автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация управления рулонной ротационной полиграфической машиной

На правах рукописи

Аль-Шайбани Мурад Ахмед

АВТОМАТИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ РУЛОННОЙ РОТАЦИОННОЙ ПОЛИГРАФИЧЕСКОЙ МАШИНОЙ

Специальность: 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (в промышленности).

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Тверь-2006

Работа выполнена в Тверском государственном техническом университете

Научный руководитель -

Заслуженный деятель науки РФ

доктор технических наук, профессор Дмитриев Г. А.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Гриднев В.Р.

кандидат технических наук Берман Г. Е.

Ведущая организация:

ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР".

Защита состоится " 03 " _03_ 2006 г. в часов на заседании

диссертационного совета Д 212.262.04 Тверского государственного технического университета по адресу: 170026, г.Тверь, наб. Афанасия Никитина, 22 (ауд. Ц-212).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета.

Автореферат разослан"_"_2006 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Жгутов А.В.

200£А

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Основными направлениями совершенствования автоматизации печатных процессов в последние годы являются: разработка комплексных систем управления агрегатами печатной машины и параметрами печатного процесса; разработка систем автоматизированной настройки красочного аппарата печатной машины; создание систем сбора и отображения параметров печатного процесса, а также управления машиной с применением технологического контроллера и персонального компьютера. Мировая практика показывает, что при умеренном увеличении объемов производства печати наблюдается существенное повышение её качества и производительности машин, что свидетельствует о повышении спроса и возросших требованиях потребителей к качеству печати. Это является следствием совершенствования технологических агрегатов машин, оснащения их высокодинамичными регулируемыми электроприводами, компьютерными средствами автоматизации и датчиками, обеспечивающими контроль и регулирование электромагнитных, механических и технологических переменных.

Процесс совершенствования технологических агрегатов, электроприводов и средств автоматизации является взаимосвязанным процессом. Так, появление на рынке надежных и высокодинамичных полиграфических машин привело к постановке задач повышения скорости машин в 2-2,5 раза, производительность современных машин достигает 60 * 80 тыс. оттисков в час. Рулонные печатные машины имеют скорость вращения печатной пары до (1000 — 1500) об./мин. при скорости движения бумажной ленты 8 —15 м/с. Число красок, наносимых на запечатываемый материал, в машине достигает значений 30-60. Несовмещения цветов должны быть не более (0,05 — 0,1) мм. Значения толщин слоя краски на растровых элементах оттисков при офсетной печати равняются (1 — 3) мкм. Имеется тенденция к повышению производительности и качества печати. Применение видеоконтроля при исследовании качества печати не позволяет в полной мере оценить динамические характеристики электроприводов в различных режимах. Поэтому в диссертационной работе разработана компьютерная модель, позволяющая моделировать различные режимы печатания, проводить управление работой электромеханических систем полиграфических комплексов.

Цель работы и задачи исследования. Повышение качества и производительности печати путем создания автоматических систем управления на основе математических моделей. Для достижения этой цели в диссертации решались следующие задачи:

1. Анализ полиграфических машин как объектов управления с взаимосвязанными электромеханическими и функциональными подсистемами.

2. Разработка и исследование методов автоматической синхронизации высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги.

3. Разработка алгоритмов управления компьютеризированными электроприводами, обеспечивающими синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги.

РОС НАЦИОНАЛЬНА* БИБЛИОТЕКА С.Петербург О У *

09 МфшхгЦ^

4. Разработка и исследование алгоритмов управления подачей красителя с учетом транспортных запаздываний в исполнительных механизмах;

5. Исследование и перспективы конкретных высокоточных компьютеризированных многодвигательных электроприводов полиграфических машин (MEDIA MAN) ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летая СССР".

Методы исследования. Для решения поставленных задач в работе использована методика, включающая в себя: методы теории автоматического управления и методы математического моделирования на ПК.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Методика позволяет осуществлять декомпозицию взаимосвязанных систем управления электромеханическими комплексами машин без использования перекрестных корректирующих каналов за счет технических средств, обеспечивающих повышение динамических характеристик контуров регулирования переменных.

2. На основании математических моделей электромеханических систем управления печатных цилиндров различного типа получены обобщенные компьютерные модели, предназначенные для решения задач автоматической синхронизации высокоточных движений печатных цилиндров.

3. Разработаны алгоритмы управления, обеспечивающие синхронизацию высокоточных движений цилиндров, подачи бумаги и красителя.

4. В новой структуре системы автоматизации содержатся блоки оценок составляющих качества, управления и исполнения, обеспечивающие изменение частоты движения рабочих органов печатных аппаратов при изменении несовмещения цветов и толщины слоя краски.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

• Разработанные математические модели полиграфических агрегатов и комплексов обеспечивают возможность исследования процессов печати для разных толщин материалов.

• Выработаны рекомендации по проектированию систем автоматического управления полиграфическими агрегатами и комплексами.

• Проведена автоматическая управления электромеханических систем полиграфических шрегатов, обеспечивают повышение качества и производительности печати.

Внедрение результатов работы. Работа выполнялась в рамках научной работы "Исследование путей повышения качества управления технологическими переменными в полиграфическом производстве средствами компьютеризированных электромеханических комплексов".

Объектом исследований послужила автоматизированная система управления полиграфической машины MEDIA MAN на ОАО 'Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летая СССР".

Разработанные методические материалы использовались в учебном процессе при проведении курсовых работ по курсам «Системы автоматического

управления полиграфических машин», для студентов специальностей 2101 в каф. АТП, ТГТУ.

Апробация работы. Основные положения и научные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на: III-ой Международной конференции, "Интегрированные модели и мягкие вычисления в искусственном интеллекте" г. Коломна, 2005; Международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-18" 2005 г. в г. Казани КГТУ.

Реализация результатов работы. Выполненные в диссертации теоретические исследования и разработка системы автоматического управления режимов печати положены в основу проекта модернизации машины MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР".

Выполненные в диссертации обобщения исследований на офсетные печатные машины дает возможность распространить результаты на другие печатные комплексы на разработку и реализацию проектов модернизации печатных комплексов.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 печатных работ, из них 5 статьи и 2 доклада на Международных и всероссийских научно-технических конференциях.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы, включающего 95 наименований. Основная часть работы изложена на 138 страницах машинописного текста. Работа содержит 36 рисунков и 6 таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана и обоснована актуальность работы, сформулированы основные цели и задачи, научная новизна и практическая ценность диссертационной работы.

В первой главе проведен анализ современных электромеханических комплексов полиграфических машин, дана характеристика производственных комплексов, выделены особенности технологических процессов производства печати, определены требования, предъявляемые к системам управления комплексами.

Приведен обзор современных автоматизированных систем управления комплексами с описанием их структурного и функционального построения. Дано описание технологических методов и средств контроля и регулирования качественных показателей печати. Производительность машин достигает 60000 — 80000 оттисков в час. Рулонные печатные машины имеют скорость вращения печатной пары 1000 — 1500 об./мин. при скорости движения бумажной ленты 9 — 15 м/с. Число красок, наносимых на запечатываемый материал, в машине достигает значений 30 — 60. Несовмещения цветов должны быть не более (0,05 — 0,1) мм. Значения толщин слоя краски на растровых элементах оттисков при офсетной печати равняются (1 — 3) мкм.

В трактах рулонного механизма и фальцаппарата регулируется натяжение бумажной ленты. В печатной секции приводы обеспечивают подачу бумаги и краски.

В качестве приводов печатных аппаратов целесообразно использовать электродвигатели постоянного тока. Реализация алгоритмов управления скоростью и натяжением выполняется программируемыми контроллерами и интеллектуальными модулями расширения технологических функций приводов. Приводы остальных механизмов могут быть выполнены на базе частотно-регулируемых асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором.

Систему управления современной полиграфической машины, являющейся совокупностью основного и вспомогательного технологического оборудования с различной степенью автоматизации, целесообразно представить в виде трехуровневой иерархической системы управления. В наиболее общем виде описания каждой из подсистем может быть выполнено в виде системы нелинейных дифференциальных уравнений

х = F(x, u, f, /), или * = А(х, /)х + B(x,/)u + D(x,/)f; у = С(х, /); (1 ) где A(x,r), В(х,/), D(x,/) - матрицы состояния, управления и возмущения соответственно; С(х,0 - масштабная матрица; х, u, f, у - векторы переменных состояния, управления, возмущения и измеряемых переменных соответственно.

Автоматизированная система управления печатной машиной включает в себя две главные подсистемы управления: подачей бумажного полотна и подачей краски.

Подсистема управления подачей бумажного полотна включает в себя несколько локальных систем управления: главными электроприводами, предназначенными для автоматического пуска, остановки, поддержания заданных значений скоростей, и соотношения скоростей, изменения этих значений по заданной временной программе; натяжением бумажной ленты, продольной и поперечной иодачей ленты.

В состав подсистемы управления подачей краски входят следующие локальные системы управления: настройкой красочного аппарата, совмещения красок, вязкостью краски, балансом раствор-краска на офсетной форме.

Вязкая краска подается на формный цилиндр красочным аппаратом дук-торного типа, состоящим из краскоподающей, раскатной и накатной групп. Красочный аппарат для вязких красок состоит из чередующихся металлических цилиндров и эластичных валиков. Раскатные металлические цилиндры, кроме вращательного движения, совершают осевые перемещения.

Использование в системах управления электроприводами контроллеров привода, ПК и КТ обеспечивает возможность автоматического управления систем в наладочном режиме и в режиме рабочего функционирования. Функции блоков обработки информации о гекущем состоянии объекта управления, отдельных контуров регулирования или всей системы, а также перенастройки параметров регуляторов в соответствии с принятым критерием качества выполняют модули интеллектуальной периферии КТ.

Во второй главе диссертации рассматриваются вопросы математической модели системы управления компьютеризованных многодвигательных элек-

троприводов переменного тока, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги, разрабатываются математические модели электромеханических систем печатных аппаратах, производится выбор программного обеспечения реализации компьютерных моделей и исследования систем синхронизации.

Системы стабилизации скорости электроприводов печатных цилиндров применяются в тех случаях, когда с той или иной заданной точностью необходимо поддерживать скорость движения печатных цилиндров. Мгновенные отклонения скорости зависят от ряда факторов, главные из которых: динамические изменения момента сопротивлений и напряжения сети; параметрические возмущения в электродвигателях, полупроводниковых преобразователях и кинематических передачах; погрешности измерения текущих значений скорости; помехи в каналах управления. Динамическая точность не менее 0,01 %.

Позиционные системы электроприводов печатных цилиндров используется в механизмах подач бумажной ленты. Характерным для таких приводов является наличие модулей измерения и регулирования положения.

В диссертационной работе две модели: первая модель предназначена для изучения только процесса печати; вторая модель включает и математическое описание системы управления.

На рис. 1. представлена структурная схема управления двумя печатными аппаратами j и 7+1 взаимосвязанными бумажной лентой. Символами р>,

/ -1 • • ■ 10 отражено для аппарата 3 математическое описание соответственно: Ъ-система управления текущим положением печатного цилиндра и натяжением бумажной ленты; рг- процесса передачи краски от дукторного до печатного цилиндров с управлением балансом раствор-краска; 3- системы управления профилем ножа подачи краски; системы управления вязкостью краски; алгоритма управления общей и зональной подачей краски;/?<- процесса передачи краски от формного цилиндра до оттиска на бумаге; системы управления усилием прижатия; - системы измерения оптической плотности оттиска; взаимосвязей печатных аппаратов ^движущейся упругой бумажной лентой; системы фазовой синхронизации начальных положений печатных цилиндров. Символами^, 1 = 11-18 отражены аналогичные математические описания для печатного аппарата ^ + Коэффициенты^', определяют соотношение скоростей соответственно у, + ' и -'+1, -/ + 2 печатных цилиндров. На схеме обозначены: и>, / = 1—17-управляющие воздействия;1«, / = 1 ■17-вы-ходные переменные локальных систем управления; У>', Ун' - оценка температуры формного и краскоподающего цилиндров;^1 , У» - оценка густоты краски.

Заданная статическая точность достигается путём настройки печатного процесса в наладочном режиме работы машины. Заданная динамическая точность достигается конструктивным решением ряда принципиальных задач на стадии создания машины, выбором соответствующих алгоритмов управления и автоматической настройкой взаимосвязанных систем управления в режимах рабочего функционирования машины.

Рис. 1. Структурная схема системы управления двумя печатными аппаратами ]

иу'+Д взаимосвязанными бумажной лентой. Запишем систему управление из условия достижения заданной динамической точности печати:

•быстродействия (с учетом ограничений на потребляемую мощность) и, связанной с ним производительностью;

•интегральной квадратичной оценки ошибок управления и, связанным с ней, качеством технологического процесса.

Для взаимосвязанной системы управления печатной машиной, содержащей т сепаратных систем и обеспечивающей регулирование т выходных переменных имеем тхт матрицу оценок регулируемых переменных:

ЛЛ1 = (2)

Формально декомпозиция обеспечивается при реализации условий диагональной доминантности матрицы 3, т. е.

¿и » Ыу, I *), (3)

где -¡и - диагональный элемент матрицы; Ъ/у, I* ] - сумма недиагональных элементов строки матрицы оценок.

Обобщенная оценка может быть записана в этом случае в виде

где г/>о, £ Г/ = 1 _ весовой коэффициент оценки каждой регулируемой переменной, учитывающей ее вклад в формирование показателей качества технологического процесса.

Рассматривая малые отклонения переменных, в качестве J¡j можно использовать интегральную квадратичною оценку (ИКО), при которой ошибка г-й переменной записывается в виде

Л = + а|Л + • • ■• + а„1щ +..... + ая1щ/ = £ а„/„ (5)

где ал - весовые коэффициенты; 1Щ = \еЦ})А, А„ =

Обобщенная оценка (2) связана с частными оценками локальных систем. Часть из этих оценок можно учесть в виде ограничений, соответствующих допустимым значениям. Сформулируем задачи управление локальных систем.

В соответствии с критерием (4) обобщенной оценкой качества оттисков является оценка

•/ = <* = (6)

где 8, - частные оценки погрешностей локальных систем. В соответствии с локальными системами, рассмотренными выше, имеем: - погрешность позиционирования печатного цилиндра; 8, - погрешность системы стабилизации скорости печатного цилиндра; 8г - погрешность системы управления соотношением скорости и натяжения; 8^ - погрешность системы подачи краски на дукторный цилиндр; <У, - погрешность системы регулирования вязкости; 86 -погрешность системы регулирования баланса раствор-краска.

В диссертации рассматривается математические модели электромеханических систем печатных машин, предназначенные для решения задач автоматического управления.

• математическая модель описания электромеханических систем рулонного механизма.

• математическая модель описания системы управлении размашвааием рулона при косвенном и непосредственном контроле натяжения.

• математическая модель описания системы управления скоростями, соотношениями скоростей печатных цилиндров и межсекционых натяжений.

• математическая модель описания системы автоматического управления совмещением красок.

На рис. 2. разработана структурная схема системы управления скоростями, соотношениями скоростей печатных цилиндров и натяжениями в трактах рулонного механизма и ведущих валов фальцаппарата. Скорость печатной машины задается сигналом и03, соотношения скоростей отдельных печатных цилиндров определяются коэффициентами

Кх у К.2 у •••

Системой реализуется последовательное (каскадное) управление соотношением скоростей.

Задание натяжений выполняется сигналами ип, иГ1 .На схеме с соответствующими индексами обозначены: ^(р), ^(р), ^(р) и ^(р) — передаточные функции соответственно регуляторов положения, скорости, натяжения и момента.

Разработаны алгоритмы управления электромеханических систем переменного тока (СДПМ) и (АДКЗ), обеспечивающие синхронизацию высокоточных движений цилиндров, подачи бумаги и красителя. Проведен анализ методов синтеза алгоритмов управления локальными и взаимосвязанными системами и с позиции синергетической теории управления разработаны новые подходы к синтезу регуляторов в соответствии с функционалами вида

./, = (7)

где^, (*„...,*„)- агрегированная макропеременная, представляющая собой некоторую произвольную дифференцируемую или кусочно-непрерывную функцию фазовых координату, ...,*„, у(о,...,о)=о; а,- управляющее воздействие на объект;т,,А,- весовые коэффициенты. С единых позиций синтезируются алгоритмы управления локальными и взаимосвязанными объектами в режимах малых и больших отклонений переменных. На основе , процедур агрегирования и аттрактации синтезируются алгоритмы управления,

соответствующие функционалу (7) и обеспечивающие управляемость по быстродействию и точности. ^ В третьей главе диссертации рассматриваются вопросы математической

модели системы управления процессом подачей красителя, идентификация параметров и моделирование системы управления подачей красителя, анализ алгоритмов управления (стабилизация) насыщенности оттисков, вязкостью красок и балансом краска-раствор.

Рассмотрены и проанализированы способы компенсации транспортных запаздываний в каналах САУ подачей красителя с использованием эталонных моделей объектов управления. Даны рекомендации к использованию робастного регулирования для обеспечения относительной нечувствительности САУ к точности эталонных моделей.

Процессы передачи краски валиками и цилиндрами красочного аппарата описываются дифференциальными уравнениями первого порядка:

(8)

{Т„рМ)Х„{р) = ЧкХт(р)-Хг(р)=аХ„{р),

где г, г,— постоянные времени звеньев; х„— толщина питающего слоя краски, поступающей с краскоподающей группы; х,— толщина слоя краски в месте контакта валиков и цилиндров (i = l,2,...m); х,— условная толщина слоя краски на печатном цилиндре; х г— условная толщина слоя краски на бумаге; а— коэффициент деления слоя (а-0,5); к— коэффициент передачи валиков и цилиндров, принятых во всех случаях равным 0.67.

В четвертой главе диссертации приводится принципиальная схема печатного комплекса MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР", и методика, позволяющая в кратчайшие сроки произвести модернизацию действующего оборудования и приводящую к существенному повышению качества и производительности печати (см. рис. 3 и 4).

Проведено исследование сервоприводов серии Omnuc W машины MEDIA MAN. Исследуется автоматическая синхронизация высокоточных движений цилиндров и систем управления подачи бумаги и красителя.

Реализация режимов управления на промышленных контроллерах требует применения компактных, с хорошими временными характеристиками программных средств, которая включает в себя контроллер фирмы OMRONCS1.

Разработаны FUZZY-алгоритмы для решения задач автоматического управления подачи бумаги и красителя по качеству и производительности печати. При разработке алгоритма работы FZ-модуля (см. рис. 5) были структурированы правила управления. Входной информацией для модуля нечеткой логики является: рассогласование толщины слоя краски -

разность между выходом и входом за интервал времени скорость изменения рассогласования: dbX ^ на основании этих двух входных величин строится система правил. Для второй группы правил входной информацией является: рассогласование несовмещения ПА- ^ разность между входом и

выходом за интервал времени , скорость изменения рассогласования : dbS. Для третей группы правил входной информацией является: изменение производительности - ^П; частоты вращения двигателя дукторного цилиндра -dmm и печатного цилиндра - da>m разность между текущими и предыдущими.

На основании этих входных величин строится система правил в обычных «описательных» выражениях (табл. 1 и 2).

Приведены аппаратное и программное обеспечение системы управления подачи бумаги и красителя печатного комплекса MEDIA MAN.

ДКО или сканер предназначен для перемещения установленных на нем датчиков. Сканер оснащен собственным контроллером, который обрабатывает информацию, поступающую с датчиков, и передает по специальной шине данных в технологический контроллер. Для обеспечения постоянной точности измерения контроллер автоматически выводит датчики за край бумажного полотна и проводит стандартизацию.

СДПМ 0.73 кЙг СДПМО,75вВт vvv

СДПМ 0,73вВг

--(В-ШкэпТ^

кэпк^

СДПМ 0,?5«Вт

СДПМО,?*Вт

... _ <УЦ1М0,75кВт

w-%

... ii СДПМ0,73«»Г

7»Н0>---

^-(ОьЧЫкэп]^

г-in п< л K.tu ■

/—н-

цжючгап |мшр»7-1об|

380 В, 50Гц

е—э га

па

<—5 KTi <—> по!

Рис. 3. Функциональная схема системы автоматизировании многодвнгательы электроприводов полиграфической

машины MEDIA MAN

12 3 4 5

Рис. 4. Функциональная схема системы управления электроприводами одного печатного

аппарата

Рис. 5. Блок-схема работы нечеткого регулятора толщины слоя краски, несовмещения цветов и производительности.

Табл. 1.

¿АГ&с/ДУ ЛХ& Д5

Много боль-ше нуля Больше нуля Равна нулю Меньше нуля Много мень-ше нуля

Сильно возрастает 01 т сильно уменьшить тш сильно уменьшить й)_, немного ш уменьшить 0т немного увеличить а>ш увеличить

Возрастает 0)т сильно уменьшить в>ж уменьшить <0^ немного уменьшить в>т немного увеличить 03 т увеличить

Не меняется 03т уменьшить 0)т немного уменьшить 0)т не менять 10ш немного увеличить ОЗт увеличить

Уменьшается N8 сот уменьшить (От немного уменьшить Шш немного увеличить (От увеличить оз т сильно увеличить

Сильно уменьшается Сйт уменьшить 03т немного уменьшить й>„, немного ш увеличить Шя увеличить й) сильно дн увеличить

Табл. 2.

Дй) & Д 0)— дц ш ДП

Увеличились Не изменились Уменьшились

Возросла а>ж и а>т уменьшить а) и №„, не менять да пи <ош и 0т увеличить

Не изменилась шщи тт не менять шти й)ш не менять а>тк не менять

Уменьшилась ®„и озш увеличить <ат и не менять взт и езт уменьшить

Сканер в режиме непрерывного сканирования собирает информацию о качестве печати.

Разработана функциональная схема системы управления несовмещения цветов и значения толщин слоя краски (для повышения качества печати см. рис.б) и функциональная схема системы управления скоростью полиграфических машин (для повышения производительности печати см. рис.7).

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

• Составлены математические модели систем управления комплексами, учитывающие динамические свойства исполнительных механизмов.

• На основании математических моделей электромеханических систем управления печатных агрегатов различного типа получены обобщенные математические модели, предназначенные для решения задач автоматического управления.

• Разработана структурная схема системы управления двумя печатными аппаратами взаимосвязанными бумажной лентой.

• Разработана структурная схема системы управления скоростями, соотношениями скоростей печатных цилиндров и натяжениями в трактах рулонного механизма и ведущих валов фальцаппарата.

• Реализация режимов управления на промышленных контроллерах требует применения компактных, с хорошими временными характеристиками программных средств.

• В новой структуре системы автоматизации содержатся блоки оценок составляющих качества, управления и исполнения, обеспечивающие изменение частоты движения рабочих органов печатных аппаратов при изменении несовмещения цветов и толщины слоя краски.

• Проведено исследование сервоприводов полиграфической машины MEDIA MAN. Исследуется автоматическая синхронизация высокоточных движений цилиндров и систем управления подачи бумаги и красителя.

• В работе приводится принципиальная схема печатного комплекса MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР", и методика, позволяющая в кратчайшие сроки произвести модернизацию действующего оборудования и приводящую к существенному повышению качества и производительности печати.

• Разработаны FUZZY-алгоритмы для решения задач автоматического управления подачи бумаги и красителя по качеству и производительности печати.

Блок регулятора

Состояние нижнего уровня

Несовмещения

I Чрезмерное подачей задание бумаги | илиошибка

Толшш_

Преобразование задания

Управяение заданием и

ошибкой

краски

Оценка ошибки по ОС

Измерения

±

Задание оператора

Упреждающая коррекция по скорости

Управление режимами

Состояние сканера

ПИ Регулятор

Чрезмерное

изменение задания

Проверка на предельные

ичгания..

Блох развжзхи

Модель процесса

Справочная модель

Расчет транспортного запаздывания

Измерения на нижнем уровне и допустимые пределы _

Временная характеристика процесса

Сканер

Настроечный выход

Блок задания

Формирование конечного задания

Проверка на предельные значения

Скорость машины

Конечное задание

Регулятор нижнего уровня

Технологический процесс

Технологические переменные

Рис. 6. функциональная схема системы управления несовмещения цветов и значения толщин слоя краски на растровых

элементах оттисков.

Блок последовательности

Блок задавая па изменение скорости

]|ДИ1* шрато^ Ручаи сиена г А>пи1т»ч«а" ШМ1 сорта Бинню* мд«

Блок реализация изменении скорости

Контроллеры скорости няжяего уровня

Выход

Рис. 7. Функциональная схема системы управления скоростью полиграфических машин.

По теме диссертации опубликованы следующие работы:

1. Тенденции развития системы автоматизации машин полиграфического производства / Аль-Шейбани М.А.; С.Петербургск. гос. Электротехн. Ун-т. -СПб., 2002. -19 е.: 1 ил. -Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 25.10.02 № 1840-В2002.

2. Современные системы автоматизированных электроприводов печатных машин / Аль-Шейбани М.А.; С.Петербургск. гос. Электротехн. Ун-т. - СПб., 2002. - 26 е.: 1 ил. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 25.10.02 № 1839-В2002.

3. Новиков В.А., Аль-Шайбани М.А. Оптимизация систем многодвигательных электроприводов полиграфических машин.-Известия СПБ ТЭТУ "ЛЭТИ". Серия. Электротехника выпуск 1,2003.

4. Дмитриев. Г. А., Аль-Шайбани. М. А. Математическое описание системы управления подачей красителя в печатных машинах. Сб. научных трудов: Компьютерные технологии в управлении и диагностике. Тверь.: ТГТУ, 2004. С 81-86.

5. Дмитриев Г. А, Аль-Шайбани М.А. Принципы построения компьютеризированных электроприводов, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги. Сб. научных трудов: Компьютерные технологии в управлении и диагностике. Тверь.: ТГТУ, 2004. С 104-107.

6. Дмитриев. Г. А., Аль-Шайбани. М. А. Синтез fuzzy-алгоритмы для решения задачи оптимизации высокоточных компьютеризированных электроприводов печатных машин.Ш-й Международный научно-практический семинар «интегрированные модели и мягкие вычисления в искусственном интеллекте»,- М.: Физматлит, 2005. - С 413-418.

7. Дмитриев. Г. А., Аль-Шайбани. М. А. Исследование систем автоматической оптимизации синхронных движений цилиндров в печатных аппаратах (па). XVIII Международная научная конференция "математические методы в технике и технологиях - ММТТ-18" 2005г.Сборник трудов том 10, г. Казань. Изд. КГТУ,2005.-С 70-72.

Подписано в печать 27.01.2006 Физ.печ.л. 1,25 Усл.печ.л.1,16 Уч.-изд.л.1,09 Тираж 100 экз. Заказ№ 20

Издательство Тверского государственного технического Университета, 170026, Тверь, наб. А. Никитина, 22

100 gft f * - 24 0 Ï

V *

t

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЗАЦИИ ПОЛИГРАФИЧЕСКИХ МАШИН.

1.1. 'Анализ систем автоматизации машин полиграфического производства.

1.2. Требования, предъявляемые к управлению электромеханическими комплексами для достижения заданных качественных показателей печати.

1.3. Информационное обеспечение систем управления при контроле механических и технологических переменных и качества печати.

1.3.1. Программируемые контроллеры (ТК) и промышленные компьютеры (ПК).

1.3.2. Контрольно-измерительные средства.

1.3.3. Датчики механических переменных.

1.3.4. Датчики технологических переменных.

1.3.5. Средства управления комплексами.

1.4. Принципы построения и способы реализации систем автоматической синхронизации высокоточных движений цилиндров.

1.4.1. Структура автоматизированной системы управления полиграфической машины.

1.4.2. Анализ систем многодвигательных электроприводов полиграфических машин.

1.5. Принципы построения и способы реализации систем управления подачей бумаги и красителя.

1.6. Выводы по главе.

Глава 2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СИНХРОНИЗАЦИИ ВЫСОКОТОЧНЫХ ДВИЖЕНИЙ

ЦИЛИНДРОВ И ПОДАЧИ БУМАГИ.

2.1. Исследование методов автоматической синхронизации высокоточных движений цилиндров.

2.1.1. Системы стабилизации скорости электроприводов печатных цилиндров.

2.1.2. Позиционирование систем электроприводов печатных цилиндров.

2.2. Принципы построения компьютеризированных электроприводов, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги.

2.2.1.Математические модели электромеханических систем, предназначенные для решения задач автоматического управление.

2.2.1.1. Математическое описание электромеханических систем рулоны механизмов.

2.2.1.2. Управление разматыванием рулона при косвенном и непосредственном контроле натяжения.

2.2.1.3. Математическое описание электромеханических систем лентоведущих пар цилиндров в печатных секциях.

2.2.1.4. Система управления скоростью, соотношением скоростей ведущих валов и цилиндров и натяжением ленты.

2.2.1.5. Функциональная связь между величиной неприводки красок и относительной деформацией движущейся ленты.

2.3. Разработка алгоритмов управления компьютеризированными электроприводами, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги.

2.4. Исследование систем синхронизации.

2.4.1. Современные программные продукты и их возможности для исследования систем синхронизации.

2.5. Выводы по главе.

Глава 3. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПОДАЧЕЙ КРАСИТЕЛЯ.

3.1. Математическое описание системы управления подачей красителя.

3.2. Идентификация параметров и моделирование системы управления подачей красителя.

3.3. Анализ алгоритмов управления подачей красителя.

3.3.1. Постановка задачи синтеза алгоритмов управления подачей красителя.

3.3.2. Алгоритмы компенсации транспортного запаздывания в сепаратных каналах регулирования технологических переменных полиграфической машины.

3.3.3. Синтез базовых регуляторов систем управления асинхронными двигателями с короткозамкнутым ротором (АДКР).

3.4. Выводы по главе.

Глава 4. АВТОМАТИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ РУЛОННОЙ РОТАЦИОННОЙ

ПОЛИГРАФИЧЕСКОЙ МАШИНЫ MEDIA MAN.

4.1. Характеристика электромеханических систем печатных секций MEDIA MAN.

4.2. Компьютерная система автоматического управление комплекса полиграфической машины.

4.3. Исследование систем управления подачей бумаги и красителя.

4.3.1. Автоматизация управление синхронных движений цилиндров, подачей бумаги и красителя по качества, производительности печати.

4.3.2. Синтез FUZZY-алгоритмы для решения задач автоматического управление подачи бумаги и красителя по качества и производительности печати.

4.3.3. Аппаратура и программное обеспечение системы управления подачи бумаги и красителя.

4.4. Выводы по главе.

Актуальность проблемы. Основными направлениями совершенствования автоматизации печатных процессов в последние годы являются: разработка комплексных систем управления агрегатами печатной машины и параметрами печатного процесса; разработка систем автоматизированной настройки красочного аппарата печатной машины; создание систем сбора и отображения параметров печатного процесса, а также управления машиной с применением технологического контроллера (ТК) и персонального компьютера (ПК). Производительность и качество печати постоянно возрастают. В значительной мере это связано с применением компьютерных систем управления, компьютеризованных многодвигательных электроприводов переменного тока. Мировая практика показывает, что при умеренном увеличении объемов производства печатных изделий наблюдается существенное повышение их качества и производительности машин, что свидетельствует о повышении спроса и возросших требованиях потребителей к качеству печати. Это является следствием совершенствования технологических агрегатов машин, оснащения их высокодинамичными регулируемыми электроприводами, компьютерными средствами автоматизации и датчиками, обеспечивающими контроль и регулирование электромагнитных, механических и технологических переменных, диагностику состояния оборудования.

Процесс совершенствования технологических агрегатов, электроприводов и средств автоматизации является взаимосвязанным процессом. Так, появление на рынке надежных и высокодинамичных частотно-регулируемых электроприводов переменного тока привело к постановке задач повышения скорости машин в 2-2,5 раза, производительность современных машин достигает 60 4- 80 тыс. оттисков в час. Рулонные печатные машины имеют скорость вращения печатной пары до (1000 — 1500) об./мин. при скорости движения бумажной ленты 8 — 15 м/с. Число красок, наносимых на запечатываемый материал, в машине достигает значений 30-60. Несовмещения цветов должно быть не более (0,05 — 0,1) мм. Значения толщин слоя краски на растровых элементах оттисков при офсетной печати равняются (0,9 — 1,25) мкм.

С целью повышения точности поддержания заданной скорости и натяжения бумажного полотна между секциями машин, возрастают требования к динамике систем управления скоростью и соотношением скоростей секций. Повышение скоростей машин, безусловно, влечет за собой и необходимость повышения качества систем управления технологическими переменными процесса производства печати, основной задачей которых является поддержание с заданной точностью, основных технических показателей -несовмещения цветов и толщины слоя краски. Решение задач регулирования технологических переменных возможно только на основе использования специальных алгоритмов управления, учитывающих взаимосвязи переменных, транспортные запаздывания в исполнительных механизмах, прямых и перекрестных каналах объекта управления. Актуальной задачей здесь является повышение быстродействия исполнительных механизмов в каналах регулирования несовмещения цветов и толщины слоя краски.

В полиграфических машинах явно наметилась тенденция на замену механических средств* синхронизации печатных цилиндров, регулирования натяжений бумажной ленты, подачи краски на электромеханические многодвигательные средства. Из всего многообразия печатных машин в данной работе рассматриваются наиболее сложные и производительные —рулонные ротационные печатные машины.

Цель работы и задачи исследования. Целью диссертационной работы является разработка путей повышения качества и производительности печати путем создания автоматических систем управления на основе математических моделей.

Для достижения поставленной цели в работе ставятся и решаются следующие задачи:

1. Анализ полиграфических машин как объектов управления с взаимосвязанными электромеханическими и функциональными подсистемами;

2. Разработка и исследование методов автоматической синхронизации высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги;

3. Разработка алгоритмов управления компьютеризированными электроприводами, обеспечивающими синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги;

4. Разработка и исследование алгоритмов управления подачей красителя с учетом транспортных запаздываний в исполнительных механизмах;

5. Исследование и перспективы конкретных высокоточных компьютеризированных многодвигательных электроприводов полиграфических машин (MEDIA MAN) ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР".

Для решения поставленных задач в работе использована методика, включающая в себя: методы теории автоматического управления и методы математического моделирования на ПК.

На защиту выносятся следующие научные результаты:

1. Разработана методика синтеза взаимосвязанных систем управления электромеханическими комплексами полиграфических машин с динамической декомпозицией регулируемых переменных.

2. Разработаны алгоритмы управления компьютеризированных многодвигательных электроприводов переменного тока, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров, подачи бумаги и красителя.

3. Разработаны алгоритмы управления технологическими переменными электромеханических устройств, красочного аппарата, учитывающие вариацию параметров объектов управления и транспортных запаздываний в каналах объектов.

4. Разработана система автоматизации высокоточных компьютеризированных многодвигательных электроприводов полиграфических машин MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена Трудового

Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР".

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Методика позволяет осуществлять декомпозицию взаимосвязанных систем управления электромеханическими комплексами машин без использования перекрестных корректирующих каналов за счет технических средств, обеспечивающих повышение динамических характеристик контуров регулирования переменных.

2. На основании математических моделей электромеханических систем управления печатных цилиндров различного типа получены обобщенные компьютерные модели, предназначенные для решения задач автоматической синхронизации высокоточных движений печатных цилиндров.

3. Разработаны алгоритмы управления, обеспечивающие синхронизацию высокоточных движений цилиндров, подачи бумаги и красителя.

4. В новой структуре системы автоматизации содержатся блоки оценок составляющих качества, управление и исполнения, обеспечивающие изменение частоты движения рабочих органов печатных аппаратов при изменении несовмещения цветов и толщины слоя краски.

Содержание работы раскрывается в четвери главах.

В первой главе диссертации проведен анализ современных электромеханических комплексов полиграфических машин. Дана характеристика производственных комплексов, выделены особенности технологических процессов производства печати, определены требования, предъявляемые к системам управления комплексами.

Приведен обзор современных автоматизированных систем управления комплексами с описанием их структурного и функционального построения. Дано описание технологических методов и средств контроля и регулирования качественных показателей печати.

Во вторая главе диссертации рассматриваются вопросы математической модели системы управления компьютеризированных многодвигательных электроприводов переменного тока, обеспечивающих синхронизацию высокоточных движений цилиндров и подачи бумаги, разрабатываются компьютерные модели электромеханических систем печатных аппаратах, производится выбор программного обеспечения реализации компьютерных моделей и исследования систем синхронизации.

В третьей главе диссертации рассматриваются вопросы математического модели системы управления процессом подачи красителя, идентификация параметров системы управления подачей красителя, анализ алгоритмов управление (стабилизация) насыщенности оттисков, вязкостью красок и балансом краска-раствор.

В четвертой главе рассматривается печатный комплекс MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена' Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР", и методика, позволяющая в кратчайшие сроки произвести модернизацию действующего оборудования и приводящую к существенному повышению качества и производительности печати.

Исследование сервоприводов полиграфической машины MEDIA MAN. Исследуется автоматическая синхронизация высокоточных движений цилиндров и систем управления подачи красителя.

Разработка FUZZY-алгоритмы для решения задач автоматического управление подачи бумаги и красителя по качества и производительности печати.

Приведены аппаратное и программное обеспечение системы управления подачи бумаги и красителя печатного комплекса MEDIA MAN.

В процессе исследования системы управления полиграфической машины MEDIA MAN, составлено описание структурного и функционального построения электромеханических комплексов машины.

Основные результаты исследования в области компьютеризированных электромеханических комплексов полиграфических машин, направленного на обобщение и разработку математических моделей комплексов, разработку алгоритмов управления комплексами с учетом взаимосвязей электромагнитных, механических и технологических переменных, повышение качества регулирования переменных средствами компьютеризированных электроприводов, разработку и исследование систем автоматического управление синхронных движений цилиндров, подачей бумаги и красителя по критерием качества и производительности заключаются в следующем:

На основе анализа современного состояния и перспектив развития электромеханических комплексов полиграфических машин определены задачи по их дальнейшему совершенствованию, с целью удовлетворения возрастающих требований к качественным показателям печати. Составлены математические модели систем управления комплексами, учитывающие динамические свойства исполнительных механизмов производственного процесса.

Разработаны алгоритмы управления взаимосвязанными технологическими переменными комплексов, позволяющие повысить качество их регулирования.

Проведен анализ динамических свойств локальных контуров регулирования подачей бумаги и красителя. Показана необходимость повышения быстродействия контуров для достижения динамической декомпозиции контуров регулирования технологических переменных. Даны рекомендации по настройке локальных контуров регулирования с учетом динамики исполнительных механизмов.

На основании математических моделей электромеханических систем управления печатных агрегатов различного типа получены обобщенные компьютерные модели, предназначенные для решения задач автоматического управление.

Разработаны обобщенные компьютерные модели электромеханических систем печатных агрегатов.

Анализ современного программного обеспечения показывает, что из огромного количества программных продуктов наиболее близким по назначению можно отнести специализированный пакет программ решения дифференциальных уравнений - PHASER, а также большие возможности пакета SIMULINK. Большую роль в задачах исследования электромеханических систем и систем управления ими играют языки математических вычислений, предназначенные для максимального облегчения вычислительного процесса и построения математических моделей.

Выполнена оценка показателей, характеризующих производительность и качество печати, которые использованы при разработке алгоритма управление.

Проведен анализ процессов в печатных агрегатах и комплексах с точки зрения решения задач автоматического управление по качества и производительности печати. Обоснованы условия изменения частоты движений рабочих органов агрегатов, соответствующие оптимальным режимам работы агрегатов.

В диссертационной работе разработаны две модели: первая модель предназначена для изучения только процесса печать; вторая модель включает и математическое описание системы управления.

Применение видеоконтроли при исследовании качества печати не позволяет в полной мере оценить динамические характеристики электроприводов в различных режимах. Поэтому в работе разработана компьютерная модель, позволяющая моделировать различные режимы печать, проводить оптимизацию работы системы управления полиграфическим комплексом.

Разработаны структура и принципы построения системы автоматического управление печатных агрегатов, основанные на качество и производительности печати.

В работе приводится принципиальная схема печатного комплекса MEDIA MAN на ОАО "Тверской ордена Трудового Красного Знамени полиграфический комбинат детской литературы имени 50-летия СССР", и методика, позволяющая в кратчайшие сроки произвести модернизацию действующего оборудования и приводящую к существенному повышению качества и производительности печати.

Исследование сервоприводов полиграфической машины MEDIA MAN. Исследуется автоматическая синхронизация высокоточных движений цилиндров и систем управления подачи красителя.

Реализация режимов управление на промышленных контроллерах требует применения компактных, с хорошими временными характеристиками программных средств.

Разработка FUZZY-алгоритмы для решения задач автоматического управление подачи бумаги и красителя по качества и производительности печати.

Приведены аппаратное и программное обеспечение системы управления подачи бумаги и красителя печатного комплекса MEDIA MAN.

В процессе исследования системы управления полиграфической машины MEDIA MAN, составлено описание структурного и функционального построения электромеханических комплексов машины.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Плессер Д. Тенденции развития печатной техники. КомпыоПринт, 2000, № 9-10.

2. Офсетные печатные машины. Печатные системы фирмы Heidelberg.- М.: Изд-во МГУП, 99.

3. Тенденции развития системы автоматизации машин полиграфического производства / Аль-Шейбани М.А.; С.Петербургск. гос. Электротехн. Ун-т. СПб., 2002. - 19 е.: 1 ил. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 25.10.02 № 1840-В2002.

4. Зирнзак Л.Ф., Леймонт Л.Л., Самарин Ю.Н., Штоляков В.И. Листовые офсетные печатные машины. М.: Изд-во МГУП, 99. 443 с.

5. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Типовые алгоритмы управления взаимосвязанными электроприводами // Электротехника, 1998. № 6.

6. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Автоматизация технологических комплексов средствами компьютеризированных электроприводов. СПб: Изд-во СП6ТЭТУ «ЛЭТИ», 2000. 164 с. •

7. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов. Москва: ACADEMA 2004.

8. Колесников А.А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатомиздат, 1994.

9. Колесников А.А. Основы теории синергегического управления. М.: Фирма "Испо-Сервис", 2000,- 264 с.

10. SIMATIC Комплексная автоматизация производства. Каталог ST 70 ч. 1, ч.2. 2001 г.

11. Автоматизация типовых технологических процессов и установок: Учебник для вузов/А.М. Корытин, Н.К. Петров, С.Н. Радимов, Н.К. Шапарев. 2-ое изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 432 с.

12. Домрачев В.Г., Матвиевский В.Г., Смирнов Ю.С. Схемотехника цифровыхпреобразователей перемещения: Справ, пособие, М.: Энергоатомиздат, 1987.

13. Справочник по автоматизированному электроприводу/ Под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.

14. Полянский Н.Н. Основы полиграфического производства. М.: Книга, 1991. 352 с.

15. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. -JL: Энергоиздат,1982.

16. Автоматизированный электропривод промышленных установок/ Г.Б. Онищенко, М.И. Аксенов, В.П. Грехов и др. / Под общей ред. Г.Б. Онищенко. М.: РАСХН - 2001. - 520 с.

17. Ключев В.И. Теория электропривода.- М.: Энергоатомиздат, 1985. 60 с.

18. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: учебник для вузов.-СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994.- 496 с.

19. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд.,перераб. И доп. - СПБ.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург. Отд-ние, 1992. - 228 с.

20. Митрофанов В.П., Тюрин А.А., Бирбраер Е.Г., Штоляков В.И. Печатное оборудование: Учебник для вузов. М.: Изд-во МГУП, 99.

21. Тюрин А.А. Печатные машины. М.: Книга. 1966. 459 с.

22. Тюрин А.А. Печатные машины-автоматы. М.: Книга. 1980.

23. Митрофанов В.П., Иванов А.И. Конструкции рулонных печатных машин: Учеб. Пособие /МПИ. М.: 1984.

24. В.А.Новиков, М.А.Аль-Шайбани. Оптимизация систем многодвигательных электроприводов полиграфических машин.-Известия СПБ ТЭТУ "ЛЭТИ". Серия. Электротехника выпуск 1, 2003.

25. Савва С.В. Разработка и исследование компьютеризированных электромеханических комплексов бумаго- и картоноделательных машин. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. 2002.

26. Современные системы приводов для флексографских печатных машин. Флекс плюс. № 5 (23), октябрь 2001.

27. Первая узкорулонная машина с «электронным приводом» в России. Флекс плюс. - № 4 (22), август 2001.

28. Ефимов М.П., Толстой Г.Д.Автоматизации технологических процессов полиграфии. -М: Книга, 1989. 512 с.

29. ACS 600 Frequency Converters for Speed and Torque Control of 2.2 to 630 lcW Squirrel Cage Motors: Technical Catalogue. ABB Industry Oy, 2000.

30. Современные системы автоматизированных электроприводов печатных машин / Аль-Шайбани М.А.; С.Петербургск. гос. Электротехн. Ун-т. СПб., 2002. - 26 е.: 1 ил. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 25.10.02 № 1839-В2002.

31. Соколовский Г.Г. Теория и системы электропривода (электроприводы переменного тока)/ СПБГЭТУ "ЛЭТИ". СПБ, 1999.

32. Алексеев Г.А. Красочные аппараты ротационных машин высокой и-, плоской печати. М.: Книга, 1989.

33. Воронов Е.А. Элементы теории и расчета рулонных печатных машин: Учеб. пособие. Омск: ОмПИ, 1991.

34. Воронов Е.А. Теория и расчет механических приводов многокрасочных рулонных ротационных машин: Учеб. Пособие. Омск: ОмПИ, 1992.

35. Козлов В.Д., Федосеев А.Ф. Конструкция листовых ротационных печатных машин: Учеб. пособие. М.: Изд-во МПИ, 1989.

36. Основы проектирования полиграфического оборудования и САПР: Задачи для практических занятий / Под общей ред. Е.В. Одиноковой. М.:Изд-во МГАП «Мир книги», 1993.

37. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учебник для вузов.-М.'Энергия, 1980.-360с.

38. Колесников А.А., Рассудов JI.H. и др.Современная прикладная теория управления. Ч.Ш. Новые классы регуляторов технических систем/ Под ред. А.А. Колесникова. Москва Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

39. Дмитриев Г.А., Аль-Шайбани М. А. Алгоритмы управления взаимосвязанными электроприводами в печатных аппаратах. Вестник ТГТУ № ,2005.

40. Митрофанов В.П. Элементы теории и расчет рулонных печатных машин: Учеб. пособие. М.: МПИ, 1984.

41. Дмитриев. Г. А., Аль-Шейбани. М. А. Некоторые аспекты разработки высокоточных компьютеризированных электроприводов полиграфических машин. Вестник ТГТУ № , 2005.

42. Красовский А.А., Колесников А.А. и др. Современная прикладная теория управления. 4.1. Оптимизационный подход в теории управления/ Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

43. Колесников А.А., Веселов Г.Е. и др. Современная прикладная теория управления. 4.II. Синергетический подход в теории управления/ Под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.

44. Аракелян А.К., Афанасьев А.А., Чиликин М.Г. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором. М.: Энергия, 1977.

45. Лукин В.Н., Романов М.Ф., Толкачев Э.А. Системный анализ электрических цепей и машин. Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1985.

46. Лупкин В.М. Анализ режимов синхронной машины методами Ляпунова. Л.: Энергоатомиздат, 1991.

47. Осин И.Л., Шакарян Ю.Г. Электрические машины: Синхронные машины / Под ред. И.П.Копылова. М.: Высшая школа, 1990.

48. Осин И.Л., Колесников В.П., Юферов Ф.М. Синхронные микродвигатели с постоянными магнитами. М.: Энергия, 1976.

49. Монако С., Норманн-Сиро Д., Шелуа А. Цифровое нелинейное управление скоростью синхронного двигателя // Автоматика и телемеханика. 1997, №6. С. 143- 158.

50. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал.А. Синергетическая теория управления нелинейными взаимосвязанными электромеханическими системами. Учебное пособие. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. 182 с.

51. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал.А., Кузьменко А.А. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами. Москва, Испо-Сервис, 2000. 248 с.

52. Амосов А.А. Дубинский Ю.А., Копченова Н.В. Вычислительные методы для инженеров.- М.: Высш. шк., 1994.- 544 с.

53. Киндлер Е. Языки моделирования. М.: Энергоатомиздат, 1985.- 288 с.

54. Кауанер Д., Моулер К., Нэш С. Численные методы и программное обеспечение. М.: Мир, 1993.- 376 с.

55. Лэнгсам И., Огенстайн М., Тененбаум А. Структуры данных для персональных ЭВМ. М.: Мир, 1989.-567 с.

56. Кулаичев А.П. Пакеты для анализа данных // Мир ПК.- 1995.- N 1.- С. 127132.

57. Казакевич В.В., Избицкий Э.И. Системы автоматического управления полиграфическими процессами. М.: Книга, 1978.

58. Казакевич В.В., Избицкий Э.И. Автоматизация производственных процессов в полиграфии. М.: 1976.

59. Избицкий Э.И. Автоматическое управление и регулирование технологических процессов в полиграфии. М., 1965.

60. Толстой г.д. Автоматизация полиграфических производственных процессов. М., 1970.

61. Шахмундес Л.А. Работа красочного аппарата и приборы контроля перехода краски в офсетной печати // Полиграфия, 1976, №12.

62. Вартанян С.П., Избицкий Э.И. Математический анализ динамики процесса передачи краски в красочных аппаратах ротационных машин высокой печати. Труды ВНИИПП. Т. 18, вып. 2, 1967.

63. Дмитриев. Г. А., Аль-Шайбани. М. А. Математическое описание системы управления подачей красителя в печатных машинах. Сб. научных трудов: Компьютерные технологии в управлении и диагностике. Тверь.: ТГТУ, 2004. С 81-86.

64. Михеева А.Е. Математическая модель красочного аппарата ротационной печатной машины. Сб. труды: Управление и информатика в полиграфических системах. М.: МГУП, 2003.

65. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. — СПБ: Питер, 2002. — 528 е.: ил.

66. Дьяконов. В.П. MATLAB 6.5 SP/7 + Simulink 5/6. Основы применения. Серия «Библиотека профессионала». — М.: COJIOH-Пресс, 2005. — 800 с.

67. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. И доп. - СПБ.: Политехника, 2001. -302 с.

68. Моделирование систем управления бумагоделательными машинами / Савва С.В.; СПБГЭТУ 2001. - Юс.: ил. - Библиогр. 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ №1722-В2001 от 20.07.01.

69. Smith O.J.M. Model-based dead-time compensator. 1957.

70. Dahlin E.B. Designing and Tuning Digital Controllers // Instruments and Control Systems. 1968. Vol. 41, June. P. 77-83.

71. Dahlin E.B. Ziemer R.L., Wickstrom W.A., Horner M.G. Designing and Tuning Digital Controllers // Instruments and Control Systems. 1968. Vol. 41, July. P. 87-91.

72. Chin K.C., Corripo A.B., Smith C.L. Digital algorithms. Part II: The Kalman Algorithm // // Instruments and Control Systems. 1973. November. P. 55-58.

73. Astrom K.J. Computer control of a Paper Machine An Application of Linear Stochastic Control Theory // IBM Journal. 1967 Vol. 11, July. - P. 389-405.

74. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1994.

75. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1987.

76. Шрейнер Р.Т. Дмитренко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Кишинев: ШТИИНЦА, 1982.

77. Колесников А.А., Гельфгат А.Г. Проектирование многокритериальных систем управления промышленными объектами. М.: Энергоатомиздат, 1993.-304 с .

78. Reid R., Citron S.J. On noninferior performance // Index vectors. J. of Optimization Theory and Application. 1981. Vol. 7, N1. P. 191-199.

79. Белов. M. П, Козлова. JI. П, Новиков. В. А. Автоматическая оптимизация энергосберегающих электроприводов технологических комплексов. Известия СПБ ГЭТУ "ЛЭТИ". Серия Автоматизация и управление выпуск 1, 2003.

80. Антонов В.Н., Терехов В.А., Тюкин И.Ю. Адаптивное управление в технических системах: Учеб. пособие. СПБ.: Издательство С. -Петербургского университета, 2001.— 244 с.

81. Каталог компании Omron Семейство W.

82. AccuRay 1190 Basic Control Tuning Guide. ABB Industrial Systems Inc. 1994.