автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Исследование динамических нагрузок электромеханических систем главных приводов черновых клетей стана горячей прокатки

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ СЛОЖНЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ГЛАВНЫХ ЛИНИЙ ПРОКАТНЫХ СТАНОВ

1.1. Динамические нагрузки в приводных линиях прокатных станов

1.2. Параметры, определяющие приводную линию, как электромеханическую систему

1.3. Люфты и зазоры

1.4. Технологическое нагружение

1.5. Анализ систем главных электроприводов прокатных станов

1.6. Исследования динамических нагрузок в главных приводах черновых клетей стана

1.7. Особенности электроприводов черновой группы стана 2000 и перспективы их реконструкции

1.8. Выводы

2. ДИНАМИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ГЛАВНЫХ ПРИВОДОВ ЧЕРНОВЫХ КЛЕТЕЙ

2.1. Расчетные схемы электромеханических систем и их связь с объектом и целями исследования

2.2. Особенности динамических моделей электромеханических систем с синхронными двигателями

2.3. Расчет параметров механической части электроприводов прокатных клетей

2.4. Составление эквивалентных расчетных схем электромеханических систем

2.5. Построение математических моделей электромеханических систем главных приводов прокатных клетей

2.6. Идентификация динамических моделей главных приводов прокатных клетей

2.7. Выводы

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК В ЧЕРНОВЫХ КЛЕТЯХ С НЕРЕГУЛИРУЕМЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

3.1. Оценка эффективности снижения динамических нагрузок при изменении упруго-массовых характеристик приводной линии

3.2. Динамические нагрузки и демпфирующая способность привода при использовании синхронного и асинхронного двигателей

3.3. Анализ способов снижения динамических нагрузок в системе синхронного электропривода прокатной клети

3.4. Выводы

4. ОСОБЕННОСТИ ДИНАМИКИ ИНДИВИДУАЛЬНОГО ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОГО СИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА РЕВЕРСИВНОЙ ПРОКАТНОЙ КЛЕТИ

4.1. Автоматизированный электропривод черновой клети №1 стана

4.2. Разработка и реализация с помощью системы электропривода режима реверсивной прокатки с предварительным ускорением горизонтальных валков

4.3. Исследование асимметричных режимов прокатки с целью распределения крутящих моментов между упругими ветвями привода

4.4. Разработка методики настройки системы автоматического регулирования многодвигательного электропривода черновой клети для работы в нестандартных режимах

4.5. Выводы

Несмотря на сложную экономическую ситуацию в стране, крупные предприятия металлургической отрасли переживают сейчас настоящий подъем. Во многом это обусловлено конъюнктурой мирового рынка, которая в данный момент очень благоприятна для представителей металлургии. Не является исключением и ОАО «Новолипецкий металлургический комбинат» (НЛМК), входящий наряду с Магнитогорским металлургическим комбинатом и Северсталью в тройку крупнейших российских предприятий черной металлургии. На эти три предприятия приходится около 56% суммарного российского экспорта металлопродукции и 97% экспорта листового проката. В 1999 г. НЛМК увеличил объем производства на 14%, а за шесть месяцев 2000 г. рост производства составил уже 18%>.

Основной проблемой, стоящей сейчас перед металлургическими предприятиями России, является техническое перевооружение. Это связано с физическим и моральным старением оборудования основных цехов, работающего по 30 и более лет. Особое значение имеет реконструкция прокатного производства, поскольку из-за его определяющего влияния на качество готовой продукции именно здесь всегда используются самые передовые решения и технологии. Таким образом, одними из основных направлений технического перевооружения в ближайшей перспективе должны быть модернизация действующего оборудования прокатных станов и широкое внедрение современных систем управления на базе вычислительных комплексов, имеющие целью повышение производительности и качества продукции. Решение этих задач невозможно без глубокого исследования динамических процессов, протекающих в оборудовании стана, на основе совместного рассмотрения всех его элементов - очага деформации, упругой клети, механический трансмиссии и автоматизированного электропривода.

Из всего многообразия агрегатов непрерывных широкополосных станов горячей прокатки проблема чрезмерно высокого уровня динамических нагрузок особенно остро стоит для клетей черновой группы. Основными причинами динамических перегрузок являются интенсивные переходные процессы, имеющие место в цикле прокатки, наличие в системе упругих механических связей и зазоров, несовершенство системы электропривода, ошибки, допущенные при разработке. В связи с этим существует необходимость исследования динамических нагрузок, действующих в электромеханической системе привода клети, еще на этапе её проектирования. Основным методом при проведении подобных исследований является математическое моделирование с помощью аналоговых или электронных вычислительных машин. Работы в этом направлении ведутся достаточно давно [28, 38, 94]. К сожалению, в имеющихся исследованиях мало внимания уделялось совместному анализу процессов, происходящих в электрической и механической частях привода. Большая часть исследований выполнялась инженерами-механиками, система электропривода при этом либо не учитывалась вовсе, либо представлялась простейшим уравнением 1-2 порядка. С другой стороны, из-за сложности кинематических схем рассматриваемой группы приводов использование методики составления эквивалентных расчетных схем, принятой в теории электропривода [36], могло служить причиной значительных погрешностей. Кроме того, из-за сложности определения ряда параметров, оказывающих важное влияние на уровень динамических нагрузок, например, величин зазоров в приводе, в расчетах их приходилось принимать приближенно, что еще более снижало точность расчетов.

Таким образом, необходима разработка методики построения математических моделей, позволяющих исследовать динамические нагрузки в главных приводах прокатных клетей на основе совместного анализа процессов, происходящих в их электрической и механической системах. На основе результатов этих исследований возможна оценка эффективности различных способов снижения динамических нагрузок в рассматриваемой группе электроприводов.

В последнее время широкое распространение получает частотно-регулируемый электропривод прокатных клетей, преимущественно на основе синхронных двигателей с непосредственными преобразователями частоты. При этом, как правило, используется индивидуальный привод валков (каждый валок приводится во вращение отдельным двигателем). Использование такой схемы требует совершенно иного, чем в случае нерегулируемого привода, подхода к исследованию динамических нагрузок. С одной стороны, индивидуальный привод может служить источником упругих колебаний между его ветвями, с другой, наличие современной системы автоматического регулирования позволяет обеспечить снижение динамических нагрузок средствами электропривода. В связи с внедрением таких систем электропривода на отечественных металлургических предприятиях возникает задача исследования их динамических режимов.

Исходя из приведенных выше фактов, была сформулирована тема диссертационной работы: «Исследование динамических нагрузок электромеханических систем главных приводов черновых клетей стана горячей прокатки».

Работа выполнена в Липецком государственном техническом университете в рамках проекта А-0032 Федеральной целевой программы «Государственная поддержка интеграции высшего образования и фундаментальной науки на 1997-2000 годы».

Цель работы состоит в практическом и теоретическом исследовании динамических нагрузок электромеханических систем главных приводов черновых клетей стана горячей прокатки и разработке методов их ограничения средствами электропривода.

Для достижения указанной цели в работе поставлены и решены следующие задачи: выявлены причины высоких динамических нагрузок в электроприводах черновых клетей станов горячей прокатки; развита методика построения и идентификации математических моделей электромеханических систем (ЭМС) рассматриваемой группы приводов, выполнен анализ динамических нагрузок в главных приводах черновых клетей стана 2000 и оценка способов их снижения для нерегулируемых электроприводов с двигателями переменного тока; исследованы особенности динамики многодвигательного частотно-регулируемого синхронного электропривода реверсивной прокатной клети, разработан и реализован режим реверсивной прокатки с предварительным ускорением горизонтальных валков; исследованы асимметричные режимы работы индивидуального привода валков с целью регулирования распределения моментов между его ветвями, разработана методика настройки системы управления скоростью с изменяемой структурой и системы балансировки моментов в САР ЭП реверсивной клети.

Методы исследования. Задачи, поставленные в ходе исследования, решались с помощью методов математического моделирования на ЭВМ, натурного эксперимента на рабочей установке, структурных методов теории автоматического управления.

Научная новизна работы.

1. Разработана методика идентификации математических моделей электромеханических систем главных приводов прокатных клетей.

2. Разработан и исследован ряд способов снижения динамических нагрузок для нерегулируемых электроприводов прокатных клетей с синхронными двигателями.

3. Получены количественные оценки предельной, оптимальной и фактической демпфирующей способности приводов прокатных клетей с двигателями переменного тока.

4. Исследованы режимы рассогласования скоростей индивидуального привода валков с целью распределения крутящих моментов между его ветвями и управления формой переднего конца полосы.

Практическая ценность. 1. Разработаны компьютерные программы для динамического анализа ЭМС приводов прокатных клетей и идентификации математических моделей этих ЭМС. Программы могут являться частью системы автоматизированного проектирования оборудования прокатных станов.

-82. Выполнен анализ динамических нагрузок в главных приводах черновых клетей стана 2000 ОАО «НЛМК» и предложен ряд способов их снижения для нерегулируемых электроприводов с двигателями переменного тока;

3. Разработан и реализован в системе многодвигательного частотно-регулируемого электропривода прокатной клети режим реверсивной прокатки с предварительным ускорением горизонтальных валков; разработана методика настройки системы управления скоростью с изменяемой структурой и системы балансировки моментов в САР ЭП реверсивной клети.

На защиту выносятся.

1. Методика идентификации математических моделей электромеханических систем главных приводов прокатных клетей.

2. Результаты анализа способов снижения динамических нагрузок для нерегулируемых электроприводов прокатных клетей с синхронными двигателями.

3. Результаты анализа демпфирующей способности приводов прокатных клетей с двигателями переменного тока.

4. Система изменения напряжения, подводимого к статору, с целью снижения динамических нагрузок в нерегулируемых электроприводах прокатных клетей с синхронными двигателями.

5. Методика настройки системы управления скоростью с изменяемой структурой и системы балансировки моментов в САР ЭП реверсивной клети.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

- научно-технической конференции кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов», Липецк, 1999;

-9- второй Российской конференции пользователей систем MSC, Москва, 1999;

- международной научно-технической конференции «Энергосбережение, экология и безопасность», Тула, 1999;

- межвузовской научно-технической конференции «Управляющие и вычислительные системы. Новые технологии», Вологда, 2000.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 работ, отражающих её содержание.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка и пяти приложений. Объем работы составляет 158 страниц, в том числе 99 страниц текста, 66 рисунков, 15 таблиц, библиографический список из 96 наименований, приложения на 20 страницах.

-1254.5. ВЫВОДЫ

1. Использование в главных приводах прокатных клетей замкнутых систем электропривода на основе синхронных двигателей с частотным управлением требует, в отличие от разомкнутых систем, иного подхода к проблеме исследования и ограничения динамических нагрузок. Задача оценки динамических свойств системы электропривода с помощью математического моделирования при этом существенно усложняется, поскольку требует учета всех особенностей работы конкретной реализации САР ЭП.

2. Ряд особенностей электромеханической системы черновой клети №1 стана 2000 могут служить причинами высоких динамических нагрузок в ее приводе. Для исключения негативного влияния этих особенностей используется система автоматизации, построенная на базе иерархической распределенной архитектуры и позволяющая обеспечить высокие производственные показатели и качество за счет адекватного управления синхронными электродвигателями и другими исполнительными механизмами.

3. Для системы электропривода черновой клети №1 стана 2000 разработан режим реверсивной прокатки в 3 прохода с предварительным ускорением горизонтальных валков. Получены оптимальные скоростные параметры для каждого прохода, обеспечивающие необходимую производительность клети и значительное снижение динамических нагрузок в приводе.

4. С целью определения параметров настройки САР ЭП горизонтальных валков черновой клети №1, необходимых для управления формой переднего конца полосы, в системе конечно-элементного анализа MARC/AutoForge 2.3 выполнено моделирование асимметричных режимов прокатки. Получены зависимости разности моментов и изгиба полосы от рассогласования скоростей валков. Результаты использованы при построении контура балансировки моментов САР.

5. В результате аварии вышел из строя один из четырех главных двигателей привода горизонтальных валков клети №1. Разработан и внедрен комплекс мероприятий, позволяющий средствами САР ЭП обеспечить работу клети

- 126на трех двигателях при сохранении приемлемых динамических и статических характеристик привода. Это дало возможность на период ремонта поврежденного двигателя сохранить на прежнем уровне производительность клети №1 и черновой группы в целом.

-127-ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных исследований были решены задачи построения и идентификации математических моделей ЭМС главных приводов прокатных клетей, выполнен анализ динамических нагрузок в главных приводах черновых клетей стана 2000 ОАО «НЛМК» и получена оценка различных способов их снижения, а также исследованы особенности динамики многодвигательного частотно-регулируемого синхронного электропривода реверсивной прокатной клети и разработана методика настройки ряда важнейших элементов его САУ. Материалы диссертации позволяют сформулировать следующие основные выводы:

1. Выявлены основные причины повышенного уровня динамических нагрузок и связанного с ними ущерба в главных приводах черновых клетей стана горячей прокатки. К ним относятся: а) неблагоприятное сочетание упруго-массовых характеристик линии, б) люфты и зазоры в приводных линиях; в) характер нагружения, определяемый рядом технологических параметров; г) особенности применяемого типа электропривода. Традиционный нерегулируемый синхронный электропривод прокатных клетей неблагоприятно влияет на динамические свойства главных линий. Наиболее перспективным является индивидуальный частотно-регулируемый электропривод на основе синхронных двигателей с непосредственными преобразователями частоты. Его использование позволяет эффективно уменьшать динамические нагрузки и снижать влияние большинства из перечисленных выше отрицательных факторов.

2. Показано, что при моделировании ЭМС электроприводов прокатных клетей для представления их механической части удобно использовать полную расчетную схему, каждому элементу которой соответствует определенный физический узел привода. Установлено, что для перехода к двух- или трех-массовым упрощенным расчетным схемам необходимо использовать метод, основанный на определении их параметров исходя из равенства собственных частот и амплитуд главных форм колебаний исходной и упрощенной

- 128систем. Только в этом случае гарантируется близость динамических свойств исходной и упрощенной систем. Разработаны и реализованы в виде компьютерных программ динамическая модель ЭМС привода прокатной клети с использованием полных расчетных схем и методика идентификации математических моделей ЭМС рассматриваемой группы приводов. Они позволяют расчетным путем определять величины динамических нагрузок в любом из узлов привода, а также находить значения ряда параметров приводной линии (зазоров, жесткостей связей и моментов инерции масс) с использованием ограниченного объем экспериментальных данных.

3. Исследована эффективность ряда способов снижения динамических нагрузок в нерегулируемых электроприводах прокатных клетей с двигателями переменного тока. Установлено, что эффективность снижения динамических нагрузок путем изменения жесткости участка «двигатель-редуктор» приводной линии существенно зависит от величин зазоров. Получены зависимости коэффициентов динамичности в системе от податливости участка «двигатель-редуктор» и величин зазоров. Исследована демпфирующая способность приводов черновых клетей с двигателями переменного тока. Показано, что демпфирование для существующей ЭМС клети №5 в 3 раза меньше предельного демпфирования для данной ЭМС, что говорит о не оптимальности параметров демпферной обмотки СД с точки зрения снижения колебательности. Использование асинхронного двигателя позволяет увеличить демпфирование в 2,33 раза, однако, из-за ряда недостатков, присущих разомкнутой системе ЭП с АД, требуется серьезная экономическая оценка целесообразности такой замены. Исследована система изменения напряжения, подводимого к статору, позволяющая снизить уровень динамических нагрузок в нерегулируемых электроприводах прокатных клетей с синхронными двигателями. Получен закон изменения напряжения, обеспечивающий снижение динамических нагрузок в различных узлах привода в пределах 15 -35%.

- 130

1. Автоматизированный электропривод совмещенного литейно-прокатного комплекса / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.С. Карандаев и др. // Приводная техника. 1998. №3. с.6-10.

2. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. М.-Л.: Госэнергоиз-дат, 1956. 448 с.

3. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоатомиздат, 1982. 392 с.

4. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 512 с.

5. Белобров Ю.Н. Новые разработки ЗАО «НКМЗ» в области проектирования, технологии и комплектной поставки конкурентоспособного прокатного и металлургического оборудования//Производство проката. 1998. №7. с.28-35.

6. Бессекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. 576 с.

7. Блюмин С.Л., Погодаев А.К., Барышев В.В. Оптимальное моделирование технологических связей. Учебное пособие. Липецк: ЛГТУ, 1993. 68 с.

8. Большаков В.И. Уравнения движения и электронное моделирование механических систем с зазорами и упругими связями // В сборнике «Модернизация и автоматизация оборудования прокатных станов». М.: Металлургия, 1967. с.209-215.

9. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. 160 с.

10. Важнов А.И. Переходные процессы в машинах переменного тока. Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1980. 256 с.- 131

11. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод. М.: Энергоатом-издат, 1985. 224 с.

12. Вершинин П.П., Хашпер Л.Я. Применение синхронных электроприводов в металлургии. М.: Металлургия, 1974. 272 с.

13. Вибрации в технике. Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). М.: Машиностроение, 1978. Т.1. Колебания линейных систем / Под ред. В.В. Болотина. 1978. 472 с.

14. Вокуш X. Используемые для прокатных станов регулируемые электроприводы переменного тока с синхронными электродвигателями и прямыми вентильными преобразователями частоты // Инф. бюлл. Siemens AG. Erlangen, 1988. 16 с.

15. Повышение долговечности элементов приводов рабочих клетей станов горячей прокатки за счет снижения динамических нагрузок / С.Д. Гарцман, А.А. Жуков, З.П. Каретный и др. // Производство проката. 1998. №8. с.27-32.

16. Голубенцев А.Н. Системы с наименьшим коэффициентом динамичности в переходном процессе // В сборнике «Динамика машин». М.: Машиностроение, 1966. с.59-73.

17. Гольдберг О.Д. Испытания электрических машин. М.: Высшая школа, 1990. 225 с.

18. Данку А., Фаркаш А., Надь Л. Электрические машины: Сборник задач и упражнений. Пер. с венг. М.: Энергоатомиздат, 1984. 360 с.

19. Деннис Дж., Шнабель Р. Численные методы безусловной оптимизации и решение нелинейных уравнений. М.: Мир, 1988. 440 с.

20. Дериг К., Кале К., Хагман Р. Новый компактный широкополосный стан горячей прокатки на заводе фирмы ECO STAHL GmbH и система его автоматизации // Черные металлы. №7-8. 1998. с.62-70.

21. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1983. 216 с.

22. Жемеров Г.Г., Коляндр И.Д. Влияние непосредственного преобразователя частоты на питающую сеть // Электричество. 1981. №11. с.27-31.

23. Загорский А.Е., Шакарян Ю.Г. Управление переходными процессами в электрических машинах переменного тока. М.: Энергоатомиздат, 1986. 178с.

24. Иванов А.Б., Теличко Л.Я. Формирование темпа изменения момента двигателя с целью снижения упругих колебаний в двухмассовой системе // Изв. вузов. Электромеханика. 1991. №2. с.47-50.

25. Иванченко Ф.К., Красношапка В.А. Динамика металлургических машин. М.: Металлургия, 1983. 294 с.

26. Иванченко Ф.К., Полухин П.И., Тылкин М.А. Динамика и прочность прокатного оборудования. М.: Металлургия, 1970. 486 с.

27. Ильинский Н.Ф., Горнов А.О. Критерии эффективности процесса электромеханического преобразования энергии // Электричество. 1987. №10.

28. Карандаев А.С. Разработка математической модели прокатного стана в режиме регулируемого формоизменения раската // Труды Моск. энерг. ин-та. Электропривод и системы управления. Вып. 676. М.: Изд-во МЭИ, 2000. с.83-94.

29. Кениг Г., Блекуэлл В. Теория электромеханических систем. М.: Энергия, 1965.424 с.

30. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994. 496 с.- 133

31. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. 320 с.

32. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1998. 704 с.

33. Ключев В.И., Матеев У.А., Перепечаенко Е.К. Анализ и синтез упругих электромеханических систем по динамической жесткости механических характеристик электропривода // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1981. №7 (96). с. 1-6.

34. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: Изд. АН УССР, 1961. 312 с.

35. Кожевников С.Н., Большаков В.И. Исследование динамики приводной линии вертикальных валков слябинга // В сборнике «Модернизация и автоматизация металлургического оборудования». М.: Металлургия, 1965. с.73-78.

36. Кожевников С.Н., Большаков В.И. Некоторые вопросы определения динамических нагрузок и выносливости главных линий прокатных станов // В сборнике «Модернизация и автоматизация оборудования прокатных станов». М.: Металлургия, 1967. с. 11-17.

37. Проблемы динамики металлургических машин / С.Н. Кожевников, А.В. Праздников, В.Ф. Пешат и др. // В сборнике «Динамика машин». М.: Машиностроение, 1966. с.3-24.

38. Опыт исследования динамики главных приводов прокатных станов с учетом упругих связей и зазоров / С.Н. Кожевников, П.Я. Скичко, А.Н. Ленский, В.И. Большаков // В сборнике «Динамика металлургических машин». М.: Металлургия, 1969. с. 5-13.

39. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1987. 248 с.

40. Коцарь С.Л. Динамика процессов прокатки / С.Л. Коцарь, В.А. Третьяков, А.Н. Цупров, Б.А. Поляков. М.: Металлургия, 1997. 256 с.

41. Кудрявцев А.В., Ладыгин А.Н. Современные преобразователи частоты в электроприводах // Приводная техника. 1998. №3. с. 21-28.

42. Кэшей, Воулкер, Смолли. Динамический удар в прокатных станах. Труды американского общества инженеров-механиков. 1972, серия Б, N2. с. 159-170.

43. Jleena И.И., Скичко П.Я., Скумс В.А. Результаты исследования динамики главных линий листопрокатных станов // В сборнике «Металлургическое машиноведение и ремонт оборудования». М.: Металлургия, 1972. с.84-88.

44. Лошкарев В.И. Определение оптимальных параметров главной линии рабочей клети нереверсивного прокатного стана // В сборнике «Динамика металлургических машин». М.: Металлургия, 1969. с. 17-21.

45. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя. М.: Наука, 1991.432 с.

46. Лютер Р.А. Расчет синхронных машин. Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1979. 272 с.

47. Мелса Дж. Л., Джонс Ст. К. Программы в помощь изучающим теорию линейных систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1981. 200 с.

48. Микитченко А .Я., Присмотров Н.И., Теличко Л.Я. Анализ демпфирующей способности электропривода при периодических возмущениях // Тр. ин-та. Фрунз. политехи, ин-т. 1976. Вып. 93. с.65-70.

49. Моделирование динамических характеристик прокатных клетей / В.А. Третьяков, В.В. Барышев, С.В. Кудинов и др. // Производство проката. 1999. №8. с.28-31.

50. Мюллер В. Обзор повреждений в приводах прокатных станов. // Черные металлы. 1981. №25/26. с.9-14.- 135

51. Ободовский Б.А., Зуев Б.П., Клименко A.M. Исследование характера на-гружения главных линий прокатных станов с синхронным приводом. // В сборнике «Защита металлургических машин от поломок». М.: Высшая школа, 1972. с.101-109.

52. Третьяков В.А., Ченцов К.Ю., Басуров А.В. Применение MARC/AutoForge для моделирования асимметричных режимов прокатки высоких полос. // Тезисы докладов второй Российской конференции пользователей систем MSC. Москва: MSC Software, 1999. с.44-47.

53. Баннак А., Нгуен Х.Х., Рифеншталь У. Регулирование синхронизации агрегатов с упруго подсоединенными ветвями привода при прокатке толстых листов // Черные металлы. 1999. № 1. с.33-37.

54. Ривин Е.И. Динамика привода станков. М.: Машиностроение, 1966. 203 с.

55. Ройзен М.Я. Исследование динамики главных линий черновых клетей широкополосного стана. Автореф. канд. дисс. Днепропетровск, 1975. 24 с.

56. Сафьян М.М., Большаков В.И., Василев Я.Д. Влияние формы переднего конца листа на величину динамических нагрузок в линии передач стана. // Прокатное производство: Тр. ИЧМ. М.: Металлургия, 1969. с. 105-109.

57. Слодарж М.И. Режимы работы, релейная защита и автоматика синхронных электродвигателей. М.: Энергия, 1977. 216 с.

58. Смидт Д.М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1980. 271 с.

59. Соколов М.М., Масандилов Л.Б. Измерение динамических моментов в электроприводах переменного тока. М.: Энергия, 1975, 166 с.

60. Статистический анализ и математическое моделирование блюминга / C.JI. Коцарь, Б.Н. Поляков, Ю.Д. Макаров, В.А. Чичигин. М.: Металлургия, 1974. 280 с.

61. Сыромятников И.А. Режимы работы асинхронных и синхронных электродвигателей. M.-JL: Госэнергоиздат, 1963. 528 с.

62. Тарновский И.Я., Коцарь C.JI. Динамика захвата полосы прокатными валками. Известия ВУЗов. Черная металлургия. 1964. N7. с. 132-138.

63. Теличко Л.Я. Ограничение динамических нагрузок электромеханических систем группы общепромышленных механизмов на металлургических предприятиях.: Автореферат докт. дисс. М.: МЭИ, 2000. 40 с.

64. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью. // Тр. ин-та. Фрунз. политехи, ин-т. 1975. Вып. 89. с.38-43.

65. Теличко Л.Я., Ченцов К.Ю. Методические указания к курсовому проекту по дисциплине «Теория электропривода». Липецк: ЛГТУ, 1998. 22 с.

66. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1985. 472 с.

67. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / И.Я. Берштейн, Ю.Н. Гусяцкий, А.В. Кудрявцев и др. М.: Энергия, 1980. 328 с.

68. Третьяков В.А., Ченцов К.Ю. Анализ способов снижения динамических нагрузок в главных приводах прокатных клетей // Энергосбережение, экология и безопасность. Тезисы докладов международной научно-технической, конференции. Тула: ТулГУ, 1999. с.61-62.

69. Ту Ю. Современная теория управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1971.472 с.

70. Уайлд Д. Оптимальное проектирование: Пер. с англ. М.: Мир, 1982. 272 с.

71. Фираго Б.И., Готовский B.C., Лисс З.А. Тиристорные циклоконверторы. Минск: Наука и техника, 1973. 269 с.

72. Ченцов К.Ю. Моделирование динамических характеристик прокатных клетей // Тезисы докладов научно-технической конференции, посвященной 25-летию кафедры электропривода. Липецк: ЛГТУ, 1999. с. 10-13.

73. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. 616 с.

74. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода. 6-е изд. М.: Энергоиздат, 1981. 576 с.-13888. Чичигин В.А. Силовые и кинематические условия асимметричной прокатки на обжимных станах. Дисс. канд. техн. наук. Свердловск: УрПИ, 1968. 176 с.

75. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Пер. с англ. М.: Мир, 1975. 683 с.

76. Энергосберегающая технология электроснабжения народного хозяйства: В 5 кн.: Практ. пособие / Под ред. В.А. Веникова. Кн. 2. Энергосбережение в электроприводе // Н.Ф. Ильинский, Ю.В. Рожанковский, А.О. Горнов. М.: Высшая школа, 1989. 127 с.

77. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоатомиздат, 1982. 192 с.

78. Bayer J., Streisselberg A. High strength steel plates with well defined combination of properties for line and offshore application based on TM-processong. // Из материалов Второго конгресса прокатчиков. 28-30 октября 1997г., Череповец.

79. Becker С. Einfurung in die Simulation dynamischer Systeme im Zustandraum. Teil 1: Lineare zeitinvariante Systeme. Regelungstechnik, 1982: H. 1. - H. 7, S. A.l - A.30.

80. Gallowey L.C. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. "IEEE Transient on Industry Applications". N6, 1976. p.241-252.

81. Dewar S., Zehringer R., Francis R. и др. Стандартные модули XXI века. // Электротехника. 2000. №4. с.9-15.

82. Samways N.L. Trico Steel а 2,2 million ton/year joint venture flat rolled mini mill. //Iron and Steel Engineer. 1998. №3. p.21-34.