автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Синтез позиционно-следящей системы прямого цифрового управления рабочими органами прецизионного станка

САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

На правах рукописи

ЛЬ'СОВ СергеЛ Николаевич

УДК 681.516.42:62 - 226(043.3)

СИНТЕЗ ПОЗИЦИОННО-СЛЕДЯЙЕП СИСТЕМЫ ПРЯМОГО ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМИ ОРГАНАМИ ПРЕЦИЗИОННОГО- СТАНКА

СПЕЦИАЛЬНОСТЬ 05.13.07.

АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ.ПРОЦЕССОВ И ПРОИЗВОДСТВ (в машиностроении)

АВТОРЕФЕРАТ

ДИССЕРТАЦИИ НА СОСКАНИЕ УЧЕНОЙ СТЕПЕНИ КАНДИДАТА ТЕХНИЧЕСКИХ НАУК

Сакарз - 1994г.

Работа выполнена в Самарском Государственном

Техническом университете.

Научный руководитель: доктор технических наук

профессор Нихелькевим В.Н.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор Рапопорт Э.Я. кандидат технических наук, доцент Петроьичев H.A.

Ведущее предприятие: Самарское станкостроительное производственное объединение.

Зацата состоится '¿7" /ЧА 31 1994г. в ¡0 час, на заседания специализированного Совета Д 063.16.01. при Самарском Государственном Техническом университете по адресу: 443010,Самара> ул.Галактноновская, 141, ауд.23.

С диссертацией моено ознакомиться в библиотеке университета.

Автореферат разослан " 2.6 " (\ПРР/\3( 1994г.

Учений секретарь специализированного Совета

В.Г.Яиров

ОБИАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Современные прецизионные координатно-расточные станки(КРС) предъявляют всё более высокие требования к системам автоматического управления (САУ) движением его рабочими органами (РО), которые определяются усложнением репаемых технологических задач и повышением точности. Существующие САУ электроприводами подач рабочих органов прецизионных станков (РОПС).представляющие собой трехконтурные позиционно-сдедявие системы подчиненного регулнрования(СПР) с тремя измеряемыми координатами тока J ^ . скорости и положения % , не удовлетворяют современным

требованиям. Это объясняется тем, что СПР положения достигли я сво°й технической реализации предельно возможного быстродействия, которое ограничивается частотой пропускания СОс., не превышающей 5-6 Гц при использовании тиристорного силового преобразователя. Указанное ограничение является следствием многоконтурности СПР положения, оно приводит к последовательному удвоению малой постоянной времени по мере увеличения номера контура обратной связи. В серийных станках с числовым программные управлением (ЧПУ) контур положения реализуется, как правило, в цифровом виде, а контуры тока и скорости - в аналоговом. Такое построение системы ограничивает возможности повыиения качества управления движением РОПС, которое зависит от возможности организации прямого цифрового управления (ПЦУ). Электропривод с ПЦУ характеризуется повыпенной точностью, отсутствием дрейфа нуля усилителей, высокой надежностью и помехозащищенностью. ~

При организации пряного цифрового управления а рамках СПР возникает ряд трудноразрешимых технических проблем. Они заключаются в сложности реализации в цифровом виде контуров тока и скорости влияющих на точность системы. Во-порвих, использование недостаточно быстродействующих аналого-цифровых преобразователей для сопря- -жения аналоговых датчиков тока и скорости с цпфроэой частьи системы ограничивает быстродействие контура тока. Во-вторых, необходимы дополнительные вычислительные модности для программной реализации регуляторов тока и скорости, что приводит, о ряде случаев, к создания многопроцессорных однокоордвнатннх приводов. Ктому яе, наличие П - регулятора в ^онтуре положения обуславливает появле-

ние в позиционно-следявей системе статической ошибки. Использование же в контуре положения ПИ - регулятора , с целью придания системе астатизма, приводит к возникновению автоколебаний. Это объясняется принципиальным наличием сколь угодно малого люфта в кинематической передаче привода подачи рабочего органе и двух интегрирующих звеньев в контуре положения.

Попытки использования перечисленных выше методов совершенствования СПР положением РОПС не привели к упровению е; структуры, не позволили сувественно повысить ее быстродействие, придать ей аста-тизм и организовать предельно простое, надежное и быстродействую-оее сопряжение цифровой части системы с аналоговой.

В этой связи актуальными задачами являются повышение быстродействия, обеспечение астатизма и организации предельно простого и наложного ПЦУ позицнонно-следявей системой управления движением рабочими органами прецизионного станка.

Настоящая работа посвяцена реиению комплекса теоретических п практических вопросов, связанных с построением, синтезом и технической реализацией систеки прямого цифрового управления движением рабочих органов прецизионного станка с одной измеряемой координатой (ОНК) по поюжению.

Валь работы - синтез нового класса позицяонно-следявих систем прямого цифрового управления рабочими органами прецизионного станка средних габаритов с одной вэмеряемоП координатой.

Для достижения поставленной пели в диссертационной работе ре-Бены сдедуюцне задачи:

- разработано математическое описание рабочего органа прецизионного станка как объекта управления и дана оценка его адекватности;

- синтезирована двухкоитурная структуре позиционно-следявей системы прямого цифрового управления рабочими органами прецизионного станка с упрегдаюдим токоограничением с одной измеряемой координатой;

- разработана методика параметрического синтеза регуляторов позиционно-следящей СПЦУ РОПС с упревдавцнм токоограничением с ОИК;

- разработана методика структурного синтеза аппаратно-прогрм-ной реализации системы, разработана элементная база для организации предельно простого ПЦУ;

- разработан алгоритм программной реализации позиционно-сле-дяцей СПЦУ РОПС с упреждающим токоограмичением с одной измеряемой координатой по положению;

- создан экспериментальный стенд, разработаны методики испытаний и проведены экспериментальные исследования отдельных специфических блоков и всей системы в целом;

- проведены опытно-промывленные испытания позиционно-следяпей СП11У РОПС с ОИК на прецизионном координатно-расточном станке модели 21К40СФ4;

- разработана методика инженерного синтеза СПЦУ РОПС с одной измеряемой координатой.

Методы исследования базируются на современных методах теории автоматического управления и теории электропривода, методах математического моделирования при пирокои использовании ЭВМ и проверке результатов аналитических исследований, путём проведения экспериментов, нз действующем серийном прецизионном КРС модели 24К40СФ4.

Новые научные результаты:

- разработана линеаризованная математическая модель рабочего органа прецизионного станка как объекта управления, а её адекватность подтверждена экспериментальными исследованиями;

- разработана двухконтурная структура поз;:ционно-следяяей СПЦУ РОПС с одной измеряемой координатой и упреждаюанм токоограничени-ем. Разработана инженерная методика синтеза регуляторов система;

- разработан алгоритм программноЯ реализации позиционно-сле-дящей СПЦУ РОПС с ОНК;

- разработаны цифровой виротно-импульсный модулятор (Ц0ИМ) и устройство сопряжения с фотоимпульсным датчиком положения, обеспечивающие организацию предельно простого в реализации канала прямого цифрового управления, приоритет которых защищен семью авторскими свндотедьствами на изобретение;

- разработаны методики экспериментальных исследований отдель-

них блоков и всей системы в целом.

Обоснованность к достоверность научных положений.

Положения диссертационной работы, принятые при постановке задачи исследования, подтверждены результатами аналитических и экспериментальных исследований.

Математическая модель объекта управления, используемая при синтезе позиционно-следявей СП11У РОПС с ОИК, с доп.. ючной степенью достоверности учитывает происходящие в нем физические процессы. Обоснованность основных допучений и положений, принятых при синтезе системы, подтверждены результатами опытно-промышленных испытаний.

Практическая ценность.

I. Разработанная линеаризованная математическая модель 0>,методика синтеза позициопно-следяцей СПЦУ РОПС и алгоритмы ее программной реализации используются в инженерной практике СКВ Самарского станкостроительного производственного объединения, а также в учебном процессе но кафедре АУПУ и ТП СамГТУ.

Z. Созданные конструкции цифрового ЕШИа, блока связи с фотоимпульсным датчиком полевения, универсального силового транзисторного преобразователя использовались при технической реализации опытно-иромысяенного образца СПЦУ с ОИК.

о. Разоаботанные экспериментальные образцы системы проили опытно-промыыленную проверку на КРС подели 24К40СФ4 класса точности "С" и получили внедрение в учебной лаборатории кафедры АУПУ и ТП на территории Самарского станкостроительного производственного объединения.

4. Проведенные опытно-промывлеиные испытания поэицнонно-сле-дящеП СПЦУ с ОИК показали, что применение разработанной системы на прецизионном КРС существенно улучсает его технические характеристики и повывает его конкурентноспособность на рынке ст-анкор класса точности "С".

Публикации.

Основное содераание диссертационной работы отражено в 18 публикациях, в том числе II авторских свидетельствах.

Структура и ойьём работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, изложенных на 186 страницах сквозной нумерации, а том числе ^15 страниц основного мавинописного текста. Содержит четыре таблицы на четырех страницах, 95 рисунков и осциллограмм, список использованной литературы.

КРАТКОЕ С0ДЕР1АНИЕ РАБОТЫ

Во введении дана общая характеристика исследуемой проблемы, приведено обоснование актуальности темы работы и показана ее практическая значимость, перечислены основные научные положения выносимые на защиту.

В первой главе дано определение объекта упранления как совокупности подвижного узла на направляющих скольжения и исполнительного двигателя постоянного тока (ДПТ), связанных между собой шариковой винтовой передачей. Воснову математической модели (ММ) объекта управления была положена обобщенная расчетная схема привода ползуна со сосредоточенными параметрами и другими допущениями: упругие деформации приняты пропорциональными действующим силам и моментам, а силы и моменты демпфирования пропорциональны скорости упругих деформаций; инерционные свойства кинематических звеньев представлены сосредоточенными моментами инерции. Составлена расчетная схема ОУ, представляющая собой последовательную цепочку уп-руго-диссипативных и инерционных элементов.

Принято допущение о том, что в станке реализовано условие стабилизации силы трения в направляющих ( Рт0. ™ СолХС )•

Состчвлена система дифференциальных уравнений, описывающих движение рабочего органа прецизионного станка, на основании которой построена структурная схема ОУ. Входной координатой при этом является напряжение на якоре - (1 я. двигателя постоянного тока, а выходными - ток - I я., угловая скорость ¿у и перемещение РО -Хвых. 1

Проведенные исследования показали, что влияние силы трения в направляющих скольжения КРС, благодаря принятым в станке конструкторским и технологическим ревеяиям. незначительно во всем диапазо-

не рабочих скоростей ползуна. Кроме того, использование шариковой - винтовой передачи практически приводит к отсутствию люфта. На этом основании показано, что в первом приближении объект управления можно представить линеаризованной математической моделью. Показано также, что ОУ является нестационарным, а причиной нестационарности РОПС являются вариации приведенного коэффициента жёсткости шариковой передачи "винт-гайка" из-за изменения длины рабочей части винта в процессе движения ползуна, а так ^ из-за изменения суммарной массы ползуна и детали при обработке разногабаритных деталей.

Показано, что разработанная линеаризованная МН упруго-дисси-пптивного трёхмассового ОУ описывается полиномом восьмого порядка. В связи с этим дальнейшие исследования ОУ были выполнены частотными методами. Частотные характеристики ОУ рассчитывались на персональной ЭВМ с применением пакета прикладных программ ДИНЛЧНС, созданных на кафедре ЛУПУ и ТП СамГТУ с участием автора.

С целью оценки нестационарности ОУ выполнены расчетно-анали-тические исследования частотных характеристик линеаризованной ММ. Показано, что применительно к приводу стола КРС модели 24К40СФ4, вариация приведенной массы ползуна и детали составляет Эта

вариация вызывает смешение ЛАЧХ, максимальное значение которого не превывает ЗХ. Анализ частотных характеристик ОУ показал, что в области супественных частот, не превыоаюцих 2,6 дек., вариация эквивалентной жесткости не оказывает влияния на динамические свойства ОУ. В связи с этим сделан вывод, что ОУ может быть описан астатическим звеном третьего порядка, передаточная функция которого имеет вид

Ъ/ ___^__

где JJ - малая постоянная времени; ^ - больвая постоянная времени; Кфу- коэффициент передачи ОУ.

Проверка адекватности разработанной ММ была выполнена путем сравнения экспериментальных и аналитических частотных характеристик ОУ. Учитывая, что при эксперименте за входное воздействие принят угол поворота вала ходового вннта ^ , а за выходную координату перемецевне - » то аналитическая модель ОУ была пред-

ставлена в виде передаточной функции

К, О--лГг ("р) - Цг

где ¿¿г ~ коэффициент передачи "винт-гайка".

Используя соответствующую ей структурную схему были рассчитаны с помощью пакета прикладных программ ДИМЛИНС частотные характеристики модели (2). Сравнение расчетных характеристик с экспериментальными показало, что расхождение по максимальному амплитудному значению в диапазоне частот 2,3 2,8 дек. не превышает 29*. 1 по частоте не достигает 30%. В диапазоне частот 0,9 дек< 2,3 дек обе характеристики полностью совпадают. Это позволяет сделать вывод об адекватности разработанной линеаризованной ИМ РОПС в диапазоне частот дек.

Во второй главе рассмотрены вопросы, связанные с разработкой нового класса позиционных и пози'ционно-следящих систем, структурный синтез которых основан на идеологии многоконтурных систем с одной измеряемой координатой (МСОЙК).

Исходными данными является предположение, что в СПЦУ с ОНК вы-полннются условия теоремы Котельникова-Шеннона.

Предложена структура позиционной СПЦУ с одной измеряемой координатой, содержащая два минимально необходимых замкнутых контура по положению. Её оригинальность состоит в использовании во внутреннем контуре систсмы ПД - регулятора с передаточной функцией.

(3)

где Кп$ и Т„3 ~ коэффициент передачи и постоянная времени пропорционально-дифференциального регулятора.

Это позволяет во-первых, скомпенсировать наибольшую постоянную времени 12. объекта управления и, во-вторых применить во внутреннем замкнутом простейзее статическое динамическое звено. При этом создаются предпосылки для одновременного использования во внеянем кочтуре системы интегрального регулятора с передаточной функцией вида

IV* (р)

- ю -

(4)

Ъ (?)

где 1ц - постоянная времени Ц -регулятора.

Применение такого регулятора обеспечивает астатиэм системы ко всем помехам, охваченным обратной связью. Передаточная функция замкнутой позиционной системы с объектом управления (I) и регуляторами (3) и, (4) имеет вид

ЛЧ)

где К. - К^ Кп9 ^

Квп~ коэффициент передачи датчика положения; коэффициент'

передачи силового широтно-импульсного преобразователя.

Показано, что условие устойчивости СПЦУ с ОИК, в соответствии с критерием Гурвица или условием Выинеградского. определяется неравенством

Т, > Ь,

(6)

В работе в качестве интегрального показателя качестве используется коэффициент £ , предегавляючий собой произведение

(7)

Выбором численного значения ё задается характер колебательности процесса позиционирования РО. Установлено, что при £ 4 позиционирование РО носит монотонный характер, а при $ < 4 - колебательный. Причём, настройка позиционной системы на технический оптимум соответствует значению £ = 2. Подставляя коэффициент £ в выражение (5) и используя аппарат диаграммы Выинеградского найдено условие обеспечения монотонности позиционирования РО, при £>4 которое представлено выражением

„ ^ ¿\/£"'31г-гпг'Л7£ <8)

пл< ---—

¿771

Синтез постоянное времени Ти регулятора вневяего контура опреде-

■о»тся соотновениен (7)

т |_• (9)

КоэйЛиииент передачи внутреннего контура

лг, (10)

Кв, Кз„

Осуаествлеиа сравнительная оценка быстродействия разработанной системы и традиционной позиционной системы подчиненного регулирования по величине полосы пропускания СОс - Последняя для систем подчиненного регулирования определяется выражением

¿п --1-, (II)

с 1Яр VШ ■ Теп

где Теп ~ постоянная времени силового преобразователя, а для разработанной СПЦУ с ОИК

« . . ^ ■

' "»> 71 ■» Та

где < I.

Локазано, что при прочих равных условиях

шс спи» е

где Л & 2.

Установлено, что значение Л зависит от инерционности силового преобразователя. Так, если преобразователь представляет собой трех - пульсную схему выпрямления, то «£ = 6. В случае использования транзисторного мостового ПИП с несущей частотой не менее 5 кГц значение = 2.

Для придания системе повыпенных динамических свойств в режиме слежения обеспечена инвариантность выходной координаты Х^щ по отноиению к динамическому изменению управляющего воздействия Это достигнуто за счет применения компенсирующего устройства.состоящего из дифференцирующего эвена и пропорционального звена \я/п(р)а Кр * образующего параллельный канал передачи управляющего воздействия. При этом условие обеспечения инвариантности системы представлено равенством

где и - постоянная времени и коэффициент передачи компенсирующих звеньев.

В системе реализовано упреждающее ограничение тока якоря ДПТ. При этом источником информации является цифровой наблюдатель тока, на который поступают сигналы с датчика положения РОПС и эадат-чика величины тока отсечки. Принцип работы наблюдателя тока основан на сравнении ожидаемого и текущего расчетного значения проти-во - ЭДС ДПТ.

Рассмотрено влияние квантования по примени вычислительного устройства на динамические показатели качегтва СПЦУ с ОИК. С этой целью проведены исследования МИ системы машинным методом, б которую были включены динамические звенья имитирующие квантование по времени цифровой части. Показано, что основное влияние на быстродействие системы оказывает квантование по времени вычислительного устройства, что определяется длительностью вычислительного цикла, максимальное значение которого не должно превышать 0,004с.

В третьей главе рассмотрены вопросы аппаратно-программной реализации позиционно-следящей СПЦУ РОПС с упреждающим токоограни-чением с ОИК. Предложена методика программно-аппаратной реализации системы, отличающаяся максимально возможным переложением алгоритмов управления на средства вычислительной техники.

Рассмотрены особенности работы силового транзисторного ШИПа с двигателем постоянного тока. На основании этого сформулированы основные требования к преобразователю. Разработан и защищен пятью авторскими свидетельствами на изобретения ЦНИИ обеспечивающий не симметричный режим коммутации силового, транзисторного моста, упреждающую и аварийную защиту от сквозных токов короткого замыкания, коммутацию силовых транзисторных ключей с частотой не менее I кГц, разрешающую способность на менее дискрет, предельно простое сопряжение с выходом управляющей микро-ЭВМ.

Разработаны и защищены авторскими свидетельствами на изобретения цифровые регуляторы, а также цифровые устройства упреждающего" токоограничения, минимизации скоростной овибки, сопряжения с фотоимпульсным датчиком положения. Он* ориентированы на компак-

тную аппаратную реализация, в том числе, путем создания специализированных больших интегральных схем (БИС) и аппаратных средств прямого цифрового управления позиционно-следящих систем. Разработан алгоритм программной реализации позиционно-следящей СПЦУ РОПС с ОИК.

Четвертая глава посвящена экспериментальным исследованиям и опытно-промышленным испытаниям позиционно-следящей СПЦУ. Здесь дано описание конструкций двух экспериментальных установок, излагаются методики проведения экспериментов, приводятся результаты сравнения аналитических расчетов и опытных данных, апробируется методика инженерного синтеза регуляторов системы на примере приао-•да стола КРС модели 24К40СФ4.

Экспериментальный исследовательский стенд позволяет провести испытания как всей системы в целом, так и отдельных её блоков. Экспериментальные исследования цифрового ШИМа и силового ШИПа выявили наличие в их статических характеристиках в зоне малых вход-пых сигналов нелинейности типа "зона нечувствительности", составляющей около 10% от полного диапазона изменения входного сигнала. Предложена и технически реализована программным путем нелинейная коррекция, обеспечивающая автоматическую компенсации этой"зоны нечувствительности". Экспериментально показано, что в этом случае силовой ЦВИП можно считать линейным. Показано, что инерционность силового преобразователя по сравнению со временем вычислительного цикла и постоянными времени ОУ не существенна. В связи с этим можно считать это звено безинерционным.

Экспериментально установлено, что в цифровой системе выполняется условие теоремы Котельникова-Шеннона. Это подтверждает правомерность аышепринятого допущения- о квазинепрерывности системы при ее синтезе.

Установлена эффективность введения параллельного канала передачи входного воздействия для обеспечения инвариантности системы по отношению к скорости изменения задающего сигнала. Экспериментально показана эффективность упреждающего ограничения тока якоря ДПТ в системе измеряемой координатой по положению. Подтвержден ранее полученный вывод о том, что динамика процесса позиционирования РОПС определяется, в основном, постоянной времени И-регуля-тора внешнего контура.

Экспериментально показано, что система астатична к действующим на неё возмущениям и то, что полоса пропускания системы (Д^ напрямую зависит от периода квантования I цифровой части. Так при ТI - 4 Ю"3с величина и)с " 42 Гц-

Выполнен сравнительный анализ результатов опытно-промыилен-ных испытаний на станке модели 24К40СФ4 двух позиционно-следящих систем - разработанной СПЦУ с ОИК и используемой (штатной для этого станка) СПР положения. Результаты анализа показали, что в разработанной системе, по сравнению со штатной, полоса пропускания увеличилась более чем в восемь раз: цр-мя позиционирования рабочего органа сократилось не менее чем в -..••ять раз; динамическая ошибка при разгоне и торможении РОПС >меньшилась в восемь раз. Одновременно резко упрощается процедура настройки и наладки системы, а также повышается надёжность и удобство её эксплуатации.

Совокупность полученных результатов показывает, что синтезированная система позволяет повысить технологическую надёжность прецизионных КРС и тем самым повысить их конкурентно способность на рынке станков класса точности "С".

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработана линеаризованная математическая модель ОУ и доказана её адекватность. Доказано, что в области, частот до 700 1/с объект управления можно аппроксимировать динамическим апериодичее-ким эвеном третьего порядка.

2. Предложена структура позиционно-следящей системы прямого цифрового управления с упреждающим токоограничением построенной по идеологии многоконтурных систем с одной измеряемой координатой, приоритет которой защищен четырьмя свидетельствами на изобретение. Она позволяет организовать предельно простое ПЦУ.

3. Разработана методика синтеза регуляторов позиционно-следящей СПЦУ с ОИК.

4. С целью реализации системы разработаны цифровые устройства: ииротно-импул»сные модуляторы, универсальные П-И-Д - регуляторы, блок связи с фотоимпульсным датчиком положения. Приоритет этих устройств защищен семью свидетельствами на изобретения.

5. Разработан алгоритм программной реализации регуляторов по-эиционно-следявей СПЦУ с ОНК.

6. Созданы установки для экспериментальных исследований и опытно-промышленных испытаний.

7. Разработаны методики экспериментальных исследований динамических характеристик отдельных звеньев и всей системы в целом.

8.Разработана и апробирована инженерная методика синтеза регуляторов системы.

9. Результаты опытно-промышленных испытаний на серийном станке модели 24К40СФ4 показали, что за счёт применения позинионно--следяпей СПЦУ с ОИК позволит повысить технологическую надёжность КРС и тем самым повысить их конкурентноспособность на рынке станков класса точности "С.

Основное содержание диссертации опубликовано в работах:

I-Галииков С.Я., Михелькевич В.Н., Лысов С.Н. Позиционный электропривод прецизионных станков с прямым цифровым управлением //Тез.докл. Всесоюзного научн.-техн.совей. "Проблемы управления промниленными электромеханическими системами".Ленинград,19S9.

2.Галицков С.Я. , Стариков A.B., Лысов С.Н. Электроприводы подачи рабочих органов прецизионных станков с прямым цчфровым управлением// "Механотронные системы и их элементы": Сб.научн.тр. Новосибирск: НЭТИ. 1991 с. 8G-S2.

3. Гелипков С.Я.. Лысов С.Н.. Стариков A.B. Микропроиессоскьш структурноминимальный электропривод станков и роботов/'/Тез. докл. респ.научн.техн.конф. "Совершенствование сушествугаших и создание новых ресурсосберегающих технологий и оборудования в машиностроении".-Мннок 1991,с.99-100.

4. Галипков С.Я., Лысов С.Н., Пухликов В.й. Устанивка для динамических испытаний приводов переменного тока с прямым цифровым управлением//Тез.докл. к девятой научн.-техн.конф."Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями" Екатеринбург, 1992. с.40.

5. Лвсов С.Н., Макаров А.Г., Савельев C.B. Экспериментальные исследования реверсивного гирясторного электропривода подачи стн-ха//"Мдентпфнкасия и автоматизация технологических процессов в ма-пиностроенпн". Сб.научн.тр. Куйбывев 1988.Авиационный ин-т,с.П0--114.

6. JIucob С.Н., Макаров А.Г., Тихонов A.B. Диагностика управляемого силового преобразователя в позиционном электроприводе с прямим цифровым управлением // "Активный контроль качества в современном машиностроении": Тез.докл.научи.техн.семинара.Тольятти

1988.

7. Лысов С.Н., Стариков A.B., Тихонов A.B. Синтез и реализация цифровых регуляторов позиционного электропривода постоянного тока с прямым цифровым управлением // "Системы электроприводов гибких производственных модулей": Тез.докл.научн.техн.конф. Киров

1989.

8. A.c. 1447229 (СССР) Позиционный электропривод/ С.Я.Галиц-ков, В.Е. Лысов, С.Н. Лысов, А.В.Стариков, А. В.Степин Опубл.в БИ IP 47 1988.

9. A.c. I5I5988 (СССР) Позиционный электропривод/ С.Я.Галиц-ков, С.Н.Лысов, А.В.Стариков. Опубл. в БИ №38,1989.

10. A.c. I5I5989 (СССР) Позиционный электропривод/ С.Я.Галиц-ков, С.Н.Лысов, А.В.Стариков.Опубл. в БИ Р 38, 1989.

11. A.c. I708I26 (СССР) Позиционный электропривод/ С.Я.Галиц-ков, С.Н.Лысов, А.В.Стариков. Опубл.в БИ Г- 3, 1992.

12. A.c. I4783I6 (СССР) Цифровой ВИМ/ С.Я.Галицков, С.Н.Лысов, А.В.Стариков, А.В.Степин. Опубл. в БИ 05.89. IPI7.

13. A.c. I64437I (СССР) Цифровой ИИМ/ С.Я.Галицков,С.Н.Лысов, А.В.Стариков, А.Г.Макаров, А.Ю.Тихонов. Опубл. в БИ 04.91. Р 15.

14. A.c. I64788I (СССР) Цифровой ШИН/ С.Я.Галицков, С.Н.Лисов, А.В.Стариков, А.Г.Макаров, А.Ю.Тихонов. Опубл. в БИ 05.91. Р 17.

15- а.с. I74824I (СССР) Цифровой ВИН/ С.Я.Галицков,С.Н.Лысов, А.В.Стариков. Опубл. в ЕИ 07.92. Р 26.

16. A.c. 1798907 (СССР) Цифровой модулятор/ С.Я.Галицков, С.Н.Лысов, А.В.Стариков. Опубл. в БИ 02.93.Р 8.

17. A.c. 1667250 (СССР) Преобразователь угла поворота вала в код/ С.Я.Галицков, С.Н.Лысов, А.В.Стариков, В.В.Смирнов.Опубл.в БИ 07.91, Р 28.

18. A.c. I649501 (СССР) Цифровой ПИД - регулятор/ С.Я.Галицков, С.Н.Лысов, А.В.Стариков, В.В.Смирнов. Опубл. в БИ 05.9I.P 18.