автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Методы и системы автоматизации процесса формирования сварочного соединения при многопроходной сварке

На правах рукописи

Воронцов Николай Иванович ^рС, ^ ^

МЕТОДЫ И СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ФОРМИРОВАНИЯ СВАРОЧНОГО СОЕДИНЕНИЯ ПРИ МНОГОПРОХОДНОЙ СВАРКЕ

Специальность 05 /3 Об- Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность, промышленная безопасность и экология)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Тула 2005

Работа выполнена на кафедре «Аэрологии, охраны труда и окружающей среды» в ГОУ ВПО «Тульский государственный университет»

Научный руководитель:

Доктор технических наук, профессор Панарин Владимир Михайлович

Официальные оппоненты:

Доктор технических наук, профессор Ларкин Евгений Васильевич;

кандидат технических наук, доцент

Евсюков Владимир Васильевич

Ведущая организация:

НПО «Монтажавтоматика»

Защита состоится «Ж " ьи0№<2005 г. в часов в на заседании диссертационного совета Д 212.271.05 при ГОУ ВПО «Тульский государственный университет» (300600, г. Тула, пр. Ленина, 92, 9-101).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Тульского государственного университета.

Автореферат разослан "У^ОиЯ 2005 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

В.М. Панарин

2Л-

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность задачи. В настоящее время в промышленности России сварка является самым распространенным процессом в соединении металлоконструкций, при этом ведущее место занимает электродуговая сварка плавящимся электродом в среде углекислого газа и под флюсом. При проведении сварочных работ до сих пор велика доля ручного труда. Автоматизация данного процесса сдерживается отсутствием надежных и высокоточных датчиков взаимного расположения сварочной головки и заданного сварочного стыка. Этой проблемой занимались и внесли большой вклад в ее решение Б.Е. Патон, В.К. Лебедев, Л.Е. Алехин, Э.А. Гладков, Н.С. Львов, Н.М. Трофимов.. Существующие в настоящее время датчики (механические, тепловые, оптические и т.д.) в реальных условиях фактически не используются из-за наличия в зоне сварки брызг расплавленного металла, газов и других побочных факторов, затрудняющих их работу. В последнее время перспективным является использование самой дуги в качестве датчика, т.е. в зависимости от хода технологического процесса, параметров кромок стыка, зазоров изменяются отдельные составляющие сварочного тока и напряжения. Эти вопросы рассмотрены в работах Б.Е. Патона, В.И. Дятлова, Л.Е. Алехина, И.Я. Рабиновича, В.К. Лебедева, К.К. Хренова, Г.М. Каспржак, а также группы ученых ТГУ В.А. Судника, В.М. 1Мазурова, B.C. Карпова.

Использование дуги в качестве источника информации о взаимном расположении сварочной головки и стыка основано на применении математических моделей, описывающих технологический процесс, где наиболее известны работы Б.Е. Патона, В.И. Дятлова, В.А. Судника.

К настоящему времени решены задачи нахождения стыка и наведения электрода на стык, однако, для получения качественного соединения при многопроходной сварке необходима информация о параметрах разделки, наличии зазоров в каждый момент сварки.

Целью работы является повышение точности поддержания расположения сварочной головки относительно стыка на основе анализа мгновенных значений сварочного тока, с учетом информации о профиле сварочного стыка при многопроходной сварке и сбор данных о ходе сварочного процесса для последующего анализа.

Автор защищает:

метод определения отклонения от заданных параметров сварочной головки относительно стыка на основе сравнения реального профиля стыка с эталонным при многопроходной сварке;

- метод получения сигналов управления приводами сварочной головки для устранения отклонений;

разработанные оригинальные структуры систем управления для различных условий технологии сварки.

Методы исследований.

В работе использованы методы теории автоматического управления, численного анализа, теории фильтрации сигналов, теории шифроЩ^^^М^'еЛгналов.

Для подтверждения достоверности и эффективности разработанной схемы автоматического процесса сварки проводилось исследование методами компьютерного моделирования и опытно-промышленными испытаниями.

Научная новизна работы состоит в разработке нового подхода к получению информации о параметрах стыка и его положении на основе сравнения информации о реальном и эталонном профилях стыка при многопроходной сварке. На основе предложенного подхода разработана новая структура автоматизированной системы, позволяющей поддерживать заданное расположение сварочной головки относительно стыка. Разработана компьютерная модель электросварочного процесса как объекта исследования. Разработан метод получения сигналов управления приводами сварочной головки для устранения отклонений

Практическая ценность работы состоит в том, что предложены новые структуры автоматического процесса сварки, программные и схемотехнические решения. Экспериментально доказана возможность работы схемы автоматического процесса сварки, с использованием дуги в качестве датчика, при сварке в среде углекислого газа. Разработан ряд управляющих систем для автоматического сварочного оборудования. Разработана система сбора и обработки параметров сварочного процесса.

Использование предложенной автоматической системы на практике позволяет повысить качество сварки, увеличить производительность труда, а также снизить затраты электроэнергии и сварочных материалов.

Реализация результатов работы.

Разработанная в диссертации автоматическая система прошла испытания в ЗАО «Тулажелдормаш» и рекомендована к внедрению.

Апробация работы.

Основные положения диссертации докладывались:

- на IV-й Всероссийской научно-технической конференции, (с международным участием). «Компьютерные технологии в соединении материалов», Тула, ТулГУ, сентябрь,2003;

- на 1-й Международной конференции. По проблемам горной промышленности, строительства и энергетики, Тула, ТулГУ, июнь, 2003;

- на Всероссийской научно технической конференции «Новые материалы и технологии в машиностроении» РИИ, Рубцовск, 2004;

4-й региональной научно-практической конференции «Современные проблемы экологии и рационального природопользования в Тульской области», ТулГу., Тула, ТулГУ, 2004

- на 1-й Всероссийской научно-технической Интернет- конференции «Современные проблемы экологии и безопасности». ТулГУ, Тула, 2005

-на научно-технических конференциях и научных сессиях Тульского государственного университета в 2003-2005 гг

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 17 печатных работ, среди которых 2 патента и 3 положительных решения о выдаче патентов РФ на изобретение.

Структура и объем работы.

Работа состоит из введения, четырёх глав, выводов по результатам работы, списка литературы из 205 наименований Работа изложена на 143 страницах машинописного текста, имеет 37 рисунков, 2 таблицы и 3 приложения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы основная проблема и вытекающие из нее задачи диссертационной работы, приведены основные результаты, определяющие ее научную новизну и практическую ценность.

В первом разделе рассмотрены особенности процесса электродуговой сварки конструкций в среде защитных газов и определена область измеряемых параметров, которая включает в себя профиль стыка. Отмечено, что при сварке данных конструкций конфигурация сварочного стыка на всем его протяжении не может оставаться постоянной и всегда имеет место изменение в достаточно широком диапазоне указанных величин. Жесткое задание параметров сварочного процесса в этих случаях может привести к нарушению качества и, соответственно, к появлению непроверенных участков. Показана необходимость использования автоматизированного сварочного оборудования измеряющего отклонения от заданных параметров сварочной головки относительно стыка и обеспечивающего устранение обнаруженных отклонений.

Приведена классификация существующих методов определения параметров и положения стыка. Показано, что реализация подобных методов конструктивно весьма громоздка и не позволяет контролировать, в частности, угловые швы в труднодоступных местах, часто встречающихся в коробчатых конструкциях. Кроме того, известные методы позволяют измерять только один параметр стыка либо его положение. Наиболее перспективным подходом к созданию автоматизированных систем для сварочных процессов является получение информации об отклонении от технологических параметров по изменению тока сварки, при этом роль источника информации о взаимном расположении сварочной головки и стыка играет сама электрическая дуга. Данный подход перспективен при многопроходной сварке так как для каждого последующего прохода профиль сварочного стыка сильно отличается от предыдущих.

Второй раздел посвящен разработке методов автоматизации сварочного процесса как объекта управления, позволяющих на основе многоточечного анализа сварочного тока получить полную информацию о взаимном положении сварочной головки и стыка.

В работе предложен метод получения информации, основанный на том, что при сканировании стыка измеряются мгновенные значения сварочного тока по всему интервалу сканирования, для последующей обработки, с целью получения информации о параметрах стыка.

Построена геометрическая модель таврового стыка (рис.1).

В работе отражены требования к построению такой модели и представлен ряд соотношений, описывающих электрическую часть процесса сварки. На основе обобщённой модели технологического процесса, разработанной на кафедре сварки ТГУ проф. Судником В.А, после преобразований и проведенных упрощений

была получена следующая система уравнений электрических процессов, протекающих в ходе сварки.:

'¿'с А ^ина

V™ = К-ст'св^

<И. А = V -V ПП * Ш1

1-1..

Рис 1 Тавровый стык

(и0 - (Я. + + Яист)!св ~(КСВ + иа + ик));

I = Р(х, А,ш,а,р,Ь),

где С'п - напряжение холостого хода; С/а, Ь'к - анодное и катодное падение потенциала; /св - сварочный ток; Л» - сопротивление горячего вылета; ЯК - контактное сопротивление; Яжт - сопротивление источника питания; Упп - скорость подачи проволоки; - скорость плавления электрода; Кст- коэффициент саморегулирования по току; /» - длина горячего вылета электрода; /„ - длина дуги; I -длина контактного расстояния между токоподводом и изделием; х - горизонтальное смещение стыка; А, ¿у - амплитуда и угловая частота колебаний сварочной головки; а, 0 - углы наклона листов (разделки); - величина зазора; И - высота разделки кромок.

Рассмотрим возможные варианты отклонения параметров сварочной головки: взаимного расположения стыка и сварочной головки, высоты электрода над стыком, амплитуды колебаний электрода (рис.2). *

При отклонении сварочной головки от линии стыка наблюдается смещение точки минимума в снимаемом профиле от записанного профиля линии стыка. При изменении высоты сварочной головки сравнивается записанная фиксированная

точка профиля стыка с аналогичной снимаемой точкой и по их разности делается вывод о величине и направлении необходимой коррекции.

«в к

о <3

ш

Рис 2 Отклонение электрода Отклонение Амплитуда больше от оси стыка электрода по высоте заданной

При несоответствии амплитуды перемещения сварочной головки поперек стыка технологическим параметрам снимаемые мгновенные значения тока оказываются больше соответствующих значений профиля стыка (кроме фиксированной точки), если амплитуда колебаний больше заданной технологически, или меньше если амплитуда колебаний меньше заданной технологически.

В производственных условиях производится сварка различных швов. Эти стыки будут иметь и разные профили. Профиль стыка отражает следующие технологические параметры: отклонение сварочной головки от линии стыка, высоту сварочной головки над стыком и амплитуду колебаний сварочной головки. При круговых колебаниях сварочной головки по стыку снимается профиль стыка и усредняется за N колебаний. Профиль стыка снимается таким же образом для каждого прохода. Для задания таких же параметров для следующего шва в качестве эталона используются ранее записанные (для каждого прохода) эталонные профили стыка.

Во время сварки металл плавящегося электрода переходит в виде капель различного размера в сварочную ванну. Во время каплепереноса происходят короткие замыкания, мгновенные значения тока в которых не будут отражать профиля стыка. Поэтому при обработке мгновенных значений тока установлен порог, пройдя который, значение записывается в ячейку памяти для формирования реального профиля стыка, не пройдя - значение отбрасывается.

За время одного периода кругового движения электрода производится запись N мгновенных значений тока. По этим N значениям синтезируется реальный профиль стыка.

Сравнивая эталонный и реальный профили стыка вычисляются значения отклонений сварочного электрода относительно стыка от заданных.

Вектор движения есть

хобр = [¡^бр,,—]- эталонный профиля стыка.

= П

: ИЗМ ; изч

1 Из

']- реальный профиля стыка

Матрица отклонений

■обр 1о •изм - Чор ■ обр 2о ИЗМ 2ор '* •обр ••'по изм поо

Q = ■обр Чв ¡изм ~Чвр ■ обр Ьв изм '2вр >• ¡обр _ ••■'пв изм пвв

■обр '1а ¡ИЗМ ~ Чар • обр 2а ~ ¡изм >2ap'- i обр _ •••'па изм паа

Для отработки отклонений необходимо чтобы

Чо = юР ~ m'n " отклонение от оси стыка

1=1

Яв = -¡Г)' ~* т'п ' отклонение по высоте

Яа = -¡ш") m'n - отклонение по амплитуде

1=1

Задача достижения минимума решается посредством построения структурных схем, причем достижение каждого минимума проводится с разделением во времени.

Одной из задач является выбор количества'отсчетов. Так как сварка производится круговыми движениями электрода, то число выбираемых точек должно быть кратно четырем. Потому что за один период движения электрода будут два максимума и два минимума тока. Необходимо, чтобы значения токов снимались в этих точках или близких к ним.

При многопроходной сварке (рис.3) каждый проход будет иметь новый профиль стыка. Профили могут отличаться формами кромок, положением минимума или иметь несколько минимумов. Положение минимума стыка может быть сдвинуто на 1/N перемещений электрода относительно стыка. Поэтому целесообразно выбрать N точек измерения мгновенных значений тока на четверть периода. При двух минимумах дискретизация из N точек также достаточно точно описывает профиль стыка.

В данном случае выбрано двадцать точек на один период движения электрода. Это близко к минимальной ошибке.

Реализация многопроходной сварки осуществляется следующим образом. Перед началом сварки необходимо ввести в память сварочного автомата профиль свариваемого стыка или профили каждого проход^ стыка. Затем сварочный электрод устанавливается в начальную точку и запускается процесс сварки в автоматическом режиме.

При движении электрода введено ограничение амплитуды колебаний электрода, если очередное мгновенное значение тока больше наперед заданного значения тока, в случае неожиданного сужения разделанного стыка.

В случае, если сумма величин рассогласований (я0,яв,яа) превышает пороговую величину, заданную технологом, то принимается решение об остановке процесса сварки.

После отработки отклонения реальный и эталонный токи совпадают (рис.4).

| — Реальный — СЗразцр з ьм

бремя

Рис 4 Отработка отклонения по трем параметрам

В третьем разделе проводится реализация предложенного метода.

На основе проведенных исследований была разработана структурная схема автоматической системы процесса сварки с использованием дуги в качестве источника информации о взаимном расположении сварочной головки и заданного стыка (рис.5).

Основными элементами автоматической системы, согласно данной схеме, являются устройства получения информации, устройство обработки информации, задатчики колебания и скорости, устройства управления движением сварочной головки.

Схема автоматической системы приведена на рис. 6. Круговые колебания электрода в приведенной схеме получаются в результате подачи на колебательные приводы перемещения сварочной головки вдоль стыка и поперек стыка синусоидального и косинусоидального напряжения амплитудой А и угловой частотой со. В результате этих колебаний изменяется длина дуги, и следовательно, сварочного тока

Значения сварочного тока, протекающего через шунт, вызывают падение напряжения пропорциональные его величине. С помощью датчика тока эти значения снимаются с шунта и подаются на аналоговый коммутатор. На управляющий вход аналогового коммутатора подается сигнал с задатчика движения электрода, которое за один период перемещения сварочной головки обеспечивает съем N мгновенных значений сварочного тока. Каждое из N мгновенных значений сварочного тока записывается в соответствующую ячейку памяти, если мгновенные значения сварочного тока попадают в допустимый интервал. Если мгновенные значений сварочного тока не попадают в допустимый интервал, то запись в ячейку памяти не происходит и в ней остается значение предыдущей записи. Измерение и запись мгновенных значений тока в очередную ячейку памяти происходит 50... 100 раз между двумя соседними точками съема профиля стыка. Если точка съема перекрыта коротким замыканием, то в ячейке останется значение записанное перед коротким замыканием. Сигналы из ячеек аналоговой памяти подаются на устройства сравнения. В ячейках постоянной памяти записан профиль свариваемого стыка.

^КХ

* V* ''

»"Е!

..у К I I I

Рис. 6 Структурная схема системы управления 10

Эти значения сравниваются со значениями записанными в ячейки памяти. После обработки полученных разностей выделяются сигналы отклонений сварочной головки от линии стыка, по высоте и отклонения по амплитуде колебаний электрода. Выделенные сигналы подаются на соответствующие приводы для устранения обнаруженных отклонений.

В работе приведен алгоритм и разработана программа компьютерного моделирования процесса электродуговой сварки при заданных технологических параметрах (высоте, амплитуде и взаимного положения головки и стыка).

Проведены исследования отклонения по высоте (рис.7а), от оси линии стыка (рис.76) по амплитуде (рис.7в)..

«20 «0 400 390 380 370 ЛзбО 350 340 330 320 310 300

а) Отработка отклонения по высоте

420 410 400 390

зао

370 | 360 350 340 330 320 310 300

б)Отработка смешения относительно линии стыка

там

время

01 0.2 03 0,4 05 06 07 08 09 1 1 1 1 2 13 И

в) Отклонение по амплитуде (амплитуда больше заданной)

Рис 7 Отработка отклонения от стыка

По сравнению с аналогами предлагаемое устройство затрачивает меньше времени на обработку отклонения каждой величины, что обеспечивает большую точность слежения по стыку и способствует получению более качественного сварного соединения.

Разработана система управления сварочной горелкой для сварки стыков при несимметричной разделке кромок (рис.8). По количеству коротких замыканий за определенный отрезок времени выделяется сигнал, который сравнивается со среднестатистическим значением для данного стыка.

П»4 ^рГЦ С.1

гОЧЕНМЕН ]ЧЕН

Рис 8 Структура управляющей системы

При уходе сварочной горелки в сторону более крутой кромки это значение увеличивается, при уходе в другую сторону уменьшается. Этот сигнал суммируется с сигналом задатчика и управляет приводом перемещения поперек стыка сварочной горелки.

Разработано устройство управления сварочным током при многопроходной сварке (рис.9).

Во время каждого движения электрода поперек стыка происходит 10 измерений уровня ультразвукового сигнала (УЗ) четырьмя датчиками. Происходит обработка сигнала и его сравнение с заданным. При его отличии счетчик фиксирует количество дефектов на каждом проходе. При последующем проходе этого места увеличиваем сварочный ток пропорционально записанному количеству дефектов. После каждого перемещения сварочной головки вместе с УЗ излучателями и УЗ датчиками происходит коррекция коэффициента передачи каждого из четырех каналов УЗ датчиков.

Рис 9 Структурная схема устройства для многопроходной сварки

Разработано устройство автоматической коррекции движения сварочной головки. Слева и справа от сварочной головки расположены по 2 УЗ излучателя и по 2 УЗ датчика. С их помощью измеряются расстояния до свариваемых поверхностей слева и справа от электрода и расстояния до противоположной разделанной кромки стыка. По измеренным расстояниям вычисляется высота электрода, смещение электрода относительно стыка, необходимая амплитуда колебаний электрода и угол поворота сварочной головки.

В четвертом разделе рассматривается реализация разработанной структуры. Для этого разработан прибор для управления многопроходной сваркой. Структурная схема прибора для управления многопроходной сваркой показана на рис 10.

V

Рис 10 Структурная схема прибора для управления многопроходной сваркой

Прибор позволяет снять профиль стыка, проконтролировать записанные данные, внести в них изменения вручную, передать их на компьютер, загрузить их из компьютера, производить автоматическое поддержание заданных параметров сварки.

Для получения эталонного профиля стыка начинают сварку с заданными параметрами и при установившемся режиме (например на десятом периоде движения электрода) производится запись 20 мгновенных значений сварочного тока в ячейки памяти. Эти значения можно просмотреть, откорректировать и сохранить во РЬАБН-памяти процессора или переписать их в компьютер. Из этих значений формируется эталонный профиль стыка.

Для управления сварочным процессом необходимо, чтобы в процессор был записан эталонный профиль стыка и сварочная головка установлена в начальное положение. После этого начинается сварка в автоматическом режиме.

Во время каждого периода движения сварочной головки с шунта снимаются 20 мгновенных значений сварочного тока и оцифровываются. Из них фор-мипуется очередной реальный профиля стыка. Реальный профиль стыка сравнивается с эталонным. В результате сравнения выделяются сигналы отклонения сварочного электрода по высоте, отклонения от линии стыка и необходимого изменения амплитуды колебаний сварочного электрода. Полученные значения записываются в регистры, которые запоминают эти значения до следующего обновления. Блок управления обеспечивает круговые движения электрода, продольное движение электрода вдоль стыка и корректировку этих движений по отклонениям, записанным в регистры. При превышении ошибки по трем отклонениям порогового значения производится отключение приводов и источника сварочного тока.

Для формирования базы профилей стыка разработаны приборы для сбора и анализа данных. Прибор для сбора данных позволяет контролировать параметры сварочного процесса получая информацию в аналоговом виде по восьми входам.

Перед началом сбора данных выставляется время начала работы прибора и количество входов, к которым подключены датчики для контроля параметров. После запуска прибора каждую секунду будут опрашиваться и оцифровываться данные с выбранных датчиков начиная с первого и до того, номер, которого предварительно введен в прибор. Каждый параметр будет записан во внешнюю память в виде восьмиразрядного кода. По окончании сбора данных прибор переводится в режим контроля параметров. В этом режиме можно просмотреть значение записанное в любую ячейку памяти. Анализ собранных данных сварочного процесса эффективнее производить на компьютере.

Для того, чтобы перенести данные из памяти на компьютер был создан прибор «Мониторинг 2» и разработана компьютерная программа, обеспечивающая связь компьютера с этим прибором (рис. 11).

Рис 11 Приборы хтя сбора и анализа данных

Прибор позволяет осуществить связь с компьютером и под его управлением переписать содержимое на компьютер для последующей обработки. На лицевой панели этого прибора расположены три светодиода, показывающие состояние прибора, три кнопки управления и разъем для связи с СОМ - портом компьютера.

Память подключается к разъему на плоском кабеле вне прибора. Прибор обеспечивает считывание данных из памяти используя протокол I2C и передает их на компьютер через последовательный порт по интерфейсу RS-232.

Пересылка данных из памяти в компьютер инициируется компьютером. Анализ данных производится этой же программой. Программа разработана в среде С++ Builder. При запуске программы открывается панель с четырьмя закладками.

На первой закладке (рис.12) выбирается порт для обмена информацией и отображается скорость обмена информацией.

рм 3 Отшп-тг}?

Рис 12 Закладка «Настройки»

На второй закладке (рис.13) расположены рабочие параметры обработки полученной информации и отображается статистическая информация о полученных данных. На этой же странице расположена кнопка, инициирующая обмен данными, при нажатии которой происходит перепись данных из памяти в файл компьютера.

FU ГЗ

Кваффиимаитм пересчет*

ГШ

Число рабочие том Адрес кода эалио*

Labelll Labrtl* Laoetn

Время начала записи

ЛБ LeMlS

1АШ12 Lao«»»

1°

и 1»

1'» 1»

и 1"

1»

1"

1"

Рис 13 Закладка «Панель»

Анатиз данных производится в графическом виде (третья закладка) (рис.14) и просматривая таблицу (четвертая закладка) (рис.15).

Каст9свм| [Ьт Грттм ^т*3»1мм|

.....х;; , __ л г

с,::'.):. -.

» у V <" * У«^ * * - * :

10 Л

ИПЯШСТВО МЦ—I. ЦНННд—* ^

|* 51 р НО««««

Рис 14 Закладка «График»

На третьей закладке расположено поле для построения графиков, по полученным данным. Так как большое число точек не только трудно рассмотреть, но и построить, то весь график разбивается на несколько интервалов по 500 . . 600 точек. При включении масштабирования, графики рисуются в реальном масштабе.

На четвертой закладке расположена таблица, в которой выводятся значения считанных параметров. При включенном масштабировании, значения в таблице так же масштабируются. В таблице в первой колонке выводится порядковый номер измерения. Во второй колонке - время пересчитанное к текущему измерению. В последующих колонках значения, снятые по всем входам.

ИМЩЩ Грим гм *

шт встт |ОМГ ||ОнО [ОмМ |Ояв (Оиив

а мл го |Я о 150

* г г * » с Г « * 1С ш 111 г* и а 1(11« 51 0 10:123 51 0 1»1*4 51 0 '0125 51 0 101« 51 0 та 51 0 1(111« 51 <1 10:129 51 0 1(11110 51 0 150 190 150 150 150 150 150 150 150 150 я а а 65 б 83 88 «4 64 84 ^

Рис. 15 Закладка «таблица»

Испытания системы проводились в ЗАО «Тулажелдормаш». Результаты испытаний подтвердили эффективность работы предложенной автоматической системы. По результатам испытаний система рекомендована к внедрению.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации решена научная задача, имеющая важное значение для промышленности страны и заключающаяся в создании надежных автоматических систем, позволяющих, в конечном счете, повысить качество и прочность сварного соединения, увеличить производительность сварочного оборудования, обеспечить экономию сварочных материалов за счет более точного и быстрого наведения электрода на стык. Полученные в работе результаты позволяют существенно расширить область практического применения автоматических систем процесса сварки, в значительной степени устранить существующие противоречия между

все возрастающими требованиями к качеству процесса сварки и технической реализуемостью автоматических устройств рассматриваемого класса.

Выполненные в диссертационной работе исследования по поставленной задаче привели к следующей совокупности основных научных и практических результатов.

1. Предложен метод определения отклонения от заданных параметров сварочной головки относительно стыка на основе сравнения реального профиля стыка с эталонным при многопроходной сварке. На основе разработанного метода разработана новая структура автоматизированной системы, позволяющей обеспечить заданное качество сварного соединения.

2. Проведено исследование автоматической управляющей системы для стыковых соединений методами компьютерного моделирования и в процессе опытно-промышленных испытаний. Результаты моделирования доказали адекватность модели реальному процессу.

3. Разработаны оригинальные структуры управляющих систем для различных условий технологии сварки защищенные 2 патентами на изобретения и 3 положительными решениями о выдаче заявок.

4. Проведена реализация автоматической управляющей системы на базе микропроцессорной техники.

5 По результатам промышленных испытаний в ЗАО «Тулажелдормаш»», система автоматического управления рекомендована к внедрению.

Основное содержание диссертации опубликовано в работах

1. Воронцов Н.И., Панарин В.М, Рощупкин Э.В., Воронцова Н.В., Помелов Д.С , Головнев С.М, Карпов B.C., Мазуров В.М. Устройство управления положением сварочного электрода. Патент РФ на изобретение № 2212321 от 20.09.2003 г.

2. Воронцов Н.И, Панарин В.М. Использование однокристальной микро ЭВМ на PIC контроллерах в задачах автоматизации сварочных процессов // Компьютерные технологии в соединении материалов. Тез. докл. 4-й Всерос. научно-технической конф., (с междунар. Участием). Тула, ТулГУ,- 2003. С.123-124

3. Воронцов Н.И., Панарин В.М., Воронцова Н.В. Структура информационно-измерительной системы процесса сварки, использующая мгновенные значения тока. Известия Тульского государственного университета. Серия: Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управление. Том 1. Выпуск 2:-Тула, ТулГУ, -2003. С. 121-127

4. Воронцов Н.И. Использование PIC контроллеров в задачах автоматизации сварочных процессов. Известия Тульского государственного университета. Серия: Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управление. Том 1. Выпуск 2:-Тула, ТулГУ, -2003. С. 132-134

5. Воронцов Н.И., Панарин В.М., Соколовский Р.В. Структуры управления сварочным электродом, использующие гармонические составляющие. // Социаль-

но-экономические и экологические проблемы горной промышленности, строительства и энергетики. Тез. докл. 1-й Междунар. конф. По проблемам горной промышленности, строительства и энергетики. Том 2., Тула, ТулГУ,- 2003. С. 172173

6. Воронцов Н.И., Панарин В.М., Соколовский Р.В. Структуры управляющих систем, используюшпс короткие замыкания, возникающие при сварке. // Социально-экономические и экологические проблемы горной промышленности, строительства и энергетики. Тез. докл. 1-й Междунар. конф. По проблемам горной промышленности, строительства и энергетики. Том 2., Тула, ТулГУ,- 2003. С. 174175

7. Воронцов Н.И., Панарин В.М, Рощупкин Э.В., Воронцова Н.В. Устройство выделения информации и управления положением сварочного электрода. Патент на изобретение N 2240903 от 27.11.04 г.

8. Воронцова Н.В., Панарин В.М., Воронцов Н.И., Автоматическое управление электродуговой сваркой плавящимся электродом на базе микроконтроллера. Современные методы конструирования и технологии металлургического машиностроения Сб. науч тр./Под ред. H.H. Огаркова.- Магнитогорск: МГТУ,- 2004. С. 47-52

9. Воронцов Н.И., Панарин В.М., Моделирование системы управления многопроходной сваркой. // Новые материалы и технологии в машиностроении. Тез. докл. Всероссийской научно технической конференции . РИИ, Рубцовск, - 2004. С. 11-13

10. Воронцов Н.И Использование PIC контроллеров для регистрации параметров. Известия Тульского государственного университета. Серия: Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управление. Том I. Выпуск 3:-Тула, ТулГУ, -2004. С. 202-204

11. Воронцов Н.И., Соколовский Р.В., Корниенко М.А., Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Устройство автоматического управления положением сварочной головки. Заявка на изобретение N 2003132631/02(034932) от 07,10,2004 г. Положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение от 13.09.04

12. Воронцов Н.И, Панарин В.М., Воронцова Н.В. Автоматическое управление дуговой сваркой с поперечными колебаниями плавящегося электрода. // Сварочное производство. М., -2004.С. 21-23

13. Воронцов Н.И., Панарин В.М., Воронцова Н.В., Рощупкин Э.В. Корниенко М.А, Соколовский Р.В.,., Устройство управления сварочным током при многопроходной сварке. Заявка на изобретение N 2003135709/02(038322) от 08.12.2004 г. Положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение от 12.01.05

14. Воронцов Н.И., Панарин В.М., Воронцова Н.В. Автоматическое управление электроду го вой сварки на базе микроконтроллера // Современные проблемы экологии и рационального природопользования в тульской области. Тез. докл. 4-й научно-практической конференции., Тула, ТулГУ, - 2004. С.78-82.

15. Воронцов Н.И.,Панарин В.М., Воронцова Н.В., Рощупкин Э.В. Корниенко М.А, Соколовский Р.В.,., Устройство автоматической коррекции движе-

»13 5 34

ния сварочной горелки. Заявка на изобретение N 2003136300'02(038923) от 15 12.03 г. Положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение от 04.02.05.

16. Воронцов Н.И, Контроль параметров сварочного процесса с использованием PIC- контроллера // Известия ТулГУ. Серия Компьютерные технологии в соединении материалов. Вып.З. Труды первой Международной научно-технической интернет -конференции «Компьютерные технологии в соединении материалов» 2004-2005/ Под ред. Проф. Судника В.А. Тула, ТулГУ, -2005. С.307-311

17 Воронцов Н.И., Панарин В.М., Воронцова Н.В., Соколовский Р.В.. Использование ов профиля стыка для поддержания заданных режимов многопроходной сварки // Известия ТулГУ. Серия Компьютерные технологии в соединении материалов. Вып. 3. Труды первой Международной научно-технической интернет-конференции «Компьютерные технологии в соединении материалов» 2004-2005'Под ред. Проф. Судника В.А. Тула, ТулГУ, - 2005. С.303-307

РНБ Русский фонд

2006^4 ~9682~

Изд 'шц ЛР № 020300 от 12 02 97 Подписано в псч.пь Формэт оум<н и 60x84 /, Ьумлга офсетная Усл-псч л /, О Уч -изд л <■] Тираж ¡¿> )кз Заказ

Тульский государственный университет 300600. г Тула, пооси Ленина, 92

Отпечатано в редакционно-издэтельском цетре Тульского государственного университета 300600 г Тула, ул Болдина, 151

ВВЕДЕНИЕ

1. СОВРЕМЕННЫЕ ЗАДА ЧИАВТОМА ТИЗАЦИИ СВАРОЧНЫХ ПРОЦЕССОВ

1.1. Определение области измеряемых параметров. Актуальность работы

1.2. Методы и системы автоматического управления положением сварочной головки по параметрам электрической дуги.

Математические модели сварочных процессов

ВЫВОДЫ

2. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ИНФОРМАЦИОННЫХ ПАРАМЕТРОВ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

2.1. Разработка методов управления сваркой электродугового стыка

2.2. Построение зависимости изменения длины дуги при сварке таврового соединения

2.3 Разработка метода определения отклонения от заданных параметров сварочной горелки относительно стыка на основе многоточечного анализа мгновенных значений тока.

2.4 Аппроксимация для получения модели кривой тока

2.5 Выбор количества отсчетов для достоверного синтеза реального образа профиля стыка

2.6 Метод получения сигналов отклонения из последовательности отсчетов.

2.7. Исследования информационной модели и оценка ее соответствия реальному процессу

ВЫВОДЫ

3. РАЗРАБОТКА СТРУКТУР АВТОМАТИЧЕСКИХ УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ДУГИ В КА ЧЕСТВЕ ДАТЧИКА

3.1 Обобщенная структура системы автоматического управления

3.2. Математическое описание звеньев системы управления

3.3. Исследование системы управления положением сварочной головки

3.4 Система управления сварочной головкой в зависимости от градиента частоты коротких замыканий в биссектральной плоскости стыка.

3.5 Устройство управления сварочным током при многопроходной сварке

3.6 Устройство автоматической коррекции движения сварочной головки

ВЫВОДЫ

4. ОПИСАНИЕ УСТАНОВКИ ДЛЯ ЭЛЕКТРОДУГОВОЙ СВАРКИ

4.1. Обоснование выбора контроллера

4.2. Реализация системы сбора данных на PIC-контроллере

4.3. Результаты испытаний и внедрение систем управления положением сварочной головки

ВЫВОДЫ

Актуальность задачи. В настоящее время в промышленности России сварка является самым распространенным процессом в соединении металлоконструкций, при этом ведущее место занимает электродуговая сварка плавящимся электродом в среде углекислого газа и под флюсом. При проведении сварочных работ до сих пор велика доля ручного труда. Автоматизация 1 данного процесса сдерживается отсутствием надежных и высокоточных дат- ! чиков взаимного расположения сварочной головки и заданного сварочного . стыка. Этой проблемой занимались и внесли большой вклад в ее решение Б.Е. Патон, В.К. Лебедев, JI.E. Алехин, Э.А. Гладков, Н.С. Львов, Н.М. Трофимов. Существующие в настоящее время датчики (механические, тепловые, оптические и т.д.) в реальных условиях фактически не используются из-за наличия в зоне сварки брызг расплавленного металла, газов и других побочных факторов, затрудняющих их работу. В последнее время перспективным является использование самой дуги в качестве датчика, т.е. в зависимо- 1 сти от хода технологического процесса, параметров кромок стыка, зазоров 1 изменяются отдельные составляющие сварочного тока и напряжения. Эти 1 вопросы рассмотрены в работах Б.Е. Патона, В.И. Дятлова, Л.Е. Алехина, И.Я. Рабиновича, В.К. Лебедева, К.К. Хренова, Г.М. Каспржак, а также группы ученых ТГУ В.А. Судника, В.М. Мазурова, B.C. Карпова.

Использование дуги в качестве источника информации о взаимном расположении сварочной головки и стыка основано на применении математических моделей, описывающих технологический процесс, где наиболее известI ны работы Б.Е. Патона, В.И. Дятлова, В.А. Судника.

Т- !

К настоящему времени решены задачи нахождения стыка и наведения- . электрода на стык, однако, для получения качественного соединения при многопроходной сварке необходима информация о параметрах разделки, наличии зазоров в каждый момент сварки.

Целью работы является повышение точности поддержания расположения i сварочной головки относительно стыка на основе анализа мгновенных значе- | ний сварочного тока, с учетом информации о профиле сварочного стыка при многопроходной сварке и сбор данных о ходе сварочного процесса для последующего анализа.

Автор защищает: метод определения отклонения от заданных параметров сварочной головки относительно стыка на основе сравнения реального профиля стыка с эталонным при многопроходной сварке; метод получения сигналов управления приводами сварочной головки для устранения отклонений; 1 разработанные оригинальные структуры систем управления для различных условий технологии сварки.

Методы исследований.

В работе использованы методы теории автоматического управления, численного анализа, теории фильтрации сигналов, теории цифровой обработки сигналов. Для подтверждения достоверности и эффективности разработанной схемы автоматического процесса сварки проводилось исследование методами компьютерного моделирования и опытно-промышленными испыта- ^ ниями.

Научная новизна работы состоит в разработке нового подхода к получению информации о параметрах стыка и его положении на основе сравнения информации о реальном и эталонном профилях стыка при многопроходной сварке. На основе предложенного подхода разработана новая структура автоматизированной системы, позволяющей поддерживать заданное расположение сварочной головки относительно стыка. Разработана компьютерная модель электросварочного процесса как объекта исследования. Разработан , метод получения сигналов управления приводами сварочной головки для ( устранения отклонений

Практическая ценность работы состоит в том, что предложены новые структуры автоматического процесса сварки, программные и схемотехнические решения. Экспериментально доказана возможность работы схемы автоматического процесса сварки, с использованием дуги в качестве датчика, при сварке в среде углекислого газа. Разработан ряд управляющих систем для автоматического сварочного оборудования. Разработана система сбора и обработки параметров сварочного процесса.

Использование предложенной автоматической системы на практике позволяет повысить качество сварки, увеличить производительность труда, а также снизить затраты электроэнергии и сварочных материалов. Реализация результатов работы.

Разработанная в диссертации автоматическая система прошла испытания в ЗАО «Тулажелдормаш» и рекомендована к внедрению. Апробация работы.

Основные положения диссертации докладывались:

- на IV-й Всероссийской научно-технической конференции, (с международным участием). «Компьютерные технологии в соединении материалов», Тула, ТулГУ, сентябрь,2003;

- на 1-й Международной конференции. По проблемам горной промышленности, строительства и энергетики, Тула, ТулГУ, июнь, 2003;

- на Всероссийской научно технической конференции «Новые материалы и технологии в машиностроении» РИИ, Рубцовск, 2004;

- 4-й региональной научно-практической конференции «Современные проблемы экологии и рационального природопользования в Тульской области», ТулГу., Тула, ТулГУ, 2004

- на 1-й Всероссийской научно-технической Интернет- конференции «Современные проблемы экологии и безопасности». ТулГУ, Тула, 2005

-на научно-технических конференциях и научных сессиях Тульского государственного университета в 2003-2005 гг.

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 17 печатных работ, среди которых 2 патента и 3 положительных решения о выдаче патентов РФ на изобретение.

Структура и объем работы.

Работа состоит из введения, четырёх глав, выводов по результатам работы, списка литературы из 205 наименований. Работа изложена на 143 страницах машинописного текста, имеет 37 рисунков, 2 таблицы и 3 приложения.

ВЫВОДЫ

1. Результаты испытаний систем управления и сбора данных подтвердили основные выводы, сделанные на различных этапах ее разработки и исследования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ ' I

В диссертации решена научная задача, имеющая важное значение для промышленности страны и заключающаяся в создании надежных автоматических систем, позволяющих, в конечном счете, повысить качество и прочность сварного соединения, увеличить производительность сварочного оборудования, обеспечить экономию сварочных материалов за счет более точного и быстрого наведения электрода на стык. Полученные в работе результаты позволяют существенно расширить область практического применения автоматических систем процесса сварки, в значительной степени , устранить существующие противоречия между все возрастающими , требованиями к качеству процесса, сварки и технической реализуемостью автоматических устройств рассматриваемого класса.

Выполненные в диссертационной работе исследования по поставленной задаче привели к следующей совокупности основных научных и практических результатов.

1. Предложен метод определения отклонения от заданных параметров сварочной головки относительно стыка на основе сравнения реального профиля стыка с эталонным при многопроходной сварке. На основе разработанного метода разработана новая структура автоматизированной i системы, позволяющей обеспечить заданное качество сварного соединения.

2. Проведено исследование автоматической управляющей системы для стыковых соединений методами компьютерного моделирования и в процессе опытно-промышленных испытаний. Результаты моделирования доказали адекватность модели реальному процессу.

3. Разработаны оригинальные структуры управляющих систем для различных условий технологии сварки защищенные 2 патентами на изобретения и 3 положительными решениями о выдаче заявок.

4. Проведена реализация автоматической управляющей системы на базе микропроцессорной техники.

5. По результатам промышленных испытаний в ЗАО «Тулажелдормаш»», система автоматического управления рекомендована к внедрению. ,

1. Автоматизированный электропривод/ Под общей ред. И.И.Петрова, М.М. Соколова, М.Г.Юнькова. М.: Энергия, 1980. - 408 с.

2. Адаптивные фильтры. Под редакцией К.Ф.Н. Коуэна и П.М. Гранта. -М.: Мир, 1988.-392 с.

3. Алекин JI.E. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС //Тр./МВТУ. М., 1970. - т. 136. - с. 67-117.

4. Алексенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых ИС. М.: Сов.радио, 1980. - 224 с.

5. Антосяк В.Г., Мельник А.А. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. -1983. N12. - с.21-24,32.

6. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.

7. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

8. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1971.-408 с.

9. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989. - 540 с.

10. Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1983. - 312 с.

11. Бесекерский В. А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

12. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986.-2с.

13. Боровиков В.П. Популярное введение в программу Statistica. М.: Компьютер Пресс, 1998. - 267 с.

14. Брофман В .Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. - 32с. - Деп. в НИИЭинформэнергомаш, N163 эм - Д83.

15. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, С. 15-18.

16. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Миронов В.Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. - 303 с.

17. Воронцов Н.И., Панарин В.М, Рощупкин Э.В., Воронцова Н.В., Поме-лов Д.С., Головнев С.М, Карпов B.C., Мазуров В.М. Устройствоуправления положением сварочного электрода. Патент РФ на изобретение № 2212321 от 20.09.2003 г.

18. Воронцов Н.И, Панарин В.М. Использование однокристальной микро •

19. ЭВМ на PIC контроллерах в задачах автоматизации сварочных процес- | сов // Компьютерные технологии в соединении материалов. Тез. докл. t 4-й Всерос. научно-технической конф., (с междунар. Участием). Тула, ТГУ, 2003, с. 123-124

20. Воронцов Н.И., Панарин В.М, Рощупкин Э.В., Воронцова Н.В. Устройство выделения информации и управления положением сварочного электрода. Патент на изобретение N 2240903 от 27.11.04 г.

21. Воронцов Н.И.,Панарин В.М., Моделирование системы управления I многопроходной сваркой. // Новые материалы и технологии в машиностроении. Тез. докл. Всероссийской научно технической конференции . РИИ, Рубцовск, 2004, с. 11-13

22. Воронцов Н.И Использование PIC контоллеров для регистрации параметров. Известия Тульского государственного университета. Серия: Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управление. Том 1. Выпуск 3:-Тула, ТГУ. -2004, с. 202-204

23. Воронцов Н.И, Панарин В.М., Воронцова Н.В. Автоматическое управление дуговой сваркой с поперечными колебаниями плавящегося электрода. Сварочное производство. М. -2004,с. 21-23

24. Воронцов Н.И., Панарин В.М., Воронцова Н.В. Комплекс для мониторинга окружающей среды // Современные проблемы экологии и безопасности. Тез. докл. 1-й Всероссийской научно-технической Интернет-конференции., Том IV, Тула, ТГУ, 2005

25. С.Н., Жилин А.И., Кулиш С.А., Сивый В.Б. Нелинейная корреляция и регрессия. Методика и применение для решения производственных задач. Киев: Техника, 1971. - 216 с.

26. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976.-68с.

27. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976. - 65с.

28. Гладков Э.А., Малолетков А.В., Перковский В.А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии j в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.76-78.

29. Гладков Э.А., Перковский Р.А., Малолетков А.В. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17-20.

30. Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1985. - 312 с.

31. Голушко С.А., Шелохвостов В.П., Сучков В.Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87-88.

32. Дегтерев С.П. , Зайцев М.П., Иншаков М.М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. ( Электросварка. 1983. -N2. - с.15-17.

33. Додик С.Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряже- » ния и тока. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Сов. радио, 1980. - 344 с.

34. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1972.-392 с.

35. Дубровский С.А. Прикладной многомерный статистический анализ. -М.: Финансы и статистика, 1982. 216 с.

36. Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения. 1943. - N9. - с.9-10.46.3алманзон Л.А. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях. -М.: Наука, 1989. 496 с.

37. Заявка 2645788 ФРГ, МКИ3 В 23 К 9/10. Mechanisierte schweisanlage / P.Hirsch, F.J.King (ФРГ). N P.2611377.9; Заявлено 09.10.76; Опубл. 13.04.78.-9 с.

38. Заявка 59-191575 Япония, МКИ3 В 23 К 9/12. Способ слежения за линией сварки / М.Масахару, Х.Сигэтакэ, С.Акира, К.Саму (Япония); Мицубиси дэнки к.к. (Япония). N58-66542; Заявлено 13.04.83; Опубл. i 30.10.84; НКИ 12 В 112.4-16 с.

39. Ивахненко А.Г., Лапа В.Г. Предсказание случайных процессов. Киев: Наукова думка, 1971.-е. 198-200.

40. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. - с. 462470.

41. Информационная система оценки качества лазерной сварки. Гладков Э.А., Малолетков А.В., Перковский Р.А. Тезисы докладов 2-й | Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в соединении материалов", Тула, ТГУ, 1998. с. 76-78.

42. Использование сварочной дуги в качестве источника информации для "очувствления" промышленного робота РМ01./Тимченко В.А., Цы-булькин Г.А., Власов О.В.// Автоматическая сварка. 1990. - №10. -с.69-72.

43. Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10,

44. К2^я^Ь.В.С., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - с. 139.

45. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы опти- j мал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. - с.70-74.

46. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродейст- ( вию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - N2. - с.52-57.

47. Карпов B.C., Панарин В.М., Титчев Н.И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. - N2. - С. 80-85.

48. Кассов Д.С., Рейдерман Ю.И., Кутепов Ю.Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде С02 // Сварочное пр-во. 1967. - N12. - с. 15-17.

49. Кендалл М., Стюарт А. Многомерный статистический анализ и временные ряды. -М.: Наука, 1976. 736 с.

50. Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. - с. 111-118.

51. Компьютерное управление процессами сварки. Бадьянов Б.Н. // Сварочное пр-во.- 2002. N1.-с. 19-23.

52. Кривонос В.П., Ткаченко И.Г., Горабачев Б.Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. -1983. N7. - с.30-34.

53. Кудряшов О.Н., Новиков О.М., Алексеев И.В., Барабохин Н.С., Сабан-цев А.Н., Корявихин Е.Н. Сварка конструкций летательных аппаратов из алюминевых сплавов больщих толщин // Сварочное пр-во, 2001. №12.- с.31

54. Куракин К.И., Куракин Л.К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978.-238 с.

55. Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980.-287 с.

56. Куркин Н.С., Панкратов С.Б., Фишкис М.М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985. N1. - с.27-28.

57. Лебедев А.В. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода// Автомат, сварка. 1985. -N9. - с.29-32.

58. Лебедев А.В., Супрун С.А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. -1978. N10. - с.37-41.

59. Лебедев А.Н., Недосекин Д.Д., Стеклова Г.А., Чернявский Е.А. Методы цифрового моделирования и идентификации стационарных случайных процессов в информационно-измерительных системах. Ленинград: Энергоатомиздат, 1988. - 64 с.

60. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970. -335 с.

61. Львов Н.С. Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. - 1973. - 128 с.

62. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. - N10. - с.9-15.

63. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. -М.: Машиностроение. 1966. - 156 с.

64. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

65. Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги . М.: Машиностроение, 1969. - 178 с.

66. Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П.И., Панарин В.М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. - N2. - с.28-29.

67. Мазуров В.М., Панарин В.М., Тонких О.Е. и др. Система слежения за стыком по электрическим параметрам дуги. Одиннадцатая научная сессия, посвященная 90-летию изобретения радио: Тез. докл. - Тула: ТПИ, 1985. с.22.

68. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н.Г. Волкова. М.:Мир,1983.-Т.2.-256 с.

69. Малов Д.И., Мазуров В.М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. - 107 с.

70. Мельбард С.Н., Красильников Б.И., Ермолов М.И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. -N2. - с.64-68.

71. Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессия. Выпуск 2. М.: Финансы и статистика, 1982. - 239 с.

72. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М.Н. Микшиса и И.Н. Теплюка. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Мир,1984.-320 с.

73. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. - 760 с.

74. Зб.Нерретер В. Расчет электрических цепей на персональной ЭВМ. М.: Энергоиздат, 1991.- 224с.

75. Новоселов О.Н., Фомин А.Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

76. Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию.: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1994. - 336с.

77. Павлов А.А. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. - 392 с.

78. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок / Сварочное производство, 1998, N8, с. 15-19.

79. Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. -Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11-12.

80. Панарин В.М., Иваница В.И., Тонких О.Е. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной 1 конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.92-93 ,

81. Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин О.Е. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство. -1991. N6. - С. 18-19.

82. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. - с.82-86.

83. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. - 1 N5. - с.31-32. ,

84. Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких О.Е. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. -1994. -N3. с.31-33.

85. Панарин В.М., Котенев Ю.А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки// Вторая Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием. Тез. докл. г. Москва, 1997.- С. 45. 1

86. Панарин В.М., Мазуров В.М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки // Всесоюзная конференция по динамике гибких автоматизированных систем. Тез. » докл. г. Тольятти, 1988.- С. 38.

87. Панарин В.М., Мазуров В.М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836-88, деп. 14.06.88.- 40 с.

88. Панарин В.М., Пешков А.В. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. 1 Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.76-77.

89. Панарин В.М., Пешков А.В. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91-92.

90. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство, 1998, N4, с.33-35.

91. Панарин В.М., Тимошенко О.В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство. 1993. №8. С.30-31.

92. Паничкин Н.А. DC/DC конверторы фирмы "BURR-BROWN". -"Электронные компоненты". 1997. №1-2, с. 21-23.

93. Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit with floating reference / T.D. Connell (США); Crutcher Resources Corporation (США). N114828; Заявлено 24.01.80; Опубл. 01.05.84; НКИ 219-125.12.-9 с.

94. Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США); Crutcher Resources Corporation(ClIlA). N 371737; Заявлено 26.04.82; Опубл. 22.01.85; НКИ 219-125.12. - 18 с.

95. Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства//Автомат. сварка. 1981. - N1. - с. 1-6.

96. Патон Б.Е., Бельфор М.Г., Вернадский В.Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат. сварка. 1983. -N11. - с. 1-12.

97. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

98. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. -с.228-243.

99. Пентегов И.В., Сидорец В.Н., Генис И.А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи // Автомат, сварка. 1984. - N10. - с. 18-23.

100. Попков A.M. Расчёт скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки // Сварочное производство, 1998, N6. с.5-7.

101. Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. М.: Машиностроение, 1974. - 240 с.

102. Проблемы компьютерного моделирования и информационного обеспечения диффузионной сварки. // Сварочное производство, 2002, N3. с.15-20.

103. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М.: Наука, 1968. - 288 с.

104. Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. — 1990. 38, №12. — с.93-97.

105. Рытов В.В., Сорина Н.И. Современные системы слежения за линией ( стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. -1984.-вып. 1.-с. 19-20. <

106. Сварка в СССР: в 2-х т. / Ред. кол.: Ю.А.Анисимов и др. М.: Наука, 1981.-493 с.

107. Сварочные роботы / Г.Н. Каган // Электротехн. пр-сть. Электросварка. 1984. - Вып. 3. - с. 24.

108. Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и её применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. - 496 с.

109. Сенсорное обеспечение работы робота при дуговой сварке // Сварочное производство. 1999. N12c.44-47.

110. Сергацкий Г.И., Коротун Ю.М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. - N5. -с.38-43. ,

111. Сергацкий Г.И., Родичев С.Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. - N6. - с.37- 1 41.

112. Система управления сваркой. Заявка 441077 Япония, МКИ5 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэ-рио Сейти, Никкон Конай К.К. №2-148483.

113. Современный сварочный рынок Японии. (Обзор) // Сварочное производство, 2002, N7. с.46-53.

114. Справочник по активным фильтрам / Д.Джонсон, Дж. Джонсон, Г. 1 Мур. Пер. с англ. М.Н. Микшиса. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Энерго-атомиздат, 1983. - 128 с.

115. Судник В.А., Иванов А.В. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных ,газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3-9.

116. Судник В.А., Иванов А.В. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+С02 // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания" . Киев: Международная ассоциация "Сварка", 1992, с.24-25.

117. Сутырин Г.В. Низкочастотная вибрационная обработка сварочной ванны как путь улучшения комплекса свойств сварных соединений // Упр. свароч. процессами. Тула: ТПИ, 1980. - с. 30-34.

118. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова.-М.: Высшая школа, 1998,560 с.

119. Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Агауа Takeshi: 1991, №2. - с.127-132.

120. Тимченко В.А., Усик Н.И., Долиненко В.К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. - N2. - с.24-26.

121. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало Н.Н. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. - N8. - с.60-67.

122. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И. Система управления адаптивного сварочного робота // Свароч. пр-во. 1981. -N10. - с.5-7.

123. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - N6. -с.24-25.

124. Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. — с.83-85.

125. Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания // Сварочн. пр-во. 1984. - N11. - с.8-10.

126. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги./ Евлонов В.В.// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами./ Тул.политех.ин-т, 1991. — с.92-96.

127. Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484675 Япония, МКИ5 В 23 К 9/127 №2 - 196502.

128. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

129. Федоров А.Г. Delphi 2.0 для всех. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: ТОО фирма "КомпьютерПресс", 1997. 464 с.

130. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки.

131. Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев,1991, с.71-77.

132. Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. -М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. 382 с. I

133. Хвощ С.Т., Варлинский Н.Н., Попов Е.А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, справочник.: Л.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. - 640 с.

134. Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. Киев - М.: Машгиз, 1949.-204 с.

135. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н.Н. Слепцова. Под ред. А.В. Знаменского. -М.: Радио и связь, 1984. 384 с.

136. Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. - 273 с.

137. Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: , Радио связь, 1989. - 352 с.

138. Штрикман М.М., Павлов А.С. Кристаллизация шва при сварке по I щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. 1993. - N6. - с.56-58.

139. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Т.АЛ Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. -Киев, 1991. с.28-34.

140. Этапы совершенствования технологии сварки под флюсом в судостроении. (Обзор) // Автомат, сварка. 2001. -N3. - с.29-34.

141. A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld.J. 1991. - №8ю - с. 2169-2215.

142. Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Sencak , Vladimir Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. - 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212-763-00). I

143. Adaptive positional system VUZ-MAGAPS /Sencak Vladimir, Orszagf Peter//Zvorac, Bratislava. 1990. - 40, №4. - c.86-96.

144. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom.and Rob. Weld., London, 17- 19NOV, 1987.-Abington, 1988, c.125-132.

145. Application of the C.A.W. vision SYLVARC system to the welding of 2219 aluminum alloy // Chagnot C., Dillet A., Prunele D. de, Chanteranne J., Gabard D. // 5th Int. Conf. "Comput. Technol. Weld", Paris, 1994. Cambridge, 1994. - p. 1-13. It

146. Automatic copying method for a Welding torch in an arc Welding robot: Пат. 5066848 США, МКИ5 В 23 К 9/127/Nishikawa Seigo, Okomora Shiji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Denkiselsa Kusho, Kukuoka.-№514553.

147. Automatic groove tracing method for an arc. Welding robot: Пат. 4937426, США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Nishikawa Seigo, Okumura Shinji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Benki Seikakusho. -№291304.

148. Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Yamobo Kiyoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets.1990.

149. Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. -Arr. 1979. - 101. - N32. - S.58.

150. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. "Com-put.Technol.Weld." Briyton, 4-7 June, 1990. - Abinyton, 1990. - c.80-93.

151. Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5130514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy, Yamamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., -№520711.

152. Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. -69. №8. -c.73.

153. Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction. 1981. - N9. - P.551 - 556.

154. Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans "Ind. Electron". 1983. Vol.30. - N3. - P.252-268.

155. Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP - Schweisen // Verbindungstechnik. - 1976. - 8. - N8 - 9. - S.35-39.

156. Drews P., Starke G., Wellms K. The current state of development of sensors for gas-shielded welding // Schueiss. und scheid. 1984. - N4. - E57-E60. P. 162.- 172.

157. Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor/ Suga Yasuo // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf. The Hague, June 11-15, 1995. Vol.4- Golden (Colo). 1995.- p. 101126.

158. Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. - vol 20. - N6. p. 705-711.

159. Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication. 1983. - vol.51. - N7. -P.377,379,381.

160. Fuller A.T. Optimal nonlinear control of systems with pure delay 11 Int. J. Control. 1968. - vol.8. - N2. - P.145-168.

161. High speed seam tracking // Weld. And Metal Fabr- 1996.-64. N5.-p.208.

162. Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Einbrandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. - 28. -N1. - S.36-37. i

163. Improved sensor for robot Welding//Svetsaren. 1990. №2. с. 15.

164. Integrated optical sensor. Пат. 5275327 США, МКИ5 B23 К 9/12 / Watkins Arthur D., Smartt Herschel В., Taylor Paul L., EG and G Idaho, Inc. Na 960329. Заявл. 13.10.92; Опубл. 4.01.94; НКИ 228/102.

165. Katcher P. Where welding's Going: More autation // Iron Age Metal-work. 1983. - N9. - P.27-30.

166. Leading the way on robot weld guidance // Industrialrobot 1983. -vol.10-N2.-P104-107.

167. Linear seam Welder delivered//Weld.Rev. 1990. - 9 №3. - c. 149.

168. PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. -1997.-73c. I

169. ProzeBorientierte SchweiBkopffiihrungssysteme fur clas automatische MAG SchweiBen von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. - 89. - c.88-101.

170. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG SchweiBen von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS —Ber, 1989.-89.-c.88-101.

171. Prozeborientiertes Schweibuopfflih-rungssystem fur clas Metall- ( Shutzgas- Rzugspaltschweiben „ /Eichhoru Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. 1990. - №11 - c.564-567. t

172. Pulse arc discharge Welding apparatus: Пат. 4994646 США, МКИ5 В 23 К 9/09/Tabut Yochiro Uiguri Shigeo, Ueda Yoshihiro; Mitsubishi KK. -№353430; заяв. 18.05.89; опуб. 19.02.91; Приор. 19.05.88, №63 122508 (Япония); НКИ 219/130.51.

173. Quality et productivite en soudage robotise: La role cles capteurs/ Fran-zen Anders, Back Bjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. - №6. c. 17, 19,21.

174. Ryan E.P. Time Optimal feedback control of certain fourth-order systems // Int.J.Control. 1977. - vol.26. - N5. - P.675-688.

175. Schaltungsanorchung eines parameter anabhanging: Пат.288119 ГДР, МКИ5 В 23 К9/10, В 23 К 9/12/Faber Willried, Lendenan Bietei; Zen-tralinstitut fur SchweiBtechnik der BBR. №3332300.

176. Schraft R.D., Crik M. Schweissen mit Industrierobotern // Z.Scheisstech. 1982. - 72. - N9. - S.279-286.

177. SchweiB- und magnetfeldfeste Induktivsensoren // Automobiltechn. Z. -1995. -97, № 6, S. 365.

178. Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties 1 Today. 1983. - vol.5. - N4. - P.29-34. {

179. Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding. Cambridge: TWI, 1994, p.50.

180. Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int. 1992. N4. P.301-304.

181. Verfahren zum Verfolgen VON Schweibnahten, Пат.291716 ГДР , МКИ5 В 23 К9/12/ Fiecher О., Wild W., Kupfer G.Luschtinetz , Kruse K., Soppa M.; VEB Schiffswerft "Neptun", Wilhem Pieck-Univesitat. VEB Datenverarbeitunyszentrum Rostock. - №3374648.

182. Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control // Welding J. 1966. - vol.45. - N10. - P.824-834. >

183. Yagishita Sh., Kanda M. Arc welding robot Systems for large steel con- ( structions // IEEE Trans. Ind. Electron. 1983. vol.30. - N3. - P.269-276.