автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Оптимальная адаптивная система автоматического управления электромеханическими системами главных приводов прокатных станов

Введение.

Глава 1. Электромеханические системы главных линий прокатных станов.

1.1. Динамические нагрузки в электроприводах прокатных станов.

1.2. Влияние технологического нагружения и зазоров передач на величину динамических нагрузок.

1.3. Динамические нагрузки электромеханических систем главных приводов стана 2000.

1.4. Оптимизация и адаптация управления главных электроприводов прокатных станов.

Выводы.

Глава 2. Поисковая оптимизация пиковых динамических нагрузок элементов электромеханических систем черновых клетей прокатных станов.

2.1. Анализ способов многопараметрического поиска.

2.2. Синтез способа адаптивной поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок элементов электромеханических систем черновых клетей прокатных станов.

2.3. Исследование эффективности разработанного способа поисковой оптимизации и адаптации его параметров.

2.4. Оптимизация пиковых динамических нагрузок элементов приводной линии черновой клети №1 стана 2000.

Выводы.

Глава 3. Адаптивная идентификация зависимости динамических нагрузок элементов электромеханических систем черновых клетей прокатных станов от настроек регуляторов.

3.1. Анализ способов адаптивной идентификации.

3.2. Синтез способа адаптивной идентификации зависимости динамических нагрузок элементов электромеханических систем черновых клетей прокатных станов от настроек регуляторов.

3.3. Исследование разработанного одношагового набросового способа адаптивной идентификации.

3.4. Идентификация зависимости динамических нагрузок элементов приводной линии черновой клети №1 стана 2000 от настроек регуляторов.

Выводы.

Глава 4. Система оптимального адаптивного управления главными электроприводами черновых клетей прокатных станов.

4.1. Структура аппаратной части системы управления.

4.2. Алгоритм функционирования системы управления.

4.3. Экспериментальное исследование системы управления.

Выводы.

Актуальность темы. Интенсификация производственных процессов неизбежно ведет к росту нагруженности агрегатов, возрастанию механических напряжений в элементах машин, ускорению темпов износа деталей и сокраш,е-нию сроков их службы. Работа прокатных станов (в том числе и непрерывных) характеризуется цикличностью. Наряду с установившимися режимами работы здесь имеют место интенсивные переходные процессы. Особую опасность представляют переходные процессы в начальной стадии прокатки - явления, во многом напоминаюш;ие удары и вызывающие возникновение динамических нагрузочных моментов, в несколько раз превышающих статические нагрузки. Согласно статистическим данным 90% разрушений деталей машин носят усталостный характер и происходят в результате действия переменных динамических нагрузок. Анализ литературных источников показывает, что оптимизация динамических нагрузок элементов приводных линий прокатных станов путем настройки параметров электропривода способствует значительному снижению динамических моментов в переходных процессах.

Вследствие интенсивного износа технологического оборудования прокатных станов и целого ряда других причин реальная электромеханическая система (ЭМС) приводной линии является существенно нестационарным объектом, свойства которого с течением времени значительно изменяются. Причем наряду с относительно плавным дрейфом параметров, имеют место и резкие скачкообразные изменения характеристик системы. Помимо этого, на ЭМС прокатных станов воздействует спектр внешних возмущений, характер которых также варьируется от плавных и непрерывных до резких и скачкообразных. Все это позволяет сделать вывод, что реальные ЭМС прокатных станов, наряду с ярко выраженной нестационарностью, являются еще и стохастическими объектами. Существует необходимость в разработке структуры и эффективных алгоритмов функционирования оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными электроприводами прокатных станов с целью обеспечения непрерывной оптимизации динамических нагрузок элементов приводных линий независимо от характера нестационарности ЭМС прокатных станов и воздействия на них внешних возмуп];ающих факторов.

Работа выполнена на кафедре электропривода Липецкого государственного технического университета в соответствии с планом научно-исследовательских работ по теме «Исследование систем программного управления технологическими процессами».

Цель работы состоит в синтезе оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными электроприводами прокатньк станов для осуществления непрерывной оптимизации динамических нагрузок элементов электромеха-вических систем прокатньк станов независимо от характера их нестационарности и воздействия внешних возмущающих факторов.

Для достижения указанной цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

Разработан способ поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатных станов с нормальным распределением слзАай-ных шагов и адаптацией вероятностных свойств распределения направления случайных шагов.

Разработан алгоритм адаптации интенсивности самообучения в процессе поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатных станов на основе значения модуля разности производной динамических нагрузок. Разработан алгоритм адаптации величины рабочего шага в процессе поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатных станов на основе соотношения удачных и неудачных проб.

Сформулирован критерий окончания поиска, повышающий эффективность поисковой оптимизации динамических нагрузок.

Разработана математическая модель в виде структурной схемы распределенной многомассовой электромеханической системы черновых клетей прокатных станов.

Проведены экспериментальные исследования на математической модели ЭМС черновой клети №1 стана 2000 ОАО Ново липецкого металлургического комбината (НЛМК), подтвердившие высокую эффективность разработанных алгоритмов поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок ЭМС прокатных станов и адаптации его параметров.

Разработан одношаговый набросовый способ адаптивной идентификации зависимости пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатных станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования главных электроприводов прокатных станов.

Разработана несмеш;енная оценка критерия адекватности идентифицированных зависимостей динамических нагрузок от настроек регуляторов, повышающая эффективность процесса адаптивной идентификации.

Проведены экспериментальные исследования на математической модели ЭМС черновой клети №1 стана 2000 ОАО НЛМК, подтвердившие высокую скорость сходимости разработанного алгоритма адаптивной идентификации зависимости пиковых динамических нагрузок ЭМС прокатных станов от настроек регуляторов и высокую точность получаемых моделей.

Разработана структура аппаратной части оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными электроприводами ЭМС прокатных станов.

Разработан алгоритм функционирования оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными электроприводами ЭМС прокатных станов.

Проведены экспериментальные исследования на математической модели ЭМС черновой клети №1 стана 2000 ОАО НЛМК, подтвердившие высокую эффективность разработанной оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными электроприводами ЭМС прокатных станов.

Разработано программное обеспечение для ЭВМ, позволяющее оптимизировать задаваемую аналитически функцию качества (в том числе зависимость пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатных станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования) с возможностью задания ограничений на оптимизацию, точности вычислений и области допустимых значений входньк параметров. Программное обеспечение может являться составной частью системы автоматизированного проектирования оборудования прокатных станов, значительный интерес представляет его использование в научных исследованиях и учебном процессе. Программное обеспечение внедрено в учебный процесс, — Разработано программное обеспечение, позволяющее идентифицировать математические модели нелинейных объектов (в том числе зависимость пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатных станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования) с возможностью ввода экспериментальных данных, задания точности вычислений, выбора структуры синтезируемой модели и вывода синтезированной модели в аналитическом виде. Программное обеспечение может являться составной частью системы автоматизированного проектирования оборудования прокатных станов, значительный интерес представляет его использование в научных исследованиях и учебном процессе. Программное обеспечение внедрено в учебный процесс.

Методы исследования. Задачи, поставленные в ходе исследования, решались с помощью математического моделирования на ЭВМ с применением численных и аналитических методов; использовались положения и методы теории оптимального и экстремального управления; методы адаптивной идентификации; методы моделирования ЭМС с упругими связями и зазорами передач; методы программирования ЭВМ; элементы теории прокатки; экспериментальные данные, полученные на черновой клети №1 стана 2000 ОАО НЛМК.

Научная новизна работы. 1. Разработан способ поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок элементов электромеханических систем главных приводов прокатных станов и алгоритмы его параметрической адаптации, имеющий значительно более высокую скорость сходимости по сравнению с существующими способами.

2. Разработан одношаговый набросовый способ адаптивной идентификации зависимости пиковых динамических нагрузок элементов электромеханических систем прокатных станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования главных приводов прокатных станов, имеющий существенно более высокую скорость сходимости при значительно меньшей погрешности получаемых параметров по сравнению с существующими способами.

3. Разработана математическая модель в виде структурной схемы распределенной многомассовой электромеханической системы черновых клетей прокатных станов, позволяющая корректно исследовать динамические процессы в системе.

4. Разработан алгоритм функционирования оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными приводами электромеханических систем прокатных станов, позволяющий эффективно минимизировать пиковые динамические нагрузки элементов приводных линий независимо от их нестационарности и воздействия внешних возмущающих факторов.

Практическая ценность.

1. Разработана компьютерная модель алгоритма функционирования оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными электроприводами электромеханических систем прокатных станов.

2. Разработана компьютерная модель оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными электроприводами электромеханических систем прокатных станов.

3. Разработано программное обеспечение для ЭВМ, позволяющее оптимизировать задаваемую аналитически функцию качества (в том числе зависимость пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатных станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования). Программное обеспечение может являться составной частью системы автоматизированного проектирования оборудования прокатных станов, значительный интерес представляет его использование в научных исследованиях и учебном процессе.

4. Разработано программное обеспечение, позволяющее идентифицировать математические модели нелинейных объектов (в том числе зависимость пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатных станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования) Программное обеспечение может являться составной частью системы автоматизированного проектирования оборудования прокатных станов, значительный интерес представляет его использование в научных исследованиях и учебном процессе.

На защиту выносятся.

1. Способ поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок элементов электромеханических систем прокатных станов и алгоритмы его параметрической адаптации.

2. Одношаговый набросовый способ адаптивной идентификации зависимости пиковых динамических нагрузок элементов электромеханических систем прокатных станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования главных приводов прокатных станов,

3. Математическая модель в виде структурной схемы распределенной многомассовой электромеханической системы черновых клетей прокатных станов.

4. Алгоритм функционирования оптимальной адаптивной системы автоматического управления главными электроприводами электромеханических систем про-катньк станов,

5. Программное обеспечение для ЭВМ, позволяющее оптимизировать задаваемую аналитически функцию качества (в том числе зависимость пиковых динамических нафузок элементов ЭМС прокатньк станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования),

6. Программное обеспечение, позволяющее идентифицировать математические модели нелинейных объектов (в том числе зависимость пиковых динамических нафузок элементов ЭМС прокатньк станов от насфоек регуляторов системы подчиненного регулирования).

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы обсуждались и получили одобрение на:

Международной научно-практической конференции «Методы и алгоритмы прикладной математики в технике, медицине и экономике», Новочеркасск, 2001;

Научно-технической конференции кафедры электропривода ЛГТУ, Липецк, 1999;

Международной научно-практической конференции «Компьютерные технологии в науке, производстве, социальных и экономических процессах», Новочеркасск, 2000;

Международной научно-технической конференции «Информационные технологии в проектировании микропроцессорных систем», Тамбов, 2000;

II Международной научно-практической конференции «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы», Новочеркасск, 2001;

Научно-технической конференции «Современная металлургия начала нового тысячелетия», Липецк, 2001.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 17 работ, отражающих содержание диссертационной работы. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателю принадлежит: в [2-4, 7, 11-14, 17] - разработка и исследование способа поисковой оптимизации и алгоритмов адаптации его параметров; в [5, 6, 16] - разработка и исследование одношагового набросового способа адаптивной идентификации параметров самонастраивающихся моделей; в [8-10, 15] - разработка и экспериментальное исследование на математических моделях структуры и алгоритма функционирования оптимальной адаптивной системы автоматического управления.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка и четырех приложений. Объем работы составляет 155 страниц, в том числе 133 страницы текста, 28 рисунков, 7 таблиц, библиографического списка из 83 наименований, трех приложений на 11 страницах.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Выявлены две основные группы факторов, определяющих динамическую нагруженность электромеханических систем прокатных станов. Определены наличие нестационарности свойств ЭМС прокатных станов и воздействие на них внешних возмущающих факторов.

2. Выявлена необходимость оптимального адаптивного управления главными электроприводами ЭМС прокатньк станов с целью обеспечения непрерывной оптимизации динамических нагрузок независимо от дрейфа характеристик ЭМС прокатньк станов и воздействия на них внешних возмущающих факторов.

3. Разработан способ поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок элементов электромеханических систем прокатных станов и алгоритмы его параметрической адаптации.

4. Разработана математическая модель в виде структурной схемы распределенной многомассовой электромеханической системы черновых клетей прокатных станов.

5. Проведены экспериментальные исследования на математической модели ЭМС черновой клети №1 стана 2000 ОАО НЛМК, подтвердившие высокую эффективность предложенных алгоритмов поисковой оптимизации пиковых динамических нагрузок ЭМС прокатных станов и адаптации его параметров

6. Разработан одношаговый набросовый способ адаптивной идентификации зависимости пиковых динамических нагрузок элементов электромеханических систем прокатных станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования главных приводов прокатных станов.

7. Проведены экспериментальные исследования на математической модели ЭМС черновой клети №1 стана 2000 ОАО НЛМК, подтвердившие высокую скорость сходимости разработанного алгоритма адаптивной идентификации зависимости пиковых динамических нагрузок ЭМС прокатных станов от настроек регуляторов и высокую точность получаемых моделей.

8. Разработано гфограммное обеспечение для ЭВМ, позволяющее оптимизировать задаваемую аналитически функцию качества (в том числе зависимость пиковых динамических нагрузок элементов ЭМС прокатньк станов от настроек регуляторов системы подчиненного регулирования) с возможностью задания ограничений на оптимизацию, точности вьгчислений и области допустимьк значешгй входньк параметров. Программное обеспечение может являться составной частью системы автоматизированного проектирования оборудования прокатных станов, значительный интерес представляет его использование в научных исследованиях и учебном процессе. Программное обеспечение внедрено в учебный процесс.

9. Разработано программное обеспечение, позволяющее идентифицировать математические модели нелинейньгх объектов (в том числе зависимость пиковьк динамических нагрузок элементов ЭМС прокатньк станов от настроек регуляторов системы подчгшенного регулирования) с возможностью ввода экспериментальных данных, задания точности вычислений, выбора структуры синтезируемой модели и вывода синтезированной модели в аналитическом виде. Программное обеспечение может являться составной частью системы автоматизированного проектирования оборудования прокатных станов, значительный интерес представляет его использование в научных исследованиях и учебном процессе. Программное обеспечение внедрено в учебный процесс.

10. Разработана структура аппаратной части оптимальной адаптивной системьг автоматического управления главными электроприводами ЭМС прокатньк станов.

11 .Разработан алгоритм функционирования оптимальной адаптивной системьг автоматического управления главными электроприводами ЭМС прокатньк станов.

12.Проведеньг экспериментальные исследования на математической модели ЭМС черновой клети №1 стана 2000 ОАО НЛМК, подтвердивгпие высокую эффективность разработанной оптимальной адаптивной системьг автоматического управления главньгми электроприводами ЭМС прокатньк станов.

1. Адаптивное управление точностью прокатки труб / Под общ. редакцией Ф. А. Данилова и Н. С. Райбмана.- М.: Металлургия, 1980.- 280 с.

2. Белобров Ю.Н. Новые разработки ЗАО «НКМЗ» в области проектирования, технологии и комплектной поставки конкурентоспособного прокатного и металлургического оборудования // Производство проката.- 1998.-№7.-0.28-35.

3. Большаков В.И. Уравнения движения и электронное моделирование механических систем с зазорами и упругими связями // В сб.: Модернизация и автоматизация оборудования прокатных станов. М.: Металлургия. 1967. С. 209-215.

4. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями.- Л.: Энергия, 1979.- 160 с.

5. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления.- М.: Мир, 1972.-453 с.

6. Буков В.Н. Синтез управляющих сигналов с помощью прогнозирующей модели в адаптивной системе управления // Пробл. управления и теории информ. 1980. Т. 9 (5). С. 329-337.

7. Валуйских В. П. Об одном алгоритме случайного поиска для оптимизации систем при наличии ограничений // Автоматика и вычислительная техни-ка.-1973.-№ 6.- С. 43-45.

8. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод.- М.: Энерго-атомиздат, 1985.-224 с.

9. Вентцель Е.С. Теория вероятностей.- М.: Физматгиз, 1962.- 564 с.

10. Ю.Вершинин П.П., Хашпер Л.Я. Применение синхронных электроприводовв металлургии.- М.: Металлургия, 1974.- 272 с.

11. П.Вокуш X. Используемые для прокатных станов регулируемые электроприводы переменного тока с синхронными электродвигателями и прямыми вентильными преобразователями частоты // Инф. бюлл. Siemens AG.-Erlangen, 1988.- 16 с.

12. Голубенцев А.Н. Системы с наименьшим коэффициентом динамичности в переходном процессе // В сб.: Динамика машин. М,: Машиностроение. 1966. С. 59-73.

13. Дисперсионная идентификация / Под ред. Н.С. Райбмана.- М.: Наука, 1981.-336 с.

14. И.Иванов А.Б., Теличко Л.Я. Формирование темпа изменения момента двигателя с целью снижения упругих колебаний в двухмассовой системе // Изв. вузов. Электромеханика.- 1991.- №2.- С. 47-50.

15. Иванченко Ф.К., Красношапка В.А. Динамика металлургических машин.-М.: Металлургия, 1983.- 294 с.

16. Иванченко Ф.К., Полухин П.И., Тылкин М.А. Динамика и прочность прокатного оборудования.-М.: Металлургия, 1970.-486 с.

17. П.Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода.- М.: Энергия, 1971.-320 с.

18. Ключев В.И. Теория электропривода.- М.: Энергоатомиздат, 1998.- 704 с.

19. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями.- Киев: Изд. АН УССР, 1961.-312 с.

20. Коцарь СЛ., Третьяков В.А., Цупров А.Н. Динамика процессов прокатки,- М.: Металлургия, 1997.- 256 с.

21. Кравченко А.Ю. Адаптация случайного поиска в задачах оптимизации // Методы и алгоритмы прикладной математики в технике, медицине и экономике: Тез. докл. международной науч.-практической конф.- Новочеркасск, ЮРГТУ (НПИ), 2001. С. 11-13.

22. Крайбих В., Шмитц К.-Х., Виллиг В. Автоматическое управление реверсивной клетью широкополосного стана горячей прокатки // Бюлл. «Черная металлургия». 1980. №9, С, 26-31.

23. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы.- М.: Высшая школа, 1980.-287 с.

24. Кэшей, Воулкер, Смолли. Динамический удар в прокатных станах // Тр. американского обш;ества инженеров-механиков, 1972. Сер. Б. № 2. С. 159170.

25. Леепа И.И., Скичко П.Я., Скумс В.А. Результаты исследования динамики главных линий листопрокатных станов // В сб.: Металлургическое машиноведение и ремонт оборудования. М.: Металлургия. 1972. С. 84-88.

26. Лошкарев В.И. Определение оптимальных параметров главной линии рабочей клети нереверсивного прокатного стана // В сб.: Динамика металлургических машин. М,: Металлургия, 1969, С. 17-21.

27. Мюллер В. Обзор повреждений в приводах прокатных станов. // Черные металлы.- 1981.-№ 25/26,-С, 9-14.

28. Положительное решение по заявке № 2000116797 от 25.03.2002. Способ автоматической настройки многопараметрических систем автоматического управления на оптимальные условия / A.B. Щедринов, А.Ю. Кравченко.

29. Положительное решение по заявке № 2000121222 от 21.03.2002. Способ адаптивной автоматической самонастройки многопараметрических систем автоматического управления на оптимальные условия / A.B. Щедринов, А.Ю. Кравченко.

30. Положительное решение по заявке № 2000121221 от 25.03.2002. Способ адаптивной автоматической настройки многопараметрических систем автоматического управления на оптимальные условия / A.B. Щедринов, А.Ю. Кравченко.

31. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления.- М.: Машиностроение, 1972.-358 с.

32. Повышение долговечности элементов приводов рабочих клетей станов горячей прокатки за счет снижения динамических нагрузок / С.Д. Гарц-ман, A.A. Жуков, З.П. Каретный и др. // Производство проката.- 1998.-№8.- С. 27-32.

33. Проблемы динамики металлургических машин / С.Н. Кожевников, A.B. Праздников, В.Ф. Пешат и др. // В сб.: Динамика машин. М.: Машиностроение. 1966. С. 3-24.

34. Райбман Н. С, Чадеев В.М. Адаптивные модели в системах управления,-М.: Советское радио, 1966.- 153 с.

35. Райбман Н. С, Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства.- М.: Энергия, 1975.- 376 с.

36. Растригин Л. А., Тарасенко Г. С. Об одном адаптивном алгоритме случайного поиска // В сб.: Проблемы случайного поиска. Рига. 1974, С. 157-168.

37. Растригин Л.А. Адаптация сложных систем.- Рига: Зинатие, 1981.- 375 с.

38. Растригин Л.А. Системы экстремального управления.- М.: Наука, 1974.632 с.

39. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами.- М.: Советское радио, 1980.- 232 с.

40. Ройзен М.Я. Исследование динамики главных линий черновых клетей широкополосного стана: Автореф. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук.- Днепропетровск, 1975.- 24 с.

41. Сафьян М.М., Большаков В.И., Василев Я. Д. Влияние формы переднего конца листа на величину динамических нагрузок в линии передач стана. // Прокатное производство: Тр. ИЧМ. М.: Металлургия. 1969. С. 105-109.

42. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева, Л.В. Шинянского.- М.: Энегроатомиздат, 1983.- 616 с.

43. Справочник по наладке электрооборудования промышленных предприятий / Под ред. М.Г. Зиновьева, Г.В. Розенберга, Е.М. Феськова.- М.: Энергоатомиздат, 1983.-378 с.

44. Статистический анализ и математическое моделирование блюминга / СЛ. Коцарь, Б.Н. Поляков, Ю.Д. Макаров, В.А. Чичигин.- М.: Металлургия, 1974.- 280 с.

45. Тарасенко Г. С. Исследование адаптивного алгоритма случайного поиска // В сб.: Проблемы случайного поиска. Рига. 1976. С. 251-263.

46. Тарновский И.Я., Коцарь СЛ. Динамика захвата полосы прокатными валками // Изв. вузов. Черная металлургия.- 1964.- J42 7.- С. 132-138.

47. Третьяков В.А., Ченцов К.Ю. Анализ способов снижения динамических нагрузок в главных приводах прокатных клетей // Энергосбережение, экология и безопасность: Тез. докл. международной науч.-технической конф.-Тула: ТулГУ, 1999. С. 61-62.

48. Чадеев В.М. Анализ процесса адаптивной идентификации в замкнутых АСИ // Идентификация систем и задачи управления: Тр. международной конф.-М.: ИЛУ, 2000. С. 64-82.

49. Чадеев В.М. Оценка точности адаптивной идентификации нестационарного объекта // Тр. 6-го симпозиума по теории адаптивных систем. СПб.: 1999. Т.2. С. 84-102.

50. Ченцов К.Ю. Исследование динамических нагрузок электромеханических систем главных приводов черновых клетей стана горячей прокатки: Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. Воронеж, 2000.- 158 с.

51. Шендрик B.C. Синтез оптимальных управлений методом прогнозирующей модели // ДАН СССР. 1975. Т. 224. № 3. С. 561-562.

52. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы.- Л.: Энергоатомиздат, 1985.-464 с.

53. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Адаптивная идентификация объектов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.- 2001.- №12.-С.11-15.

54. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю, Адаптивная поисковая оптимизация // Автоматизация и роботизация технологических процессов / Материалы региональной науч.-технической конф.- Воронеж: ВГТУ, 2000.- С, 16-22.

55. УО.Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Адаптивная САУ процессом нанесения полимерных порошковых покрытий // Промышленные АСУ и контролле-ры.-2001.-№ 4.-С. 29-32.

56. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Адаптивная система автоматического управления процессом нанесения полимерных порошковых покрытий // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.- 2001.- № 5.-С. 26-28.

57. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Адаптивная система автоматического управления процессом окраски // Известия вузов. Электромеханика.-2001.-№4-5. С. 97-100.

58. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Адаптивный случайный поиск // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.- 2001.- № 6.- С. 39-42.

59. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Случайный поиск с адаптацией величины шага // Автоматизация и управления в машиностроении. Электронный учебно-научно-производственный журнал.- 2001.- №XVI.

60. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Совершенствование адаптивного алгоритма экстремального управления // Информационные технологии в проектировании микропроцессорных систем: Тез. докл. международной на-уч.-технической конф.- Тамбов: ТГТУ, 2000.- С. 69-73.

61. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Совершенствование адаптивного алгоритма экстремального управления // Электромеханические устройства и системы: Сб. науч. тр. Воронеж: ВГТУ. 2000. С. 103-106.

62. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю., Ченцов К.Ю. Оптимизация динамических нафузок в системе электропривода клети №1 черновой фуппы стана 2000 // Современная металлургия начала нового тысячелетия: Сб. науч. тр. Липецк: ЛГТУ. 2001. С. 11-16.

63. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Пер, с англ. М.: Мир, 1975.- 683 с.

64. Sl.Gallowey L. C. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. "IEEE Transient on Industry Applications". № 6. 1976. P. 241-252.

65. Landan J.D. Adaptive Control The Model Reference Adaptive Control. New York: Dekker, 1980, p. 386.

66. Schumer M.A., Steiglitz K. Adaptive step size random search // IEEE Trans. Automatic Control, AC-13, 1977, volume 3.