автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование компьютеризированных электромеханических комплексов бумаго- и картоноделательных машин

ВВЕДЕНИЕ

СОДЕРЖАНИЕ

Глава 1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ БУМАГО- И КАРТОНОДЕЛАТЕЛЬНЫХ МАШИН.

1.1. Характеристика электромеханических комплексов.

1.1.1. Описание технологического процесса производства бумаги и картона.

1.1.2. Требования, предъявляемые к управлению электромеханическими комплексами для достижения заданных качественных показателей бумаги и картона.

1.2. Анализ современных автоматизированных систем управления бумаго- и картоноделательных машин.

1.2.1. Структура автоматизированной системы управления бумагоделательной машины.

1.2.2. Анализ систем многодвигательных электроприводов бумаго- и картоноделательных машин.

1.2.3. Анализ существующих систем управления технологическими переменными бумаго- и картоноделательных машин.

1.2.3.1. Системы управления поперечным профилем бумажного и картонного полотна.

1.2.3.2. Системы управления продольным профилем бумажного и картонного полотна.

1.3. Анализ режимов энергопотребления бумаго- и картоноделательных машин.

1.4. Выводы.

Глава 2. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПЕРЕМЕННЫМИ БУМАГО-И КАРТОНОДЕЛАТЕЛЬНЫХ МАШИН.

2.1. Постановка задачи синтеза алгоритмов управления технологическими переменными.

2.2. Алгоритмы компенсации транспортного запаздывания в сепаратных каналах регулирования основного веса и влажности.

2.3. Алгоритмы управления технологическими переменными с учетом их взаимосвязей.

2.4. Анализ динамических свойств локальных контуров регулирования расхода густой массы и давления пара.

2.4.1. Анализ динамики исполнительных механизмов в контурах регулирования расхода густой массы и давления пара.

2.4.2. Анализ динамики контура регулирования расхода густой массы.

2.4.3. Анализ динамики контура регулирования давления пара.

2.5. Выводы.

Глава 3. РАЗРАБОТКА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

СУШИЛЬНЫХ АГРЕГАТОВ.

3.1. Тенденции развития и варианты выполнения систем управления движением и нагревом ленточных материалов.

3.2. Применение индукционных нагревателей в агрегатах бумага- и картоноделательных машин.

3.3. Автоматизированные мехатронные модули в сушильных агрегатах бумага- и картоноделательных машин.

3.4. Выводы.

Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

КАРТОНОДЕЛАТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ.

4.1. Описание системы управления процессом производства картона на КДМ.

4.1.1. Структурное построение системы управления КДМ.

4.1.2. Функциональная схема системы управления КДМ.

4.1.3. Аппаратура и программное обеспечение системы управления КДМ.

4.2. Идентификация параметров и моделирование системы управления КДМ.

4.2.1. Идентификация параметров САУ основным весом и влажностью картонного полотна.

4.2.2. Моделирование переходных процессов в контурах регулирования технологических переменных.

4.3. Выводы.

Актуальность проблемы. Бумаго- и картоноделательные машины являются главными технологическими комплексами предприятий целлюлозно-бумажной промышленности. В существенной степени от них зависит производительность и качество всего процесса производства готовой продукции. Мировая практика показывает, что при умеренном увеличении объемов производства бумаги и картона наблюдается существенное повышение их качества и производительности машин, что свидетельствует о повышении спроса и возросших требованиях потребителей к качеству бумаги и картона. Это является следствием совершенствования технологических агрегатов машин, оснащения их высокодинамичными регулируемыми электроприводами, компьютерными средствами автоматизации и датчиками, обеспечивающими контроль и регулирование электромагнитных, механических и технологических переменных, диагностику состояния оборудования.

Процесс совершенствования технологических агрегатов, электроприводов и средств автоматизации является взаимосвязанным процессом. Так, появление на рынке надежных и высокодинамичных частотно-регулируемых электроприводов переменного тока привело к постановке задач повышения скорости машин в 2-2,5 раза, доводя ее на машинах, выпускающих газетную бумагу, до 3000-4000 м/мин. С целью повышения точности поддержания заданной скорости и натяжения бумажного либо картонного полотна между секциями машин, возрастают требования к динамике систем управления скоростью и соотношением скоростей секций. Повышение скоростей машин, безусловно, влечет за собой и необходимость повышения качества систем управления технологическими переменными процесса производства бумаги и картона, основной задачей которых является поддержание с заданной точностью и обеспечение однородности распределения в продольном и поперечном направлениях по полотну бумаги или картона основных технических показателей - основного веса и влажности полотна. Решение задачи оптимального регулирования технологических переменных возможно только на основе использования специальных алгоритмов управления, учитывающих взаимосвязи переменных, транспортные запаздывания в исполнительных механизмах, прямых и перекрестных каналах объекта управления. Актуальной задачей здесь является повышение быстродействия исполнительных механизмов в каналах регулирования основного веса и влажности бумаги и картона.

Целлюлозно-бумажная промышленность относится к числу наиболее энергоемких отраслей. Топливно-энергетические затраты достигают порядка 20% от общей суммы материальных затрат в отрасли, и поэтому очень важно изыскание мероприятий, направленных на их экономию. Особое внимание требуется уделить процессу сушки бумаги либо картона, который является наиболее энергоемким по сравнению с другими процессами целлюлозно-бумажного производства. Перспективным направлением является применение электротехнологий в процессах контактной сушки бумажного либо картонного полотна.

Принимая во внимание тот факт, что в мировой целлюлозно-бумажной промышленности находится в эксплуатации более 3000 машин (из них в России более 400), многие из которых в ближайшие годы подлежат модернизации, рассматриваемые перспективы являются очень актуальными. Аналогичные результаты имеют место и во многих технологических комплексах других отраслей промышленности, связанных с непрерывно-поточным производством (например, комплексы химических, текстильных, металлургических и других производств).

Представленная работа проводилась в рамках хоздоговорной НИР РАПС-41 "Исследование путей повышения качества управления технологическими переменными в картоноделательном производстве средствами компьютеризированных электромеханических комплексов", выполненной диссертантом на Санкт-Петербургском картонно-полиграфическом комбинате, а также в рамках гранта МО РФ ГТАТ/РАПС-21 "Разработка компьютерных методов исследования, синтеза и автоматической оптимизации электромеханических комплексов управления", тематического плана САУ-54 "Автоматизация технологических комплексов средствами компьютеризированных электромеханических систем" и НИР ГБ2/РАПС-16 "Разработка и исследование моделей систем управления и автоматизации электротехнических комплексов, технологических процессов и подвижных объектов".

Цель работы и задачи исследования. Целью диссертационной работы является обобщение, исследование и разработка математических моделей электромеханических комплексов бумаго- и картоноделательных машин, разработка алгоритмов управления комплексами с учетом взаимосвязей технологических переменных и транспортных запаздываний, оптимизация комплексов по критериям качества управления при заданной (максимальной) производительности, разработка методов повышения качества регулирования механических и технологических переменных комплексов средствами компьютеризированных электроприводов, разработка энергосберегающих электротехнологий в процессах сушки бумаги и картона.

Для достижения поставленной цели в работе ставятся и решаются следующие задачи:

1. Анализ бумаго- и картоноделательных машин как объектов управления с взаимосвязанными электромеханическими и функциональными подсистемами;

2. Моделирование и сравнительный анализ структур построения САУ технологическими переменными бумаго- и картоноделательных машин;

3. Разработка алгоритмов управления комплексами с учетом взаимосвязей технологических переменных и транспортных запаздываний в исполнительных механизмах, прямых и перекрестных каналах объектов управления;

4. Исследование вариантов повышения быстродействия локальных контуров регулирования расхода густой массы и давления пара и оптимизации режимов энергопотребления комплексов путем применения электрических и электромагнитных нагревателей в процессах контактной сушки полотна бумаги или картона;

5. Разработка мехатронных модулей на базе безредукторных обращенных асинхронных двигателей, обеспечивающих процессы транспортировки и контактной сушки полотна бумаги либо картона, позволяющих существенно повысить быстродействие контуров регулирования скорости электроприводов сушильной части и обеспечить однородность распределения влажности в продольном и поперечном направлениях полотна;

6. Проведение экспериментальных исследований режимов работы САУ основным весом и влажностью картонного полотна на картоноделатель-ном производстве и оценка результатов возможного применения разработанных алгоритмов управления технологическими переменными.

На защиту выносятся следующие научные результаты:

1. Разработана методика синтеза взаимосвязанных систем управления электромеханическими комплексами бумаго- и картоноделательных машин с динамической декомпозицией регулируемых переменных.

2. Разработаны алгоритмы управления технологическими переменными электромеханических комплексов машин, учитывающие вариацию параметров объектов управления переменными и транспортных запаздываний в прямых и перекрестных каналах объектов.

3. Выполнены анализ и разработка альтернативных вариантов применения высокодинамичных электрических и электромагнитных нагревателей для регулирования температуры поверхности вращающихся сушильных цилиндров с целью повышения однородности распределения влажности полотна бумаги и картона в продольном и поперечном направлениях.

4. Разработано теоретическое обоснование создания и выполнено исследование автоматизированных мехатронных модулей для транспортировки и контактной сушки полотна бумаги либо картона, обеспечивающих повышение качества регулирования механических и технологических переменных сушильных агрегатов машин.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Методика позволяет осуществлять декомпозицию взаимосвязанных систем управления электромеханическими комплексами машин без использования перекрестных корректирующих каналов за счет разработанных технических средств, обеспечивающих повышение динамических характеристик контуров регулирования переменных.

2. Новизна алгоритмов управления обусловлена введением в структуру регуляторов основного веса и влажности каналов упреждающей коррекции по скорости машины и применения разработанных алгоритмов коррекции настроек регулятора при изменениях скорости машины и смене сорта выпускаемой продукции.

3. Анализ содержит варианты использования энергосберегающих электротехнологий в процессе контактной сушки полотна бумаги или картона и включает теоретическое обоснование методов индукционного и электрического нагрева поверхности вращающегося сушильного цилиндра, новизна подтверждается также наличием свидетельства на полезную модель №14275 7F26B13/18.

4. Впервые рассматривается задача совместного электро- и электромагнитного нагрева и вращения сушильных цилиндров с целью оптимизации электромеханических систем сушильных агрегатов машин по критериям энергопотребления и качества регулирования механических и технологических переменных, новизна подтверждается также наличием патентов на изобретения №2177128 7F26B13/18 и №2177129 7F26B13/18.

Содержание работы раскрывается в четырех главах.

В первой главе диссертации проведен анализ современных электромеханических комплексов бумаго- и картоноделательных машин. Дана характеристика производственных комплексов, выделены особенности технологических процессов производства бумаги и картона, определены требования, предъявляемые к системам управления комплексами.

Приведен обзор современных автоматизированных систем управления комплексами с описанием их структурного и функционального построения. Дано описание технологических методов и средств контроля и регулирования качественных показателей бумаги и картона.

Рассмотрены режимы энергопотребления бумаго- и картоноделательных машин. Выделены наиболее энергоемкие технологии.

Вторая глава диссертации посвящена анализу и синтезу алгоритмов управления технологическими переменными бумаго- и картоноделательных машин. Рассмотрены и проанализированы способы компенсации транспортных запаздываний в прямых и перекрестных каналах САУ основным весом и влажностью полотна с использованием эталонных моделей объектов управления. Даны рекомендации к использованию робастного регулирования для обеспечения относительной нечувствительности САУ основным весом и влажностью полотна к точности эталонных моделей.

Рассмотрены варианты применения каналов упреждающей коррекции для компенсации изменений скорости машин. Исследовано влияние динамики локальных контуров регулирования на качество регулирования технологических переменных.

Третья глава посвящена разработке новых электромеханических систем сушильных агрегатов бумаго- и картоноделательных машин.

Показаны границы применения существующих систем группового и индивидуального электропривода сушильных цилиндров агрегатов. Предложено использовать безредукторный электропривод на базе обращенного асинхронного двигателя, массивным ротором которого служит корпус сушильного цилиндра.

Рассмотрены альтернативные варианты контактной сушки полотна бумаги или картона с использованием электрических и электромагнитных нагревате л ей. Предложено объединить процессы транспортировки и сушки полотна в одном устройстве - мехатронном модуле. Дано математическое описание электромагнитных и тепловых процессов в модуле. Приведены рекомендации к построению систем автоматического управления температурой и частотой вращения модуля.

В четвертой главе диссертации представлены результаты экспериментальных исследований системы управления картоноделательной машины. Выполнен анализ электромеханических комплексов картоноделательной машины. Описаны принципы построения системы управления комплексами. В рамках экспериментальных исследований системы проведена идентификация параметров САУ основным весом и влажностью картонного полотна. В среде MATLAB-SIMULINK выполнено имитационное моделирование процессов регулирования технологических переменных. Осуществлена отработка алгоритмов управления, разработанных во второй главе, с использованием динамических моделей исполнительных механизмов, полученных в результате идентификации.

В приложении приводятся данные расчетов геометрических и электромагнитных параметров разработанных мехатронных модулей для разных рабочих скоростей бумаго- и картоноделательных машин.

Автор выражает особую благодарность доценту кафедры Электромеханики и Электромеханотроники СПбГЭТУ «ЛЭТИ» М.А.Ваганову за оказанное содействие в работе над созданием автоматизированных мехатронных модулей.

Основные результаты исследования в области компьютеризированных электромеханических комплексов бумаго- и картоноделательных машин, направленного на обобщение и разработку математических моделей комплексов, разработку алгоритмов управления комплексами с учетом взаимосвязей электромагнитных, механических и технологических переменных, повышение качества регулирования переменных средствами компьютеризированных электроприводов, разработку энергосберегающих технологий в процессах сушки бумаги и картона заключаются в следующем:

1. На основе анализа современного состояния и перспектив развития электромеханических комплексов бумаго- и картоноделательных машин определены задачи по их дальнейшему совершенствованию, с целью удовлетворения возрастающих требований к качественным показателям бумаги и картона. Составлены математические модели систем управления комплексами, учитывающие динамические свойства исполнительных механизмов и вариации параметров производственного процесса. Разработаны алгоритмы управления взаимосвязанными технологическими переменными комплексов с транспортными запаздываниями, позволяющие повысить качество их регулирования. Показаны границы применения существующих систем. Проведен анализ возмущений, действующих на САУ технологическими переменными в процессе производства бумаги и картона. Предложены методы компенсации измеряемых возмущений и коррекции настроек регуляторов системы при смене сорта выпускаемой продукции.

2. Проведен анализ динамических свойств локальных контуров регулирования расхода густой массы и давления пара. Показана необходимость повышения быстродействия контуров для достижения динамической декомпозиции контуров регулирования технологических переменных. Даны рекомендации по настройке локальных контуров регулирования с учетом динамики исполнительных механизмов - клапанов регулирования расхода и давления. Предложено использование электротехнологий в процессах контактной сушки полотна бумаги и картона, с целью повышения быстродействия контура регулирования влажности полотна.

3. Разработано устройство индукционного нагрева поверхности вращающегося сушильного цилиндра, позволяющего с высоким быстродействием осуществлять коррекцию влажности бумажного или картонного полотна в продольном и поперечном направлениях, использование которого обеспечивает экономический эффект за счет снижения расхода сырья и снижения суммарного энергопотребления сушильной части машины.

4. Разработаны конструкции сушильных цилиндров с электромагнитным и с электронагревом, обеспечивающие повышение быстродействий систем автоматического регулирования скорости и соотношений скоростей цилиндров, уменьшение динамических ошибок систем, повышение скорости движения материала, высокодинамичное зональное регулирование влажности полотна в продольном и поперечном направлениях, энергосбережение за счет повышения общего КПД сушки.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций обеспечена использованием исходных данных и технических характеристик действующих электромеханических комплексов бумаго- и картоноделательных машин, экспериментальными исследованиями системы управления картоноделательной машины с возможностью настройки системы, достаточной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований, выполненных в рамках НИР "Исследование путей повышения качества управления технологическими переменными в картоноделательном производстве средствами компьютеризированных электромеханических комплексов" проводимой соискателем в период с 07.1999 по 04.2002 г. на Санкт-Петербургском картонно-полиграфическом комбинате, а также наличием свидетельства на полезную модель и патентов на изобретения РФ, полученных по результатам проведенных разработок.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Фляте Д.М. Технология бумаги. Учебник для вузов. - М.: Лесн. пром-сть, 1988.-440 с.

2. Примаков С.Ф. Производство картона. М.: Экология, 1991. - 224 с.

3. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов JI.H. Типовые алгоритмы управления взаимосвязанными электроприводами // Электротехника, 1998. № 6.

4. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов J1.H. Автоматизация технологических комплексов средствами компьютеризированных электроприводов: Учеб. пособие. СПб: Изд-во СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 2000. 164 с.

5. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиз-дат, 1994.

6. Колесников А.А. Основы теории синергетического управления. М.: Фирма "Испо-Сервис", 2000.-264 с.

7. Фляте Д.М. Свойства бумаги. М.: Лесн. промышленность, 1986. - 680 с.

8. Шустов А.Д. Процессы деформации бумажного полотна. М.: Лесная промышленность, 1969.

9. Справочник по автоматизации целлюлозно-бумажных предприятий/ Э.В. Цешковский, Н.С. Пиргач, Г.Д. Ерашкин и др. 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Лесн. пром-сть, 1989. - 368 с.

10. Ю.Савва С.В. Компьютерная система автоматизации картоноделательной машины. В кн. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Автоматизация технологических комплексов средствами компьютеризированных электроприводов. СПб: СПбГЭТУ, 2000. С. 95 117.

11. Песьяков Г.Н., Шевчук В.А. Системы регулирования, управления и контроля бумагоделательного оборудования. М.: Лесная промышленность, 1983.- 144 с.

12. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд., перераб. и доп. — СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург, отд-ние, 1992.-288 с.

13. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982.

14. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 2001. - 704 с.

15. ACS 600 Frequency Converters for Speed and Torque Control: Technical Catalogue. ABB Industry Oy, 1996.

16. Meadows D.G. Panel Discusses Future Papermaking Technology//TAPPI Journal. 1996. Vol. 79, № 6. June. P. 47-52.

17. Slice Profiler: Technical Description. ABB Automation Inc., 2000.

18. Штейн Ф.М., Пивоваров В.Г., Лотвинов М.Д. Регулирование профиля влажности полотна в сушильной части бумаго- и картоноделательных машин: Обзорн. информ. М.: ВНИПИЭ Илеспром, 1986. - 36 с.

19. Charbonneau К.Е. Moisture Profile Management//TAPPI Journal. 2000. Vol. 83, №7. July.-P. 79-82.

20. Troubleshooting Moisture Profile Problems In The Cross-Machine Direc-tion//TAPPI Journal. 1997. Vol. 80, №11. November. P. 48-51.

21. Calender Profiler: Technical Description. ABB Automation Inc., 2000.

22. Ake Hansson. CD Basis Weight Control, Facts Explained and Experience Gained/STFI (Swedish Pulp and Paper Research Institute), 1998.

23. AccuRay NEXUS Измерительная Система и Система Управления Бумагоделательной Машиной: Автоматизация 2000 мат-лы семинара ABB. СПб, 2000.

24. Smith O.J.M. Model-based dead-time compensator. 1957.

25. Dahlin E.B. Designing and Tuning Digital Controllers//Instruments and Control Systems. 1968. Vol. 41, June. P. 77-83.

26. Dahlin E.B, Ziemer R.L, Wickstrom W.A, Horner M.G. Designing and Tuning Digital Controllers//Instruments and Control Systems. 1968. Vol. 41, July. -P. 87-91.

27. Astrom К.J. Computer control of a Paper Machine An Application of Linear Stochastic Control Theory//IBM Journal. 1967. Vol. 11, July. - P. 389-405.

28. Chin K.C, Corripo A.B, Smith C.L. Digital algorithms. Part II: The Kalman Algorithm//Instruments and Control Systems. 1973. November. P. 55-58.

29. Culter C, Ramaker B. Dynamic Matrix Control (DMC) a Computer Control Algorithm. 1979.

30. Morari M, Zafiriou E. Robust Process Control//Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, NJ, 1989.

31. AccuRay 1190 Basic Control Tuning Guide. ABB Industrial Systems Inc. 1994.

32. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. -2-е изд., перераб. и доп. СПб.: Политехника, 2001. - 302 с.

33. Моделирование систем управления бумагоделательными машинами/Савва С.В.; СПбГЭТУ СПб, - 2001. - 10 е.: ил. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ №1722-В2001 от 20.07.01.

34. Летов A.M. Математическая теория процессов управления. М.: Наука, 1981.-256 с.

35. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов. П.//Автоматика и телемеханика. 1960, т. 21, №5, С. 561-568.

36. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976.

37. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. -М.: Энергия, 1970. -287с.

38. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М., "Энергия", 1973. 440 с.

39. Wells С.Н. Robust Mulivariable IMC Control for Paper Machines//Voith Sulzer Automation. 2000.

40. Позняк A.C. Основы робастного управления (H° теория): Учеб. пособие; МФТИ. М., 1991,- 128 с.

41. Morari М., Zafiriou Е. Internal Model Control: Robust Digital Controller Synthesis for Multivariable Open-Loop Stable or Unstable Systems//Technical Research Report, California Institute of Technology, Pasadena, 1987.

42. Morari M., Zafiriou E. Synthesis of the IMC Filter by Using the Structured Singular Value Approach//Proceedins of the American Control Conference, Seattle, WA, December, 1986.

43. Doyle J., Packard A. Structured singular value with repeated scalar blocks// Proceedins of the American Control Conference, Atlanta, June, 1988.

44. EnTech™ Automatic Controller Dynamic Specification//Version 3.0. November 1993.

45. EnTech™ Control Valve Dynamic Specification//Version 2.1. March, 1994.

46. Lewis A.L., Roll D.R. Pulsing and Vibration Caused by Control Valve Induced Acoustic Resonance//TAPPI Journal. 1997. Vol. 80, № 8. August. P. 76-82.

47. Самойло B.H., Пароконденсатные системы и их роль в оптимизации режимов сушки: Обзорн. информ. М.: ЦИНТИхимнефтемаш, 1980. - 23 с.

48. Жучков П.А. Тепловые процессы в целлюлозно-бумажном производстве. -М.: Лесн. пром-сть, 1978.-408 с.

49. Граве В.И. Электротехнология в целлюлозно-бумажном производстве. -М.: Лесн. пром-сть, 1980. 192 с.

50. Эйдлин И.Я. Бумагоделательные и отделочные машины. М.: Леснаяпромышленность, 1970. 624 с. 56.SIMOVERT MASTER DRIVES. Vector Control. Katalog Siemens DA 65.10. 1998/1999.

51. Дацковский Л.Х., Роговой В.И., Абрамов Б.И., Моцохейн Б.И., Жижин С.П. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе (краткий аналитический об-зор)//Электротехника. 1996, № 10.

52. Свечарник Д.В. Электрические машины непосредственного привода: Без-редукторный электропривод. М. Энергоатомиздат, 1988.

53. Свидетельство на полезную модель №14275. Сушильный цилиндр/Дзлиев С.В., Новиков В.А., Позняк И.В., Савва С.В.//Открытия. Изобретения.2000. №19.

54. Аркадьев В.К. Электромагнитные процессы в металлах. Ч. 2. Электромагнитное поле. М. Л., ОНТИ, 1936. - 304 с.

55. Нейман Р.Л., Демирчян К.С. Теоретические основы электротехники. М. -Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд., 1981. -416 с.

56. Слухоцкий А.Е., Рыскин С.Е. Индукторы для индукционного нагрева. Л.: Энергия. 1974.-264 с.

57. Патент на изобретение №2177128. Сушильный цилиндр с электронагревом/Ваганов М.А., Новиков В.А., Савва С.В .//Открытия. Изобретения.2001. №35.

58. Патент на изобретение №2177129. Сушильный цилиндр с электромагнитным нагревом/Ваганов М.А., Новиков В.А., Савва С.В.//Открытия. Изобретения. 2001. №35.

59. Ваганов М.А., Новиков В.А., Савва С.В. Мехатронные модули с управляемым электронагревомЮлектротехника. 2002. №1. С.56 64.

60. V.A. Novikov, S.V. Savva. Automated mechanotronic modules with controlled electroheating//Proceedings of the Summer Seminar on Nordic Network for Multi Disciplinary Optimised Electric Drives, Aalborg University, Dennmark, August, 2001.

61. Штафль M. Электродинамические задачи в электрических машинах и трансформаторах. М. — Л. Энергия, 1966.

62. Туровский Я. Электромагнитные расчеты элементов электрических машин. М.: Энергоатомиздат. 1986. -200 с.

63. Соколовский Г.Г. Теория и системы электропривода (электроприводы переменного тока)/СПбГЭТУ "ЛЭТИ". СПб, 1999.

64. Лыков А. В. Тепломассообмен: Справ. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Энергия, 1978.-480 с.

65. Лыков А. В. Теория сушки. М.: Энергия. 1968. 472 с.

66. Ваганов М.А., Новиков В.А., Савва С.В. Автоматизированные мехатронные модули в технологиях транспорта и обработки ленточных материа-лов//Изв. СПбГЭТУ "ЛЭТИ". Серия "Электротехнология, электротехника и электромеханика". 2001. №1. С. 7 13.

67. Гольдберг О.Д. Проектирование электрических машин: Учеб. для втузов/Под ред. О.Д. Гольдберга. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Высш. шк.; 2001.-430 с.

68. Копылов И.П. Электрические машины: Учеб. для вузов. 2-е изд., перераб. - М.: Высш. шк.; Логос; 2000. - 607 с.

69. Новиков В.А., Савва С.В. Компьютерные системы управления бумаго- и картоноделательными машинами//Известия Тульского государственногоуниверситета. Серия машиностроение. Выпуск 6. Тула: ТулГУ, 2000. -С. 130-136.

70. Справочник по теории автоматического управления/Под ред. А.А. Кра-совского. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. 712 с.

71. Dahlin Е.В. On-line Identification of Process Dynamics//IBM Journal of Research and Development. 1967. Vol. 41, № 4, July. P. 406-425.