автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Шаговые волновые электродвигатели, управление и применение

ВВЕДЕНИЕ.

В. 1.Теоретическое исследование волновых электродвигателей.

Цель и задачи работы.

В.2. Конструкции волновых электродвигателей.

1. МАГНИТНОЕ ПОЛЕ В ВОЗДУШНОМ ЗАЗОРЕ

ШАГОВЫХ ВОЛНОВЫХ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ.

1.1. Система сил, действующих на ротор ШВЭД с цилиндрическим ротором, форма деформации ротора.

1.2. Воздушный зазор ШВЭД с цилиндрическим ротором.

1.3. Расчет индукции магнитного поля в воздушном зазоре ШВЭД.

1.4. Магнитное поле четырехфазного ДВШ.

1.5. Распределение индукции магнитного поля в воздушном зазоре восьмифазного ДВШ.

Выводы по разделу 1.

2. ВОЗБУЖДЕНИЕ ВРАЩАЮЩЕЙСЯ ВОЛНЫ ДЕФОРМАЦИИ ГИБКОГО РОТОРА ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫМИ СИЛАМИ.

2.1. Расчет электромагнитных сил, действующих на ротор.

2.2. Электромагнитные силы четырехфазного ДВШ.

2.3. Электромагнитные силы восьмифазного ДВШ.

2.4. Пульсирующая волна деформации ротора.

2.5. Вращающаяся волна деформации ротора Выводы по разделу 2.

3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ШВЭД.

3.1. Момент ШВЭД.

3.2. Расчет момента инерции вращающейся волны деформации ротора.

3.3. Математическая модель ШВЭД.

Выводы по разделу 3.

4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ ШВЭД.

4.1. Резонансная частота гибкого ротора.

4.2. Повышение максимальной частоты отработки шагов ШВЭД

4.3. Применение результатов исследований в методике проектирования ШВЭД.

Выводы по разделу 4.

5. УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ШВЭД.

5.1. Повышение быстродействия ШВЭД.

5.2. Снижение потребляемой мощности ШВЭД.

5.3. Повышение точности позиционирования ШВЭД.

Выводы по разделу 5.

6. ПРИМЕНЕНИЕ ШВЭД.

6.1. Электроприводы на базе ШВЭД.

6.2. Электроприводы сварочного автомата.

6.3. Система регулирования частоты генераторных агрегатов.

6.4. Волновой электродвигатель погружного исполнения.

УСЛОВНЫЕ ОБОЗНА ЧЕНИЯ

ВЭД - волновые электродвигатели, >

ДКР - двигатели с катящимся ротором, ШВЭД - шаговые волновые электродвигатели, ШД - шаговые электродвигатели, а - угловая координата точки воздушного зазора,, отсчитываемая от неподвижной оси, связанной со статором,

3 - угловое положение оси деформации ротора относительно неподвижной оси, связанной со статором,

Рвых - угол поворота выходного вала двигателя,

В) - индукция магнитного поля в воздушном зазоре под зубцом магнитопровода статора номер у,

Вп - индукция магнитного поля в воздушном зазоре под зубцами магнитопровода статора фазы п, с - радиальная жесткость ротора при его деформации парой равных, диаметрально противоположных сил, действующих на ротор в плоскости свободного дорца,

8 - длина воздушного зазора между поверхностью ротора и расточкой магнитопровода статора,

5о - длина воздушного зазора между поверхностью не деформированного ротора и расточкой магнитопровода статора, д]ср - средняя длина воздушного зазора между поверхностью ротора и расточкой магнитопровода статора под зубцом статора номер у, дпср - средняя длина воздушного зазора между поверхностью ротора и расточкой магнитопровода статора под зубцами статора фазы номер п, - радиально направленные электромагнитные силы, действующие на поверхность ротора и распределенные по его поверхности в активной зоне статора, ^ с - частота собственных колебаний ротора для пульсирующей волны радиальной деформации,

Fj - пара радиально направленных, диаметрально противоположных электромагнитных сил, действующих на ротор в плоскости свободного торца, созданных магнитными потоками зубцов магнитопровода статора номер ] и

У+//2,

П - пара равных радиально направленных, диаметрально противоположных эквивалентных электромагнитных сил, действующих на ротор в плоскости свободного торца и направленных вдоль оси I, совпадающей с осью фазы I, П1 - пара равных радиально направленных, диаметрально противоположных эквивалентных электромагнитных сил, действующих на ротор в плоскости свободного торца и направленных вдоль оси II, смещенной относительно оси / на 45°,

РР - пара диаметрально противоположных сил реакции, действующих на ротор в плоскости свободного торца и ограничивающих амплитуду деформации ротора,

О] - проводимость воздушного зазора под зубцом магнитопровода статора номер у,

- проводимость воздушного зазора под зубцами магнитопровода статора фазы п, к0 - толщина оболочки ротора, км - толщина гибкого магнитопровода ротора,

77 - к. п. д. волнового редуктора,

7, - ток обмотки, размещенной на зубце магнитопровода статора номеру, /„ ( /„) - ток фазы п, j - номер зубца магнитопровода статора, J - число зубцов магнитопровода статора,

J в - момент инерции вращающейся волны деформации гибкого ротора,

- момент инерции вращающихся частей двигателя, J и - момент инерции нагрузки, кр - передаточное число редуктора, км, ki - конструктивные коэффициенты, L - длина ротора, с - расстояние от мембраны ротора до ближнего торца магнитопровода статора, с - расстояние от мембраны ротора до дальнего торца магнитопровода статора, lip - расстояние от мембраны ротора до ближнего торца гибкого магнитопровода ротора,

12р - расстояние от мембраны ротора до дальнего торца гибкого магнитопровода ротора,

Я - профильный угол зубьев зубчатого венца ротора, Ln - индуктивность фазы п, bo - постоянная составляющая индуктивности фазы,

Lm - амплитуда переменной составляющей индуктивности фазы, о - магнитная постоянная,

М - момент двигателя,

Мпт - взаимная индуктивность фаз пит,

Мпт о - постоянная составляющая взаимной индуктивности фаз пит,

Мпт ,„ - амплитуда переменной составляющей взаимной индуктивности фаз п

Ми - момент нагрузки,

МЭо, Мэм, МЭР - эквивалентная масса оболочки, гибкого магнитопровода и ротора, соответственно, при возбуждении пульсирующей волны деформации ротора,

МЭж - эквивалентная масса жидкости для пульсирующей волны деформации погружного ШВЭД, п - номер фазы статора,

N - число фаз статора,

Ро - плотность материала оболочки ротора, рм - плотность материала магнитопровода ротора,

Яоп, Ямп - кинетическая энергия элемента оболочки и магнитопровода ротора, соответственно, при возбуждении пульсирующей волны дёформации ротора, Яов, Чмв - кинетическая энергия элемента оболочки и магнитопровода ротора, соответственно, при возбуждении вращающейся волны деформации ротора, <2оп, Омп, 0,рп - кинетическая энергия оболочки, гибкого магнитопровода и ротора, соответственно, при возбуждении пульсирующей волны деформации ротора,

0.ОВ-, Ямв, Ярв - кинетическая энергия оболочки, гибкого магнитопровода и ротора, соответственно, при возбуждении вращающейся волны деформации ротора, г - радиус наружной поверхности оболочки ротора,

- площадь зубца магнитопровода статора, 5 - коэффициент демпфирования,

I - время,

- радиальное смещение элементов ротора при деформации, м>0 - номинальная амплитуда радиальной деформации гибкого ротора, м>т - амплитуда радиальной деформации гибкого ротора, м?т1 - амплитуда пульсирующей волны деформации гибкого ротора, ось которой совпадает с осью I, ч»тц - амплитуда пульсирующей волны деформации гибкого ротора, ось которой совпадает с осью //,

V - энергия магнитного поля в зазоре двигателя,

V - тангенциальное смещение элементов ротора при деформации, х - осевая координата точки воздушного зазора, отсчитываемая от плоскости мембраны ротора,

Оу - угол между осью отсчета угла а и осью симметрии зубца магнитопровода статора номер у, с>п - угол между осью отсчета угла а и осью фазы статора номер п, т - угловая ширина полюсного наконечника зубца статора, (р - угловая ширина паза между полюсными наконечниками соседних зубцов статора, им - падение магнитного потенциала между магнитопроводом статора и ротором,

2 - число витков обмотки, размещенной на одном зубце магнитопровода статора,

Фj - магнитный поток, проходящий через зубец магнитопровода статора номер у, щ - потокосцепление обмотки, размещенной на зубце магнитопровода статора номер у.

Волновые электродвигатели составляют группу элёктрических машин, в которых преобразование электрической энергии в механическую происходит при вращении волн деформации гибкого ротора, создаваемых электромагнитными силами.

Впервые электродвигатель с гибким ротором был предложен А. И. Москвитиным в 1944 г. [1]. Зацепление гибкого ротора и неподвижных направляющих в электродвигателе А. И. Москвитина было фрикционным. Возможно это было основной причиной, по которой двигатель А. И. Москвитина не получил широкой известности. Работы' по исследованию и разработке волновых электродвигателей начались после публикации американских патентов на несколько видов волновых зубчатых механизмов. В числе этих механизмов американский изобретатель Мшэег С. предложил волновой зубчатый механизм с электромагнитным генератором волн деформации [2, 3], то есть волновой электродвигатель.

На рис. В. 1 изображена упрощенная схема волнового электродвигателя с цилиндрическим ротором. Каждая из четырех фаз статора электродвигателя Ф1 Ф4 состоит из двух обмоток, размещенных на диаметрально противоположных зубцах магнитопровода статора. Обмотки фазы могут быть соединены последовательно или параллельно. При подаче на фазу напряжения питания обмотки намагничивают зубцы магнитопровода статора, на которых данная фаза расположена, с противоположной полярностью. В расточке статора расположен гибкий ротор, состоящий из упругой тонкостенной оболочки в форме стакана и навитого внутри оболочки ленточного магнитопровода. Торцовая плоскость оболочки ротора - мембрана закреплена на выходном валу двигателя, а на открытом торце ротора выполнен гибкий зубчатый венец.

12

Жесткое зубчатое колесо волнового редуктора неподвижно установлено в корпусе электродвигателя.

На диаметральном сечении двигателя пунктиром показан магнитный поток, возникающий при подаче постоянного напряжения на фазу Ф1. Так как намагничивающие силы двух обмоток фазы равны по абсолютной величине и противоположны по направлению, а воздушный зазор между магнитопроводом статора и ротором под зубцами фазы Ф1 одинаков, то можно допустить, что магнитный поток проходит только через зубцы фазы Ф1. В зоне возбужденных зубцов статора на поверхность ротора будут действовать радиально направленные электромагнитные силы, под действием которых ротор деформируется, и его диаметральное сечение принимает форму овала. Зубчатый венец ротора в зоне большой оси деформации входит в зацепление с жестким зубчатым колесом. При переключении фаз в определенном порядке магнитное поле статора вращается, и вслед за полем смещаются волны деформации ротора. Вращение волн деформации ротора преобразуется волновым редуктором во вращение ротора вместе с выходным валом. Угол поворота выходного вала двигателя будет меньше угла поворота оси деформации ротора в число раз равное передаточному числу волнового редуктора: г ПЫХ )

К,, где Рвых - угол поворота выходного вала; /? - угол поворота оси деформации ротора; Кр - передаточное число волнового редуктора.

В волновых электродвигателях в единой конструкции объединены элементы электродвигателя и волнового редуктора. В зависимости от характера

13 вращения магнитного поля и волн деформации гибкого ротора возможны-три вида волновых электродвигателей: синхронный волновой электродвигатель -при равномерном вращении магнитного поля и волн- деформации ротора; шаговый волновой электродвигатель - при дискретном (шагами) вращении магнитного поля и волн деформации ротора; вентильный волновой электродвигатель - при синхронизации частоты вращения магнитного поля и волн деформации гибкого ротора по сигналам датчика положения выходного вала или датчиков положения волн деформации гибкого ротора.

В.1. Обзор работ по теоретическому исследованию волновых электродвигателей.

В шестидесятые годы было опубликовано несколько работ о конструкциях, характеристиках и области применения волновых зубчатых передач, созданных за рубежом [4, 5, 6]. В этих публикациях содержалась информация и о волновых передачах с электромагнитным генератором волны, то есть о волновых электродвигателях. За прошедшие годы было опубликовано большое число работ по теоретическому и экспериментальному исследованию волновых электродвигателей. Большой вклад в решение проблем по созданию и исследованию волновых электродвигателей сделали Аверьянов А. В., Алексеев-Мохов С. Н., Бертинов А. И., Варлей В. В., Воробьев А. В., Габов А. П., Москвитин А. И., Наний В. П., Попов Д. А., Прозоров В. А. Базой для разработки теории волновых электродвигателей послужили работы по исследованию двигателей с катящимся ротором [7] и работы по исследованию шаговых двигателей [8, 9, 10, 11].

В [12] произведено сравнение параметров, ограничиваемых электромагнитными факторами, двух типов шаговых электродвигателей -двигателей с вращающимся недеформируемым ротором, у которых ротор

14 совершает перемещение параллельно рабочему зазору, и двигателей, у которых ротор перемещается перпендикулярно зазору, то есть двигателей с катящимся или волновым ротором. На основании проведенного анализа сделано заключение, что электродвигатели с движением якоря перпендикулярно воздушному зазору потенциально обладают более высокими выходными параметрами, чем электродвигатели с параллельным воздушному зазору движением якоря. Отмечается, что реализация этого потенциального преимущества связана с решением проблемы механического преобразования малых линейных перемещений во вращательное движение. У волновых электродвигателей проблема преобразования колебательного движения деформируемого ротора во вращение вала решена оригинально и достаточно надежно. Конечно при сравнении различных видов шаговых двигателей необходимо кроме электромагнитных характеристик учесть еще и надежность, ресурс и стоимость, но вывод, сделанный автором, является важным основанием исследования и создания волновых электродвигателей.

В работе [13] приведен анализ направлений и методов исследования шаговых волновых электродвигателей.

Впервые зависимость момента синхронного волнового двигателя от геометрических параметров и токов фаз была выведена в [14]. Момент был определен для волнового двигателя с цилиндрическим ротором без торцовой мембраны при синусоидальном распределении намагничивающей силы по расточке статора. Магнитное сопротивление стали, потери на гистерезис и вихревые токи не учитывались. Момент двигателя был определен двумя методами. В первом случае момент определялся из равенства работы момента на выходном валу и работы радиальных электромагнитных сил, распределенных по поверхности ротора, при смещении волн деформации ротора. Во втором варианте момент определен традиционным для электрических машин способом по производной изменения энергии

15 магнитного поля при смещении волн деформации ротора. Расчет проводился для основной гармоники намагничивающей силы. Полученные выражения для расчета момента разными методами полностью совпали. —

Выведенное выражение для момента синхронного волнового электродвигателя авторы использовали для оценки постоянной времени волнового электродвигателя [15]. В этой работе впервые была произведена количественная оценка инерционности вращающейся волны деформации гибкого ротора. Две отмеченные работы [14, 15] во многом определили методику исследования волновых электродвигателей, и результаты, полученные в этих работах, использовало в своих исследованиях большое число других авторов.

Результаты по исследованию характеристик синхронных волновых электродвигателей были использованы в [16] для определения главных размеров синхронного ВЭД по заданным выходным параметрам.

Волновые электродвигатели работоспособны только при наличии деформации гибкого ротора. В [17] показано, что выражение для расчета момента волнового электродвигателя справедливо при условии, если равнодействующая электромагнитных сил, приведенная к оси деформации гибкого ротора, превышает силы упругости ротора. Форма деформации ротора и возникающие резонансные явления при вращении волн деформации синхронного ВЭД рассмотрены в [18].

В [19] момент синхронного ВЭД рассматривается как результат взаимодействия одноименных пространственных гармоник токов якоря и индукции магнитного поля в зазоре с учетом гармоник высокого порядка.

В перечисленных выше [14-19] работах получены расчетные соотношения определяющие связь выходных характеристик синхронных ВЭД с параметрами двигателя. Эти соотношения во многом справедливы и для ШВЭД, но полностью применить полученные в [14-19] результаты к шаговым

16 волновым электродвигателям не представляется возможным, так как распределение индукции в воздушном зазоре шаговых двигателей резко отличается от синусоидального, не синусоидальной является также и форма напряжений и токов фаз. Вследствие этих различий будут отличаться выражения для расчета электромагнитных сил, действующих на ротор, и момента на валу двигателя.

В [20] магнитное поле синхронных ВЭД исследуется методом гармонического анализа. Момент двигателя определяется, как и в [14], с помощью метода виртуальных перемещений. Подробно рассматриваются характеристики ВЭД с предложенным автором типом гибкого магнитопровода ротора - в виде наклонных пластин, расположенных параллельно оси ротора. Приводятся параметры экспериментального синхронного ВЭД, разработанного автором, с фрикционным зацеплением.

В [21] волновые электродвигатели анализируются с помощью обобщенной методики исследования электромеханизмов, изложенной в [22]. При выводе выражений для момента и уравнений движения реальный волновой электродвигатель заменяется расчетной моделью, в которой ротор представлен рядом жестких секторов, соединенных упругими связями между собой и с выходным валом в случае ВЭД с вращающимся ротором, или с корпусом двигателя в случае ВЭД с остановленным ротором. В систему уравнений движения /и-фазного ШВЭД включены т уравнений по второму закону Кирхгофа для контуров фаз двигателя, т уравнений движения жестких секторов ротора под действием радиальных электромагнитных сил, созданных токами фаз, и уравнение вращения выходного вала с нагрузкой под действием момента двигателя. Момент двигателя определен, как результат клинового взаимодействия зубьев жесткого и гибкого зубчатых колес волнового редуктора. Установлено, что верхняя граница рабочих частот ограничена частотой резонанса гибкого ротора [23].

17

Основной недостаток рассматриваемой работы - неточности в определении формы деформации гибкого ротора. Жесткие секторы ротора в расчетной модели в [21] связаны упругими связями, жесткость которых рассчитывается, как жесткость пластины на изгиб. На жесткость упругих связей не влияет диаметр и длина ротора, наличие или отсутствие торцовой мембраны, наличие гибкого магнитопровода. Зависимость жесткости от перечисленных параметров, прежде всего от диаметра и длины ротора, при экспериментальном определении жесткости легко устанавливается. Следствием использования выбранной расчетной модели неизбежно будет расхождение в форме деформации реального ротора ШВЭД и расчетной модели двигателя. Это приводит к погрешностям в расчете и электромагнитных радиальных сил, и момента на валу. Метод определения момента на валу, как результат взаимодействия зубьев зубчатых колес волнового редуктора, при воздействии на гибкий ротор радиальных сил менее точен, чем метод использованный в [14]. При определении инерционности элементов ротора не учтена тангенциальная составляющая перемещения элементов ротора, сравнимая с радиальным перемещением.

Перечисленные недостатки рассматриваемой работы вполне объяснимы - она опубликована, когда исследования ВЭД проводились всего несколько лет, и не был накоплен достаточный опыт в исследовании, проектировании и применении нового вида электродвигателей. Нужно отметить, что в [21] впервые ВЭД были рассмотрены всесторонне, и получена полная математическая модель двигателей, учитывающая особенности их принципа действия. Рассматриваемая работа [21], наряду с отмеченными выше работами [14-18], явилась существенным вкладом в исследование ВЭД.

В [24, 25] двигатели с катящимся ротором и ВЭД рассматриваются, как электрические машины одного типа с изменяющимся по одному закону воздушным зазором. Подробно рассматривается структура магнитного поля с

18 учетом насыщения магнитной цепи. Момент ВЭД в [25] определяется, по аналогии с ДКР, как произведение результирующих тангенциальных сил на эксцентриситет, равный половине разности минимального и максимального воздушных зазоров. В [24] момент рассчитывается с помощью производной от проводимости воздушного зазора по углу поворота волны деформации ротора. Для расчета переходных процессов в [24, 25] использована система уравнений, аналогичная системе уравнений индукторных шаговых электродвигателей [8]. Действительно, ДКР и ВЭД являются близкими аналогами, но при определении характеристик ВЭД необходимо учитывать их особенности: упругие свойства ротора, возможность срыва зацепления зубчатых колес, механический резонанс ротора и т. д.

В [26] расчет магнитной цепи выполнен графоаналитическим способом. Определено время срабатывания ВЭД - время увеличения амплитуды деформации ротора от нуля до номинальной после подачи на фазы двигателя питания. В выведенном выражении момент ВЭД пропорционален разности суммарных радиальных электромагнитных сил и сил упругости гибкого ротора. Погрешность выражения для расчета момента двигателя очевидна, так как максимум момента в статике в этом случае получится в точке устойчивого равновесия, в которой ось деформации ротора совпадет с осью магнитного поля статора и радиальные электромагнитные силы будут наибольшими. Однако реальный момент двигателя в точке устойчивого равновесия равен нулю.

В [27], действующие на ротор радиальные электромагнитные силы приводятся к двум парам диаметрально расположенных результирующих электромагнитных сил, приложенных к ротору в плоскости свободного торца, направления действия которых на ротор смещены на 45°. Показано, что каждая из пар результирующих электромагнитных сил создает пульсирующую волну деформации гибкого ротора, в результате наложения которых возникает

19 вращающаяся волна деформации, необходимая для работы волнового редуктора. К двум парам диаметрально расположенных сил приводятся также момент нагрузки и силы реакции, ограничивающие деформацию ротора. Система уравнений динамических характеристик включает уравнения электрического равновесия фаз и уравнения двух пульсирующих волн деформации под действием пар радиальных сил, обусловленных магнитным полем в воздушном зазоре, моментом нагрузки на валу двигателя, силами реакции и силами упругости гибкого ротора. Выведенная математическая модель достаточно близко отражает процесс образования вращающейся волны деформации ротора и учитывает все виды радиальных сил, действующих на ротор. Однако она оказалась сложной и неудобной при определении влияния конструктивных параметров на выходные характеристики двигателя. Этот недостаток во многом был устранен в работе [28], которая является логическим продолжением [27].

Шаговые волновые электродвигатели обладают рядом достоинств, в первую очередь следует отметить высокую точность позиционирования выходного вала - номинальный шаг электродвигателей при основной системе коммутации составляет десятые доли углового градуса, меньше, чем у других видов ШД. Ротор деформируется множеством распределенных по его поверхности электромагнитных сил, вследствие чего люфт в зацеплении гибкого и жесткого зубчатых колес практически отсутствует. С частотой вращения магнитного поля в ШВЭД вращается только волна деформации ротора, имеющая малую инерционность. Вращающиеся элементы двигателя вращаются с частотой меньшей частоты вращения поля в число раз равное передаточному числу волнового редуктора, поэтому ШВЭД имеет высокое быстродействие. ШВЭД способны работать на нагрузку с большим моментом инерции. Существуют конструкции ШВЭД, позволяющие передавать движение в герметичное пространство и работоспособные в жидкой среде

20 высокого давления. К недостаткам волновых электродвигателей можно отнести сложность конструкции и технологии изготовления и низкий к. п. д.

ШВЭД нашли применение в цифровых электроприводах высокой точности. Во ВНИИ МЭМ был создан размерно-параметрический ряд ШВЭД, переданный в серийное производство. В то же время многие вопросы теории ШВЭД, связанные с особенностями электромеханического преобразования энергии этого вида электродвигателей, управления выходными параметрами и применением ШВЭД в электроприводах остаются недостаточно изученными. В данной работе обобщается многолетний опыт исследований ШВЭД, результаты которых использовались и при проектировании размерно-параметрического ряда двигателей, приводятся рекомендации по способам управления, позволяющим улучшить выходные параметры двигателя, и рекомендации по применению ШВЭД в электроприводах.

Цель работы состоит в создании математической модели ШВЭД, отражающей особенности электромеханического преобразования энергии в электрических машинах с гибким ротором, выявлении зависимости выходных характеристик двигателя от конструктивных параметров, разработке способов управления двигателем, позволяющих максимально использовать возможности ШВЭД, и определении рекомендаций по применению ШВЭД в электроприводах.

Для достижения цели работы необходимо было решить следующие задачи:

1. Провести исследование магнитного поля в рабочем зазоре ШВЭД.

2. Выполнить анализ системы радиальных сил, действующих на гибкий ротор.

3. Составить математическое описание процесса образования вращающейся волны деформации гибкого ротора.

21

4. Определить выражения для расчета момента на валу ШВЭД при различных системах коммутации фаз.

5. Построить математическую модель ШВЭД, учитывающую особенности электромеханического преобразования энергии в электродвигателях с гибким ротором.

6. Исследовать влияние конструктивных параметров двигателей на момент и частоту отработки шагов.

7. Провести экспериментальное исследование статических характеристик и динамических процессов в реальных ШВЭД с целью подтверждения достоверности полученных теоретических результатов.

8. Разработать способы управления ШВЭД, позволяющие максимально использовать возможности двигателей.

9. Определить рекомендации по построению электроприводов на базе ШВЭД.

10. Использовать результаты исследований в разработках ШВЭД, устройств управления электродвигателями и электроприводов на базе ШВЭД.

В.2. Конструкции волновых электродвигателей.

За прошедшие годы с момента изобретения волновых зубчатых передач годы были запатентованы около ста различных конструкций волновых электродвигателей. Приведенный ниже обзор конструкций ВЭД необходим для выбора работоспособных конструктивных схем электродвигателей, для которых будет построена математическая модель.

По форме гибкого ротора волновые электродвигатели делят на три- вида: цилиндрические - с ротором в форме цилиндрической оболочки; торцовые - с гибким дисковым ротором; линейные - с ротором в форме гибкой пластины.

22

В большей части авторских свидетельств и патентов по волновым электродвигателям предлагаются различные варианты конструкции наиболее характерных элементов волновых электродвигателей - оболочки ротора и гибкого магнитопровода. Оболочка ротора передает электромагнитный момент двигателя на зубчатую волновую передачу и на выходной вал двигателя, а гибкий магнитопровод обеспечивает высокую магнитную проводимость ротора двигателя. От механических и магнитных свойств ротора во многом зависят выходные параметры и, особенно, надежность и ресурс волновых электродвигателей. Основные проблемы при создании серийных волновых электродвигателей во ВНИИ МЭМ были связаны именно с конструкцией ротора.

Как доказано практикой разработки серийных волновых электродвигателей в СССР и США, наиболее удачная конструкция ротора волнового электродвигателя была предложена в [29]. В этой конструкции ротор имеет форму тонкостенного стакана с навитым из стальной ленты дополнительным магнитопроводом. Для предотвращения перехода под нагрузкой гибкого ротора из двух волнового зацепления в одно волновое во внутренней полости ротора на валу закреплен центрирующий диск, размер которого выбирается с небольшим зазором по наименьшему внутреннему диаметру деформированной оболочки ротора.

Если лента витого магнитопровода в начале и в конце будут иметь срез прд прямым углом, то это нарушит симметрию магнитной цепи ротора. Поэтому этот патент был дополнен патентом [31], в котором предлагается первый и последний виток магнитопровода обрезать под углом на длину одного витка.

Недостаток витого магнитопровода очевиден - магнитный поток-часть пути проходит поперек витков магнитопровода. Вследствие этого неизбежны повышенные потери на вихревые токи. Для уменьшения потерь на вихревые

23 токи в [32] предлагается в ленте гибкого магнитопровода штамповать продольные прорези.

В [33] также рассматривается ленточный магнитопровод, но лента магнитопровода сопряжена с боковой поверхностью цилиндрической оболочки узкой гранью по спирали, что позволяет уменьшить потери на вихревые токи и уменьшить паразитные воздушные зазоры.

В большом числе патентов и авторских свидетельств предпочтение отдается ротору с магнитопроводом выполненным из пластин, расположенных вдоль оси ротора. В [34] магнитопровод статора двигателя выполнен из П-образных пластин. Размещенные на магнитопроводе статора обмотки создают аксиальный магнитный поток. Гибкий магнитопровод, расположенный внутри цилиндрической оболочки ротора, набран из Штампованных пластин, скрепленных резиновыми кольцами. В такой конструкции магнитный поток проходит и в статоре, и в роторе вдоль пластин магнитопровода. В [35] аналогичный магнитопровод ротора предложено собирать из Т-образных или Г-образных пластин, опирающихся на упругие стальные кольца. Различные варианты конструкции пластинчатого магнитопровода ротора рассмотрены в [29,30,36, 37,38,39, 40,41].

На рис. В.2 изображено диаметральное сечение ротора с пластинчатым магнитопроводом, разработанного в [42]. В расточке статора 1, размещена цилиндрическая оболочка ротора 2. Во внутренней полости оболочки установлен недеформируемый магнитопровод 3, набранный из стальных дисков. Между магнитопроводом 3 и оболочкой 2 равномерно расположены пластины 4, плоскость которых имеет угол наклона по отношению к радиусу ротора. При возбуждении магнитного потока угол наклона пластин относительно радиуса ротора изменяется. В зоне максимальной индукции магнитного поля под действием электромагнитных сил пластины приподнимаются, и угол их наклона относительно радиуса ротора с магнитопроводом, выполненным из пластин, расположенных под углом к радиусу ротора.

25 уменьшается, при этом оболочка деформируется, и ее радиус в этой зоне увеличивается. В зоне минимальной индукции магнитного поля под действием упругих сил оболочки радиус оболочки уменьшается, а угол наклона пластин увеличивается. Вращающаяся волна деформации ротора, необходимая для работы волнового редуктора, создается за счет изменения угла наклона пластин магнитопровода относительно радиуса оболочки.

Однако ротор с пластинчатым магнитопроводом не может выдержать большое число циклов деформации и не технологичен. Кроме того инерционность ротора с пластинчатым магнитопроводом больше, чем у ротора с ленточным магнитопроводом, вследствие влияния трения между пластинами магнитопровода ротора упругие свойства ротора ухудшаются. Это снижает быстродействие двигателя. Разработанный во ВНИИ МЭМ волновой электродвигатель с пластинчатым ротором, схема которого изображена на рис. В.З, при испытании вышел из строя через несколько десятков часов.

Рассматривались и другие варианты конструкции ротора. Полый цилиндрический ротор по [43] изготовлен из цельной заготовки (рис. В.4). В средней части ротора стенка цилиндра имеет утолщение необходимого для магнитного потока сечения. Для снижения жесткости ротора и снижения уровня акустических шумов в роторе выполнены сквозные пазы вдоль образующей цилиндра.

В [44] гибкий ротор выполнен из набранных в осевом направлении гофрированных шайб. Эта конструкция магнитопровода является аналогом магнитопровода, предложенного в [45] для торцового двигателя. Очевидно, что пакет предлагаемых шайб в качестве магнитопровода должен быть помещен в полости оболочки. Конструкция подобного магнитопровода была опробована в опытном электродвигателе ВНИИ МЭМ. При испытаниях оказалось, что при деформации ротора шайбы магнитопровода смещаются относительно оболочки, и с течением времени со стороны внутренней полости оболочки ротора

2<

Рис. В.З.

Схема ВЭД с пластинчатым магнитопроводом.

27

Цилиндрический ротор, выполненный из цельной заготовки.

28 происходит значительный износ. Толщина оболочки составляет немногим больше десятой доли миллиметра, поэтому уменьшение толщины оболочки приводит к существенному изменению ее жесткости и неизбежно сокращает ресурс двигателя.

В [46] деформируемый магнитопровод выполнен с использованием ферромагнитного порошка (рис. В.5). Внутри гибкой цилиндрической оболочки размещен жесткий шихтованный магнитопровод, имеющий на наружной поверхности множество полостей, в которые засыпан ферромагнитный порошок. При воздействии магнитного поля, созданного статором, электромагнитные силы, действующие на ферромагнитный порошок, создают деформацию оболочки ротора. Более совершенная конструкция с порошковым магнитопроводом предложена в [47], в которой порошком заполнена полость между двумя упругими цилиндрическими оболочками. Магнитопровод с использованием ферромагнитного порошка не нашел применения в волновых электродвигателях, так как магнитная проницаемость порошка намного ниже магнитной проницаемости ленты.

Наконец, в [48, 49] предлагается использовать в качестве подвижного магнитопровода магнитопроводящую жидкость. Кольцевая полость, образованная наружной поверхностью жесткого цилиндрического магнитопровода и внутренней поверхностью оболочки ротора, заполнена магнитопроводящей жидкостью. Магнитное поле статора воздействует на магнитопроводящую жидкость, и жидкость деформирует ротор в зонах максимальной индукции магнитного поля. Учитывая низкую магнитную проницаемость магнитопроводящей жидкости, создать с ее использованием волновой электродвигатель с высокими удельными характеристиками невозможно.

В двигателях с цилиндрическим ротором внутренняя полость ротора может использоваться для размещения в ней статора. В [50] предложено в

29 гибкая цилиндрическая

Рис. В.5.

Ротор с магнитопроводом из ферромагнитного порошка.

30 двигателе с пластинчатым магнитопроводом для повышения нагрузочной способности использовать два статора, один из которых расположен снаружи ротора, а второй внутри ротора, при этом магнитные системы статоров сдвинуты по углу на 90°. В [51] статор расположен внутри ротора с ленточным магнитопроводом. Два статора для увеличения нагрузочной способности двигателя предлагается также использовать в других конструкциях цилиндрического волнового электродвигателя в [52] и [53].

Цилиндрический ротор может иметь сплошную мембрану, расположенную в среднем сечении цилиндрической оболочки (рис. В.6). Такая конструкция двигателя может быть использована для передачи вращения через герметичную стенку. На рис. В.7 приведена конструкция ротора с мембраной посредине цилиндрической оболочки [54]. С помощью мембраны ротор закреплен на выходном валу. Внутренняя полость ротора используется для размещения в ней магнитной системы с постоянным магнитом, которая обеспечивает фиксацию волн деформации ротора и положения выходного вала при обесточенных обмотках статора.

Быстродействие волнового шагового двигателя зависит от собственной частоты колебаний деформируемого ротора. Увеличение жесткости ротора приводит к увеличению частоты собственных колебаний ротора и повышению быстродействия двигателя. В [55] предлагается конструкция цилиндрического волнового электродвигателя, в которой жесткость ротора автоматически увеличивается при увеличении частоты отработки шагов.

В рассмотренных выше конструктивных схемах использовался цилиндрический пассивный ротор, не имеющий собственного магнитного поля. В ряде авторских свидетельств [56, 57, 58, 59, 60] предлагается разместить на роторе обмотку, создающую магнитное поле ротора. деформации ротора при обесточенной обмотке статора

-»

На рис. В.8 изображена схема конструкции волнового электродвигателя с активным ротором [57]. Цилиндрическая оболочка ротора 1 выполнена из диэлектрика и имеет наружные ребра 2, расположенные в пазах статора 3. Магнитный поток статора проходит через воздушный зазор в тангенциальном направлении и пересекает ребра ротора. На плоскостях ребер закрепляются проводники, через которые проходит ток. При взаимодействии проводников с током, размещенных на ребрах, с магнитным полем статора на ребра действуют радиально направленные силы, деформирующие ротор. При переключении обмоток статора возникает вращающаяся волна деформации, необходимая для работы волнового редуктора. Конструкция цилиндрического ротора с наружными ребрами используется также и в [56, 58, 60]. Конструкция ротора с наружными ребрами сложна и не надежна, в зоне соединения ребер с цилиндрической оболочкой неизбежно будут возникать механические напряжения, которые могут привести к механическим повреждениям ротора.

В двигателе с активным ротором по [59] обмотка ротора размещена непосредственно на поверхности цилиндрической оболочки 2, выполненной из диэлектрика (рис. В.9). Постоянный магнит 1, закрепленный в корпусе двигателя создает в воздушном зазоре двигателя равномерное магнитное поле радиального направления, пересекающее поверхность ротора. В предлагаемой конструкции ротор не вращается, и ток к обмотке ротора подводится без скользящих контактов. Жесткое зубчатое колесо 3 установлено на выходном валу 4 и может вращаться вместе с валом.

Проводники обмотки ротора проходят в осевом направлении и объединены в восемь групп. Если через четыре группы проводников пропустить ток в указанном на рис. В.9 направлении, то на ротор будут действовать четыре силы / тангенциального направления. Действие этих четырех тангенциальных сил эквивалентно действию пары диаметрально противоположных радиальных сил. Под действием тангенциальных сил ротор деформируется. а о)

Рис, В.9.

8)

ВЭД с обмоткой ротора, размещенной на цилиндрической оболочке зо

При определенном порядке переключения проводников обмотки ротора волна деформации будет вращаться, и ее вращение будет преобразовано волновым редуктором во вращение жесткого зубчатого колеса вместе с выходным валом. Достоинством этой конструкции является простота и надежность. Обмотка ротора может бьггь выполнена печатной и надежно закреплена на поверхности ротора. К сожалению рассмотренная конструкция не была реализована и проверена.

В [61] магнитное поле ротора создается постоянным магнитом (рис. В. 10). Во внутренней полости не вращающейся оболочки ротора размещаются два гибких полугора со встречными выступами, выполненных из магнитопроводящего материала. Выступы полуторов разделены друг с другом сепаратором из немагнитного материала. Торцами полуторы контактируют с постоянным магнитом. Полуторы установлены относительно статора так, что их выступы располагаются под зубцами ста гора. При подключении обмоток статора к коммутирующему устройству разноименные полюса статора и ротора, сокращая воздушный зазор, увеличивают радиус оболочки, а одноименные полюса статора и ротора, взаимно отталкиваясь, уменьшают радиус оболочки. Возникает волновая деформация оболочки ротора, вращение которой преобразуется во вращение жесткого зубчатого колеса вместе с выходным валом. Конструкция магнитопроводов в виде полуторов сложна и ресурс их работы в условиях знакопеременной деформации будет меньше ресурса ленточного магнитопровода.

Другой разновидностью волновых электродвигателей являются торцовые, ротор которых имеет форму диска. Схема типичной конструкции торцового волнового электродвигателя приведена на рис. В. II, аналогична конструкциям, приведенным в [63, 64, 65]. I

Рис. В.11. Торцовый ВЭД

39

Магнитопровод статора 1 выполнен из ленточного магнитопровода в форме полого цилиндра. Цилиндр магнитопровода имеет полюсные выступы, на которых размещена обмотка статора. Ротор 2 состоит из гибкого зубчатого колеса в форме диска и гибкого магнитопровода из круглых шайб. Боковые поверхности магнитопровода статора и ротора, обращенные друг к другу, имеют коническую расточку. Магнитный поток в воздушном зазоре двигателя проходит в осевом направлении. При возбуждении фаз статора, смещенных по расточке на 180°, электромагнитные силы деформируют ротор, и зубцы гибкого зубчатого колеса входят в зацепление с зубцами жесткого зубчатого колеса 3, закрепленного в корпусе двигателя. При переключении фаз вращаются магнитное поле и волны деформации ротора, вследствие чего вращается ротор вместе с выходным валом. В рассмотренной конструкции гибкое колесо вынесено из активной зоны, магнитный поток в магнитопроводе статора и роторе проходит вдоль направления шихтовки. Следует отметить, что при длине воздушного зазора в десятые доли миллиметра трудно избежать касания гибкого магнитопровода ротора и магнитопровода статора. При воздействии на ротор электромагнитных сил каждая из пластин магнитопровода деформируется, и их края изгибаются в сторону магнитопровода статора, что может привести к касанию магнитопроводов ротора и статора.

Также как и по конструкциям волновых электродвигателей с цилиндрическим ротором, по торцовым двигателям опубликовано большое число авторских свидетельств. В [66] для увеличения вращающего момента предложено использовать два многодисковых ротора, расположенных по торцам статора. В [67], как и в [66], используются два ротора, расположенных с боковых сторон статора. Один из роторов установлен на дополнительном выходном валу, что позволяет получить вращение дополнительного вала с другим передаточным отношением.

40

В торцовых электродвигателях пластины магнитопровода имеют низкую жесткость и конструктивно не плотно связаны с дисковым гибким зубчатым колесом. При воздействии на пластины магнитопровода электромагнитных сил пластины прижимаются к дисковому зубчатому колесу, при отсутствии электромагнитных сил положение пластин, учитывая их низкую жесткость, не определено. У пластин магнитопровода может возникнуть остаточная деформация, между пластинами могут появится зазоры - магнитопровод ротора может «распушиться». В этом случае снизится момент двигателя, увеличится шумность. В [68] для увеличения нагрузочной способности ротор выполнен в виде двух дисков, охватывающих гибкий магнитопровод, с боковых сторон ротора расположены жесткие зубчатые колеса и статоры' двигателя. В такой конструкции пластины магнитопровода плотно фиксируются между гибкими дисками, и форма их деформации повторяет форму деформации гибких зубчатых колес. Для той же цели в [69] в конструкции ротора предусмотрен упругий элемент в виде круглой пластины с кольцевым гофром и радиальными прорезями. Упругий элемент прижимает пластины магнитопровода к дисковому зубчатому колесу, и обеспечивает равенство деформации дискового зубчатого колеса и пластин магнитопровода.

В ряде авторских свидетельств для повышения энергетических характеристик и надежности предлагается использовать элементы гибкого магнитопровода более сложной формы. В [45] предложено выполнять гибкое зубчатое колесо в виде чашки, а гибкий магнитопровод из пакета конических шайб, сопрягаемых с боковой поверхностью чашки. В [70] гибкие элементы ротора предложено выполнять вогнутыми, например, в виде полого сферического сегмента. На рис. В. 12 изображена конструкция двигателя по авторскому свидетельству [71], в которой магнитопровод ротора выполнен в виде пакета кольцевых пластин с полюсными выступами по внешнему диаметру.

42

Выступы магнитопровода ротора направлены в сторону статора, и число выступов равно числу зубцов статора. Ротор в данной конструкции должен быть остановлен, чтобы положение выступов магнитопровода ротора не изменялось относительно зубцов магнитопровода статора.

Число публикаций по линейным волновым электродвигателям намного меньше, чем по цилиндрическим и торцовым. В конструкции линейных волновых электродвигателей [72, 73, 74] обмотки статора располагаются в линию. Жесткий зубчатый элемент волновой передачи в линейных электродвигателях выполняется в виде рейки, гибкий зубчатый элемент - в виде тонкой, гибкой пластины. Гибкий магнитопровод составляют из пакета тонких деформируемых пластин. При включении обмоток статора пластины гибкого магнитопровода и гибкий зубчатый элемент деформируются, и зубья линейного волнового редуктора входят в зацепление. При коммутации фаз статора волны деформации и зона зацепления зубчатых элементов перемещаются, что приводит к линейному перемещению подвижного элемента волнового редуктора.

Схемы конструкций и классификация волновых электродвигателей рассмотрена в [75, 76, 77, 78], кроме того существует классификация волновых зубчатых передач [79, 80], особенности которых во многом определяют конструкцию волновых электродвигателей. Для анализа динамических процессов, возникающих в волновых электродвигателях, существенны прежде всего следующие признаки:

• тип электродвигателя (цилиндрический, торцовый, линейный);

• наличие магнитного поля ротора (с пассивным ротором - при отсутствии системы возбуждения ротора, с активным ротором - при наличии у ротора собственного магнитного поля);

• вид управления двигателем (синхронный электродвигатель - при синусоидальных напряжениях на фазах и равномерной частоте вращения

43 магнитного поля и ротора, шаговый электродвигатель - при импульсных напряжениях на фазах и дискретном вращения магнитного поля и ротора, волновой вентильный электродвигатель - при введении синхронизации изменения напряжения на фазах и положения выходного вала или волны деформации ротора).

Из многочисленного ряда конструкций волновых электродвигателей до серийного выпуска были доведены шаговые волновые электродвигатели цилиндрического типа с пассивным ротором, имеющим гибкий ленточный магнитопровод. Такая конструкция ШВЭД оказалась наиболее технологичной и надежной. На примере ШВЭД с пассивным цилиндрическим ротором ниже будет рассмотрена математическая модель шаговых волновых электродвигателей. Изложенная в данной работе методика построения математической модели применима к ШВЭД торцового типа [81] и к ШВЭД с активным ротором [82].

44

Выводы по разделу 6.

1.ШВЭД целесообразно применять в маломощных электроприводах с высокой точностью позиционирования выходного вала. По надежности и стоимости предпочтение следует отдать разомкнутым структурам электроприводов.

2. Рассмотренные в качестве примера разомкнутые электроприводы перемещения горелки сварочного автомата на базе ШВЭД обеспечили заданную точность перемещения и стабильность средней скорости перемещения горелки при достаточно простой структуре электроприводов.

3. Применение ШВЭД в САР регулирования частоты турбогенератора позволило существенно улучшить статические и динамические характеристики САР и обеспечить повышение качества электроэнергии ГТГ. На базе ШВЭД возможно создание САР регулирования частоты турбо- и дизель-генераторов без использования гидравлических исполнительных элементов.

4. Разработана, изготовлена и прошла успешные испытания конструкция ШВЭД, способная работать в жидкой среде высокого давления. При вращении волны деформации ротора погружного ШВЭД возникает перемещение жидкости в рабочем зазоре, вследствие чего диапазон рабочих частот двигателя уменьшается. Создана методика, позволяющая оценить предельную частоту отработки шагов погружного ШВЭД.

293

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

1.На поверхность ротора ШВЭД действуют множество пар равных, радиальных, диаметрально противоположных сил различного вида: электромагнитных; сил, возникающих в зубчатом зацеплении волнового редуктора и обусловленных действием момента нагрузки на выходном валу; сил реакции, действующих на ротор в зонах контакта ротора с жестким зубчатым колесом и ограничителем амплитуды радиальной деформации ротора; сил упругости. Вследствие диаметральной симметрии действующих на ротор сил радиальное смещение элементов ротора изменяется по гармоническому закону в функции удвоенного центрального угла. Форма деформации гибкого ротора в статических и в динамических режимах сохраняется.

2. Электромагнитные силы, распределенные по поверхности ротора ШВЭД, можно привести к двум парам диаметрально расположенных результирующих сил, приложенных к ротору в плоскости свободного торца. Смысл эквивалентности распределенных по поверхности ротора электромагнитных пар сил и двух пар результирующих сил заключается в равенстве радиальной деформации ротора, созданной распределенными электромагнитными силами, и радиальной деформации, созданной двумя парами результирующих сил. В каждой из этих пар результирующие силы равны и направлены в противоположные стороны. Положение двух осей, вдоль которых направлены результирующие силы, неизменно относительно статора. Оси смещены относительно друг друга на 45°.

3. Две пары переменных во времени результирующих электромагнитных сил создают две пульсирующие волны деформации ротора, смещенные по угловой координате на четверть периода. Амплитуда пульсирующих волн деформации зависит от результирующих электромагнитных сил, сил нагрузки, сил реакции и от свойств и конструктивных размеров ротора.

294

4. При наложении двух пульсирующих волн деформации ротора, смещенных по углу на 45° и отличающихся по фазе на четверть периода, возникает вращающаяся волна деформации. Амплитуда и положение вращающейся волны деформации ротора определяется амплитудами пульсирующих волн деформации.

5. Зона статической устойчивости характеристики статического синхронизирующего момента ШВЭД ограничена областью, в пределах которой силы реакции, действующие на ротор со стороны ограничителя амплитуды радиальной деформации ротора, положительны. Максимальный статический момент ШВЭД создает в положении волны деформации ротора, в котором силы реакции равны нулю, то есть приведенные к оси деформации электромагнитные силы уравновешиваются силами, обусловленными действием момента нагрузки на валу, и силами упругости гибкого ротора.

6. Существует частота собственных колебаний пульсирующей волны деформации гибкого ротора, которая зависит от жесткости и эквивалентной массы ротора. Частоты резонанса для пульсирующей и вращающейся волн деформации гибкого ротора ШВЭД одинаковы и равны частоте собственных колебаний пульсирующей волны деформации ротора. Максимальная частота отработки шагов ШВЭД пропорциональна частоте собственных колебаний ротора и числу тактов коммутации фаз.

7. Математическая модель ШВЭД включает уравнения электрического равновесия фаз, выражения для расчета момента, уравнения вращения волны деформации ротора, вращающихся частей двигателя и нагрузки и выражения для расчета сил реакции. В математической модели срыв зацепления зубчатых колес и потеря работоспособности двигателя определяется по уменьшению до нуля сил реакции, действующих на ротор.

8. Для повышения быстродействия и нагрузочной способности ШВЭД рекомендуется применение устройств управления с форсировкой переднего

295 фронта токов в фазах за счет широтно-импульсной модуляции напряжения питания. Частота модуляции напряжения не должна быть кратной частоте собственных колебаний пульсирующей волны деформации ротора. Снижение потребляемой мощности ШВЭД возможно за счет импульсного способа управления, при котором номинальное напряжение на фазы подается только на время отработки заданного числа шагов. По окончании движения ток во включенных фазах можно уменьшить до уровня, обеспечивающего номинальную радиальную деформацию ротора.

9. Датчики положения волны деформации ротора позволяют обеспечить автокоммутацию фаз двигателя и получить ВЭД с характеристиками аналогичными характеристикам бесконтактных двигателей постоянного тока. Датчики положения волны деформации ротора позволяют сформировать форму импульсов токов в фазах, обеспечивающую максимальное использование возможностей ШВЭД. Датчики положения волны деформации ротора также дают возможность диагностики неисправностей двигателя.

10. ШВЭД целесообразно применять в маломощных электроприводах с высокой точностью позиционирования выходного вала. Повысить точность позиционирования выходного вала электропривода позволяют схемы дробления основного шага двигателя с колебательным процессом изменения токов в фазах. По надежности и стоимости предпочтение следует отдать разомкнутым структурам электроприводов.

11. Разработана, изготовлена и прошла успешные испытания конструкция ШВЭД, способная работать в жидкой среде высокого давления. При вращении волны деформации ротора погружного ШВЭД возникает перемещение жидкости в рабочем зазоре, вследствие чего диапазон рабочих частот двигателя уменьшается. Создана методика, позволяющая оценить предельную частоту отработки шагов погружного ШВЭД.

296

1. Москвитин А. И. Тихоходный электродвигатель. Авторское свидетельство № 68211. Бюллетень изобретений № 4, 1947.

2. Musser С. W. Патент США №2906143, кл. 74-640,1959.

3. Musser С. W. Патент США №3128641, кл. 74-640, 1964.

4. Цейтлин Н. И., Цукерман Э. И. Волновые передачи и их применение. Сб. «Вопросы ракетной техники», 1965, №2, с. 25-28.

5. Цейтлин Н. И., Цукерман Э. И. Волновые передачи и их применение. Сб. «Вопросы ракетной техники», 1965, №8, с. 28-31.

6. Наний В. П. Электрические двигатели с волновым катящимся ротором. Труды 3 Всесоюзной конференции по бесконтактным машинам. т.Н, Рига, Зинанте, 1966, с. 67-71.

7. Бертинов А. И., Варлей В. В. Электрические машины с катящимся ротором. М., «Энергия», 1989, 200 с.

8. Ивоботенко Б. А. и др. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями. М., «Энергия», 1971, 624 с.

9. Ратмиров В. А., Ивоботенко Б. А. Шаговые двигатели для систем автоматического управления. M.-JL, «Госэнергоиздат», 1962, 126 с.

10. Чиликин М. Г. И др. Совершенствование дискретного электропривода с шаговым двигателем. Труды МЭИ, 1975, вып. 223, с. 5-15.

11. Лабзин М. Д. Судовые электроприводы с шаговыми электродвигателями. Л., «Судостроение», 1971, 280 с.

12. Newton G. С. Performance Capabilities of Two Types of Varirable Reluctance Stepping Motors. Automática, vol. 10, p. 257 265. Pergamon Press, 1974.

13. Аверьянов А. В., Вилесов С. Д., Сеньков А. П. Исследование волновых шаговых электродвигателем. Электротехническая промышленность. Электрические машины, 1983, № 5, с. 4-6.297

14. Бертинов А. И., Варлей В. В., Колосков М. С. Электромагнитные силы и момент волнового электродвигателя. Электричество, 1968, №11, с. 7-10.

15. Бертинов А. И., Варлей В. В., Колосков М. С. Электромеханическая постоянная времени пуска волнового электродвигателя. Изв. вузов. Электромеханика, 1970, № 1, с. 51 -56.

16. Бертинов А. И., Варлей В. В., Колосков М. С. Определение главных размеров волнового электродвигателя. Электричество, 1971, №5, с. 40-41.

17. Варлей В. В. Электромагнитные силы, действующие в синхронно-реактивных машинах с электромеханической редукцией скорости. -Электротехника, 1975, №11, с. 82-84.

18. Богатырев В, В., Варлей В. В. Деформация ротора волнового электродвигателя. Изв. вузов. Электромеханика, 1977, №3, с. 346-349.

19. Попов Д. А. Электромагнитный момент волновых электродвигателей с вращающимся магнитным полем. «Электричество», 1971, №11, с. 50-54.

20. Трепутнев А. В. Исследование и разработка электродвигателя с волновым катящимся ротором. . Автореферат диссертации на соискание ученой степени к. т. н., М., 1972, 21 с.

21. Воробьев А. В. Респонсинный привод. М., «Машиностроение», 1978, 160 с.

22. Любчик М. А. Оптимальное проектирование силовых электромагнитных механизмов. М., «Энергия», 1974, с. 9-126.

23. Воробьев А. В. Резонансные явления в респонсинном приводе. Изв. ВУЗов, «Электромеханика», 1977, №3, с. 294-299.

24. Любарская Т. А. Исследование индукторных шаговых электродвигателей с модулированным воздушным зазором. Автореферат диссертации на соискание ученой степени к. т. н., Москва, 1973, 22 с.

25. Алексеев-Мохов С. Н. Двигатели с катящимся и гибким ротором. Автореферат диссертации на соискание уч. степ. д. т. н., М., 1975.298

26. Габов А. П. Разработка и исследование волнового электромагнитного привода станков. Автореферат диссертации на соискание ученой степ. к. т. н., М., 1970.

27. Сеньков А. П. Исследование динамических характеристик волновых шаговых электродвигателей. Автореферат диссертации на соискание ученой степени к. т. н., Л., 1978, 30 с.

28. Саввин В. И. Динамические характеристики и устройства для управления привода с щаговым волновым электродвигателем. Автореферат диссертации на соискание ученой степени к. т. н., Л., 1990, 28 с.

29. Proctor H.W. Патент США №3331974, кл. 310-40, 1967.

30. Davids С. В. Патент США №3132525, кл. 74-640, 1964.

31. Newell Н. R. Патент США №3496395, кл. 310-82, 1970.

32. Spring W.B., Woodward W.R. Патент США №3609423, кл. 310-82, 1971.

33. Алексеев-Мохов С. Н. и др. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 448559. Бюллетень изобретений № 40,1974.

34. Spring W.B. Патент США №3169201, кл. 310-83, 1965.

35. Scott G.P. Патент США №3331766, кл. 310-83, 1967.

36. Колосков М. С. Волновой электрический двигатель. Авторское свидетельство № 320892. Бюллетень изобретений № 34,1971.

37. Дементьев Н. И. и др. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 561260. Бюллетень изобретений № 21,1977.

38. Колосков М. С., Дементьев Н. И. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 562045. Бюллетень изобретений № 22,1977.

39. Варлей В. В. и др. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 571858. Бюллетень изобретений № 33, 1977.

40. Варлей В. В. и др. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 675546. Бюллетень изобретений № 27, 1979.299

41. Наний В. П. Ротор волнового электродвигателя. Авторское свидетельство № 875551. Бюллетень изобретений № 39,1981.

42. Москвитин А. И., Трепутнев А. В. Волновой электрический двигатель с гибким ротором. Авторское свидетельство № 376860. Бюллетень изобретений № 42, 1975.

43. Пантюхин П. Я. И др. Ротор волнового электрического двигателя. Авторское свидетельство № 350106. Бюллетень изобретений № 28, 1972.

44. Габов А. П., Ивоботенко Б. А., Шеминов В. Г. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 811432. Бюллетень изобретений № 9, 1981.

45. Амдуров А.Е. и др. Торцовый волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 712908. Бюллетень изобретений № 4, 1980.

46. Proctor H.W. Патент США №3169202, кл. 310-83, 1965.

47. Воробьев А. В. Электродвигатель с волновым ротором. Авторское свидетельство № 221819. Бюллетень изобретений № 11, 1968.

48. Бровальский Ю. А. и др. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 855890. Бюллетень изобретений № 30, 1981.

49. Крыков Г. П., Нарожный В. Б., Романенко М. Т. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство №1104620. Бюллетень изобретений № 22, 1984.

50. Spring W.B. Патент США №3169201, кл. 310-83, 1965.

51. Зевин Г. И., Махотин Н. Д. Электрический двигатель с волновым редуктором. Авторское свидетельство №221150. Бюллетень изобретений № 11, 1968.

52. Габов А. П. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 406276. Бюллетень изобретений № 43, 1975.

53. Зайков М. А., Прохоренко В. Ф. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство №892598. Бюллетень изобретений № 47, 1981.300

54. Аверьянов А. В. и др. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 528669. Бюллетень изобретений № 34, 1974.

55. Аверьянов А. В., Давидович В. И., Ефименок В. Е., Сеньков А. П. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 513454. Бюллетень изобретений № 17, 1976.

56. Колосков М. С. Волновой электрический двигатель. Авторское свидетельство № 340028. Бюллетень изобретений № 17, 1972.

57. Михайлов О. П.,. Габов А. П. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 372623. Бюллетень изобретений № 13, 1973.

58. Баранов Е. Н. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 604096. Бюллетень изобретений № 15, 1978.

59. Аверьянов А. В., Давидович В. И., Прозоров В. А., Сеньков А. П. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство №696580. Бюллетень изобретений № 41, 1979.

60. Баранов Е. Н. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство №764054. Бюллетень изобретений № 34, 1980.

61. Аверьянов А. В., Касилов В. П., Прозоров В. А. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство №1334304. Бюллетень изобретений № 32, 1987.

62. Дерипаско С. М., Саввин В.И., Сеньков А. П., Скибин В. Н. Шаговый электродвигатель. А. С. №1792224, 1993, БИ№3.

63. Габов А. П., Косов М. Г., Колесник А. И. Электрический двигатель с волновым катящимся ротором. Авторское свидетельство № 260736. Бюллетень изобретений № 4, 1970.

64. Габов А. П. Торцовый электрический двигатель с волновым катящимся ротором. Авторское свидетельство № 312345. Бюллетень изобретений № 25, 1971.301

65. Габов А. П. Торцовый волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 475711. Бюллетень изобретений № 11,1976.

66. Габов А. П. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 406275. Бюллетень изобретений № 43, 1975.

67. Габов А. П. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 591991. Бюллетень изобретений № 5,1978.

68. Воробьев А. В. И др. Волновая торцовая передача с электромагнитным генератором волн. Авторское свидетельство № 560305. Бюллетень изобретений № 20, 1977.

69. Авдошин А. П. и др. Торцовый волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 877732. Бюллетень изобретений № 40, 1981.

70. Габов А. П. Торцовый волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 773851. Бюллетень изобретений № 39, 1980.

71. Аверьянов А. В., Гуськов П. А., Сеньков А. П. и др. Торцовый волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 1111236. Бюллетень изобретений № 32, 1984.

72. Колосков М. С. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 291290. Бюллетень изобретений № 3, 1971.

73. Москвитин А. И. Волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 609188. Бюллетень изобретений № 20,1978.

74. Аверьянов А. В., Гуськов П. А. Линейный волновой электродвигатель. Авторское свидетельство № 1394352. Бюллетень изобретений № 17, 1988.

75. Аверьянов А. В. Волновые электродвигатели. Электротехническая промышленность. «Электрические машины», 1981, №12 (130), с.6-11.

76. Бертинов А. И., Варлей В. В., Колосков М. С., Сазыкин С. С. Конструктивные схемы волновых электродвигателей. -Труды V Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу. т.П.-М., Энергия, 1971, с. 212-214.302

77. Аверьянов А. В., Рыбаков В. С., Сазыкин С. С. Анализ конструктивных схем волновых передач с электромагнитным генератором. Сб. «Волновые зубчатые передачи», тезисы докладов конференции ЛВИКА им. А. Ф. Можайского, Л-д, 1969, с. 17 24.

78. Захаров М. К., Шустер А. Е., Мамзелев В. А. Классификация и анализ конструктивных схем волновых электродвигателей. Республиканский межведомственный научно-технический сборник, «Техника», Киев, 1975, с.

79. Гинзбург Е. Г, Волновые зубчатые передачи. Л., «Машиностроение», 1969, 160с.

80. Волков Д. П. и др. Волновые зубчатые передачи. Киев, «Техника», 1976, 222 с.

81. Вилесов Д. В., Дерипаско С. М., Саввин В. И., Сеньков А. П. Исследование характеристик и способов управления шаговых волновых электродвигателей с активным ротором. Отчет/Ленинградский кораблестроительный институт; 1990, № ГР 01870018648,142 с.

82. Зайков М. А. Модель двигателей с катящимся ротором и расщепленным магнитным потоком. «Электротехника», 1973, №2, с. 30-32.

83. Аверьянов А. В., Давыдович В. И., Прозоров В. А., Сеньков А. П. Волновые электрические двигатели. Труды ЛКИ, 1975, вып. 102, с. 3-7.

84. Сеньков А. П. Расчет электромагнитных сил волнового шагового электродвигателя. Сб. «Автоматизация судовых технических средств и электроэнергетическое оборудование», Труды ЛКИ, Л., 1988, с. 21-25.303

85. Касаткин А. С. Основы электротехники. М., «Энергия», 1966, 712 с.

86. Иванов М. Н. Волновые зубчатые передачи. М., Высшая школа, 1981, 184 с.

87. Тимошенко С. П., Войновский-Кригер С. Пластинки и оболочки. «Наука», М. 1966,635 с.

88. Артемьев Б. А., Демушкин Б. М., Колесников В. В. Расчет магнитного поля волнового шагового электродвигателя. Межведомственный сборник «Применение методов поля к анализу электромагнитных процессов электрических микромашин», Л., 1977, с. 8 -12.

89. Тимошенко С. П. Колебания в инженерном деле. «Машиностроение», М. 1985,472 с.

90. Ден-Гартог Дж. Механические колебания., Физматгиз, М., 1960.

91. Вилесов Д. В., Саввин В. И., Сеньков А. П., Титар А. С. Исследование динамики шаговых волновых электродвигателей в системах спецтехники: Отчет/Ленинградский кораблестроительный институт; № ГР 77062126, Л., 1977, 86 с.

92. Гварамадзе Н. В. Распределение нагрузки между зубьями волновой передачи. Сб. «Волновые передачи», СТАНКИН, М., 1970.

93. Аверьянов А. В., Давыдович В.И., Прозоров В.А., Сеньков А. П. Динамические характеристики шагового волнового электродвигателя. Сб. «Проблемы развития волнового редукторостроения в СССР», Техника, Киев, 1976, с. 18-19.

94. Касилов В. П. Определение механических характеристик волновых электрических машин.- «Электричество», 1990, № 1, с.46-51.

95. Шмитц Н., Новотный Д. Введение в электромеханику. М., Энергия, 1969, 335 с.

96. Вольдек А. И. Электрические машины., Л., 1974.

97. Сеньков А. П. Характеристика статического синхронизирующего момента шагового волнового электродвигателя. Сб. «Материалы юбилейной НТК,304посвященной 100-летию С.-Пб. ГМТУ», 18-21 мая 1999 г., С.-Пб., 1999, с. 327-331.

98. Аверьянов А. В., Давыдович В. И., Прозоров В. А., Сеньков А. П. Определение максимальной частоты отработки шагов волновым шаговым электродвигателем. Труды ЛКИ, 1976, вып. 111, с. 3-7.

99. Варлей В. В. Деформация ротора и электромагнитная мощность волновых электродвигателей. Известия АН СССР, «Энергетика и транспорт», 1978, №5, с. 50 - 58.

100. Воробьев А. В. Резонансные явления в респонсинном приводе.-Изв. Вузов. «Электромеханика», 1977, №3, с. 22-24.

101. Аверьянов А. В., Давыдович В .И., Прозоров В.А., Сеньков А. П. Влияние системы коммутации на динамические свойства волновых шаговых электродвигателей. «Электрические машины», №10(80), 1977, с. 10-12.

102. Сеньков А. П. Влияние параметров шагового волнового электродвигателя на предельную частоту отработки шагов. Труды ЛКИ, вып. 123, «Судовые энергетические установки», Л., 1977, с. 56-59.

103. Грекович А. В. и др. Устройство для управления шаговым электродвигателем. Авторское свидетельство №928592. Бюллетень изобретений № 18, 1982.

104. Гуськов П. А., Саввин В. И., Сеньков А. П. Обзор схем управления шаговыми электродвигателями. Сб. «Судовые энергетические системы», Труды ЖИ, Л., 1984, с. 44-48.

105. Леоненко Л. И. Полупроводниковые форсирующие схемы. Энергия, М., 1974,94 с.

106. Соколов М. М., Рубцов В. П. Дискретный электропривод механизмов электротермических установок. М., Энергоатомиздат, 1986, 117 с.

107. Наумова Л. И., Саввин В. И., Сеньков А. П., Степанов П. П. Способы форсировки импульсов тока в фазах шаговых электродвигателей. Сб. «Судовая и энергетическая электроника», Труды ЛКИ, Л., 1981, с. 72-77.

108. Саввин В. И., Сеньков А. П. Способы форсирования электромагнитных процессов шаговых электродвигателей. Сб. «Судовая электротехника и энергетическая электроника», Труды ЛКИ, Л., 1983, с. 66-70.

109. Беляев Ю. М., Ковшель М. Н., Сеньков А. П., Царук С. В. Устройство для управления шаговым электродвигателем. Авторское свидетельство №610281. Бюллетень изобретений № 21,1978.

110. Беляев Ю.М. , Сеньков А. П. Применение приводов с шаговыми двигателями в системах с ограниченной энергоемкостью. Сб. «Судовые энергетические установки», Труды ЛКИ, Л., 1979, с. 22-27.

111. Вилесов Д. В., Сеньков А. П., Саввин В. И. Устройство для управления шаговым электродвигателем. Авторское свидетельство №961091. Бюллетень изобретений № 35, 1982.

112. Архангельский Б. Н., Сеньков А. П. и др. Устройство для управления шаговым электродвигателем. Авторское свидетельство № 1056425. Бюллетень изобретений № 43, 1983.

113. Вилесов С. Д., Сеньков А. П. и др. Устройство для управления волновым шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 1166258. Бюллетень изобретений № 25, 1985.

114. Дерипаско С. М., Саввин В. И., Сеньков А. П., Топоров Н. В. Устройство для управления шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 1644354. Бюллетень изобретений № 15,1991.

115. Аверьянов А. В., Сеньков А. П. и др. Устройство для управления шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 1403331. Бюллетень изобретений № 22, 1988.306

116. Прокофьев С. Ф., Богач В. Г., Сеньков А. П. Устройство для управления приводом с шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 309350. Бюллетень изобретений № 22, 1971.

117. Рыжов А. М., Сеньков А. П. и др. Устройство для управления волновым шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 383000. Бюллетень изобретений № 23, 1973.

118. Овчинников И. Е., Лебедев Н. И. Бесконтактные двигатели постоянного тока. «Наука», Л., 1979, 270 с.

119. Павлова Л.П., Саввин В.И., Сеньков А. П. Экспериментальное исследование энергетических характеристик волновых шаговых двигателей. Сб. «Судовая автоматика и электроэнергетика», Труды ЛКИ, Л., 1986, с. 73-78.

120. Борзенко Ю. В., Дасюк А. В., Луценко В. Е. Устройство для управления шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 196966. Бюллетень изобретений № 12, 1967.

121. Прокофьев С. Ф., Руднев П. Д., Сеньков А. П. Устройство для управления волновым шаговым двигателем. Авторское свидетельство №353326. Бюллетень изобретений № 29, 1972.

122. Беляев Ю. М., Кулябин С. А., Прокофьев С. Ф., Сеньков А. П. Устройство для управления шаговым электродвигателем. Авторское свидетельство №439891, Бюллетень изобретений № 33 , 1972.

123. Мучник Г. Ф. и др. Устройство для управления электромеханическим преобразователем. Авторское свидетельство № 862345. Бюллетень изобретений № 33,1981.

124. Артемьев Б. А. и др. Усмлитель мощности для управления электромеханическим преобразователем. Авторское свидетельство № 904181. Бюллетень изобретений № 5,1982.307

125. Дерипаско С. М., Саввин В. И., Сеньков А. П. Устройство для управления шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 1541754. Бюллетень изобретений № 5, 1990.

126. Саввин В. И. Улучшение качества движения волнового шагового электродвигателя. Сб. «Автоматизация судовых технических средств и электроэнергетическое оборудование», Труды ЛКИ, Л., 1988, с. 25-28,

127. Дерипаско С. М., Саввин В. И. Повышение точности позиционирования волнового шагового электропривода. Сб. «Автоматизация судовых технических средств и электроэнергетическое оборудование», Труды ЛКИ, Л., 1988, с. 56-58.

128. Аверьянов А. В., Сеньков А. П. и др. Устройство для управления т-фазным шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 1534741. Бюллетень изобретений № 1,1990.

129. Арутюнян В. Ш. и др. Устройство для управления шаговым двигателем с дроблением шага. Авторское свидетельство № 957404. Бюллетень изобретений № 33, 1982.

130. Ивоботенко Б. А и др. Устройство для управления шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 817965. Бюллетень изобретений № 12, 1981.

131. Рубцов В. П. и др. Устройство для управления шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 1153388. Бюллетень изобретений № 6, 1985.

132. Дерипаско С. М., Сеньков А. П. и др. Устройство для управления шаговым двигателем с дроблением шага. Авторское свидетельство № 1679595. Бюллетень изобретений № 35, 1991.

133. Дерипаско С. М., Саввин В.И., Сеньков А. П., Шумский А.Г. Способ управления шаговым двигателем. А. С.№1723653, 1992, БИ №12.

134. Вилесов С. Д., Даниленко С.П., Дерипаско С.М., Саввин В.И., Сеньков А. П. Шаговый электропривод. А. С. №1361702,1987, БИ №47.308

135. Домрачев В. Г. и др. Схемотехника цифровых преобразователей перемещения. М., Энергоиздат, 1987, 390 с.

136. Дерипаско С. М., Саввин В. И., Сеньков А. П., Топоров И. В. Замкнутый волновой шаговый электропривод. Авторское свидетельство № 1631690. Бюллетень изобретений № 8,1991.

137. Дерипаско С. М., Сеньков А. П. и др. Устройство старт-стопного управления четырехфазным шаговым двигателем. Авторское свидетельство № 1494196. Бюллетень изобретений № 26, 1989.

138. Дерипаско С. М., Саввин В. И., Сеньков А. П., Чурляев И. С. Шаговый электродвигателем со старт-стопным управлением. Авторское свидетельство № 1814187. Бюллетень изобретений № 17,1993.

139. Дерипаско С. М., Иванов В. С., Недялков С. К., Саввин В. И., Сеньков А. П. Шаговый электропривод. Авторское свидетельство № 1568198. Бюллетень изобретений № 20,1990.

140. Гумен В. Ф., Калининская Т. В. Следящий шаговый электропривод. Энергия, Л., 1980,167 с.

141. Чиликин М. Г., Сандлер А. С. Общий курс электропривода. М., Энергоиздат, 1981.

142. Власов-Власюк О. Б. Экспериментальные методы в автоматике. М., Машиностроение, 1969,410 с.

143. Вилесов Д. В., Даниленко С. П., Демянцевич Ю. В., Никонов А. В., Сеньков А. П. Разработка электроприводов и систем управления сварочных автоматов. «Технология судостроения», 1987, №6.

144. Сеньков А. П., Шифрин Е. Л., Вилесов С. Д. Об использовании волновых электродвигателей для управления приводами судовых генераторов. Судостроение, 1984, № 6, с. 25-26.

145. Булин-Соколов И. Ю., Саввин В. И., Красовская Г. И. Применение микроЭВМ для управления шаговым двигателем. Сб. «Автоматизация судовых технических средств», Труды ЛКИ, Л., 1984, с. 84-87.

146. Аверьянов А. В., Сеньков А. П. и др. Волновой шаговый электропривод для передачи механического движения в герметизированное пространство. Л., ЛДНТП, 1973, с. 41-46.

147. Вилесов Д.В., Титар А.С., Сеньков А. П. Волновой электродвигатель погружного исполнения. В сб. II Всесоюзной конференции «Технические средства изучения и освоения океана», ВыпЛ, Л., 1977, с. 50-52.

148. Вилесов Д. В., Сеньков А. П., Титар А. С. Волновой электродвигатель погружного исполнения. Труды ЛКИ, выпуск 123, Сб. «Судовые энергетические установки», Л., 1977, с. 60-62.

149. Аверьянов А. В., Прозоров В. А., Сеньков А. П. Волновой электродвигатель погружного исполнения. ЭП, «Электрические машины», М., 1979, №1, с. 18-19.