автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Ротационные испытательные стенды (методика расчета и проектирования)

МИНИСТЕРСВО ВЫСШЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ВЛАДИМИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

Для служебного пользования Экз. № 62

На правах рукописи УДК 620.178.8(088.8)

КЛЕМЕНТЬЕВ Андрей Станиславович

РОТАЦИОННЫЕ ИСПЫТАТЕЛЬНЫЕ СТЕНДЫ

(МЕТОДИКА РАСЧЕТА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ)

Специальность 05.02.02 - машиноведение и детали машин

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Владимир 1998

Работа выполнена на кафедре «Приборостроение и биомедицинская техника» Владимирского государственного университета.

Научный руководитель - заслуженный деятель науки и техники Российской Федерации, доктор технических наук, профессор Самсонов Лев Михайлович.

Научный консультант - кандидат технических наук Семенюк Андрей Николаевич.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Козырев В.В., ВлГУ, кандидат технических наук Черкасов Ю.В., ПО «Вектор».

Ведущая организация: ВПО «ТОЧМАШ», г. Владимир.

Защита диссертации состоится 24 марта 1998 г. в 14 часов на заседании специализированного совета Д 063.65.01 Владимирского государственного университета по присуждению ученой степени кандидата технических наук.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Владимирского государственного университета.

Автореферат разослан 21 февраля 1998 г.

Отзывы на автореферат диссертации (в двух экземплярах, заверенных печатью) просим направлять по адресу: 600026, г. Владимир, ул. Горького 87, Владимирский государственный университет, ученому секретарю специализированного совета.

Ученый секретарь специализированного совета, доктор технических наук, профессор Р А. Тихомиров

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Лктуальность темы. Создание специального оборудования для изделий специального назначения является одним из приоритетных направлений программы федерального уровня развития науки и техники, утвержденной 21.07.1996 г. комиссией по научно-технической политике в соответствии с постановлением правительства Российской Федерации №884 «О доктрине развития Российской науки».

Проблема повышения качества, надежности современных приборных устройств (ПУ) летательных аппаратов не может быть решена без проведения испытаний. Предусматривается проведение натурных и стендовых испытаний. Натурные испытания отличает высокая стоимость, недостаточная информативность, большая продолжительность подготовки, невозможность обеспечения сохранности отдельных объектов по окончании экспериментов, низкая оперативность. Эти недостатки натурных испытаний могут быть полностью или частично преодолены при замене натурных испытаний стендовыми. При этом роль лабораторных методов испытаний возрастает. Поэтому весьма актуальной является задача разработки научно-обоснованных методов испытаний приборных устройств и создания лабораторных стендов, воспроизводящих реальные условия эксплуатации с заданной степенью точности.

Настоящая работа посвящена созданию научно-обоснованных методик расчета и проектирования ротационных стендов для воспроизведения длительно действующих и импульсных программных перегрузок.

Целью работы является разработка методик расчета и проектирования стендов, включающая выбор основных параметров стендов; обоснование новых схемных решений на основе динамического исследования электромеханического комплекса обобщенного ротационного стенда; создание на базе полученных результатов опытного образца стенда и проведение на нем экспериментальных исследований.

Методы исследования. Работа выполнена с применением методов аналитической механики, современных положений теории механизмов и машин и теории колебаний с использованием ЭВМ, численных методов интегрирования уравнений, регрессионного анализа, цифрового моделирования.

Теоретические результаты прошли экспериментальную проверку на опытном образце ротационного стенда.

Достоверность полученных результатов. Достоверность основных научных положений подтверждается достаточно хорошим совпадением результатов теоретических исследований и экспериментов, проведенных на опытной установке.

Научная новизна работы. Обоснованы критерии выбора структуры стенда. Определены силовые характеристики взаимодействия элементов стендов. В результате исследований иерархического ряда динамических моделей обобщенного ротационного стенда разработаны методики расчета и проектирования ротационных испытательных стендов. Предложена методика определения параметров гидродинамических компенсаторов для разгрузки механизмов радиальных перемещений от действия центробежных сил. Новизна предложенных конструктивных схем подтверждается шестью патентами РФ.

Теоретическая значимость и практическая ценность.

Разработанные методики расчета и проектирования ротационных стендов и критерии получения испытательных воздействий позволяют создавать новые конструкции стендов для испытаний перспективных приборных устройств.

На защиту выносятся:

Критерии выбора структур ротационных стендов.

Методика проектирования ротационных испытательных стендов в виде формальных алгоритмов, позволяющая в интерактивном режиме осуществлять процедуры анализа и синтеза систем воспроизведения перегрузок.

Методики расчета основных параметров стендов по заданным характеристикам испытательного воздействия.

Методика расчета параметров гидродинамических компенсаторов для разгрузки механизмов радиальных перемещений от действия центробежных сил.

Методика экспериментального исследования опытного образца стенда.

Ннедренне результатов работы Результаты проведенных исследований использованы при выполнении государственной научно-технической программы «Перспективные приборные комплексы и системы подвижных объектов» и на предприятии ВПО «Точмаш» г. Владимира. Опытный образец стенда внедрен в учебный процесс по дисциплине «Измерение механических

величин в динамических условиях» на кафедре «Приборостроение и биомедицинская техника» Владимирского государственного университета.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы поэтапно докладывались и обсуждались на следующих семинарах и конференциях:"

Всероссийской научно-технической конференции «Конверсия. Приборостроение. Рынок», Владимир, 1995 г.;

Международной научно-технической конференции "Конверсия. Приборостроение. Рынок», Суздаль, 1997г.;

научно-практических конференциях Владимирского государственного университета и научно-технических семинарах предприятий-заказчиков в период 1991-1997 гг.

Диссертация одобрена на объединенном научном семинаре кафедр «Приборостроение и биомедицинская техника», «Теоретическая механика» Владимирского государственного университета в 1998 году.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 печатных работ, в том числе 6 патентов РФ и авторских свидетельств СССР на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка литературы и приложения. Полный объем составляет 163 страницы основного текста, 42 рисунка на 29 страницах, 4 таблицы на 5 страницах, список литературы из 105 наименований на 9 страницах и одно приложение на 9 страницах.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы исследований, сформулирована цель работы, даются основные понятия и рассмотрены задачи динамики ротационных испытательных стендов. Изложены основные задачи исследования и приводится краткая аннотация всех разделов работы.

Первая глава содержит анализ воздействий, которым подвергаются ПУ летательных аппаратов, и обзор существующих методов и средств воспроизведения законов изменения перегрузок в лабораторных условиях. Сравнительная оценка динамических и эксплуатационных характеристик различного испытательного оборудования показала, что в настоящее время отсутствуют стенды, воспроизводящие весь комплекс динамических нагрузок, действующих на ПУ на траектории движения.

Получаемые на стендах законы изменения перегрузок могут соответствовать реальным, при выполнении предложенных в данной работе требований. Эти требования учитывают величину динамических нагрузок, их длительность и погрешность воспроизведения перегрузок. Определены способы и методы реализации испытательных воздействий в лабораторных условиях и рассмотрены особенности схем различных испытательных стендов. Определены предельные значения динамических характеристик известных стендов воспроизведения перегрузок.

На кафедре «Приборостроение и биомедицинская техника» при непосредственном участии автора разработан стенд для воспроизведения длительно действующих и импульсных перегрузок, представленный на рис. 1.

3 4 5 ^ Стенд содержит: установленную на неподвижном основании вращающуюся планшайбу 7 с приводом 11; установленный на планшайбе поворотный стол 10, снабженный управляемым реверсивным приводом 5, размещенным на планшайбе и связанным со столом валом 8 и самотормозящимся червячным редуктором или конической зубчатой передачей. Контейнер 4, закрепленный на столе и снабженный индивидуальным приводом 9, служит для установки испытуемого изделия 3. Ось поворота контейнера перпендикулярна оси вращения стола и связана с приводом 2 зубчатой передачей. Контейнер и изделие образуют двухстепенной карданов подвес. Ось изделия параллельна оси стола и связана с индивидуальным приводом 9 гибкой связью. Для уравновешивания служат противовесы 1 и 6.

Особенностью ротационных стендов является наличие нескольких независимых приводов относительных и переносных движений. Значительные по величине механические нагрузки уменьшают точность и изменяют амплитудно-временные параметры относительных движений. Предложено добиваться уменьшения нагрузок на исполнительные элементы стенда применением гидродинамических компенсаторов, которые развивают усилия, пропорциональные нагрузке от центробежной силы. При участии автора было

Рис. 1

разработано несколько технических решений, которые и легли в основу новой конструкции испытательного стенда с гидродинамическими компенсаторами.

Вторая глава посвящена построению и математическому описанию кинематической и динамической моделей обобщенного ротационного стенда.

Структурная схема обобщенного ротационного стенда может быть представлена в виде взвешенного ориентированного графа: вершины - звенья, ребра - шарниры, направление ребер - направление отсчета движения. Вершинам и ребрам присвоены соотношения, связанные с массоинерционными и геометрическими характеристиками. Такое описание структуры стенда в виде геометрического образа заключает в себе основные кинематические свойства системы и характеризуется удобством представления информации.

Разработаны критерии построения динамической модели с учетом допущений о распределении масс и нагрузок, а также геометрических размеров.

Движение элементов стенда определяется дифференциальными уравнениями, описывающими динамическое функционирование обобщенного ротационного стенда с абсолютно жесткими звеньями и связывающими обобщенные координаты и обобщенные импульсы входящих в него объектов с сосредоточенными параметрами:

а\2)2 = $(2,2,() + 0*(2,2),

где А - матрица кинетической энергии; 2- матрица обобщенных координат; Д 5 матрицы-столбцы векторов управляющих сил или моментов обобщенных сил, приведенных к обобщенным координатам эквивалентных сил, обусловленных эффектами гравитации, кориолисовыми, центробежными силами и противоэлектродвижущими силами в электроприводах.

Разработана и обоснована методика сравнительного параметрического анализа системы по известным алгоритмам с помощью ЭВМ, что позволяет автоматизировать итерационный процесс синтеза наиболее оптимальной структуры стенда.

На основе анализа предложенной динамической модели обобщенного ротационного стенда синтезирован ряд механических структур, реализация которых обеспечивает полную динамическую уравновешенность конструкции и отсутствие динамических взаимовлияний между отдельными кинематическими звеньями.

Полученные аналитические зависимости параметров движения элементов стендов от параметров инерционных элементов позволяют определить зоны их рациональных соотношений. Выявлено, что взаимовлияние отдельных степеней подвижности ротационных стендов обусловлено неуравновешенностью переменных сил инерции и существенным образом определяется его механической структурой. Произведена оценка степени влияния звеньев и построена матрица взаимовлияния для различных значений масс, моментов инерции и геометрических размеров звеньев стенда. Дана количественная оценка величины динамического взаимовлияния элементов стенда в зависимости от параметров системы.

Стенд исследован на основе нескольких специализированных моделей, каждая из которых анализирует динамику системы на определенном участке движения.

Предложена система моделей динамики обобщенного ротационного стенда в виде иерархического ряда. Каждая последующая модель уточняет предыдущую за счет учета дополнительных физических свойств реальных объектов в соответствии с задачами этапов проектирования. Разработаны методики оценки упрощений в моделях динамики обобщенного ротационного стенда, степени влияния конструктивных параметров на динамические свойства, границ применимости различных моделей иерархического ряда.

Третья глава посвящена исследованию динамических характеристик обобщенного ротационного стенда с учетом наличия упругих связей между элементами. Предложенная последовательность этапов исследования обеспечивает преемственность в подходах как в жесткой, так и в упругой модели.

Для обобщенного ротационного стенда с абсолютно жесткими элементами составлена система дифференциальных уравнений:

а\1)2 = 1, о+1У(г, г),

где А*{7.)={(7Л А)1 (¿1 А)' ...{7Л А)')' - квадратная симметричная

/-2

матрица порядка Зп эквивалентная А; (¿, /) = (.У; 82 ...з-,,)' - матрица-

столбец, причем элементы 7,/) представляют собой обобщенные силы,

приведенные к обобщенным координатам 7„ \ = 1,3/; - моменты приводов по осям шарниров; 1)'(Й,1) = (/^/•'г ■•• <

г. _ 1 ' ^ —Т ( у уТ ( < 7 ; ,

— --2\ - матоицы-сгэ.-.^;.

Матрица й' (2, 2) включает производные Аъ от элементов матрицы А по обобщенным координатам 15з=1,3п и производные

от матриц обобщенных

скоростей 2 по ее элементам.

Обобщенный ротационный стенд с учетом конечной жесткости его элементов представлен в виде эквивалентной совокупности жестких элементов с включенными в нее упругими элементами.

Разработана методика замены в расчетных схемах упругих звеньев на эквивалентные им механизмы, динамика которых хорошо изучена. Предложено несколько вариантов эквивалентных механизмов.

Разработанная методика определения собственных частот и функций з.~.« сггсгсг: :~:;зсл;-..:г. "¿лучить аналитические зависимости для выбора

оптимальных соотношений между жесткостями звеньев и шарниров, соотношений массово-инерционных характеристик звеньев испытательных стендов. Определены границы изменения собственных частот стенда при увеличении жесткости шарниров или звеньев и области с разными типами упругих деформаций, которые показаны на рис. 2. В области У динамические свойства системы определяются жесткостью шарниров, упругие деформации звеньев не проявляются, следовательно, звенья можно принимать жесткими. В

области 3 - жесткостью звеньев (жесткостью шарниров можно пренебречь). При проектирования стенда необходимо выбирать соотношение между жесткостями звеньев и шарниров вблизи раздела областей 1 и 2. На рис. 3 приведено отношение собственных частот первых трех тонов упругих колебаний со^сою в зависимости от отношения массы приборного устройства и многозвенного механизма, по которому можно выбрать такое соотношение масс платформы и приборного устройства, при г^-^,, . - влияние массы на

собственные частоты практически не проявляется. Здесь со^и |сок> - собственные частоты с учетом и без учета массы приборного устройства.

Предложена методика определения параметров управляемых движений и построения конструктивных схем стендов на основе динамического синтеза структур на ЭВМ. Разработанная методика оформлена в виде пакета программ и баз ланных.

Предложено новое решение структуры системы управления стендом. Активное управление обеспечивает более широкие возможности изменения структуры механических систем, компенсацию динамических ошибок взаимовлияния приводов. Схема системы управления приводами представлена на рис.4. Информационно-измерительная система (ИИС) формирует вектор X, описывающий состояние по контролируемым координатам. Автоматическая система управления приводами (АСУ) вырабатывает управляющие сигналы в форме векторов щ и и2 на приводы связей и элементы. В результате этого связи меняют конфигурацию/положение и элементы системы переходят в состояние У. Параметры этого состояния измеряются ИИС. Сигнал 2ццс , снимаемый с ИИС, сравнивается элементом сравнения ЭС с сигналом 2зс, который выдает автоматическая задающая система (АЗС). Программа перехода системы из одного состояния в другое определяется в АЗС в виде вектора С=/(7зс). Вектор Т7 описывает возмущающие факторы. Задача управления есть ¿зс=У. Решение об

Р=Г(2п)

2р

РйсйрЗь I

оды связей

Приводы звеньев

_| Связи |

»] Элементы |<

-I

Рис.4

управлении тем или иным элементом механической системы принимается с учетом смещения всех элементов, равносильного смещению системы отсчета. Управление осуществляется относительно некоторых программных траекторий с возможной линеаризацией уравнений движения в виде:

(р = a(t)cp + Lu(<p,t) + v(t) 5

где <р = (<р, )- вектор фазовых координат, u=[u1,u2,...,u„] - вектор

управляющих воздействий, a(t) и L - матрицы коэффициентов; v(t)- вектор внешних возмущений. Предложенная методика синтеза системы управления движениями элементов стенда, основанная на линеаризованной модели с учетом смещения всех элементов стенда, равносильного смещению системы отсчета, позволяет повысить точность воспроизведения перегрузок на 30%.

Четвертая глава посвящена экспериментальным исследованиям, подтверждающим основные теоретические результаты предыдущих глав. Эти исследования проведены на специально разработанном опытном образце стенда. Зависимости параметров движения элементов стенда представлены на рис. 5. Хорошее совпадение результатов эксперимента с расчетными зависимостями дает основание утверждать, что предложенная в работе методика расчета и проектирования стенда достаточно полно отражает наиболее существенные свойства рассматриваемых систем и может быть

ф2 ш2 К рад рад/с2 g 3 60 1500

40

20

1000

500

«1 К /

Г й>2

/

ы2

Wi tü2

рад/с рад/с 120

75

65

55

80

40

40

t,MC

Рис. 5

80

| и

120

использована для расчета параметров и изучения режимов работы подобных механшл;ог.

Наибольшее влияние на величины динамических ошибок оказывают вид закона изменения перегрузок, наличие в этом законе перепадов скорости и ускорения на границах участков разгона, программного движения и торможения ПУ в его относительном радиальном движении. Диапазон задающих воздействий находится в пределах от 0 до 10 Гц.

Учет упругодиссипативных сил промежуточных звеньев практически не влияет на величину динамических ошибок движения, но приводит к синтезу нереализуемых управлений и, следовательно, к появлению статистической ошибки по положению реализуемых движений.

Стенд позволяет воспроизводить гладкие законы изменения ускорения с интенсивностью не более 1000 м/с'3. При попытках воспроизведения более интенсивно изменяющихся ускорений электропривод радиального перемещения не обеспечивает реализацию участков разгона и торможения системы в течение заданного времени, а также не обеспечивает необходимой точности на участке программного движения. Увеличение интенсивности нарастания перегрузок ограничено массогабаритными и энергетическими характеристиками существующих приводов. Одним из способов решения этих вопросов является применение устройств разгрузки приводов радиального перемещения - гидродинамических компенсаторов, в которых приборное устройство помещается в контейнер, погруженный в жидкую среду. За счет частичной (или полной при равенстве веса жидкости, вытесненной контейнером, весу контейнера) разгрузки привода удается снизить действие центробежных сил. Схема предложенного автором ротационного стенда с гидродинамическим компенсатором показана на рис. 6. Новизна технических решений подтверждена четырьмя патентами РФ.

Рис.6

\

Предложенные способы разгрузки привода радиального перемещения от действий центробежных сил на основе гидродинамических компенсаторов позволяют существенно снизить мощность привода радиальных перемещений. Инженерная методика расчета основных параметров

компеисаторов позволяет с погрешностью не более 8% описать процесс движения твердого тела в среде. Расчет оформлен в виде пакета прикладных программ.

Определены реакции среды на движущийся в ней под действием заданной внешней силы сферический и цилиндрический контейнер через его параметры цвижения. Уравнение вращательного движения сферы под действием заданного знешнего момента А// можно записать в виде обыкновенного шфференциалыюго уравнения третьего порядка с постоянными соэффициентами:

уф + [ 8/Т/'/?г° + J¿\ф + 8тгрргг^ф + %л-рРгГъ<р = М'М) + — ММ).

\ •> 'о > го

Произведена оценка погрешности приближения обыкновенным ифференцнальным уравнением при отбрасывании интегрального члена в равнении, описывающем движение цилиндрических и сферических онтейнеров в среде под действием вынуждающей силы (момента), погрешности при вычислении перемещения 6 и скорости Асланы первыми гличными от нуля членами разложения в ряд Маклорена с максимально ззможными коэффициентами, поэтому при больших г выражения дают сильно 1вышенные величины погрешностей. Установлено, что квадратичная функция погрешностью не выше 5% аппроксимирует функции сопротивления для шжения шара и цилиндра в упругой среде.

Полученные дифференциальные уравнения движения

дродинамического компенсатора позволяют с достаточной для практики чностью описать движение цилиндра и сферы в упругой среде, определить намические характеристики ротационного стенда и перераспределение грузок на привод от действия инерционных сил.

Уравнение движения звеньев стенда:

У + Т 'у + с,су/,(У -г0- Екй + = 0; Т = сИа8[Т^ С]=сИаё\(1Л1,;у]1 Сг = сИаё[к,ш{НЛи1у/),/,)"'], Ч - [и, ] И(У,У.. '/Л,) - вектор управляющих напряжений, где ))- угол юрота вата двигателя, приведенный к оси шарнира, ш01 - движущий момент К/.

теля, /,' —'у - механическая постоянная времени, Ям-сопротивление

якорной обмотки, /,„- момент инерции роюра, А„„ к^ - коэффициенты пропорциональности, /, - передаточное число редуктора, ц - управляющее напряжение.

Определяя вектор (/ в соответствии с алгоритмом управления, устанавливаем переходные процессы в замкнутой системе с учетом динамики приводов. Полученная математическая модель представляет собой систему уравнений второго порядка с постоянными коэффициентами, зависящими от собственных частот и собственных функций системы. Коэффициенты определяются заданной конфигурацией, инерционно-массовыми характеристиками, геометрическими и жесткостными характеристиками ротационного стенда. Преимуществом предлагаемой модели является расширение области исследования динамических особенностей системы: моделирование движения не только нагруженного, но и ненагруженного стенда, анализ влияния внешних сил, подвижности основания, жесткостных и массовых характеристик на процесс воспроизведения ускорения и точность.

Модель предназначена для уточненных исследований, целью которых является воспроизведение динамики максимально приближенно к реальным условиям функционирования ПУ. Использование такой модели целесообразно при решении некоторых типовых динамических задач, требующих многократного интегрирования, например задачи выбора алгоритма управления и оценки точности движения по заданной программе.

Получены аналитические зависимости для определения предельно достижимых параметров динамического воздействия в зависимости от параметров привода и звеньев стенда, представленные на рис 7 и 8.

В целом результаты экспериментальных исследований показали правомерность допущений, принятых при составлении моделей, и пригодность этих моделей для разработки инженерной методики проектирования ротационных стендов.

В заключении изложены основные результаты, выносимые автором на защиту, и предложены перспективные направления дальнейшего изучения ротационных стендов.

В приложении приведен пример использования разработанных методик в виде пакета программ анализа динамики стенда.

Pue. <S

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Обоснованы требования, предъявляемые к ротационным стенд; обеспечивающим воспроизведение заданных законов изменения длитель действующих и импульсных перегрузок.

2. Разработаны кинематическая и динамическая модели обобщение ротационного стенда с учетом упругих свойств его звеньев и шарниров.

3. Решена задача оптимизации структуры и проведена параметрическ оптимизация соотношений характеристик звеньев и шарниров стенда.

4. Предложены подходы к построению систем динамических модел ротационных стендов в виде иерархического ряда дополняющих и развивают друг друга моделей. Произведена оценка погрешности воспроизведения п] замене точного дифференциального уравнения обыкновеннь дифференциальным уравнением второго порядка, не превышающая 5% по все обобщенным координатам.

5. Предложена методика сравнительного параметрического анали ротационных стендов, позволяющая производить выбор структур ротационнь стендов и оценку взаимовлияния звеньев в различных конфигурациях зависимости от вида задаваемого закона изменения перегрузок. Для опытно] образца стенда построена поверхность безразмерных параметров, при которь взаимовлияние звеньев проявляется незначительно - менее 5%.

6. Предложена и обоснована система упрощающих допущений пр построении конструктивных схем стендов путем динамического синте: структур на ЭВМ

7. Предложен способ разгрузки привода от действий центробежных си за счет гидродинамической компенсации в ротационном поле стенда, чт обеспечило расширение диапазона и повышение точности воспроизводимы стендом перегрузок. Новизна технических решений подтверждена четырьм патентами РФ.

8. На основании предложенных методик расчета и проектировани стендов разработан и изготовлен опытный образец испытательного стендг Относительная погрешность воспроизведения перегрузок на опытном стенде п амплитуде не превышает 9%, по длительности 7%. На разработанны конструкции получено два патента РФ.

9. Проведенные экспериментальные исследования и математическое юделирование режимов работы ротационных стендов показали адекватность сновных теоретических положений и разработанных методик расчета. Сопоставление расчетных величин амплитуд и длительностей с полученными ксперименталыю показало, что расхождения не превышают 12 %.

10. Результаты проведенных исследований использованы при ыполнении государственной научно-технической программы «Перспективные риборные комплексы и системы подвижных объектов» и на предприятии ВПО Точмаш» г. Владимира. Опытный образец стенда внедрен в учебный процесс о дисциплине «Измерение механических величин в динамических условиях» а кафедре «Приборостроение и биомедицинская техника» Владимирского )сударственного университета.

Библиографический список

Патент РФ № 1770801. Клементьев A.C., Какшин Н.В., Семенюк А.Н., Семенов С.А. Стенд для испытания изделий на воздействие импульса углового ускорения. МКИ G 01 М 7 / 08 Заявка № 4862077/10 от 23.02.90; Опубл. в БИ№ 39,23.10.92.

Клементьев A.C., Самсонов Л.М., Семенюк А.Н. Стенд для испытания изделий на воздействие ускорения. Заявка № 95-110818/28 от 29.06.95 по кл. G 01 М 7/08. Решение о выдаче патента от 21.06.96.

Клементьев A.C., Семенюк А.Н., Цыпляков С.П., Семенюк Д.А. Ротационный стенд для испытания изделий на воздействие ускорений. Заявка № 96106622/28 (011016) от 04.04.96 по кл. 6 -G 01 М 7/08. Решение о выдаче патента от 22.12.97.

Клементьев A.C., Самсонов Л.М., Семенюк А.Н. Стенд для испытания изделий на воздействие ускорения. Заявка №95-119099/28 от 09.11.95 по кл. G 01 М 7/08. Решение о выдаче патента от 29.09.97.

Клементьев A.C., Самсонов Л.М., Семенюк А.Н. Стенд для испытания изделий на воздействие ускорения. Заявка № 96103178/20 от 20.02.96 по кл.С 01 М 7/08. Решение о выдаче патента от 03.02.97.

6. Семешок А.Н., Клементьев A.C. Ротационный стенд для воспроизвела импульсов ускорения: Информ. листок 78-96. Владимирский межограслес центр НТИиП. Владимир, 1993.

7. Самсонов Л.М. Клементьев A.C. Кинематические схемы стендов i воспроизведения ускорения летательных аппаратов // "Конвера Приборостроение. Рынок": Материалы Всерос. науч.-техн. конф.Владим! 1995.С.103 - 104.

8. Клементьев A.C., Семенюк А Н. Расширение динамических возможност ротационных испытательных стендов. // "Конверсия. Приборостроеж Рынок": Материалы Всерос. науч.-техн. конф. Владимир, 1995.С. 106-107.

9. Самсонов Л.М., Клементьев A.C., Семенюк А.Н. Анализ и синт ротационных испытательных стендов // Автоматизированы! информационные системы контроля и управления в технике и медицш Сб. науч. трудов ВлГТУ. Владимир, 1996. С.13 - 16.

10. Клементьев A.C., Семенюк А.Н. Инерционные приводы ротационш испытательных стендов // Автоматизированные информационные систел-контроля и управления в технике и медицине: Сб. науч. трудов ВлГТ Владимир, 1996.С.16 - 17.

11. Клементьев A.C., Семенюк А.Н. Способ испытания изделий // "Конверси Приборостроение. Рынок": Материалы Междунар. науч.-техн. кот Суздаль, 1997. С. 129- 132.

12. Клементьев A.C., Самсонов Л.М. Моделирование стендов щ воспроизведения сложного закона движения твердого вращающегося тела "Конверсия. Приборостроение. Рынок": Материалы Междунар. науч.-тех конф. Суздаль, 1997. С.142 - 145

13. Легаев В.П., Клементьев A.C., Семенюк А.Н. Основные принципы создат новых средств измерений // Физика и радиоэлектроника в медицине биотехнологии. 4.2: Мат. 2-й Междунар. науч.-техн. конф. Владимир, 199( С.55 - 59.