автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Снижение динамических нагрузок электромеханических систем черновых клетей с синхронными нерегулируемыми двигателями

на правах рукописи

Бессонов Артём Александрович

СНИЖЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ЧЕРНОВЫХ КЛЕТЕЙ С СИНХРОННЫМИ НЕРЕГУЛИРУЕМЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ

Специальность 05.09.03 — «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Липецк-2006

Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор Теличко Леонид Яковлевич

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Микитченко Анатолий Яковлевич

кандидат технических наук, Карих Юрий Викторович

Ведущая организация

ОАО Липецкий металлургический завод «Свободный Сокол» (г. Липецк)

Защита диссертации состоится 15 сентября 2006 г. в 1200 на заседании диссертационного совета Д 212.108.01 при государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет» по адресу: 398600, г. Липецк, ул. Московская, 30, административный корпус, ауд. 601.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке при государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет».

Автореферат разослан « » июня 2006 г.

Ученый секретарь -—_______

диссертационного совета И. Бойчевский

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Одной из основных проблем металлургической промышленности является высокая динамическая загруженность оборудования электротехнического комплекса прокатного стана, возникающая при эксплуатации электромеханических систем (ЭМС) черновых клетей с синхронными нерегулируемыми двигателями. Классическая работа таких систем приводит к преждевременному износу, поломками и авариям на стане, вплоть до того, что разрушается фундамент и стены цеха стана. Причиной динамических нагрузок в рассматриваемых системах является наличие зазоров в кинематической цепи механической части клети и несовершенство электропривода (ЭП) мощного нерегулируемого синхронного двигателя (СД). Из научных трудов известно, что снижать динамические нагрузки можно за счёт устройств и способов позволяющих выбирать зазор в кинематической части ЭП. Ранее такие задачи не могли быть решены из-за отсутствия подходящей элементной базы приборов силовой электроники для данного типа ЭП. В настоящее время, учитывая тенденции развития силовой электроники, возникает необходимость разрабатывать способы снижения динамических нагрузок ЭМС черновых клетей с ЭП от СД.

Очевидно, применяя при этом имитационное моделирование, уменьшаются риски выхода из строя действующего прокатного стана, оцениваемые в несколько миллионов рублей. Однако в большинстве известных моделей СД представлен по упрощенным уравнениям. Также не существует подходящих моделирующих систем, обеспечивающих требуемое его регулирование и управление.

Поэтому создание уточненной модели и разработка способов снижения динамических нагрузок для уже работающих ЭМС черновой клети с СД, с учетом всего многообразия современных конструктивных решений представляет актуальную научно-техническую задачу.

Целью работы является разработка способов, обеспечивающих ограничение динамических нагрузок электромеханических систем черновых клетей с

синхронными двигателями прокатных станов, работающих в интенсивных режимах при резкопеременной нагрузке и повышающих за этот счет свою долговечность и работоспособность в сложных условиях металлургического производства.

Идея работы состоит в создании уточненной компьютерной модели электромеханической системы черновой клети с ЭП от СД с параметрами демпферной обмотки и насыщения магнитной цепи, позволяющей разрабатывать способы ограничения динамических нагрузок по различным каналам воздействия на ЭП клети.

Научная новизна заключается:

- в предложенной универсальной методике, построения модели черновой клети с ЭП от СД, отличающейся учетом влияния демпферной обмотки и насыщения на переходные процессы, позволяющей моделировать процессы изменения напряжения возбуждения двигателя и частоты питания двигателя;

- в полученных законах изменения напряжения возбуждения двигателя во времени и изменения частоты сети питания обмотки статора двигателя, отличающихся обеспечением закрытия зазора в кинематической цепи черновой клети на холостом ходу и устранением собственных колебаний двигателя, что обеспечивает повышение перегрузочной способности двигателя черновой клети до входа металла в валки и тем самым уменьшает динамические нагрузки;

- в разработанном законе подтормаживаю« опорных валков черновой клети, отличающемся использованием блока регулирования напряжения возбуждения для увеличения угла нагрузки тета двигателя, позволяющего снижать динамические нагрузки на 30%.

Практическая ценность состоит в том, что:

- разработана компьютерная модель черновой клети с ЭП от мощного СД, предназначенная для исследований способов снижения динамических нагрузок;

- предложены способы снижения динамических нагрузок черновой группы с ЭП от мощных СД, на основании разработанных законов изменения напряжения возбуждения во времени и изменения частоты сети питания двигателя, обеспечивающих снижение динамических нагрузок до 50%, в зависимости от соотношений параметров ЭМС черновой клети;

- предложено схемное решение снижения динамических нагрузок установкой тормозного устройства и блока регулирования напряжения возбуждения, обеспечивающее снижение динамических нагрузок на 30... 35%;

- установлено для разработчиков и инженеров конструкторов по модернизации черновой группы прокатного стана 2000 ОАО «Новолипецкого металлургического комбината» («НЛМК»), что существующая электромеханическая система черновой клети не вносит существенных влияний на разрушение фундамента черновой группы, за исключением действия, ранее установленных, динамических нагрузок. - -

Методы и объёмы исследования. Теоретические исследования, проводились с использованием аналитической теории синхронной машины, теории обобщенной электрической машины, дифференциально-интегрального исчисления и операторного метода решения уравнений. При проведении расчетов и моделирования на ЭВМ использовался программный пакет МАТЪАВ 6.0, а также входящее в его состав средство визуального программирования Б1Ми-ЬШК. Результаты работы базировались на большом объеме экспериментальных исследований, проводившихся в промышленных условиях путем прямого осциллографирования с последующей обработкой результатов.

Достоверность результатов и выводов состоит в прямой идентификации осциллограмм переходных процессов полученных на модели с осциллограммами полученных на реальном объекте (относительная погрешность не более 5%).

Реализация работы: Компьютерная модель черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя использовалась в листопрокатном цехе

ОАО «НЛМК», при разработке тормозного устройства для снижения динамических нагрузок, что подтверждается актом об использовании результатов от 07 ноября 2005 года, с ожидаемым экономическим эффектом около 120 тыс. рублей в год на одно тормозное устройство.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на: ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ (г. Липецк, апрель 2002 г.); международной научно-практической конференции и ЭМС (г. Новочеркасск, октябрь 2003 г.); научно-практической конференции молодых ученых и специалистов центра России «Молодые ученые центра России: вклад в науку XXI века» (г. Тула, ноябрь 2003 г.); Всероссийской научно-технической конференции «Электроэнергетика, энергосберегающие технологии» (г. Липецк, апрель 2003 г.); научно-технической конференции кафедры электропривода ЛГТУ (г. Липецк, июль 2004 г.); IV Международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу «Автоматизированный электропривод в XXI веке: пути развития» (г. Магнитогорск, сентябрь 2004 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 печатных работ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения и 4 приложений. Общий объем диссертации составляет 154 страницы, в том числе 113 основного текста, 54 рисунка, 3 таблицы, списка литературы из 94 наименований, приложений на 42 страницах.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы цель и основные задачи исследования, приведены основные научные положения и результаты выносимые на защиту, а также сведения об апробации реализации работы.

В первой главе диссертации сделан обзор литературы по современному состоянию исследований динамических нагрузок в главных приводах прокатных клетей и способов их ограничения. Из него выяснилось, что большинство известных работ по изучению путей снижения динамических нагрузок было выполнено инженерами-механиками, а работ, посвященных совместному рассмотрению специалистами из области механики и ЭП, мало. В определенной мере это обусловлено относительной простотой использовавшихся ранее систем ЭП клетей с прямым классическим включением мощного СД в сеть. В настоящее время, в связи с широким внедрением в прокатном производстве сложных систем управления, требуется детальней изучать пути ограничения динамических нагрузок без существенных изменений как механической, так и электрической части клети прокатного производства.

Объектом исследования в диссертационной работе являются ЭМС черновой группы с ЭП от СД. Предлагается для данных ЭМС следующие схемные решения ограничения динамических нагрузок: используя автоматическое регулирование возбуждения (АРВ); используя установку системы преобразователь частоты (ПЧ)-СД; используя устройство торможения валков.

Вторая глава диссертации посвящена разработке модели черновой клети с ЭП от СД и адекватности её использования электромеханическим преобразованиям энергий главной линии прокатного стана.

Математическая модель синхронного двигателя строилась на основании использования теории обобщенной электрической машины. Трехфазный СД, при условии равенства полных сопротивлений фаз статора (ротора), в динамике был представлен двухфазной моделью. Уравнения СД были получены для системы координат - жестко связанной с ротором. Для простоты построения в модели было учтено, что обмотка статора реального СД соединена в звезду без нулевого провода, т.е. фазные токи не содержат тока нулевой после-

довательности ¡0.

(1)

Математическое описание динамических процессов в явнополюсном СД выглядят так:

U]d = Ri-iid + dvt/ia/dt - Юэл-Уц'Л Ui, = Rf iiq + d^iq/dt + Юэл-Фы; U, = RB-iB+ dvj/je/dt; Vid ш Lid'iia + Ьш-i.;

Viq^Liq-ii,,;

V»= LB-i, + Li2d'iid, ^

где Uid, Uiq - мгновенные значения напряжений якоря СД по осям d, q; UB - мгновенное значение напряжения индуктора СД; ii¿ iiq- мгновенные значения токов якоря СД по осям d, q; iB - мгновенное значение тока индуктора СД; Viq.Via - мгновенные значения потокосцеплений якоря СД по осям d, q; \j/, - мгновенное значение потокосцепления индуктора СД; Ьы, Li, - индуктивности якоря СД по осям d, q; Ьш— взаимная индуктивность якоря индуктора СД; Юэл = dqbn/dt - скорость ротора СД записанная в электрических градусах, ФэЛ - угол поворота ротора в электрических градусах; Ri — активное сопротивление обмотки якоря СД; RB - активное сопротивление обмотки индуктора СД. Уравнение электромагнитного момента СД:

м = pn-(vidi]q -ViqVid), (2)

где рп - число пар полюсов СД.

Многомассовость ЭМС кинематической цепи с зазором в сочленениях между элементами главной линии прокатного стана была учтена следующим уравнением:

clt

где M¡j+i — упругий момент между массой i и i+1; М^ • (1-е*1Л) - момент прокатки металла с учетом его деформации при захвате металла валками черновой

клети; Т - период деформации металла; J¡ • 4- со, — ускорение J¡ - ой массы ЭМС

ш

клети;

Mlii+1 = С ¡j-ц • (Ф, - <p¡+1 ± Д <рз,/2) при I ф,.1 - ф; | > А фз/2; MU+1 = 0 при I tpi.i - ф; I < Д ф3;/2,

где С у+1 - жесткость упругой связи ЭМС клети между массами 1 и 1+1; Ф, и ф ¡+1 - начальное и конечное значение зазора между £ и 1+1 массы ЭМС клети соответственно.

Т.к. изучаемая область может выходить из окрестности точек статического равновесия, то, в случае исследования процессов изменения скорости и фор-сировки тока возбуждения СД прокатной клети, необходимо учитывать действия замкнутых контуров вихревых токов от демпферной клетки двигателя, а также насыщения магнитной цепи двигателя.

Точный учет демпферных контуров весьма сложен. Можно предполагать, что имеется конечное число замкнутых контуров с сосредоточенными параметрами в каждой го осей индуктора. Чем больше число рассматриваемых контуров, тем точнее учет демпферной клетки и вихревых токов. Т.к. не ставится задача определения токов в стержнях ротора, то короткозамкнутые обмотки ротора были заменены двумя эквивалентными короткозамкнутыми контурами, расположенными по продольной и поперечной осям.

Уравнения демпферной клетки СД выглядят так:

где vj/да, ч/лч — мгновенные значения потокосцеплений демпферных контуров СД по осям d и q; R^ R®, — активные сопротивления демпферных контуров СД. При этом, уравнения потокосцеплений обмоток СД запишутся так: Vid = Ltfiu + Li2d*i»+ Li2d'ü£

Vlq" Liq'Íiq+ Li2q-¡J4;

4/„= Ivi* + LI2d-iid + LiM-ijd; y (6)

= ЬдаЧда + Li2d"iid+ Li2d'i»; V,aq = ЬддЧдд + Ll2q'iq, •

(5)

где Ьы, Ьш, Ь]ч, и, Ьдч> Ь]2ч - индуктивности и взаимоиндуктивности статора и ротора С Д.

Насыщение по основному потоку и потокам рассеяния играют разные роли в рабочих режимах синхронного двигателя. Насыщение по основному потоку сильно влияет на параметры и свойства синхронного двигателя. Но этот вид насыщения не препятствует реализации возможностей синхронного двигателя в регулируемых электроприводах.

V ,1

1- Характеристика намагничивания СД

2- Аппроксимирующая функция

Магнитный поток без учета насыщения

1 Ч*|

р

Магнитный поток с учетом насыщения

Рис. 1. Учет насыщения в модели

Насыщение по потокам рассеяния значительно меньше влияет на режимы и параметры синхронного двигателя. Заметное влияние проявляется только при повышенных кратностях токов якоря и возбуждения. Точный учет насыщения синхронного двигателя весьма сложен. Поэтому в работе был предложен приближенный учет насыщения, введением нелинейного аппроксимирующего звена в структурную схему синхронного двигателя, рис. 1. Таким образом, была получена структурная схема электромеханической системы черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя с учетом действия демпферных контуров и насыщения магнитной цепи, рис. 2.

Рис. 2. Структурная схема ЭМС черновой клети с ЭП от СД

Для рассмотрения адекватности электромеханических преобразований энергий главной линии прокатного стана, были рассмотрены два случая: адекватность основным зависимостям СД; адекватность реальным переходным процессам (п/п) по осциллограммам.

В третьей главе диссертации выполнено исследование на модели черновой клети с ЭП от СД схемных решений ограничения динамических нагрузок.

Обосновано, что уменьшение динамических нагрузок главных линий прокатных станов с приводами от мощных СД следует производить одновременно двумя способами:

- уменьшать величину раскрытия зазора в кинематической цепи клети, путем её натяжения за счет изменения скорости вращения двигателя или валков клети на холостом ходу перед захватом металла;

- снижать колебания ротора относительно поля статора СД при нагрузке, используя электромагнитное влияние на параметры двигателя.

Моделирование схемы АРВ-СД по рис. 3, которая помимо закрытия зазора устраняет собственные колебания двигателя, показало, что динамические нагрузки уменьшаются на 15...20%.

Рис. 3. Структурная схема АРВ-СД

Моделирование ограничения динамических нагрузок с помощью установки системы ПЧ-СД производилось согласно структурной схеме рис. 4. Данная схема в модели позволяет закрывать зазор за счет предварительного ускорения двигателя и уменьшать собственные колебания двигателя за счет автома-

тического регулирования частоты питания двигателя. Таким образом, динамические нагрузки снизились в 2 раза.

Рис. 4. Структурная схема системы ПЧ-СД прокатной клети

Четвертая глава диссертационной работы посвящена экспериментальному исследованию динамических нагрузок черновых клетей стана 2000 ОАО «НЛМК», описанию устройства выборки люфтов в линии привода прокатного стана и исследованию побочных факторов, в частности взаимосвязи установки ротора относительно статора на разрушение фундамента черновых клетей стана 2000 ОАО «НЛМК».

Далее приводятся результаты моделирования от использования схемы, которая позволяет совместно использовать устройство торможения валков, с целью закрытия зазоров в кинематической схеме черновой клети и устройство АРВ, устраняющей собственные колебания двигателя. Данные моделирования показывают, что динамические нагрузки уменьшаются на 30... 35%.

Величина зазора кинематической цепи черновых клетей влияет на динамические нагрузки клетей. Для подтверждения данного утверждения была собрана схема тормозного устройства. Схема позволяет прикладывать пневматический тормоз на опорные валки, с целью закрытия зазоров в кинематической цепи клети №3 стана 2000.

На рис. 5 приведены сопоставимые осциллограммы работы данной системы в случае прокатывания металла без действия тормозного момента на валки и в случае действия тормозов на валки.

б)

»».МВт 12

10

а

в

4

2

' 0

Кд=12,$/в,5=119

Л

I} 4 /, Л¡г"?-*»:** ^

■ I / • I I ■ * « ч . •

I

0.4 0,8 1.2 1,8 2.0 ¿А 2.9 3,2

ЬС

: на«11.4*,в»1,7

/ Л,

I V ■ Т ■: 1

1 ?

•I

0.4 ОЯ 1.2 1« 2р 2 А 2.8 32

Рис. 5. Осциллограммы переходных процессов мощности в синхронном двигателе клети №3 прокатного стана 2000: а — клеть без использования тормозного устройства; б — клеть с использованием тормозного устройства

После проведенного исследования было установлено, что данная система позволяет ограничивать динамические нагрузки на 20... 30%.

Далее, в главе приводятся результаты исследования по вопросу разрушения фундамента черновой клети. Было предположено, что ротор установлен относительно статора ассиметрично. Это вызывает разбаланс электромагнитной симметрии при нагрузке двигателя, что приводит к биению ротора о подшипники двигателя. С этой целью производились замеры вибрационного смещения и ускорения на подшипниках двигателя. Измерения проводились в трёх взаимно перпендикулярных направлениях. В результате чего был получен ряд осциллограмм трёх видов. Они снимались как под нагрузкой, так и на х.х. А именно зависимости: смещения в микронах от спектра колебаний с 4 до 200 Гц; смещения в дБ от спектра колебаний с 0 до 25 Гц; ускорения в мм/с2 во времени в секундах. ■ ' ,

В ходе исследования по выявлению причин приводящих к разрушению фундамента черновой группы со стороны работы ЭМС черновых клетей было установлено, что действия электромеханических сил, за исключением динамических нагрузок, не вносят существенную степень на причины разрушения фундамента стана. В работе рекомендовано подключать специалистов из области строительства фундаментов для совместного решения вопроса разрушения фундамента, т.к. этот процесс является многофакторным.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получено новое решение актуальной научно-технической задачи повышения эффективности работы электромеханической системы черновой клети с мощным синхронным двигателем путем снижения динамических нагрузок кинематической цепи черновой клети за счет системы преобразователь частоты синхронный двигатель, закона изменения напряжения возбуждения двигателя и устройства торможения валков клети, что обеспечи-

вает долговечность и работоспособность стана в сложных условиях металлургического производства.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований сводятся к следующему:

1. Предложена методика расчета модели черновой клети, основанная на данных электрической и механической части клети, отличающаяся тем, что в расчете используются табличные значения величин демпферной обмотки, методика позволяет моделировать процессы изменения напряжения возбуждения двигателя и частоты питания двигателя.

2. Разработана компьютерная модель прокатной клети с приводом от мощного синхронного двигателя на базе уравнений Парка-Горева, отличающаяся учетом влияния демпферной обмотки и насыщения на переходные процессы синхронного двигателя. Модель практически применялась при проектировании НКУ для экскаваторов ЭКГ-10 в ОАО «Рудоавтомагака».

3. Разработаны способы ограничения динамических нагрузок черновых клетей с нерегулируемым СД. При этом получены следующие результаты:

- система ПЧ-СД, позволяет уменьшить динамические нагрузки в 2 раза и позволяет облегчить пуск черновой клети;

- система АРВ-СД, позволяет уменьшить динамические нагрузки на 15...20%;

- система тормозное устройство-АРВ-СД позволяет уменьшить динамические нагрузки на 30... 35%;

4. Проанализирована работа тормозного устройства, установленного на опорные валки черновой клети, с точки зрения эффективности снижения динамических нагрузок прокатной клети. Модель данного устройства внедрена при разработке тормозного устройства на стане 2000 ОАО «НЛМК».

5. Изучены причины разрушения фундамента со стороны ЭМС черновой группы стана 2000 ОАО «НЛМК». Исследована связь расположения ротора

двигателя относительно статора двигателя с причиной разрушения фундамента черновой клети.

Работы, опубликованные по теме диссертации:

1. Бессонов, A.A. Моделирование динамических процессов черновых клетей стана 2000 с нерегулируемым приводом мощного синхронного двигателя [текст] / A.A. Бессонов // Сборник материалов ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ: сб. науч. тр. - Липецк: ЛГТУ, 2002. - С. 23-25.

2. Теличко, Л.Я. Снижение динамических нагрузок привода черновой клети с нерегулируемым синхронным двигателем изменением напряжения возбуждения [текст] / Л_Я. Теличко, A.A. Бессонов, А.Л. Филонов // Интеллектуальные электромеханические системы и комплексы: труды международной научно-практической конференции. - Новочеркасск, 2003. - С. 57-60.

3. Бессонов, A.A. Ограничение динамических нагрузок черновой клети с приводом от синхронного двигателя [текст] / A.A. Бессонов7/ Молодые ученые центра России: вклад в науку XXI века: труды научно-практической конференции. - Тула, 2003. - С. 4-6.

4. Бессонов, A.A. Анализ способов снижения динамических нагрузок прокатных клетей [текст] / A.A. Бессонов // Электроэнергетика, энергосберегающие технологии: сборник докладов Всероссийской научно-технической конференции. - Липецк: ЛГТУ, 20Ö3. - С. 67-70.

5. Теличко, Л.Я Построение модели черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя [текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Бессонов // Электроэнергетика, энергосберегающие технологии: сборник докладов Всероссийской научно-технической конференции. - Липецк: ЛГТУ, 2003. - С. 104-106.

6. Теличко, Л.Я. К вопросу разрушения фундамента черновой клети с приводами от мощных синхронных двигателей [текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Бессонов // Материалы научно-техническая конференции посвященные 30-летию

кафедры электропривода ЛГТУ: сборник статей научно-технической конференции кафедры электропривода Липецкий государственный технический университет. - Липецк, 2004. - С. 19-22.

7, Теличко, Л.Я. Снижение динамических нагрузок черновой клети с электроприводом от мощного синхронного двигателя [текст] / Л.Я. Теличко, A.A. Бессонов // Автоматизированный электропривод в XXI веке: пути развития Труды IV Международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу. Часть 2. — Магнитогорск, 2004. — С. 13-15.

Личный вклад автора в работах, написанных в соавторстве, заключается в следующем: [2] показаны результаты исследований снижения динамических нагрузок по каналу возбуждения двигателя; [5] разработана модель черновой клети с приводом от синхронного двигателя на основании уравнений Парка-Горева, построена структурная схема моделирования динамических и статических процессов клети, приведена фотография модели, фотографии п/п реального объекта и п/п полученных на модели; [6] рассмотрено исследование по правильной установке ротора синхронного двигателя черновой клети и определено его воздействие на разрушение фундамента черновой клети, с точки зрения электромеханических, сил, возникающих из-за неправильности установки ротора; [7] сделан анализ снижения динамических нагрузок тремя способами, показано повышение эффективности способа снижения динамических нагрузок воздействием на канал возбуждения двигателя с дополнительным устройством торможения, рассмотрено устройство торможения валков черновой клети № 3 стана 2000 ОАО «НЛМК», рассмотрен вопрос разрушения фундамента черновой группы прокатного стана.

Подписано в печать 15.06.2006г. Формат 60x84 1/16. Бумага офсетная. Печ. л. 1.0. Ризография. Заказ № 599. Тираж 100 экз. Типография ЛГТУ 398600 Липецк, ул. Московская, 30.

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОСОБЕННОСТИ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ЧЕРНОВЫХ КЛЕТЕЙ.

1.1. Обзор исследований динамических нагрузок в приводных линиях прокатных станов.

1.2. Схемные решения ограничения динамических нагрузок.

1.3. Основные подходы моделирования главной линии прокатного стана с электроприводом от синхронного двигателя.

ВЫВОДЫ.

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ГЛАВНОЙ ЛИНИИ ПРОКАТНОГО СТАНА

С ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ОТ СИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ.

2.1. Параметры электромеханической системы, влияющие на построение модели черновой клети.

2.2. Построение математической модели главной линии прокатного стана с электроприводом от синхронного двигателя.

2.3. Построение структурной схемы главной линии прокатного стана с электроприводом от синхронного двигателя.

2.4. Построение структурной схемы главной линии прокатного стана с электроприводом от синхронного двигателя с учетом демпферной обмотки и насыщения на переходные процессы.

2.5. Построение модели черновой клети №5 стана 2000 ОАО «НЛМК» в программе МАТЬАВ.

2.6. Адекватность построенной модели реальным данным.

ВЫВОДЫ.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ОГРАНИЧЕНИЙ ДИНАМИЧЕСКИХ

НАГРУЗОК НА МОДЕЛИ ЧЕРНОВОЙ КЛЕТИ.

3.1. Общие принципы ограничения динамических нагрузок клети прокатного стана.

3.2. Натяжение кинематической цепи черновой клети при помощи воздействия на цепь возбуждения синхронного двигателя.

3.3. Ограничение динамических нагрузок с помощью автоматического регулирования возбуждения.

3.4. Ограничение динамических нагрузок с помощью преобразователя частоты.

ВЫВОДЫ.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ

НАГРУЗОК ЧЕРНОВЫХ КЛЕТЕЙ.

4.1. Ограничение динамических нагрузок при помощи торможения валков и воздействия на цепь возбуждения синхронного двигателя.

4.2. Описание устройства выборки люфтов в линии привода прокатного стана.

4.3. Экспериментальное исследование ограничения динамических нагрузок с помощью тормозного устройства.

4.4. Определение степени влияния электромеханической связи черновой клети на разрушение фундамента стана.

ВЫВОДЫ.

Актуальность работы. Серьезной проблемой на стане горячего проката металла, возникающей при эксплуатации электромеханических систем черновых клетей с синхронными нерегулируемыми двигателями на нём, является высокая динамическая загруженность оборудования, приводящая к его преждевременному износу и поломкам. А именно, в процессе работы данных станов, возникают поломки рабочих валков, муфт, шестеренных валков, шпинделей, корпусных и крепежных деталей редукторов и др. оборудования; возникает преждевременный износ подушек рабочих валков, проем станин клетей, лопастей, вилок и вкладышей универсальных шпинделей; разрушаются зубчатые передачи в кинематических линиях клетей; в электроприводах на основе синхронных двигателей возникают пробои пазовой изоляции, обмоток статоров, ломается ротор двигателя и т.д. [43] Это только часть поломок на клетях. Анализ статистики поломок показывает, что 90% разрушений деталей машин носят усталостный характер и происходят в результате действия переменных динамических нагрузок [38]. В совокупности все это приводит к росту эксплуатационных расходов, текущих простоев станов, к уменьшению прочности прокатного оборудования, снижению долговечности и производительности механизмов, к ухудшению качества проката. При этом, разнообразие и сложность технологических процессов при производстве проката, широкая номенклатура и высокая энерговооруженность оборудования, постоянно растущий уровень их автоматизации предъявляют к электроприводу прокатных станов весьма широкий спектр технико-экономических требований, определяющими из которых являются эксплуатационная надежность и реализация электроприводом всех предъявляемых к нему технологических требований с максимальной производительностью проката. Перспективы развития и модернизации электропривода прокатных станов неразрывно связаны с совершенствованием и развитием технологии производства проката и заставляют исследователей искать наиболее оптимальные пути перевооружения промышленности.

Научно - исследовательские работы по модернизации электроприводов прокатного стана были начаты в 50-60-х годах XX века в отделе металлургического машиноведения Днепропетровского института черной металлургии по проблеме динамики металлургических машин прокатного оборудования. Уже тогда особо важно отмечали чрезмерно высокую динамическую загруженность главных приводов прокатных станов: блюмингов 950 и 1150 завода им. Дзержинского, блюминга 1100 Енакиевского завода, слябингов 1150 завода им. Ильича и «Запорожсталь», Криворожского металлургического завода им. Ленина и др. [36]. Результаты исследований динамических нагрузок на непрерывном тонколистовом стане завода «Запорожсталь» показали, что величина коэффициентов динамичности на шпинделях IV и V клетей достигает 2,5.3,5, а на моторных валах 4.6. В остальных клетях стана коэффициенты динамичности несколько меньше, однако, и они работают в тяжелых динамических условиях. Особенно в тяжелых динамических условиях работают главные линии непрерывных широкополосных станов горячей прокатки с электроприводом от мощного нерегулируемого синхронного двигателя. Наибольшую часть из них составляют клети черновой группы. В этих клетях прокатка на высоких скоростях чередуется со сравнительно короткими паузами между выходом предыдущей и входом следующей полосы, причем, коэффициенты динамичности, возникающие при захватах металла валками, достигают значений 2,5.3,5 в шпинделях и 3.5 в моторных валах. Необходимость прокатывать широкие и толстые листы на высоких скоростях из трудно деформируемых сталей вызывает еще больший уровень динамических нагрузок. На IV Международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу в Магнитогорске (проходившей с 14 по 17 сентября 2004 г.) была отмечена проблема высокой динамической загруженности электромеханических систем черновых клетей прокатных станов с приводом от мощного нерегулируемого синхронного двигателя на ОАО «Магнитогорском металлургическом комбинате», ОАО «Новолипецком металлургическом комбинате», и др. крупных металлургических заводах [71].

В последнее время возникла новая проблема. Стал разрушаться железобетонный фундамент клетей и появляться трещины в стенах цеха прокатного производства, в частности проблема наблюдается в цеху ОАО «НЛМК» на фундаменте черновых клетей с электроприводами от синхронных двигателей [70]. Существует несколько мнений о причинах разрушения фундамента. Базовым мнением является мнение о накоплении усталостных повреждений в виде микротрещин в фундаменте и стенах цеха прокатного оборудования, вызванных непрерывной работой стана с высоким коэффициентом динамичности. К сожалению, до настоящего времени, научные исследования по установлению причин разрушения фундамента со стороны действия электромеханических сил черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя не проводились. Поэтому поиск причин и определение их значимости на процесс разрушения фундамента, с точки зрения электромеханических сил возникающих в черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя, является важной задачей.

Таким образом, необходимо заниматься разработкой способов, позволяющих снижать динамические нагрузки электромеханических систем черновых клетей с синхронными нерегулируемыми двигателями. Однако разрабатывать способы снижения динамических нагрузок на действующем стане, где установлены эти клети, опасно. Т.к. увеличивается риск выхода его из строя, оцениваемый в несколько миллионов рублей. В связи с этим понятно, что разрабатывать способы снижения динамических нагрузок на модели черновой клети экономически выгодней. К сожалению, ранее известные модели не позволяют это сделать, т.к. в них двигатель представлен по упрощенным уравнениям, а также нет моделирующих систем, обеспечивающих его регулирование и управление. Поэтому создание уточненной модели и разработка способов снижения динамических нагрузок для уже работающих электроприводов черновой клети с синхронными двигателями, с учетом всего многообразия современных конструктивных решений представляет актуальную научно-техническую задачу.

Исходя из вышеприведенных фактов, была сформулирована тема диссертационной работы: «Снижение динамических нагрузок электромеханических систем черновых клетей с синхронными нерегулируемыми двигателями».

Целью работы является разработка способов, обеспечивающих ограничение динамических нагрузок электромеханических систем черновых клетей с синхронными двигателями прокатных станов, работающих в интенсивных режимах при резкопеременной нагрузке и повышающих за этот счет свою долговечность и работоспособность в сложных условиях металлургического производства.

Идея работы состоит в создании уточненной компьютерной модели электромеханической системы черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя с параметрами демпферной обмотки и насыщения магнитной цепи, позволяющей разрабатывать способы ограничения динамических нагрузок по различным каналам воздействия на электропривод клети.

Задачи работы:

- разработка компьютерной модели черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя, позволяющей исследовать динамику черновой клети при изменении параметров электромеханической части клети;

- получение закона управления напряжением возбуждения двигателя позволяющего снижать динамические нагрузки черновой клети;

- исследование системы преобразователь частоты синхронный двигатель черновой клети предназначенной для снижения динамических нагрузок черновой клети;

- разработка тормозного устройства черновой клети с использованием модели предназначенного для снижения динамических нагрузок черновой клети;

- исследование побочных факторов от работы электромеханических систем черновой клети на разрушение фундамента черновой клети.

Научная новизна заключается:

- в предложенной универсальной методике построения модели черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя, отличающейся учетом влияния демпферной обмотки и насыщения на переходные процессы, позволяющей моделировать процессы изменения напряжения возбуждения двигателя и частоты питания двигателя;

- в полученных законах изменения напряжения возбуждения двигателя во времени и изменения частоты сети питания обмотки статора двигателя, отличающихся обеспечением закрытия зазора в кинематической цепи черновой клети на холостом ходу и устранением собственных колебаний двигателя, что обеспечивает повышение перегрузочной способности двигателя черновой клети до входа металла в валки и тем самым уменьшает динамические нагрузки;

- в разработанном законе подтормаживания опорных валков черновой клети, отличающимся использованием блока регулирования напряжения возбуждения для увеличения угла нагрузки тета двигателя, позволяющего снижать динамические нагрузки на 30%.

Практическая ценность состоит в том, что:

- разработана компьютерная модель черновой клети с приводом от мощного синхронного двигателя, предназначенная для исследований способов снижения динамических нагрузок;

- предложены способы снижения динамических нагрузок черновой группы с электроприводом от мощных синхронных двигателей, на основании разработанных законах изменения напряжения возбуждения во времени и изменения частоты сети питания двигателя, обеспечивающие снижение динамических нагрузок до 50%, в зависимости от соотношений параметров электромеханической системы черновой клети;

- предложено схемное решение снижения динамических нагрузок установкой тормозного устройства и блока регулирования напряжения возбуждения, обеспечивающее снижение динамических нагрузок на 30. 35%;

- установлено для разработчиков и инженеров конструкторов по модернизации черновой группы прокатного стана 2000 ОАО «НЛМК», что существующая электромеханическая система черновой клети не вносит существенных влияний на разрушение фундамента черновой группы, за исключением действия, ранее установленных, динамических нагрузок.

Методы и объёмы исследования. Теоретические исследования проводились с использованием аналитической теории синхронной машины, теории обобщенной электрической машины, дифференциально - интегрального исчисления и операторного метода решения уравнений. При проведении расчетов и моделирования на ЭВМ использовался программный пакет МАТЬАВ 6.0, а также входящее в его состав средство визуального программирования БМи-ЬГМК. Результаты работы базировались на большом объёме экспериментальных исследований, проводившихся в промышленных условиях путем прямого осциллографирования с последующей обработкой результатов.

Достоверность результатов и выводов, состоит в прямой идентификации осциллограмм переходных процессов полученных на модели с осциллограммами полученных на реальном объекте (относительная погрешность не превышает 5%).

Реализация работы: Компьютерная модель черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя использовалась в листопрокатном цехе ОАО «НЛМК», при разработке тормозного устройства для снижения динамических нагрузок, что подтверждается актом об использовании результатов от 07 ноября 2005 года, с ожидаемым экономическим эффектом около 120 тыс. рублей в год на одно тормозное устройство.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на: ежегодной научно - технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ (г. Липецк, апрель 2002 г.); международной научно практической конференции и ЭМС (г. Новочеркасск, октябрь 2003 г.); научно - практической конференции молодых ученых и специалистов центра России «Молодые ученые центра России: вклад в науку XXI века» (г. Тула, ноябрь 2003 г.); Всероссийской научно - технической конференции «Электроэнергетика, энергосберегающие технологии» (г. Липецк, апрель 2003 г.); научно - технической конференции кафедры электропривода ЛГТУ (г. Липецк, июль 2004 г.); IV Международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу «Автоматизированный электропривод в XXI веке: пути развития» (г. Магнитогорск, сентябрь 2004 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 печатных работ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения и 4 приложений. Общий объем диссертации составляет 154 страниц, в том числе 113 основного текста, 54 рисунков, 3 таблиц, список литературы из 94 наименований, приложение на 42 страницах.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований сводятся к следующему:

1. Предложена методика расчета модели черновой клети, основанная на данных электрической и механической части клети, отличающаяся тем, что в расчете используются табличные значения величин демпферной обмотки, методика позволяет моделировать процессы изменения напряжения возбуждения двигателя и частоты питания двигателя.

2. Разработана компьютерная модель прокатной клети с приводом от мощного синхронного двигателя на базе уравнений Парка-Горева отличающаяся учетом влияния демпферной обмотки и насыщения на переходные процессы синхронного двигателя. Модель практически применялась при проектировании НКУ для экскаваторов ЭКГ-10 в ОАО «Рудоавтоматика».

3. Разработаны способы ограничения динамических нагрузок черновых клетей с нерегулируемым СД. При этом получены следующие результаты:

- система ПЧ-СД, позволяет уменьшить динамические нагрузки в 2 раза и позволяет облегчить пуск черновой клети;

- система АРВ-СД, позволяет уменьшить динамические нагрузки на 15.20%;

- система тормозное устройство - АРВ-СД позволяет уменьшить динамические нагрузки на 30.35%;

4. Проанализирована работа тормозного устройства, установленного на опорные валки черновой клети, с точки зрения эффективности снижения динамических нагрузок прокатной клети. Модель данного устройства внедрена при разработке тормозного устройства на стане 2000 ОАО «НЛМК».

5. Изучены причины разрушения фундамента со стороны ЭМС черновой группы стана 2000 ОАО «НЛМК». Исследована связь расположения ротора двигателя относительно статора двигателя с причиной разрушения фундамента черновой клети.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получено новое решение актуальной научно-технической задачи повышения эффективности работы электромеханической системы черновой клети с мощным синхронным двигателем путем снижения динамических нагрузок кинематической цепи черновой клети за счет системы преобразователь частоты синхронный двигатель, закона изменения напряжения возбуждения двигателя и устройства торможения валков клети, что обеспечивает долговечность и работоспособность стана в сложных условиях металлургического производства.

1. Абромович, Б.Н. Возбуждение, регулирование и устойчивость синхронных двигателей текст. / Б.Н. Абромович, A.A. Круглый. Л.: Энергоатомиздат, 1983. 128 с.

2. Адамия, Р.Ш. Оптимизация динамических нагрузок прокатных станов текст. /Р.Ш. Адамия. -М.: Металлургия, 1978. 232 с.

3. Андреев, В.П. Основы электропривода текст. / В.П. Андреев, Ю.А. Сабинин.-JI.: Госэнергоиздат, 1956. 448 с.

4. Анисимов, В.А. Тиристорные пусковые устройства в электроприводах переменного тока текст. / В.А. Анисимов, А.О. Горнов, В.В. Москаленко // Привод и управление. 2002. №1. С. 32-34.

5. Баракшин, В.Н. Автоматизированная система управления группой механизмов с использованием преобразователей частоты текст. / В.Н. Баракшин//Промышленная энергетика. 2003. №3. С. 16-18.

6. Белов, М.П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов текст. / М.П. Белов, В.А. Новиков, Л.Н. Рассудов. М.: Академия, 2004. 576 с.

7. Большаков, В.И. Уравнения движения и электронное моделирование механических систем с зазорами и упругими связями текст. / В.И. Большаков II Модернизация и автоматизация оборудования прокатных станов: Сборник. М.: Металлургия, 1967. С. 209-215.

8. П.Большаков, В.И. К вопросу о предотвращении аварийных поломок приводов листопрокатных станов текст. / В.И. Большаков // Защита металлургических машин от поломок: Труды Ждановского металлургического института. М.: Высшая школа, Вып.1, 1972. С.53-63.

9. Большаков, В.И. Методика расчета муфт с резинометаллическими втулками текст. / В.И. Большаков, Л.И. Косов // Труды ВНИИАЧер-Мет. М: Металлургия, 1974. Вып.2 С. 23-27.

10. Вейнгер, A.M. Регулируемый синхронный электропривод / текст. // A.M. Вейнгер.- М.: Энергоатомиздат, 1985. 224 с.

11. Вейц, B.JI. Расчеты механических систем привода с зазорами B.JI. Вейц, А.Е. Кочура, Г.В. Царев.- М. Машиностроение, 1979. 183 с.

12. Вокуш, X. Используемые для прокатных станов регулируемые электроприводы переменного тока с синхронными электродвигателями и прямыми вентильными преобразователями частоты текст. / X. Вокуш // Инф. бюлл. Siemens AG, 1998. №8. С. 27-32.

13. Гемке, Р.Г. Неисправности электрических машин текст. / Р.Г. Гемке.-JL: Энергоатомиздат, 1989. 336 с.

14. Глебов, И.А. Системы возбуждения и регулирования синхронного двигателя текст. / И.А. Глебов. Л.: Энергоатомиздат, 1972. 240 с.

15. Дробкин, Б.З. Высоковольтные тиристорные преобразователи частоты ОАО «Электросила» текст. / Б.З. Дробкин, P.A. Карзунов, Е.А. Крутя-ков, П.А. Павлов, М.В. Пронин // Электротехника.- 2003. №5. С. 30-34.

16. Егоров, В.Н. Динамика систем электропривода текст. В.Н. Егоров,

17. B.М. Шестаков.- JL: Энергоатомиздат, 1983. 216 с.

18. Загорский, А.Е. Управление переходными процессами в электрических машинах переменного тока текст. / А.Е. Загорский, Ю.Г. Шака-рян. М.: Энергоатомиздат, 1986. 178 с.

19. Иванов, А.Б. Формирование темпа изменения момента двигателя с целью снижения упругих колебаний в двухмассовой системе текст. / А.Б. Иванов, Л.Я. Теличко // Изв. вузов. Электромеханика. 1991. №2.1. C. 47-50.

20. Иванченко, Ф.К. Динамика металлургических машин текст. / Ф.К. Иванченко, В.А. Красношапка.- М.Металлургия, 1983. 294 с.

21. Кацман, М.М. Электрические машины текст. / М.М. Кацман. М.: Высшая школа, 2001. 463 с.

22. Кэшей, Динамический удар в прокатных станах текст. / Кэшей, Воул-кер, Смоли //Труды американского общества инженеров механиков.-1972. Сер. В, №2. С. 159-174.

23. Кениг, Г. Теория электромеханических систем текст. / Г. Кениг, В. Блекуэлл.- М.: Энергия, 1965. 424 с.

24. Ключев, В.И. Ограничение динамических нагрузок текст. В.И. Клю-чев. М.: Энергия, 1971. 320 с.

25. Ключев, В.И. Теория электропривода текст. В.И. Ключев.- М.: Энер-гатомиздат, 2001. 704 с.

26. Ключев, В.И. Динамика электромеханических систем автоматизированного электропривода с упругими механическими связями текст. В.И. Ключев, В.И. Яковлев, Л.Я. Теличко и др. // Электричество. -1973. №8. С. 40-46.

27. Ковчин, С.А. Теория электропривода текст. / С.А. Ковчин, Ю.А. Сабинин,- СПб.: Энергоатомиздат. Сантк-Петергбурское отделение, 1994. 496 с.

28. Кожевников, С.Н. Динамика машин с упругими звеньями текст. / С.Н. Кожевников. Киев: Изд. АН УССР, 1961. 312 с.

29. Копылов, И.П. Математической моделирование электрических машин текст. / И.П. Копылов.- М.: Высшая школа, 2001. 327с.

30. Коцарь, С.Л. Динамика процессов прокатки текст. / С.Л. Коцарь, В.А. Третьяков, А.Н. Цупров, Б.А. Поляков. М.: Металлургия, 1997. 256 с.

31. Красов, Д.А. Система управления тиристорным пусковым устройством синхронных двигателей текст. / Д.А. Красов // Особенности построения и опыт применения. Привод и управление. 2002. №1. С. 15-22.

32. Кудрявцев, A.B. Современные преобразователи частоты в электроприводах текст. / A.B. Кудрявцев, А.Н. Ладыгин // Приводная техника. -1998. №3 С. 21-28.

33. Кэшей. Динамический удар в прокатных станах / текст. Кэшей, Воул-кер, Смоли // Труды американского общества инженеров-механиков. 1972. серия Б, N2. С. 159-170.

34. Леепа, И.И. Результаты исследования динамики главных линий листопрокатных станов. И.И. Леепа, П.Я. Скичко, В.А. Скумс // Металлургическое машиноведение и ремонт оборудования: Сб. М.: Металлургия, 1972. С. 84-88.

35. Лищенко, А.И. Синхронные двигатели с автоматическим регулированием возбуждения текст. / А.И. Лищенко.- Киев.: Техника, 1969. 192 с.

36. Логинов, А.Г. Системы возбуждения турбо- и гидрогенераторов ОАО «Электросила» текст. / А.Г. Логинов // Электротехника. 2003. №5. С. 43-48.

37. Микитченко, А.Я. Анализ демпфирующей способности электропривода при периодических возмущениях: Труды текст. / А.Я. Микитченко, Н.И. Присмотров, Л.Я. Теличко // Фрунзенский политехнический институт. 1976. Вып. 93. С. 65-70.

38. Мощный статический преобразователь частоты с компенсирующим устройством электронное издание. / Всероссийский энергетический институт. http://www.vei.ru.

39. Мюллер, В. Обзор повреждений в приводах прокатных станов текст. В. Мюллер // Черные металлы.-1981. №25/26. С. 9-14.

40. Ободовский, Б.А. Исследование характера нагружения главных линий прокатных станов с синхронным приводом текст. / Б.А. Ободовский // Защита металлургических машин от поломок: Сборник. М.: Высшая школа, 1972. С. 101-109.

41. Осичев, A.B. Особенности динамики двухмассовых электромеханических систем с регуляторами состояния при учете волновых процессов вкинематической цепи текст. / A.B. Осичев, В.О. Котляров // Электротехника. 2003. №3. С. 57-61.

42. Петелин, Д.П. Автоматическое регулирование возбуждения синхронных двигателей текст. / Д.П. Петелин. М.: Госэнергоиздат, 1961.190 с.

43. Петелин, Д.П. Автоматическое управление синхронными электроприводами текст. / Д.П. Петелин. М.: Энергия, 1968. 192 с.

44. Пирматов, Н.Б. Исследование работы синхронного двигателя с возбуждением по продольной и поперечной осям при ударной нагрузке текст. / Н.Б. Пирматов, М.Г. Ахматов, Н.К. Камалов. Электричество. 2003. №2. С. 64-65.

45. Правила устройств электроустановок, текст. / утв. Главгосэнергонад-зором России, 1998 г. Издание 7. М.: ЗАО «Энергосервис», 2002. 280 с.

46. Рогачев, К.Д. Современные силовые запираемые тиристоры текст. / К.Д. Рогачев // Привод и управление. 2002. №2. С. 6-11.

47. Серия высоковольтных преобразователей частоты для асинхронного электропривода текст. / Всероссийский энергетический институт. -http:// www.vei.ru.

48. Синхронные приводы текст. / A.M. Корытин, И.И. Бербенец, И.Х. Да-виденко и др. М.: Энергия, 1967. 80 с.

49. Сипайлов, Г.А. Электрические машины (специальный курс) текст. / Г.А. Сипайлов, Е.В. Конопенко, К.А. Хорьков. М.: Высшая школа, 1987. 287 с.

50. Смирнов, В.В. Механика приводов прокатных станов текст. / В.В. Смирнов, P.A. Яковлев. М.: Металлургия, 1977. 216 с.

51. Соколов, М.М. Измерение динамических моментов в электроприводах переменного тока текст. / М.М. Соколов, Л.Б. Масандилов. М.: Энергия, 1975,166 с.

52. Справочник по автоматизированному электропривода текст. / Под ред. Елисеева В.А., Шинявского Л.В. М.: Энергоатомиздат, 1983.616 с.

53. Справочник по проектированию электропривода силовых и осветительных установок текст. / Под ред. Большама Я.М. М.: Энергия, 1974. 728 с.

54. Справочник по наладке электрооборудования промышленных предприятий текст. / Под ред. Зиновьева М.Г., Розенберга Г.В., Феськова Е.М. М.: Энергоатомиздат, 1983. 378 с.

55. Теличко, Л.Я. Ограничение динамических нагрузок электромеханических систем группы общепромышленных механизмов на металлургических предприятиях текст. / Автореферат докт. дисс. М.:МЭИ, 2000. 40 с.

56. Теличко, Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью текст. / Л.Я. Теличко // Тр. инта. Фрунз. политехи, ин-т. 1975. Вып. 89. С. 38-43.

57. Теличко, Л.Я. Построение модели черновой клети с электроприводом от синхронного двигателя текст. / Л.Я. Теличко, A.A. Бессонов // Электроэнергетика, энергосберегающие технологии: Сборник докладов

58. Всероссийской научно технической конференции. Липецкий государственный технический университет. -Липецк, 2003. С. 104-106.

59. Тютиков, В.В. Синтез систем модального управления заданной частотой статической точности текст. / В.В. Тютиков, С.В. Тарарыкин Е.В. Красилышкьянц, Н.В. Салахутдинов//Электротехника. 2003. №2. С. 2-7.

60. Фираго, Б.И. Тиристорные циклоконвертеры текст. / Б.И. Фираго, B.C. Готовский, З.А. Лисс, B.C. Готовский, З.А. Лисс. Минск: «Наука и техника», 1973. 269 с.

61. Фомин, Д.В. Разработка синхронного электропривода с автоматическим регулированием возбуждения с улучшенными динамическими характеристиками текст. / Д.В. Фомин // Автореферат канн. дисс. -Магнитогорск.: МГТУ, 2003. 20 с.

62. Целиков, А.И. Теория продольной прокатки текст. / А.И. Целиков, Г.С. Никитин, С.Е. Рокотян С.Е.-М.: Металлургия, 1980. 320 с.

63. Ченцов, К.Ю. Моделирование динамических характеристик прокатных клетей текст. / К.Ю. Ченцов // Тезисы докладов научно-технической конференции, посвященной 25-летию кафедры электропривода. Липецк, 1999. С.10-13.

64. Чиликин, М.Г. Теория автоматизированного электропривода текст. / М.Г. Чиликин, В.И. Ключев, A.C. Сандлер. -М.: Энергия, 1979. 616 с.

65. Чиликин, М.Г.Общий курс электропривода текст. / М.Г. Чиликин, A.C. Сандлер.- М.: Энергоиздат, 1981. 576 с.

66. Юдов, М.В. Вибрация и деформация обмоток статоров синхронной машины текст. /М.В. Юдов. М.: Энергия, 1968. 160 с.

67. А/с №727247. Тормозное устройство для выборки люфтов в линии привода прокатного стана текст.

68. А/с №807470. ЭП для нереверсивной нерегулируемой прокатной клети текст.

69. А/с №736325 ЭП для нереверсивной нерегулируемой прокатной клети текст.

70. А/с №334626 Устройство для управления главным приводом клети непрерывного прокатного стана текст.

71. А/с №625547 Устройство для демпфирования крутильных колебаний текст.

72. А/с №771839 Способ выборки зазоров в кинематической цепи прокатной клети текст.

73. Gallowey, L. С. Transient torsional vibration in multiple-inertia systems текст. / L.C. Gallowey // IEEE Transient on Industry Applications. 1976, №6, P. 241-252.