автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Система измерения параметров профиля стыка с использованием сварочной дуги в качестве чувствительного элемента

ВВЕДЕНИЕ.

ЗАДАЧА ИЗМЕРЕНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ С ВАРОЧНОГО СТЫКА .——.—.—.—.

1.1. Определение области измеряемых параметров . Актуальность работы.

1.2. Современное состояние теории и практики измерения пространственных параметров сварочного стыка

1.3 Выводы.

2.РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ ЗШЕКТРОДУГОВОГО СТЫКА КАК ОБЪЕКТА ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ.

2.1. Разработка информационных моделей электродугового стыка.

2.2. Построение зависимости изменения длины дуги при сварке таврового соединения

2.3 Построение зависимости изменения длины дуги при сварке углового стыка.—.—--------.

2.4. Построение зависимости изменения длины дуги при сварке стыков со скосом кромок.-.5"

2.5 Построение зависимости изменения длины дуги при сварке стыков без скоса кромок

2.6 Разработка метода определения отклонения от заданных параметров сварочной горелки относительно стыка на основе многоточечного анализа мгновенных значений тока.—

2.7 Методика определения количества отсчетов с учетом технологических параметров свариваемых соединений.

2.8 Методика определения допустимого интервала для фильтрации дискретных значений сварочного тока с использованием фильтра сглаживающего среднего.

2.9. Исследования информационных моделей и оценка их адекватности.

ВЫВОДЫ

З.СТРУКТУРЫ ИНФОРМАЦИОННО-ИШЕРИТЕЛЬНЫХ и УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ДУГИ в КАЧЕСТВЕ ДАТЧИКА.

3.1 Обобщенная структура информационно-измерительной системы.

3.2. Структура информационной части информационно-измерительной системы.

3.3. Структура управляющей части информационно-измерительной системы.—.—-----------------------------------.

3.4. Математическое описание звеньев информационно-измерительной системы.

3.5 Исследование информационно-измерительной системы положением сварочной головки.—.-----------------------------.

3.6 Структура управляющей системы при использовании изменения сопротивления на участке от токоподвода до изделия.—.—.

3.7 Структура управляющей системы в зависимости от градиента частоты коротких замыканий.—

3.8 Структура управляющей системы на основе сравнения времени коротких замыканий по полупериодам.

3.9 Структура управляющей системы по гармоническому ряду тока сварки.—

ВЫВОДЫ.

4. РЕАЛИЗАЦИЯ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ НА PIC КОНТРОЛЛЕРАХ

4.1. Реализация схемы микропроцессорной системы на Р1С-контррллере.11£

4.2 Программирование устройства.

4.3. Результаты испытаний и внедрение информационно-измерительной системы.Ш

ВЫВОДЫ.

Актуальность задачи. В настоящее время в промышленности России сварка является самым распространенным процессом в соединении металлоконструкций, при этом ведущее место занимает электродуговая сварка плавящимся электродом в среде углекислого газа и под флюсом. При проведении сварочных работ до сих пор велика доля ручного труда. Автоматизация данного процесса сдерживается отсутствием надежных и высокоточных дачников взаимного расположения сварочной горелки и заданного сварочного стыка. Существующие в настоящее время датчики (механические, тепловые, оптические и т.д.) в реальных условиях фактически не используются из-за наличия в зоне сварки брызг расплавленного металла, газов и других побочных факторов, затрудняющих их работу. В этой области наиболее известны работы Б.Е. Патона, В.К. Лебедева, Л.Е. Алехина, Э.А. Гладкова, Н.С. Львова, Н.М. Трофимова. Решение задачи поддержания технологических параметров положения сварочной горелки относительно стыка возможно лишь путем использования совершенно новых подходов к получению информации.

В диссертации предложена методика получения информации об отклонении от заданных параметров сварочной горелки относительно стыка, на основе анализа мгновенных значений тока сканирующей дуги. В результате разработана оригинальная схема информационно-измерительной системы (ИИС), которая может быть легко встроена в сварочные роботы и автоматическое сварочное оборудование. Показано, что внедрение такой системы на практике позволяет существенно повысить точность поддержания технологических параметров сварочного процесса, уменьшить расход энергии, а также сварочных материалов, и, в конечном итоге, получить существенный экономический эффект.

Целью диссертационной работы является повышение точности определения взаимного расположения сварочной горелки относительно стыка на основе анализа мгновенных значений сварочного тока с последующей фильтрацией, с учетом информации об образе сварочного стыка.

Достижение этой цели позволяет решить важную научно-техническую задачу, связанную с созданием простых в эксплуатации и надежных ИИС, определения отклонения от заданного расположения сварочной горелки и стыка с использованием дуги в качестве источника информации.

В диссертационной работе ставятся и решаются следующие основные задачи:

- исследование процесса сварки как объекта информационно-измерительной системы;

- разработка инженерной методики определения взаимного расположения сварочной горелки относительно стыка на основе многоточечного анализа мгновенных значений тока сканирующей дуги;

- разработка структуры ИИС процесса сварки с использованием дуги в качестве датчика взаимного расположения сварочной горелки и стыка

- исследование ИИС для таврового соединения методами компьютерного моделирования;

- программная и аппаратная реализация информационно-измерительной системы.

Методы исследования. В работе использованы методы теории измерений, , цифровой обработки сигналов, теории случайных процессов, численного анализа, теории фильтрации сигналов, теории автоматического управления. Для подтверждения достоверности и эффективности разработанной ИИС проводилось исследование методами компьютерного моделирования и в процессе опытно-промышленных испытаний.

Научная новизна работы состоит в использовании сканирующей дуги для получения информации об образе стыка свариваемых деталей, разработке методов выделения информации об отклонении от образа стыка, на основе многоточечного анализа мгновенных значений тока сканирующей дуги.

Разработана новая структура информационной системы, позволяющая обеспечить измерение отклонения от заданных параметров сварочной горелки относительно стыка. Разработаны информационные модели электросварочного процесса как объекта исследования и установлены зависимости между параметрами: высоты, амплитуды колебаний, величины отклонения от среднего положения электрода, угла поворота.

Практическая ценно,- п> работы состоит в том, что предложена методика построения простых и надежных в промышленной эксплуатации информационных систем измерения отклонения от заданных параметров сварочной горелки относительно стыка без использования дополнительных датчиков. Методика теоретически обоснована и доведена до конкретного решения в виде новой структуры информационно-измерительной системы, программного и схемотехнического решения. Экспериментально доказана возможность работы ИИС, с использованием дуги в качестве датчика, при сварке в среде углекислого газа. Предложены новые аналитические зависимости для определения отклонения сварочной горелки относительно стыка. Разработан ряд управляющих систем для автоматического сварочного оборудования.

Использование предложенной ИИС на практике позволяет повысить точность определения взаимного расположения сварочной горелки относительно стыка, увеличить производительность труда, а также снизить затраты электроэнер! ни и сварочных материалов.

Реализация резульч; работы. Разработанная в диссертации ИИС прошла испытания в ЗАО "'iехио-Тенси" (г. Тула) и рекомендована к внедрению.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались:

- на VIII Всесоюзной конференции. «Планирование и оптимизация в научных исследованиях» Ленинград, ЛЭТИ, сентябрь 1986; 8

- на И Всероссийской научно-практической конференции «Системы управления электротехническими объектами» Тула, ТГУ октябрь 2002;

- на научно-практической конференции «Экологические проблемы Тульского региона», Тула,.октябрь 2002

- на научно-технических конференциях и научных сессиях Тульского государственного университета в 1998-2003 гг.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 печатных работ, среди которых 1 положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение.

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, четырёх глав, выводов по результатам работы, списка литературы из 200 наименований. Работа изложена на 181 странице машинописного текста, имеет рисунков, таблиц и 4 приложения.

1.ЗАДАЧА ИЗМЕРЕНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ СВАРОЧНОГО СТЫКА

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

В диссертации решена научная задача, имеющая важное значение для экономики страны и заключающаяся в создании высокопроизводительных и надежных информационно-измерительных систем, позволяющих повысить качество и прочность сварного соединения, увеличить производительность сварочного оборудования, обеспечить экономию сварочных материалов, а также удалить сварщика из зоны действия вредных для здоровья человека газов и коренным образом изменить характер его труда. Полученные в работе результаты позволяют существенно расширить область промышленного применения информационно-измерительных систем процесса сварки, в значительной степени устранить существующие противоречия между все возрастающими требованиями к качеству процесса сварки и технической реализуемостью измерительных устройств рассматриваемого класса.

Выполненные в диссертационной работе исследования по поставленной задаче привели к следующей совокупности основных научных и практических результатов.

1.Получены математические соотношения, связывающие параметры профиля сварочного стыка с параметрами сварочного тока и напряжения.

2.Предложен метод определения отклонения от заданных параметров сварочной горелки относительно стыка на основе многоточечного анализа мгновенных значений тока.

3.Разработана методика определения количества отсчетов с учетом технологических параметров свариваемых соединений.

4.Разработана методика выбора отсчетов и определения допустимого интервала для фильтрации дискретных значений сварочного тока с использованием фильтра сглаживающего среднего.

131

5.Проведено исследование ИИС для основных типов стыковых соединений методами компьютерного моделирования и в процессе опытно-промышленных испытаний.

6.Разработаны оригинальные структуры информационно-измерительных и управляющих систем для различных условий технологии сварки.

7.Проведена оценка погрешностей измерений параметров стыка.

8.Проведена реализация информационно-измерительной системы на базе микропроцессорной техники.

9.По результатам промышленных испытаний ИИС рекомендована к внедрению.

1. Автоматизированный электропривод/ Под общей ред. И.И.Петрова, М.М. Соколова, М.Г.Юнькова. М.: Энергия, 1980. - 408 с.

2. Адаптивные фильтры. Под редакцией К.Ф.Н. Коуэна и П.М. Гранта. -М.: Мир, 1988.-392 с.

3. Алекин Л.Е. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС //Тр./МВТУ. М., 1970. - т. 136. - с. 67-117.

4. Алексенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых ИС. М.: Сов.радио, 1980. - 224 с.

5. Антосяк В.Г., Мельник A.A. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. 1983. -N12. -с.21-24,32.

6. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. -М.: Энергия, 1967. -232 с.

7. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

8. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1971.-408 с.

9. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.- 540 с.

10. Ю.Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1983. - 312 с.11 .Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

11. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986. -2с.

12. З.Боровиков В.П. Популярное введение в программу Statistica. M.: Компьютер Пресс, 1998. - 267 с.

13. М.Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. - 32с. - Деп. в НИИЭинформэнергомаш, N163 эм - Д83.

14. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, С. 15-18.

15. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Миронов В.Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. - 303 с.

16. С.Н., Жилин А.И., Кулиш С.А., Сивый В.Б. Нелинейная корреляция и регрессия. Методика и применение для решения производственных задач. -Киев: Техника, 1971. 216 с.

17. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ,1976.-68с.

18. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976. -65с.

19. Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский В.А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.76-78.

20. Гладков Э.А., Перковский P.A., Малолетков A.B. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17-20.

21. Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1985. - 312 с.

22. Голушко С.А., Шелохвостов В.П., Сучков В.Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87-88.

23. Дегтерев С.П. , Зайцев М.П., Иншаков М.М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка. 1983. - N2. - с. 15-17.

24. До дик С. Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Сов. радио, 1980. - 344 с.

25. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1972. - 392 с.

26. Дубровский С.А. Прикладной многомерный статистический анализ. М.: Финансы и статистика, 1982. - 216 с.

27. Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения. 1943. - N9. - с.9-10.37.3алманзон J1.A. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях. -М.: Наука, 1989. 496 с.

28. Заявка 2645788 ФРГ, МКИ3 В 23 К 9/10. Mechanisierte schweisanlage / P.Hirsch, F.J.King (ФРГ). N P.2611377.9; Заявлено 09.10.76; Опубл. 13.04.78.-9 с.

29. Заявка 59-191575 Япония, МКИ3 В 23 К 9/12. Способ слежения за линией сварки / М.Масахару, Х.Сигэтакэ, С.Акира, К.Саму (Япония); Мицубиси дэнки к.к. (Япония). N58-66542; Заявлено 13.04.83; Опубл. 30.10.84; НКИ 12 В 112.4- 16 с.л

30. Ивахненко А.Г., Лапа В.Г. Предсказание случайных процессов. Киев: Наукова думка, 1971.-е. 198-200.

31. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. - с. 462-470.

32. Информационная система оценки качества лазерной сварки. Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский P.A. Тезисы докладов 2-й Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в соединении материалов", Тула, ТГУ, 1998. с. 76-78.

33. Использование сварочной дуги в качестве источника информации для "очувствления" промышленного робота РМО1 ./Тимченко В.А., Цыбулькин Г.А., Власов О.В.// Автоматическая сварка. 1990. - №10. - с.69-72.

34. Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10, с.39-43.

35. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - с.139.

36. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. - с.70-74.

37. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - N2. - с.52-57.

38. Карпов B.C., Панарин В.М., Титчев Н.И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. - N2. - С. 80-85.

39. Кассов Д.С., Рейдерман Ю.И., Кутепов Ю.Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде СО2 // Сварочное пр-во. 1967. - N12. - с.15-17.

40. Кендалл М., Стюарт А. Многомерный статистический анализ и временные ряды. -М.: Наука, 1976. 736 с.

41. Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. - с. 111-118.

42. Компьютерное управление процессами сварки. Бадьянов Б.Н. // Сварочное пр-во,- 2002. N1 .-с. 19-23.

43. Кривонос В.П., Ткаченко И.Г., Горабачев Б.Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. 1983. -N7. - с.30-34.

44. Куракин К.И., Куракин Л.К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978. - 238 с.

45. Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980.-287 с.

46. Куркин Н.С., Панкратов С.Б., Фишкис М.М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985. N1. - с.27-28.

47. Лебедев A.B. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода // Автомат, сварка. 1985. - N9. -с.29-32.

48. Лебедев A.B., Супрун С.А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. 1978. - N10. - с.37-41.

49. Лебедев А.Н., Недосекин Д.Д., Стеклова Г.А., Чернявский Е.А. Методы цифрового моделирования и идентификации стационарных случайныхпроцессов в информационно-измерительных системах. Ленинград: Энер-гоатомиздат, 1988. - 64 с.

50. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970. -335 с.63 .Львов Н.С. Автоматизация конторля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. - 1973. - 128 с.

51. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. - N10. - с.9-15.

52. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. -М.: Машиностроение. 1966. - 156 с.

53. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

54. Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги . М.: Машиностроение, 1969. - 178 с.

55. Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П.И., Панарин В.М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. - N2. - с.28-29.

56. Мазуров В.М., Панарин В.М., Тонких O.E. и др. Система слежения за стыком по электрическим параметрам дуги. Одиннадцатая научная сессия, посвященная 90-летию изобретения радио: Тез. докл. - Тула: ТПИ, 1985. с.22.

57. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н.Г. Волкова. М.:Мир, 1983. т.2. - 256 с.

58. Малов Д.И., Мазуров В.М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. - 107 с.

59. Мельбард С.Н., Красильников Б.И., Ермолов М.И. и др.-Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. - N2. -с.64-68.

60. Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессия. Выпуск 2. М.: Финансы и статистика, 1982. - 239 с.

61. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М.Н. Микшиса и И.Н. Теплюка. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Мир, 1984. -320 с.

62. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. - 760 с.

63. Нерретер В. Расчет электрических цепей на персональной ЭВМ. М.: Энергоиздат, 1991.- 224с.

64. Новоселов О.Н., Фомин А.Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

65. Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию.: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1994. - 336с.

66. Носов Ю.Р., Ройзен С.С., Сидоров A.C. Датчик тока для электропривода исистем автоматики // ЭТ в А. Сб. статей / Под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1984. - Вып. 15. - с.235-238.

67. Очков. В.Ф. Mathcad PLUS 8.0 для студентов и инженеров. М.: Компьютер Пресс, 1999. - 520 с.

68. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. - 392 с.

69. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок / Сварочное производство, 1998, N8, с. 15-19.

70. Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. -Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11-12.

71. Панарин В.М., Иваница В.И., Тонких O.E. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.92-93

72. Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. - С. 116-120.

73. Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин O.E. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство.-1991. N6. - С. 18-19.

74. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. - с.82-86.

75. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. - N5. -с.31-32.

76. Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких O.E. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. 1994. - N3. - с.31-33.

77. Панарин В.М., Котенев Ю.А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки// Вторая Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием. Тез. докл. г. Москва, 1997,- С. 45.

78. Панарин В.М., Мазуров В.М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки // Всесоюзная конференция по динамике гибких автоматизированных систем. Тез. докл. г. Тольятти, 1988.-С. 38.

79. Панарин В.М., Мазуров В.М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836-88, деп. 14.06.88.- 40 с.

80. Панарин В.М., Пешков A.B. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.'76-77.

81. Панарин В.М., Пешков A.B. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91-92.

82. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство, 1998, N4, с.33-35.

83. Панарин В.М., Тимошенко О.В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство. 1993. №8. С.30-31.

84. ЮО.Паничкин H.A. DC/DC конверторы фирмы "BURR-BROWN". "Электронные компоненты". - 1997. №1-2, с. 21-23. 101.Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit withfloating reference / T.D. Connell (США); Crutcher Resources Corporation

85. США). N114828; Заявлено 24.01.80; Опубл. 01.05.84; НКИ 219-125.12. -9 с.

86. Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США); Crutcher Resources Corporation(CLHA). N 371737; Заявлено 26.04.82; Опубл. 22.01.85; НКИ 219-125.12. - 18 с.

87. ЮЗ.Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства // Автомат, сварка. 1981. - N1. - с. 1-6.

88. Ю4.Патон Б.Е., Бельфор М.Г., Вернадский В.Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат, сварка, 1983.-Nll.-c.l-12.

89. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

90. Юб.Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. - с.228-243.

91. Пентегов И.В., Сидорец В.Н., Генис И.А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи II Автомат, сварка. 1984.-N10.-с.18-23.

92. Попков A.M. Расчёт скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки // Сварочное производство, 1998, N6. с.5-7.

93. Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. -М.: Машиностроение, 1974. 240 с.

94. ПО.Проблемы компьютерного моделирования и информационного обеспечения диффузионной сварки. Н Сварочное производство, 2002, N3. с.15-20.111 .Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М.: Наука, 1968.- 288 с.

95. Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. 1990. - 38, №12. - с.93-97.

96. ПЗ.Рытов В.В., Сорина Н.И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. -1984. вып. 1,-с. 19-20.

97. Сварка в СССР: в 2-х т. / Ред. кол.: Ю.А.Анисимов и др. М.: Наука, 1981. - 493 с.

98. Сварочные роботы / Г.Н. Каган // Электротехн. пр-сть. Электросварка. -1984. -Вып. 3,- с. 24.

99. Пб.Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и её применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. - 496 с.

100. Сенсорное обеспечение работы робота при дуговой сварке // Сварочное производство. -2001. N6. с.48-50.

101. Сергацкий Г.И., Коротун Ю.М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. - N5. - с.38-43.

102. Сергацкий Г.И., Родичев С.Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. - N6. - с.37-41.

103. Система управления сваркой. Заявка 441077 Япония, МКИ5 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэрио Сейти, Никкон Конай К.К. №2-148483.

104. Современный сварочный рынок Японии. (Обзор) // Сварочное производство, 2002, N7. с.46-53.

105. Справочник по активным фильтрам / Д.Джонсон, Дж. Джонсон, Г. Мур. Пер. с англ. М.Н. Микшиса. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Энергоатомиз-дат, 1983.- 128 с.

106. Судник В.А., Иванов A.B. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке. Тула: Известия ТулГТУ, 1995, с. 108-118.

107. Судник В.А., Иванов A.B. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3-9.

108. Судник В.А., Иванов A.B. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+ССЬ // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания" . Киев: Международная ассоциация "Сварка", 1992, с.24-25.

109. Сутырин Г.В. Низкочастотная вибрационная обработка сварочной ванны как путь улучшения комплекса свойств сварных соединений // Упр. свароч. процессами. Тула: ТПИ, 1980. - с. 30-34.

110. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова.-М.: Высшая школа, 1998, 560 с.

111. Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Araya Takeshi: 1991, №2. - с.127-132.

112. Тимченко В.А., Усик Н.И., Долиненко В.К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. - N2. - с.24-26.

113. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало H.H. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. - N8. - с.60-67.

114. Толокнова Н.В., Тупиков Н.Г., Подсевалов В.В., Коренькова Г.А. Система автоматического направления электрода по стыку. Алгоритмы и структуры специализированных устройств. .- Тула, ТулПИ.- 1979, с. 124-127.

115. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И. Система управления адаптивного сварочного робота//Свароч. пр-во. 1981. - N10. - с.5-7.

116. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - N6. - с.24-25.

117. Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83-85.

118. Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484675 Япония, МКИ5 В 23 К 9/127 №2 - 196502.

119. Ушакова Н.В., Фатуев В.А., Золотых Ю.Ф. Системное обеспечение и входной проблемно-ориентированный язык «Динекс» . Автоматические системы оптимального управления динамических ситем.- Тула, ТулПИ.-1987, с.94-101

120. Ушакова Н.В, Фатуев В.А., Золотых Ю.Ф. Глазов В.М., Евдокимов В.А. ППП оптимальной идентификации динамических систем // Планирование и оптимизация в научных исследованиях: Тез. докл. 8-й Всесоюз. конф. Легинград: ЛЭТИ, 1986, с.84-85.

121. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.143 .Федоров А.Г. Delphi 2.0 для всех. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: ТОО фирма "КомпьютерПресс", 1997. - 464 с.

122. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки. /Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев,1991, с.71-77.

123. Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. - 382 с.

124. Хвощ С.Т., Варлинский H.H., Попов Е.А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, справочник.: Д.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. - 640 с.

125. Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. Киев - М.: Машгиз, 1949.204 с.

126. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. H.H. Слепцова. Под ред. A.B. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984.-384 с.

127. Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. - 273 с.

128. Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь, 1989.-352 с.151 .Штрикман М.М., Павлов A.C. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. -1993. N6. - с.56-58.

129. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Г.А.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. - с.28-34.

130. Этапы совершенствования технологии сварки под флюсом в судостроении. (Обзор) // Автомат, сварка. 2001. -N3. - с.29-34.

131. А study on an arc sensor for gas metal arc Welding ,of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld.J. 1991. - №8ю - с. 2169-2215.

132. Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Sencak Vladimir Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. - 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212763-00).

133. Adaptive positional system VUZ-MAGAPS /Sencak Vladimir, Orszagf Pe-ter//Zvorac, Bratislava. 1990. - 40, №4. - c.86-96.

134. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom.and Rob. Weld., London, 17 19 NOV, 1987. - Abington, 1988, c.125-132.

135. Application of the C.A.W. vision SYLVARC system to the welding of 2219 aluminum alloy // Chagnot C., Dillet A., Prunele D. de, Chanteranne J., Gabard D. // 5th Int. Conf. "Comput. Technol. Weld", Paris, 1994. Cambridge, 1994. -p. 1-13.

136. Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Yamobo Ki-yoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets.1990.

137. Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. Arr. -1979. - 101.-N32.-S.58.

138. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc -Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. "Com-put.Technol.Weld." Briyton, 4-7 June, 1990. Abinyton, 1990. - c.80-93.

139. Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5130514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy, Ya-mamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., №520711.

140. Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. -69. №8. c.73.

141. Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction. 1981. - N9. - P.551 - 556.

142. Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans "Ind. Electron". 1983. Vol.30. - N3. - P.252-268.

143. Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP - Schweisen // Verbindungstechnik. -1976.-8.-N8-9.-S.35-39.

144. Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. - vol 20. - N6. p. 705711.

145. Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication. 1983. - vol.51. - N7. - P.377,379,381.

146. Fuller A.T. Optimal nonlinear control of systems with pure delay // Int. J. Control. 1968. - vol.8. -N2. -P.145-168.

147. High speed seam tracking // Weld. And Metal Fabr.- 1996.-64. N5.-p.208.

148. Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Ein-brandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. - 28. - N1. -S.36-37.

149. Katcher P. Where welding's Going: More autation // Iron Age Metalwork. -1983. N9. - P.27-30.

150. Leading the way on robot weld guidance // Industrialrobot 1983. - vol.10 -N2. - PI04-107.

151. Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. - 9 №3. - c.149.

152. PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. - 1997. -73c.

153. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG- Schweißen von Dünnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. 89. -c.88-101.

154. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG- Schweißen von Dünnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. 89. - c.88-101.

155. Prozeborientiertes Schweibuopffiih-rungssystem für clas Metall-Shutzgas-Rzugspaltschweiben /Eichhorn Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. 1990. - №11 - c.564-567.

156. Pulse arc discharge Welding apparatus: Пат. 4994646 США, МКИ5 В 23 К 9/09/Tabut Yochiro Uiguri Shigeo, Ueda Yoshihiro; Mitsubishi KK. -№353430; заяв. 18.05.89; опуб. 19.02.91; Приор. 19.05.88, №63 122508 (Япония); НКИ 219/130.51.

157. Quality et productivité en soudage robotise: La role cles capteurs/ Franzen Anders, Back Bjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. - №6. с. 17, 19, 21.

158. Ryan E.P. Time Optimal feedback control of certain fourth-order systems // Int.J.Control. 1977. - vol.26. - N5. - P.675-688.

159. Schweiß- und magnetfeldfeste Induktivsensoren // Automobiltechn. Z. 1995. -97, № 6, S. 365.

160. Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today.1983. vol.5. - N4. - P.29-34.

161. Verfahren zum Verfolgen VON Schweibnahten, Пат.291716 ГДР , МКИ5 В 23 К9/12/ Fiecher О. , Wild W., Kupfer G.Luschtinetz , Kruse K., Soppa M.; VEB Schiffswerft "Neptun", Wilhem Rieck-Univesitat. VEB Datenverarbei-tunyszentrum Rostock. - №3374648.15t

162. Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control 11 Welding J. 1966. - vol.45. - N10. - P.824-834.