автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Автоматизированный анализ и синтез взаимосвязанных электроприводов отделочных агрегатов целлюлозно-бумажной промышленности

Министерство образования Российской Федерации Санкт-Петербургский институт машиностроения (ЛМЗ - ВТУЗ)

На правах рукописи

ТУЛИКОВА Лариса Ивановна

УДК 62-83:621.313.2

АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ОТДЕЛОЧНЫХ АГРЕГАТОВ ЦЕЛЛЮЛОЗНО-БУМАЖНОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ

Специальность 05.13.07 - Автоматизация технологических процессов

и производств

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 2000

Работа выполнена на кафедре «Электротехники, вычислительно техники и автоматизации» Санкт- Петербургского института машине строения (ЛМЗ- ВТУЗ)

Научный руководитель - действительный член Международной Энергетической академии, доктор технических наук, профессор Шестаков В.М.

Официальные оппоненты - действительный член Международной

академии информационных процессов и технологий, доктор технических наук, профессор Кондрашкова Г.А. - кандидат технических наук, доцент Второе В.Б.

Ведущее предприятие - Ассоциация "Буммаш-Холдинг", г. Санкт-Петербург

Защита диссертации состоится 30. X1.2000 г. в 16.00 часов на заседании диссертационного Совета К-064.82.01 в Санкт-Петербургском институте машиностроения по адресу: 195197, Санкт-Петербург, Полюстровский пр., д. 14, главный учебный корпус, ауд. 232.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского

института машиностроения.

Автореферат разослан " 25 " октября 2000 г.

Ученый секретарь диссертационного Совета

Кандидат техических наук, доцент sfrDi ХитрикВ.Э.

2

A'Ví/a'na-T-iO'V п

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Агрегаты бумагоделательного производства характеризуются довольно широким разнообразием технологических процессов, однако, по существу их можно разделить на две группы: бумагоделательные агрегаты и отделочные агрегаты, различающиеся между собой технологией обработки полотна, структурой, режимами работы и построением механической и электрической частей приводов. Важное значение для качественной работы бумагоделательных и отделочных агрегатов имеет автоматизированный электропривод.

В связи с интенсификацией технологических процессов за последнее время резко возросли требования к системам электропривода и автоматики, что обусловило применение новых принципов построения автоматических систем регулирования и более совершенного силового оборудования.

В поточных линиях бумагоделательного производства и отделочных агрегатах получили распространение многодвигательные тири-сторные системы электроприводов (СЭП) постоянного тока. Регулируемый электропривод отделочных агрегатов, построенный по такому принципу, является в настоящее время более дешевым, экономичным и имеет лучшие динамические характеристики по сравнению с приводом переменного тока. Развитие электропривода характеризуется широким внедрением вентильных преобразователей и унифицированных систем подчиненного регулирования. Электроприводы отделочных агрегатов выполняются многодвигательными с индивидуальными тиристорными преобразователями, что обеспечивает более гибкое управление технологическими процессами и унификацию оборудования.

Внедрение в технику электропривода вентильных преобразователей и быстродействующих АСР поставило перед разработчиками, наладчиками и эксплуатационным персоналом приводов ряд новых задач, имеющих как теоретическое, так и практическое значение. Одной из них явилось создание теории работы многодвигательных регулируемых электроприводов агрегатов отрасли с учетом взаимосвязи электрических, механических и технологических факторов, изменения параметров АСР и действия различных внешних возмущений. Важной задачей считается разработка общей методики системного проектирования электроприводов агрегатов, включающей рациональные требования к механической и электрической частям приводов. Крайне необходимой является разработка практических рекомендаций по оптимизации и наладке регулируемых'электроприводов, работающих в условиях влияния упругостей и зазоров механических передач, взаимосвязи секций агрегатов через обрабатываемое бумажное полотно и естественной вариации параметров систем. Актуальной является разработка рекомендаций по совершенствованию механической части отделочных агрегатов бумагоделательного производства. Создание САПР СЭП отделочных агрегатов дает возможность сократить время проектных работ и автоматизировать их, используя ЭВМ на всех этапах проектирования.

Цель работы. Целью диссертационной работы является создание методологии автоматизированного синтеза и совершенствование СЭП отделочных агрегатов отрасли с учетом заданного множества режимов функционирования и взаимосвязи электромеханических и технологических факторов.

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

• разработка обобщенного математического описания взаимосвязанных ЭП продольно-резательных станков (ПРС) и суперкаландров (СК) и формирование эквивалентных динамических моделей СЭП агрегатов рассматриваемого класса;

• исследование динамики СЭП отделочных агрегатов на ЭВМ с разработкой рекомендаций по построению и оптимизации электромеханических систем высокопроизводительных ПРС и СК;

• совершенствование механической части приводов ПРС и СК;

• разработка методологии построенияя САПР, позволяющей решать многофакторные задачи автоматизированного синтеза СЭП агрегатов;

• разработка алгоритмического и программного обеспечения САПР ЭП ПРС иСК.

Научная новизна. Научная новизна полученных в работе результатов заключается в следующем:

- сформированы обобщенные и эквивалентные динамические структурные схемы (ДСС) ЭП ПРС и СК с учетом влияния упругостей 1-го и 2-го рода и характерных возмущающих воздействий;

- проведен поэтапный многофакторный анализ и синтез взаимосвязанных ЭП ПРС и СК с формулированием рекомендаций по построению и оптимизации электромеханических систем высокопроизводительных ПРС и СК;

- на основе машинных исследований получены номограммы изменения натяжения бумажного полотна при различных возмущающих воздействиях и разработаны рекомендации по совершенствованию механической части отделочных агрегатов отрасли;

- предложены рациональные способы построения алгоритмов САПР ЭП ПРС и СК;

- создано унифицированное программное обеспечение САПР, обеспечивающее внедрение автоматизированных информационных технологий в процесс проектирования агрегатов рассматриваемого класса.

Практическая ценность. Практическая ценность результатов, полученных в диссертационной работе, заключается в следующем:

- созданная САПР ЭП ПРС и СК позволяет значительно сократить сроки разработки СЭП отделочных агрегатов и повысить качество проектной документации;

- многофакторные исследования СЭП ПРС и CK на ЭВМ позволили сформулировать рекомендации по совершенствованию механической части отделочных агрегатов;

- разработанная САПР может быть встроена в современные оболочки ЭВМ, в частности в CAD/CAM систему Cimatron.

Реализация результатов работы. Рекомендации работа использованы при проектировании и режимной настройке СЭП в НПО "Электропривод", ЦНИИБУММАШ, а также на Светогорском и Сыктывкарском ЦБК.

Апробация работы. Результаты диссертационной работы доложены и обсуждены на Санкт-Петербургской секции ЭМС Международной Энергетической академии (1998 г.), на научно-техническом семинаре "75 лет отечественной школы электропривода" (СПбГЭТУ, 1997 г.), а также на научно-методических семинарах кафедры "ЭТ, ВТ и А" ПИМаш.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 5 печатных работ.

Структура и объем работы. Диссертация изложена на 111 страницах основной части (из них 26 рисунков). Состоит из введения, трех глав, заключения, списка литературы из 108 наименований и 4-х приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении рассмотрена проблематика темы диссертации, обоснована актуальность работы, определены цель и задачи исследований, а также научные положения, выносимые на защиту.

Глава 1. Математические модели взаимосвязанных электроприводов отделочных: агрегатов.

В первой главе сформулированы требования, предъявляемые к электроприводам отделочных агрегатов и определяемые технологическими режимами работы ПРС и CK. Основной задачей автоматизированного электропривода ПРС и CK является поддержание с заданной точностью натяжения обрабатываемого полотна как при установившейся скорости, так и в режимах пуска-торможения. Решение этой задачи наиболее рационально выполняется с помощью регулируемого электропривода постоянного тока. В последнее время для ПРС и CK применяются многодвигательные вентильные электроприводы, оснащенные системами подчиненного регулирования.

Электромеханические объекты управления агрегатами бумагоделательного производства характеризуются весьма сложными структурами. Вместе с тем, анализируя эти структуры, можно заметить, что они состоят из ряда типовых модулей. Электрическая часть объектов-многоприводный электропривод с индивидуальными преобразователями; механическая часть объектов-с упругостями 1-го рода и 2-го рода.

Рациональной формой описания СЭП являются нормированные структурные схемы (НСС), составленные в относительных единицах. НСС представляют собой достаточно компактное математическое описание СЭП при их высокой физической наглядности и позволяют при исследовании применять различные расчетно-аналитические и машинные методы.

Параметры HCC легко определяются расчетно-экспериментальным путем. Для построения НСС прежде всего составляются уравнения динамики для отдельных узлов СЭП.

Уравнения электропривода раската.

Уравнение якорной цепи тормозного генератора (ТГ) Бт-Еп =1ятК-яц(Тяр+1); при переходе к относительным отклонениям пе~

ременных это уравнение примет вид Ai„- =-———(kctAs, -Де„), (1)

(ГяР + 1)

где Т„ - электромагнитная постоянная времени якорной цепи преобра-

АГ„ , АЕГ , Д£„ зователь-генератор, Д1ЯТ = ——; Ает = —&еп = —--.

1ЯК Етс Епс

Уравнения цепи возбуждения тормозного генератора

а^Р + 1) д —д (2)

ПвэР + 1) В ^ (T„P + 1) "

Уравнения механической часта электропривода. Механическая система электропривода раската в общем случае содержит упругие связи 1-го рода, обусловленные конечной жесткостью кинематических соединений в механической передаче тормозной; генератор-тамбур, и упругие связи 2-го рода, обусловленные наличием на раскате натянутого бумажного полотна. Механическую систему тормозной генератор-тамбур в первом приближении можно считать двухмассовой, перераспределив момент инерции редуктора и соединительных муфт между ТГ и тамбуром. Уравнения равновесия для двухмассовой системы с упругой связью 1-го рода будут:

Дцу-Дщ =T„npAvT ;Дцу Дцф-Дцу-Дц,,, =TMpAvM, (3)

где Тмт =lr<ùrç, тм = -механические постоянные времени ТГ и

Мтс Мтс

тамбура; Тс = -Мтс , Т„=- - постоянные времени, характеризующие (ссогс) с

упругие и вязкие свойства механической передачи, МТс-электромагнит-ньш момент ТГ в статике, &vT =—i; AvM =—Дцт =—

©тс «тс Мтс

Мтс Мтс Мтс

Удлинение бумажного полотна на раскате будет Д6 = —-——, а отно-

TjP + 1

сительное натяжение полотна связано с удлинением зависимостью Д<р = куД5. Момент, создаваемый натяжением полотна на валу ТГ, определяется по формуле Дцф = к, (Дф + Дрт ), (4) где к1?- коэффициент натяжения полотна, Дрт- относительное изменение радиуса тамбура.

Исследование электроприводов накатов ряда агрегатов показало существенное влияние на работу привода упругости механической передачи и бумажного полотна. Было установлено также существенное изменение параметров объекта регулирования как при перемотке полотна с постоянной скоростью, так и при изменении скорости агрегатов. Электродвигатели периферических накатов управляются только по цепи якоря. АСУ по цепи якоря строится по принципу подчиненного регулирования с контурами тока якоря и скорости.

Разработанная НСС СЭП ПРС, учитывающая влияние упругостей 1-го и 2-го рода, приведена на рис.1, соответствующая НСС СЭП СК с прямым регулированием натяжения полотна на раскате и накате приведена на рис.2.

На рисунках обозначено: Wp„(p), Wpt(p), Wp3(p), WpB(p) - передаточные функции ПИ-регуляторов натяжения полотна, скорости двигателей наката, ЭДС и тока возбуждения ТГ раската; KTi - коэффициенты передачи обратных связей контуров тока; TV, - суммарные постоянные времени эквивалентных жестких систем; К,„ТД„ - коэффициент передачи и постоянная времени датчика натяжения; TMÏi — механические постоянные времени раската и наката; Kv,Ts - коэффициент передачи и постоянная времени полотна; Кф - коэффициент момента натяжения; рт - радиус тамбура на раскате; KMi - коэффициенты моментов двигателей наката; Кт, Т7В - коэффициент передачи и постоянная времени тиристорного возбудителя ТГ; Тв„ Т„ -эквивалентная постоянная возбуждения и постоянная времени вихревых токов; Тдэ - постоянная времени датчика ЭДС; К„ - коэффициент пропорциональности между потоком и током возбуждения; Кда, Кдп - коэффициенты передачи датчиков тока возбуждения и потока; ЗИ, Ф - задатчик интенсивности и фильтр; Т3, Тф - постоянные времени ЗИ и Ф. НСС содержит раскат с контурами регулирования ЭДС ТГ и натяжения бумажного полотна (АСРН) и двухдвигательный накат с контурами регулирования скорости двигателей (АСРС). На рис.2 введены дополнительные обозначения: Таэ, т3 - постоянные времени: эквивалентная удлинения свободных участков полотна на каландре и чистого запаздывания зон сцепления полотна с валами каландра. НСС включает привод осевого раската, идентичный таковому для раскатов ПРС (АСРН раската), привод многовального каландра с регулированием скорости главного двигателя (АСРС) и привод периферического наката с внешним контуром натяжения полотна (АСРН наката).

Частота упругих колебаний 1-го рода и коэффициент демпфирования

I Т

могут быть записаны в следующем виде: шу = - —г, = —, (5) где q - коэффициент соотношения масс.

РАСКАТ

ЭП 2-га НЕСУЩЕГО ВАЛА

Рис. 1. Математическая модель СЭП ПРС

РАСКАГ

Рис.2. Математическая модель СЭП CK

О ^ (4к к Т /Т

Для колебаний 2-го рода , 40=о,5 —(6)

Для эффективного исследования сложных взаимосвязанных электромеханических систем, каковыми являются многодвигательные электроприводы ПРС и СК, использовались эквивалентные (усеченные) математические модели.

При разработке эквивалентных динамических моделей ЭП могут быть заложены следующие основные принципы:

1) рассмотрение типовых объектов управления;

2) анализ конкретных технологических условий и режимов работы агрегатов;

3) учет существенных параметров и связей СЭП.

Первый принцип предполагает анализ объектов, характерных для бумагоделательных агрегатов при типовом сочетании электромеханических параметров. Второй дает возможность оценить степень взаимосвязи электрических, механических и технологических факторов, определить диапазон изменения параметров объектов, влияние нелинейно-стей звеньев и характер внешних возмущений. Здесь часто удается выявить условия линеаризации СЭП и наметить наиболее эффективные пути исследования. Третий принцип позволяет значительно упростить исходные структуры и сократить затраты времени на исследование систем.

Можно указать следующие уровни эквивалентирования электромеханических систем:

1. Приведение многомассовых объектов с упругими связями 1-го и 2-го рода к эквивалентным механическим системам.

2. Приведение локальных АСРС с упругими связями 1 -го рода к эквивалентным жестким системам.

3. Эквивалентирование взаимосвязанных АСРС и АСРН выделенными системами.

При формировании эквивалентных моделей предусматривалось, что второстепенными свойствами реальной механической системы можно пренебречь и сохранить в модели лишь существенные степени свободы. В общем случае упругие связи 1-го и 2-го рода оказывают существенное влияние на динамику СЭП ПРС и СК. Вместе с тем в оптимизированной системе влияние упругости передачи значительно ослабляется, и динамические свойства АСР приближаются к таковым некоторой жесткой системы, имеющей стандартную настройку. Условием перехода к эквивалентной жесткой системе является Тгэ = -¡2—, где Тю - эквивалентная посто-

V ЧЮу

янная времени системы. При проведении исследований учитывалась только упругость бумажного полотна, что существенно облегчило синтез взаимосвязанного электропривода отделочных агрегатов. При анализе харак-

теристик объекта проводился расчет зависимостей параметров упругих колебаний 2-го рода для ПРС в диапазоне рабочих скоростей и изменении расстояния между раскатом и накатом. Соответствующие зависимости юуо и приведены на рис.3.

Рнс-З.

Исследования показали, что частота колебаний ю;о практически не зависит от рабочей скорости агрегата. Вместе с тем при уменьшении расстояния между раскатом и накатом частота шуо возрастает; коэффициент затухания £уо уменьшается при снижении скорости агрегата и увеличивается при уменьшении расстояния между раскатом и накатом. Указанные обстоятельства говорят о возможности совершенствования механической части агрегатов.

Глава 2. Анализ динамики СЭП отделочных агрегатов на ЭВМ и разработка рекомендаций по совершенствованию взаимосвязанных электромеханических систем

Целью оптимизации СЭП отделочных агрегатов ЦБП является обеспечение заданного технологическими условиями качества динамики систем. Многообразие технологических режимов отделочных агрегатов, существенное влияние разнородных упругих связей на работу приводов, необходимость обеспечения требуемого качества как локальных, так и многосвязных систем делает задачу синтеза СЭП многофакторной. Многофакторные оптимизационные задачи могут решаться различными способами. В диссертационной работе использовался метод поэтапного синтеза сис-

тем электропривода агрегатов ЦБП, разработанный д.т.н. профессором Шестаковым В.М., позволяющий целенаправленно решать поставленную задачу. При этом каждый последующий шаг выполняется на основании результатов предыдущего этапа, и процесс синтеза продолжается до тех пор, пока совокупность характеристик СЭП не достигнет соответствия заданным показателям качества.

Можно выделить следующие ступени синтеза СЭП:

1) синтез параметров регуляторов;

2) синтез параметров регуляторов с введением дополнительных средств последовательной и параллельной коррекции, предназначенных для оптимального подавления упругих колебаний;

3) введение дополнительных контуров регулирования, адаптивных устройств и инвариантных каналов;

4) совершенствование параметров механической части ЭП с целью достижения оптимальных характеристик электромеханической системы;

5) введение в многосвязные (нелинейные) системы корректирующих устройств и связей для обеспечения заданного качества функционирования многосвязной автоматической системы регулирования (МАСР).

При этом 1-я и 2-я ступени являются фактически параметрической оптимизацией АСР, 3-я ступень представляет собой структурно-параметрическую оптимизацию системы, а 4-я ступень может рассматриваться как электромеханическая оптимизация СЭП.

В диссертационной работе оптимизация СЭП ПРС была выполнена с учетом естественной вариации параметров электропривода. Слабость перекрестных связей между контурами ЭДС ТГ и натяжения дала возможность рассматривать динамику контуров независимо друг от друга. Контуры возбуждения, ЭДС и тока якоря настраивались на оптимум по модулю (ОМ) без учета упругих связей. Для получения заданного быстродействия АСРН вводилась коррекция, подавляющая влияние упругости полотна. Наиболее эффективной в данном случае была ПД-коррекция, введенная с выхода датчика натяжения (ДН) на вход регулятора натяжения (РН) или тока (РЯ).

При рассмотрении механической части электропривода СК с упругими связями 2-го рода было выявлено, что она является трехмассовой системой^ ввиду значительной механической инерционности каландра распадается на две двухмассовые системы «раскат-каландр» и «каландр-накат», причем реакция каландра на раскат и накат в динамике является пренебрежимо малой.

Коррекция АСРН раската СК выполнялась аналогично таковой для ПРС. При оптимизации наката контур тока якоря настраивался на ОМ, а ПИ-регулятор скорости на СО. В качестве РН применялся ПИ-регулятор. Получаемое в результате такой коррекции быстродействие АСРН не всегда оказывается достаточным по требованиям технологии, поэтому для подавления упругих колебаний наката вводилась ПД-коррекция на вход РС.

Для улучшения работы электропривода СК в процессах пуска-торможения и при возмущающих воздействиях применяется УКИМ. В процессе работы над диссертацией соискателем в составе коллектива авторов был получен патент на изобретение №2131641 «Многодвигательный электропривод суперкаландра», в котором было предложено УКИМ с по-лосно-заграждающими активными фильтрами.

С целью более глубокого и всестороннего исследования динамических характеристик СЭП ПРС и СК при характерных возмущающих воздействиях проводилось моделирование на ПЭВМ с помощью системы автоматизированного моделирования СИАМ. Поскольку работа ЭП при возмущающих воздействях является наиболее тяжелым режимом, то исследования выполнялись для различных точек приложения возмущений и различного характера возмущений.

Основными возмущениями на раскатах и накатах агрегатов являются изменения момента сопротивления р,со1 и радиуса тамбура рт (эксцентриситет или дисбаланс рулона). Изменение цС0| полагалось экспоненциальным

Исоэ =Исок(1-е Т") или гармоническим

Псог = Цсою "ПО^ ,

причём в последнем случае выбиралось й>0=сау0, т.е. гармоническое возмущение являлось резонансным для взаимосвязанной механической системы. Изменение рт считалось гармоническим при со0=<вуо.

Моделирование выполнялось для значений цсок, цсот=10...50% при Т„=0,5...2,0 с; рт=0,1 ...0,2%, что соответствует реальным возмущениям на агрегатах.

Кроме того, варьировалось расстояние между секциями агрегатов (раскатом-накатом ПРС, раскатом-каландром-накатом СК) в пределах 1=1... 5 м с целью определения оптимальных системотехнических решений. При этом соответственно изменялись параметры механической и электрической части СЭП, так что настройки АСРС и АСРН оставались эталонными. Оптимизация АСРН соответствовала 1-й или 2-й ступеням.

На рис.4 представлены номограммы максимального изменения натяжения полотна фпт на ПРС при экспоненциальном (а,б) и гармоническом (в) изменении момента на раскате рС01 и накате |лСо2> а также при эксцентриситете тамбура рт (г).

Исследование динамики СЭП СК выполнялось при гармоническом изменении момента сопротивления ]аСо2 на каландре, что является наиболее чувствительным возмущением на данном агрегате. При этом частота возмущения ш0 выбиралась равной резонансным частотам раската Юу0) или наката соуо2.

а)

10

Тн=0,5с 5м Зм

б)

Тн=2с

В) л <Р|:„,%

50,

25

' 5м

" о/

0,1

0,2 Р ги ,%

Рис.4.

На рис.5 показаны номограммы изменения натяжения полотна ф12т в промежутке "раскат-каландр" и <ргзт в промежутке "каландр-накат" при

©0=®У01 (3) И (й0=&у02 (б). ) б)

Рис.5.

Моделирование СЭП ПРС и СК показало, что оптимизированный электропривод ПРС и СК обеспечивает нормальное ведение технологического процесса обработки полотна на агрегатах при действии характерных технологических возмущений.

Существующие отделочные агрегаты имеют значительные габариты и занимают большие производственные площади. Выполненные автором исследования СЭП ПРС и СК (см. рис.4 и 5), показали, что при уменьшении расстояния между раскатом и накатом в ПРС, а также раскатом и каландром, каландром и накатом в СК до 2 - 3 м с учетом возможных возмущающих воздействий, колебания натяжения бумажного полотна лежат в допустимых пределах.

Таким образом,"' раскат и накат в ПРС и СК могут быть приближены друг к другу на расстояние, определяемое конструктивными параметрами агрегатов и условиями заправки бумажного полотна.

Глава 3. Разработка алгоритмического и программного обеспечения САПР ЭП ПРСиСК

В третьей главе проанализированы проблемы, возникающие при разработке САПР, одной из которых является создание методологии процесса проектирования, формирование алгоритмического и программного обеспечения. Проектирование ЭМС агрегатов характеризуется определенной последовательностью, формализация которой приводит к обобщенному алгоритму, приведенному на рис.6.

:

1'асчсгг компонент

,ой част»ОМС м

Пуд у)ВорУД<>»11 НИН

Рис. 6.

На основании обобщенного алгоритма были составлены детализированные алгоритмы для ЭМС агрегатов с упругими связями 1-го и 2-го рода, реализующие поэтапный многофакторный синтез в направлении от локальных (линеаризованных) к многосвязным (нелинейным) системам, охватывающие заданное множество рабочих режимов поточных линий.

В соответствии с детализированными алгоритмами составлены унифицированные программы машинного расчета и оптимизации ЭП ПРС и CK, написанные на языке ФОРТРАН 77 и работающие в среде MS Developer Studio. Доказана возможность встраивания разработанной САПР ЭП ПРС и CK в современные CAD/CAM системы , в частности в оболочку Cimatron, что расширяет область применения автоматизированных информационных технологий для проектирования агрегатов рассматриваемого класса.

Апробация созданного ПО САПР для проектирования ЭМС высокопроизводительных агрегатов показала значительное сокращение времени проектных работ, повышение качества технической документации, что открывает достаточно широкие возможности для разработки нового поколения отделочных агрегатов.

Заключение и общие выводы

1. Сформировано необходимое множество динамических моделей ЭП ПРС и СК с учетом влияния упругостей 1 -го и 2-го рода, служащих основой для построения эквивалентных НСС агрегатов.

2. Проведен поэтапный многофакторный синтез взаимосвязанных ЭП ПРС и СК с разработкой рекомендаций по построению и оптимизации электромеханических систем высокопроизводительных отделочных агрегатов отрасли.

3. На основе систематизированных исследований на ЭВМ получены номограммы изменения натяжения бумажного полотна при действии спектра типовых возмущающих воздействий и сформулированы рекомендации по совершенствованию механической части агрегатов рассматриваемого класса, что существенно улучшает их массо-габаритные характеристики.

4. Предложены рациональные способы построения алгоритмов САПР ЭП ПРС и СК, позволившие реализовать поэтапный многофакторный синтез СЭП в направлении от локальных (линеаризованных) систем к многосвязным (нелинейным) системам и учитывающие заданное множество режимов функционирования агрегатов.

5. Создано унифицированное программное обеспечение САПР с возможностью его модульного развития по мере совершенствования конструктивно-технологических характеристик агрегатов, обеспечившее существенное сокращение времени проектирования и повышение качества проектной документации.

Основные результаты диссертации опубликованы в работах

1. Шестаков В.М.,Васильев А.Б., Куценко Б.Н., Подовинников И.С., Поляхова В.А., Суслова О.В., Туликова Л.И. Многодвигательный электропривод суперкаландра./ Патент на изобретение №2131641 от 14.10.97.

2. Шестаков В.М., Туликова Л.И. Динамика многодвигательных электроприводов меловальных машин. / Проектирование электромеханических систем машинных агрегатов и поточных линий. Сборник трудов. -СПб.:Изд.СПб инст. машиностроения, 1997. - Вып.9. -с.35-46.

3. Шестаков В.М., Поляхова В. А.,Туликова Л.И. Методология автоматизированного проектирования управляемых электромеханических систем машинных агрегатов. ! Проектирование электромеханических систем машинных агрегатов и поточных линий. Сборник трудов. ~СПб.:Изд.СПб инст. машиностроения, 1997.-Вып.9. -с.20-25.

4. Шестаков В.М., Поляхова В.А.,Туликова Л.И. Способы оптимизации динамики многодвигательных электроприводов с разнородными упругими связями. / Информатизация. Академический вестник. - СПб.:Изд.СПб инст. машиностроения, 1998. — Вып. 1. -с. 10-15.

5. Шестаков В.М., Поляхова В.А.,Туликова Л.И. Проблематика системного проектирования электроприводов машинных агрегатов по обработке полосовых материалов. Сборник трудов.- СПб.:Изд. СПб. инст. машиностроения, 2000.- Вып.2. I

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ОТДЕЛОЧНЫХ АГРЕГАТОВ ЦБП.

1.1. Требования к ЭП отделочных агрегатов и типовые СЭП продольно-резательных станков и суперкаландров.

1.2. Математическое описание взаимосвязанного электропривода продольно-резательных станков.

1.2.1. Уравнения динамики электропривода раската.

1.2.2. Математическая модель ЭП наката.

1.2.3. Математические модели СЭП продольно-резательных станков.

1.3. Математическое описание взаимосвязанного электропривода СК.

1.4. Динамические характеристики механической части электроприводов раскатов и накатов.

1.4.1. Характеристики раскатов.

1.4.2. Характеристики накатов.

1.5. Эквивалентирование математических моделей СЭП с упругими связями.

1.6. Анализ зависимостей параметров упругих колебаний 2-го рода от скорости агрегата и его механических характеристик.

Зыводы по 1-й главе. лава 2. Анализ динамики СЭП отделочных агрегатов на ЭВМ и разработка рекомендаций по совершенствованию взаимосвязанных электромеханических систем.

1. Оптимизация динамики взаимосвязанных ЭП отделочных агрегатов.

2.1.1. Общие замечания.

2.1.2. Оптимизация динамики взаимосвязанных ЭП ПРС.

2.1.3. Оптимизация динамики взаимосвязанных ЭП СК.

2. Машинный анализ динамических характеристик СЭП ПРС и СК.

2.2.1. Методика исследования на ЭВМ.

2.2.2. Исследование динамики СЭП ПРС.

2.2.3. Исследование динамики СЭП СК.

3. Рекомендации по совершенствованию электромеханических систем высокопроизводительных ПРС и СК. ыводы по 2-й главе. лава 3. Разработка алгоритмического и программного обеспечения

САПР ЭППРСиСК.

1. Синтез алгоритмов САПР ЭП ПРС и СК.

3.1.1. Общие замечания.

3.1.2. Алгоритмы САПР ЭП ПРС.

3.1.3. Алгоритмы САПР ЭП СК.

3.2. Построение программного обеспечения САПР ЭП ПРС и СК.

3.3. Направления практического использования разработанной САПР.

3.3.1. Апробация программного обеспечения САПР.

3.3.2. Методологические аспекты использования разработанной САПР в оболочках унифицированных систем.

Выводы по 3-й главе.

Агрегаты бумагоделательного производства характеризуются довольно широким разнообразием технологических процессов, однако, по существу их можно разделить на две группы: бумагоделательные агрегаты, куда входят бумаго- и картоноделательные машины (БМ и КМ) и отделочные агрегаты, включающие продольно - резательные станки (ПРС), суперкаландры (СК) и меловальные машины (ММ).

Бумагоделательные и отделочные агрегаты различаются между собой технологией обработки полотна, структурой, режимами работы и построением механической и электрической частей приводов. Если на БМ и КМ производится формирование полотна и его первичная обработка (прессование, сушка), связанная с созданием внутренней структуры бумаги, то на СК, ММ и ПРС осуществляется, главным образом, отделка поверхности полотна и придание ему товарного вида. Важное значение для качественной работы бумагоделательных и отделочных агрегатов имеет автоматизированный электропривод.

В связи с интенсификацией технологических процессов за последнее время резко возросли требования к системам электропривода и автоматики, что обусловило применение новых принципов построения автоматических систем регулирования и более совершенного силового электрообору-;ования.

В поточных линиях бумагоделательного производства и отделочных [грегатах получили распространение многодвигательные тиристорные сис-емы электроприводов (СЭП) постоянного тока. Регулируемый электропри-од отделочных агрегатов, построенный по такому принципу, является в на-гоящее время более дешевым, экономичным и имеет лучшие динамические арактеристики по сравнению с приводом переменного тока. Развитие элекгропривода характеризуется широким внедрением вентильных преобразователей и унифицированных систем подчиненного регулирования. Электроприводы отделочных агрегатов выполняются многодвигательными с индивидуальными тиристорными преобразователями, что обеспечивает более гибкое управление технологическими процессами и унификацию оборудования.

Внедрение в технику электропривода вентильных преобразователей и быстродействующих АСР поставило перед разработчиками, наладчиками и эксплуатационным персоналом приводов ряд новых задач, имеющих как теоретическое, так и практическое значение. Одной из них явилось создание теории заботы много двигательных регулируемых электроприводов агрегатов отрасли : учетом взаимосвязи электрических, механических и технологических факторов, изменения параметров АСР и действия различных внешних возмущений. Зажной задачей считается разработка общей методики системного проектирования электроприводов агрегатов, включающей рациональные требования к механической и электрической частям приводов. Крайне необходимой является разработка практических рекомендаций по оптимизации и наладке регулируемых электроприводов, работающих в условиях влияния упругостей и зазоров механических передач, взаимосвязи секций агрегатов через обрабатываемое бумажное полотно и естественной вариации параметров систем. Указанными троблемами занимается ряд отечественных и зарубежных организаций.

Кардинальные вопросы общей теории автоматического управления мно-одвигательных ЭП промышленных агрегатов разработаны в трудах отечест-енных ученых - докторов технических наук Башарина A.B., Борцова Ю.А., [лючева В.И., Ковчина С.А.,Сабинина Ю.А., Кондрашковой Г.А.и др.[9,19,38]. роблемами разработки СЭП для ЦБП занимаются: ЦНИИБУММАШ, НПО Электропривод », АО «ТЭЛМА», СПб ГТУРП, СПбГЭТУ и др. Из зарубеж-ж компаний следует отметить Siemens и AEG-Telefunken (Германия),

ASEA (Швеция), Stromberg (Финляндия), Brown-Bovery (Швейцария), Harland (Англия), Westinghouse (США), Mitsubishi (Япония) [99,100,101].

Основоположником теории многодвигательных ЭП бумагоделательного производства является д.т.н. профессор В.Д. Барышников. Значительные заслуги в решении ряда аспектов автоматизации агрегатов ЦБП принадлежат д.т.н. профессору Ю.А.Борцову и д.т.н. проф. Кондрашковой Г.А.

Глубокий анализ физических процессов, происходящих в электромеханических системах технологических линий ЦБП дан в работах к.т.н. А.Д.Шустова. Им разработаны эквивалентные модели бумажного полотна как объекта управления с учетом его реологических свойств, проведены исследования характера влияния упругости механических передач на работу ЭП агрегатов ЦБП [96,97].

В работах профессоров Ю.А. Борцова, JI.H. Рассудова, Г.Г. Соколовского созданы основы теории СЭП с упругими связями, разработана методология анализа и синтеза систем применительно к различным классам промышленных агрегатов [ 17,18,19,58,59,65,66].

Научное направление петербургской школы электроприводчиков, основанной проф. В.Д.Барышниковым, получило достойное продолжение в трудах {.т.н. проф. В.М.Шестакова, разработавшего способы композиции алгоритмов зункционирования СЭП, позволяющие на основе ограниченного количества иповых базовых модулей электромеханических объектов строить эквивалент-:ые структурные модели взаимосвязных ЭП рассматриваемого класса, методо-огию и алгоритмы поэтапного многофакторного синтеза АСРС и АСРН, обес-ечивающие целенаправленное достижение требуемых характеристик локаль-ых и многосвязанных систем в заданном множестве технологических режи-ов агрегатов [6,7,82,84,85,88].

Среди зарубежных ученых следует выделить Д. Аренса, Е. Рааца, А.Буксбаума, Г.Бранденбурга, В.Картера, посвятивших свои работы исследованию динамики СЭП агрегатов с учетом упругих связей.

Вместе с тем в литературе отсутствует обобщение ряда теоретических вопросов автоматизированного проектирования современных электроприводов отделочных агрегатов ЦБП.

Проектирование ЭП отделочных агрегатов ЦБП до сих пор ориентировано на раздельное проектирование электрической и механической частей приводов, что во многих случаях не позволяет получить удовлетворительные результаты, обуславливает снижение производительности и качества работы.

Исследование многодвигательных электроприводов отделочных агрегатов з ряде случаев выполняется при раздельном учете упругости механических тередач (упругих связей 1-го рода) и обрабатываемого упруго-вязкого материала (упругих связей 2-го рода). Однако реальные условия функционирования Ш чаще всего обуславливают одновременное влияние упругостей 1-го и 2-го юда на динамику систем ЭП агрегатов, что значительно усложняет процесс интеза СЭП с учетом взаимосвязи электрических, механических и техноло-ических факторов.

Целью диссертационной работы является создание методологии автоматизированного синтеза СЭП отделочных агрегатов отрасли с учетом заданно) множества режимов функционирования и взаимосвязи электромеханиче-сих и технологических факторов.

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

• формирование обобщенных математических моделей взаимосвязанных 1 отделочных агрегатов, в частности разработка динамических структурных ем (ДСС) ЭП продольно-резательных станков (ПРС) и суперкаландров(СК) и эквивалентирование математических моделей ЭП ПРС и СК с упругими связями 1 -го и 2-го рода;

• исследование динамики СЭП отделочных агрегатов на ЭВМ с разработкой рекомендаций по построению и оптимизации электромеханических систем высокопроизводительных ПРС и СК;

• совершенствование механической части приводов ПРС и СК;

• разработка методологии САПР, позволяющей решать многофакторные задачи автоматизированного синтеза систем ЭП агрегатов;

• разработка алгоритмического и программного обеспечения САПР ЭП ПРС и СК.

На защиту выносятся следующие положения:

• способы формирования эквивалентных ДСС ЭП ПРС и СК с учетом влияния упругостей 1-го и 2-го рода и характерных возмущений;

• методика машинного анализа и синтеза взаимосвязанных СЭП ПРС и рК;

• методология построения САПР ЭП отделочных агрегатов отрасли;

• унифицированное алгоритмическое и программное обеспечение САПР ЭП ПРС и СК;

• способы модификации механической части приводов ПРС и СК.

Диссертационная работа выполнена на основании НИР с НПО «Электроривод», ЦНИИБУММАШ, фирмой ТЭЛМА (г. Москва), а также госбюджет-ых НИР по программе «Университеты России» (участие ПИМаш в НИР ПбГТУ) и «Разработка новых методов САПР много двигательных электро-шводов непрерывно-поточных линий на основе поэтапного многофакторного [нтеза электромеханических систем», 1995-1999 г. (научный руководитель г.н. проф. Шестаков В.М.).

ВЫВОДЫ ПО 3-й ГЛАВЕ

Дан систематизированный подход к построению алгоритмов проектирования ЭМС и сформированы детализированные блок-схемы алгоритмов САПР ЭП ПРС и СК с упругостями 1-го и 2-го рода, реализующие поэтапный многофакторный синтез в направлении от локальных (линеаризованных) систем к многосвязным (нелинейным) системам и охватывающие заданное множество режимов функционирования агрегатов.

В соответствии с детализированными алгоритмами составлены унифицированные программы машинного расчета и оптимизации ЭП ПРС и CK, написанные на языке Фортран 77 и работающие в среде MS Developer Studio. Определена возможность встраивания разработанной САПР ЭП ПРС и CK в существующие CAD/CAM системы, в частности в оболочку Cimatron, что расширяет область применения автоматизированных информационных технологий для проектирования агрегатов рассматриваемого класса. Апробация созданного ПО САПР для проектирования ЭМС высокопроизводительных агрегатов показала значительное сокращение времени проектных работ, повышение качества технической документации, что открывает достаточно широкие возможности для разработки нового поколения отделочных агрегатов отрасли. римечание: В разработке программного обеспечения САПР отделочных агре-1тов отрасли принимали участие к.т.н., доц. Поляхова В.А. и к.т.н., доц. Ки-юв E.H.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе осуществлено теоретическое обобщение многолетних исследований в области создания систем автоматизированного проектирования ЭП бумагоделательного производства.

Проработка главных аспектов проблемы и анализ накопленного материала тозволили создать методологию автоматизированного синтеза СЭП отделоч-îbix агрегатов с учетом заданного множества режимов функционирования и взаимосвязи электромеханических и технологических факторов.

Основным научным результатом работы является проведение многофак-горных исследований динамики СЭП отделочных агрегатов на ЭВМ с использованием сформированных математических моделей ЭП ПРС и СК и выдачей рекомендаций по построению и оптимизации электромеханических систем ЭМС) высокопроизводительных ПРС и СК, по совершенствованию механической части приводов отделочных агрегатов, методология построения САПР ЭП этделочных агрегатов отрасли.

Существенные научные результаты диссертационной работы могут быть сформулированы следующим образом:

1. Сформировано необходимое множество динамических моделей ЭП ПРС и СК с учетом влияния упругостей 1-го и 2-го рода, служащих основой для построения эквивалентных НСС агрегатов.

2. Проведен поэтапный многофакторный синтез взаимосвязанных ЭП ПРС и СК с формированием рекомендаций по построению и оптимизации электромеханических систем высокопроизводительных отделочных агрегатов отрасли.

3. На основе систематизированных исследований на ЭВМ получены номограммы изменения натяжения бумажного полотна при действии спектра типовых возмущающих воздействий и разработаны рекомендации по совершенствованию механической части агрегатов рассматриваемого класса, обеспечивающие существенное улучшение их массо-габаритных характеристик.

4. Предложены рациональные способы построения алгоритмов САПР ЭП ПРС и СК, позволившие реализовать поэтапный много факторный синтез СЭП в направлении от локальных (линеаризованных) систем к многосвязным (нелинейным системам) и охватывающие заданное множество режимов функционирования агрегатов.

5. Создано унифицированное программное обеспечение САПР с возможностью его модульного развития по мере совершенствования конструктивно-технологических характеристик агрегатов, обеспечившее значительное сокращение времени проектирования и повышение качества проектной документации.

Основные практические результаты и реализация работы.

Практический выход проведенных исследований составляют:

- способы формирования эквивалентных динамических структур ЭП ПРС и СК, являющихся основой при многофакторных исследованиях СЭП расчетно-аналитическими и машинными методами;

- методика синтеза и рекомендации по настройке взаимосвязанных СЭП ПРС и СК, дающие возможность сокращения времени режимной наладки и ввода в эксплуатацию агрегатов ЦБП;

- пути совершенствования механической части ЭМС отделочных агрегатов;

- унифицированное алгоритмическое и программное обеспечение САПР ЭП ПРС и СК, обеспечивающее внедрение автоматизированных информационных технологий в практику проектирования ЭМС агрегатов отрасли.

1. Алексеев А.К., Кожевников В.А. Создание машин постоянного тока для современного широкорегулируемого электропривода// Электрические машины, их системы возбуждения , регулирования и защиты-Л., 1975. -с.63-71.

2. Бартеньев О.В. Fortran для студентов. -М.: Диалог-МИФИ, 1999. 400 с-Бартеньев О.В. Современный Фортран. - М.: Диалог-МИФИ, 1998. - 397 с.

3. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ.-Л.: Энергоатомиздат,Л990.

4. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

5. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. -767с.11 .Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 576 с.

6. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования, М.: Наука, 1972.- с. 264-290.

7. П.Богумирский Б. Энциклопедия Windows 98. -СПб.: Питер Ком, 1999.-816 с.

8. Борковский А.Б. Англо-русский словарь по программированию и информатике. М.: Русский язык, 1987. -335 с.

9. Борланд Р. Эффективная работа с Microsoft Word 7.0 для Windows 95 / Перев. с англ. СПб, Питер, Microsoft Press, 1996. - 1104 с.

10. Бородин Ю.С., Вальвачев А.Н., Кузьмич А.И. Паскаль для персональных компьютеров: Справочное пособие.-Мн.: Выш. шк., БФ ГИТМП «НИКА», 1991.-365 с.

11. Борцов Ю.А., Шестаков В.М., Бондаренко А.В., Иншаков Ю.М. Коррекция систем подчиненного регулирования с упругими механическими передачами с помощью активных фильтров // Изв. вузов. Энергетика, 1972. №8.-с. 30-35.

12. Борцов Ю.А., Второв В.Б., ТудерЛ.А. Оптимизация динамики многодвигательных приводов продольно резательных станков // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1973. - №4 (21). - с. 3 - 8.

13. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 160 с.

14. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. -М.: Наука, 1984. 351 с.

15. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. Л.: Машиностроение, 1969. -370 с.

16. Вейц B.JI., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин.-JI.: Машиностроение, 1971. 257с.

17. Верещагин В.В., Морозов С.А. и др./ Учебное пособие по Cad/Cam системе Cimatron 10. Моделирование. Конструирование. Черчение. -Казань, 2000. -252 с.

18. Виглеб Г. Датчики. Устройство и применение. / Пер. с нем. М.: Мир, 1989. - 196 с.

19. Джонс Ж., Харроу К. Решение задач в системе Турбо-Паскаль. М.: Финансы и статистика, 1991. - 720 с.

20. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью/В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко, A.M. Усманов, Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // Электричество, 1973. №3. - с.40 - 46.

21. Душин Е.М. Основы метрологии и электрические измерения. Л.: Энерго-атомиздат, 1988.-480 с.

22. О.Иванов С.Н. Технология бумаги. М.: Лесная промышленность, 1970.-695 с.1 .Иванов В.А., Чемоданов Б.К., Медведев B.C. Математические основы теории автоматического регулирования. М.: Высшая школа, 1971. -808 с.

23. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока.- М.: Энергия, 1978.-160 с.

24. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.-320 с.

25. Кобурн Ф., Маккормик П. Эффективная работа с Corel Draw 8. Официальное руководство. СПб., Питер, 1999. - 912 с.

26. Колесников В.И., Коротин П.П., Новоселов И.М. Электрическая модель системы двигатель механизм бумагоделательной машины // Электро-техн. пром - сть. Электропривод, 1983. - №1 (111 ). - с. 4-8.

27. Колисниченко О. В., Шишигин И.В. Аппаратные средства PC. Энциклопедия аппаратных ресурсов персональных компьютеров. СПб.: БХВ, 1999. -800 с.

28. Кондрашкова Г.А. Задачник по технологическим измерениям. М.: Лесная промышленность, 1991.

29. Кондрашкова Г.А. Технологические измерения и приборы в ЦБП. М: Лесная промышленность, 1984. - 375 с.

30. Кондрашкова Г.А., Фесенко Е.П. Надежность измерительных устройств в ЦБП. -М.: Лесная промышленность, 1978. -160 с.

31. Ю.Корячко В.П., Курейчик В.М., Норенков И.П. Теоретические основы САПР. -М: Энергоатомиздат, 1987. 400 с.

32. Н.Материалы ЦНИИБУММАШ (отчеты по НИР) за 1989 -1992 г.

33. Меткалф М., Рид Дж. Описание языка программирования Фортран 90./ Пер. с англ. М.: Мир, 1995.-302 с.

34. З.Мудров А.Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран, Паскаль. Томск: МП «Раско», 1992. -272 с.

35. Наумов Б.Н. Теория нелинейных автоматических систем. Частотные методы. М.: Наука, 1972. - 544 с.

36. Нетушил A.B. Теория автоматического регулирования. 4.1. -М.: Высшая школа, 1972.-427 с.

37. Нетушил A.B. Теория автоматического управления. Ч. 2. -М.: Высшая школа, 1972.-432 с.

38. Опыт использования CAD/CAM Cimatron в технических университетах. /Материалы научно-технического семинара. СПб. 2000.

39. Пальтов И.П. Качество процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах. М.: Наука, 1975. -368 с.

40. Песьяков Г.Н. Регулирование натяжения бумажного полотна.-М.: Лесная промышленность, 1976. 136 с.

41. Поздеев А.Д. Динамика вентильного электропривода постоянного тока. -М.: Энергия, 1975.-224 с.

42. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1972.-584 с.

43. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. -М.: Наука, 1978.

44. Построение систем автоматизированного электропривода с тиристорны-ми преобразователями / В.Д. Барышников, Г.Г. Соколовский, В.А. Новиков и др. Л.: ЛДНТП, 1968. - 36 с.

45. Проектирование электромеханических систем машинных агрегатов и поточных линий//С-ПИМАШ, Труды вып.9, СПб, 1997,- с. 20 46.

46. Пярнпуу А.А. Программирование на современных алгоритмических языках. -М.: Наука, 1990.-384 с.

47. Райниш К. Кибернетические основы и описание непрерывных систем: Пер. с нем. М.: Энергия, 1978. - 486 с.

48. Рассел Борланд. Знакомство с Microsoft Windows 98 / Пер. с англ. М.: Издательский отдел «Русская редакция» ТОО «Channel Trading Ltd.», 1997. -400 с.

49. Рассудов Л.Н., Мядзель В.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов. Л.: Энергоатомиздат, 1987. - 143 с.

50. Рассудов JT.H., Мядзель В.Н., Ковалев С.П. Построение адекватной модели низкого порядка систем электроприводов намоточного станка. // Известия ЛЭТИ, 1988 с.72-78.

51. Рок Л.М. Филатов В.Н., Берестецкий Г.Л. Автоматизированный электропривод современных бумагоделательных машин. М.: ЦНИИТИХИМ-НЕФТЕМАШ, 1981.- 53 с.

52. Рыжиков Ю.И. Программирование на Фортране Power Station для инженеров. СПб.: КОРОНА принт, 1999. - 160 с.

53. Сиротин A.A., Федоров В.П. Синтез электромеханической двухмассовой системы с требуемой передаточной функцией. // Совершенствование и повышение качества электромехан. систем с упругими связями.-Л.: ЛДНТП, 1977. с. 18-22.

54. ЗЗ.Слежановский О.В., Бирюков А.И., Хутарецкий В.М. Устройства унифицированной блочной системы регулирования дискретного типа (УБСР -Д). М.: Энергия, 1975. 256с.

55. Соболев О.С. Однотипные связанные системы регулирования. М.: Энергия, 1973. - 150с.

56. Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод бумагоделательных машин. Конспект лекций.-Л.: 1971.

57. Соколовский Г.Г. О возможности пренебрежения влиянием упругой связи на работу автоматической системы регулирования скорости электропривода. // Электричество. 1978.-№3. - с.45 -50.

58. Стинсон К. Эффективная работа в Microsoft Windows 95 / Перев. с англ. -СПб, Питер, Microsoft Press, 1998. -784 с.

59. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. /Под ред. В.В. Солодовникова кн. 1. -М.: Машиностроение. 1967. 607 с.

60. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Ч. 1./ Под ред. В.В. Солодовникова. -М.: Машиностроение, 1973. 671 с.

61. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Ч. 2./ Под ред. В.В. Солодовникова. -М.: Машиностроение, 1975. 687 с.

62. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Ч. 3./ Под ред. В.В. Солодовникова. -М.: Машиностроение, 1976. 735 с.

63. Тун А .Я. Тахогенераторы для систем управления электроприводами. М.-Л: Энергия, 1966.- 112 с.

64. Уорд Т., Бромхед Э. Фортран и искусство программирования персональных ЭВМ./Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1993. - 352 с.

65. JA.Фатеев A.B. Расчет автоматических систем. М.: Высшая школа, 1973. -336 с.

66. Фигурнов В.Э. IBM PC для пользователя. М.: ИНФРА-М, 1997. - 640 с.б.Фляте Д.М. Свойства бумаги. М.: Наука , 1974. - 575 с.

67. Фортран 90. Международный стандарт./Пер с англ. М.: Финансы и статистика, 1998.-378 с.

68. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования (расчет и проектирование). JL: Энергия, 1967. - 452 с.

69. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. / Пер. с англ. -М.: Мир, 1972. -384 с.

70. Шестаков В.М. Автоматизированные электроприводы бумаго- и карто-ноделательных машин М.: Лесная промышленность, 1978. - 176 с.

71. Шестаков В.М. Регулируемые электроприводы отделочных агрегатов целлюлозно-бумажной промышленности М.: Лесная промышленность, 1982. - 160 с.

72. Шестаков В.М. Системы электропривода бумагоделательного производства М.: Лесная промышленность, 1989. - 240 с.

73. Шестаков В.М. Построение и оптимизация систем подчиненного регулирования электроприводов с упругими механическими передачами // Электричество, 1978. №10. - с. 50 -54.

74. Шестаков В.М., Голик С.Е., Машин Б.А. Применение микропроцессорной техники для решения инженерных задач.//-Л.: Завод ВТУЗ, 1988. - 105 с.

75. Шестаков В.М., Егоров В.Н. Типовые замкнутые системы автоматического управления// Л.: СЗПИ, 1979.

76. Шестаков В.М., Кивит Л.А., Тепляков Б.В. Динамика унифицированных приводов продольно резательных станков для бумаги и картона // Элек-тротехн. пром - сть. Сер. Электропривод, 1980. - №7 (87).

77. З.Шестаков В.М., Васильев А.Б., Куценко Б.Н., Подовинников И.С., Поля-хова В. А., Суслова О.В., Туликова Л.И. Много двигательный электропривод суперкаландра//Патент на изобретение №2131641 от 14.10.97.

78. Шестаков В.М. К расчету цифроаналоговых систем регулирования скорости электроприводов с упругими связями //Электричество. -1986. -№8. с.58-59.

79. Шестаков В.М., Тепляков Б. В. Оптимизация динамики электроприводов накатов агрегатов целлюлозно бумажной промышленности // Электро-техн. пром - сть. Сер. Электропривод, 1980. - №5 (85). - с. 12 - 15.

80. Шестаков В.М., Поляхова В.А., Туликова Л.И. Способы оптимизации динамики многодвигательных электроприводов с разнородными упругими связями. / Информатизация. Академический вестник.- СПб.: Изд. СПб инст. машиностроения, 1998.-Вып.1 -с.10- 15.

81. Шестаков В.М., Туликова Л.И. Динамика многодвигательных электроприводов меловальных машин. /Проектирование электромеханических систем машинных агрегатов и поточных линий. Сборник трудов. СПб.: Изд. СПб инст. машиностроения, 1997.- Вып.9 - с.35 - 46.

82. Шустов А.Д. Процессы деформации бумажного полотна. М.: Лесная промышленность. 1970. - 220 с.

83. Шустов А.Д., Колисниченко A.B., Питкянен С.Л. Влияние дисбалансов валов и упругости механических передач на работу электроприводасекций бумагоделательной машины. // Бумагоделательное машиностроение . 1969.- № 18. -с.254 - 276.

84. Эйдлин И.Я. Бумагоделательные и отделочные машины.-М.: Лесная промышленность, 1970. 375 с.

85. Ahrens D., Raatz Е. Regelung von schwingungsfahigen Strecken in der Papierindustrie. Techn. Mitt. AEG Telefünken, 1968, №8.

86. Brandenburg G. Ein mathematisches Modell fur durchlaufende elastische Stoffbahn in einem System angetriebener, umschlunngener Walzen. Regelungstechnik und Prozeß - Datenverarbeitung (21) 1973, № 3, 4,5.

87. Buxbaum A. Antriebsregelungen fur Streich- und Legemaschinen der Papierindustrie. Energieelektronik und geeregelte elektrische Antriebe. - VDE - Verlag, Berlin, 1966, № 11.

88. Gehrke W. Fortran-90 Language Guide.-London: Springer Veglag, 1995-384pp.

89. Hahn B. Fortran-90 for scientists and engineers. London: Edward Arnold, 1994.

90. Numeric recipes: The art of scientific computing (Fortran version). Cambridge: University Press, 1989. - 702 pp.

91. Schildt H. Advanced Turbo Pascal. Osborne/McGraw-Hill, 1987. 331 p.

92. Turbo Pascal Users Guide. Borland International, INC, 1989. - 350 p.

93. Wille D.R. Advanced scientific Fortran. Chichester etc.: Wiley & Sons, 1995. -234 pp.