автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Метод и система автоматического процесса формирования сварочного соединения при многопроходной сварке

ВВЕДЕНИЕ

1. СОВРЕМЕННЫЕ ЗАДА ЧИ АВТОМА ТИЗАЦИИ СВАРОЧНЫХ ПРОЦЕССОВ

1.1. Определение области измеряемых параметров. Актуальность работы

1.2. Методы и системы автоматического управления положением сварочной головки по параметрам электрической дуги.

Математические модели сварочных процессов ф ВЫВОДЫ

2. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ИНФОРМАЦИОННЫХ ПАРАМЕТРОВ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

2.1. Разработка методов управления сваркой электродугового стыка

2.2. Построение зависимости изменения длины дуги при сварке таврового соединения

2.3 Разработка метода определения отклонения от заданных параметров сварочной горелки относительно стыка на основе многоточечного анализа мгновенных значений тока.

2.4 Аппроксимация для получения модели кривой тока

2.5 Выбор количества отсчетов для достоверного синтеза реального образа профиля стыка

2.6 Метод получения сигналов отклонения из последовательности отсчетов.

2.7. Исследования информационной модели и оценка ее соответствия реальному процессу

ВЫВОДЫ

3. РАЗРАБОТКА СТРУКТУР АВТОМАТИЧЕСКИХ УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ДУГИ В КА ЧЕСТВЕДА ТЧИКА

3.1 Обобщенная структура системы автоматического управления

3.2. Математическое описание звеньев системы управления

3.3. Исследование системы управления положением сварочной головки

3.4 Система управления сварочной головкой в зависимости от градиента частоты коротких замыканий в биссектральной плоскости стыка.

Ф 3.5 Устройство управления сварочным током при многопроходной сварке

3.6 Устройство автоматической коррекции движения сварочной головки

ВЫВОДЫ

4. ОПИСАНИЕ УСТАНОВКИ ДЛЯ ЭЛЕКТРОДУГОВОЙ СВАРКИ

4.1. Обоснование выбора контроллера

4.2. Реализация системы сбора данных на PIC-контроллере

4.3. Результаты испытаний и внедрение систем управления положением сварочной головки

ВЫВОДЫ

Актуальность задачи. В настоящее время в промышленности России сварка является самым распространенным процессом в соединении металлоконструкций, при этом ведущее место занимает электродуговая сварка плавящимся электродом в среде углекислого газа и под флюсом. При проведении сварочных работ до сих пор велика доля ручного труда. Автоматизация данного процесса сдерживается отсутствием надежных и высокоточных датчиков взаимного расположения сварочной головки и заданного сварочного стыка. Этой проблемой занимались и внесли большой вклад в ее решение Б.Е. Патон, В.К. Лебедев, Л.Е. Алехин, Э.А. Гладков, Н.С. Львов, Н.М. Трофимов. Существующие в настоящее время датчики (механические, тепловые, оптические и т.д.) в реальных условиях фактически не используются из-за наличия в зоне сварки брызг расплавленного металла, газов и других побочных факторов, затрудняющих их работу. В последнее время перспективным является использование самой дуги в качестве датчика, т.е. в зависимости от хода технологического процесса, параметров кромок стыка, зазоров изменяются отдельные составляющие сварочного тока и напряжения. Эти вопросы рассмотрены в работах Б.Е. Патона, В.И. Дятлова, Л.Е. Алехина, И.Я. Рабиновича, В.К. Лебедева, К.К. Хренова, Г.М. Каспржак, а также группы ученых ТГУ В.А. Судника, В.М. Мазурова, B.C. Карпова.

Использование дуги в качестве источника информации о взаимном расположении сварочной головки и стыка основано на применении математических моделей, описывающих технологический процесс, где наиболее известны работы Б.Е. Патона, В.И. Дятлова, В.А. Судника.

К настоящему времени решены задачи нахождения стыка и наведения электрода на стык, однако, для получения качественного соединения при многопроходной сварке необходима информация о параметрах разделки, наличии зазоров в каждый момент сварки.

Целью работы является повышение точности поддержания расположения сварочной головки относительно стыка на основе анализа мгновенных значений сварочного тока, с учетом информации о профиле сварочного стыка при многопроходной сварке и сбор данных о ходе сварочного процесса для последующего анализа.

Автор защищает: метод определения отклонения от заданных параметров сварочной головки относительно стыка на основе сравнения реального профиля стыка с эталонным при многопроходной сварке; метод получения сигналов управления приводами сварочной головки для устранения отклонений; разработанные оригинальные структуры систем управления для различных условий технологии сварки.

Методы исследований.

В работе использованы методы теории автоматического управления, численного анализа, теории фильтрации сигналов, теории цифровой обработки сигналов. Для подтверждения достоверности и эффективности разработанной схемы автоматического процесса сварки проводилось исследование методами компьютерного моделирования и опытно-промышленными испытаниями.

Научная новизна работы состоит в разработке нового подхода к получению информации о параметрах стыка и его положении на основе сравнения информации о реальном и эталонном профилях стыка при многопроходной сварке. На основе предложенного подхода разработана новая структура автоматизированной системы, позволяющей поддерживать заданное расположение сварочной головки относительно стыка. Разработана компьютерная модель электросварочного процесса как объекта исследования. Разработан метод получения сигналов управления приводами сварочной головки для устранения отклонений

Практическая ценность работы состоит в том, что предложены новые структуры автоматического процесса сварки, программные и схемотехнические решения. Экспериментально доказана возможность работы схемы автоматического процесса сварки, с использованием дуги в качестве датчика, при сварке в среде углекислого газа. Разработан ряд управляющих систем для автоматического сварочного оборудования. Разработана система сбора и обра- I ботки параметров сварочного процесса. I

Использование предложенной автоматической системы на практике позволяет повысить качество сварки, увеличить производительность труда, а также снизить затраты электроэнергии и сварочных материалов. Реализация результатов работы.

Разработанная в диссертации автоматическая система прошла испытания в ЗАО «Тулажелдормаш» и рекомендована к внедрению. Апробация работы.

Основные положения диссертации докладывались: 1

- на 1У-й Всероссийской научно-технической конференции, (с международ- 1 ным участием). «Компьютерные технологии в соединении материалов», Тула, ТулГУ, сентябрь,2003;

- на 1-й Международной конференции. По проблемам горной промышленности, строительства и энергетики, Тула, ТулГУ, июнь, 2003;

- на Всероссийской научно технической конференции «Новые материалы и технологии в машиностроении» РИИ, Рубцовск, 2004;

- 4-й региональной научно-практической конференции «Современные проблемы экологии и рационального природопользования в Тульской области», 1 ТугГу., Тула, ТулГУ, 2004 1

- на 1-й Всероссийской научно-технической Интернет- конференции «Современные проблемы экологии и безопасности». ТулГУ, Тула, 2005

-на научно-технических конференциях и научных сессиях Тульского государственного университета в 2003-2005 гг.

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 17 печатных работ, среди которых 2 патента и 3 положительных решения о выдаче патентов РФ на изобретение.

Структура и объем работы.

Работа состоит из введения, четырёх глав, выводов по результатам работы, списка литературы из 205 наименований. Работа изложена на 143 страницах машинописного текста, имеет 37 рисунков, 2 таблицы и 3 приложения.

ВЫВОДЫ

1. Результаты испытаний систем управления и сбора данных подтвердили основные выводы, сделанные на различных этапах ее разработки и исследования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации решена научная задача, имеющая важное значение для промышленности страны и заключающаяся в создании надежных автоматических систем, позволяющих, в конечном счете, повысить качество и прочность сварного соединения, увеличить производительность сварочного оборудования, обеспечить экономию сварочных материалов за счет более точного и быстрого наведения электрода на стык. Полученные в работе результаты позволяют существенно расширить область практического применения автоматических систем процесса сварки, в значительной степени устранить существующие противоречия между все возрастающими требованиями к качеству процесса сварки и технической реализуемостью автоматических устройств рассматриваемого класса.

Выполненные в диссертационной работе исследования по поставленной задаче привели к следующей совокупности основных научных и практических результатов.

1. Предложен метод определения отклонения от заданных параметров сварочной головки относительно стыка на основе сравнения реального профиля стыка с эталонным при многопроходной сварке. На основе разработанного метода разработана новая структура автоматизированной системы, позволяющей обеспечить заданное качество сварного соединения.

2. Проведено исследование автоматической управляющей системы для стыковых соединений методами компьютерного моделирования и в процессе опытно-промышленных испытаний. Результаты моделирования доказали адекватность модели реальному процессу.

3. Разработаны оригинальные структуры управляющих систем для различных условий технологии сварки защищенные 2 патентами на изобретения и 3 положительными решениями о выдаче заявок.

4. Проведена реализация автоматической управляющей системы на базе микропроцессорной техники.

5. По результатам промышленных испытаний в ЗАО «Тулажелдормаш»», система автоматического управления рекомендована к внедрению.

1. Автоматизированный электропривод/. Под общей ред. И.И.Петрова, М.М. Соколова, М.Г.Юнькова. М.: Энергия, 1980. - 408 с.

2. Адаптивные фильтры. Под редакцией К.Ф.Н. Коуэна и П.М. Гранта. -М.: Мир, 1988.-392 с.

3. Алекин JI.E. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС //Тр./МВТУ. М., 1970. - т. 136. - с. 67-117.

4. Алексенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых ИС. М.: Сов.радио, 1980. - 224 с.

5. Антосяк В.Г., Мельник A.A. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. -1983. N12. - с.21-24,32.

6. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.

7. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Д.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

8. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1971.-408 с.

9. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.-540 с.

10. Ю.Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1983. - 312 с.

11. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

12. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986.-2с.

13. З.Боровиков В.П. Популярное введение в программу Statistica. М.: Компьютер Пресс, 1998. - 267 с.

14. Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. - 32с. - Деп. в НИИЭинформэнергомаш, N163 эм - Д83.

15. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах// Сварочное производство, 1997, N2, С.15-18.

16. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Миронов В.Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. - 303 с.

17. Воронцов Н.И., Панарин В.М, Рощупкин Э.В., Воронцова Н.В., Поме-лов Д.С., Головнев С.М, Карпов B.C., Мазуров В.М. Устройствоуправления положением сварочного электрода. Патент РФ на изобретение № 2212321 от 20.09.2003 г.

18. Воронцов Н.И, Панарин В.М. Использование однокристальной микро

19. ЭВМ на PIC контроллерах в задачах автоматизации сварочных процессов // Компьютерные технологии в соединении материалов. Тез. докл. 4-й Всерос. научно-технической конф., (с междунар. Участием). Тула, ТГУ, 2003, с. 123-124

20. Воронцов Н.И., Панарин В.М, Рощупкин Э.В., Воронцова Н.В. Устройство выделения информации и управления положением сварочного электрода. Патент на изобретение N 2240903 от 27.11.04 г.

21. Воронцов Н.И.,Панарин В.М., Моделирование системы управления многопроходной сваркой. // Новые материалы и технологии в машиностроении. Тез. докл. Всероссийской научно технической конференции . РИМ, Рубцовск, 2004, с. 11-13

22. Воронцов Н.И Использование PIC контоллеров для регистрации параметров. Известия Тульского государственного университета. Серия: Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управление. Том 1. Выпуск 3 :-Тула, ТГУ. -2004, с. 202-204

23. Воронцов Н.И, Панарин В.М., Воронцова Н.В. Автоматическое управление дуговой сваркой с поперечными колебаниями плавящегося электрода. Сварочное производство. М. -2004,с. 21-23

24. Воронцов Н.И., Панарин В.М., Воронцова Н.В. Комплекс для мониторинга окружающей среды // Современные проблемы экологии и безопасности. Тез. докл. 1-й Всероссийской научно-технической Интернет-конференции., Том IV, Тула, ТГУ, 2005

25. С.Н., Жилин А.И., Кулиш С.А., Сивый В.Б. Нелинейная корреляция и регрессия. Методика и применение для решения производственных задач. Киев: Техника, 1971. - 216 с.

26. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976. - 68с.

27. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976. - 65с.

28. Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский В.А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.76-78.

29. Гладков Э.А., Перковский P.A., Малолетков A.B. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17-20.

30. Гольденберг J1.M., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1985. - 312 с.

31. Голушко С.А., Шелохвостов В.П., Сучков В.Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87-88.

32. Дегтерев С.П., Зайцев М.П., Иншаков М.М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка. 1983. - N2. - с. 15-17.

33. Додик С.Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Сов. радио, 1980. - 344 с.

34. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1972. - 392 с.

35. Дубровский С.А. Прикладной многомерный статистический анализ. -М.: Финансы и статистика, 1982. 216 с.

36. Ивахненко А.Г., Лапа В.Г. Предсказание случайных процессов. Киев: Наукова думка, 1971.-е. 198-200.

37. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. - с. 462470.

38. Информационная система оценки качества лазерной сварки. Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский P.A. Тезисы докладов 2-й Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в соединении материалов", Тула, ТГУ, 1998. с. 76-78.

39. Использование сварочной дуги в качестве источника информации для "очувствления" промышленного робота РМ01 ./Тимченко В.А., Цы-булькин Г.А., Власов О.В.// Автоматическая сварка. 1990. - №10. -с.69-72.

40. Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10,

41. КЗ^н$& B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - с. 139.

42. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы опти-мал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. - с.70-74.

43. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - N2. - с.52-57.

44. Карпов B.C., Панарин В.М., Титчев Н.И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. - N2. - С. 80-85.

45. Кассов Д.С., Рейдерман Ю.И., Кутепов Ю.Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде С02 // Сварочное пр-во. 1967. - N12. - с.15-17.

46. Кендалл М., Стюарт А. Многомерный статистический анализ и временные ряды. -М.: Наука, 1976. 736 с.

47. Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. - c.l 11-118.

48. Компьютерное управление процессами сварки. Бадьянов Б.Н. // Сварочное пр-во.- 2002. N1.-с. 19-23.

49. Кривонос В.П., Ткаченко И.Г., Горабачев Б.Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. -1983. N7. - с.30-34.

50. Кудряшов О.Н., Новиков О.М., Алексеев И.В., Барабохин Н.С., Сабан-цев А.Н., Корявихин E.H. Сварка конструкций летательных аппаратов из алюминевых сплавов больших толщин // Сварочное пр-во, 2001. №12.- с.31

51. Куракин К.И., Куракин Л.К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978. - 238 с.

52. Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980.-287 с.

53. Куркин Н.С., Панкратов С.Б., Фишкис М.М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985. N1. -с.27-28.

54. Лакрин Е.В., Игнатьев В.М., Арбузова И.В. Сканирующие системы с повышенным разрешением Уч. Пособие., Тула ТулГУ, 1996

55. Лебедев A.B. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода// Автомат, сварка. 1985. -N9. - с.29-32.

56. Лебедев A.B., Супрун С.А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. -1978. N10. - с.37-41.

57. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970. -335 с.

58. Львов Н.С. Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. - 1973. - 128 с.

59. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. - N10. - с.9-15.

60. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. -М.: Машиностроение. 1966. - 156 с.

61. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

62. Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги . М.: Машиностроение, 1969. - 178 с.

63. Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П.И., Панарин В.М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. - N2. - с.28-29.

64. Мазуров В.М., Панарин В.М., Тонких O.E. и др. Система слежения за стыком по электрическим параметрам дуги. Одиннадцатая научная сессия, посвященная 90-летию изобретения радио: Тез. докл. - Тула: ТПИ, 1985. с.22.

65. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н.Г. Волкова. М.:Мир,1983.-Т.2.-256 с.

66. Малов Д.И., Мазуров В.М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. - 107 с.

67. Мельбард С.Н., Красильников Б.И., Ермолов М.И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. -N2. - с.64-68.

68. Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессия. Выпуск 2. М.: Финансы и статистика, 1982. - 239 с.

69. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М.Н. Микшиса и И.Н. Теплюка. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Мир,1984.-320 с.

70. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. - 760 с.

71. Нерретер В. Расчет электрических цепей на персональной ЭВМ. — М.: Энергоиздат, 1991.- 224с.

72. Новоселов О.Н., Фомин А.Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

73. Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию.: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1994. - 336с.

74. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. - 392 с.

75. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок / Сварочное производство, 1998, N8, с.15-19.

76. Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. —Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11-12.

77. Панарин В.М., Иваница В.И., Тонких O.E. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.92-93

78. Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. - С. 116-120.

79. Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин O.E. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство. -1991. N6. - С. 18-19.

80. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. - с.82-86.

81. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. -N5. - с.31-32.

82. Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких O.E. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. -1994.-N3.-C.31-33.

83. Панарин В.М., Котенев Ю.А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки// Вторая Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием. Тез. докл. г. Москва, 1997.- С. 45.

84. Панарин В.М., Мазуров В.М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки // Всесоюзная конференция по динамике гибких автоматизированных систем. Тез. докл. г. Тольятти, 1988.- С. 38.

85. Панарин В.М., Мазуров В.М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836-88, деп. 14.06.88.- 40 с.

86. Панарин В.М., Пешков A.B. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.76-77.

87. Панарин В.М., Пешков A.B. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91-92.

88. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство, 1998, N4, с.33-35.

89. Панарин В.М., Тимошенко О.В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку И Сварочное производство. 1993. №8. С.30-31.

90. Паничкин H.A. DC/DC конверторы фирмы "BURR-BROWN". -"Электронные компоненты". — 1997. №1-2, с. 21-23.

91. Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit with floating reference / T.D. Connell (США); Crutcher Resources Corporation (США). N114828; Заявлено 24.01.80; Опубл. 01.05.84; НКИ 219-125.12.-9 с.

92. Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США); Crutcher Resources Corporation(CLLIA). N 371737; Заявлено 26.04.82; Опубл. 22.01.85; НКИ 219-125.12. - 18 с.

93. Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства // Автомат, сварка. 1981. - N1. - с. 1-6.

94. Патон Б.Е., Бельфор М.Г., Вернадский В.Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат. сварка. 1983. - N11. - с. 1-12.

95. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

96. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. -с.228-243.

97. Пентегов И.В., Сидорец В.Н., Генис И.А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи // Автомат, сварка. 1984. - N10. - с. 18-23.

98. Попков A.M. Расчёт скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки // Сварочное производство, 1998, N6. с.5-7.

99. Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. М.: Машиностроение, 1974. - 240 с.

100. Проблемы компьютерного моделирования и информационного обеспечения диффузионной сварки. // Сварочное производство, 2002, N3. с. 15-20.

101. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М.: Наука, 1968. - 288 с.

102. Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. — 1990. — 38, №12. — с.93-97.

103. Рытов В.В., Сорина Н.И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. -1984.-вып. 1. с. 19-20.

104. Сварка в СССР: в 2-х т. / Ред. кол.: Ю.А.Анисимов и др. М.: Наука, 1981. - 493 с.

105. Сварочные роботы / Г.Н. Каган // Электротехн. пр-сть. Электросварка. 1984. - Вып. 3. - с. 24.

106. Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и её применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. - 496 с.

107. Сенсорное обеспечение работы робота при дуговой сварке // Сварочное производство. 1999. N12c.44-47.

108. Сергацкий Г.И., Коротун Ю.М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. - N5. -с.38-43.

109. Сергацкий Г.И., Родичев С.Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. - N6. - с.37-41.

110. Система управления сваркой. Заявка 441077 Япония, МКИ5 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэ-рио Сейти, Никкон Конай К.К. №2-148483.

111. Современный сварочный рынок Японии. (Обзор) // Сварочное производство, 2002, N7. с.46-53.

112. Справочник по активным фильтрам / Д.Джонсон, Дж. Джонсон, Г. Мур. Пер. с англ. М.Н. Микшиса. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Энерго-атомиздат, 1983. - 128 с.

113. Судник В.А., Иванов A.B. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитныхгазов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3-9.

114. Судник В.А., Иванов A.B. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+СОг // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания" . Киев: Международная ассоциация "Сварка", 1992, с.24-25.

115. Сутырин Г.В. Низкочастотная вибрационная обработка сварочной ванны как путь улучшения комплекса свойств сварных соединений // Упр. свароч. процессами. Тула: ТПИ, 1980. - с. 30-34.

116. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова.-М.: Высшая школа, 1998, 560 с.

117. Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Агауа Takeshi: 1991, №2. - с.127-132.

118. Тимченко В.А., Усик Н.И., Долиненко В.К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. - N2. - с.24-26.

119. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало H.H. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. - N8. - с.60-67.

120. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И. Система управления адаптивного сварочного робота // Свароч. пр-во. 1981. - N10. - с.5-7.

121. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - N6. -с.24-25.

122. Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83-85.

123. Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания // Сварочн. пр-во. 1984. - N11. - с.8-10.

124. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги./ Евлонов В.В.// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами./ Тул.политех.ин-т, 1991. с.92-96.

125. Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484675 Япония, МКИ5 В 23 К 9/127 №2 - 196502.

126. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

127. Федоров А.Г. Delphi 2.0 для всех. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: ТОО фирма "КомпьютерПресс", 1997. 464 с.

128. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки.

129. Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991, с.71-77.

130. Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. -М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. 382 с.

131. Хвощ С.Т., Варлинский Н.Н., Попов Е.А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, справочник.: JL: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. - 640 с.

132. Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. Киев - М.: Машгиз, 1949.-204 с.

133. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е, Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н.Н. Слепцова. Под ред. А.В. Знаменского. -М.: Радио и связь, 1984. 384 с.

134. Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. - 273 с.

135. Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь, 1989. - 352 с.

136. Штрикман М.М., Павлов А.С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. 1993. - N6. - с.56-58.

137. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Г.А.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. — Киев, 1991.-с.28-34.

138. Этапы совершенствования технологии сварки под флюсом в судостроении. (Обзор) // Автомат, сварка. 2001. — N3. - с.29-34.

139. A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld.J. 1991. - №8ю - с. 2169-2215.

140. Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Sencak yiadimir Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. - 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212-763-00).

141. Adaptive positional system yUZ-MAGAPS /Sencak yiadimir, Orszagf Peter//Zvorac, Bratislava. 1990. - 40, №4. - c.86-96.

142. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom.and Rob. Weld., London, 17-19 NOV, 1987. Abington, 1988, c. 125-132.

143. Application of the C.A.W. vision SYLVARC system to the welding of 2219 aluminum alloy // Chagnot C., Dillet A., Prunele D. de, Chanteranne J., Gabard D. // 5th Int. Conf. "Comput. Technol. Weld", Paris, 1994. Cambridge, 1994.-p. 1-13.

144. Automatic copying method for a Welding torch in an arc Welding robot: Пат. 5066848 США, МКИ5 В 23 К 9/127/Nishikawa Seigo, Okomora Shiji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Denkiselsa Kusho, Kukuoka.-№514553.

145. Automatic groove tracing method for an arc. Welding robot: Пат. 4937426, США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Nishikawa Seigo, Okumura Shinji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Benki Seikakusho. -№291304.

146. Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Yamobo Kiyoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets.1990.

147. Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. -Arr. 1979. - 101. - N32. - S.58.

148. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. "Com-put.Technol.Weld." Briyton, 4-7 June, 1990. - Abinyton, 1990. - c.80-93.

149. Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5130514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy, Yamamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., -№520711.

150. Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. 69. №8. - c.73.

151. Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction. 1981. - N9. - P.551 - 556.

152. Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans "Ind. Electron". 1983. Vol.30. - N3. - P.252-268.

153. Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP - Schweisen // Verbindungstechnik. - 1976. - 8. - N8 - 9. - S.35-39.

154. Drews P., Starke G., Wellms K. The current state of development of sensors for gas-shielded welding // Schueiss. und scheid. 1984. - N4. - E57-E60. P.162.- 172.

155. Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor/ Suga Yasuo // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf. The Hague, June 11-15, 1995. Vol.4- Golden (Colo). 1995 p. 101126.

156. Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. - vol 20. - N6. p. 705-711.

157. Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication. 1983. - vol.51. - N7. -P.377,379,381.

158. Fuller A.T. Optimal nonlinear control of systems with pure delay // Int. J. Control. 1968. - vol.8. - N2. - P.145-168.

159. High speed seam tracking // Weld. And Metal Fabr.- 1996.-64. N5.-p.208.

160. Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Einbrandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. - 28. -N1. - S.36-37.

161. Improved sensor for robot Welding//Svetsaren. 1990. №2. с. 15.

162. Integrated optical sensor. Пат. 5275327 США, МКИ5 B23 К 9/12 / Watkins Arthur D., Smartt Herschel В., Taylor Paul L., EG and G Idaho, Inc. -№ 960329. Заявл. 13.10.92; Опубл. 4.01.94; НКИ 228/102.

163. Katcher P. Where welding's Going: More autation // Iron Age Metal-work. 1983. - N9. - P.27-30.

164. Leading the way on robot weld guidance // Industrialrobot 1983. -vol.10-N2.-P104-107.

165. Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. - 9 №3. - с. 149.

166. PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. -1997.-73c.

167. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG Schweißen von Dünnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Вer, 1989. — 89. - c.88-101.

168. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG Schweißen von Dünnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. - 89. - C.88-101.

169. Prozeborientiertes Schweibuopffiih-rungssystem für clas MetallShutzgas- Rzugspaltschweiben /Eichhorn Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. 1990. - №11 - c.564-567.

170. Pulse arc discharge Welding apparatus: Пат. 4994646 США, МКИ5 В 23 К 9/09/Tabut Yochiro Uiguri Shigeo, Ueda Yoshihiro; Mitsubishi KK. -№353430; заяв.18.05.89; опуб. 19.02.91; Приор. 19.05.88, №63 122508 (Япония); НКИ 219/130.51.

171. Quality et productivité en soudage robotise: La role cles capteurs/ Fran-zen Anders, Back Bjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. - №6. с. 17, 19,21.

172. Ryan E.P. Time Optimal feedback control of certain fourth-order systems // Int.J.Control. 1977. - vol.26. - N5. - P.675-688.

173. Schaltungsanorchung eines parameter anabhanging: Пат.288119 ГДР, МКИ5 В 23 К9/10, В 23 К 9/12/Faber Willried, Lendenan Bietei; Zentralinstitut fur Schweißtechnik der BBR. №3332300.

174. Schrafit R.D., Crik M. Schweissen mit Industrierobotern // Z.Scheisstech. 1982. - 72. - N9. - S.279-286.

175. Schweiß- und magnetfeldfeste Induktivsensoren // Automobiltechn. Z. -1995. -97, № 6, S. 365.

176. Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today. 1983. - vol.5. - N4. - P.29-34.

177. Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding. Cambridge: TWI, 1994, p.50.

178. Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int. 1992. N4. P.301-304.

179. Verfahren zum Verfolgen VON Schweibnahten, Пат.291716 ГДР , МКИ5 В 23 К9/12/ Fiecher О., Wild W., Kupfer G.Luschtinetz , Kruse K., Soppa M.; VEB Schiffswerft "Neptun", Wilhem Pieck-Univesitat. VEB Datenverarbeitunyszentrum Rostock. - №3374648.

180. Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control // Welding J. 1966. - vol.45. - N10. - P.824-834.

181. Yagishita Sh., Kanda M. Arc welding robot Systems for large steel constructions // IEEE Trans. Ind. Electron. 1983. vol.30. - N3. - P.269-276.