автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка автоматизированного электропривода двухкатушечного намоточного аппарата волочильного стана

ТУГАНБАЕВ АРМАН ИБРАГИМОВИЧ

РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДВУХКАТУШЕЧНОГО НАМОТОЧНОГО АППАРАТА ВОЛОЧИЛЬНОГО СТАНА

Специальность 05.09.03. - Электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Магнитогорск, 2006

Работа выполнена в ГОУ ВПО "Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова"

Научный руководитель — кандидат технических наук, доцент

РАДИОНОВ Андрей Александрович

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор

САРВАРОВ Анвар Сабулханович

кандидат технических наук, доцент ОМЕЛЬЧЕНКО Евгений Яковлевич

Ведущее предприятие - ОАО "Белорецкий металлургический ком-

бинат"

Защита состоится "05" июля 2006 г. в 14 часов 00 минут на заседании диссертационного совета К 212.111.02 при ГОУ ВПО "Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова" по адресу: 455000, Челябинская обл., г. Магнитогорск, пр. Ленина, д.38, ауд. 227.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО "Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова".

Автореферат разослан "05" июня 2006 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

К.Э. Одинцов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Одним из способов повышения производительности волочильного оборудования и качества изготавливаемой на нем проволоки является реализация непрерывной смотки на намоточных аппаратах. В настоящее время существуют различные способы съема готовой проволоки: сматывание в бухты или на катушки сравнительно большой емкости. Однако все они имеют общий недостаток V необходимость остановки волочильных станов с целью замены бухты или катушек. Известные в настоящее время аппараты непрерывного действия в силу своих серьезных недостатков не нашли широкого промышленного применения.

Наиболее перспективным и универсальным устройством для непрерывного съема проволоки на выходе с волочильных станов является созданный при непосредственном участии автора двухкатушечный намоточный аппарат с параллельным размещением вертикально расположенных катушек, осуществляющий автоматический переброс проволоки с заполненной катушки на пустую. Преимуществом подобного агрегата является надежность его работы, обусловленная как схемой переброса проволоки, так и расположением приводных катушек.

Очевидно, что создание нового сложного механического агрегата не возможно без детального рассмотрения вопросов разработки автоматизированных электроприводов, обеспечивающих его надежное функционирование и учитывающих комплекс принципиально новых конструктивных особенностей.

Проведенный обзор известных систем управления электроприводами намоточных аппаратов волочильных и прокатных станов для производства стальной проволоки показал невозможность их прямого применения для управления электроприводами разрабатываемого намоточного аппарата.

Вышеизложенное позволяет сделать вывод об актуальности исследуемой в рамках диссертационной работы тематики.

Цель работы. Целью диссертационной работы является разработка автоматизированного электропривода принципиально нового технологического объекта - двухкатушечного намоточного аппарата, реализующего процесс непрерывного съема готовой проволоки с волочильных, либо прокатных станов.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих основных задач:

- исследование существующих способов непрерывной намотки проволоки и автоматизированных электроприводов намоточных аппаратов, определение причин их ненадежной работы;

- обоснование технологических требований к автоматизированным электроприводам двухкатушечного намоточного аппарата;

- разработка математической модели двухкатушечного намоточного аппарата,-исследование динамических режимов методами математического моделирования;

- определение оптимального закона изменения натяжения в процессе смотки проволоки;

- синтез системы управления электроприводом двухкатушечного намоточного аппарата;

- разработка и исследование автоматизированного электропривода двухкатушечного намоточного аппарата, реализующего предложенную технологию непрерывной намотки и обеспечивающего прямой съем проволоки по оптимальному закону.

Методы исследования. Теоретические исследования проводились с использованием аналитических и численных методов решения алгебраических уравнений и систем, дифференциального и интегрального исчисления, методов структурного моделирования. Разработанные алгоритмы реализованы в виде программных модулей для пакета визуального программирования 51М1Л-1МК математического пакета МАТЬАВ 6.0. Экспериментальные исследования проводились на физической модели аппарата, а также на опытно-промышленном образце двухкатушечного намоточного аппарата в промышленных условиях путем прямого осциллографирования основных параметров с последующей их обработкой.

Научная новизна проведенных разработок заключается в создании системы автоматизированного электропривода нового технологического узла, реализующего принципиально отличающийся способ непрерывного съема проволоки с волочильных станов.

Теоретически и экспериментально обоснованы технологические требования к электроприводам двухкатушечного намоточного аппарата, а также требования к диапазону и закону изменения натяжения в процессе смотки.

Создано математическое описание и разработаны структурные схемы автоматизированных электроприводов катушек и поворотного стола намоточного аппарата с учетом их взаимосвязи через обрабатываемую проволоку.

Предложен автоматизированный электропривод катушек по системе источник тока - двигатель с вентильно-емкостным преобразователем, обеспечивающий реализацию требуемого гиперболического закона изменения натяжения проволоки в функции радиуса ее намотки. Разработаны алгоритмы управления двухкату-шечным намоточным аппаратом.

Теоретически и экспериментально доказано, что предложенные системы электропривода обеспечивают выполнение технологических требований во всех режимах работы с заданной точностью.

Практическая ценность и реализация работы состоит в том, что в результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований:

- разработан автоматизированный электропривод принципиально нового технологического узла — двухкатушечного намоточного аппарата, обеспечивающего автоматический переброс и непрерывный съем проволоки с волочильного стана;

- результаты диссертационной работы переданы в Алматинский завод тяжелого машиностроения и ОАО "Магнитогорский ГИПРОМЕЗ", где приняты к использованию при проектировании волочильного оборудования;

- разработанная система автоматизированного электропривода внедрена на действующих волочильных станах ОАО "Магнитогорский калибровочный завод" и Алматинского завода тяжелого машиностроения, в результате чего увеличена производительность процесса волочения на 14 %.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается правомерностью принятых исходных положений и предпосылок, корректным применением методов математического моделирования, применением классических методов теории электропривода и теории автоматического управления, практической реализацией и экспериментальными исследованиями разработанной системы электропривода в лабораторных и промышленных условиях.

К защите представляются следующие основные положения: 1. Технологические требования к электроприводам катушек и поворотного стола двухкатушечного намоточного аппарата.

2. Математическая модель электромеханических систем двухкатушечного намоточного аппарата как объекта управления, учитывающая взаимосвязи электроприводов через проволоку.

3. Методика расчета нагрузочных режимов электроприводов катушек и поворотного стола.

4. Требования к диапазону и закону изменения натяжения в процессе смотки металлической проволоки.

5. Система и алгоритмы управления электроприводами двухкатушечного намоточного аппарата.

6. Результаты теоретических и экспериментальных исследований статических и динамических свойств разработанного электропривода.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на: IV международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу "Автоматизированный электропривод в XXI веке: пути развития" (г. Магнитогорск, 2004 г.); научно-техническом семинаре Отраслевой научно-исследовательской лаборатории автоматизации и механизации процессов волочения (г. Алматы, Республика Казахстан, 1999 г.); на научно-техническом семинаре кафедры Электропривода и автоматизации промышленных установок Атыраульского института нефти и газа (г. Атырау, республика Казахстан, 2006 г.); объединенном научном семинаре энергетического факультета и факультета автоматики и вычислительной техники ГОУ ВПО "Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова" (июнь 2006 г.).

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в 10 печатных трудах

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 68 наименований и 2 приложений. Работа изложена на 120 страницах машинописного текста, в том числе 48 рисунков и 6 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, сформулированы цель и основные задачи исследований.

В первой главе на основе патентно-литературных исследований дан анализ существующих методов непрерывного съема проволоки на волочильных станах и электроприводов намоточных аппаратов с соосным и параллельным расположением катушек. В результате анализа установлено, что наиболее перспективными и универсальными устройствами для непрерывного съема проволоки после волочильных станов является разрабатываемый двухкатушечный намоточный аппарат с параллельным расположением катушек. Устройство и принцип действия такого аппарата приведены на рис. 1.

Намоточные катушки 1 и 2 установлены на фиксирующих дисках 3,4 с захватывающими устройствами 5, 6, крепящимися на приводных валах 7, 8. Последние, через соединительные муфты 9, 10, соединены с приводными электродвигателями 11 и 12. Двигатели расположены на столе 13, имеющем возможность вращения вокруг неподвижного вала 15 от электродвигателя 14. Между катушками 1, 2 установлены ножи 16, 17 и подвижная шторка 18. Переброс проволоки с запол-

ненной катушки на пустую осуществляется следующим образом: проволока 19 (рис. 1, наматывается на катушку 1. После ее заполнения включается привод катушки 2, происходит ее разгон. Причем, направление вращения катушек противоположное. Разгон катушки 2 производится до уровня, когда линейная скорость вращения шейки катушки равна линейной скорости движения проволоки. При достижении равенства этих скоростей шторка 18 поднимается и начинается разворот стола. На рис. 1,впоказано расположение элементов системы в момент разворота стола на 90*. По окончании разворота стола на 180° (рис. 1 ,г) шторка 18 опускается прижимая проволоку 19, которая, огибая шейку катушки 2 и нож 16, попадает в захват 6 и обрезается ножом 17. Катушка 1 останавливается, происходит намотка на катушку 2. После ее наполнения цикл повторяется с той разницей, что стол поворачивается в противоположную сторону.

18

ММ 17 I 16 :

ШЮШШ П Ц П

1/;/////;;/у>;;;;;;;;;;;;;

Рис. 1. Устройство $ и принцип действия двухкатушечного намоточного аппарата

На основе анализа технологических режимов работы сформулированы требования к электроприводам двухкатушечного на моточного аппарата, основными из которых являются:

1. К электроприводам катушек:

- обеспечение регулирования натяжения смотки по заданному закону с точностью не менее ±15 %;

-диапазон регулирования натяжения 1:10;

- диапазон регулирования скорости в пределах 1:50;

- совместное со станом и раздельное управление электроприводом намоточного аппарата;

- обеспечение заправочной скорости и толчкового режима работы;

- обеспечение режимов рабочего, экстренного и аварийного торможения;

- согласование линейной скорости шейки катушки и скорости движения проволоки при перебросе последней с заполненной катушки на пустую с точностью не менее ± 5 %.

2. К электроприводу разворота стола:

- обеспечение регулирования положения стола с точностью не менее ±10 град.;

- диапазон регулирования скорости в пределах 1:100;

- обеспечение скорости поворота на уровне не более 0,5...0,7 с"1.

Кроме того, отмечено, что при проектировании электропривода необходимо учитывать тот факт, что при производстве проволоки для уменьшения трения в очаге деформации используется, как правило, сухая технологическая смазка. Вследствие этого в воздухе находится большое количество пыли, содержащей частицы извести, мыльного порошка, металла и т.п. Оседание этой пыли на токо-ведущих частях электродвигателей, преобразователей и коммутирующей аппаратуры может привести к преждевременному выходу ее из строя. Поэтому в рассматриваемых электроприводах необходимо использовать двигатели в защищенном исполнении, а всю аппаратуру размещать в пыленепроницаемых шкафах и пультах управления.

Вторая глава диссертационной работы посвящена разработке математического описания двухкатушечного намоточного аппарата как объекта управления с учетом взаимосвязи электроприводов через обрабатываемую проволоку и составлению структурных схем математических моделей.

При разработке математических моделей были сделаны следующие основные допущения:

- физико-механические свойства материала проволоки однородны, ее площадь и форма сечения неизменны;

- деформация носит упругий характер и равномерно распределена по всему сечению заготовки, волновыми процессами лренебрегается;

- изменение радиуса мотка происходит непрерывно (не рассматривается мгновенное изменение радиуса мотка при переходе проволоки со слоя на спой);

- упругие свойства соединитепьных валов и редукторов не оказывают заметного влияния на процесс формирования натяжения в проволоке;

- проскальзывание проволоки по чистовому барабану стана отсутствует.

Разработанное математическое описание электромеханической системы чистовой тянущий барабан — моталка с учетом взаимодействия через проволоку может быть представлено как система дифференциальных уравнений, записанная в операторном виде

= M*. - - - Мххн W

МОинн = М6в

~МХХи(р),

Jzu(p)=Jo„ +1ГГ2--*-b-P-(pi<p)-*L)

2 • 1 пев..

Jpeíu Tu ' P

Jpedu

Предложена инженерная методика расчета нагрузочных режимов электроприводов катушек и поворотного стола. Особенностью технологической нагрузки двухкатушечного намоточного аппарата является наличие режима обрыва проволоки на участке между двумя катушками - заполненной и свободной. В этом режиме происходит увеличение натяжения вплоть до значения, при котором удельные величины растягивающих сил в проволоке превышают ее предел прочности.

На рис. 2 приведена структурная схема математической модели переброса проволоки с заполненной катушки на пустую. Переключение режима работы осуществляется срабатыванием ключей Sf.f, Sj-2, Sis и S?. При этом нормально замкнутый контакт S(.< размыкается, а три других S«, S« и S2 - замыкаются. Натяжение на выходе стана начинает формироваться между вытяжным барабаном и второй катушкой. В свою очередь момент от натяжения между катушками направлен против вращения первой катушки и согласно моменту двигателя второй. Контакт ¿2 размыкается при обрыве проволоки на участке между катушками, т.е. по окончании режима переброса проволоки.

Для электропривода поворота стола момент от силы натяжения проволоки может быть определен согласно системе рекуррентных выражений:

R„ + M2 -

-2-M-R„ ■cosa

+ Ябы -(M-Rn-eos+ M2-Rgu -2M■ R^

■cosa

-2 ■ M • R„ • eos a

■ /вых %

V,

»•1

"м2

¿>1-2

5Т-3

Егот' ^кон

^гого' ^кон

^овр'Р

Егот' ^кон

'»2

—А *м2

Рис. 2. Структурная схема математической модели переброса проволоки с заполненной катушки на пустую

В третьей главе на основе сравнительного анализа возможных схем реализации электропривода катушек двухкатушечного намоточного аппарата обоснован выбор системы вентильно-емкостной преобразователь — двигатель постоянного тока с обратной связью по скорости и возможностью увеличения пускового момента на валу двигателя наматываемой катушки за счет параллельного подключения блоков емкостей привода второй катушки. Укрупненная схема такой системы электропривода приведена на рис. 3.

Отмечено, что перспективным также является применение системы преобразователь частоты - асинхронный короткозамкнутый двигатель. Однако при условии модернизации существующих агрегатов вполне естественно стремление к унификации применяемых электроприводов. Поскольку электропривод эксплуатируемых прямоточных волочильных станов укомплектован исключительно двигателями постоянного тока, то в качестве основного варианта при разработке электроприводов двухкатушечного намоточного аппарата в настоящий период времени целесообразно принять именно электропривод постоянного тока. Отмечено, что разработанные алгоритмы управления системы электропривода, могут быть использованы и при реализации системы электропривода на основе преобразователя частоты - асинхронного короткозамкнутого двигателя.

Определены рациональные уровни натяжения проволоки, диапазон и закон его изменения в зависимости от радиуса смотки. Для обеспечения непрерывности процесса волочения величина натяжения проволоки, наматываемой на катушку, не должна выходить за рамки диапазона

Т

чб

-а/

¿Г $к3-сгпц-3п1

где 7~чд - натяжение проволоки перед чистовым барабаном (усилие волочения); а - угол охвата проволокой чистового барабана; f -коэффициент трения между чистовым барабаном и проволокой; к3 - коэффициент запаса; стпц - предел пропорциональности; 5П - сечение проволоки.

Доказано, что для успешного формирования катушки с проволокой необходимо обеспечить гиперболический закон изменения натяжения.

А В С .1.1.1

К

-I ДС2\-

ОВД 2 * I

Подготовка

Пуск стана

-*\Д31\

Наличие пустой катушки *р

Стоп

Я

Логический блок управления

Д32

Рис. 3. Укрупненная функциональная схема электропривода двухкатушечного намоточного аппарата

Проведенные исследования статических режимов работы на специально созданной физической модели намоточного аппарата показали, что система источник тока — двигатель в качестве электропривода намоточного аппарата не дает желаемого результата, требует дополнительной коррекции по моменту на валу двигателя и разработки специализированной системы управления.

На основе данного вывода была синтезирована система управления с положительной обратной связью по скорости, структурная схема которой приведена на рис. 4. Постоянство полезного момента на валу катушки и, следовательно, обеспечение гиперболического закона изменения натяжения проволоки достигается за счет введения положительной обратной связи по скорости в систему управления потоком возбуждения. Теоретически доказано, что для обеспечения на валу двигателя постоянного полезного момента на вход системы достаточно

ввести обратную положительную связь по скорости с коэффициентом - ^ + а

«ос — * »

К

где Ь = ¿с//? - коэффициент наклона механической статической характеристики привода по системе источник тока - двигатель (при допущении линейности внешней характеристики источника тока на рабочем участке); а = /да - коэффициент

*

учета потерь холостого хода; К - коэффициент разомкнутой системы источник тока — двигатель по моменту.

/я

Рис. 4. Структурная схема системы источник тока - двигатель с положительной обратной связью по скорости

Проведенный теоретический анализ статических и динамических свойств разработанной системы электропривода выявил, что

- в режиме совместного пуска намоточного аппарата и волочильного стана для создания необходимого динамического момента достаточно двухкратное увеличение тока якоря двигателя за счет параллельного подключения к источнику тока емкости электропривода не работающей катушки;

- броски натяжения проволоки в динамических режимах работы намоточного аппарата при 0,95 • < Укерн.пуст.кат ^ ^п лежат в пределах допустимого уровня, а при ^кврн.пуст.кат > ^п отклонения натяжения превышают его, что является недопустимым, а потому должны быть исключены.

Четвертая глава посвящена разработке электрической принципиальной схемы электропривода двухкатушечного намоточного аппарата и исследованию его в промышленных условиях. Используя теорию проектирования "дискретных автоматов, разработан алгоритм управления непрерывным циклом намотки и дана его схемная реализация. Для исследования в промышленных условиях опытно-промышленного образца двухкатушечного намоточного аппарата разработана методика промышленного эксперимента, позволившая определить динамические свойства намоточного аппарата в режимах заправки, совместного пуска, переброса проволоки и останова.

На рис. 5 приведены осциллограммы процесса переброса проволоки с заполненной катушки на пустую. При этом скорость керна пустой катушки составляла 93% от скорости проволоки. Как показали экспериментальные исследования, при большей скорости поворота стола увеличиваются колебания натяжения проволоки, причем в начальный момент поворота имеет место уменьшение натяжения с последующим возрастанием, что подтверждает правильность теоретических исследований приведенных во 2-ой главе. В момент захвата проволоки захватывающим устройством натяжение падает до значения близкого к нулевому, затем, при отключении обратной отрицательной связи по скорости привода пустой катушки, скорость ее увеличивается до скорости чистового барабана стана и натяжение скачком увеличивается до установившегося значения 3,6 Н. Время разгона катушки, после захвата проволоки захватывающим устройством, до скорости чистового барабана и величина броска натяжения, как видно, уменьшаются с уменьшением разницы между скоростью проволоки и окружной скоростью керна пустой катушки.

Рис. 5. Осциллограммы процесса переброса проволоки с заполненной катушки на пустую

На рис. 6 представлена осциллограмма динамического торможения двигателя при аварийном останове наполняемой катушки, происходящем после нажатия кнопки "Стоп".

л с ............ 4

> к (

СО £

С» о

о 00

С\| см

Рис. 6. Осциллограмма аварийного останова намоточного аппарата

Осциллограммы фрагментов статических режимов работы намоточного аппарата (рис. 7) для различных радиусов намотки с положительной и без положительной обратной связи по скорости показывают влияние потерь холостого хода и наклона механической характеристики системы источник тока - двигатель постоянного тока на значение величины натяжения проволоки. При работе привода без положительной обратной связи по скорости натяжение наматываемой проволоки увеличивается с Г = 2,9 Н при /?м = , до Т =.3,3 Н при Ям = Кмтах • а с

положительной обратной связью Т = 4,2 Н при = уменьшается до Т = 2,3 Н при Rм = /?М(пах , что близко к оптимальному гиперболическому закону изменения натяжения.

Полученные осциллограммы динамических и статических режимов работы двукатушечного намоточного аппарата подтверждают адекватность разработанной математической модели физическому объекту, соответствие полученных при исследовании результатов, а также показали, что система автоматизированного электропривода выполнят все технологические требования, а разработанная логическая схема управления двухкатушечным намоточным аппаратом реализует бесперебойный цикл непрерывного съема проволоки.

Изготовленный опытно-промышленный образец двухкатушечного намоточного аппарата с разработанной системой электропривода был внедрен в условиях ОАО "Магнитогорский калибровочный завод". Анализ эффективности внедрения подтвердил повышение производительности волочильного стана на 12... 14 % за счет снижения времени простоя необходимого для замены катушек.

с положительной обратной связью по скорости

разомкнутая система

с положительной обратной связью по скорости

разомкнутая система

с положительной обратной связью по скорости

разомкнутая система

Рис. 7. Осциллограммы фрагментов стати,ческих режимов работы намоточного аппарата при различных радиусах намотки с положительной обратной связью по скорости и без нее

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО ДИССЕРТАЦИИ

1. В результате анализа конструкции и принципов работы систем управления электроприводами различных намоточных устройств для непрерывного съема проволоки с волочильных станов показано, что наиболее перспективным и надежным устройством является разработанный при участии автора двухкатушеч-ный намоточный аппарат с параллельным размещением вертикально расположенных катушек.. Обзор известных систем управления электроприводами намоточных аппаратов волочильных и прокатных станов для производства стальной проволоки показал невозможность их прямого применения для управления электроприводом двухкатушечного намоточного аппарата.

2. По результатам анализа технологического режима разработаны требования к электроприводам двухкатушечного намоточного аппарата.

3. Создано математическое описание и разработаны структурные схемы математических моделей электромеханических систем двухкатушечного намоточного аппарата с учетом взаимосвязи через проволоку. Предложена инженерная методика расчета нагрузочных режимов электроприводов катушек и поворотного стола.

4. Определены рациональные уровни натяжения проволоки, диапазон и закон его изменения в зависимости от радиуса смотки. Доказано, что для успешного формирования катушки с проволокой (исключения межвитковых заклиниваний проволоки и распора катушек) необходимо обеспечить гиперболический закон изменения натяжения.

5. На основе анализа возможных способов построения автоматизированного электропривода двухкатушечного намоточного аппарата предложена система источник тока - двигатель постоянного тока, реализованная на основе вентильно-емкостного преобразователя. Разработан автоматизированный электропривод двухкатушечного намоточного аппарата, произведен синтез его сйстемы регулирования. Обеспечение гиперболического закона изменения натяжения провопоки достигается за счет введения положительной обратной связи по скорости вращения катушки в систему управления потока возбуждения.

6. Разработан алгоритм управления двухкатушечным намоточным аппаратом, обеспечивающий бесперебойный цикл непрерывного съема провопоки.

7. Теоретический анализ статических и динамических свойств разработанной системы электропривода выявил, что:

- в режиме совместного пуска намоточного аппарата и волочильного стана для создания необходимого динамического момента достаточно двухкратное увеличение тока якоря двигателя за счет параллельного подключения к источнику тока емкости электропривода неработающей катушки;

- броски натяжения проволоки в динамических режимах работы намоточного аппарата при 0,95-Уп <УкернПуСткдт лежат в пределах допустимого уровня,

при ^керн.пуст.кат > ^п отклонения натяжения превышают его, что является недопустимым, а потому должны быть исключены.

8. Разработанный автоматизированный электропривод введен в опытно-промышленную эксплуатацию на волочильном стане 1ГО2\ЛЮТ 40/21 в сталепро-волочнокордовом цехе ОАО "Магнитогорский калибровочный завод". Экспериментальные исследования и испытания показали, что предложенная система электропривода удовпетворяет технологическим требованиям, как в статических, так и в динамических режимах работы.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Туганбаев, А.И. Основные направления повышения экономических показателей электроприводов волочильного оборудования [Текст] / А.И. Туганбаев, И.Т. Туганбаев, В.В. Шарлот// Вестник КазНТУ. - 1995. № 3. - С. 17-23.

2. Туганбаев, А.И. Методика выбора оптимальных силовых параметров на прямоточных волочильных станах [Текст] / А.И. Туганбаев, И.Т. Туганбаев, В.В. Шарлот // Модели и методы автоматизации управления производственными системами: межвуз. сб. науч. тр. / КазНТУ. Вып. 2. - Алматы, 1996. - С. 94-98

3. Туганбаев, А.И. Автоматизированный электропривод волочильного стана [Текст] / А.И. Туганбаев, И.Т. Туганбаев, В.В. Шарлот // Проблемы автоматизированного электропривода (теория и практика): межвуз. сб. науч. тр.. / Основа -Харьков. 1997. - С. 54-57.

4. Туганбаев, А.И. Принцип построения электропривода автоматизированного двухкатушечного намоточного аппарата [Текст] / А.И. Туганбаев // Сб .докл. традиционной казахстанско-российской науч.-практ. конф. - Алматы, 2000. — С. 62-66.

5. Туганбаев, А.И. Исследование динамических режимов двухкатушечного намоточного аппарата совместного пуска и процесса переброса на ЦВМ [Текст] / А.И. Туганбаев // Комплексное использование минерального сырья: сб. науч. тр.. -Алматы, 2001. - С. 18-22

6. Туганбаев, А.И. Проблемы автоматизации волочильного оборудования [Текст] / А.И. Туганбаев, И.Т. Туганбаев, Т.М. Мунсузбаев // Автоматизированный электропривод в XXI веке: пути развития: тр. IV междунар. (XV Всероссийской) конф. по автоматизированному электроприводу / Часть 2. — Магнитогорск, 2004. — С. 5152

7. Туганбаев, А.И. Разработка технологических требований к электроприводу двухкатушечного намоточного аппарата [Текст] / А.И. Туганбаев // Сб. науч. тр. II междунар. семинара-совещания. - Атырау, 2005. — С. 31-37.

8. Туганбаев, А.И. Автоматизация технологических процессов изготовления проволоки на прямоточных волочильных станах [Текст] / А.И. Туганбаев, A.A. Радио-нов // Электротехнические системы и комплексы: межвуз. сб. науч. тр. / МГТУ. Вып. 10. - Магнитогорск, 2005. - С. 101-105.

9. Туганбаев, А.И. Разработка системы электропривода двухкатушечного намоточного аппарата волочильного стана [Текст] / А.И. Туганбаев, A.A. Радионов // Электротехнические системы и комплексы: межвуз. сб. науч. тр. / МГТУ. Вып. 13. -Магнитогорск, 2006. - С.179-183.

10. Туганбаев, А.И. Инженерная методика определения межосевого расстояния между катушками двухкатушечного намоточного аппарата [Текст] / А.И. Туганбаев, A.A. Радионов // Наука и производство Урала: сб. тр. межрегион, науч. конф. / НФ МИСиС - Новотроик, 2006. - С. 181-186.

Подписано в печать 03.06.2006. Формат 60x84 1/16. Бумага тип. №1.

Плоская печать. Усл. печ. л. 1,00. • Тираж 100 экз. Заказ

455000, г. Магнитогорск, пр. Ленина, 38 Полиграфический участок МГТУ

Введение.

1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ НЕПРЕРЫВНОГО СЪЕМА ПРОВОЛОКИ И ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ НАМОТОЧНЫХ АППАРАТОВ.

1.1. Методы непрерывного съема проволоки на волочильных станах.

1.1.1. Намоточные аппараты с соосным расположением катушек и их системы электропривода.

1.1.2. Намоточные аппараты с параллельным расположением катушек и их системы электропривода.

1.1.3. Принцип действия и кинематическая схема двухкату-шечного намоточного аппарата.

1.2. Разработка технологических требований к электроприводу двухкатушечного намоточного аппарата.

1.3. Выводы и постановка задачи исследований.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДВУХКАТУШЕЧНОГО НАМОТОЧНОГО АППАРАТА КАК ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ.

2.1. Математическое описание участка смотки.

2.2. Математическое описание технологической нагрузки.

2.3. Структурная схема комплексной математической модели двухкатушечного намоточного аппарата.

2.4. Инженерная методика расчета нагрузочных режимов электроприводов катушек и поворотного стола.

2.5. Выводы.

3. РАЗРАБОТКА ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДВУХКАТУШЕЧНОГО НАМОТОЧНОГО АППАРАТА.

3.1. Определение оптимального закона изменения натяжения в процессе смотки проволоки.

3.2. Выбор принципов построения автоматизированных электроприводов двухкатушечного намоточного аппарата.

3.2.1. Анализ схем электроприводов, реализованных на асинхронных двигателях.

3.2.2. Анализ схем электроприводов, реализованных на двигателях постоянного тока.

3.2.3. Описание разрабатываемой системы электропривода двухкатушечного намоточного аппарата.

3.3. Исследование статических режимов работы намоточного аппарата на физической модели.

3.4. Синтез системы управления.

З.5. Исследование динамических режимов совместного пуска и процесса переброса проволоки на математической модели.

3.6. Выводы.

4. ПРОМЫШЛЕННЫЕ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАЗРАБОТАННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ.

4.1. Разработка электрической принципиальной схемы электропривода намоточного аппарата.

4.2. Алгоритм управления двухкатушечным намоточным аппаратом и его реализация.

4.3 Методика исследования автоматизированного электропривода двухкатушечного намоточного аппарата.

4.4 Исследование в промышленных условиях процессов совместного пуска и переброса проволоки.

4.5 Выводы.

Доля производства длинномерных изделий, таких как проволока, ® сорт и т.п. в общем объеме выпуска стального проката составляет до

10. 12% (или в целом по России до 15 млн. тонн/год). Основным способом их производства является волочение через монолитную волоку, реже прокатка в двух- или многовалковых калибрах [1, 2].

Одним из технологических звеньев процесса производства проволоки являются намоточные аппараты, предназначенные для съема готовой продукции. Увеличение скорости волочения (на современных станах до 40.50 м/с) повышает требования к намоточным устройствам, в частности, к сохранению качества проволоки, достигнутому на ф волочильном либо прокатном стане, повышению производительности и улучшению условий труда. Это в большей степени зависит от выбран- . ного способа наматывания.

В настоящее время существуют различные способы съема проволоки с волочильных и прокатных станов: сматывание проволоки в бухты при помощи грейфера, с помощью намоточных аппаратов с неподвижным барабаном и наиболее распространенный - на катушки срав- ■* нительно большой емкости с индивидуальным приводом и др. [3-16]. Все перечисленные способы, наряду со специфическими недостатками имеют и общий для всех недостаток, влияющий на производительность волочильного оборудования в целом, - необходимость остановки про-^ цесса волочения либо прокатки для замены катушек после их заполнения.

Стремление повышения производительности волочильного оборудования за счет увеличения объема наматываемой проволоки на катушку, соответственно при меньшем числе остановок наматывающего устройства, не дало положительных результатов. Во-первых, из-за низкого уровня механизации и автоматизации замены заполненных катушек и их транспортировки (многие операции при этом выполняются • вручную) процесс производства становится значительно более трудоемким. Во-вторых, предприятиям - потребителям стальной проволоки во многих случаях требуется перемотка ее на катушки определенной

• емкости, чаще в несколько раз меньшей, что ведет к дополнительным затратам материальных ресурсов и времени. Отсюда возникает задача создания принципиально нового намоточного аппарата для непрерывного съема проволоки с волочильных станов, обеспечивающего при любой заданной емкости катушек высокий коэффициент использования механического оборудования, вплоть до единицы.

Одной из наиболее сложных сторон разработки и создания подобных аппаратов, является электромеханическая система переброса проволоки с заполненной катушки на пустую, которая явилась причиной Ф неработоспособности, либо низкой надежности в работе многих проектов [9-14]. Другой не менее важной задачей является разработка автоматизированного электропривода намоточного аппарата, обеспечивающего качественную намотку и надежную работу всего технологического цикла непрерывного съема проволоки. При этом требуют решения вопросы регулирования скорости вращения наматываемой катушки и натяжения проволоки.

Управление угловой частотой вращения барабана, при постоянной линейной скорости подачи сматываемого материала, и его натяжением в большинстве случаев осуществляется специальными системами автоматического регулирования [17-25]. При применении всех указанных ^ систем обеспечивается, как правило, постоянство натяжения наматываемого материала.

Немаловажной задачей при разработке автоматизированного электропривода намоточного аппарата является необходимость учета его динамических свойств. Это связано с тем, что в момент совместного пуска намоточного аппарата и волочильного стана требуется увеличение пускового момента для преодоления сил трения покоя на волочильном стане и момента инерции привода катушки. Также при пере

• бросе проволоки с заполненной катушки на пустую, во избежание петлеобразования или рывков, приводящих к обрыву проволоки, необходимо добиться точного равенства линейных скоростей проволоки и керна пустой катушки.

Целью настоящей работы является разработка автоматизированного электропривода принципиально нового технологического объекта

- двухкатушечного намоточного аппарата, реализующего процесс непрерывного съема готовой проволоки с волочильных, либо прокатных станов.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

- исследование существующих способов непрерывной намотки проволоки и автоматизированных электроприводов намоточных аппаратов, определение причин их ненадежной работы и ухудшения качества готовой продукции;

- разработка математической модели двухкатушечного намоточного аппарата, исследование динамических режимов методами математического моделирования;

- определение оптимального закона изменения натяжения в процессе смотки проволоки;

- синтез системы управления электроприводом двухкатушечного намоточного аппарата;

- разработка и исследование автоматизированного электропривода двухкатушечного намоточного аппарата, реализующего предложенную технологию непрерывной намотки и обеспечивающего прямой съем проволоки по оптимальному закону.

Результаты решения поставленных задач отражены в четырех главах диссертации.

В первой главе на основе патентно-литературных исследований дан анализ существующих методов непрерывного съема проволоки на волочильных станах и электроприводов намоточных аппаратов с соос-ным и параллельным расположением катушек. В результате анализа установлено, что наиболее перспективными и универсальными устройствами для непрерывного съема проволоки после волочильных станов

• является разрабатываемый двухкатушечный намоточный аппарат с параллельным расположением катушек. На основе анализа технологических режимов работы сформулированы требования к электроприводам двухкатушечного намоточного аппарата. Определены задачи исследований.

Во второй главе представлено математическое описание электромеханической системы двухкатушечного намоточного аппарата с учетом упругих свойств проволоки, разработана комплексная математическая модель исследуемого объекта. Описана предложенная ин

Ф женерная методика расчета нагрузочных режимов электроприводов катушек и поворотного стола.

В третьей главе на основе сравнительного анализа возможных схем реализации электропривода катушек двухкатушечного намоточного аппарата обоснован выбор системы вентильно-емкостной преобразователь - двигатель с обратной связью по скорости и возможностью увеличения пускового момента на валу двигателя наматываемой катушки за счет параллельного подключения блоков емкостей вентиль-но-емкостных преобразователей. Исследованы статические режимы работы на специально созданной физической модели намоточного аппарата. Синтезирована система управления электропривода катушек.

Ф Определен оптимальный закон изменения натяжения проволоки в процессе ее смотки. Проведен теоретический анализ динамических свойств разработанного автоматизированного электропривода.

Четвертая глава посвящена разработке электрической принципиальной схеме электропривода двухкатушечного намоточного аппарата и исследованию его в промышленных условиях. Используя теорию проектирования дискретных автоматов, разработан алгоритм управления непрерывным циклом намотки и дана его схемная реализация. Для ис

• следования в промышленных условиях опытно-промышленного образца двухкатушечного намоточного аппарата предложена методика промышленного эксперимента, которая позволила определить динамические свойства намоточного аппарата в режимах Заправки, совместного пуска, переброса проволоки и останова.

В заключении приведены основные результаты проведенных исследований. В приложении представлены акты внедрения результатов научноисследовательской работы и расчет годового экономического эффекта от внедрения двухкатушечного намоточного аппарата.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Технологические требования к электроприводам катушек и поворотного стола двухкатушечного намоточного аппарата.

2. Математическая модель двухкатушечного намоточного аппарата как объекта управления.

3. Методика расчета нагрузочных режимов электроприводов катушек и поворотного стола.

4. Требования к диапазону и закону изменения натяжения в процессе смотки металлической проволоки.

5. Система и алгоритмы управления электроприводами двухкатушечного намоточного аппарата.

6. Результаты теоретических и экспериментальных исследований статических и динамических свойств разработанного электропривода.

По содержанию диссертационной работы опубликовано десять научных трудов, полученные результаты докладывались и обсуждались на четырех научно-технических конференциях и семинарах.

4. Результаты исследования автоматизированного электропривода двухкатушечного намоточного аппарата в промышленных условиях и на математических моделях имеют расхождения исследуемых параметров не более 10%, что доказывает их адекватность.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В результате анализа конструкции и принципов работы систем

• управления электроприводами различных намоточных устройств для непрерывного съема проволоки с волочильных станов показано, что наиболее перспективным и надежным устройством является разрабатываемый двухкатушечный намоточный аппарат с параллельным размещением вертикально расположенных катушек. Обзор известных систем управления электроприводами намоточных аппаратов волочильных и прокатных станов для производства стальной проволоки показал невозможность их прямого применения для управления электроприводом разрабатываемого двухкатушечного намоточного аппарата.

Ф 2. По результатам анализа технологического режима разработаны требования к электроприводам двухкатушечного намоточного аппарата.

3. Предложено математическое описание и разработаны структурные схемы математических моделей электромеханических систем двухкатушечного намоточного аппарата с учетом взаимосвязи через проволоку.

3. Предложена инженерная методика расчета нагрузочных режимов электроприводов катушек и поворотного стола.

4. Определены рациональные уровни натяжения проволоки, диапазон и закон его изменения в зависимости от радиуса смотки. Доказано, что для успешного формирования катушки с проволокой (исключения межвитковых заклиниваний проволоки и распора катушек) необходимо обеспечить гиперболический закон изменения натяжения.

5. На основе анализа возможных способов построения автоматизированного электропривода двухкатушечного намоточного аппарата предложена система источник тока - двигатель постоянного тока, реализованная на основе вентильно-емкостного преобразователя. Разработан автоматизированный электропривод двухкатушечного намоточного аппарата, произведен синтез его системы регулирования. Обеспечение гиперболического закона изменения натяжения проволоки достигается за счет введения положительной обратной связи по скорости вращения катушки в систему управления потока возбуждения.

6. Разработан алгоритм управления двухкатушечным намоточным аппаратом, обеспечивающий бесперебойный цикл непрерывного съема проволоки.

7. Теоретический анализ статических и динамических свойств разработанной системы электропривода выявил, что:

- в режиме совместного пуска намоточного аппарата и волочильного стана для создания необходимого динамического момента достаточно двухкратное увеличение тока якоря двигателя за счет параллельного подключения к источнику тока емкости электропривода неработающей катушки;

- броски натяжения проволоки в динамических режимах работы намоточного аппарата при 0,95 • \/п < Vкерн.пуст.кат ^ Уп лежат в пределах допустимого уровня, при Укернпусткат > \/п отклонения натяжения превышают его, что является недопустимым, а потому должны быть исключены.

8. Разработанный автоматизированный электропривод введен в опытно-промышленную эксплуатацию на волочильном стане 1Ю2\Л/СТ 40/21 в сталепроволочнокордовом цехе ОАО "Магнитогорский калибровочный завод". Результаты экспериментальных исследований показали, что предложенная система электропривода удовлетворяет технологическим требованиям, как в статических, так и в динамических режимах работы.

1. Производство стальной проволоки: Монография / Х.Н. Белалов,• Б.А, Никифоров, Г.С. Гун и др. Магнитогорск: ГОУ ВПО "МГТУ", 2006. - 543 с.

2. Ресурсосбережение в метизном производстве: Коллективная монография / В.И. Зюзин, В.А. Харитонов, A.A. Радионов и др. Магнитогорск: МГ ТУ, 2001160 с.

3. Туганбаев А.И., Туганбаев И.Т., Шарлот В.В. Основные направления повышения экономических показателей электроприводов волочильного оборудования // Вестник КазНТУ. Алматы: КазНТУ, 1995. Вып. 3. 1995. С. 17-23.

4. Ф 4. Радионов A.A., Усатый Д.Ю. Линьков С.А. Основные направленияреконструкции волочильных станов ОАО "Белорецкий металлургический комбинат" // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2004. Вып. 9. С. 69-73.

5. Когос А.М. Механическое оборудование волочильных и лентопро-катных цехов. М.: Металлургия, 1980. - 311 с.

6. Парнес М.Г. Расчет и конструирование намоточных станков; М.: Л. Машиностроение, 1965,- 319 с. 38. Парнес М.Г. Расчет и конструирование намоточных станков. -М.: Машиностроение, 1975. - 296 с.

7. Пат. Японии, №372857, МКИ НОП, В65 41/04. Устройство для непрерывной намотки провода. Хитати дзосэн К.К, Заявлено 05. П. 69, опубликовано 01. 03. 73.

8. Пат. Франции, № 2I6I208, МКИ B2IC 47/00. Устройство для непрерывной намотки проволоки и другого гибкого проката. ВМИ и ПКИ металлургического машиностроения СССР, з.№714И62. Заявлено 17.11.79, опубликовано 10.08.83.

9. A.c. СССР, №235709, МКИ B21C 47/04. Устройство для непрерывной намотки на катушки материалов в виде нитей. Каз. ПТИ. Заявлено 22.11.67.

10. Пат. Швейцарии, №540846, МКИ B2IC 47/00. Устройство для регулирования работы сдвоенного наматывающего устройства. Bovard Cié. Заявлено 03.12. 71., опубликовано 1973.

11. Ф 14. Технический проект АЗТМ намоточного аппарата НК- 1/500 (черт.1. А764-00-00).

12. Технический проект АЗТМ намоточного аппарата HK-I/500-I000 (черт. А143 7-00-00).

13. A.C. 900920 (СССР) Устройство для регулирования натяжения проволоки при намотке /А.И. Тищенко.

14. A.C. 904828 (СССР). Устройство для регулирования натяжения проволоки при намотке /А.И. Тищенко, Т.М. Мунсузбаев

15. A.C. 1021488 (СССР). Устройство для регулирования натяжения проволоки при намотке / Мунсузбаев Т.М., Шлиоменэон Б.Х., Рябинин А.И. и др. опубл. в Б.И. 1983, № 1.

16. Мелкадзе М.А. Автоматизированный электропривод высокоскоростного двухкатушечного намоточного аппарата для непрерывного приема проволоки. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: ВНИИМетмаш, 1974.

17. Бычков В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. школа, 1975. - 392 с.

18. Филатов A.C. Электропривод и автоматизация реверсивных станов ® холодной прокатки. М.: Металлургия, 1973. - 376 с.

19. Радионов А.А., Карандаев А.С. Электропривод моталок и разматы-вателей агрегатов прокатного производства: Учеб. пособие. Магнито• горек: МГТУ, 2003. 134 с.

20. Алышиц В.М., Зеленцов В.И., Тикоцкий А.Е. Электроприводы моталок и разматывателей станов холодной прокатки. М.: ИНФОРМЭЛЕК-ТРО, 1980.-55 с.

21. Ронин Я.П. Автоматическое регулирование натяжения полосы на моталках станов холодной прокатки. М.: Металлургия, 1970. - 149 с.

22. Мунсузбаев Т.М. Методика определения натяжения проволоки в зависимости от радиуса намота // В сб.'Технология машиностроения и автоматизация", вып.б Алма-Ата: КазПТИ, 1977. - С. 42-45.

23. Мунсузбаев Т.М. Автоматизированный электропривод намоточного аппарата волочильного стана. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Для служебного пользования. -Одесса, ОПИ, 1986. 186 с.

24. Горловский М.В. Оборудование проволочных и канатных цехов. -М.: Металлургия, 1964.-255 с.

25. Горловский М.В. Оборудование и инструмент для волочения стальной проволоки. М: Металлургия, 1960. - 260 с.

26. Машины для наматывания проволоки на катушку UDS -800 и UDS-1000. Проспект фирмы "Грюна", Лейпциг, 1975. - 4 с.

27. Намоточная машина UDS-800/0. Паспорт и инструкция по эксплуатации. Карл-Маркс-Штат: "Грюна", 1972. - 20 с.

28. Малахов Ю.И., Иванов Г.К., Мелкадзе М.А. К вопросу динамики систем автоматизированного электропривода двухкатушечных намоточных аппаратов непрерывного приема проволоки // В сб.: MB и ССО КазССР, "Технические науки" Алма-Ата, 1971, вып.11. -С.112-117.

29. Малахов Ю.И., Мелкадэе М.А., Мунсузбаев Т.М. Переходные процессы в электромеханической системе двухкатушечного намоточного аппарата // В сб. Электромеханика. Алма-Ата. КазПТО, 1974, вып.1. -С. 202-207.

30. Dropez D. W. Maxev I. G. Elektrikal drives for cold mills. Stell Times, 1967, v. I94.N 5162.

31. Tack l.-R. Die Entwicklung der Elertrischen Regeleinrichtungen von Kaltwalzwerkeen. -Brown Bovari Mitt.

32. Туганбаев А.И. Принцип построения электропривода автоматизированного двухкатушечного намоточного аппарата // Сб .докл. традиционной казахстанско-российской науч.-практ. конф. Алматы, 2000. С. 62-66.

33. Туганбаев А.И. Исследование динамических режимов двухкатушечного намоточного аппарата совместного пуска и процесса переброса на

34. ЦВМ II в кн. Комплексное использование минерального сырья. Алма-ты, 2001. С. 18-22.

35. Туганбаев А.И. Разработка технологических требований к электроприводу двухкатушечного намоточного аппарата // Сб. науч. тр. II меж-дунар. Семинара-совещания. Атырау, 2005. С. 31-37.

36. Туганбаев А.И., Радионов A.A. Автоматизация технологических процессов изготовления проволоки на прямоточных волочильных станах // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2005. Вып. 10. С. 101-105.

37. Радионов A.A. Расчет моментов на валу двигателей разматывателя и моталки совмещенного прокатно-волочильного стана // Оптимизация режимов работы электротехнических систем: Межвуз. сб. науч. тр. -Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2006. С. 97-101.

38. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд., пе-рераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

39. Мунсузбаев Т.М., Туганбаев И.Т, Ахметов K.M. Особенности выбора двигателя для намоточных аппаратов // Межвуз. сб. науч. тр. "Электропривод и преобразовательная техника". Алма-Ата: КазНИИ, 1985. -С. 12-16.

40. Глушко М.Ф., Быкодоров В.П. Влияние эффекта Пуассона на величину радиальной нагрузки на оболочку барабана при многослойной навивке проволоки или каната на барабан // Сб. тр."Стальные канаты", т.1. Киев: Техника, 1964. с. 165-168.

41. Быкодоров В.П. Исследование нагретой многослойной намотки после охлаждения. // Сб. тр."Стальные канаты", т. 2. Киев: Техника, 1965.-с. 251-254.

42. Быкодоров В.П. Определение осевых нагрузок при многослойной смотке // Сб. тр."Стальные канаты", т. 3. Киев: Техника, 1966, с. 263265.

43. Радионов А.А., Линьков С.А. Критерии оптимального управления прямоточными волочильными станами // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2006. Вып. С.

44. Мунсузбаев Т.М., Туганбаев И.Т., Васильев В.Н. Намоточный аппарат волочильного стана как объект автоматизированного управления -Алма-Ата, 1984. 11 с.

45. Мунсузбаев Т.М. Методика определения натяжения проволоки в зависимости от радиуса намота // В сб.'Технология машиностроения и автоматизация", вып.6 Алма-Ата: КазПТИ, 1977. - С. 42-45.

46. Туганбаев И.Т. Автоматизированный электропривод волочильного оборудования Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. М.: Алматы, 1997. - 350 с.

47. Зудкин СМ., Пружан А. Г., Алалыкин Г.С Электропривод и автоматика волочильных станов. М.: Металлургия, 1977. - 208 с.

48. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов. М.: Издательский центр "Академия", 2005. - 304 с.

49. Ильинский Н.Ф. Электропривод постоянного тока с управляемым моментом. М.: Энергоиздат., 1981. -142 с.

50. Гуттерман К.Д ., Ильинский Н.Ф., Михайлов В.В., Цацепник В.К. Электропривод со свойствами источника момента. // В кн. Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве. Т.1. М.: Энергия, 1971. - с.190-192.

51. Курдюмов А.Г., Микитченко А.Я., Лелюш С.А. Вентильно-емкостной преобразователь, как источник тока. // В сб. Исследование и проектирование электромеханических преобразователей энергии. Фрунзе: ФПИ, 1979.-с. 23-32.

52. Разработка исследование и внедрение экономических регулируемых электроприводов по системе источник тока двигатель. Отчет о НИР, № Госрегистрации 01821002202, - М.: МЭИ, 1985. - 90 с.

53. Ильинский Н.Ф. Регулируемый электропривод сегодня // Докл. на-уч.-практ. семинара: Регулируемый электропривод. Опыт и перспективы применения. М.: МЭИ., 2006. С. 4-8.

54. Чхартишвили Л.П., Чхартишвили Г.С. Машинный анализ и синтез нелинейных систем. М.: МЭИ, 1978. - 185 с.

55. Кацай Д.А., Лысов А.Н., Хмелевский A.C. Применение ЭВМ для исследования и проектирования гироскопических приборов и систем. -Челябинск : ЧПИ, 1981. -146 с

56. Горский В.Г., Адлер Ю.П. Планирование промышленных экспериментов. М.: Металлургия, 1974. - 264 с.

57. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электромеханике. М.: Энергия, 1975. -184 с.

58. Лукьянов С.И. Основы инженерного эксперимента: Учеб. пособие.-Магнитогорск: МГТУ, 2003. 87 с.

59. Туганбаев А.И., Радионов A.A. Разработка системы электропривода двухкатушечного намоточного аппарата волочильного стана // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2006. Вып. С.