автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Быстродействующие электроприводы для регулирования натяжения материала при перемотке

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ИЗМЕРЕНИЯ И РЕГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ

1.1. Современный уровень разработок автоматизированных электроприводов для регулирования натяжения.

1.2. Математическое описание и свойства объекта в электроприводе для регулирования натяжения при перемотке.

1.3. Анализ схем измерения натяжения и их классификация.

1.4. Методы анализа и синтеза быстродействующих электроприводов с управляемыми выпрямителями.

Выводы.

Глава 2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ НАТЯЖЕНИЯ

2.1. Электромеханический измерительный преобразователь натяжения.

2.2. Анализ и синтез преобразователя натяжения с выходным сигналом, пропорциональным току электродвигателя.

2.3. Преобразователь натяжения с фазовым управлением и выходным сигналом, пропорциональным углу поворота измерительного вала.

2.4. Комбинированный электромеханический измерительный преобразователь натяжения.

Выводы. ИЗ

Глава 3. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ЛИНЕАРИЗОВАННЫХ СТРУКТУР ШСТРОДЕЙСТВУЮЩЕГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДЛЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ.

3.1. Синтез структуры электропривода дри. управлении по якорю электродвигателя натяжного устройства

3.2. Электропривод с источником неизменного тока в цепи якоря машины независимого возбуждения.

3.3. Синтез структуры электропривода при одновременном управлении по каналам якоря и возбуждения двигателя натяжного устройства

3.4. Электропривод с машиной последовательного возбуждения.

3.5. Синтез системы электропривода с комбинированный управлением и дополнительной обратной связью по скорости электродвигателя натяжного устройства

3.6. Цифро-аналоговый электропривод с фазовым управлением.

3.7. Выбор критерия и обоснование инженерной методики синтеза быстродействующего электропривода для регулирования натяжения

Выводы.

Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ДИНАМИКИ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДА НАТШНОГО УСТРОЙСТВА С ПЕРЕМЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ.

4.1. Исследование влияния изменения основных технологических параметров на устойчивость и качество переходной характеристики электропривода натяжного устройства.

4.2. Цифро-аналоговое устройство для управления магнитным потоком электродвигателя . 186 4.3. Разработка самонастраивающихся систем электропривода при изменении диаметра рулона и линейной скорости перемотки

Выводы.

Глава 5. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ БЫСТРОДЕЙСТВУЮЩИХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМИ

ИЗМЕРИТЕЛЬНЫМИ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ НАТЯЖЕНИЯ МАТЕРИАЛА ПРИ ПЕРЕМОТКЕ. РЕЗУЛЬТАТЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ ИСПЫТАНИЙ И ВНЕДРЕНИЯ . 202 5.1. Автоматическая система управления скоростью и натяжением нитей в шлихтовальной машине

5.2. Автоматизированный электропривод продольно-резательного станка.

5.3. Автоматическая система управления скоростью и натяжением гибкого материала с применением ЭВМ.

5.4. Устройство для регулирования скорости и натяжения материала при перемотке.

5.5. Экспериментальные исследования макета электромеханического измерительного преобразователя натяжения.

В решениях ХХУ1 съезда КПСС в качестве одной из важнейших на XI пятилетку и период до 1990 года ввдвинута задача дальнейшего повышения эффективности производства на основе его всесторонней интенсификации и улучшения качества продукции. Решение поставленной задачи связано с совершенствованием существующих и созданием новых высокоавтоматизированных технологических процессов.

В ряде отраслей промышленности, например, в текстильной, целлюлозно-бумажной, химической, электро- и радиотехнической, широко применяются гибкие материалы: ткань, бумага, пленка, лента, нить и т.п. Одним из основных технологических параметров, определяющих качество продукции, при производстве и обработке такого материала является его натяжение. Жесткие требования к качеству регулирования натяжения предъявляются в раз-моточно-намоточных устройствах. Для них характерны высокочастотные возмущения с частотами до 20*25 Гц, вызванные, напри -мер, неправильным формообразованием при намотке рулона, деформацией рулона при хранении и транспортировке, несоосностью сочленения рулона с приводом.

Повышение эффективности производства тесно связано с его автоматизацией. Последнее время большое внимание уделяется созданию на базе управляющих ЭВМ автоматизированных комплексов и производств работающих на безлрдной технологии. В этой связи, весьма актуальна задача разработки цифровых и цифро-аналоговых систем контроля и регулирования натяжения, легко сочленяемых с управляющей ЭВМ и обеспечивающих высокий уровень автоматизации производства.

Анализ литературных источников [2, 13, 18, 29, 32, 73J показал, что наиболее перспективны системы регулирования натяже -ния, построенные на основе электропривода. Теория и практика электроприводов для регулирования натяжения разрабатывались советскими учеными и инженерами: Барышниковым В.Д., Борцовым Ю.А., Быстровым A.M., Дружининым Н.И., Ивановым Г.М., Песьяковым Г.Н., Соколовским Г.Г., Шестаковым В.М., Шустовым А.Д.Филатовым А.С. и др.

Все многообразие работ в области регулирования натяжения с учетом свойств материала можно разделить на две группы:

- работы, где разрабатываются и исследуются системы регулирования натяжения материалов, допускающих значительные остаточные деформации;

- работы, посвященные электроприводам для регулирования натяжения материалов, допускающих незначительные либо не допускающих остаточных деформаций.

К первой группе работ относятся работы в области металлургического электропривода [29 , 72 , 73J. Примененные в них схемотехнические решения и сделанные выводы мало приемлимы ко второй группе электроприводов.

К материалам не допускающим больших деформаций относятся: бумага, ткань, нить, большинство химических пленок. Причем характерной особенностью является высокая скорость движения указанных материалов при обработке, что ужесточает требования к быстродействию и качеству характеристик электроприводов для регулирования натяжения. Однако многие авторы, исходя из того, что контур регулирования натяжения является внешним и, пола -гая, что он выполняет роль корректора, а на возмущения в первую очередь реагирует внутренний контур тока якоря, часто не предъявляют высоких требований к быстродействию контура натяжения. Такое представление, как показано в[18], нельзя считать обос -нованным, особенно для участков размотки (намотки) рулонов материала .

Часто настройку электроприводов для регулирования натяжения производят без учета свойств управляемого выпрямителя, питающего электродвигатель, что не позволяет полностью использовать возможности вентильного электропривода.

Следует отметить, что создать хороший электропривод для регулирования натяжения невозможно без высококачественного быстродействующего измерительного преобразователя натяжения. Разработке и исследованию измерительных преобразователей натяже -ния посвящено значительное число работ [3, 15 , 26, 85], однако многие преобразователи обладают невысокой полосой пропускания, имеют аналоговый выходной сигнал. Особое значение в современных условиях приобретает создание высококачественных измери -тельных преобразователей натяжения с выходным сигналом в виде цифрового кода.

Из вышеизложенного следует, что разработка современных быстродействующих автоматизированных электроприводов натяжных устройств и измерительных преобразователей натяжения, имеющих высококачественные характеристики, представляет важную и актуальную научно-техническую задачу.

Цель работы и задачи исследования. Целью данной диссертационной работы является разработка быстродействующих электро -приводов для высококачественного регулирования натяжения в установках и машинах, осуществляющих перемотку гибких материалов.

Указанная цель определила следующие основные задачи, поставленные и решенные в работе.

1. Разработка и исследование быстродействующих электромеханических измерительных преобразователей натяжения, обеспечивающих полосу пропускания не ниже 250 рад/с.

2. Теоретическое исследование динамических свойств электроприводов с управляемыми выпрямителями для регулирования натяжения с разработкой рекомендаций по их проектированию, настройке и применению.

3. Разработка самонастраивающейся по основным технологическим параметрам системы электропривода для регулирования натяжения.

4. Создание инженерной методики синтеза электромеханических измерительных преобразователей и быстродействующих электроприводов натяжных устройств.

5. Экспериментальные исследования и внедрение в промын-ленности систем электропривода для регулирования натяжения.

Методы исследований. В работе использованы корневой метод и метод стандартных нормированных уравнений - для исследования линеаризованных структурных схем электропривода; методы гармонического баланса и "замороженных" коэффициентов -для анализа и синтеза нелинейных и нестационарных систем электропривода; численные методы с применением ЭВМ - при математическом моделировании статических и динамических характеристик; экспериментальное физическое моделирование - для проверки вццвинутых положений.

Научная новизна заключается в следующем:

- разработан быстродействующий электромеханический измерительный преобразователь натяжения;

- получено математическое описание измерительного преобразователя натяжения, предложена инженерная методика его синтеза;

- разработан ряд систем быстродействующего электропривода для регулирования натяжения материала;

- предложена инженерная методика синтеза быстродействующих систем электропривода с электромеханическим преобразователем натяжения;

- разработан ряд самонастраивающихся систем с адаптивным регулятором натяжения.

Основные схемотехнические решения в области построения систем электропривода натяжных устройств защищены авторскими с виде тельс твами.

Практическая ценность диссертационной работы состоит в том, что разработаны рекомендации по исследованию, проектированию и практической реализации систем быстродействующего электропривода с электромеханическим измерительным преобразователем для регулирования натяжения.

Применение предложенных рекомендаций и инженерных методик позволило реализовать измерительный преобразователь натяжения с полосой пропускания до 314 рад/с и электропривод для регулирования натяжения с полосой пропускания 200*220 рад/с при перерегулировании переходной характеристики не более 5%.

Приведенные в работе теоретические положения доведены до уровня инженерных методик расчета, а принципиальные схемы узлов и блоков прошли производственную проверку и доведены до стадии практического использования.

Реализация результатов работы. Диссертационная работа выполнена автором в рамках госбюджетных и хоздоговорных научно-исследовательских работ Чувашского государственного уни -верситета им. И.Н.Ульянова (номера государственной регистрации 75019883, 78035555, 81008307). Результаты работы внедрены на ордена Трудового Красного Знамени Чебоксарском хлопча-то-бумажном комбинате в виде автоматизированного электропривода шлихтовальной машины ШБ-140 и использованы Львовским научно-исследовательским институтом материалов при проектировании установки АУНАП-600 автоматизированного производства электронных модулей, использованы в учебном процессе на ка -федре "Электропривод и автоматизация промышленных установок" Чувашского государственного университета.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы были доложены, обсуждены и получили одобрение:

1. На Всесоюзной научно-технической конференции "Применение преобразовательной техники в электроэнергетике, электроприводах и электротехнологических установках", г.Тольятти, 1984.

2. На Всесоюзном научно-техническом совещании "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами", г.Тольятти, 1982.

3. На областной научно-практической конференции по проблемам совершенствования подготовки инженерных кадров и научно-технического сотрудничества вузов и предприятий ЧАССР, г.Чебоксары, 1981.

4. На итоговых конференциях Чувашского государственного университета им.И.Н.Ульянова 1978-1984 гг.

5. Диссертационная работа докладывалась и обсуждалась на семинарах кафедр: "Электропривод и автоматизация промыпленных установок" Чувашского государственного университета им.И.Н.Ульянова и "Системы автоматического управления" ордена Ленина Ленинградского политехнического института им. М.И.Калинина.

Публикации. По результатам проведенных исследований получено 5 авторских свидетельств на изобретение и опубликовано 9 научных статей.

Объем работы. Диссертация содержит 147 страниц машинописного текста, 77 рисунков, 32 таблиц, список использованной литературы из 93 наименований и приложения на 14 страницах (всего страниц 272).

Выводы

1. Линейная скорость перемотки и диаметр рулона материала, изменяющиеся в широких пределах, оказывают существенное влияние на качество регулирования при фиксированной настройке регулятора натяжения. Электропривод натяжного устройства, настроенный при критическом диаметре рулона, имеет самую узкую зону устойчивой работы. Кривые И) -разбиения плоскости параметров: линейная скорость, диаметр рулона и зависимости показателей качества переходной характеристики имеют экстремум при критическом диаметре рулона. Качество переходной характеристики существенно ухудшается при отклонении диаметра рулона от настроечного значения более чем на 10%.

2. Исследованы и реализованы самонастраивающиеся системы электропривода, обеспечивающие перерегулирование переходной характеристики до Щ и полосу пропускания не ниже 200 рад/с при широком диапазоне изменения линейной скорости и диаметра рулона материала.

Разработано три варианта самонастраивающегося электропривода :

- электропривод с ПИД регулятором натяжения;

- электропривод с комбинированным управлением, ПИ регулятором натяжения и "гибкой" обратной связью по скорости вращения электродвигателя натяжного устройства;

- электропривод с комбинированным управлением, ПИ регулятором натяжения и "жесткой" обратной связью по скорости поворота измерительного вала преобразователя натяжения.

3. Автором в соавторстве с Алатыревым M.G. разработано и внедрено в промышленности цифро-аналоговое устройства для управления магнитным потоком электродвигателя натяжного устройства по А.С.730630.

Установлено, что погрешность цифрового измерителя диаметра, входящего в состав цифро-аналогового устройства управления магнитные потоком электродвигателя, не превыпает 2,5$.

Глава 5. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ШСТРОДЕЙСТВУЩИХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМИ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫМИ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯМИ ДЛЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ МАТЕРИАЛА ПРИ ПЕРЕМОТКЕ. РЕЗУЛЬТАТЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ ИСПЫТАНИЙ И ВНЕДРЕНИЯ

5.1. Автоматическая система управления скоростью и натяжением нитей в шлихтовальной машине ШБ-140

Шлихтовальная машина текстильного производства предназначена для пропитки нитей основы специальным клеевым раствором - шлихтой с последующей сушкой и парафированием с целью повышения прочности и эластичности основы и придания ей водоотталкивающих свойств.

Основными рабочими органами шлихтовальной машины являются сновальные валики с намотанной на них основой, шлихтовальное корыто с погружающим валиком, сушильные барабаны, выпускной вал и ткацкий навой. В процессе работы основа сматывается со сновальных валиков, проходит через шлихтовальное корыто и между сушильными валами, а затем наматывается на навой.

Скорость шлихтования зависит от производительности сушильной части машины, числа нитей основы будущей ткани и сорта шлихтуемой пряжи.

Для получения продукции высокого качества в процессе обработки необходимо поддерживать натяжение с точностью + Щ> в установившемся и +10$ в переходном режимах, рабочую скорость движения материала с точностью ±1%, Указанным требованиям в полной мере удовлетворяет регулируемый электропривод постоянного тока. Кроме того, электропривод шлихтовальной машины должен обеспечивать плавный пуск со временем разгона 4-5 с; регулирование рабочих скоростей движения материала в диапазоне Ю:1 при максимальной скорости основы 150 м/мин; наличие заправочной скорости, составляющей 4-6 м/мин.

Электропривод шлихтовальной машины ШБ-140 выполнен от двух электродвигателей постоянного тока Ml и М2 (рис.5.1). Основные технические характеристики шлихтовальной машины ШБ-140 приведены в табл.5.1 и табл.5.2.

Электропривод навоя. Электродвигатель Ml через редуктор PI приводит в движение ткацкий навой. Основное назначение электропривода навоя состоит в намотке основы с заданным натяжением. Якорь электродвигателя Ml питается от тиристорного преобразователя ТП1 и снабжен двухконтурной схемой регулирования натяжения. Внутренним контуром этой схемы является контур регулирования тока якоря, включающий регулятор РГ1 и датчик ДТ1 тока якоря электродвигателя навоя Ml. Внешний контур регулирования натяжения содержит регулятор натяжения РН и измерительный преобразователь.

Нужное натяжение основы задается посредством рукоятки "задание натяжения" на пульте управления машиной. Рукоятка связана зубчатой передачей с валом бесконтактного сельсина БС1, образуя сельсинный командоаппарат. Сельсин БС1 работает в трансформаторном режиме. Его выходное напряжение, выпрямленное выпрямителем BI, через задатчик интенсивности ЗИ1 подается на вход регулятора натяжения РН и определяет заданное значение натяжения.

Настройка регуляторов PTI и РН выполнена в соответствии выпускной ел л

ИЗМЕРИТЕЛЬНЫМ ВЯЛ

I п I . Гл/.-о сг:: 1 го 0 1

Рис с 5.1. фупкц«Ю1:ааьная охслш СЛУ ш^тюгальпой кашшы пп Наименование показателей Значение

I 2 3

I Ширина рабочей поверхности валов, м 1,5

2 Рабочая скорость движения основы, м/мин 15-150

3 Заправочная скорость движения основы, м/мин 4+10%

4 Натяжение основы на участке выпускной вал - навой, Н 750-1500

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. - М.Политиздат, 19817223 с.

2. Автоматические устройства с магнитоупругими преобразователями./ Л.М.Твердин, В.М.Панченко, Б.В.Всеволодов, В.Б.За-корюкин. М. :Энершя, 1974,-96 с.

3. Алатырев М.С., Лазарев С.А., Серков О.А. Компенсация динамических натяжений бумаги в продольно-резательных станках.-В кн.: Электрооборудование промыпленных предприятий.Вып.6.-Чебоксары: Чув.госуниверситет, 1978, с.100-106.

4. Алатырев М.С., Лазарев С.А. Цифровое устройство для измерения диаметра рулона. В кн.: Электрооборудование промыпленных предприятий. - Чебоксары: Чув.госуниверситет, 1980, с.67-72.

5. Балакай В.Г., Крюк И.П., Лукьянов Л.М. Интегральные схемы аналого-цифровых и цифро-аналоговых преобразователей. -М.: Энергия, 1978,-256 с.

6. Барышников В.Д. Автоматизированные электроприводы современных высокопроизводительных продольно-резательных станков для бумаги и картона. Л.: ЛДНТП, 1964,-39 с.

7. Барыпников В.Д., Куликов С.Н. Автоматизированные электроприводы машин бумагоделательного производства. Л.:Энер-гоиздат, 1982.

8. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982,-392 с.

9. Бауманн Э. Измерение сил электрическими методами. М.: Мир, 1978,-430 с.

10. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975,-767 с.

11. Борцов Ю.А., Суворов Г.В., Шестаков Ю.С. Экспериментальное определение параметров автоматизированных электроприводов. -Л.: Энергия, 1969,- I2D с.

12. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979,-159 с.

13. Борцов Ю.А., Бычков А. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку регуляторов унифицированных систем. Электротехническая промышленность. Сб.: Электропривод, 1973, вып.7(24),с.39-43.

14. Борцов Ю.А., Второв В.Б., Тудер Л.А. Оптимизация динамики многодвигательных электроприводов продольно-резательных станков./Электропривод. Вып.4(21), 1973, с.3-8.

15. Булгаков А.А. Новая теория управляемых выпрямителей. -М.: Наука, 1970,-320 с.

16. Быстров A.M., Глазунов В.Ф. Многодвигательные автоматизированные электроприводы поточных линий текстильной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1977,-200 с.

17. Волынский Е.И. Исследование электропривода продольно-резательных станков и создание серии электроприводов отечественного производства. Дисс. на соиск. ученой степени канд.техн.наук. Л.: 1969.

18. Воронов А.А. Основы автоматического управления: Особые линейные и нелинейные системы. М.: Энергоиздат, 1981,304 с.

19. Глазунова Т.А. Исследование и разработка взаимосвязанных систем электропривода высокоскоростных поточных линий текстильных машин. Автореф.дисс.на соиск.учен, степени канд.техн.наук. Минск: 1978.

20. Г^уманюк М.Н. Магнитоупругие датчики в автоматике. Киев: Техника, 1972,-262 с.

21. Гуткин Б.М. Ионный электропривод постоянного тока. М.: Энергия, 1965,-456 с.

22. Динамика вентильного электропривода постоянного тока / Под ред. А.Д.Поздеева. М.: Энергия, 1975,-224 с.

23. Дружинин Н.Н. Непрерывные станы как объект автоматизации. -М.: Металлургия, 1975,-336 с.

24. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. -Л.: Энергоиздат, 1983,-216 с.

25. Журавлев Н.П. Исследование и оптимизация динамики многодвигательных электроприводов продольно-резательных станков. Дисс. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Л.: 1972.

26. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока. -М.: Энергия, 1978,-160 с.

27. Иванов Г.М., Ониценко Г.Б. Автоматизированный электропривод в химической промышленности. М.: Машиностроение,1975,-312 с.

28. Ильинский Н.Ф. Электроприводы постоянного тока с .управляемым моментом. М.: Энергоиздат, 1981,-144 с.

29. Киселев В.М. Фазовые системы числового программного управления станками. М.: Машиностроение, 1976,-352 с.

30. Ковчин С.А. Основные вопросы теории и принципы построения точных систем электропривода. Дисс. на соискание ученой степени докт.техн.наук. Л.: 1973.

31. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков / Под ред. А.Д.Поздеева. М.: Энергия, 1980,-288 с.

32. Коновалов Г.Ф., Коноваленко О.В. Системы автоматического управления с электромагнитными порошковыми муфтами. М.: Машиностроение, 1976,-156 с.

33. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962,-600 с.

34. Лазарев С.А. Динамические характеристики объекта регулирования в электроприводе намоточно-размоточных устройств.-В кн.: Электрооборудование промыпленных предприятий.Вып.7,-Чебоксары: Чув.госуниверситет, 1979, с.ЮЗ-Ш.

35. Лазарев С. А. Синтез АСР натяжения перематывающего механизма при управлении по цепи возбуждения тормозного генератора. В кн.: Электрооборудование промышленных предприятий. - Чебоксары: Чув.госуниверситет, 1982, с.38-44.

36. Лейбович М.Х. Исследование динамики пленкопротяжных механизмов бобинорезательных станков и разработка оптимальной системы автоматического управления натяжением пленки.Дисс. на соиск.учен. степени канд.техн.наук. Каунас:1977.

37. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. М.: Машиностроение, 1977, - 464 с.

38. Методы исследования нелинейных систем автоматического управления. /Под ред.Р.А.Нелепина. М.: Наука, 1975,-448с.

39. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления. /Под ред.Б.Н.Петрова. М.: Машиностроение, 1978, - 240 с.

40. Мошин Г., Хорн П. Проектирование активных <|ильтров. М.: Мир, 1984, - 320 с.

41. Орнатский П.П. Автоматические измерения и приборы. Киев: Вица школа, 1973, - 552 с.

42. Песьяков Г.Н. Регулирование натяжения бумажного полотна.-М.:Лесная промыпленность, 1976, 136 с.

43. Поздеев А.Д. Специальные вопросы динамики вентильного электропривода постоянного тока. .Идее, на соиск. ученой степени докт. техн. наук. Чебоксары, 1975.

44. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. -М.: Наука, 1973, 584 с.

45. Соколов Т.Н. Электрические системы автоматического регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1952, - 251 с.

46. Справочник по автоматизированному электроприводу. /Под ред.В.А.Елисеева и А.В.Шинянского. М.: Энергоатомиз-дат, 1983, - 616 с.

47. Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления. /Под ред.Е.А.Санковского. -Минск: Вышэйш.школа, 1973, 584 с.

48. Справочник по преобразовательной технике. /Под ред. И.М.Чиженко. Киев: Техника, 1978, - 447 с.

49. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами. /Под ред.В.И.Круповича, Ю.Г.Барыбина, М.Л.Самоверова.-М.: Энергоиздат, 1982, 416 с.

50. Тудер Л.А. Исследование и оптимизация динамики взаимосвязанных систем электропривода продольно-резательных станков. Дисс.на соиск.ученой степени канд.техн.наук. Л.: 1977.

51. Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972, - 448 с.

52. Управление вентильными электроприводами постоянного тока. /Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк, М.Я.Пистрак, О.В.Слежановский. -М.: Энергия, 1970, 200 с.

53. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления. /Под ред.А.Д.Поздеева. М.: Энергоатомиздат, 1984, - 352 с.

54. А.С.640152 (СССР) Устройство для измерения натяжения гибких материалов. /В.Н.Клименко, И.А.Сережников, Г.Г.Лисов-ская, А.С.Монченко. Опубл. в Б.И., 1978, №48.

55. А.С.631426 (СССР) Устройство для автоматического регулирования натяжения длинномерного материала. /М.С.Алатырев, С.А.Лазарев, В.П.Шигаев. Опубл. в Б.И., 1978, №41.

56. А.С.674964 (СССР) Устройство для регулирования скорости и натяжения длинномерного материала при перемотке. /М.С.Алатырев, С.А.Лазарев. Опубл. в Б.И., 1979, №27.

57. Проектирование инвариантных следящих электроприводов. /В.Н.Яворский, А.А.Бессонов, А.И.Коротаев, А.М.Потапов.-М.: Высшая школа, 1963, 476 с.

58. Прудков М.А., Титов В.Е. Исследование трехконтурной системы регулирования натяжения при прокатке. Инструктивные указания по проектированию электротехнических промып-ленных установок. - М.: ГПИ Тяжпромэлектропроект, 1971,3, с.8-13.

59. Расато Д.В., Грове Н.С. Намотка стеклонитью. М.: Машиностроение, 1969, - 310 с.

60. А.С.730630 (СССР) Регулятор натяжения рулонных материалов. /М.С.Алатырев, С.А.Лазарев. Опубл. в Б.И., 1980, № 16.

61. Рудаков В.В., Мартикайнен Р.П. Синтез электроприводов с последовательной коррекцией. Л.: Энергия, 1972, - 120с.

62. Системы постоянного тока на тиристорах. /В.А.Найдис, А.М.Лебедев, Р.Т.Орлова, В.Ф.Юферов. М.: Энергия,1966, - 104 с.

63. Смирнов Ю.Н., Столяров А.В. Исследование намотки рулонов на накатах отделочных станков. В сб.: Бумагоделательное машиностроение. - Л.: ЦНИИбуммаш, 1978, вып.23, -55-59 с.

64. A.C.86I26I (СССР) Устройство для регулирования натяжения длинномерного материала. Д.С.Алатырев, С.А.Лазарев. Опубл. в Б.И., 1981, № 33.

65. А.С.856959 (СССР) Устройство для регулирования натяжения материалов при перемотке. /М.С.Алатырев, С.А.Лазарев. Опубл. в Б.И., 1981, № 31.

66. Филатов А.С., Зайцев А.П., Смирнов А.А. Автоматические системы стабилизации толщины полосы при прокатке. М.: Металлургия, 1982, - 128 с.

67. Филатов А.С. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки. М.: Металлургия, 1973,-375 с.

68. Филатов В.Н. Исследование и разработка двухдвигательного электропривода периферического наката. Дисс. на соиск. ученой степени канд.техн.наук. Л.: 1982.

69. Фрер Ф., Орттенбургер Ф. Основные звенья регулируемого привада постоянного тока. М.: Энергия, 1977, - 184 с.

70. Хавкин В.П., Ильина С.Т. Регуляторы натяжения основы на ткацких станках: Обзор. М.: ЩИИТЭИлегпицемаш, 1970, - 21 с.

71. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия,1979, - 616 с.

72. Швецов Я.Н. Качество рулонов бумаги. М.: Лесная промып-ленность, 1983, - 88 с.

73. Шестаков В.М. Автоматизированные электроприводы бумаго-и картоноделательных машин. М.: Лесная промыпленность, 1978, - 172 с.

74. Шестаков В.М., Киват Л.А., Тепляков Б.В. Динамика унифицированных электроприводов продольно-резательных станков для бумаги и картона. Электротехн.промыпленность. Сер. Электропривод, 1980, вып.7(87) - с.13-15.

75. Шестаков В.М. Динамика электроприводов раскатов агрегатов целлюлозно-бумажной промышленности. Электротехн.промыпленность. Сер.Электропривод, 1979, вып.9(80), - с.14-18.

76. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. -М.: Энергия, 1969, 400 с.

77. Шустов А.Д. Процессы деформации бумажного полотна. М.: Лесная промыпленность, 1969, - 200 с.

78. Электрические измерения неэлектрических величин. /Под ред.П.В.Новицкого. Л.: Энергия, 1975, - 576 с.

79. Электромеханические системы контроля и управления натяжением ленточных материалов. /Н.И.Бондарев, Г.Г.Лисовская, В.В.Михайлов, О.П.Мартыненко. М.: Энергия,1980, -96 с.

80. Яворский В.Н., Макшанов В.И., Ермолин В.П. Проектирование нелинейных систем с тиристорным управлением исполнительным двигателем. Л.: Энергия, 1978, - 208 с.

81. SjalUten The. Static Converter as a highspeedрои/еъampZijiet.-Direct СичлгШ, v. г,

82. ButtvLWObth 6. On the Теогу о/ fidte*. #mp£if^*>6. Weu-Bee* Engineer, Lamta*, A S33

83. ZS.Gtaham Ю, Latotp /?. The £inthe<Ue6 О/ Optimum Ttansitns Response. C-ucte^ia and Standazd Fazm, hechS3-2У9<

84. Jndustzicantmit ThyiUstotst nuprmicfitetn-ELe*txoc/ienst, M/6.

85. Raatz E. Ям iron etasiischen !УЗег£гаaun^aiementen aw afie Dynami*

86. ЯпШебе. Tzchn. Mitt. ЯЕ0-Тсе&ипгегг,тз,М.1. У Т В Е Р ;.Ж Д А Ю. и

87. ГЛ. И^ЕНЁР" НИИМатериалов (БЕРЕМ ЕЙЧ УД Н.г.Львов