автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Совершенствование алгоритмов и систем управления взаимосвязанными электроприводами картоноделательной машины

Нап

ПАНОВ Александр Сергеевич

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ВЗАИМОСВЯЗАННЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ КАРТОНОДЕЛАТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ

Специальность 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 2007

003052280

Работа выполнена на кафедре «Автоматизированного электропривода» Московского энергетического института (технического университета)

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

ОСИПОВ Олег Иванович Официальные оппоненты доктор технических наук, доцент

ШЕВЫРЁВ Юрий Вадимович

кандидат технических наук, доцент ГРЕХОВ Виктор Петрович

Ведущее предприятие ЗАОр "Народное предприятие

Набережночелнинский картонобумаж-ный комбинат"

Защита диссертации состоится «13» апреля 2007 года в аудитории М-611 в 14 час. 00 мин. на заседании диссертационного совета Д 212.157.02 при Московском энергетическом институте (Техническом университете) по адресу: 111250, г. Москва, ул. Красноказарменная, д. 13.

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенных печатью, просим направлять по адресу: 111250, г. Москва, ул. Красноказарменная, д. 14, Ученый Совет МЭИ (ТУ).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МЭИ (ТУ). Автореферат разослан « ?» /чя/э/тгр- 2007 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета Д 212.157.02 канд. техн. наук, доцент

Цырук С.А.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. По данным международных аналитических компаний мировое производство и потребление бумаги и картона каждое десятилетие возрастает в 1,4 раза. В России ежегодный рост производства картона и бумаги достигает 7+8% по отношению к 2002 г., что требует постоянного увеличения производительности бумаго- и картоноделательных машин (КДМ). Эти машины отличаются технической сложностью и высокой себестоимостью технологических установок. Их закупка и ввод в эксплуатацию для большинства отечественных производителей являются проблематичными с экономической точки зрения задачами. Отсюда понятно стремление к модернизации уже действующих установок и совершенствованию систем управления их электроприводами в направлении повышения производительности и качества выпускаемой продукции. К тому же технический уровень развития элементов электропривода позволяет пересмотреть и технологические требования к самому производству бумаги и картона.

При модернизации и увеличении производительности КДМ появляется необходимость более глубокого анализа и оценки технологических взаимосвязей через производимый материал (бумагу или картон) для стабилизации его толщины и натяжения. Этот анализ требует разработки методов математического моделирования, способствующих предварительному учету факторов, в наибольшей степени влияющих на характер технологического процесса.

Поскольку стабильность работы КДМ обеспечивается воздействием на соотношения скоростей и нагрузок электроприводов ее механизмов, понятна необходимость применения наиболее развитых принципов и алгоритмов их управления на основе микропроцессорной техники. К их числу следует отнести также разработку и применение аппаратно-программных средств для реализации интерфейса «человек - машина» и технического диагностирования состояния электроприводов КДМ.

Внедрение новых технических средств на основе микропроцессорной техники одновременно сопровождается проблемой обеспечения их электромагнитной совместимости (ЭМС) в реальных промышленных условиях эксплуатации, что требует анализа электромагнитной обстановки (ЭМО) в районе расположения элементов электропривода, а также разработки способов и технических средств по обеспечению их ЭМС.

Ясно, что решение указанных проблем совершенствованием алгоритмов и систем управления электроприводами КДМ будет способствовать повышению производительности и качества ее продукции.

Целью диссертационной работы является повышение стабильности технологического процесса и увеличение производительности картоноде-лательной машины за счет совершенствования алгоритмов и систем управления ее взаимосвязанными электроприводами и средств их технического диагностирования.

Достижение поставленной цели потребовало:

1. Анализа технологической взаимосвязи электроприводов механизмов КДМ и разработки ее математической модели.

2. Математического моделирования статических и динамических режимов работы взаимосвязанных электроприводов КДМ для оценки технологически допустимых отклонений их частот вращения.

3. Разработки алгоритмов и систем управления электроприводами КДМ, обеспечивающих технологическую стабилизацию соотношений скоростей и нагрузок между взаимодействующими через полотно картона механизмами.

4. Разработки систем и аппаратно-программных средств, осуществляющих интерфейс «человек-машина», а также диагностирования технического состояния электроприводов КДМ.

5. Исследований ЭМО в районе расположения элементов электропривода КДМ и на их основе разработки способов и средств обеспечения их ЭМС.

6. Апробации теоретических и технических разработок на примере модернизации электропривода КДМ К-28 ЗАОр «Народное предприятие Набережночелнинский картоно-бумажный комбинат» («НП НЧ КБК»).

Методика проведения исследований. Теоретические исследования основывались на положениях теории электропривода и систем управления электроприводов, теории многосвязных систем. При моделировании использовался программный пакет MathLab 7.0/Simulink. Экспериментальные исследования проводились на действующей КДМ путем осциллогра-фирования переменных электроприводов с использованием пакета Drive ES Basic 5.3 и программного обеспечения видеотерминальной станции (ВТС). Для исследования ЭМО использовался разработанный и технически реализованный комплект анализаторов электрического и магнитного полей.

Основные положения и результаты, выносимые на защиту:

1. Математическая модель технологической взаимосвязи электроприводов механизмов КДМ через общее полотно картона, включающая в себя по два контура регулирования тока и скорости, а также апериодическое звено, характеризующее динамическое свойство полотна картона.

2. Результаты математического моделирования статических и динамических режимов работы взаимосвязанных через общее полотно картона электроприводов КДМ, определившие технологически допустимые отклонения частот их вращения не более ±0,3% номинального значения.

3. Теоретически и экспериментально обоснованные алгоритмы управления электроприводами КДМ, обеспечивающие технологическую стабилизацию их скоростей при изменениях момента на ±20% или напряжения питающей сети на ±10%, а также нагрузок между взаимодействующими через полотно картона механизмами на уровне ±3% при тех же возмущающих воздействиях.

4. Алгоритмы логического управления электроприводами КДМ и аппаратно-программные средства на основе микропроцессорной техники, разработанных программ контроллеров и видеопульта, осуществляющие интерфейс «человек-машина», а также диагностирование технического состояния электроприводов КДМ.

5. Результаты экспериментальных исследований ЭМО в районе расположения элементов электропривода КДМ, определившие максимальный уровень электрических полей в районе расположения элементов управления тиристорным преобразователем до 400 и 200 В/м на частотах 50 и 250 Гц и магнитных полей в той же зоне до 1050 и 580 А/и на частотах 250 и 550 Гц соответственно.

6. Результаты экспериментальных исследований усовершенствованных систем и разработанных алгоритмов управления на примере электропривода КДМ К-28, подтвердившие возможность реального увеличения скорости движения полотна с 350 м/мин до 600 м/мин без снижения качества и технологической стабильности работы КДМ.

Обоснованность и достоверность научных положений и выводов подтверждается правомерностью принятых исходных допущений и предпосылок, корректным применением методов математического моделирования, адекватностью результатов математического моделирования экспериментальным данным, результатами практической реализации и экспериментальных исследований усовершенствованной системы и предложенных алгоритмов управления электроприводами КДМ К-28 ЗАОр «НП НЧ КБК»

Научная новизна.

1. В форме структурной схемы предложена математическая модель, определяющая функциональную взаимосвязь через полотно картона электроприводов соседних механизмов КДМ на ее межсекционных и межвалковых участках. Взаимосвязь между приращением скорости и растяжением полотна картона представлена апериодической функцией с постоянной

времени, значение которой для различных секций КДМ находится в диапазоне 0,3...2,5 с.

2. Обоснованы технологические требования к алгоритмам и системам управления электроприводами КДМ, обеспечивающие стабильность соотношений скоростей и нагрузок между ее механизмами и способствующие увеличению скорости движения полотна картона до 600 м/мин.

3. Разработана математическая модель взаимосвязанных через полотно картона электроприводов соседних секций КДМ, позволяющая на основании ограниченного объема исходных данных механической части КДМ с достаточной для инженерной практики точностью анализировать динамические свойства и синтезировать параметры регуляторов систем управления электроприводами.

4. Разработаны функциональная модель и алгоритмы диагностирования систем логического управления (СЛУ) электроприводами КДМ, обеспечивающие оперативный поиск их электротехнических и технологических неисправностей.

5. Определен спектральный состав и уровни напряженностей электрического и магнитного полей в районе расположения электрооборудования КДМ, и на их основе предложены способы и рекомендации по обеспечению ЭМС элементов и устройств электропривода КДМ.

Практическая ценность работы:

1. Реализованы функциональные электрические схемы электроприводов, отличающиеся единством алгоритмов и структур их управления для всех механизмов КДМ, что позволило существенно сократить время пус-коналадочных работ при модернизации электроприводов КДМ и улучшить условия их последующей эксплуатации.

2. Разработаны и внедрены прикладные программы для контроллеров систем управления электроприводами КДМ, обеспечивающие их технологические режимы работы.

3. Предложен и технически реализован принцип построения ВТС, осуществляющей функции управления, визуализации состояния и диагностирования электроприводов КДМ.

4. Разработан и технически реализован аппаратно-программный комплект устройств спектрального анализа напряженностей электрического и магнитного полей в районе расположения элементов электропривода.

5. Обеспечена ЭМС элементов и устройств электропривода и автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУТП) КДМ К-28.

Реализация результатов работы.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований нашли практическое применение при модернизации КДМ К-28 ЗАОр «НП НЧ КБК», обеспечив увеличение максимальной скорости движения картонного полотна при его производстве с 350 м/мин. до 600 м/мин. При этом ежегодное время простоя КДМ вследствие аварий по линии электрооборудования сократилось в 4,3 раза.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались: на IV Международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2004 (г. Магнитогорск, 2004 г.); на научно-техническом совете ОАО «Электропривод» (г. Москва, 2004 г.); на IX, X, XI, ХП Международных научно-технических конференциях студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, 2003,2004,2005,2006 гг.).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы опубликовано в 13 печатных трудах, в том числе 1 в рецензируемом издании.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 67 наименований. Работа изложена на 143 страницах основного текста, содержит 42 рисунка и 14 таблиц и приложения объемом 2 страницы.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, сформулированы цель и основные задачи исследований.

В первой главе дан состав и технологические характеристики КДМ К-28 ЗАОр «НП НЧ КБК». Методом удельных показателей и поэлементным методом расчета выполнен анализ требуемых мощностей электроприводов отдельных механизмов и секций КДМ, на основе которых обоснован выбор электродвигателей и соответствующих им тиристорных преобразователей при работе машины на более высоких технологических скоростях (до 600 м/мин).

Анализ технологических взаимосвязей между механизмами КДМ показал необходимость поддержания постоянства соотношений скоростей движения картонного полотна между соседними механизмами как внутри секции, так и на межсекционных участках с точностью до ±0,3 %. Качество картонного полотна во многом определяется его натяжением, которое при неизменных технологических параметрах осуществляется поддержанием заданных соотношений скоростей электроприводов секций за счет тягового усилия приводного электродвигателя каждой последующей секции. Для воздействия на качество полотна экспериментально определены типовые

соотношения скоростей е,_и смежных секций механизмов на действующей КДМ (рис. 1), согласно соотношению:

V -V '1-1

где V, и - линейные скорости последующей и предыдущей секций соответственно.

•2,50 2,00 1,50 -1,00 0,50 0,00 -0,50

0,94

0,42

0,41

0,33

0,05 0,03 0,03 0,03 0,03

ШВЯ — —| —н . _I

2,09

я?

0,03 °.°8

■■■II ,

-0,22

£ <$• 6 Л хг Л Л Д .6 ¿- * *

*ч «V V <6 <¡3 >445

^ Секции КДМ

Рис. 1.

В результате экспериментальных исследований были получены предельные соотношения скоростей смежных секций КДМ (табл. 1), обеспечивающие рабочие скорости машины до 600 м/мин.

Особое внимание было обращено на необходимость перехода от регулирования скорости к регулированию моментов между валами для механизмов секций, работающих совместно на движение или прессование полотна. Переход к регулированию моментов для такого рода механизмов требуется для равномерного распределения нагрузок между ними. Механизмы, для которых осуществляется перераспределение нагрузок, а также их процентные соотношения представлены на рис. 2.

Дана оценка натяжения картонного полотна. Показана необходимость учета изменения всех сил, приложенных к нему. Определено, что при дополнительном прижиме полотна изменение сил, передаваемых полотном на окружности вала, происходит по линейному закону, а при отсутствии

Таблица 1

Предельные соотношения скоростей смежных секций К ДМ

Предельные соотношения ско-

Секции ростей смежных секций, %

наибольшее наименьшее

Комби-пресс - 1 пресс (1П) 5,44 0,32

1 пресс - ЛНП пресс (ЛНП П) 4,20 0,47

ЛНП П - 1 Сушильная группа (СГ) 3,88 0,19

1СГ-2СГ 2,63 0,02

2СГ-ЗСГ 2,52 0,01

ЗСГ-4СГ 1,91 0,01

4СГ-5СГ 1,80 0,01

5СГ-6СГ 1,80 0,01

6СГ - Клеильный пресс (КП) 1,66 0,09

КП-7СГ 1,48

7СГ - 8СГ 0,89 0,01

8 СГ-Каландр (К) 0,93 0,04

К-Накат (Н) 2,9 0,50

Мотн, % 60,0 •

50,0 ■

40,0 ■

30,0 ■

20,0 ■

10,0 1

0,0

4е 5,2 " 7'2 " « « 72 12 5,1

внйваиаияд,

<9,8 50.2 4д,2

/

/

//

# / / е? #

/

/ /

0 /

Рис. 2.

такового - по экспоненциальному закону.

Относительное растяжение полотна 8, определяется как:

' у '"> '

где У1Н и У,_1н - номинальные скорости последующей и предыдущей секций КДМ соответственно, <5М — относительное растяжение полотна предыдущей секций КДМ.

Математическими преобразованиями приведенного уравнения получено:

Л

к /, ¡0 = У,-и

г1г а /, ^-М.)'

где /0, /, - длины нерастянутого и растянутого полотна картона между механизмами смежных секций соответственно, V,, и У,_и - скорости последующей и предыдущей секций КДМ при скачкообразном изменении за время Л.

Учитывая, что Т. = —:

' ! V

1К

1 + Т,-р

I \ У,{р)~У, \{р)

где у\р)= - относительное изменение разности скоростей двух

смежных секций.

Получено, что постоянная времени Т6 лежит в диапазоне 0,3...2,5 с для различных секций КДМ.

Определены технологические и эксплуатационные требования к электроприводам отдельных механизмов и секций КДМ: рабочий диапазон скоростей; точности поддержания соотношений скоростей и нагрузок смежных секций, максимальные отклонения рабочих скоростей секций в статических и динамических режимах работы.

По результатам главы определены основные задачи и проблемы исследований.

Вторая глава посвящена разработке и исследованию систем управления электроприводами КДМ.

Разработаны функциональные и структурные схемы систем управления автоматизированных электроприводов КДМ, реализующие соотношения скоростей и распределение нагрузок электроприводов соседних секций, где результирующий сигнал задания скорости электропривода определен как:

где пт - базовая величина скорости электродвигателя; к - безразмерный коэффициент, который в зависимости от рабочих скоростей электропри-

водов секций находится в интервале 0...0,02; Ляад л ] - сигнал, учитывающий суммарное увеличение скоростей предыдущих секций КДМ.

Среди механизмов, требующих перераспределения нагрузок, выделяется один ведущий электропривод, остальные являются ведомыми электроприводами. При этом выход регулятора скорости ведомых электроприводов поступает на блок ограничения, верхняя граница которого определяется минимальным значением между заданным ограничением момента ведомого электродвигателя и заданным моментом ведущего электродвигателя (при поступлении логического сигнала «подчинение») или номинальным моментом электродвигателя (при отсутствии сигнала «подчинение»). Для распределения нагрузок между электроприводами необходимо превышение скорости ведомых электроприводов относительно скорости ведущего электропривода, что обеспечивается увеличением сигнала задания скорости ведомых электроприводов.

Для определения допустимых рассогласований в переменных электроприводов предложена математическая модель, учитывающая их взаимосвязь через полотно картона (рис. 3). Модель содержит контуры регулирования тока и скорости для каждого из электроприводов. Регуляторы тока и скорости - пропорционально-интегральные. Скорости механизмов во всех рабочих режимах не превышают номинальных значений электродвигателей, поэтому регулирование их скоростей однозонное. При разработке модели в качестве базовой принята структурная схема системы подчиненного регулирования координат электропривода. Входными управляющими воздействиями математической модели являются сигналы задания линейных скоростей взаимосвязанных полотном механизмов им и . Входными возмущающими воздействиями являются статические моменты нагрузок Л/с1 и Мл. Анализируемые координаты математической модели: рассогласование заданных линейных скоростей полотна картона АУШ1; рассогласование истинных линейных скоростей полотна картона ЬУкт \ разность сигналов ошибок задания скорости А8Ш.

Математическая модель взаимосвязанных электроприводов позволила проверить соответствие разрабатываемой системы управления техническим требованиям в динамических режимах работы электроприводов КДМ при различных возмущающих воздействиях. Исследования проводились на примере взаимосвязанных электроприводов каландра и наката КДМ. В качестве статического режима работы электроприводов (до воздействия возмущающих факторов) был выбран режим выработки плотного картона, характеризуемый следующими параметрами: ихд, = 6,26 В (при линейной ско-

Кя1 "

л ^ ОС I

«Ьг

pclP

uml

к l+l. Up* > k„,

^ Трт,р Tnlp+1

^ 1/K«,

* r,

u„

.Av„

Î

AU,

1—k^-f-

JnP

\

* к

V,

I

AU,

U„

U

u„

к U- uprj

T^p+1

Kjt2

к,Ф.

1

TaP+1

v2

<2 К —I

Av h>

Тяц2р+1

J12P

koc2

Рис.3

роста полотна V, = 377м/мин), = 6,39В (при линейной скорости полотна У2 = 385м/мин), Мс,=54Н-м, Мс2=\Ч1Н-м.

Электропривод каландра в большинстве рабочих режимов имеет нагрузку менее номинальной, поэтому исследование переходных процессов проводилось и при работе электропривода в зоне прерывистых токов.

Анализ результатов моделирования показал полное соответствие электропривода КДМ К-28 его технологическим требованиям в широком диапазоне нагрузок, и позволил дать рекомендации по внедрению предлагаемой системы управления. Максимальное динамическое отклонение скоростей секций в переходных процессах не превышало ±0,26% номинального значения при изменении момента электродвигателя на ±20% или напряжения питающей сети на ±10%.

Адекватность разработанной модели доказана совпадением переходных процессов ее выходных координат, полученных при моделировании и экспериментальным путем после внедрения разрабатываемой системы управления с точностью до 10%.

В третьей главе представлены результаты разработки СЛУ и диагностирования электроприводов КДМ.

Разработаны технологические требования к СЛУ и системе диагностирования электроприводов КДМ, на основании которых осуществлено разделение выполняемых ими аппаратных и программных функций. Предложена трехуровневая система управления как наиболее целесообразная с позиций технологического управления электроприводами и надежности работы КДМ. Нижний уровень представлен локальными системами управления электроприводов КДМ, реализуемыми непосредственно на базе микропроцессорных систем управления собственно тиристорных преобразователей. На среднем уровне реализуются функции управления технологическими режимами работы машины и обмена информацией между элементами КДМ. Технически задачи этого уровня решаются на базе программируемых логических контроллеров. Третий - верхний уровень управления определяет организацию интерфейса «человек-машина», а также архивирование и анализ полученной информации.

При реализации разработанных требований для каждого электропривода КДМ произведен синтез СЛУ, результатом которого явились логические соотношения, определяющие все требуемые технологические функции электропривода. Анализ полученных результатов после процесса минимизации логических соотношений дал возможность создания обобщенной СЛУ КДМ.

Разработаны и технически реализованы алгоритмы работы контроллерной части системы управления КДМ. Для обеспечения надежности и

простоты ввода в эксплуатацию или перехода на резервное управление предложено систему управления КДМ К-28 реализовать на двух программируемых логических контроллерах: контроллере сеточной части и контроллере всей машины. Подобная контроллерная система управления позволила добиться большей производительности системы управления КДМ в целом. Блок-схема алгоритма работы прикладной программы управляющего контроллера КДМ представлена на рис. 4.

Рис.4

Предложен принцип построения и даны результаты технической реализации разработанной ВТС, обеспечивающей следующие функции:

- управление многодвигательным электроприводом машины и сеточной

части с использованием программируемого логического контроллера Simatic S7;

- сбор первичной информации от многодвигательного электропривода с использованием программируемого логического контроллера Simatic S7;

- обработку первичной информации;

- регистрацию и архивирование информации о текущем состоянии контролируемой системы;

- регистрацию аварийно-предупредительных сигналов и оповещение обслуживающего персонала о нештатных событиях в системе;

- визуализацию информации в виде таблиц и графиков.

Для сбора информации от управляющего контроллера КДМ, архивации и организации интерфейса «человек-машина» в составе ВТС были разработаны и внедрены прикладные программы и базы данных программного обеспечения ВТС. На рис. 5 представлен разработанный интерфейс пользователя ВТС на примере формирования окна «якорные нагрузки».

fr

скорости

гбО&ОгЫадвнне -скоростей I

^Температуры ••, овдегятелМ;

CoTO&HcjCib

Mdrpyso^;

Рис» 5

Анализ возможных технических решений диагностирования СЛУ показал целесообразность ее построения на основе аппаратных и программных средств ВТ С. Такой подход позволяет избежать дополнительных технических средств и затрат, а также дает возможность относительно легкого сопряжения системы диагностирования с объектом диагностирования, поскольку это сопряжение выполняется программными средствами.

Неисправности электроприводов КДМ предложено разделить на технологические (обрыв бумажного полотна, дефект гидросистемы и т.п.) и электротехнические (превышение допустимых значений переменных электропривода, сбои в логике управления).

Предложена функциональная модель диагностирования электроприводов КДМ с учетом взаимосвязи между приводами ее механизмов через полотно картона и действий логических сигналов управления каждым из электроприводов. Логический анализ модели диагностирования электропривода с применением таблиц функций неисправностей систем управления электроприводами КДМ позволил разработать алгоритмы выделения их неисправностей.

Четвертая глава посвящена решению проблемы ЭМС элементов электропривода КДМ. Ее решение потребовало полной информации об ЭМО в районе расположения элементов электроприводов и их систем управления. С этой целью был разработан и технически реализован комплект устройств, включающий в себя: датчик электрического поля (ДЭП) как приемный электрический диполь в форме полусферических пластин; датчик магнитного поля (ДМП) как электромагнитная катушка с большим числом витков обмотки; аналого-цифровой преобразователь типа L-CARD. с, на выходе которой наводится переменная ЭДС, вызванная изменением магнитного поля в районе расположения катушки. Питание комплекта от автономных батарей постоянного тока. ДМП и ДЭП тарировались в эталонном магнитном (соленоид) и электрическом (плоский конденсатор) полях соответственно.

ЭМО анализировалась в различных зонах расположения элементов шкафов тиристорных преобразователей электроприводов. На рис. 6 и рис. 7 представлены соответственно спектры напряженностей электрического и магнитного полей в районе силовых шин постоянного и переменного токов. Амплитуды напряженности электрического поля не превышали 400 и 200 В/м на частотах 50 и 250 Гц, а амплитуды напряженности магнитного поля достигали 1050 и 580 А/м на частотах 250 и 550 Гц. Спектры электромагнитных полей представлены для тиристорного преобразователя электропривода центрального вала КДМ К-28, как наиболее мощного сре-

ди остальных механизмов КДМ. Электропривод работал в статическом режиме при токе якоря 248 А, напряжении якоря 360 В. Комплексные исследования ЭМО в районе расположения элементов электрооборудования КДМ и ее вспомогательных механизмов показали, что максимальные уровни напряженностей электрического и магнитного полей достигали: для электроприводов постоянного тока КДМ соответственно 400 В/м и 1050 А/м на частотах 50 и 250 Гц; для электроприводов переменного тока вспомогательных механизмов КДМ - 140 В/м и 900 А/м на частоте 50 Гц; для элементов систем управления - 100 В/м и 80 А/м на частоте 50 Гц.

Дана оценка ЭМО и в районе расположения элементов АСУТП КДМ. Предложены и внедрены способы и рекомендации по обеспечению ЭМС элементов электроприводов КДМ, в том числе силовых кабелей электроприводов и проводников связи в районе их расположения.

В/м 500-

|| ■

ЗОО 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

Рис. 6.

А/и 11251000 В75 750 625 500 ' 376 250 125

1

1Ъ

¡11

.их

300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000

Рис. 7.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО ДИССЕРТАЦИИ

1. Анализ технологических взаимосвязей между механизмами КДМ позволил определить рабочие и предельные соотношения скоростей различных секций КДМ. Показано, что для механизмов сеточной части, а также пресса высокого давления (ЛНП) и клеильного прессов требуются режимы управления электроприводами, обеспечивающие регулирование, стабилизацию и равномерное распределение их нагрузок. Экспериментально определено технологическое распределение нагрузок электроприводов КДМ К-28.

2. Разработаны технологические требования к алгоритмам и системам управления электроприводами отдельных механизмов и секций КДМ, обеспечивающие повышенную скорость движения картонного полотна (до 600 м/мин) за счет стабилизации соотношений скоростей и нагрузок электроприводов взаимодействующих через полотно картона механизмов КДМ.

3. Разработана математическая модель технологической взаимосвязи электроприводов механизмов КДМ через общее полотно картона в составе контуров регулирования тока и скорости, а также апериодического звена, определяющего динамическую зависимость между приращением скорости и растяжением полотна картона. На ее основе определены технологически допустимые динамические отклонения частот вращения электродвигателей механизмов КДМ не более ±0,3% номинального значения при изменениях момента на ±20% или напряжения питающей сети на ±10%, а также нагрузок между взаимодействующими через полотно картона механизмами на уровне ±3% при тех же возмущающих воздействиях. По сравнению с известными разработанная модель использует ограниченный объем исходных данных механической части КДМ.

4. Предложены и реализованы алгоритмы логического управления электроприводами КДМ и аппаратно-программные средства, осуществляющие интерфейс «человек-машина».

5. Разработана обобщенная электрическая схема логического управления электроприводами КДМ, отличающиеся единством их алгоритмов и структур управления, что позволило существенно сократить время пуско-наладочных работ при модернизации электроприводов КДМ и улучшить условия их последующей эксплуатации.

6. Разработаны математическая модель и алгоритмы диагностирования технического состояния электроприводов КДМ и систем их логического управления.

7. Дана экспериментальная оценка ЭМО в районе расположения элементов электроприводов и АСУТП КДМ, на основе которой предложены и реализованы способы и средства обеспечения их ЭМС.

Внедрение усовершенствованной системы и разработанных алгоритмов управления электроприводами КДМ К-28 позволило увеличить скорости движения полотна с 350 м/мин до 600 м/мин без снижения качества и технологической стабильности работы КДМ при сокращении времени ее простоя в 4,3 раза по вине электрооборудования.

Основные положения диссертадии опубликованы в следующих работах:

1. Иванов Г.М., Карпов С.А., Филиппов H.A., Осипов О.И., Панов A.C., Иванов А.Г. Без остановки производства. // Целлюлоза. Бумага. Картон., 2005, №2, с. 74-77.

2. Панов A.C., Осипов О.И. Технологические требования к многодвигательному электроприводу картоноделательной машины // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: Тез. докл. Девятой Междунар. на-уч.-техн. конф. студентов и аспирантов. В 3-х т. Т. 2. — М.: Издательство МЭИ, 2003.-с. 106-107.

3. Панов A.C., Гречухин C.B., Осипов О.И. Исследование характеристик электропривода постоянного тока с двухзонным регулированием скорости // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: Тез. докл. Девятой Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов. В 3-х т. Т. 2. -М.: Издательство МЭИ, 2003. - с. 108.

4. Панов A.C., Павлов Т.В., Осипов О.И. Модернизация многодвигательного электропривода картоноделательной машины // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: Десятая Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов: Тез. докл. В 3-х т. Т. 2. - М.: Издательство МЭИ, 2004.-с. 119.

5. Панов A.C., Осипов О.И. Техническое диагностирование электропривода картоноделательной машины // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: Десятая Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов: Тез. докл. В 3-х т. Т. 2. - М.: Издательство МЭИ, 2004. -с. 119-120.

6. Панов A.C., Осипов О.И. Диагностирование электропривода картоноделательной машины // Электротехнические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Вып. 9. / Под ред. С.И. Лукьянова, Д.В. Швидченко. - Магнитогорск: МГТУ, 2004. - с. 8-12.

7. Панов A.C., Осипов О.И. Стабилизация натяжения полотна карто-ноделательной машины // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: Одинадцатая Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов: Тез. докл. В 3-х т. Т. 2.-М.: Издательство МЭИ, 2005. - с. 138-139.

8. Панов A.C., Осипов О.И. Математическая модель взаимосвязанных электроприводов картоноделательной машины // Электротехнические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Вып. 10. / Под ред. С.И. Лукьянова, Д.В. Швидченко. -Магнитогорск: МГТУ, 2005. - с. 8-13.

9. Осипов О.И., Куцый К.Л., Панов A.C. Асинхронный частотно-регулируемый электропривод резиносмесителя. // Электропривод и системы управления // Труды Мэй. Вып. 681. - М.: Издательство МЭИ, 2005. -с. 28-36

10. Осипов О.И., Панов A.C., Павлов Т.В. Анализ электромагнитной совместимости электропривода картоноделательной машины К-28. // Электропривод и системы управления // Труды Мэй. Вып. 681. - М.: Издательство МЭИ, 2005. - с. 43-48

11. Панов A.C., Павлов Т.В. Осипов О.И. Анализ электромагнитной совместимости элементов электропривода // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: Двенадцатая Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов: Тез. докл. В 3-х т. Т. 2. - М.: Издательство МЭИ, 2006. -с. 137-138.

12. Панов A.C., Осипов О.И. Математическая модель картонного полотна электропривода картоноделательной машины // Электрические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Вып. 12. / Под ред. С.И. Лукьянова. - Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ им. Г.И. Носова», 2006.-с. 7-10.

13. Панов A.C., Куцый К.Л., Осипов О.И. Электромагнитная совместимость элементов электропривода резиносмесителя // Электрические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Вып. 13. / Под ред. С.И. Лукьянова. - Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ им. Г.И. Носова», 2006.-с. 7-11.

Подписано в печать lOB-OZ Зак. Тир. JMQ П.л. Ш" Полиграфический центр МЭИ (ТУ) Красноказарменная ул., д. 13

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ К ЭЛЕКТРОПРИВОДУ КАРТОНОДЕЛАТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ.

1.1. Состав и технологические характеристики картоноделательной машины.

1.2. Мощности электроприводов механизмов картоноделательной машины.

1.2.1. Метод удельных показателей при определении мощности электроприводов.

1.2.2. Поэлементный метод определения мощности электроприводов.

1.3. Технологическая взаимосвязь между механизмами и секциями картоноделательной машины.

1.4. Математическая модель полотна на межсекционных и межвалковых участках картоноделательной машины.

1.4.1. Натяжение картонного полотна.

1.4.2. Вытяжка картонного полотна.

1.5. Технологические требования к электроприводам отдельных механизмов и секций картоноделательной машины.

1.5.1. Общие технологические требования.

1.5.2. Технологические требования к электроприводам сеточной части.

1.5.3. Технологические требования к электроприводам прессовой части.

1.5.4. Технологические требования к электроприводу сушильной части, каландра и наката.

1.5.5. Требования эксплуатационной и технологической безопасности.

1.6. Выводы и постановка задачи исследований.

Глава 2. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ КАРТОНОДЕЛАТЕЛЬНЫХ МАШИН.

2.1. Структуры систем управления электроприводами механизмов и секций картоноделательных машин.

2.2. Математическая модель взаимосвязанных через полотно электроприводов.

2.3. Динамика электропривода картоноделательной машины при воздействии различных возмущающих факторов.

2.3.1. Изменение нагрузки одного из механизмов картоноделательной машины.

2.3.2. Изменение напряжения питающей сети электропривода картоноделательной машины.

2.4. Динамика электропривода картоноделательной машины при работе тиристорного преобразователя в зоне прерывистых токов.

ВЫВОДЫ.

Глава 3. ЛОГИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ И ДИАГНОСТИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА КАРТОНОДЕЛАТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ.

3.1. Технологические требования к системам логического управления электроприводами картоноделательной машины.

3.2. Алгоритмы управления технологическими режимами работы электроприводов картоноделательной машины.

3.3. Технические требования к средствам и системам диагностирования автоматизированного электропривода.

3.4. Программное обеспечение программируемых логических контроллеров картоноделательной машины.

3.5. Система сбора, обработки и визуализации переменных электропривода картоноделательной машины.

3.5.1. Функции видеотерминальной станции.

3.5.2. Управляющие контроллеры видеотерминальной станции.

3.5.3. Видеопульт.

3.6. Алгоритмы диагностирования системы логического управления электроприводов картоноделательной машины.

ВЫВОДЫ.

Глава 4. ЭЛЕКТРОМАГНИТНАЯ СОВМЕСТИМОСТЬ ЭЛЕМЕНТОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДА КАРТОНОДЕЛАТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ.

4.1. Основные источники, пути распространения электромагнитных помех и технические средства их анализа.

4.2. Электромагнитная обстановка в районе расположения элементов электропривода картоноделательной машины.

4.3. Электромагнитная обстановка в районе расположения элементов автоматизированных систем управления технологическими процессами.

4.4. Электромагнитная обстановка в районе расположения электроприводов переменного тока картоноделательной машины.

4.5. Способы и рекомендации по обеспечению электромагнитной совместимости элементов и устройств электропривода картоноделательной машины.

4.6. Обеспечение электромагнитной совместимости силовых кабелей и измерительных цепей связи.

ВЫВОДЫ.

По данным международных аналитических компаний мировое производство и потребление бумаги и картона каждое десятилетие возрастает в 1,4 раза. В России ежегодный рост производства картона и бумаги достигает 7-^-8% по отношению к 2002 г., что требует постоянного увеличения производительности бумаго- и картоноделательных машин (КДМ).

Проблемами электроприводов КДМ активно и плодотворно занимались Куликовский П.К., Шустов А.Д., Барышников В.Д., Шестаков В.М., Песьяков Г.Н., Вьюков И.Е. [1-10]. Их работы были связаны с электроприводами КДМ с рабочими скоростями, как правило, не превышающими 300 м/мин и имеющими аналоговые системы управления. Подобные системы отличались технологическими требованиями к точности стабилизации скоростей и распределения нагрузок, своими алгоритмами управления и не имели средств технической диагностики.

Учитывая, что КДМ отличаются технической сложностью и высокой себестоимостью технологических установок, их закупка и ввод в эксплуатацию для большинства отечественных производителей являются проблематичными с экономической точки зрения. Отсюда понятно стремление к модернизации уже действующих установок и совершенствованию систем управления их электроприводами в направлении повышения производительности и качества выпускаемой продукции. К тому же технический уровень развития элементов электропривода позволяет пересмотреть и технологические требования к самому производству бумаги и картона.

К числу наиболее распространенных и основных типов бумагоделательных машин можно отнести КДМ К-28, действующую в ЗАО «Народное предприятие Набережночелнинский картоно-бумажный комбинат» («НП НЧ КБК»). К-28 представляет собой технологическую линию, объединяющую двадцать восемь технологических узлов, взаимосвязанных через полотно картона. Электропривод КДМ реализован на базе машин постоянного тока и включает в себя аналоговую систему управления с одно- и многодвигательными секциями. Питание электродвигателей осуществляется от индивидуальных тиристорных преобразователей.

Длительный срок эксплуатации КДМ К-28, а также стремление повысить ее производительность и качество выпускаемой продукции предопределили необходимость модернизации и совершенствования электроприводов КДМ. Способствовало этому и агрессивная окружающая среда, свойственная всем КДМ и вызывающая дополнительный износ коллекторов и щеток электрических машин. Понятно стремление при модернизации электроприводов КДМ использовать машины переменного тока с питанием от преобразователей частоты (ПЧ). Однако это не всегда экономически обосновано, поскольку при замене электропривода постоянного тока на переменный ток приходится останавливать технологический процесс производства картона на длительный срок. Поэтому привод постоянного тока остается востребованным и в настоящее время.

При модернизации и стремлении увеличить производительность КДМ за счет увеличения скорости движения полотна картона появляется необходимость более глубокого анализа и оценки технологических взаимосвязей через полотно для стабилизации его толщины и натяжения. Это требует разработки методов математического моделирования, способствующих предварительному учету факторов, в наибольшей степени влияющих на характер технологического процесса.

Поскольку стабильность работы КДМ обеспечивается воздействием на соотношения скоростей и нагрузок электроприводов ее механизмов, понятна необходимость применения наиболее развитых принципов и алгоритмов их управления на основе микропроцессорной техники. К их числу следует отнести также разработку и применение аппаратно-программных средств реализации интерфейса «человек - машина» и технического диагностирования состояния электроприводов КДМ.

Внедрение новых технических средств на основе микропроцессорной техники, когда резко (до Ю20) возрастают соотношения мощностей элементов силовой части и элементов управления электроприводами [40, 66] , сопровождается в реальных условиях эксплуатации проблемой обеспечения их электромагнитной совместимости (ЭМС). Это требует анализа конкретной электромагнитной обстановки (ЭМО) в районе расположения элементов электропривода, а также разработки способов и технических средств по обеспечению их ЭМС.

Целью диссертационной работы является повышение стабильности технологического процесса и увеличение производительности КДМ за счет совершенствования алгоритмов и систем управления ее взаимосвязанными электроприводами и средств их технического диагностирования.

Достижение поставленной цели потребовало:

- анализа технологической взаимосвязи электроприводов механизмов КДМ и разработки ее математической модели;

- математического моделирования статических и динамических режимов работы взаимосвязанных электроприводов КДМ для оценки технологически допустимых отклонений их частот вращения;

- разработки алгоритмов и систем управления электроприводами КДМ, обеспечивающих технологическую стабилизацию соотношений скоростей и нагрузок между взаимодействующими через полотно картона механизмами;

- разработки систем и аппаратно-программных средств, осуществляющих интерфейс «человек-машина», а также диагностирования технического состояния электроприводов КДМ;

- исследований ЭМО в районе расположения элементов электропривода КДМ и на их основе разработки способов и средств обеспечения их ЭМС;

- апробации теоретических и технических разработок на примере модернизации электропривода КДМ К-28 ЗАО «НП НЧ КБК».

Содержание работы изложено в четырех главах.

В первой главе дан состав и технологические характеристики КДМ К-28, выполнен анализ мощностей электроприводов отдельных ее механизмов и секций, а также технологических взаимосвязей между ними через полотно картона. Показана необходимость поддержания постоянства соотношений скоростей движения картонного полотна между соседними механизмами как внутри секции, так и на межсекционных участках с точностью до 0,3 %. Особое внимание обращено на необходимость перехода от регулирования скорости к регулированию моментов между валами для механизмов секций, работающих совместно на движение или прессование полотна.

Определены технологические и эксплуатационные требования к электроприводам отдельных механизмов и секций КДМ: рабочий диапазон скоростей; точности поддержания соотношений скоростей и нагрузок смежных секций, максимальные отклонения рабочих скоростей секций в статических и динамических режимах работы.

Вторая глава посвящена разработке и исследованию систем управления электроприводами КДМ. Предложены функциональные и структурные схемы систем управления автоматизированных электроприводов (АЭП) КДМ, реализующие необходимые технологические соотношения скоростей и распределение нагрузок электроприводов соседних секций.

Для определения допустимых рассогласований в переменных электроприводов разработана математическая модель учета их взаимосвязи через полотно картона в составе контуров регулирования тока и скорости для каждого из электроприводов. Адекватность модели проверялась оценкой переходных процессов ее выходных координат при моделировании и экспериментальном исследовании на примере усовершенствованной системы управления электроприводами КДМ К-28.

В третьей главе представлены результаты разработки системы логического управления (СЛУ) и диагностирования электроприводов КДМ. Разработаны технологические требования к СЛУ и системе диагностирования электроприводов КДМ, на основании которых осуществлено разделение выполняемых ими аппаратных и программных функций. Предложена трехуровневая система управления как наиболее целесообразная с позиций технологического управления электроприводами и надежности работы КДМ.

Предложен принцип построения и даны результаты технической реализации разработанной видеотерминальной станции (ВТС), обеспечивающей: управление электроприводами КДМ; сбор, обработку, регистрацию, архивирование и визуализацию их переменных. Разработаны и внедрены прикладные программы и базы данных программного обеспечения ВТС для организации интерфейса «человек-машина».

Предложена функциональная модель и алгоритмами диагностирования электроприводов КДМ с учетом взаимосвязи между приводами ее механизмов через полотно картона и действий логических сигналов управления каждым из электроприводов.

Четвертая глава посвящена решению проблемы ЭМС элементов электропривода КДМ. Это потребовало исследования напряженностей электрического и магнитного полей в районе расположения элементов электроприводов КДМ и их систем управления. На их основе предложены и внедрены способы и рекомендации по обеспечению ЭМС элементов электроприводов КДМ.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований нашли практическое применение при модернизации КДМ К-28 ЗАО «НП НЧ КБК», обеспечив увеличение максимальной скорости движения картонного полотна при его производстве с 350 м/мин. до 600 м/мин. При этом ежегодное время простоя КДМ вследствие аварий по линии электрооборудования сократилось в 4,3 раза.

По содержанию диссертационной работы опубликовано тринадцать научных трудов, полученные результаты докладывались и обсуждались на шести научно-технических конференциях и семинарах.

ВЫВОДЫ

1. Разработан и технически реализован комплект устройств для спектрального анализа напряженностей электромагнитного поля в районе расположения элементов АЭП и АСУТП.

2. Дан экспериментальный анализ ЭМО в различных конструктивных точках шкафов тиристорных преобразователей электропривода КДМ К-28 на примере центрального вала, где уровни напряженностей электрического и магнитного полей не превышали 400 В/м (при частоте 50 Гц) и 1050 А/м (при частоте 250 Гц) соответственно.

3. Проведен анализ ЭМО в районе расположения элементов шкафов АСУТП КДМ К-28, где максимальные уровни напряженностей электрического и магнитного полей достигали 100 В/м и 80 А/м (при частотах 50 Гц) соответственно.

4. Выполнен анализ ЭМО в районе расположения электроприводов переменного тока, где уровни напряженностей электрического и магнитного полей не превышали 140 В/м и 900 А/м соответственно (на частоте 50 Гц).

5. На основе информации об ЭМО предложены способы и рекомендации по обеспечению ЭМС элементов и устройств АСУТП и АЭП, а также разработаны и внедрены рекомендации по обеспечению ЭМС силовых кабелей и измерительных цепей связи.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ технологических взаимосвязей между механизмами КДМ позволил определить рабочие и предельные соотношения скоростей различных секций КДМ. Показано, что для механизмов сеточной части, а также ЛНП и клеильного прессов требуются режимы управления электроприводами, обеспечивающие регулирование, стабилизацию и равномерное распределение их нагрузок. Технологическое распределение нагрузок электроприводов экспериментально определено на примере приводов КДМ К-28.

2. Разработаны технологические требования к алгоритмам и системам управления электроприводами отдельных механизмов и секций КДМ, обеспечивающие повышенную скорость движения картонного полотна (до 600 м/мин) за счет стабилизации соотношений скоростей и нагрузок электроприводов взаимодействующих через полотно картона механизмов КДМ. Доказана целесообразность статического поддержания скорости полотна с точностью до ±0,2% установившегося ее значения.

3. Разработана математическая модель технологической взаимосвязи электроприводов механизмов КДМ через общее полотно картона в составе контуров регулирования тока и скорости, а также апериодического звена, определяющего динамическую зависимость между приращением скорости и растяжением полотна картона. На ее основе определены технологически допустимые динамические отклонения частот вращения электродвигателей механизмов КДМ не более ±0,3% при изменениях момента на ±20% или напряжения питающей сети на ±10%, а также нагрузок между взаимодействующими через полотно картона механизмами на уровне ±3% при тех же возмущающих воздействиях. По сравнению с известными разработанная модель использует ограниченный объем исходных данных механической части КДМ.

4. Предложены и реализованы алгоритмы логического управления электроприводами КДМ и аппаратно-программные средства, осуществляющие интерфейс «человек-машина».

5. Разработана обобщенная электрическая схема логического управления электроприводами КДМ, отличающаяся единством функциональных решений для всех механизмов и секций КДМ, упрощающих наладку и эксплуатацию ее электрооборудования.

6. Разработаны математическая модель и алгоритмы диагностирования технического состояния электроприводов КДМ и систем их логического управления.

7. Дана экспериментальная оценка ЭМО в районе расположения элементов электроприводов и АСУТП КДМ, на основе которой предложены и реализованы способы и средства обеспечения их ЭМС.

Внедрение усовершенствованной системы и разработанных алгоритмов управления электроприводами КДМ К-28 позволило увеличить скорости движения полотна с 350 м/мин до 600 м/мин без снижения качества и технологической стабильности работы КДМ при сокращении времени ее простоя в 4,3 раза по вине электрооборудования (П2). Разработанная видеотерминальная станция и принципы диагностирования электрооборудования КДМ нашли применение и для иных электроустановок (ПЗ).

1. Куликовский П.К., Шустов А.Д. Электропривод машин целлюлозно-бумажной промышленности - М.: Госэнергоиздат, 1962. - 372 с.

2. Барышников В.Д. Автоматизированные многодвигательные электроприводы бумаго- и картоноделательных машин. Диссертация на соиск. ученой степени доктора техн. наук. Л.: ЛЭТИ, 1968. - 530 с.

3. Барышников В.Д., Куликов С.Н. Автоматизированные машины бумагоделательного производства. Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1982.- 144 с.

4. Шустов А.Д. Процессы деформации бумажного полотна. М.: Лесная промышленность, 1969. - 220 с.

5. Шустов А.Д. Уравнения взаимосвязей многодвигательного электропривода бумагоделательной машины и технологии процесса // Бумагоделательное машиностроение. М.: Машиностроение, 1969, №17, с. 237-252.

6. Шестаков В.М. Автоматизированные электроприводы бумаго- и картоноделательных машин. М.: Лесная промышленность, 1978. - 176 с.

7. Шестаков В.М. Регулируемые электроприводы отделочных агрегатов целлюлозно-бумажной промышленности. М.: Лесная промышленность, 1982.- 160 с.

8. Песьяков Г.Н. Регулирование натяжения бумажного полотна. М.: Лесная промышленность, 1976. - 136 с.

9. Вьюков И.Е. Системы автоматического регулирования электроприводов бумагоделательных машин. М.: Лесная промышленность, 1965. - 214 с.

10. Шитов Ф.А. Технология бумаги и картона. М.: Высшая школа, 1978. -376 с.

11. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. Для вузов. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1998. -704 с.

12. Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 767 с.

13. Быстров A.M., Глазунов В.Ф. Многодвигательные автоматизированные электроприводы поточных линий текстильной промышленности. -М.: Легкая индустрия, 1977. 198 с.

14. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод бумагоделательных машин (конспект лекций для студентов специальности 0628). -Л.: ЛЭТИ. 137 с.

15. Гузенков П. Г. Детали машин: Учеб пособие для студентов вузов. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1982. - 351 с.

16. Иванов Г. М., Никитин Б.К. Автоматизированный электропривод агрегатов непрерывного действия. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 224 с.

17. Кажихов A.B. Уравнение потенциальных течений сжимаемой вязкой жидкости при малых числах Рейнольдса: существование, единственность и стабилизация решений // Сиб. мат. журн. 1993. Т.34. №3. с.70-80.

18. Иванов Г.М., Карпов С.А., Филиппов H.A., Осипов О.И., Панов A.C., Иванов А.Г. Без остановки производства. // Целлюлоза. Бумага. Картон., 2005, №2, с. 74-77.

19. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1983. - 216 с.

20. Правила устройства электроустановок. 6-е изд., перераб. и доп. М.: Главгосэнергонадзор России, 1998.-608 с.

21. Siemens SIMOREG DC MASTER 6RA70 Series, AG 2001

22. Гельман М.В. Проектирование тиристорных преобразователей для электроприводов постоянного тока: Учебное пособие. Челябинск: ЧГТУ, 1996.-91 с.

23. Шипилло В. П. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969.-400 с.

24. Забродин Ю.С. Промышленная электроника. М.: Высшая школа, 1982. -496 с.

25. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода: Учебник для вузов. -М.: Энергоатомиздат, 1987.-224 с.

26. Бычков М.Г. Применение промышленных программируемых контроллеров для автоматизации технологических процессов. М.: Издательство МЭИ, 1992.-94 с.

27. Бычков М.Г. Промышленные компьютеры и программируемые логические контроллеры. М.: Издательство МЭИ, 2002. - 92 с.

28. Елисеев В.А. Релейно-контакторные системы управления электропривода. / Под ред. А. С. Лебедева. М.: Издательство МЭИ, 1995. - 144 с.

29. Грейнер Г.Р., Ильяшенко В.П., Май В.П., Первушин H.H., Токмакова Л.И. Проектирование бесконтактных логических устройств промышленной автоматики. М.: Энергия, 1977. - 384 с.

30. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов: Учебник для студ. высш. учеб. заведений / Под ред. В.М. Терехова. М.: Издательский центр «Академия», 2005. - 304 с.

31. Павлов В.В. Управляющие логические устройства. М.: Энергия, 1968. -80 с.

32. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Техническая диагностика автоматизированных электроприводов. -М.: Энергоатомиздат, 1991. 160 с.

33. Половко. A.M. Основы теории надежности. М.: Энергия, 1964. - 446 с.

34. Осипов О.И., Куцый К.Л., Панов A.C. Асинхронный частотно-регулируемый электропривод резиносмесителя. // Электропривод и системы управления // Труды МЭИ. Вып. 681. М.: Издательство МЭИ, 2005.-с. 28-36.

35. Крупенников С. В. Успешное развитие передовых технологий // Целлюлоза. Бумага. Картон., 2004, №1, с. 76-80.

36. Антропов Д. С., Петров Т.А. Автоматизация технологических процессов // Современные технологии автоматизации., 2003, №4, с. 24-29.

37. Панов A.C., Осипов О.И. Диагностирование электропривода картоноделательной машины // Электротехнические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Вып. 9. / Под ред. С.И. Лукьянова, Д.В. Швидченко. Магнитогорск: МГТУ, 2004. - с. 8-12.

38. Глазунов Л.П., Смирнов А.Н. Проектирование технических систем диагностирования. Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 168 с.

39. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Промышленные помехи и способы их подавления в вентильных электроприводах постоянного тока. М.: Энергия, 1979.-80 с.

40. Осипов О.И. Техническое диагностирование автоматизированного электропривода постоянного тока. Диссертация на соиск. ученой степени доктора техн. наук. Челябинск: ЧПИ, 1994. - 373 с.

41. Мацин В.П. Исследование и обеспечение внутрисистемной электромагнитной совместимости вентильного электропривода прокатных станов. Диссертация на соиск. ученой степени канд. техн. наук Челябинск: ЧПИ, 1982.-250 с.

42. Осипов О.И., Панов A.C., Павлов Т.В. Анализ электромагнитной совместимости электропривода картоноделательной машины К-28 // Электропривод и системы управления: Труды МЭИ. Вып. 681. М.: Издательство МЭИ, 2005.-с. 43-48.

43. Говорков В.А. Электрические и магнитные поля. М.: Энергия, 1968. -288 с.

44. Кечиев Л.Н., Степанов П.В. ЭМС и информационная безопасность в системах телекоммуникаций. М.: Технологии, 2005. - 312 с.

45. Шваб А. Электромагнитная совместимость: Пер. с нем. В.Д. Мазина и С.А. Спектора / Под ред. И.П. Кужекина. М.: Энергоатомиздат, 1995. -480 с.

46. Хабигер Э. Электромагнитная совместимость. Основы ее обеспечения в технике: Пер. с нем. И.П. Кужекина / Под ред. Б.К. Максимова. М.: Энергоатомиздат, 1995. - 304 с.

47. Guide on EMC in Power Plants and Substations. CIGRE Publ. 124, 1997.

48. Князев А.Д. Конструирование радиоэлектронной и электронно-вычислительной аппаратуры с учетом электромагнитной совместимости / Под. ред. А.Д. Князев, J1.H. Кечиев, Б.В. Петров. М.: Радио и связь, 1989.-224 с.

49. R.J. Spiegel, W.T. Jones, C.F. Blackman, A.W. Wood. A method for calculating electric and magnetic fields in ТЕМ cells at ELF, IEEE Transaction on Electromagnetic Compatibility, Vol. EMC-29, No.4 November 1987 pp. 265-272.

50. Гроднев И.И. Электрическое экранирование в широком диапазоне частот. -М.: Связь, 1972.- 112 с.

51. R.B. Standler. Protection of electronic circuits from overvoltages J. Wiley & Sons, N.Y., 1989.

52. M. D'Amore, M.S. Sarto. Theory of field exited networks, IEEE Trans. On EMC, Special issue on EMC research in Italy, Vol.38, No 2, 1996.

53. CIGRE Working group 36.06. Electric and magnetic fields and cancer: on update, Electra, no 161, 1995.

54. R.E. Collin. Foundations for microwave engineering, McGraw-Hill, Jre. Singapore, 1992.