. Определение в общем виде передаточной функции 71 одноштокового гидроцилиндра двустороннего действия

2.1.3. Определение давления в гидролинии при осциллирующем возбуждении путём решения телеграфного уравнения

2.1.4. Моделирование распространения волн в гидролинии на 80 основе метода электрогидравлических аналогий 2.2. Оценка величины ударного давления в гидросистемах строительных машин на примере бульдозера ДЗ

2.3. Динамика взаимодействия пульсирующего потока РЖ и 89 стенок трубопровода

2.4. Взаимосвязь колебаний стенок гидролиний и внутреннего 93 давления рабочей жидкости

2.5. Выводы по главе

Глава 3. Экспериментальные исследования гидродинамических процессов в гидросистемах СДМ

3.1. Обоснование методики экспериментальных исследований и 105 выбор варьируемых параметров

3.1.1. Общие положения. Цель и задачи экспериментальных 105 исследований

3 Л .2. Методика обработки экспериментальных данных и оценка погрешностей измерений

3.1.3. Определение вида уравнения регрессии

3.1 А. Методика и порядок проведения экспериментальных 107 исследований

3.2. Описание оборудования и средств измерений

3.2.1. Стенд для исследований волновых процессов в 106 гидросистемах

3.2.2. Виброанализатор СД-12М

3.2.3. Датчик вибрации АР

3.2.4. Цифровой тахометр/стробоскоп «Актаком» АТТ

3.2.5. Гидравлический пресс

3.3. Исследование статической деформации рукавов высокого 113 давления, находящихся под нагрузкой

3.3.1. Исследование радиальной деформации РВД

3.3.2. Исследование осевой деформации РВД с одним 117 свободным концом

3.3.3. Определение вида уравнения регрессии Р =y(Ad)

3.4. К вопросу о характеристиках вибраций СДМ в различных областях спектра

3.5. Исследование скорости распространения волны и декремента 130 затухания одиночного импульса в жидкости МГ-15-В

3.6. Исследование характера пульсаций давления в гидросистеме 136 экскаватора ЭО-5126 по вибрациям стенок гидролиний

3.7. Гидродинамика рабочей жидкости в гидросистеме бульдозера

ДЗ-171 при подъёме отвала

3.8. Исследование зависимости амплитуды главной гармоники от 151 расстояния до дроссельной щели

3.9. Выводы по главе

Глава 4. Рекомендации для практической реализации результатов исследования

4.1. Выбор диагностического параметра

4.2. Рекомендации по внедрению способа диагностирования в 160 технологический процесс

4.3. Критерий наличия перетечки

4.4. Характеристика аналогов предлагаемого способа

4.5. Достоинства и недостатки предлагаемого способа

4.6. Примеры конкретного применения

4.7. Некоторые технические аспекты предлагаемого способа 173 диагностирования

4.8. Расчёт экономического эффекта от внедрения предлагаемого 175 экспресс-способа

4.9. Оценка эффективности внедрения способа экспресс- 177 диагностики

4.10. Рекомендации по предотвращению возникновения 181 гидроударов

4.11. Выводы по главе 182 Выводы по работе 183 Заключение 184 Литература

Эффективность технического обслуживания строительно-дорожных машин (СДМ) в значительной мере зависит от качественного выполнения технического диагностирования машины и её гидропривода, являющегося неотъемлемой частью большинства СДМ. В последние годы в большинстве отраслей народного хозяйства происходит переход на обслуживание строительно-дорожной техники по фактическому техническому состоянию, позволяющее исключить ненужные ремонтные операции. Такой переход требует разработки и внедрения новых методов диагностирования гидроприводов СДМ.

Диагностика гидропривода часто требует проведения сборочно-разборочных работ, что сопряжено со значительными затратами времени. Сокращение времени на диагностику является одной из важных задач технического обслуживания СДМ. Решение этой задачи возможно различными путями, одним из которых является применение методов безразборной диагностики. В тоже время, одним из источников вибраций машин являются гидродинамические процессы в гидросистемах, и по параметрам вибраций можно судить о характере протекающих гидродинамических процессов и о состоянии гидропривода и отдельных его элементов.

К началу XXI века возможности вибрационной диагностики вращающегося оборудования выросли настолько, что она легла в основу мероприятий по переходу на обслуживание и ремонт многих типов оборудования, например, вентиляционного, по фактическому состоянию [12]. В то же время для гидроприводов СДМ номенклатура обнаруживаемых по вибрации дефектов и достоверность их идентификации еще недостаточны для принятия столь ответственных решений. В частности, среди диагностических параметров гидросистемы в целом, измеряемых при номерных видах технического обслуживания строительных машин, в «Рекомендациях по организации технического обслуживания и ремонта строительных машин» МДС 12-8.2000 параметры вибрации не значатся [96].

В этой связи, одними из наиболее перспективных методов диагностирования гидроприводов СДМ являются безразборные вибрационные методы, основанные на анализе параметров гидродинамических процессов.

Таким образом, совершенствование методов диагностирования гидроприводов строительно-дорожных машин на основе исследований гидродинамических процессов в гидросистемах является актуальной научной и технической проблемой.

Цель диссертационной работы заключается в разработке методов диагностирования гидроприводов СДМ, основанных на анализе параметров гидродинамических процессов в гидросистемах.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

- исследовать современное состояние вопроса гидродинамики гидропривода СДМ и выяснить целесообразность учёта гидродинамических процессов для разработки новых методов диагностирования гидроприводов СДМ;

- построить и исследовать математические модели гидродинамических процессов, протекающих в гидросистемах (ГС) СДМ;

- экспериментально исследовать гидродинамические процессы, протекающие в гидросистемах СДМ;

- на основании результатов проведённых исследований выработать рекомендации по совершенствованию методов диагностирования гидросистем СДМ;

- выработать рекомендации по совершенствованию технического обслуживания (ТО) исследованных машин, направленные на снижение гидродинамических нагрузок на гидросистемы.

Объект исследований - гидродинамические процессы в системах гидропривода СДМ.

Предмет исследований - закономерности, устанавливающие связи между параметрами гидродинамических процессов и методами диагностирования гидроприводов СДМ.

Методы исследований - анализ и обобщение существующего опыта, методы математической статистики, прикладной статистики, математического анализа, метод электрогидравлических аналогий, методы теории уравнений математической физики, экспериментальные исследования на специально созданном стенде и на реальных машинах.

Научная новизна результатов диссертационной работы:

- составлена математическая модель прохождения первой гармоники пульсаций давления, создаваемых объёмным насосом (главной гармоники), и получены общие решения системы дифференциальных уравнений, описывающей распространение главной гармоники по гидролинии;

- получены аналитические зависимости для определения внутреннего давления жидкости в РВД по деформации его многооплеточной упругой оболочки;

- получены зависимости деформации РВД от внутреннего давления;

- экспериментально получены и исследованы спектры вибраций гидрооборудования в ГС экскаватора ЭО-5126, бульдозеров ДЗ-171, самоходного стрелового крана KATO-1200S в условиях эксплуатации;

- предложен способ вибродиагностирования гидросистем СДМ, основанный на анализе параметров основной гармоники пульсаций давления, генерируемых объемным насосом;

- предложен критерий наличия перетечки в гидросистеме СДМ при использовании нового способа безразборной технической диагностики;

- обоснована возможность использования для диагностики ГС СДМ параметров гидравлических ударов, возникающих в результате задержки срабатывания предохранительных клапанов.

Практическое значение полученных результатов:

- предложен новый способ вибродиагностирования для локализации неисправностей в элементах гидропривода СДМ;

- разработаны рекомендации по совершенствованию технического обслуживания гидрофицированных СДМ;

- создан лабораторный стенд для исследования гидродинамических процессов в гидросистемах;

- результаты работы используются в учебном процессе в лекционном курсе, при курсовом и дипломном проектировании, а созданные лабораторные установки используются при проведении лабораторных работ.

Личный вклад соискателя. Основные результаты получены автором лично, в частности все аналитические зависимости и методические разработки экспериментальных исследований. При создании лабораторных стендов автором предложена общая компоновка, рассчитаны основные параметры и обоснованы характеристики их основных узлов и агрегатов. В разработке способа вибродиагностики автору принадлежит идея выбора основного диагностического признака и методика его практической реализации в условиях эксплуатации. Автором лично разработаны программы и методики экспериментальных исследований, проведены исследования, обработаны и обобщены их результаты, разработаны рекомендации по проектированию ГС ОГП с учетом волновых процессов.

Апробация результатов работы. Результаты работы докладывались на НТК НИИ в 2004, 2005 и 2006 гг., на VII Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов, докторантов и молодых учёных «Наука XXI веку» МГТУ в г. Майкопе, на научно-практической конференции «Механики - XXI веку» БрГТУ в г. Братск, на 1-й «Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых учёных» в г. Омске (СибАДИ), а также на научных семинарах кафедры «Технологические машины и оборудование» (ТМиО) Норильского индустриального института (НИИ) в 2003,2004, 2005 и 2006 гг.

На защиту выносятся:

- научное обоснование нового способа экспресс-диагностики гидросистем СДМ, основанного на анализе параметров гидродинамических процессов в ГС;

- обоснование эффективности использования предложенного способа безразборной технической диагностики;

- обоснование возможности использования параметров гидроударов для определения технического состояния гидросистем СДМ.

Публикации. По результатам проведенных исследований опубликовано 12 печатных работ, подана заявка на получение патента на изобретение.

Связь темы работы с научными программами, планами и темами.

Тема разрабатывается в рамках инициативной госбюджетной темы «Повышение надёжности технологических машин и оборудования» в соответствии с планом НИР Норильского индустриального института на 2004 - 2005 гг., в которой автор участвовал в качестве исполнителя.

Реализация работы. Проведены эксплуатационные испытания экспресс-способа поиска перетечек; результаты работы приняты к внедрению в технологический процесс на предприятии МУ «Автохозяйство» г. Норильск, а также используются в учебном процессе в ГОУВПО «Норильский индустриальный институт».

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав с выводами, заключения, списка использованных источников, включающего 143 наименования и 12 приложений. Работа изложена на 219 страницах, включая 185 страниц основного текста, содержит 11 таблиц и 52 рисунка.

Выводы по работе

1. Обоснована необходимость учёта параметров гидродинамических процессов для разработки новых вибрационных методов диагностирования гидросистем СДМ.

2. На основании построенных математических моделей найдены уравнения распространения первой гармоники пульсаций давления, создаваемых объёмным насосом, через гидравлические сопротивления для некоторых частных случаев.

3. По результатам экспериментальных исследований обоснована возможность изучения гидродинамических процессов в РЖ по параметрам вибрации стенок РВД. Доказано, что первая гармоника пульсаций давления, создаваемых объёмным насосом, легко обнаруживает себя во всей гидросистеме СДМ. В сливной магистрали при отсутствии перетечек указанная гармоника себя не обнаруживает.

4. На основании полученных экспериментальных данных предложен новый способ поиска перетечек в гидросистемах СДМ, основанный на анализе параметров основной гармоники пульсаций давления, создаваемых насосом. Определены диагностические признаки, обусловленные возникновением гидравлических ударов в гидросистеме бульдозера ДЗ-171, при появлении которых дальнейшая эксплуатация указанной машины недопустима.

5. Даны рекомендации по совершенствованию технического обслуживания, направленные на предотвращение возникновения гидроударов в гидросистеме бульдозера ДЗ-171.

Заключение

В результате проведённых исследований был выявлен ряд закономерностей деформации РВД при изменении внутреннего давления. Выдвинута гипотеза выявленных закономерностей деформации РВД. Дальнейшие исследования в том же направлении позволят выйти на новый уровень обобщения полученных результатов и развить существующие теории деформации РВД.

Исследование явления гидроудара, возникающего в гидросистемах СДМ, может быть продолжено на разных типах машин. При этом важными являются следующие вопросы: в каких СДМ гидроудары приводят к наибольшему снижению показателей надёжности; возможна ли разработка критериев подобия, позволяющих распространять результаты, полученные при исследованиях машин меньшей мощности на машины того же типа, но более мощные; вероятно, что при дальнейших исследованиях удастся предложить критерии подобия, позволяющих распространить результаты исследований гидроудара в гидросистемах одного типа, на гидросистемы другого типа (например, в гидросистемах бульдозеров на гидросистемы экскаваторов). Важным является также вопрос о том, в гидросистемах каких машин гидроудар возникает наиболее часто, а также вопрос о том, в каких машинах ударное давление достигает наибольших величин.

Для прогнозирования величины забросов давления при гидроударах важно знать получить зависимость амплитуды гидроударов от времени эксплуатации машины P=f(t). Чтобы количественно оценить влияние возникающих гидроударов на показатели эксплуатации необходимо знать среднюю наработку до отказов, возникающих вследствие этой причины. Для этого необходимо знать закон распределения забросов давления при ГУ.

При исследовании ударных волн, возникающих в рабочей жидкости в гидросистемах СДМ, было определено, что одной из причин является постепенное засорение клапанов. При дальнейших исследованиях было бы целесообразным определить скорость, с которой происходит накопление указанных отложений на поверхностях клапанов и регулирующей аппаратуры. По результатам этих исследований можно выработать рекомендации о частоте промывке клапанов при проведении 111 IF.

Необходимые исследования зоны турбулентности в ГС (существование которой было обнаружено при исследованиях машин, содержащих шестерённый насос, и описано в разделе 3.4) потребуют дать объяснение существование этой зоны. Возможна разработка способа диагностики, основанного на оценке показателей амплитуды гармоник, находящихся в зоне турбулентности, и позволяющего определить общий уровень износа гидрооборудования.

Развитие способа диагностики, основанного на анализе главной гармоники (глава 4), позволит выявить закономерности прохождения главной гармоники через различные виды гидрооборудования, определить передаточные функции для разных видов гидрооборудования и предложить методику построения таких передаточных функций. Возможно создание специализированных приборов, предназначенных специально для реализации данного способа диагностики, и являющихся более дешёвыми, чем использовавшийся при проведении исследований универсальный виброанализатор СД-12М. Также в будущем возможно экспериментальное определение параметров, по которым следует производить диагностику перетечек предложенным способом. К таким параметрам относятся математическое ожидание амплитуды вибрационного фона и СКО данной величины.

Переход на более высокий уровень обобщения при использовании способа электрогидравлических аналогий можно совершить, если смоделировать распространение волн в гидролинии не на основании электрических моделей, таких как длинные линии, а на основании фундаментальных законов - уравнений Максвелла.

1. Абрамов С.И., Харазов A.M., Соколов А.В. Техническая диагностика одноковшовых экскаваторов с гидроприводом. М., Стройиздат, 1978. - 99 с.

2. Аксиально-поршневая гидромашина: А.с. 561002 СССР: МКИ F 04 В 1/24

3. Алексеева Т.В., Артемьев К.А. и др. Дорожные машины, ч. 1. Машины для земляных работ. М., «Машиностроение», 1972. 504 с.

4. Алексеева Т.В., Бабанская В.Д., Башта Т.М. и др. Техническая диагностика гидравлических приводов. М.: Машиностроение. 1989. 263 с.

5. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. М., „Машиностроение", 1966. 140 с.

6. Алифанов А. Л., Диев А. Е. Надёжность строительных машин: Учебное пособие / Норильский индустр. институт. Норильск, 1992.

7. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод. / Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1969. - 496 с.

8. Аронзон Н.З., Козлов В.А., Козобков А.А. Применение электрического моделирования для расчета компрессорных станций. М.: Недра, 1969. - 178 с.

9. Баранов В.Н., Захаров Ю.Е. Автоколебания гидросервомотора с зазором в жесткой обратной связи // Изв. высш. учебн. завед. СССР. Машиностроение. 1960. -№12. - С. 55-71.

10. Баранов В.Н., Захаров Ю.Е. О вынужденных колебаниях поршневого гидросервомотора без обратной связи // Сб. тр. МВТУ им. Н.Э. Баумана. -1961. -вып. 104. С. 67 - 77.

11. Баранов З.Н., Захаров Ю. Е. Электрогидравлические и гидравлические вибрационные механизмы. -М.: Машиностроение, 1977. -325 с.

12. Барков А.В., Баркова Н.А. Вибрационная диагностика машин и оборудования. Анализ вибрации: Учебное пособие. СПб.: Изд. центр СПбГМТУ, 2004.- 152с.

13. Барков В.А., Баркова Н.А., Федорищев В.В. Вибрационная диагностика колёсно-редукторных блоков на железнодорожном транспорте. СПб.: Изд. центр СПбГМТУ, 2002. 100 с, ил.

14. Башта Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. Издание 4-е, переработанное и дополненное. Изд-во «Машиностроение», Москва, 1967.

15. Башта Т.М. Гидравлические следящие приводы. -М.: Машиностроение, 1960.-289 с.

16. Башта Т. М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем. М.: Машиностроение, 1974. 606 с.

17. Бельских В.И. Справочник по техническому обслуживанию и диагностированию тракторов. М.: Россельхозиздат, 1986. - 399 с.

18. Бессонов Л. А. Теоретические основы электротехники. Лекции и упражнения. Часть вторая. Издание второе. Государственное энергетическое издательство. Москва, 1960. 368 с.

19. Борисова К. А. Теория и расчет переходных процессов следящего гидропривода с дроссельным регулированием с учетом нелинейности дроссельной характеристики //Тр. МАИ. —М., 1956. С. 55 - 66.

20. Лебедев О. В., Хромова Г. А. Исследование влияния пульсаций давления потока рабочей жидкости на надёжность рукавов высокого давления мобильных машин. Ташкент: «Фан» УзССР, 1990. 44 с.

21. Вейнгаартен Ф. Аксиально-поршневые насосы. «Гидравлика и пневматика», №15, стр. 10-14.

22. Вен Чень-Кус. Передача энергии в гидросистемах с помощью пульсирующего потока // Тр. амер. об-ва инж.-мех. Сер. Теоретические основы инженерных расчетов. 1966. - №3 - С. 34 - 41.

23. Латыпов Ш.Ш. Метод и средство диагностирования рукавов высокого давления гидроприводов машин сельскохозяйственного назначения: Дис. . канд. техн. наук: 05.20.03 -М.: РГБ, 1990.

24. Виноградов О. В. Обоснование параметров и разработка гидравлического виброобрудования для подачи и уплотнения бетона при сооружении буронабивных свай: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04 -М.: РГБ, 2005.

25. Владиславлев А.П. Электрическое моделирование динамических систем с распределенными параметрами. М.: Энергия, 1969.- 178 с.

26. Волков А.А., Грачева С.М. Расчет автоколебаний гидравлического механизма с зазором в жесткой обратной связи // Изв. вузов. Машиностроение. 1983. - № 7. - С. 60-63.

27. Волков Д.П., Николаев С.Н. Повышение качества строительных машин. -М.: Стройиздат, 1984.

28. Волосов В.М., Моргунов Б.И. Метод осреднения в теории нелинейных колебательных систем. М.: Изд. МГУ, 1971. - 508 с.

29. Воскобойников М. С., Корисов Р. А. О диагностике внутренней герметичности агрегатов акустическим методом // Труды РКИИГА.-1973.- Вып. 253.

30. Воскресенский В.В., Кабанов А.Н. Моделирование гидропривода дроссельного регулирования на ЦВМ. // Машиноведение. 1983. - № 6. - С. 311.

31. Гамынин Н.С. и др. Гидравлический следящий привод / Гамынин Н.С., Каменир Я.А., Коробочкин Б.Л.; Под ред. В.А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1968. - 563 с.

32. Гаситель колебаний жидкости для насосов и гидросистем: А.с. 2090796 Россия, 6 F 16 L 55/04./Артюхов А.В.; Кныш О.В.; Шахматов Е.В.; Шестаков Г.В. (Россия). № 94031242/06; Заявлено 1994.08.25; Опубл. 1997.09.27.

33. Генкин М.Д., Соколова А.Г. Виброакустическая диагностика машин и механизмов. М.: Машиностроение, 1987.

34. Гидравлика, гидравлические машины и гидравлические приводы. / Башта Т.М., Руднев С. С., Некрасов В. В. и др. М.: Машиностроение. 1982. 423с.

35. Гидроупругие колебания и методы их устранения в закрытых трубопроводах. Сб. трудов под ред. Низамова Х.Н. Красноярск, 1983.

36. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем. Пер. с франц; Под ред. Л.Г. Подвидза. - М.: Машиностроение, 1964. - 388 с.

37. Гладких П.А., Хачатурян С.А. Предупреждение и устранение колебаний нагнетательных установок. М.: «Машиностроение», 1984.

38. Гликман Б.Ф. Математические модели пневмо-гидравлических систем.-М.: Наука, 1986.-366 с.

39. Данко П.Е., Попов А.Г., Кожевникова Т.Я. Высшая математика в упражнениях и задачах. В 2-х ч. Ч. И: Учеб. пособие для втузов. 5-е изд., испр. -М.: Высш. шк., 1999.

40. Демпфер пульсаций давления: А.с. 2084750 Россия, 6 F 16 L 55/04./ Портяной Г.А.; Сорокин Г.А. (Россия). № 94044060/06; Заявлено 1994.12.15; Опубл. 1997.07.20.

41. Динамика гидропривода // Б.Д. Садовский, В.Н. Прокофьев. В. К. Кутузов, А.Ф. Щеглов, Я. В. Вольфсон. Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972. 292с.

42. Дудков Ю.Н. Управление переходными процессами и форсирование режима разгона поворотной платформы экскаваторов (на примере ЭО-4121А, ЭО-4124). Автореферат дисс.канд. техн. наук. Омск 1985.

43. Жавнер B.JL, Крамской З.И. Погрузочные манипуляторы. -JI.: Машиностроение, 1975. 159 с.

44. Жуковский Н.Е. О гидравлическом ударе в водопроводных трубах. -М.: ГИТТЛ, 1949.- 192 с.

45. Залманзон Л.А. Теория элементов пневмоники. -М.: Наука ,1969.- 177 с.

46. Зорин В. А. Основы работоспособности технических систем: Учебник для вузов/ В.А. Зорин. М.: ООО «Магистр-пресс», 2005. 356 с.

47. Исаакович М.А. Общая акустика. М.: Наука, 1973

48. Исмаилов Ш.Ю. и др. Экспериментальные исследования двигателя малой мощности / Исмаилов Ш. Ю., Смоляров A.M., Левкоев Б.И. // Изв. вузов. Приборостроение, № 3. - С. 45 - 49.

49. Карлов Н.В., Кириченко Н.А. Колебания, волны, структуры. М.: Физматлит, 2003. - 496 с.

50. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. «Наука», главная редакция физ.-мат. литературы, 1970 г.

51. Кац A.M. Автоматическое регулирование скорости двигателей внутреннего сгорания. М.-Л.: Машгиз, 1956. -312 с.

52. Кобринский А.Е., Степаненко Ю.А. Виброударные режимы в системах управления//Сб. тр. Механика машин / М.: Наука, 1969. Вып. 17-18. - С. 96-114.

53. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. М.: Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1988. - 240 с.

54. Комаров А.А. Надёжность гидравлических систем. М., «Машиностроение», 1969.

55. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков. М.: Машиностроение, 1976. - 240 с.

56. Котельников В.А., Хохлов В.А. Электрогидравлическое преобразующее устройство к электронным интеграторам постоянного тока // Автоматика и телемеханика. 1960. -№11. - С. 1536-1538.

57. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Теоретическая физика: Учеб. пособ.: для вузов. В 10 т. Т. VI Гидродинамика. 5-е изд., испр. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. -736 с.

58. Левитский Н.И. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов. М.: Машиностроение, 1971. - 232 с.

59. Левитский Н.И, Цуханова Е.А. Расчет управляющих гидроустройств промышленных роботов // Станки и инструмент. 1987, - № 7. - С. 27-28.

60. Летов A.M. Устойчивость нелинейных регулируемых систем. -М.: Госгортехиздат, 1962. 312 с.

61. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы для автоматизации станков. М.: Гос. Науч.- тех. изд-во машиностроительной лит-ры, 1962. -368 с.

62. Литвинов Е.Я., Чернавский В.А. Разработка математической модели дискретного гидропривода для промышленных роботов // Пневматика и гидравлика: привода и системе управления. 1987. - Т. 1. - № 13. - С. 71 - 79.

63. Литвин-Седой М.З. Гидравлический привод в системах автоматики. -М.: Машгиз, 1956.- 312 с.

64. Лурье З.Я., Жерняк А. И., Саенко В.П. Многокритериальное проектирование шестерённых насосов с внутренним зацеплением // Вестник машиностроения. №3,1996.

65. Льюис Э., Стерн X. Гидравлические системы управления. М.: Мир, 1966. -407 с.

66. Любельский В. И., Писарев А. Г. Микропроцессорные приборы для диагностирования приводов строительно-дорожных и путевых машин// «Строительные и дорожные машины», № 2,2004. С.35-36.

67. Любельский В.И., Писарев А.Г. ."Система диагностирования гидропривода" Патент России № 2187723

68. Любельский В.И., Писарев А.Г. Приборы ультразвукового контроля приводов строительных и дорожных машиностроительные и дорожные машины №5,1999, стр. 28-29.

69. Майгарин Б. Ж. Устойчивость регулируемых систем с учетом внешней нагрузки гидравлического механизма // Автоматика и телемеханика. 1963. - № 5. - С. 599-607.

70. Макаров Р. А., Гаспорян Ю.А. Диагностирование технического состояния узлов экскаваторов виброакустическим методом/// Строительные и дорожные машины.-1972.-№ 11.-С. 36-37.

71. Макаров Р.А., Соколов А. В., Диагностика строительных машин. М: Стройиздат, 1984. 335 с.

72. Максименко А.Н. Эксплуатация строительных и дорожных машин: Учеб. пособие. СПб.: БХВ - Петербург, 2006. - 400 с.

73. Малиновский Е.Ю. и др. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин / Е.Ю. Малиновский, Л. Б. Зарецкий, Ю.Г. Беренгард; Под ред. Е.Ю. Малиновского; М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

74. Мальцева Н.А. Совершенствование технического обслуживания гидропривода строительно-дорожных машин применением средств безразборной технической диагностики. Дис. канд. техн. наук. Омск, 1980. - 148 с.

75. Матвеев И.Б. Гидропривод машин ударного и вибрационного действия. М., «Машиностроение», 1974,184 с.

76. Малютин В.В. и др. Особенности расчета электрогидравлических систем промышленных роботов / В.В. Малютин, А. А. Челышев, В. Д. Яковлев // Управление робото-техническими системами и их очувствление. М.: Наука, 1983.

77. Машиностроительный гидропривод / JI.A. Кондаков, Г.А. Никитин, В.Н. Прокофьев и др. Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение. 1978 -495 с.

78. Крауинып П. Я. Динамика вибромеханизма на упругих оболочках с гидрообъёмным приводом. Дис. . д-ра. техн. наук, по спец. 01.02.06 Томск, 1995.

79. Нигматулин Р.И. Динамика многофазных сред. В 2 ч. Ч 1,2. М.: Наука, 1987.-484 с.

80. Тарко JI.M. Переходные процессы в гидравлических механизмах. М., «Машиногстроение», 1973. 168 с.

81. Оксененко А. Я., Жерняк А. И., Лурье 3. Я., д-р техн. наук, Харченко В. П. (ВНИИгидропрнвод, Харьков). Анализ частотных свойств подачи клапанного гидронасоса с фазовым регулированием. «Вестник машиностроения», №4,1993.

82. Осипов А.Ф. Объёмные гидравлические машины. М.: Машиностроение, 1966. 160с.

83. Отдельные разделы гидропривода мобильных машин: Учеб. пособие/ Т.В. Алексеева, В.П. Воловиков, Н.С. Галдин, Э.Б. Шерман; ОмПИ. Омск, 1989. -69 с.

84. Пасынков P.M. Колебания цилиндрового блока аксиально-поршневого насоса // Вестник машиностроения. 1974. № 9. С. 15-19.

85. Пасынков P.M. Снижение неравномерности подачи аксиально-поршневых гидромашин. // Вестник машиностроения. 1995. № 6.

86. Петров В.В., Уланов Г.М. Исследование жесткой и скоростной обратных связей для подавления автоколебаний двухкаскадного сервомеханизма с релейным управлением // Автоматика и телемеханика. -1952. Ч. I. - № 2. - С. 121 - 133. Ч. 2. - № 6. - С. 744 - 746.

87. Планирование и организация измерительного эксперимента / Е. Т. Володарский, Б. Н. Малиновский, Ю. М. Туз К.: Вища шк. Головне изд-во, 1987.

88. Попов А.А. Разработка математической модели гидравлического привода промышленного робота // Вестник машиностроения. 1982. - № 6.

89. Попов Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы,- М.: Машиностроение, 1982.-239с.

90. Портнов-Соколов Ю.П. О движении гидравлического поршневого исполнительного механизма при типовых нагрузках на него // Сб. работ по автоматике и телемеханике. Под ред. В.Н. Петрова. Изд-во АН СССР, 1953. - С. 18-29.

91. Посохин Г.Н. Дискретное управление электрогидравлическим приводом. М.: Энергия, 1975. - 89 с.

92. Прокофьев В.Н. и др. Машиностроительный гидропривод / В.Н. Прокофьев, JI.A. Кондаков, Г.А. Никитин; Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978. - 495 с.

93. Рего К.Г. Метрологическая обработка результатов технических измерений: Справ, пособие. К.: Технжа, 1987. - 128 с. ил.

94. Рекомендации по организации технического обслуживания и ремонта строительных машин: МДС 12.8-2000.

95. Рютов Д.Д. Аналог затухания Ландау в задаче о распространении звуковой волны в жидкости с пузырьками газа. Письма в ЖЭТФ, том 22, вып. 9, стр. 446-449. 5 ноября 1975 года.

96. Системы диагностирования гидроприводов экскаваторов: Обзор/Багин С. Б. Серия 1 «Строительно-дорожные машины». М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1989, вып. 4.

97. Ситников Б.Т., Матвеев И.Б. Расчёт и исследование предохранительных и переливных клапанов. М., «Машиностроение», 1971. 129 с.

98. Справочник по прикладной статистике. В 2-х т. Т.1: Пер. с англ./под ред. Э Ллойда, У. Ледермана, Ю. Н. Тюрина. М.: Финансы и статистика, 1989.

99. Справочник по физике для инженеров и студентов втузов/ Б. М. Яворский, А. А. Детлаф. М., 1974, 944 с.

100. Справочник по эксплуатации машинно-тракторного парка / В.Ю. Ильченко, П.И. Карасёв, А. С. Лимонт и др. К.: Урожай, 1987. - 368 с.

101. Строительные машины. Справочник, часть 1. Под общей ред. В.А. Баумана и Ф.А. Лапира. М., Машиностроение, 1976, 502 с.

102. Тарасов В.Н., Бояркина И.В., Коваленко М.В. и др. Теория удара в строительстве и машиностроении. М.: Научное издание, Издательство Ассоциации строительных вузов, 2006. - 336 с.

103. Техническая диагностика. Диагностирование автомобилей, тракторов, сельскохозяйственных, строительных и дорожных машин: ГОСТ 25044-81. Утв. постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 16.12.1981. N 5440. Дата введения 01.01.1983 г.

104. Технические средства диагностирования: Справочник/В.В. Клюев, П.П. Пархоменко, В.Е. Абрамчук и др.; под общ. Ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1989.-672 с.

105. Устройство для защиты от гидравлического удара: А.с. 2134834 Россия, 6 F 16 L 55/045./ Седых Н.А.; Дудко В.В. (Россия). № 98110544/06; Заявлено 1998.05.26; Опубл. 1999.08.20.

106. Федорченко Н. П., Колосов С. В. Методика определения коэффициента полезного действия объёмных гидронасосов термодинамическим методом В кн.: Гидропривод и система управления строительных, тяговых и дорожных машин. Омск, 1980.

107. Фезандье Ж. Гидравлические механизмы. Пер. с франц. М.: Оборонгиз, 1960. - 191 с.

108. Фоменко В.Н. Разработка систем защиты гидроприводов механизмов навески тяговых и специальных транспортных машин. / Диссертация на соискание уч. ст. к.т.н. Волгоград, 2000.

109. Хачатурян С.А. Волновые процессы в компрессорных установках. М.: Машиностроение, 1983.- 265 с.

110. Хохлов В.А. Анализ движения нагруженного гидравлического механизма с обратной связью // Автоматика и телемеханика. 1957. - № 9. -С. 773 - 780.

111. Хохлов В.А. и др. Электрогидравлические следящие системы / Хохлов В.А., Прокофьев В.Н., Борисов Н.А. и др.; Под ред. В.А. Хохлова. -М.: Машиностроение, 1971. 431 с.

112. Цыпкин Я. 3. О связи между эквивалентным коэффициентом усилия и его характеристикой//Автоматика и телемеханика. 1956. - Т. 17. - № 4. - С. 343 - 346.

113. Чуркин В. М. Реакция на ступенчатое входное воздействие дроссельного исполнительного механизма с инерционной нагрузкой при учете сжимаемости жидкости // Автоматика и телемеханика. 1965. - № 9. - С. 1625 - 1630.

114. Чуркина Т. Н. К расчету частотных характеристик гидравлического дроссельного исполнительного механизма, нагруженного инерционной массой и позиционной силой // Проектирование механизмов и динамика машин: Сб. тр.ВЗМИ, М., 1982.

115. Шаргаев А. Т. Определение вынужденных колебаний пневмогидроприводов промышленных роботов // Системы управления станками и автоматические линии: Сб. тр. ВЗМИ, М., 1983. С. 112-115.

116. Шаргаев А. Т. Определение собственных колебаний пневмогидроприводов промышленных роботов // Системы управления станками и автоматические линии: Сб. тр. ВЗМИ, М., 1982. С. 83 - 86.

117. Шолом А. М., Макаров Р.А. Средства контроля объёмных гидроприводов термодинамическим методом//Строительные и дорожные машины. -1981-№ 1.-е. 24-26.

118. Эксплуатация дорожных машин: Учебник для вузов по специальности «Строительные и дорожные машины и оборудование»/А.М. Шейнин, Б.И. Филиппов и др. М.: Машиностроение, 1980. - 336 с.

119. Эрнст В. Гидропривод и его промышленное применение. М.: Машгиз, 1963.492 с.

120. Кандов JL, Йончева Н., Горцев С. Методика за аналитично изследоване на сложни механизми, задвижвани с хидроцилиндри // Машиностроене, 1987.- Т. 36.- № 6.- С. 249-251. Болг.

121. Backe W., Kleinbreuer W. Kavitation und Kavitationserosion in hydraulischen Systemen//Kounstrukteuer. 1981, v. 12. № 4. S. 32-46.

122. Backe W. Schwingngserscheinunger bei Druckregtlungen Olhydraulik und Pneumatik. 1981, v. 25. № 12. S. 911 - 914.

123. Butter R. A Theoretical analysis of the response of a loaded hydraulic relay // Proc. Inst. Mech. Eng rs. 1959. - V. 173. - № 16. - P. 62 - 69 - Англ.

124. Castelain I. V., Bernier D. A new program based on the hyper complex theory for automatic generation of the differential model of robot manipulators // Mech. and Mach. Theory. 1990. - 25. - № 1. - P. 69 - 83. - Англ.

125. Doebelin E. System Modeling and Response.- Ohio: Bell & Howell Company, 1972.- 285p.

126. Doebelin E. System Modeling and Response, Theoretical and Experimental Approaches.- New York: John Wiley & Sons,- 1980.-320p.

127. Dorf R., Bishop R. Modern Control Systems. Seventh Edition.-Massachusetts: Addison-Wesley Publishing Company, 1995.- 383p.

128. Dorny C. Understanding Dynamic Systems.- New Jersey: Prentice-Hall, 1993.-226p.

129. Herzog W. Berechnung des Ubertrgugsverhaltens von Flussgkeitssballdampdern in Hydrosystemen. Olhydraulik und Pneumatik. 1976, №8. S. 515-521.

130. Inigo Rafael M., Norton lames S. Simulation of the Dynamics of an Industrial Robot // IEEE Trans. Educ. 1991. - 34. - № 1. - P. 89 - 99. Англ.

131. Lin Shir Kuan. Dynamics of the manipulator with closed chains // IEEE Trans. Rob. and Autom. - 1990. - 6. - № 4. - P. 496 - 501. - Англ.

132. Moore B.C. Estimations of resonates frequency of hydraulic actuators // Prod. Eng. 1958. - v. 29. - № 37. - P. 15 - 21. - Англ.

133. Moore B.C. How to estimate with resonates frequency of hydraulic actuators // Control Eng. 1957. - № 7. - P. 73 - 74. - Англ.136. 95. O'Brien Donald G. Hydraulic stepping motors // Electro - Technology. - 1962. - v. 29. - № 4. - P. 91 - 93. - Англ.

134. Pietrabissa R., Mantero S. A lumped parameter model to evaluate the fluid dynamics of different coronary bypasses // Med. Eng. Phys.-1996.- Vol. 18, № 6, P. 477-484.

135. Rao B.V. Ramamurti V., Siddhanty M.N. Performance of a hydraulic vibration machine // Inst. Eng. (India) Mech. Eng. 1970. - v. 51. - № 1. - P. 29 - 32. -Англ.

136. Rosenbaum H.M. Fluides a general review // Marconi Rev.- 1970.-№179.

137. Royle I.K. Inherent non linear effects in hydraulic control systems with inertia loading // Proc. Inst. Mech. Eng. - 1959. - v. 173. - № 9. - P. 37 - 41. - Англ.

138. Sanroku Sato, Kunio Kobayashi. Signal Transfer Caracteristics for Spool Valve Controlled Hydraulic Servomotor // Journal of the Japan hydraulic and pneumatics society. 1982. - 7. - v. 13. -№ 4. - P. 263 - 268. - Англ.

139. Theissen H. Volumenstrompulsation von Kolbenpumpen // Olhydraulik und Pneumatik. 1980. № 8. S. 588 591.

140. Turnbull D.E. The response of a loaded hydraulic servomechanism // Proc. Inst. Mech. Eng rs. 1959. - v.l 73. - № 9. - P. 52 - 57. - Англ.