автореферат диссертации по обработке конструкционных материалов в машиностроении, 05.03.06, диссертация на тему:Основы программно-управляемой технологии электродуговой сварки плавящимся электродом судовых корпусных конструкций

ВВЕДЕНИЕ.

1. ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ИЗГОТОВЛЕНИЯ СУДОВЫХ КОРПУСНЫХ КОНСТРУКЦИЙ.

1.1. Техническая характеристика и анализ технологии сборки и сварки судовых корпусных конструкций.

1.2. Исследование точности деталей и качества сборочной оснастки и сборки конструкций.

1.3. Зависимость объема пригоночных работ при сборке конструкций от непрямолинейности кромок деталей, поступающих на сборку.

Выводы.

2. ПОВЫШЕНИЕ ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ЭЛЕКТРОДУГОВОЙ СВАРКИ ПЛАВЯЩИМСЯ ЭЛЕКТРОДОМ СУДОВЫХ КОРПУСНЫХ КОНСТРУКЦИЙ.

2.1. Исследование технико-экономических показателей электродуговых способов сварки плавящимся электродом судовых корпусных конструкций.

2.2. Механизация расчетов при выборе экономически обоснованной структуры способов сварки судовых корпусных конструкций.

2.3. Разработка эффективных методов управления парком сварочного оборудования и электровооруженностью сварочных работ.

2.4. Совершенствование методики оценки уровня механизации сварочных работ.

Выводы.

3. ОСНОВЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОДУГОВОЙ СВАРКОЙ ПЛАВЯЩИМСЯ ЭЛЕКТРОДОМ.

3.1. Анализ известных способов и систем управления технологиями и оборудованием для электродуговой сварки плавящимся электродом.

3.2. Исследование особенностей управления режимом одно- и многодуговой сварки плавящимся электродом.

3.3. Исследование процесса математического моделирования и управления сварочным оборудованием.

3.4. Исследование особенностей построения микропроцессорных систем автоматического управления режимом электродуговой сварки плавящимся электродом.

Выводы.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНО-УПРАВЛЯЕМОЙ

ТЕХНОЛОГИИ ЭЛЕКТРОДУГОВОЙ СВАРКИ ПЛАВЯЩИМСЯ ЭЛЕКТРОДОМ СУДОВЫХ КОРПУСНЫХ КОНСТРУКЦИЙ.

4.1. Разработка требований к программно-управляемой технологии электродуговой сварки и установление программируемых параметров.

4.2. Исследование и разработка метода автоматического управления процессом формирования размеров сварного стыкового шва при двухдуговой сварке под флюсом.

4.3. Исследование и разработка алгоритма программно-управляемой технологии электродуговой сварки плавящимся электродом.

4.4. Разработка основных положений принципиальной программно-управляемой технологии электродуговой сварки плавящимся электродом и создание двухдугового автомата с числовым программным управлением.

4.5. Проверка основных положений программно-управляемой технологии электродуговой сварки плавящимся электродом в лабораторных и производственных условиях.

Выводы.

5. ТЕХНОЛОГИЯ РОБОТИЗИРОВАННОЙ ЭЛЕКТРОДУГОВОЙ СВАРКИ СУДОВЫХ КОРПУСНЫХ КОНСТРУКЦИЙ.

5.1. Технические возможности роботизации электродуговой сварки плавящимся электродом.

5.2. Создание и выбор промышленных роботов для сварки судовых конструкций.

5.3. Выбор номенклатуры судовых корпусных конструкций для роботизированной сварки и разработка технологических схем ее выполнения

Выводы.

Современные суда и корабли представляют сложнейшие инженерные сооружения, конструкции которых содержат большую номенклатуру металлических и неметаллических материалов. В создании кораблей и судов участвуют большие коллективы ученых, инженеров, техников, рабочих многих специальностей научно-исследовательских институтов, конструкторских бюро и заводов разнообразного профиля.

Процесс создания судов и кораблей характеризуется большими длительностью и стоимостью.

В организационно-технологической схеме постройки судна изготовление узлов, секций и блоков корпуса судна (сборочно-сварочное производство) занимает ведущее место. На многих заводах оно определяет объем выпуска судостроительной продукции и оказывает существенное влияние на технико-экономические показатели постройки судов, товарный вид и надежность корпуса судна.

Указанные параметры зависят, в основном, от применяемых техники, технологии и организации производства. В последние годы осуществлено внедрение большого количества новых технологий, средств механизации, улучшенных вариантов оснастки и более совершенной организации производства.

Разработаны и частично внедрены типовые решения комплексной ! механизации сборочно-сварочных цехов и участков, механизации и специализации участков при изготовлении узлов, секций корпуса судна и созданы уникальные агрегаты для указанных целей.

Однако, анализ фактического состояния сборочно-сварочного производства на многих заводах показал, что практически весь объем сборочных работ, к которым относятся сборочно-установочные, разметочно-провероч-ные, пневматические, пригоночные виды работ, тепловая резка, правка и испытания выполняются с применением тяжелого ручного труда.

Трудоемкость сборочно-сварочных работ еще достаточно велика, она составляет до 50% от общей трудоемкости постройки корпуса судна и около 12-18% от общей трудоемкости постройки судна в целом.

При изготовлении судокорпусных конструкций значительная роль отводится сварочным работам, трудоемкость которых достигает 30-50% от общей трудоемкости их изготовления. По действовавшей в судостроении методике уровень механизации сварочных работ в сборочно-сварочных цехах достигает 80-100%. Однако в действительности тяжелый ручной труд при сварке применяется еще в большом объеме.

-5

Кроме ручной сварки применение тяжелого ручного труда имеет место и при полуавтоматической сварке в СО2, объем которого сопоставим с объемом его применения при ручной дуговой сварке покрытыми электродами. Значительные затраты ручного труда и неблагоприятные условия работы содержатся также и при автоматической сварке под флюсом.

По указанным причинам последние 20-25 лет объем выпуска судо-корпусных конструкций практически не изменился, а их основные технико-экономические показатели не улучшились.

Изложенное свидетельствует о необходимости проведения работ по повышению эффективности изготовления судовых корпусных конструкций за счет внедрения механизации и автоматизации сборочных и сварочных операций с максимальным исключением ручного труда при их выполнении.

Целью исследований настоящей работы является сокращение применения ручного труда, повышение производительности и качества сварочных работ при изготовлении стальных судовых корпусных конструкций путем разработки основ программно-управляемой технологии электродуговой сварки плавящимся электродом.

Для достижения цели исследований решались следующйе задачи:

- исследование точности деталей, подаваемых на сборку конструкций под сварку и ее влияния на объем пригоночных работ при сборке конструкций;

- исследование динамики и объемов применения способов электродуговой сварки, анализ применяемой методики оценки механизации сварочных работ и установление влияния их на основные технико-экономические показатели изготовления судовых корпусных конструкций;

- разработка алгоритма выбора экономически обоснованной структуры способов сварки, применяемых при изготовлении су-докорпусных конструкций и совершенствование методики оценки уровня механизации сварочных работ;

- исследование и разработка структуры и методики определения параметров математической модели, связывающей энергетические параметры режима сварки, управляющие переменные процесса и характеристики сварочного оборудования;

- разработка и исследование структуры и свойств оптимального регулятора системы управления режимом сварки, статистических свойств сигналов и параметров режима сварки с разработкой метода их цифровой обработки и особенностей дискретного во

-6 времени процесса управления, реализуемого микропроцессорными устройствами;

- исследование и разработка программируемых параметров и алгоритма программно-управляемой технологии электродуговой сварки плавящимся электродом;

- исследование технических возможностей роботизации способов электродуговой сварки и установление области применения роботизированной сварки при изготовлении судовых корпусных конструкций.

Исследования взаимосвязи требований к точности деталей и к сборке конструкций производилось путем сопоставления и анализа требований, установленных отраслевыми и государственными нормативно-техническими документами с экспериментальными данными. Динамика уровня механизации сварочных работ и его влияние на технико-экономические показатели изготовления судокорпусных конструкций оценивались по данным отраслевой и государственной статистической отчетности судостроительных заводов. Решение задач, связанных с созданием автоматической системы управления процессом сварки, выполнено методами математического моделирования, теории автоматического управления, теории сварочных процессов, методами статистической обработки результатов наблюдений.

В результате выполненных исследований получены новые научные результаты и подтверждено, что на эффективность изготовления стальных судокорпусных конструкций оказывает большое влияние как качество применяемых технологии и оснастки при сборке и сварке конструкций, так и качество деталей, подаваемых на сборку.

Показано, что технические требования, предъявляемые к качеству деталей, не взаимоувязаны с техническими требованиями, предъявляемыми к сборке соединений конструкций под сварку. Установлено, что применяемые технологии, оборудование и оснастка, как правило, не обеспечивают получение судокорпусных деталей в размерах, при которых достигаются при сборке конструктивные элементы соединений (зазоры и т.п.), необходимые для высококачественной сварки без выполнения пригоночных работ.

Для повышения эффективности сборочно-сварочного производства совершенствование сборочных работ целесообразно вести по пути исключения ручного труда и использования при сборке деталей повышенной точности.

Установлено влияние уровня механизации сварочных работ на технико-экономические показатели и показано, что рост уровня механизации

-7 сварочных работ не всегда сопровождался улучшением экономических показателей сборочно-сварочного производства.

Разработаны алгоритм и числовая программа на ПЭВМ, позволяющие устанавливать экономически обоснованные соотношения объемов различных способов сварки в зависимости от объемов работ.

На основе анализа имеющихся решений в области моделирования и управления электродуговой сваркой с целью более широкого охвата вариантов различных технологических схем предложена структура математической модели системы "источник питания сварочным током - сварочная дуга" в виде матричной передаточной функции, связывающая энергетические параметры режима сварки с управляющими воздействиями и позволяющая учитывать взаимосвязь отдельных контуров многодугового процесса сварки.

Для управления режимом сварки многодуговыми установками предложен метод разделенного во времени управления и на его основе разработана структура системы автоматического управления.

На основе исследования статистических свойств сигналов, характеризующих изменения режима дуговой сварки, предложена модификация цифрового фильтра для нелинейного сглаживания, позволяющая выполнять качественную оценку средних значений сигналов с минимальным фазовым сдвигом в моменты зажигания дуги и изменения режима сварки.

Предложен метод определения параметров регуляторов, входящих в структуру системы управления режимом сварки многодуговыми установками, построенный на основе последовательного решения задач оптимального управления для квадратичного интегрального критерия. Путем численного моделирования проверена работоспособность схемы разделенного управления и определены ее качественные характеристики.

Исследованы особенности дискретного характера управления, реализованного микропроцессорными системами, и на основе численного моделирования качества процесса управления определены приемлемые величины для дискретности выдачи управляющих воздействий.

Предложенная в диссертации методика построения алгоритмов управления режимом сварки многодуговыми установками составляет основу автоматизации электродуговой сварки плавящимся электродом, позволяющая создавать программно управляемые и роботизированные технологии и установки для сварки.

Разработаны программно-управляемые технологии и созданы автомат с числовым программным управлением для автоматической электродуговой сварки плавящимся электродом под флюсом и робототехнологи

-8 ческие комплексы для роботизированной электродуговой сварки в защитном газе.

Новизна научных результатов заключается в том, что:

- Впервые разработана многофакторная физическая модель для описания взаимосвязи между конструктивными элементами разделки кромок, параметрами формирования сварного шва и параметрами режима сварки на основе ранжирования всех факторов на считываемые, управляемые и управляющие параметры и корреляции между ними. Разработанная физическая модель дает формализованное описание условий, при которых гарантируется заданное качество сварного шва, несмотря на возможные колебания внешних и внутренних параметров

- предложен подход к математическому описанию сварочного оборудования для одно- и двухдуговой сварки плавящимся электродом с помощью матричной передаточной функции, что обеспечивает возможность формализации взаимного влияния всех параметров процесса сварки.

- Впервые на основе совместного решения задач управления оборудованием и процессом формирования сварного шва предложен принципиально новый алгоритм управления процессом на основе универсального регулятора для систем управления сварочных технологических установок и способ его настройки для систем стабилизации режима сварки.

Основные, новые научные положения, выносимые на защиту:

1. Алгоритм и числовая программа на ПЭВМ, позволяющие устанавливать экономически обоснованные соотношения объемов применения различных способов сварки в зависимости от заданных объемов сварочных работ. Установлена динамика изменения уровня механизации сварочных работ и объемов применения электродуговых способов сварки по мере развития судостроения и показано их влияние на основные технико-экономические показатели изготовления судовых корпусных конструкций.

2. Структура системы автоматического управления процессом двухдуговой сварки под флюсом судовых корпусных конструкций из низкоуглеродистых сталей.

3. Регрессионная модель процесса формирования корневого и лицевого швов.

4. Динамическая модель процесса формирования глубины проплавления при сварке под флюсом низколегированных сталей.

5. Постановка и решение задачи управления размерами формируемого сварного шва, как многокритериальной оптимизационной задачи с ограничениями в виде неравенств, относящихся к классу нелинейных задач математического программирования.

-9

6. Получена матричная передаточная функция для двухдуговой сварки под флюсом, связывающая основные управляющие воздействия по скорости подачи электродной проволоки и напряжения источников питания с токами и напряжениями сварочных дуг.

7. Постановка и решение задачи синтеза регулятора, инвариантного к количеству сигналов обратной связи и управляющих воздействий.

8. Алгоритмы геометрической адаптации сварочных роботов в составе ро-бототехнических комплексов и принципиальная технология программно-управляемой технологии сварки.

Практическая ценность результатов диссертационной работы заключается в том, что созданные в ней основы автоматизации сварки плавящимся электродом позволили решить следующие актуальные практические задачи:

- создать промышленную программно-управляемую технологию сварки плавящимся электродом судокорпусных конструкций и получить одобрение Главного управления Регистра для ее применения в судостроении;

- установить научно-обоснованные технические требования на создание сварочных автоматов с ЧПУ и робототехнологических комплексов и создать опытно-промышленные образцы такого оборудования;

- определить область применения роботизированной сварки судовых корпусных конструкций;

- создать методику определения с помощью ПЭВМ экономически обоснованных объемов внедрения различных способов сварки в зависимости от объемов сварочных работ и технико-экономических показателей отдельных способов сварки;

- предложить отраслевые методики определения потребности в сварочном оборудовании и методику расчета электровооруженности сварочного производства в зависимости от объема сварочных работ.

Новые научные и практические результаты, полученные в диссертационной работе, многократного докладывались на заседаниях научно-технического Совета министерства судостроительной промышленности СССР, отраслевых совещаниях Совета заводских сварочных лабораторий и при чтении лекций в учебных заведениях.

Новизна отдельных разработок защищена авторскими свидетельствами на изобретения, а основные результаты, выводы и рекомендации опубликованы в печатных работах.

Результаты диссертационной работы внедрены в производство на судостроительных заводах и в учебный процесс Академии судостроения и Санкт-Петербургского Государственного морского технического университета.

10

ВЫВОДЫ

1. Подтверждена целесообразность применения электродуговой сварки плавящимся электродом диаметром 0,8-1,4 мм в С02 для роботизированного исполнения.

2. Показано, что существует большая номенклатура судовых корпусных конструкций, при изготовлении которых технически возможно применение роботизированной электродуговой сварки.

3. Предложены принципиальные технологические схемы роботизированной сварки типовой номенклатуры судовых корпусных конструкций с использованием сварочных роботов и робототехнологических комплексов.

-262

4. Для роботизированной сварки сложных конструкций (плоских, днищевых, бортовых секций) должны применяться сварочные роботы с геометрической и технологической адаптацией.

5. Применение сварочных роботов должно быть подтверждено экономической или социальной целесообразностью

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Установлена динамика изменения уровня механизации сварочных работ и объемов применения электродуговых способов сварки по мере развития сварочного производства в судостроении и показано их влияние на основные технико-экономические показатели изготовления судовых корпусных конструкций.

2. Разработаны алгоритм и числовая программа на ПЭВМ, позволяющие устанавливать экономически обоснованные соотношения объемов применения способов сварки в зависимости от заданных объемов применения способов сварки.

3. Разработана методика определения уровня механизации сварочных работ, основанная на использовании стоимостей работ, выполненных различными, способами сварки.

4. Показано, что точность вырезки деталей корпуса, поступающих на сборку, уровень качества сборочных операций и технологической дисциплины обуславливают большой объем пригоночных работ, что в свою очередь приводит к значительным колебаниям конструктивных элементов разделки кромок по длине сварного шва. Получить в таких условиях гарантированное качество сварных швов можно только, применяя такие технологии сварки, которые были бы адаптированы к этим изменениям.

5. Предложена структура системы автоматического управления двухдуговой сварки под флюсом судовых корпусных конструкций из низкоуглеродистых сталей.

6. На основе выполненных экспериментальных исследований предложена регрессионная модель процесса формирования сварного шва, а также динамическая модель процесса формирования глубины проплавле-ния корневого шва.

7. Доказано, что при разработке алгоритма автоматического управления процессом сварки плавящимся электродом в качестве управляющего параметра следует принимать объем наплавленного металла, в качестве управляющих параметров - параметры режима сварки и в качестве считываемых параметров - конструктивные элементы разделки кромок под сварку.

8. Сформулирована и решена задача управления размерами формируемого сварного шва, как многокритериальная оптимизационная задача с ограничениями в виде неравенств, относящихся к классу нелинейных задач математического программирования.

9. На базе решенной оптимизационной задачи выполнен синтез системы управления с обратной связью в контуре управления по основным параметрам режима сварки. Показано также, что динамическая модель глубины проплавления корневого шва может быть использована для разработки алгоритма управления процессом формирования сварного шва.

10. Разработана модель много дугового контура и предложен метод идентификации ее параметров.

11. Предложен метод построения алгоритмов регулирования на основе минимизации интегрального квадратичного отклонения параметров режима сварки от заданных значений.

12. Разработана структурная схема системы управления режимом двухдуговой сварки, реализующая принцип разделения управления во

-264 времени, что позволяет свести общее решение задачи управления к последовательному решению отдельных задач для передаточных функций.

13. Установлена инвариантность структуры регулятора системы управления по отношению к количеству и назначению сигналов обратной связи и управляющих воздействий, что дает возможность применять подобные структуры для проектирования типовых многофункциональных систем управления технологическим процессом дуговой сварки.

14. Получена матричная передаточная функция двухдуговой сварочной установки, связывающая основные управляющие воздействия по скорости подачи проволоки и напряжения источника питания с токами и напряжениями сварочных дуг.

15. Установлена достоверность математической модели двухдуговой сварочной установки и путем численного моделирования подтверждена работоспособность алгоритмов управления.

16. Предложенная структура построения алгоритмического обеспечения микропроцессорных систем управления сварочными установками позволяет обеспечить необходимую функциональную насыщенность и преемственность полученных решений с повышением уровня автоматизации технологического процесса.

17. Сформулированы научно обоснованные технические требования на создание сварочных автоматов и робототехнических комплексов и разработана промышленная программно-управляемая технология сварки плавящимся электродом судовых корпусных конструкций с использованием сварочных автоматов типа «Мир», «Радиан» и сварочных роботов типа «Луч» и РМ-01 .

Комплекс научных и практических результатов, полученных в диссертационной работе, составил основу программно-управляемой технологии сварки плавящимся электродом, применение которой позволило обеспечить

-265 гарантированное высокое качество, сократить трудоемкость и сроки изготовления судовых корпусных конструкций. Полученные в диссертационной работе научные результаты и практические рекомендации внедрены в судостроительной промышленности при изготовлении судовых корпусных конструкций серийно строящихся судов и кораблей.

1. Автоматизация сварочных процессов (под ред. В.К. Лебедева, В.П. Черныша), Киев, Высшая школа, 1986, 296 с.

2. Адлерштейн Л.Ц., Исследования параметров стыкового монтажного соединения секций корпуса судна. Труды ЦНИИТС, 1970, вып. 93, с. 3 25.

3. Адлерштейн Л.Ц., Васюнин C.B., Соколов В.Ф. и др., Точность изготовления и монтажа корпусных конструкций судов. Л., Судостроение, 1978, 256 с.

4. Адлерштейн Л.Ц., Орлов М.В., Соколов В.Ф., Основные направления работ по сокращению объема пригонки на стапеле. Л., Судостроение, 1978, № 7, с. 46 50.

5. Акулов А.И., Бельчук Г.А., Демянцевич В,П., Технология и оборудования сварки плавлением. М., Машиностроение, 1977, 432 с.

6. Андреев В.В., Заруба И.И., Зислин Г.С., Выбор напряжения холостого хода многопостовых источников тока. Автоматическая сварка, 1987, № 10, с. 61 -64.

7. Антоненко A.C., Дмитриев О.Б., Михайлюк Г.Б., Механизированная поточно-позиционная линия изготовления бортовых секций. Технология судостроения, 1981, № 1, с. 46-51.

8. Белянин П.Н., Промышленные роботы Японии, обзор зарубежного опыта. М., НИАТ, 1977,456 с.

9. Вернадский В.Н., Григорьев Т.Н., Производство и применение промышленных роботов за рубежом. Киев, ИЭС им. Е.О. Патона, 1981, 32 с.

10. Бондаренко О.П., Ланкин Ю.Н., Лычко И.И. и др., Устройство для модуляции мощности в отдельности у каждого электрода при электрошлаковой сварке. -Автоматическая сварка, 1988, № 3, с. 73 75.-266

11. Бугаец A.A., Орлов М.В., Сущенко С.А., Многоэлектродная головка для сварки кольцевых швов в углекислом газе. Сварочное производство, 1988, №8, с. 21 -22.

12. Букаров В.А., Александров В.М., Дорина Т.А. и др., Оптимизация режимов дуговой сварки плавящимся электродом. Сварочное производство, 1992, № 1, с. 12 - 14.

13. Бундин О.В., Панарин В.М., Карпов B.C., Способ управления положением электросварочной горелки и устройство для его осуществления: А. с. 1816593 СССР, МКИ В 23 К 9/10. Тульский политехнический институт.

14. Бутаков Г.А., Долиненко В.В., Тер-Арутунянц А.Г. и др., Предварительная обработка сигналов сварочного тока и напряжения для ввода в ЭВМ. Автоматическая сварка, 1991, № 8, с. 41 - 46.

15. Бронский А.И., Глозман М.К., Технико-экономические предпосылки назначения допусков на изготовление корпусных конструкций. Технология судостроения, 1972, № 10, с. 10 14.

16. Варенчук П.А., Привалов Н.Т., Галинич В.И. и др., Влияние параметров дуг потолочной сварки под флюсом на размеры и форму швов. Автоматическая сварка, 1991, №3, с. 38-41.

17. Влияние точности изготовления деталей на пригоночные работы при сборке корпусных конструкций. Куклин О. С., Ширшов И. Г., Стогов И. Н. JL, ЦНИИ «Румб», 1979, 112 с.

18. Волков А.И., Способ сварки плавлением торцевых многоугольных стыков: А. с. 1776515 СССР, МКИ В 23 К 9/167. Моск. машиностроительный завод им.1. А. И. Микояна.

19. Галкин В.А., Головченко B.C., Михайлов B.C., Ручные пневматические работы и основные направления снижения их объема в сборочно-сварочных цехах. Технология судостроения, 1974, № 8, с. 8 13.

20. Гладков Э.А., Акулов А.К., Юхин H.A. и др., Схемы электрогидродинамической системы «Источник питания дуга - сварочная ванна». Изв. ВУЗов. Машиностроение, 1977, № 9, с. 17-21.

21. Головченко B.C., Научно-техническое развитие сварки судовых конструкций. Технология судостроения, 1989, № 8, с. 59 62.

22. Головченко B.C., Титков Ю.С., Тепловая резка судостроительных материалов. Л.,ИПКСП, 1989,58 с.

23. Головченко B.C., Змитрович В.Д., Механизация и комплексная механизация сборочно-сварочных работ в судостроении. Л., ИПК СП, 1976,24 с.-267

24. Головченко B.C., Развитие сварочного производства. Флагман технологии судостроения. Очерки по истории ЦНИИТС. Л., Судостроение, 1989,с. 51-60.

25. Головченко B.C., Дмитриев О.Б., Рыманов В.Ф., Основные направления и задачи механизации сборочно-сварочного производства. Технология судостроения, 1981, № 1, с. 36-41.

26. Головченко B.C., Промышленные роботы для электродуговой сварки в судостроении. Л., ИПК СП, 1985, 64 с.

27. Гололобов Б.А., Горбач В.Д., Тимофеев В.Н., Методика расчета потребности в сварочном оборудовании. Технология судостроения, 1978, № 8, с. 23 - 29.

28. Гололобов Б.А., Горбач В.Д., Тимофеев В.Н., Оценка электровооруженности сварочного производства. Технология судостроения, 1980, № 10, с. 23 - 25.

29. Горбач В.Д., Морошек М.М., Тимофеев В.Н., Аверьянов В.Н., Устройство для дистанционной установки величины сварочного тока. Авторское свидетельство № 893444 с приоритетом от 19.03.80.

30. Горбач С.Д., Морошек М.М., Орлов В.В., Остремский A.A., Устройство для автоматического управления сварочной цепью при дуговой сварке. Авторское свидетельство № 1169793 с приоритетом от 15.09.83.

31. Горбач В.Д., Основные задачи судостроительной отрасли по сварке на 1981 -1985 гг. Электротехническая промышленность, Информэлектро. ВНИИЭСВ, 1981.

32. Горбач В.Д., Гололобов Б.А., Повышение эффективности использования сварочного оборудования в судостроении. Технология судостроения, 1982, № 9, с. 107-111.

33. Горбач В.Д., Возможность улучшения использования сварочного оборудования. ДР-3528 от 31.05.94, СПб, АО «Румб».

34. Горбач В.Д., Обеспечение точности изготовления плоских судовых корпусных конструкций. ДР-31 от 14.06.94, СПб, АО «Румб».

35. Горбач В.Д., Повышение точности изготовления плоских судовых корпусных конструкций. СПб, Судостроение, 1996, № 2 3, с. 38 - 40.

36. Горбач В.Д., Головченко B.C., Анализ технико-экономических показателей развития сварочного производства в судостроении. СПб. Вестник технологии судостроения, 1996, № 2, с. 12 19.

37. Горбач В.Д., Обеспеченность сварочным оборудованием и его использование в судостроении. СПб. Совершенствование проектирования и постройки судов. Сборник трудов НТО, 1996, № 25, с. 80 85.

38. Горбач В.Д., Бутаков Г.А., Киселевский Ф.Н., Многофункциональные микропроцессорные системы управления многодуговыми сварочными установками. СПб, Вестник технологии судостроения, 1996, № 2, с. 43 45.

39. Горбач В.Д., Исследование режимов многодуговых сварочных технологических установок с учетом взаимного влияния контуров. СПб, Вопросы технологии, 1996, № 2, с. 26 30.-268

40. Горбач В.Д., Головченко B.C., Особенности научно-технического развитияэлектродуговой сварки корпусов судов. Вестник технологии судостроения. 1997, №3, с. 51-59.

41. Горбач В.Д., Долгоруков В.В., Симонов Ю.И., Итоги развития сварочного производства в X пятилетке и задачи на XI пятилетку. Технология судостроения, 1982, №9, с. 86-89.

42. Горбач В.Д., Титков Ю.С., Соколов В.Ф., Перспективы применения промышленных роботов в судостроении. Сборник НТО им. акад.

43. А.Н. Крылова, выпуск 384, 1984, с. 46 49.

44. Горбач В.Д., Симонов Ю.И., Разработка АСНИ программно-управляемых адаптивных технологических процессов сварки с использованием оборудования с ЧПУ и сварочных роботов. Технический отчет, ГКЛИ-0601-75-90. Л., ЦНИИТС, 1990.

45. Горбач В. Д., Основы программно-управляемой технологии сварки судовых корпусных конструкций, Доклады международной научно-технической конференции «Кибернетика и технологии XXI века», Воронеж, 2000, с. 356-366.

46. Горбач В. Д, Бутаков Г. А., Киселевский Ф. Н., Адаптивное управление дву-дуговой сваркой под флюсом судовых корпусных конструкций, Доклады международной научно-технической конференции «Кибернетика и технологии XXI века», Воронеж, 2000, с. 374-384.-269

47. Горбач В.Д., Повышение эффективности изготовления стальных судовых корпусных конструкций, диссертация на соискание ученой степени к. т. н. ЦНИИТС, 1996.

48. Горбач В.Д., Технические возможности роботизации сварки плавящимся электродом. ВИМИ, сборник рефератов ДР, вып. 2, ДР-3698, 1999, 11 с.

49. Горбач В.Д., К вопросу об определении уровня механизации сварочных работ. ВИМИ, сборник рефератов ДР, вып. 2, ДР-3697, 1999, 9 с.

50. Горбач В.Д., Программируемые параметры технологии автоматической электродуговой сварки с числовым программным управлением. ВИМИ, сборник рефератов ДР, вып. 2, ДР-3711, 1999, 8 с.

51. Горбач В.Д., Исследование и разработка алгоритма программно-управляемой технологии электродуговой сварки плавящимся электродом. ВИМИ, сборник рефератов ДР, вып. 2, ДР-3709, 1999, 15 с.

52. Горбач В.Д., Основные положения программно-управляемой технологии электродуговой сварки плоских полотнищ. ВИМИ, сборник рефератов ДР, вып. 3, ДР-3718, 1999, 12 с.

53. Горбач В.Д., Область применения роботизированной сварки при изготовлении судовых корпусных конструкций. ВИМИ, сборник рефератов ДР, вып. 3, ДР-3717, 1999, 22 с.

54. Горбач В.Д., Основы автоматического управления электродуговой сваркой плавящимся электродом. ВИМИ, сборник рефератов ДР, вып. 3, ДР-3710, 1999,11 с.

55. Горбач В.Д., Головченко B.C., Стеганцев В.П., Автоматическое управление режимом сварки под флюсом стальных полотнищ. Вестник технологии судостроения, 1999, вып. 5, с. 43 49.

56. Горбач В.Д., Головченко B.C., Актуальные проблемы технологии электродуговой сварки судовых корпусных конструкций. Сборник тезисов докладов юбилейной конференции. Технология судостроения и судоремонта на пороге XXI века. ЦНИИТС, СПб, 1999, с. 37 42.

57. Горбачев Ю.И., Метелев А.В., Ковалевский Е.А. и др., Двухдуговая автоматическая сварка стали 45 без предварительного подогрева. Сварочное производство, 1985, № 7, с. 12 - 13.

58. Грачев К.А. и др., Пути повышения эффективности использования производственных фондов сварочных цехов. Киев, ИЭС им. Патона АН УССР, 1974.

59. Гриценко Ю.В., Солодов A.M., Сокращение ручного труда в сборочно-сварочном производстве. Технология судостроения, 1984, № 1, с. 15 - 20.-270

60. Дмитриев О.Б., Матвеев П.П., Стаховский А.И., Механизированные поточные линии «Янтарь» для изготовления полотнищ и плоских секций. Технология судостроения, 1981, № 1, с. 41 - 45.

61. Дмитриев О.Б., Злотников И.С., Матвеев П.П., Агрегаты для установки и приварки набора. Технология судостроения, 1981, № 1, с. 54 - 56.

62. Долгоруков В.В., Симонов Ю.И., Горбач В.Д., Итоги развития сварочного производства в X пятилетке и задачи по XI пятилетку. Технология судостроения. 1982, № 9, с. 85 - 89.

63. Драбович Ю.И., Лебедев A.B., Кравченко В.В. и др., Регулирование режимов механизированной сварки в СОг при использовании многопостовых источников тока. Автоматическая сварка, 1987, № 10, с. 70 - 71.

64. Дубовецкий С.В., Загребельный Г.А., Программа «Режимы дуговой сварки в С02 для ПЭВМ». Автоматическая сварка, 1992, № 2, с. 51 - 52.

65. Дуговая сварка в защитном газе. Соединения сварные. Основные типы, конструктивные элементы и размеры. ГОСТ 14771-76.

66. Жихарев В.В., Нарбутович В.В., Безбородова А.Н., Двухдуговая механизированная установка для одновременной сварки двух кольцевых швов. Сварочное производство, 1989, № 6, с. 16.

67. Жихарев Б.В., Нарбутович В.В., Безбородова А.Н. и др., Двухдуговая установка для сварки кольцевых швов тел вращения. Сварочное производство, 1986, № 1, с. 35.

68. Жуков М.Б., Пенчук П.Н., Редчиц В.В. и др., Двусторонняя сварка тавровых соединений двумя дугами в общую ванну. Автоматическая сварка, 1987, № 7, с. 46 - 48.

69. Журавков В.В., Вернадский В.Н., Некоторые оценки тенденций развития источников тока для дуговой сварки. Автоматическая сварка, 1991, № 6, с. 65 -69.

70. Зак Ю.А., Кирьян Н.Л., Стохастический анализ структурной надежности и производительности гибких производственных систем и автоматических линий контактной точечной сварки. Автоматическая сварка, 1991, № 9,с. 26 30.

71. Закс М.И., Каганский Б.А., Воронина Е.А. и др., Модульная транзисторная установка для многопостовой аргонодуговой сварки сталей в монтажных условиях. Сварочное производство, 1988, № 1, с. 17 - 18.

72. Заикин В.М., Комплексная механизация сборочно-сварочного производства в судостроении. Л., ИПК СП, 1987, 50 с.

73. Землевский Л.А., Двухдуговая сварка стали 09X16Н4Б толщиной до 18 мм с узкой U-образной разделкой кромок. Автоматическая сварка, 1988, № 1,с. 70-71.

74. Звороно Я.П., Сорина Н.И., Системы автоматического направления сварочной дуги по стыку за рубежом. Электротехническая промышленность. Сер. Электросварка. М., 1981, вып. 4 (67), с. 17 19.-271

75. Игнатьев В.Г., Пашуля М.П., Каплуненко Ю.Г. и др., Импульсно-дуговая сварка плавящимся электродом алюминиевых сплавов толщиной 1,0-3,0 мм. Автоматическая сварка, 1991, № 6, с. 42-45.

76. Иоффе Ю.Е., Системы управления электросварочным оборудованием. Сварочное производство, 1992, № 6, с. 40-41.

77. Казаков Ю.В., Акимов A.B., Способ многоэлектродной дуговой сварки. А. с. 1779504, СССР, МКИ, В 32, К 9/08. Тольятгинский политехнический институт.

78. Касаткин B.C., Проценко К.С., Царюк А.К. и др., Двухдуговая сварка под флюсом толстолистовых сталей в узкий зазор. Автоматическая сварка, 1991, №8, с. 52-55.

79. Кириенко В.М., Илюшенко В.М., Динамическая модель механизма подачи электродной проволоки. Автоматическая сварка, 1991, № 9, с. 22 - 25.

80. Кисилевский Ф.Н., Бутаков Г.А., Кирик В.К. и др., Микропроцессорная система стабилизации режима при сварке плавящимся электродом. Автоматическая сварка, 1990, № 8, с. 16-18.

81. Кисилевский Ф.Н., Бутаков Г.А., Линкевич Н.Д., Влияние давление сварочной дуги на распределение температур в изделии. Автоматическая сварка, 1987, № 2, с. 32 - 34.

82. Кирик В.К., Связное управление током и напряжением при дуговой сварке плавящимся электродом. Автореферат диссертации канд. техн. наук, Киев, 1988, 18 с.

83. Куклин О.С., Стогов И.Н., Хмельницкий Г.Н. и др., Вопросы уменьшения пригоночных работ при сборке корпусных конструкций. Л., Судостроение, 1978, №7, с. 50-52.

84. Козырев Ю.Г., Промышленные роботы, справочник. М., Машиностроение, 1983,376 с.

85. Корпуса стальных судов. Технология изготовления корпусных деталей. Отраслевой стандарт. ОСТ5.9091-72.

86. Комплексная система контроля качества. Корпуса металлических судов. Точность изготовления узлов и секций. Технические требования. Отраслевой стандарт. ОСТ5.9324-89.

87. Корпуса стальных судов. Сварка углеродистых и низколегированных сталей. Основные положения. Отраслевой стандарт. ОСТ5.9083-72.

88. Кутепов Ю.Н., Кассов Д.Е., Рейдерман Ю.И. и др., Система АРВ электрода трактора АДПГ-500. Сварочное производство, 1968, № 12, с. 39 - 40.

89. Лазарсон Э.В., Автоматизация технологической подготовки сборочно-сварочного производства в СССР (обзор). Автоматическая сварка, 1992, № 1, с. 25-30.

90. Ланкин Ю.Н., Поповский В.Ю., Программное управление установками для ЭШС электродами развитого сечения. Автоматическая сварка, 1992, № 1, с. 38-40.

91. Лебедев A.B., Исследование управляемого переноса электродного металла при сварке в углекислом газе. Автоматическая сварка, 1991, № 3, с. 33 37.

92. Лебедев A.B., Супрун С.А., Выбор привода подачи электродной проволоки полуавтомата для дуговой сварки. Автоматическая сварка, 1977, № 3,с. 4 8.

93. Левин Г.П., Ластовиря В.Н., Неманов В.М., Синтез дискретного автомата для управления вакуумной системой электронно-лучевой установки. Вопросы атомной науки и техники, 1990, № 4, с. 24 - 28.

94. Лещинский Л.К., Матвиенко Н.В., Гулаков С.В., Форма сварочной ванны при наплавке составными ленточными электродами. Автоматическая сварка, 1991, № 11, с. 58-60.

95. Львов Н.С., Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов.- М., Машиностроение, 1973, 127 с.

96. Львов Н.С., Гладков Э.А., Автоматика и автоматизация сварочных процессов.- М., Машиностроение, 1982, 302 с.

97. Машин B.C., Павшук В.М., Довбищенко И.В. и др., Влияние режимов им-пульсно- дуговой сварки алюминия А ДО на форму и пористость швов. Автоматическая сварка, 1991, № 4, с. 57 - 60.

98. Машин В. С., Довбищенко И. В., Цыплюхин А. В., Номограмма режимов сварки алюминиевых сплавов плавящимся электродом в гелий-аргоновых смесях. Автоматическая сварка, 1991, № 10, с. 55 - 56.

99. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы, термины и определения. ГОСТ 25686-85.

100. Межотраслевая методика определения экономической эффективности новых направлений технического прогрессы на примере внедрения гибких производственных систем. М., ВИМИ, 1986.

101. Михайлюк Г. Б., Постели для изготовления секций с криволинейными обводами. Технология судостроения, 1981, № 1, с. 51 - 54.

102. Мосенкис Ю.Г., Сидорук B.C., Цвигун А.Ф., Автоматическая сварка модулированным током под флюсом корпуса парового котла КВГ. Автоматическая сварка, 1991, № 11, с. 71 - 72.-273

103. Мошкин В.Ф., Атаманчук В.А., Гончар Л.Д., Опыт сварки труб большого диаметра одновременно несколькими сварочными головками. Автоматическая сварка, 1989, № 3, с. 43 - 46.

104. Мужиченко А.Ф., Демченко В.Ф., Романенко A.B., Программное обеспечение персональных компьютеров для расчета тепловых процессов при сварке и наплавке. Автоматическая сварка, 1991, № 6, с. 73 - 74.

105. Неймарк A.M., Роботы на службе человека. М., Наука, 1982, 104 с.

106. Норин П.А., Кирьянов A.A., Анализ распределения падения напряжения в дуге косвенного действия при использовании плавящихся электродов. Сварочное производство, 1987, № 6, с. 37 - 38.

107. Орлов А.Л., Голованов В.Г., Салтанов A.A., Установка для сварки балок двумя горелками. А. с. 1808600 СССР, МКИ В 23 К 37/04. Голов. СКТБ Крас-ностр. НПО ВНИИ стройдормаш.

108. Орлов М.В., Адперпггейн Л.Ц., Кузьминов С.А., Пути повышения точности изготовления корпусных конструкций. Технология судостроения, 1974, № 10,с. 12-13.

109. Орлов М.В., Куклин О.С., Синилин П.М. и др., Влияние точности изготовления деталей на пригоночные работы при сборке корпусных конструкций. -Технология судостроения, 1974, № 4, с. 13-19.

110. Оселедько В.Г., Рывкин А.Л., Громыко А.Л., Тиристорный регулятор тока для многопостовых сварочных систем. Сварочное производство, 1991, № 10,с. 23-24.

111. Патон Б.Е., Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства.- Автоматическая сварка, 1981, № 1, с. 3 9.

112. Патон Б.Е., Лебедев В.К., Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. -М., Машиностроение, 1966,359 с.

113. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Тимошенко В.Г., Промышленные работы для сварки.- Киев, Наукова думка, 1977,227 с.

114. Павличенко В.А., Средства малой механизации судосборочных работ. Технология судостроения, 1968, № 5, с. 86 - 89.

115. Походня И.К., Заруба И.И., Пономарев В.Е. и др., Критерии оценки стабильности процесса дуговой сварки на постоянном токе. Автоматическая сварка, 1989, № 8, с. 1-4.

116. Программируемые микроконтролеры (Микро-ПК) для АСУТП «Сварка». -Информационное письмо ИЭС им. Е.О. Патона, Киев, 1990.

117. Резка тепловая металлов. Типовые технологические процессы. Отраслевой стандарт. ОСТ5.9526-87.

118. Романенко A.B., Демченко В.Ф., Бейлин Д.Е. и др., Влияние возмущений скорости сварки на формирование шва. Автоматическая сварка, 1991, № 12, с. 28 - 30.

119. Ручная дуговая сварка. Соединения сварные. Основные типы, конструктивные элементы и размеры, ГОСТ 5264-80.-274

120. Рыбаков A.A., Бендер B.C., Зацерковный B.B. и др., Двухдуговая сварка на-хлесточных швов на трубах большого диаметра с многослойной стенкой. -Автоматическая сварка, 1986, № 7, с. 42 45.

121. Сварка в СССР, том первый. М., Наука, 1981, 494 с.

122. Сварочные работы, перевод с немецкого. М., Машиностроение, 1988, 288 с.

123. Сварка под флюсом. Соединения сварные. Основные типы, конструктивные элементы и размеры, ГОСТ 8713-79.

124. Семенов В. Д., Установка для много дуговой автоматической приварки судового набора. Сварочное производство, 1992, № 3, с. 18 - 19.

125. Семенов С.Е., Некоторые особенности многоголовочной сварки на переменном токе. Автоматическая сварка, 1992, № 5, с. 39 - 42.

126. Сенчак В., Орсаг П., Управление переносом металла с помощью токовых импульсов при сварке плавящимся электродом в защитных газах. Автоматическая сварка, 1991, № 1, с. 48 - 52.

127. Серенко А.Н., Шаферовский В.А., Оптимизация технологии двухдуговой сварки с программированием режима. Ч. 1. Сварочное производство, 1994, № 1, с. 2 -4.

128. Серенко А.Н., Шаферовский В.А., Скжипчик А., Особенности процесса двухдуговой сварки с программированием параметров режима. Сварочное производство, 1991, № 11, с. 5 - 7.

129. Сидоренко Б.Г., Мандельберг С.Л., Выбор оптимального числа электродов при многодуговой сварке с повышенной скоростью. Автоматическая сварка, 1988, №2, с. 53-55.

130. Сидорец В.Н., Пентегов И.В., Имитатор сварочной дуги для оценки свойств источников тока, применяемых при дуговой сварке. Автоматическая сварка. 1991, №7, с. 15-18.

131. Синельников Н.Г., Гладков Э.А., Управление переносом электродного металла с помощью транзисторных регуляторов тока при сварке в защитных газах. (Обзор.). Сварочное производство, 1986, № 12, с. 21 - 26.

132. Скуг К., Автоматическое сварочное оборудование. Тяж. машиностр., 1992, № 9, с. 4-5.

133. Современные промышленные роботы. Каталог. М., Машиностроение, 1984, 150 с.

134. Состояние и тенденции развития робототехники и сварочного оборудования в Японии. Л., ЦНИИ «Румб», 1983, 54 с.

135. Средства технологического оснащения для судостроения, каталог, ЦНИИТС, 1991,230 с.

136. Стогов И.Н., Влияние точности изготовления деталей на объем пригоночных работ при сборке корпусных конструкций. Технология судостроения, 1982, № 9, с. 37-45.

137. Судник В.А., Конференция «Сварочное программное обеспечение ЭВМ» в г. Эссексе (Германия). Сварочное производство, 1994, № 2, с. 19 - 20.-275

138. Технология электрической сварки металлов и сплавов плавлением. М., Машиностроение, 1974, 769 с.

139. Точность в судовом корпусостроении. Александров B.JL, Адлерпггейн Л.Ц., Макаров В.В. и др., СПб, Судостроение, 1994, 172 с.

140. Трахтенберг P.M., Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением. М., Энергоиздат, 1982, 169 с.

141. Тупиков Н.Г., Подсевалов В.В., Динамическая модель процесса дуговой сварки. Автоматическая сварка, 1982, № 6, с. 12 - 14.

142. Фролов В.А., Чернов A.B., Прокопенко В.В. и др., Исследование динамических характеристик тиристорных источников питания для сварки. «Пр-во и надеж, св. конструкций», тез. докл. М., 1993, с. 57.

143. Шейнман Е.Л., Бродянский М.О., Меликов В.В., Многоэлектродная наплавка порошковой проволокой ПП-25Х5ФМС. Сварочное производство, 1990, №11,с. 4-5.

144. Шейнман Е.Л., Бродянский М.О., Меликов В.В. и др., Влияние параметров режима на размеры и форму сварочной ванны при многоэлектродной наплавке опорных валков. Автоматическая сварка, 1991, № 4, с. 72-73.

145. Ширшов И.Г., Большаков В.И., Повышение точности изготовления деталей корпусов судов, вырезаемых на стационарных газорезательных машинах. Л., Технология судостроения, 1967, № 9, с. 3 9.

146. Ширшов И.Г., Котиков В.Н., Плазменная резка, Л., Машиностроение, 1987, 192 с.

147. Шумилов В.Д., Шумилова Н.И., Оптимальная стабилизация выходных параметров источников питания сварочной дуги при случайных возмущениях. -Сварочное производство, 1991, № 1, с. 36 37.

148. Шойтцель Б., Оберлендер И., Оптимальные допуски на детали корпуса судна, технология изготовления судовых корпусных деталей, доклады специалистов на совместном научном симпозиуме СССР ГДР, Л., ЦНИИТС, 1975,с. 112-131.

149. Шумилов В.Д., Шумилова Н.И., Оптимальная стабилизация выходных параметров источников питания сварочной дуги при случайных возмущениях. -Сварочное производство, 1991, № 1, с. 36 37.

150. Экономическая эффективность новой сварочной техники, ИЭС им. Е.О. Патона, Киев, Техника, 1976,168 с.

151. Ющенко К.А., Высоцкий Ю.Г., Наконечный А.А. и др., Влияние одновременной двусторонней сварки на механические свойства листовых жаропрочных сплавов. Сварочное производство, 1989, № 2, с. 17 - 19.

152. Яблонский Б.В., Двухэлектродная дуговая сварка с принудительным формированием вертикальных швов в монтажных условиях. Автоматическая сварка, 1986, №3, с. 73-74.

153. Яблонский Б.В., Особенности двухэлектродной сварки под слоем шлака вертикальных стыков с принудительным формированием шва. Автоматическая сварка, 1989, № 9, с. 45 - 47.

154. Яблонский Б.В., Техника двухэлектродной сварки вертикальных стыков с принудительным формированием шва под слоем шлака. Автоматическая сварка, 1988, № 5, с. 56 - 59.

155. Яблонский Б.В., Эффективный КПД процесса нагрева изделия при двухэлектродной сварке с принудительным формированием шва. Автоматическая сварка, 1991, №7, с. 10-11.

156. Arata Y., Maruo Н., Inoue К., Futemata М., Toh Т., Evaluation hearing acuity and same characteristics of sound. Investigation on welding arc sound (Report 2). -Journal of the Japan Welding Society, 1979, № 5, pp. 50 55.

157. Arata Y., Maruo H., Inoue K., Futemata M., Toh Т., Investigation on welding arc sound (Report 1). Journal of the Japan Welding Society, 1978, №7, pp. 36 - 44.

158. Autonome Mikrorechnerschweibrozebstenerung ZIS 14-88 fur das MIG/MAG. -Schweiben. «ZIS-Mitt.», 1989,31, №12, 1224 1232.

159. Buckingham H.C., Ellis D., Harvey D., New developments help to maintain sub-arc process share. Weld, and Metal Fabr., 1993, 61, №2, c. 85 - 86, 88.

160. Cary G.B., Computerized programs for the welding engineering. Welding Journal, 1991, №1, c. 40-45.

161. Computerized welding system. Metals Ind. News, 1992, 9, №4, c. 12.

162. Darko Hanzic, Matej Sitar, MIG/MAG avtomatsko varjenje zob grabeza za traktor-ske verige. Varil. tehn., 1992,41, №3, c. 77 - 78.

163. Drews P., Stark G., Willms K., The current state of development of sensor for gas-shilded welding robots. Schweiss und Schneid., 1984, №4, E57-E60, s. 166 -172.

164. Foith J.P., Sensoren fur das vollmechanische Lichtbodenschweiben Sensorsysteme. - Schweissen und Schneiden, 32 (1980), №3, s. 89 - 93.

165. Franco Angelo, MIG/MAG: beyond tradition. A personal computer programs, controls, adjusts and collects data for robotized welding. Riv. mecc. Int. ed., 1993, 25, №136, c. 30 - 31.

166. Fratiello Paul J., Hartman Dennis K., Senfer Lee E., Method and apparatus for GMAW welding: Пат. 5155330 США, МКИ В 23 К 9/173. The Lincola Electric Co.

167. Futemata M., Arata Y., Maruo H., Inoje K., Toh Т., Effect of current waveforms on TIG welding arc sound. Investigation on welding arc sound (Report 3). Journal of the Japan Welding Society, 1980, №1, pp. 39 - 45.

168. Inoue K., On sensor for arc welding robots. Journal of Japan Welding Society, 1982, vol.51, №9, p.ll.

169. Johnson J.A., Carlson N.N., Smartt H.B., Clark D.E., Process control of GMAW: sensing of metal transfer mode. Weld. J., 1991, №4, 91-99.

170. Jones S.B., Pope J.H., Waston J.A., A review of optical methods for adaptive control in arc welding. Welding Institute Research, Rep. 200/1982, Nov. 1982,17 c.

171. Koves Arpad, Analiza varilnih signalov pri robotskem elektrooblocnem varjenju. -Varil. tehn., 1992, 41, №2, c. 31 34, 29.

172. Laing Brian. S., Enhanced narrow gap pipeline welding using computer control and through-the-arc tracking technology. Inf. Conf. Pipeline Reliab., Calgary, June 2-5, 1992.

173. Ma Yuezhou, Xiao Guoming, Li Hegi. Hanjie xuebao. Trans. China Weld. Inst., 1993, 14, №1, c. 46-51.

174. Multiple arc welding process. Techno Jap., 1991, 24, №11, c. 79.

175. Nadeau F., Blain J., Dufour M., Mechanisatie bijhet Iassen van rondnaden met be-hulp van de computer. Lastechniek, 1992, №1,11-13,15.

176. Norrish J., Microcomputers in welding. Weld, and Metal Fabr., 1993, 61, №1, c. 47-48, 50, 52.

177. Schuricht K., Sensoren fur Schweibroboter-erganzende Wirkprizipien. Schweiss-Technik, 1983, 33, №11, s.481,489 - 492.

178. Sweet Larry W., Case Allen W., Baheti R.S., Haefner K.B., Sensors and controls for robotic arc welding. 2-nd Bien. Int. Conf., Chicago-3, 5-13 Sept., 1984, vol.3, p.7-9.

179. Takano Hideaki, Nakata Jitsuo., Arc welding method and apparatus: Пат. 5124527 США, МКИ В 23 К 9/173. Kyodo Oxygen Co., Ltd.

180. Tews Paul A., Distributed processing control system for automatic welding operation: Пат. 5148000 США, МКИ В 23 К 9/10. CRC-Evans Pipeline International, Inc.

181. Tusek Janes, Kralj Viljem., Zavarivanje pod praskom s dvostrukom, trostrukom i cetverostrukom elektrokom. «Zavarivaje», 1992, 35, №2, 77 - 84.

182. Vladimir D. Gorbach, Vyacheslav P. Stegantsev, Victor V. Dolgorukov, Vladimir L. Chaban, Technology of one-pass vertical Welding of butt joints with free formation of Welds. Hamburg, 1998, Metallurgy Processes Automation, Commission XII, s. 59 -.-278