автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Методы и средства автоматизации процесса электродуговой сварки протяженных швов

Введение.

1. Исследование проблем построения систем управления пространственным положением сварочной головки.

1.1. Определение класса исследуемых объектов автоматизации и актуальность работы.

1.3. Современное состояние теории и практики управления пространственным положением сварочной головки.

1.2.1 Системы программного управления положением сварочной головки.

1.2.2. Системы управления положением сварочной головки с использованием механических, фотоэлектрических и других датчиков стыка.

1.3. Цели и проблемы исследования.

2. Принцип получения информации о пространственном положении сварочной головки и математическое описание процесса электродуговой сварки.

2.1. Принцип получения информации о пространственном положении головки на основе гармонических составляющих сварочного тока и напряжения.

2.2. Разработка математического описания процесса электродуговой сварки плавящимся электродом.

2.2.1. Обобщенная модель сварочного процесса.

2.2.2. Упрощенная модель сварочного процесса.

2.2.3. Экспериментальные исследования процесса сварки и адекватность модели.

2.3. Гармонический состав сварочного тока при различных видах стыков.

2.3.1. Гармонический состав сварочного тока при сварке таврового соединения.

2.3.2. Гармонический состав сварочного тока при сварке углового стыка.

2.3.3 Гармонический состав тока сварке стыковых соединений с разделкой кромок.

2.3.4. Гармонический состав тока и напряжения при сварке стыковых соединений с зазорами.

2.4. Методика выбора тока, напряжения, амплитуды и частоты колебаний электрода.

Выводы.

3. Одноканальная система управления положением сварочной головки относительно стыка.

3.1. Структура системы управления.

3.2. Математическое описание звеньев системы управления.

3.3. Исследование динамических и статических характеристик систем управления положением сварочной головки.

Выводы.

4. Двухканальная система управления движением и амплитудой колебаний электрода.

4.1. Структура двухканальной системы управления.

4.2. Математическое описание звеньев двухканальной системы управления.

4.3. Исследование системы управления положением сварочной головки.

Выводы.

5. Системы управления положением сварочной головки при сложных видах стыков.

5.1. Система управления сварочной головкой при сварке криволинейного плоского стыка.

5.2. Система управления положением сварочной головки в биссектральной плоскости стыка.

5.3. Система управления сварочной головкой при сварке стыков, имеющих кривизну в двух плоскостях.

5.4. Система управления головкой при сварке непрерывных стыков большой протяженности.

Выводы.

6. Оптимизация систем управления положением сварочной головки.

6.1. Обоснование критерия оптимизации.

6.2. Синтез оптимальной системы управления положением сварочной головки.

6.3. Синтез квазиоптимальных законов управления.

Выводы.

7. Техническая реализация и внедрение систем управления.

7.1. Реализация систем управления на средствах аналоговой микроэлектроники.

7.1.1. Разработка устройств сопряжения.

7.1.2. Разработка блоков систем управления на средствах аналоговой микроэлектроники.

7.2. Реализация систем управления на средствах вычислительной техники.

7.2.1. Разработка структуры системы управления.

7.2.2. Разработка требований к отдельным блокам системы управления.

7.2.3. Разработка программных модулей системы управления.

7.3. Реализация систем управления на однокристальных микроЭВМ.

7.3.1. Выбор типа однокристальных микроЭВМ.

7.3.2. Разработка принципиальной схемы системы управления на однокристальных микроЭВМ.

7.4. Реализация систем управления на PIC контроллерах.

7.4.1. Выбор PIC контроллера.

7.4.2. Разработка структурной схемы микропроцессорного регулятора на РИС-контроллере.

7.4.3. Программирование устройства.

7.5. Результаты испытаний и внедрение систем управления положением сварочной головки.

Выводы.

Во многих отраслях промышленности и в первую очередь машиностроении и строительстве, в газовой и нефтехимической промышленности наибольшее количество неразъемных соединений осуществляется с помощью сварки. Ведущее место среди сварочных процессов в России занимает электродуговая сварка плавящимся электродом в среде углекислого газа и под флюсом.

В последнее время все более широкое распространение получает процесс сварки с колебаниями электрода относительно свариваемых деталей. Колебания повышают качество сварочного соединения за счет более равномерного прогрева листов и перемешивания ванны расплавленного металла. При этом колебания могут иметь различный вид: поперечные и продольные относительно стыка, круговые, эллиптические и другие.

В настоящее время свыше 80 % электросварочных работ осуществляется вручную. Сварщик подвергается вредному воздействию сварочной дуги, находится в зоне сильной загазованности и в результате часто получает такое профессиональное заболевание, как селикоз легких. Кроме того, тяжелые условия работы и большие физические нагрузки приводят к тому, что сварщик занимается непосредственно сваркой лишь 30 % своего рабочего времени -остальное уходит на отдых.

При автоматизации процесса сварки возникают две основные проблемы: проблема оптимизации параметров сварочного процесса и проблема управления положением сварочной головки относительно кромок стыка. Первая проблема в настоящее время довольно успешно решается с помощью различных устройств, поддерживающих наилучшие для данного технологического процесса параметры режима сварки. Однако управление этими параметрами теряет всякий смысл, если электрод точно не совмещен с линией соединения свариваемых деталей.

При этом следует отметить, что программное управление перемещением головки по свариваемому контуру приемлемо лишь при сварке коротких швов небольших по габаритам изделий. При сварке протяженных швов крупногабаритных конструкций программное управление не приемлемо, из-за практической невозможности точного позиционирования изделия относительно запрограммированной траектории.

Другой подход основан на оснащении сварочных установок целым комплексом датчиков, контролирующих положение и параметры стыка. Наиболее известны в этом направлении работы Б.Е. Патона, Э.А. Гладкова, Н.С. Львова, Г.А. Спыну, Ф.Н. Киселевского, П. Древса, Г. Кука и других. Системы управления, построенные на использовании принципа обратной связи, в процессе сварки постоянно контролируют положение головки относительно линии соединения деталей и производят коррекцию движения электрода с необходимым быстродействием и точностью. Разработанные к настоящему времени системы основаны на использовании в основном механических копиров и роликов, фотоэлектрических элементов, электромагнитных и других устройств. Однако из-за того, что датчики располагаются обычно впереди сварочной головки и отслеживают стык на некотором расстоянии от места сварки, то коробление металла на участке от датчика до электрода, а также изгиб электрода не учитываются. Кроме того, подобные датчики конструктивно очень громоздки и не позволяют контролировать угловые швы в труднодоступных местах, часто встречающихся в коробчатых конструкциях. Кроме того, надежность таких систем при работе в условиях сильных электромагнитных и световых излучений дуги, как правило, не высока. Наличие различных посторонних предметов, прихваток, окалины в зоне сварки, что характерно для работы в производственных условиях, приводит к быстрому выходу датчиков из строя.

В связи с этим возникает проблема управления пространственным положением сварочной головки относительно кромок стыка и проблема формирования заданного катета шва без применения дополнительных датчиков. Решению этой проблемы и посвящена настоящая работа.

Целью работы является разработка методов и средств автоматического управления пространственным положением сварочной головки на основе использования гармонических составляющих сварочного тока и напряжения в качестве источника информации. Разработка математических моделей и установление зависимостей между положением и параметрами стыка и гармоническими составляющими тока и напряжения. Построение новых структур систем управления для различных видов стыков и разработка методик дх расчета. Проведение оптимизации систем управления по критерию максимального быстродействия при наведении сварочной головки на стык. Исследование систем управления и реализация на средствах микроэлектроники [ микропроцессорной техники применительно к специализированным ганипуляторам для сварки главных балок мостовых кранов и других рупногабаритных изделий.

Достижение этой цели позволяет решить важную научно-техническую роблему по созданию ряда простых в эксплуатации и надежных систем 1равления с использованием дуги в качестве источника информации о юстранственном положении сварочной головки и параметрах стыка.

Автор защищает:

-метод получения информации о пространственном положении и раметрах стыка по гармоническим составляющим сварочного тока и пряжения;

-математические модели, связывающие электрические характеристики и с пространственным положением сварочной головки относительно стыка араметрами разделки кромок;

-ряд новых функциональных зависимостей между положением и параметрами стыка и гармоническими составляющими сварочного тока;

-структуры систем автоматического управления пространственным положением сварочной головки при сварке различных видов стыков и методики их расчета;

-методику оптимизации систем управления по критерию максимального быстродействия с целью повышения прочности сварного соединения;

-аппаратную и схемотехническую реализацию систем управления на средствах аналоговой микросхемотехники и однокристальных микроЭВМ применительно к сварочным манипуляторам.

Методы исследования. Поставленная проблема решается с использованием методов гармонического анализа экспериментально снятых осциллограмм тока сварки, позволяющих получить информацию о параметрах и положении стыка свариваемых кромок. Применение методов фильтрации в совокупности с методом синхронного детектирования обеспечивает выделение информации о кромках стыка в условиях действия значительных бросков тока и напряжения, характерных для электросварочных процессов. В работе использовались методы теории оптимального управления, теории матриц, упреждения и преобразования вектора состояния объекта управления. Достоверность и эффективность разработанных систем управления подтверждалась методами компьютерного моделирования и результатами опытно-промышленных испытаний.

Научная новизна работы состоит в разработке нового принципа получения информации о пространственном положении и параметрах стыка на основе использования гармонических составляющих сварочного тока и напряжения в качестве информационных параметров. На базе предложенного принципа разработаны новые структуры систем автоматического управления пространственным положением сварочной головки относительно стыка свариваемых деталей. Разработана математическая модель, связывающая электрические характеристики дуги с пространственным положением сварочной головки относительно стыка и параметрами разделки кромок. Разработаны методы расчета систем автоматического управления пространственным положением сварочной головки. Получены критерии выбора амплитуды и частоты колебаний электрода с целью получения достоверной информации о положении и параметрах стыка на фоне значительных помех, присущих сварочным процессам. Разработана методика оптимизации систем управления на основе упреждения и преобразования координат вектора состояния.

Практическая ценность работы состоит, прежде всего, в том, что предложена методология построения простых и надежных в промышленной эксплуатации систем управления пространственным положением сварочной головки без использования внешних датчиков стыка. Методология теоретически обоснована и доведена до конкретных решений в виде новых структур систем управления, методик расчета, схемотехнических вариантов систем и их практического применения на серийном сварочном оборудовании. Экспериментально доказана возможность работы систем управления при сварке не только в среде углекислого газа, но и в аргоне и при сварке под флюсом. Применение систем управления позволяет автоматизировать процесс сварки протяженных швов крупногабаритных конструкций, коренным образом изменить характер труда сварщика и вывести его из зоны вредного воздействия сварочной дуги. Сварщик становится оператором автоматической установки или специализированного манипулятора, причем открывается возможность обслуживания одним оператором одновременно нескольких установок. Кроме того, использование систем автоматического управления положением сварочной головки обеспечивает повышение качества сварного соединения и увеличение производительности труда, приводит к снижению затрат электроэнергии и сварочных материалов, что подтверждается многочисленными результатами экспериментальных исследований на технологическом оборудовании промышленных предприятий.

Реализация результатов работы. Предложенные в диссертации методы автоматизации процесса сварки легли в основу реализованных в производстве эффективных и надежных систем управления для ряда конкретного технологического оборудования:

- разработана система управления специализированного сварочного манипулятора с двумя сварочными головками для сварки главных балок мостовых кранов в вертикальной плоскости;

- разработана система управления для сварки в горизонтальной плоскости манипулятором с одной сварочной головкой крупногабаритных листобалочных конструкций;

- разработана система управления применительно к сварочному роботу РТДК-1;

- разработана система управления применительно к оборудованию для сварки крупногабаритных изделий под флюсом;

- разработан аналоговый блок адаптации для сварочных роботов, манипуляторов и другого оборудования;

- разработана универсальная система управления на однокристальной «гикроЭВМ для широкого класса электросварочного оборудования.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались:

- на III Всесоюзном совещании по робототехнике (Воронеж, 1984);

- на Пятой Всесоюзной конференции по управлению в механических истемах (Казань, 1985);

- на научно- техническом семинаре Координационного Совета по сварке ри ИЭС им. Е.О. Патона АН УССР (Киев, 1988);

-на научно-технических семинарах комиссии по аналитическому конструированию оптимальные регуляторов Координационного Совета по кибернетике при АН СССР (Горький, 1985, Тула, 1986);

-на Всесоюзной конференции по динамике гибких автоматизированных систем (Тольятти, 1988);

-на Второй Всероссийской научно-технической конференции с международным участием "Электроника и информатика-97" (Москва, 1997);

-на Одиннадцатой Международной научной конференции «Математические методы в химии и технологиях» (Владимир, 1998);

-на III Всероссийской научно-технической конференции «Методы и средства измерений физических величин» (Нижний Новгород, 1998);

-на II Всероссийской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в соединениях материалов» (Тула, 1998);

-на I Всероссийской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве» (Нижний Новгород, 1999);

-на научно-технических конференциях и научных сессиях Тульского государственного университета в 1980-1999 гг.

Опытно-промышленный вариант системы управления демонстрировался на ВДНХ, Выставке образцов новой техники при III Всесоюзном совещании по робототехнике, Выставке «Ученые Минвуза РСФСР - народному хозяйству страны», Всероссийской выставке «Сварка цветных металлов и сплавов», Международной весенней Лейпцигской ярмарке. Экспериментальный образец системы управления на однокристальной микроЭВМ демонстрировался на выставке при Второй всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Электроника и информатика - 97», программы моделирования сварочных процессов и систем управления демонстрировались на Выставке программных продуктов при II Всероссийской научно

14 технической конференции «Компьютерные технологии в соединении материалов».

Публикации. По теме диссертации опубликовано 74 печатные работы, среди которых монография, 23 авторских свидетельства и патента на изобретения.

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, семи глав, выводов по результатам работы, списка литературы из 204 наименований. Работа изложена на 244 страницах машинописного текста, имеет 95 рисунков, 6 таблиц и 4 приложения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

В диссертации решена проблема, имеющая важное научно-техническое значение и заключающаяся в создании высокопроизводительных и надежных систем автоматического управления движением сварочной головки, позволяющих в конечном счете повысить качество и прочность сварного соединения, увеличить производительность сварочного оборудования, обеспечить экономию сварочных материалов, а также удалить сварщика из зоны действия вредных для здоровья человека газов и коренным образом изменить характер его труда. Полученные в работе результаты позволяют существенно расширить область промышленного применения автоматических систем управления движением головки, в значительной степени устранить существующие противоречия между все возрастающими требованиями к качеству процесса сварки и технической реализуемостью управляющих устройств рассматриваемого класса.

Выполненные в диссертационной работе исследования по поставленной проблеме привели к следующей совокупности основных научных и практических результатов.

1. Предложены методы управления пространственным положением сварочной головки с использованием гармонических составляющих сварочного тока и напряжения в качестве информационных параметров, характеризующих положение и вид стыка свариваемых деталей.

2. Разработана обобщенная структура систем управления и предложен новый принцип получения информации о пространственном положении сварочной головки относительно стыка.

3. Получено математическое описание процесса электродуговой сварки для целей управления, позволяющее определять параметры гармонических составляющих сварочного тока и напряжения при различных пространственных положениях сварочной головки и стыка деталей.

4. Исследовано влияние параметров колебаний электрода для различных типов стыков свариваемых деталей на гармонические составляющие сварочного тока. Установлено, что нечетные гармонические составляющие могут использоваться для формирования сигнала о положении сварочной головки относительно стыка, а четные - для получения сигналов о параметрах стыка. Показано, что при сварке угловых и тавровых стыков и несимметричном расположении кромок гармоническая составляющая на частоте колебаний электрода имеет место также и в случае движения головки строго по стыку. Установлено, что при совпадении головки с линией соединения деталей в сварочном токе имеется гармоническая составляющая на удвоенной частоте поперечных колебаний, причем ее амплитуда пропорциональна углам разделки кромок.

5. Разработана методика выбора тока или напряжения и расчета требуемой амплитуды колебаний электрода с целью получения достоверного сигнала управления на фоне значительных помех, характерных для процесса дуговой электросварки.

6. Разработана система управления положением сварочной головки, обладающая высокой помехозащищенностью, в результате разделения в частотной области технологических возмущений, вызываемых короткими замыканиями дугового промежутка и колебаний электрода, а также использованием для формирования сигнала управления гармонической составляющей сварочного тока и ее выделения посредством полосового фильтра и синхронного детектора. Получено математическое описание системы управления положением сварочной головки. Проведено исследование системы управления положением сварочной головки и показано, что предложенный способ формирования сигнала рассогласования обеспечивает высокие динамические характеристики и точность слежения по стыку при наличии помех характерных для процесса сварки. Установлено, что ошибка слежения в системе отсутствует. Исследовано влияние на динамические и статические характеристики системы управления параметров колебаний электрода и разделки стыка. Построена номограмма, позволяющая определить по требуемым параметрам переходного процесса коэффициент передачи разомкнутой системы.

7. Предложен способ управления амплитудой колебаний электрода в зависимости от параметров свариваемых кромок с использованием гармонической составляющей удвоенной частоты для формирования управляющих сигналов. Разработана структура двухканальной системы управления положением сварочной головки относительно стыка и амплитудой колебаний электрода в зависимости от параметров кромок. Получено математическое описание двухканальной системы управления.

8. Установлено, что взаимное влияние каналов управления в двухканальной системе способствует повышению качества сварного соединения. При больших отклонениях головки второй канал системы управления увеличивает амплитуду колебаний электрода и, в результате, электрод захватывает стык свариваемых деталей, и сварной шов при сварке со смещением от стыка располагается более симметрично относительно кромок. Получены соотношения для коррекции частоты колебаний и скорости сварки при изменении амплитуды колебаний электрода с целью поддержания постоянства тепловложения в сварочную ванну.

9. Показано, что гармонические составляющие могут быть использованы при построении систем управления пространственным положением головки для сварки объемных стыков как с поперечными, так и с круговыми колебаниями электрода. Получены математические соотношения, описывающие параметры гармонических составляющих сварочного тока в зависимости от положения головки относительно линии соединения деталей при сложных видах плоских и объемных стыков. Разработаны новые структуры систем управления при сварке сложных объемных и плоских стыков, а также системы коррекции положением электрода в биссектральной плоскости, обеспечивающей точное совмещение головки с линией соединения деталей при несимметричной разделке кромок. Разработана структурная схема системы слежения по стыку с низкой чувствительностью к прихваткам, зазорам и другим нарушениям геометрии свариваемых кромок.

10. Разработана методика синтеза оптимальных по быстродействию систем управления сварочной головкой, основанная на преобразовании координат состояния заданной части системы управления. Предложены структуры квазиоптимальных систем управления сварочной головкой с использованием линейной аппроксимации функции, описывающей динамическое состояние звена запаздывания. Показано, что быстродействие таких систем по сравнению с линейными повышается более чем на 30 %.

11. Предложенная методика синтеза оптимальных по быстродействию систем управления позволяет построить типовой регулятор, в котором не требуется изменять структуру при переходе с одного объекта управления на другой, а достаточно лишь изменить параметры настроечных коэффициентов, что представляет собой отдельный научный интерес.

12. Проведена реализация систем управления на средствах аналоговой микроэлектроники. Разработаны устройства сопряжения системы управления положением головки со специализированным сварочным манипулятором. Разработаны принципиальные схемы блоков системы управления и приведены рекомендации по расчету отдельных элементов.

13. Произведена реализация предложенных систем управления на однокристальных микроЭВМ. Выработаны требования к программному обеспечению и к схемным решениям отдельных блоков системы. Рассмотрена реализация систем управления на PIC- контроллерах. Разработаны блоки системы управления и программные модули.

14. Проведено испытание и внедрение систем управления на специализированных манипуляторах для сварки горизонтальных и вертикальных швов в среде углекислого газа. Показано, что ошибка слежения в процессе работы систем не превышает ± 0,3 мм, время переходного процесса составляет 1,6 с. Это хорошо согласуется с теоретическими данными. Установлено, что зазор, не превышающий 30% амплитуды колебаний, и прихватки не оказывают значительного влияния на работу систем. Также показана возможность использования данных систем в технологических процессах сварки под флюсом. Результаты испытаний и внедрения систем управления подтвердили основные выводы, сделанные на различных этапах их разработки и исследования, показали эффективность предложенных методов и разработанных методик расчета.

Предложенные в работе принципы построения и методы расчета автоматических систем управления движением сварочной головки позволяют в конечном счете снизить стоимость капитальных затрат на автоматизацщо сварочных процессов, а также уменьшить расходы на эксплуатацию

322 автоматизированных систем управления, что указывает на практическую целесообразность предложенного в работе подхода к автоматизации сварочных процессов.

1. Автоматизированный электропривод/ Под общей ред. И.И.Петрова, М.М. Соколова, М.Г.Юнькова. М.: Энергия, 1980. - 408 с.

2. Алекин Л.Е. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС //Тр./МВТУ. М., 1970. - т. 136. - с. 67-117.

3. Алексенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионны? аналоговых ИС. М.: Сов.радио, 1980. - 224 с.

4. Антосяк В.Г., Мельник A.A. Передаточная функция дуги постоянного токе при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. 1983. - N12. -с.21-24,32.

5. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.

6. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский. Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

7. Берсекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

8. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986. -2с.

9. Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. - 32с. - Деп. в НИИЭинформэнергомаш, N163 эм - Д83.

10. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, СЛ 5-18.

11. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Миронов В.Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. - 303 с.

12. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976.-68с.

13. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976.-65с. .

14. Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский В.А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.76-78.

15. Гладков. Э.А., Перковский P.A., Малолетков A.B. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17-20.

16. Голушко С.А., Шелохвостов В.П., Сучков В.Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87-88.

17. Дегтерев С.П. , Зайцев М.П., Иншаков М.М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка. 1983. - N2. - с. 15-17.

18. Додик С.Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Сов. радио, 1980. - 344 с.

19. Заявка 59-191575 Япония, МКИ3 В 23 К 9/12. Способ слежения за линией сварки / М.Масахару, Х.Сигэтакэ, С.Акира, К.Саму (Япония); Мицубиси дэнки к.к. (Япония). N58-66542; Заявлено 13.04.83; Опубл. 30.10.84; НКИ 12 В 112.4-16 с.

20. Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10, с.39-43.

21. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая Всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез. докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - С. 139.

22. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТЛИ, 1983. - С.70-74.

23. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - N2. - С.52-57.

24. Карпов B.C., Панарин В.М., Титчев Н.И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. - N2. - С. 80-85.

25. Кассов Д.С., Рейдерман Ю.И., Кутепов Ю.Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде С02 // Сварочное пр-во. 1967. - N12. - с. 15-17.

26. Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. - с. 111-118.

27. Кривонос В.П., Ткаченко И.Г., Горабачев Б.Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. 1983. - N7. -с.30-34.

28. Куракин К.И., Куракин Л.К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978. - 238 с.61 .Курацаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980.-287 с.

29. Куркин Н.С., Панкратов С.Б., Фишкис М.М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985. N1. -с.27-28.

30. Лебедев A.B. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода // Автомат, сварка. 1985. - N9. - с.29-32.

31. Лебедев A.B., Супрун С.А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. 1978. - N10. - с.3741.

32. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970. -335 с.

33. Львов Н.С. Автоматизация конторля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. - 1973. - 128 с.

34. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. - N10. - с.9-15.

35. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. М.: Машиностроение. - 1966. - 156 с.

36. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

37. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

38. Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги . М.: Машиностроение, 1969. - 178 с.

39. Мазуров В.М., Карпов B.C., Панарин В.М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. - N2. - С.28-29.

40. Мазуров В.М., Панарин В.М., Тонких O.E. и др. Система слежения за стыком по электрическим параметрам дуги. //Одиннадцатая научная сессия, посвященная 90-летию изобретения радио: Тез. докл. Тула: ТПИ, 1985. -С.22.

41. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н.Г. Волкова. М.:Мир, 1983. -Т.2.-256 с.

42. Малов Д.И., Мазуров В.М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. - 107 с.

43. Мельбард С.Н., Красильников Б.И., Ермолов М.И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. - N2. - с.64-68.

44. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М.Н. Микшиса и И.Н. Теплюка. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Мир, 1984. - 320 с.

45. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. - 760 с.

46. Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию.: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1994. - 336с.

47. Носов Ю.Р., Ройзен С.С., Сидоров A.C. Датчик тока для электропривода и систем автоматики // ЭТ в А. Сб. статей / Под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1984. - Вып. 15. - с.235-238.

48. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. - 392 с.

49. Панарин В.М. Система управления процессом сварки с использованием дуги в качестве датчика //Математические методы в химии и технологиях. Сборник трудов. Т. 4. Владимир: ВлГУ. 1998. -С.9.

50. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок // Свароч. пр-во. 1998. -N8. - С. 15-19.

51. Панарин В.М. Моделирование сварочных процессов и систем адаптации роботов второго поколения для электродуговой сварки // Компьютерное моделирование технологии сварки. Тула: ТулПИ, 1990. - С. 26-34.

52. Панарин В.М. Моделирование технологического процесса электродуговой сварки // Комплексная механизация и автоматизация производств. Пенза: 1991.-2с. •

53. Панарин В.М. Адаптация сварочных роботов и автоматических машин //Двенадцатая научная сессия ТулПИ: Тез. докл. Тула: ТулПИ, 1989. С. 15.

54. Панарин В.М. Моделирование и параметрический синтез систем автоматического управления положением головки сварочного робота //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1989. - С. 80-85.

55. Панарин В.М. Моделирование систем наведения электрода на стык с использованием дуги в качестве датчика // САПР и экспертные системы в сварке. Известия ТулГУ. Тула: ТулГТУ, 1995. - С. 145-149.

56. Панарин В.М. Исследование динамических и статических свойств систем слежения по стыку // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1991. - С. 69-73.

57. Панарин В.М. Математическая модель процесса сварки для автоматизированного синтеза систем слежения по стыку // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1993. - С. 97-102.

58. Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей //Методы и средства измерений физических величин: Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Ч. 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. -С. 11-12.

59. Панарин В.М., Иваница В.И., Тонких O.E. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С. 92-93.

60. Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. - С. 116-120.

61. Панарин В.М., Карпов B.C. Упрощенный метод синтеза квазиоптимальных по быстродействию систем управления объектами с запаздыванием //Оптимальные задачи авиационной техники. Казань: КАИ, 1986. - С. 45-51.

62. Панарин В.М., Карпов B.C. Об одном методе упреждения координат состояния объекта управления в оптимальных релейных системах с запаздыванием // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. -Тула: ТПИ, 1984. С.38-43.

63. Панарин В.М., Карпов B.C. Синтез квазиоптимальной по быстродействию системы управления положением сварочной головки относительно стыка // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1985. -С.94-102.

64. ЮО.Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин О.В. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство. -1991. -N6. СЛ8-19.

65. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. - С.82-86.

66. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. - N5. -С.31-32.

67. Панарин В.М. Методы синтеза оптимальных по быстродействию систем управления головкой сварочного робота // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1988.-С. 123-134.

68. Юб.Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких O.E. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. 1994. -N3. - С.31-33.

69. Ю7.Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких O.E. Опытно-промышленная эксплуатация систем слежения за стыком для сварочных манипуляторов //Свароч. пр-во. 1991. - N9. - С. 18-19.

70. Панарин В.М., Котенев Ю.А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки //Тез. докл. Второй всероссийской научно-технической конференции с международным участием, г. Москва, 1997.- С. 45.

71. Панарин В.М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки //Тез. докл. Всесоюзной конференции по динамике гибких автоматизированных систем. Тольятти, 1988,-С. 38.

72. ПО.Панарин В.М., Мазуров В.М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836-88, деп. 14.06.88.- 40 с.

73. Панарин В.М. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.76-77.

74. ПЗ.Панарин В.М. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С. 91-92.

75. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку //Свароч. пр-во. 1998. - N4. - С.33-35.

76. Панарин В.М., Тимошенко О.В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Свароч. пр-во. -1993. -№8. -С.30-31.

77. Панарин В.М., Тонких О.Е. Опыт промышленного использования систем слежения за стыком с дуговым датчиком //Двенадцатая научная сессия ТулПИ: Тез. докл. Тула: ТулПИ, 1989. С. 16.

78. Паничкин Н.А. DC/DC конверторы фирмы "BURR-BROWN". -"Электронные компоненты". 1997. №1-2, с. 21-23.

79. Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit with floating reference / T.D. Connell (США); Crutcher Resources Corporation (США). N114828; Заявлено 24.01.80; Опубл. 01.05.84; НКИ 219-125.12. - 9 с.

80. Пат. N4491718 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Template-matching adaptive control system for welding / G.E.Cook, A.M. Wells (США); CRC Welding Systems Inc. (США). -N 380222; Заявлено 20.05.82; Опубл. 01.01.85; НКИ 219-125.12. 32 с.

81. Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США); Crutcher Resources Corporation(CIIIA). -N 371737; Заявлено 26.04.82; Опубл. 22.01.85; НКИ 219-125.12. 18 с.

82. Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства // Автомат, сварка. 1981. - N1. - с. 1-6.

83. Патон Б.Е., Бельфор М.Г., Вернадский В.Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат, сварка. 1983. -N11. -с.1-12.

84. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

85. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. - с.228-243.

86. Пентегов И.В., Сидорец В.Н., Генис И.А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи // Автомат, сварка. 1984. - N10. - с.18-23.

87. Попков A.M. Расчёт скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки // Сварочное производство, 1998, N6. с.5-7.

88. Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. М.: Машиностроение, 1974. - 240 с.

89. Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. 1990. - 38, №12. - с.93-97.

90. Рытов В.В., Сорина Н.И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. 1984. - вып. 1. - с.19-20.

91. Сварка в СССР: в 2-х т. / Ред. кол.: Ю.А.Анисимов и др. М.: Наука, 1981. -493 с.

92. Сварочные роботы / Г.Н. Каган // Электротехн. пр-сть. Электросварка. -1984. Вып. 3. - с. 24.

93. Сергацкий Г.И., Коротун Ю.М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. - N5. - с.38-43.

94. Сергацкий Г.И., Родичев С.Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. - N6. - с.37-41.

95. Система управления сваркой. Заявка 441077 Япония, МКИ5 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэрио Сейти, Никкон Конай К.К. №2-148483.

96. Справочник по активным фильтрам / Д.Джонсон, Дж. Джонсон, Г. Мур. Пер. с англ. М.Н. Микшиса. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 128 с.

97. Судник В.А., Иванов A.B. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке. Тула: Известия ТулГТУ, 1995, с. 108-118.

98. НО.Судник В.А., Иванов A.B. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3-9.

99. Судник В.А., Иванов A.B. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+С02 // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания" . Киев: Международная ассоциация "Сварка", 1992, с.24-25.

100. Сутырин Г.В. Низкочастотная вибрационная обработка сварочной ванны как путь улучшения комплекса свойств сварных соединений // Упр. свароч. процессами. Тула: ТПИ, 1980. - с. 30-34.

101. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова.-М.: Высшая школа, 1998,560 с.

102. Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Araya Takeshi: 1991, №2. -с.127-132.

103. Тимченко В.А., Усик Н.И., Долиненко В.К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. - N2. - с.24-26.

104. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало H.H. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. - N8. - с.60-67.

105. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И. Система управления адаптивного сварочного робота//Свароч. пр-во. 1981. - N10. - с.5-7.

106. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - N6. - с.24-25.

107. Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83-85.

108. Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания // Сварочн. пр-во. 1984. -N11. - с.8-10.

109. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги./ Евлонов В.В.// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами./ Тул.политех.ин-т, 1991. с.92-96.

110. Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484675 Япония, МКИ5 В 23 К 9/127-№2- 196502.

111. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

112. Федоров А.Г. Delphi 2.0 для всех. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: ТОО фирма "КомпьютерПресс", 1997. - 464 с.

113. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки. /Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев,1991, с.71-77.

114. Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. - 382 с.

115. Хвощ С.Т., Варлинский Н.Н., Попов Е.А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, справочник.: Л.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. - 640 с.

116. Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. Киев - М.: Машгиз, 1949. -204 с.

117. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н.Н. Слепцова. Под ред. А.В. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984.- 384 с.

118. Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. - 273 с.

119. Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь, 1989. - 352 с.

120. Штрикман М.М., Павлов А.С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. -1993. N6. - с.56-58.

121. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин т.ал Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. -Киев, 1991. с.28-34.

122. A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld,J. -1991. №8ю - с. 2169-2215.

123. Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Sencak Vladimir Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. - 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212763-00).

124. Adaptive positional system VUZ-MAGAPS /Sencak Vladimir, Orszagf Peter//Zvorac, Bratislava. 1990. - 40, №4. - c.86-96.

125. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom.and Rob. Weld., London, 17- 19 NOV, 1987. Abington, 1988, c.125-132.

126. Automatic copying method for a Welding torch in an arc Welding robot: Пат. 5066848 США, МКИ5 В 23 К 9/127/Nishikawa Seigo, Okomora Shiji, Amano

127. Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaslcawa Denkiselsa Kusho, Kukuoka. -№514553.

128. Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. Arr. -1979. - 101. - N32. - S.58.

129. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc -Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. "Comput.Technol.Weld." Briyton, 4-7 June, 1990. Abinyton, 1990. - c.80-93.

130. Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5130514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy, Yamamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., №520711.

131. Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. 69. №8.-c.73.

132. Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction. 1981. - N9. - P.551 - 556.

133. Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans "Ind. Electron". 1983. Vol.30. - N3. - P.252-268.

134. Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP - Schweisen // Verbindungstechnik. - 1976. -8. - N8 - 9. - S.35-39.

135. Drews P., Starke G., Wellms K. The current state of development of sensors for gas-shielded welding // Schueiss. und scheid. 1984. - N4. - E57-E60. P. 162. -172.

136. Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor/ Suga Yasuo // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf. The Hague, June 11-15, 1995. Vol.4-Golden (Colo). 1995.-p. 101-126.

137. Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. - vol 20. - N6. p. 705-711.

138. Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication. 1983. - vol.51. - N7. - P.377,379,381.

139. Fuller A.T. Optimal nonlinear control of systems with pure delay // Int. J. Control. 1968. - vol.8. - N2. - P.145-168.

140. High speed seam tracking // Weld. And Metal Fabr.- 1996.-64. N5.-p.208.

141. Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Einbrandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. - 28. - N1. -S.36-37.

142. Improved sensor for robot Welding//Svetsaren. 1990. №2. c.15.

143. Katcher P. Where welding's Going: More autation // Iron Age Metalwork. -1983. N9. - P.27-30.

144. Leading.the way on robot weld guidance // Industrialrobot 1983. - vol.10 - N2.- P104-107.

145. Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. - 9 №3. - c.149.

146. PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. - 1997. -73c.

147. Prozeborientiertes Schweibuopffiih-rungssystem für clas Metall-Shutzgas-Rzugspaltschweiben /Eichhorn Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid.- 1990.-№11 с.564-567.

148. Pulse arc discharge Welding apparatus: Пат. 4994646 США, МКИ5 В 23 К 9/09/Tabut Yochiro Uiguri Shigeo, Ueda Yoshihiro; Mitsubishi KK. №353430; заяв.18.05.89; опуб. 19.02.91; Приор. 19.05.88, №63 - 122508 (Япония); НКИ 219/130.51.

149. Quality et productivité en soudage robotise: La role cles capteurs/ Franzen Anders, BackBjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. - №6. c. 17, 19, 21.

150. Ryan E.P. Time Optimal feedback control of certain fourth-order systems // Int.J.Control. 1977. - vol.26. - N5. - P.675-688.

151. Schaltungsanorchung eines parameter anabhanging: Пат.288119 ГДР, МКИ5 В 23 К9/10, В 23 К 9/12/Faber Willried, Lendenan Bietei; Zentralinstitut fur SchweiBtechnik der BBR. №3332300.

152. Schraft R.D., Crilc M. Schweissen mit Industrierobotern // Z.Scheisstech. 1982. - 72. - N9. - S.279-286.

153. Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today. -1983.-vol.5. N4.-P.29-34.

154. Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding. Cambridge: TWI, 1994, p.50.

155. Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int. 1992. N4. P.301-304.

156. Verfahren zum Verfolgen VON Schweibnahten, Пат.291716 ГДР , МКИ5 В 23 К9/12/ Fiecher О., Wild W., Kupfer G.Luschtinetz , Kruse K., Soppa M.; VEB Schiffswerft "Neptun", Wilhem Pieclc-Univesitat. VEB Datenverarbeitunyszentrum Rostock. - №3374648.

157. Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control // Welding J. 1966. - vol.45. - N10. - P.824-834.

158. Yagishita Sh., Kanda M. Arc welding robot Systems for large steel constructions // IEEE Trans. Ind. Electron. 1983. vol.30. - N3. - P.269-276.

159. Панарин B.M., Карпов B.C., Помелов Д.С. Нахождение образа стыка свариваемых деталей по гармоническому составу сварочного тока и напряжения. //Тез. докл. I Всерос. науч.-техн. конф. В 19 частях. Ч. 14. -Нижний Новгород: НГТУ. 1999. - С. 16.

160. Карпов B.C., Панарин В.М., Соколовский Р.В. Компьютерное моделирование сварочных процессов с целью построения систем управления. //Тез. докл. I Всерос. науч.-техн. конф. В 19 частях. Ч. 3. -Нижний Новгород: НГТУ. 1999. - С. 29-31.

161. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Однокристальная микроЭВМ в контуре адаптации сварочного манипулятора. //Тез. докл. I Всерос. науч.-техн. конф. В 19 частях. Ч. 14. Нижний Новгород: НГТУ. - 1999. - С. 17.

162. Панарин В.М. Компьютерное моделирование быстродействующих систем управления процессом сварки. //Тез. докл. I Всерос. науч.-техн. конф. В 19 частях. Ч. 4. -Нижний Новгород: НГТУ. 1999. - С. 20.

163. Панарин В.М. Применение микроЭВМ в системах автоматического управления сварочными процессами. //Тез. докл. I Всерос. науч.-техн. конф. В 19 частях. Ч. 19. Нижний Новгород: НГТУ. - 1999. - С. 20.340

164. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Системы автоматического управления положением сварочной головки с использованием дуги в качестве датчика. Тула: ТулГУ, 1999. - 122 с.

165. Panarin V.M. A two-channel system for joint tracking with adaptation for edge preparation//Welding International, 1999, №13(2). P. 155-158.