автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Методологические и теоретические основы автоматизации испытаний изделий авиационной и ракетной техники на ротационных стендах

Основные условные обозначения и сокращения.

Введение.

Глава 1. Концепция построения систем автоматизации испытаний изделий авиационной и ракетной техники на ротационных стендах.

1.1. Особенности процесса стендовых испытаний изделий авиационной и ракетной техники на воздействие перегрузок.

1.2. Циклограммы перегрузок и критерии адекватности испытаний изделий на ротационных стендах.

1.3. Аппроксимация и интерполяция циклограмм перегрузок.

1.4. Функциональные структуры систем автоматизации ротационных стендов.

1.5. Проектирование систем автоматизации испытаний на основе системного подхода.

1.6. Выводы по главе

Глава 2. Основные задачи кинематики и предельные динамические возможности ротационных испытательных стендов.

2.1. Классификация ротационных стендов и методов испытаний изделий.

2.2. Синтез кинематических структур ротационных стендов.

2.3. Прямые задачи кинематики стендов о перегрузках испытуемых изделий.

2.3.1. Метод решения прямых задач кинематики стендов.

2.3.2. Стенды с одной степенью подвижности механической конструкции.

2.3.3. Стенды с двумя степенями подвижности механической конструкции.

2.3.4. Стенды с тремя и более степенями подвижности механической конструкции.

2.4. Обратные задачи кинематики стендов о перегрузках изделий.

2.5. Определяющие параметры и критерии подобия ротационных испытательных стендов.

2.6. Предельные динамические возможности ротационных испытательных стендов.

2.7. Оценка мощности электроприводов стендов по критерию перегрузочной способности.

2.8. Выводы по главе 2.

Глава 3. Математические модели ротационных испытательных стендов как объектов управления.

3.1. Центробежные испытательные стенды.

3.2. Стенды с поворотными испытательными платформами.

3.3. Стенды с радиально перемещаемой испытательной платформой

3.4. Стенды со сложным движением испытательной платформы.

3.5. Ротационные стенды как нестационарные объекты управления.

3.6. Динамическое уравновешивание механических подсистем стендов.

3.7. Ротационные стенды с разворотом платформы под действием неуравновешенной массы.

3.8. Выводы по главе 3.

Глава 4. Синтез электромеханических систем управления ротационных испытательных стендов.

4.1. Анализ состояния и общая постановка задачи синтеза электромеханических систем управления ротационных испытательных стендов

4.2. Функциональная схема стационарной ЭМСУ.

4.3. Метод синтеза стационарных дискретно-непрерывных систем управления с апериодическими регуляторами состояния.

4.3.1. Синтез свободного управляемого движения.

4.3.2. Синтез вынужденного управляемого движения.

4.3.3. Специфика синтеза многомерных ЭМСУ ротационных испытательных стендов.

4.4. Инженерная методика синтеза дискретно-непрерывных ЭМСУ

4.5. Исследование стационарных ЭМСУ

4.5.1. Система регулирования скорости несущей конструкции стенда

4.5.2. Система регулирования положения испытательной платформы

4.6. Выводы по главе 4.

Глава 5. Синтез адаптивных электромеханических систем управления ротационных испытательных стендов.

5.1 Характеристика нестабильных параметров и постановка задачи синтеза цифровых адаптивных ЭМСУ ротационных стендов.

5.2. Функциональные схемы адаптивных ЭМСУ.

5.3. Синтез эталонных моделей.

5.4. Синтез алгоритмов адаптации.

5.5. Анализ адаптивных ЭМСУ ротационных стендов.

5.6. Выводы по главе 5.

Глава 6. Экспериментальные исследования систем автоматизации испытаний изделий авиационной и ракетной техники на ротационных стендах.

6.1. Эволюция программно-аппаратурных средств САИ.

6.2. Экспериментальные исследования ЭМСУ ротационных стендов

6.2.1. Этапы экспериментальных исследований и описание установки

6.2.2. Процедура и результаты экспериментальных исследований подсистем ЭМСУ ротационных стендов.

6.3. Аппаратурный состав испытательного комплекса.

6.3.1. Характеристики и технические требования к САИ.

6.3.2. Структура и функции САИ.

6.4. Структура программного обеспечения САИ.

6.5. Выводы по главе 6.

Актуальность проблемы. Совершенствование изделий авиационной и ракетной техники (А и РТ) и неизменный рост требований к летным качествам изделий требуют разработки и создания нового поколения испытательных комплексов, достаточно точно имитирующих реальные условия их эксплуатации. В числе факторов, оказывающих существенное влияние на качество и надежность функционирования изделий А и РТ, являются траекторные перегрузки, причем как длительно действующие на изделия в процессе полета (в течение нескольких секунд или десятков секунд), так и кратковременно - в течение долей секунды.

Появление новых и непрерывное совершенствование "классических" топливных составов ракетных двигателей на твердом топливе (РДТТ) обнаружило существенную зависимость внутрибаллистических характеристик при их горении от величины и направления воздействия вектора перегрузок [1]. К числу изделий А и РТ, подверженных влиянию перегрузок, относятся также приборные устройства (ПУ) летательных аппаратов (ЛА), органы управления вектором тяги, акселерометры и др. [2-12].

Натурные испытания изделий А и РТ на воздействие перегрузок могут проводиться в условиях реального полета ЛА. Помимо очевидной экономической затратности, технической сложности проведения такие испытания не позволяют реализовать условно-экстремальные режимы, необходимые для оценки запасов надежности функционирования изделий в требуемом спектре воздействующих перегрузок и последующей аттестации изделий.

В наземных условиях натурные испытания изделий на воздействие перегрузок предполагают применение линейных имитаторов перегрузок, позволяющих создать однородное поле инерционных сил во всех точках испытуемых изделий. Такого рода испытательные комплексы содержат, как правило, испытательную платформу с испытуемым изделием, установленную на рельсовом пути и приводимую в поступательное движение с помощью электродвигателя или ракетного двигателя на твердом топливе [13]. К числу недостатков линейных имитаторов перегрузок следует отнести значительные затраты энергии на создание длительно действующих инерционных сил, большие занимаемые площади, сложность технической реализации процесса торможения испытательной платформы с изделием, сложность формирования вектора перегрузок в базовой точке изделия с несколькими осями чувствительности (реализация импульсных перегрузок вообще проблематична). Испытание энергетических установок с горящим топливом с применением таких стендов приводит к загрязнению почвы и атмосферы отравляющими веществами и создает высокую вероятность возникновения нештатных ситуаций. Последнее обстоятельство создает комплекс проблем, связанных с обеспечением безопасности персонала, обслуживающего испытательный комплекс, и утилизацией продуктов сгорания топлива на значительной территории испытательного полигона.

В последние два-три десятилетия в области испытаний изделий А и РТ вследствие экономических факторов сложилась устойчивая тенденция отказа от натурных испытаний и создание различного рода полунатурных комплексов, а доминирующим методом испытаний становится полунатурное моделирование. При этом сами понятия натурных и полунатурных испытаний изделий в наземных условиях получают различную трактовку в зависимости от объекта испытания и критериев адекватности стендовых испытаний изделия полетным режимам его функционирования. В частности, наземные (стендовые) испытания систем автоматического управления газотурбинными двигателями (САУ ГТД) в имитируемых внешних условиях могут классифицироваться как натурные при наличии в составе стенда физической модели ГТД и как полунатурные при использовании математической модели ГТД в сочетании с физическими преобразователями информации и регулируемым электроприводом [14-18].

В качестве наземного инструментария для полунатурных испытаний изделий техники на воздействие перегрузок широкое применение нашли комплексы центробежных испытательных стендов, в основе которых лежит применение специализированных центрифуг [19-25]. Существенным недостатком таких наземных испытательных комплексов является неоднородность поля инерционных сил, в котором исследуются физико-механические, химические и иные свойства испытуемых изделий. При испытаниях крупногабаритных изделий А и РТ, таких как узлы и агрегаты ЛА, газогенераторы давления или расхода на твердом топливе, управляемые РДТТ или их физические модели, перегрузки в разных точках изделий могут существенно отличаться от имитируемых траекторных или условно-экстремальных перегрузок [26, 27].

Значительно расширить функциональные возможности центробежных испытательных стендов и одновременно снизить методическую погрешность формирования вектора перегрузок, действующих на изделие по двум-трем осям чувствительности к перегрузкам, позволило применение ротационных испытательных стендов (РИС) с двумя и более степенями подвижности испытательной платформы с изделием [28-38].

Понятия "полунатурное испытание", "полунатурное моделирование" применительно к испытаниям изделий А и РТ на воздействие перегрузок в наземных условиях могут иметь несколько аспектов, среди которых можно выделить следующие:

- испытания изделия на перегрузки проводятся не с помощью соответствующего ЛА, а с применением ротационного испытательного стенда, создающего далеко не однородное поле инерционных сил и требующего применения вычислительных процедур для оценки вектора перегрузок в семействе базовых точек изделия;

- испытанию подвергается не само изделие, а его физическая модель (макет), отражающая доминирующие свойства изделия и удовлетворяющая требуемым критериям подобия;

- помимо перегрузок не преследуется цель воспроизведения или имитационного моделирования иных полетных координат изделия, таких как линейные и угловые положения, скорости, ускорения изделия в инерциальной системе координат, а также климатических факторов, высотных условий полета.

Начиная с середины 70-х годов в состав испытательных комплексов стали вводиться автоматизированные средства испытаний на основе вычислительной техники. На первых этапах автоматизации вычислительные средства выполняли простейшие функции аналогового или цифрового программного задания перегрузок, причем действующих только в направлении одной (базовой) оси испытуемого изделия, а также обработки результатов испытаний [39-43]. В 80-е годы появление высокопроизводительных микропроцессоров и микро-ЭВМ привело к постепенному внедрению микропроцессорной техники в структуру системы управления испытательными комплексами. Системы автоматизации испытаний (САИ) стали строиться на базе микроЭВМ "Электроника ДЗ-28", КТС-ЛИУС2 (КТС МИКРОДАТ), "Электроника-60" и др. [44-49]. На микро-ЭВМ помимо программного задания стали возлагаться функции автоматического регулирования перегрузок.

К настоящему времени САИ взяли на себя функции локальных информационно-управляющих систем, обеспечивающих кусочно-линейную аппроксимацию таблично заданных циклограмм перегрузок, выработку программно-задающих воздействий электроприводов стендов, сбор и обработку информации о параметрах электромеханической системы управления стенда и испытуемого изделия (температуре в различных точках корпуса и в камере сгорания РДТТ, давлении в газоводах и камере сгорания, расходе топлива, нормальном напряжении в элементах изделия, величине перегрузок, действующих в направлении той или иной оси изделия и др.), а также расчет и выработку управляющих воздействий электроприводов стенда. Локальные САИ находятся во взаимодействии с системой единого времени (СЕВ) и централизованным пунктом управления испытаниями (ПУИ), обеспечивающими синхронизацию всех процессов, сопровождающих испытание изделий, и проведение управляемого эксперимента.

Испытания изделий А и РТ на ротационных стендах характеризуются следующими основными особенностями:

- широкой номенклатурой испытуемых изделий и, соответственно, широким диапазоном массогабаритных параметров изделий;

- разнообразием видов и программ испытаний изделий, в том числе с реализацией управляемого эксперимента;

- испытанием изделий с изменяющейся в несколько раз массой вследствие сгорания топлива;

- разнообразием кинематических структур и технических параметров ротационных стендов, систем управления электроприводами, программно-аппаратурных платформ САИ;

- широким разбросом требований качества испытаний изделий на ротационных стендах.

Неизменный рост требований к летным качествам изделий А и РТ, усложнение программ испытаний и специфика ротационных методов испытаний потребовали расширения функциональных возможностей стендов за счет усложнения их кинематических структур, введения дополнительных степеней подвижности испытательных платформ с изделием (изделиями) и узлов динамической балансировки механических подсистем и, как следствие, существенного усложнения электромеханических систем управления (ЭМСУ) стендов и САИ в целом, составляющих основу наземных испытательных комплексов. Наметившаяся в последние годы тенденция к комплексной автоматизации и интеграции САИ в единую АСУТП предприятия выдвигает проблему разработки методологии проектирования САИ в классе многоуровневых распределенных систем управления.

Формированию общей концепции развития и проектирования САИ изделий А и РТ посвящены работы В. Г. Августиновича, Р. И. Адгамова, М. М. Берхеева, Н. Н. Матушкина, Л. Б. Уразбахтиной, А. А. Шишкова и многих других. Развитию ротационных методов и средств испытаний изделий А и РТ посвящены работы А. Н. Евграфова, А. К. Каляева, В. И. Каразина, Л. М.

Самсонова и др. Проблемам теории проектирования сложных технических объектов и систем посвящены работы П. А. Арутюнова, В. Н. Нуждина, Ф. А. Уразбахтина, А. X. Хайруллинй, А. В. Чернышева и др. Проблемы синтеза оптимальных динамических систем управления рассмотрены в работах Р. Беллмана, В. А. Бесекерского, Р. Изермана, Б. Куо, Б. Н. Петрова и многих др. В развитие теории и практики построения сложных электромеханических, в том числе микропроцессорных систем управления, значительный вклад внесли А. В. Башарин, Ю. А. Борцов, А. Н. Ф. Ильинский, В. И. Ключев, Б. А. Петров и др.

Существенный вклад в развитие испытательной базы отрасли внесли научно-производственные коллективы Боткинского машиностроительного завода, ГРЦ-КБ им. академика В. П. Макеева, МАТИ-РГТУ им. К. Э. Циолковского, МГТУ им. Н. Э. Баумана, НИИАС, НИИД, НИИПМ, НПО "Прибор", ОКБ "Темп", ЦИАМ и др. Разработке вопросов методологии испытаний изделий А и РТ на воздействие перегрузок способствовали труды специалистов ВПИ, ИжГТУ, ЛПИ, МАТИ, ПГТУ, УГАТУ и др.

Вместе с тем, несмотря на значительный объем исследований в данных областях, эксплуатация функционирующих в настоящее время САИ изделий А и РТ на ротационных стендах выявила следующие недостатки:

- жесткая (фиксированная или изменяемая на этапе подготовки к испытаниям) архитектура систем автоматизации ротационных стендов, исключающая возможность гибкой настройки САИ на объект и программу испытаний;

- низкая производительность комплексов, вызванная значительными затратами времени на подготовку стендового оборудования к испытаниям и обработку результатов испытаний, на один-два порядка превышающего время проведения собственно испытаний;

- отсутствие или неразвитость баз данных, математических моделей, моделирующих алгоритмов и программ, позволяющих осуществить на этапе подготовки к испытаниям моделирование процесса формирования вектора перегрузок, действующих по одной-трем осям чувствительности испытуемых изделий, и оценить принципиальную возможность обеспечения критериев адекватности стендовых испытаний на ротационных стендах;

- разнотипность и низкие функционально-технические характеристики программно-аппаратурного обеспечения САИ, не позволяющие или затрудняющие решение задач комплексной автоматизации и создания единой АСУТП предприятия.

Основными направлениями совершенствования САИ рассматриваемого класса следует считать развитие математических моделей технологического процесса испытаний, разработку компьютерных методов синтеза оптимального управления стендами и создание программно-аппаратурных средств САИ на основе микропроцессорных средств управления. Единой методологической основой эффективного решения этих задач может служить векторно-матричный аппарат исследования объектов и систем с применением ЭВМ.

Анализ состава и содержания функций, выполняемых САИ изделий на ротационных стендах, показал, что им присущи все признаки сложных многоуровневых нестационарных динамических систем, при проектировании которых должен соблюдаться системный подход. Методологическими принципами построения такого класса систем являются иерархичность, модульность, настраиваемость (на аппаратуру испытательного комплекса, испытуемое изделие, программу испытаний и др.), принцип развития (наращивания и совершенствования технического, программного, информационного и других видов обеспечения САИ), множественности описания отдельных элементов системы (с различной степенью детализации) и т. п. Общетеоретические и методологические принципы проектирования таких САИ с учетом специфики испытаний изделий А и РТ на ротационных стендах не нашли должного отражения в научно-технической литературе, а отсутствие разработок методов синтеза высокодинамичных ЭМСУ РИС, удовлетворяющих специфике испытаний, требует разработки теоретических основ синтеза таких систем.

Вопросы разработки программ и методик испытаний опытных образцов изделий, проведения испытаний и приемки серийных изделий, формирования табличного задания циклограмм перегрузок и обработки данных испытаний представляют собой автономную область исследований, направленных на совершенствование методологии проектирования самих испытуемых изделий [50-53], относятся к прерогативе организаций-разработчиков изделий и выходят за рамки темы исследований.

Проблема сбора, преобразования и передачи информации о параметрах испытуемых изделий (температуре, перегрузке, давлении в камере сгорания РДТТ и т. п.) решается применением современных систем сбора и обработки информации (информационно-измерительных систем) на основе микропроцессорных контроллеров [54-63] и локализуется в самостоятельную область исследований.

Многообразие кинематических структур испытательных стендов ставит перед собой самостоятельную задачу формального обоснования выбора кинематических структур и параметров стендов, обеспечивающих требуемые критерии адекватности испытаний, и разработки математических моделей технологического процесса формирования вектора перегрузок испытуемых изделий (моделей решения прямой и обратной задач кинематики стендов, имитационных моделей ЭМСУ РИС и др.).

Формированию общей концепции структурно-параметрического синтеза РИС посвящены работы [21-33]. Вместе с тем, задаче оценки функциональных возможностей ротационных стендов с той или иной кинематической структурой при испытаниях изделий А и РТ на воздействие линейных и импульсных перегрузок с учетом динамических возможностей ЭМСУ должного внимания со стороны проектировщиков САИ до сих пор не уделялось.

Решение прямой и обратной задач кинематики стенда о перегрузках испытуемого изделия преследует цель выработки программно-задающих воздействий электроприводов стенда на основе заданных циклограмм перегрузок, действующих по нескольким осям чувствительности изделия. С ложность поставленной задачи обусловлена тем, что отсутствует общая методология решения обратных задач кинематики стендов о перегрузках испытуемых изделий даже для простейших кинематических структур стендов с одной степенью подвижности испытательной платформы при условии ограничения координат состояния стенда на допустимом уровне. Проблема нахождения программных траекторий механических подсистем стенда усложняется также тем, что изменение координат состояния стенда дает противоречивый вклад в формирование составляющих вектора перегрузок изделия. Например, ускоренное перемещение изделия вдоль радиуса вращения несущей конструкции от оси вращения приводит к росту нормальной составляющей вектора перегрузок вследствие возрастания центробежных перегрузок и одновременно к снижению нормальных перегрузок за счет встречного действия линейных перегрузок. К настоящему времени получены лишь некоторые частные решения поставленной задачи [28, 29, 33, 34, 38].

Ротационные испытательные стенды, содержащие две и более степеней подвижности механических конструкций, представляют собой, в общем случае, многомерные нелинейные динамические объекты управления с внутренними перекрестными связями по координатам состояния [28-38, 44-48]. Испытание изделий А и РТ с изменяющейся в процессе испытаний массой дополнительно приводит к нестационарности объекта управления, к усложнению его математической модели и системы управления стендом и, как следствие, к усложнению настройки САИ на объект и программу испытания. Изменение массы испытуемых изделий, а также радиальное перемещение испытательной платформы с изделием в процессе испытания требуют применения дополнительных устройств динамической балансировки вращающихся узлов стендов и адаптации системы управления к изменению приведенных моментов инерции электромеханических подсистем. Принимая во внимание, что выходной координатой объекта управления является вектор перегрузок в некоторой точке испытуемого изделия, имеющий достаточно сложную нелинейную нестационарную зависимость от координат состояния стенда [33, 38], нахождение адекватной математической модели объекта управления, пригодной для решения задачи синтеза оптимального управления, становится самостоятельной и достаточно сложной научной задачей. В технической литературе вопросам построения математических моделей ротационных стендов с несколькими степенями подвижности механических конструкций с учетом специфики испытаний изделий А и РТ уделено крайне малое внимание [33-38, 44, 45].

Вопросам теории управления сложными многосвязными (в том числе электромеханическими) системами посвящено достаточно большое число работ отечественных и зарубежных авторов, в частности [64-87]. Значительное внимание со стороны проектировщиков ЭМСУ уделено проблеме синтеза систем адаптивного управления нестационарными объектами [88-111]. Вместе с тем, теоретические и прикладные вопросы синтеза ЭМСУ РИС, специфика математических моделей которых отражена выше, разработаны значительно менее детально [19, 33, 41-49, 112]. В частности, недостаточно изучены возможности дискретного (цифрового) управления применительно к ЭМСУ РИС с несколькими степенями подвижности механических конструкций, обеспечивающего минимум динамической погрешности отработки аддитивных воздействий. В настоящей работе рассмотрен ряд подходов к задаче синтеза дискретного оптимального по быстродействию и точности (в концепции детерминированных систем) управления, обеспечивающего апериодические переходные процессы в ЭМСУ РИС при аддитивных задающих и возмущающих воздействиях, в том числе в условиях нестабильности параметров ЭМСУ и, соответственно, минимум интегральной погрешности отработки пограммно-задающих воздействий.

Проблеме технической реализации систем оптимального управления электроприводами на основе микропроцессорной техники посвящено множество научно-исследовательских работ, в частности [113-136]. Вместе с тем, спецификой предложенных в работе походов к синтезу ЭМСУ РИС являются жесткие требования, предъявляемые к точности измерения (наблюдения) координат электроприводов, а также времени, предоставляемому процедурам измерения (наблюдения) этих координат и выработки управляющих воздействий. В частности, применительно к традиционным в цифровых ЭМСУ методам измерения скорости, основанным на подсчете числа импульсов частотно-импульсного датчика скорости за неизменный или варьируемый интервал времени или измерении по периоду следования импульсов датчика скорости [135, 137-141], данные требования вступают в противоречие и резко снижают эффективность замкнутых систем управления. В работе предложены технические решения, позволяющие разрешить это противоречие и обеспечивающие эффективную реализацию синтезированных дискретно-непрерывных систем управления стендами.

Вышеизложенное определяет необходимость формирования новой методологий проектирования САИ изделий на ротационных стендах, базирующейся на системных принципах и применении иерархических распределенных архитектур, развития методического, математического и информационного обеспечения, разработки программно-аппаратурных средств САИ на основе применения современных цифровых методов и интеллектуальных средств управления, в том числе - микропроцессорных ЭМСУ РИС и, тем самым, актуальность темы диссертационной работы.

В целом анализ состояния испытательной базы отрасли показывает, что потребности интенсивного развития А и РТ в последние годы, наращивания ее тактико-технических и боевых показателей, с одной стороны, и заметное отставание испытательной базы - с другой, выдвигают одной из важных научно-технических проблем - проблему совершенствования САИ изделий на ротационных стендах, позволяющих сократить время на подготовку и проведение испытаний, обеспечить критерии адекватности наземных испытаний летным режимам функционирования изделий и, соответственно, сократить затраты на проектирование и ввод изделий в эксплуатацию.

Поставленная проблема предполагает решение трех групп задач:

- разработка принципов построения САИ изделий А и РТ на РИС с несколькими степенями подвижности механических систем, обеспечивающих гибкость в решении задач подготовки и реализации управления испытаниями, а также снижение временных, трудовых и материальных затрат на проведение испытаний;

- разработка методов решения основных задач кинематики ротационных испытательных стендов и оценки их динамических возможностей, разработка математических моделей РИС как объектов управления и моделирующих алгоритмов основных подсистем АСИ;

- создание теоретических основ синтеза высокодинамичных микропроцессорных ЭМСУ РИС, обеспечивающих минимум динамической погрешности отработки аддитивных задающих и возмущающих воздействий и, как следствие, заданные критерии адекватности испытаний.

Ниже изложены концептуальные положения настоящей работы.

Объект исследований: комплексы ротационных стендов для испытаний изделий авиационной и ракетной техники на воздействие перегрузок.

Предмет исследований: системы автоматизации испытаний изделий А и РТ в условиях воздействия перегрузок, реализуемые на основе ротационных испытательных стендов с несколькими степенями подвижности механических систем и современных микропроцессорных электромеханических систем управления.

Целью диссертационной работы является решение важной научно-технической проблемы - разработки теоретических и методологических основ автоматизации испытаний изделий авиационной и ракетной техники на ротационных стендах в условиях воздействия программно изменяемых перегрузок, обеспечивающих эффективное решение задач проведения наземных испытаний.

Задачи исследований:

- на основе системного подхода к задаче автоматизации испытаний разработать концептуальные основы построения САИ изделий А и РТ на ротационных стендах, обеспечивающих повышение производительности и качества испытаний, гибкость в решении задач подготовки и проведения испытаний, структурные условия комплексной автоматизации испытаний;

- на основе систематизации методов и средств испытаний изделий А и РТ на воздействие непериодических ортогональных перегрузок предложить решения основных задач кинематики стендов с несколькими степенями подвижности механических систем о перегрузках испытуемых изделий, а также разработать критерии функционального подобия стендов;

- разработать математические модели семейства ротационных стендов для испытаний изделий А и РТ на воздействие непериодических ортогональных перегрузок как объектов автоматического управления, в том числе стендов, служащих для испытаний изделий с изменяющейся во времени массой;

- разработать теоретические основы структурно-параметрического синтеза дискретно-непрерывных ЭМСУ ротационных стендов, обеспечивающих минимум динамической погрешности отработки аддитивных задающих и возмущающих воздействий;

- разработать принципы построения дискретно-непрерывных ЭМСУ ротационных стендов, адаптивных к нестабильности параметров объектов управления;

- разработать программно-аппаратурное обеспечение и провести экспериментальные исследования основных подсистем АСИ и применить их в практике стендовых испытаний.

Методы исследований. Поставленные в работе задачи решены с использованием положений теории автоматического управления, теоретической механики, теории подобия, теории графов, теории автоматизированного электропривода, методах планирования эксперимента и математического моделирования. Основные положения диссертационной работы подтверждены результатами имитационного моделирования и экспериментальными данными. Экспериментальные исследования проводились на физических моделях подсистем управления ротационных стендов и на промышленных установках.

Научная новизна результатов работы заключается в следующем:

1. Впервые предложена концепция построения иерархической САИ изделий А и РТ на ротационных стендах, позволяющей существенно повысить производительность испытаний, а также создать необходимые структурные условия для решения задачи комплексной автоматизации испытаний и интеграции САИ в единую АСУТП предприятия.

2. Впервые при решении задач автоматизации испытаний изделий А и РТ на воздействие перегрузок предложено с учетом ограничений критериев адекватности испытаний осуществить аппроксимацию кусочно-линейных циклограмм перегрузок кубическими сплайн-функциями. Это позволило получить решение задачи формирования вектора задающих воздействий ЭМСУ стендов, снизить установленную мощность электроприводов и повысить динамическую точность формирования вектора перегрузок испытуемого изделия.

3. Впервые на основе анализа особенностей стендовых испытаний изделий А и РТ на ротационных стендах, систематизации методов и технических средств воспроизведения непериодических ортогональных перегрузок в наземных условиях структурированы признаки кинематики стендов и синтезирован граф допустимых кинематических структур стендов, обеспечивающих полунатурное моделирование линейных и импульсных перегрузок изделий А и РТ.

4. Впервые разработаны критерии функционального подобия стендов для испытаний изделий А и РТ на воздействие осевых перегрузок на основе анализа определяющих параметров, характеризующих разнородные компоненты САИ изделий на ротационных стендах;

5. Впервые получено в векторно-матричной форме аналитическое решение прямой задачи кинематики стендов, принадлежащих множеству структурно-допустимых, о перегрузках испытуемого изделия в его базовой точке или семействе базовых точек и разработана методология приведения формируемого вектора перегрузок изделия к точкам установки датчиков перегрузок.

6. Впервые предложено алгоритмическое решение обратных задач кинематики стендов о перегрузках испытуемых изделий, основанное на декомпозиции процедуры имитационного моделирования траекторных перегрузок на две основные процедуры: квазистатическую, решаемую на постоянном шаге интерполяции циклограмм перегрузок, и динамическую, решаемую в течение всего времени отработки программ испытаний.

7. Впервые разработаны математические модели (с различной степенью детализации) семейства ротационных испытательных стендов с несколькими степенями подвижности механических конструкций как стационарных и нестационарных нелинейных объектов управления. Обоснована декомпозиции объекта управления на две модели - линейной (линеаризованной) модели ЭМСУ стенда и нелинейной модели вектора выходных переменных (составляющих вектора перегрузок изделия) как векторной функции координат состояния ЭМСУ. При математическом описании стендов для испытаний газогенераторов ракетных систем предложено применение принципа "затвердевания" механических систем с изменяющейся массой звеньев.

8. Предложена оригинальная аналитическая процедура синтеза дискретно-непрерывных систем управления линейными объектами произвольного порядка, обеспечивающих апериодический характер переходных процессов. В концепции детерминированных цифровых систем управления предложенный метод синтеза обеспечивает предельные быстродействие и динамическую точность отработки векторов аддитивных задающих и возмущающих воздействий.

9. Впервые разработан метод синтеза механизма цифровой сигнальной адаптации ЭМСУ РИС к вариациям нестабильных параметров.

10. Разработаны оригинальные технические решения подсистем САИ изделий, направленные на достижение указанной выше цели диссертационной работы.

Новизна основных технических решений (способов и устройств) подтверждена восемнадцатью изобретениями.

Практическая значимость работы.

На основе предложенных в работе теоретических подходов разработаны и внедрены в производство:

- проектно-конструкторская и рабочая документация на САИ изделий ракетных систем на ротационных стендах;

- программно-аппаратурное обеспечение САИ изделий на базе 1ВМ-совместимых компьютеров и встраиваемых плат сбора и обработки данных;

- инженерные методики синтеза и анализа основных подсистем САИ, реализованные в виде пакетов прикладных программ;

- методические рекомендации по проведению метрологической аттестации САИ и программа тестирования САИ.

Использование результатов работы при создании САИ изделий на ротационных стендах позволит существенно повысить производительность процесса испытаний изделий А и РТ и динамическую точность имитации вектора траекторных перегрузок изделий в наземных условиях, что, в конечном счете, позволит обеспечить достоверность оценки показателей качества функционирования изделий в условиях реального полета и создать корректную базу данных для организаций-разработчиков испытуемых изделий.

На защиту выносятся:

- концепция (структурные и методологические основы) построения иерархической САИ изделий А и РТ на ротационных стендах, обеспечивающей повышение производительности и качества испытаний, а также создающей необходимые структурные условия для решения системных задач автоматизации испытаний, комплексной автоматизации испытаний и создания единой АСУТП предприятия;

- структурообразующие признаки кинематики ротационных стендов для испытаний изделий А и РТ на воздействие ортогональных непериодических линейных и импульсных перегрузок и методы решения прямых и обратных задач кинематики стендов, принадлежащих множеству структурно-допустимых, о перегрузках в базовой точке испытуемого изделия;

- математические модели семейства ротационных испытательных стендов с несколькими степенями подвижности механических конструкций, предназначенных для воспроизведения линейных и импульсных перегрузок изделий А и РТ в наземных условиях, как стационарных и нестационарных нелинейных многомерных объектов управления;

- метод и инженерная методика синтеза дискретно-непрерывных систем управления линейными объектами произвольного порядка с апериодическими регуляторами состояния, обеспечивающих предельное быстродействие и точность (в концепции детерминированных систем) отработки аддитивных задающих и возмущающих воздействий;

- метод синтеза цифровых адаптивных ЭМСУ ротационных стендов с сигнальной самонастройкой;

- комплекс алгоритмов и программ синтеза и анализа ЭМСУ, программно-технических модулей САИ изделий.

Внедрение результатов работы.

Разработанные в диссертации теоретические положения, методы и методики синтеза и расчета подсистем САИ изделий на воздействие перегрузок использовались при проектировании и создании нескольких испытательных комплексов в НИИПМ (г. Пермь), ОКБ "Темп" (г. Пермь), НПО "Прибор" (г. Москва).

Методы и методики синтеза дискретно-непрерывных систем управления нашли отражение в лекционных курсах "Системы автоматизации и управления", "Системы управления электроприводами", "Проектирование САУ", читаемых автором студентам специальности "Автоматизация технологических процессов и производств" Пермского государственного технического университета.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались за последние годы на Всероссийской НТК РЭС А. С. Попова (Пермь, 1994), научно-практической конференции "Состояние и перспективы эффективного использования энергии в Пермской области" (Пермь, 1995), Всероссийской НТК "Научно-технические проблемы конверсии промышленности Западного Урала" (Пермь, 1997), научном семинаре УНК "Аппаратостроение" по проблемам наземных испытаний газоструйных импульсных систем (Ижевск, 1999), научно-технической конференции ПермГТУ по системным исследованиям и моделированию в науке, технике и образованию (Пермь, 2000), Всероссийской НТК "Авиационно-космическая техника-2000" (Пермь, 2000), Всероссийской НТК "Исследование, проектирование и отработка регулируемых энергоустановок" (Уфа, 2000).

Публикации. Основные положения и результаты диссертации опубликованы в 43 научных работах, в том числе 18 авторских свидетельствах на изобретения, и монографии. По результатам исследований за период 19782001 г. г. зарегистрировано 9 отчетов о НИР, за период 1994-2000 г. г. получено 3 гранта Минобразования РФ (МГТУ им. Н. Э. Баумана; МАТИ-РГТУ им. К. Э. Циолковского по направлению "Проблемы управления и контроля технологических процессов изготовления деталей и изделий авиакосмической техники" (головная организация УГАТУ), С-Пб. Лесотехнической академии).

Структура и объем диссертации. Работа состоит из введения, 6 глав, заключения, списка литературы и приложений.

Результаты работы реализованы на предприятиях машиностроительной отрасли в виде систем автоматизации комплексов ротационных испытательных стендов (РИС), обеспечивающих воспроизведение вектора траекторных перегрузок в заданной нестационарной базовой точке испытуемого изделия. Разработанные САИ обладают расширенными функциональными возможностями, гибкими средствами настройки на объект испытания (изделие) и программу испытания (циклограммы перегрузок), повышенными техническими характеристиками и производительностью процесса испытаний, обеспечивают адаптацию электромеханической системы управления стенда к нестабильности ее параметров.

В диссертационной работе получены следующие основные результаты:

1. Анализ состояния испытательной базы отрасли показал, что потребности интенсивного развития А и РТ в последние два десятилетия, наращивания ее тактико-технических и боевых показателей, с одной стороны, и заметное отставание испытательной базы - с другой, диктуют настоятельную необходимость совершенствования методов и средств испытаний изделий А и РТ, в том числе систем автоматизации испытаний изделий на воздействие перегрузок, позволяющих сократить время на подготовку и проведение испытаний, повысить точность воспроизведения вектора перегрузок, действующих на испытуемые изделия и, соответственно, повысить достоверность результатов испытаний, сократить затраты на проектирование и ввод изделий в эксплуатацию.

Показано, что многообразие полетных режимов летательных аппаратов (ЛА) генерирует широкий спектр программ испытаний изделий А и РТ на воздействие перегрузок, и, как следствие, циклограмм осевых перегрузок. Анализ функциональных возможностей наземных испытательных комплексов на базе ротационных стендов позволил сформулировать критерий адекватности испытаний - равенство инерционных ускорений (перегрузок), действующих на изделие в некоторой его точке или семействе точек при стендовых испытаниях и в условиях реального полета. Показано, что в качестве системного критерия при проектировании САИ изделий А и РТ на воздействие перегрузок целесообразно рассматривать критерий наибольшего отклонения компонент вектора имитируемых перегрузок в базовой точке изделия от заданных траекторных или условно-экстремальных перегрузок.

На основе анализа условий эксплуатации ЛА предложено в пределах допустимой погрешности формирования вектора перегрузок испытуемого изделия провести предварительное сглаживание кусочно-линейных циклограмм перегрузок кубическими сплайн-функциями, что позволит, во-первых, получить инженерные решения оптимизационной обратной задачи о перегрузках испытуемого изделия, во-вторых, потребует существенно меньшей установленной мощности электроприводов стенда. Показано, что способ интерполяции исходных циклограмм перегрузок оказывает существенное влияние на характер формирования программно-задающих воздействий электроприводов ЭМСУ, а, следовательно, определяет уровень динамических нагрузок в механических передачах и мощность электродвигателей стенда.

Анализ состава оборудования существующих комплексов РИС, функционального, алгоритмического и программного обеспечения систем автоматизации испытаний изделий А и РТ на воздействие перегрузок позволил определить доминирующие функционально-структурные компоненты САИ и связи между ними. Показано, что наиболее сложные проблемы автоматизации испытаний локализуются на этапе подготовки стендовых испытаний, что приводит к неоправданным временным, трудовым и материальным затратам.

Анализ состава и содержания функций, выполняемых САИ, показал, что им присущи все признаки сложных многоуровневых нестационарных динамических систем, при проектировании которых должен соблюдаться системный подход. Рассмотрены методологические принципы построения САИ, обеспечивающей решение задач автоматизации технологического процесса испытаний изделий на ротационных стендах на системном уровне. В концепции трехуровневых САИ определены основные функционально-структурные компоненты системы и задачи, решаемые на каждом уровне иерархии управления испытаниями.

2. На основе систематизации методов и средств испытаний изделий сформулированы структурообразующие признаки кинематики стендов для испытаний изделий А и РТ на воздействие непериодических ортогональных перегрузок и синтезирован граф кинематических структур, рекомендуемых для полунатурного моделирования линейных и импульсных перегрузок изделий.

На основе применения структурного принципа наслоения механизмов неразветвленных кинематических структур и векторно-матричного аппарата исследования систем предложен метод (аналитическая процедура) решения прямых задач кинематики стендов о перегрузках испытуемого изделия как векторно-матричной функции координат состояния ЭМСУ стенда. Рассмотрено применение предложенной процедуры к решению прямых задач о перегрузках изделия для наиболее распространенных кинематических структур РИС, а также разработана методология приведения вектора перегрузок изделия к точкам размещения датчиков перегрузок.

Предложен метод решения обратных задач кинематики стендов о перегрузках изделий (алгоритмическая процедура), основанный на идеализированном представлении модели ЭМСУ, что позволило свести решение к квазистатическим оптимизационным процедурам на интервалах интерполяции исходных циклограмм перегрузок и не учитывать динамические свойства применяемых ЭМСУ.

В результате анализа массивов параметров, характеризующих электромеханические системы управления ротационных стендов, испытуемые изделия и режимы испытаний, получены вектор определяющих параметров и критерии функционального подобия стендов. Принятые критерии подобия стендов и критериальные уравнения могут быть использованы при оптимизации основных конструктивных параметров стенда, выборе мощности и типа электроприводов механических подсистем стенда и решении ряда иных задач структурно-параметрического синтеза, составляющих основу проектных процедур систем автоматизированного проектирования (САПР) ротационных стендов для испытаний изделий А и РТ.

Предложена методика приближенной оценки предельных динамических возможностей ротационных стендов при воспроизведении осевых циклограмм перегрузок изделия, а также методика расчета мощности электроприводов стенда по критерию допустимой перегрузочной способности по моменту двигателей. Доказано, что применение дополнительных степеней подвижности испытательной платформы с изделием не только расширяет функциональные возможности стенда (формирование более одной составляющей вектора перегрузок изделия), но и позволяет уменьшить установленную мощность стенда при достаточно жестких требованиях к скорости нарастания или спадания имитируемых перегрузок.

3. На основе решения векторно-матричного уравнения Лагранжа 2-го рода получены в аналитической форме математические модели (разной степени детализации) ротационных стендов с несколькими степенями подвижности испытательной платформы с изделием как стационарных и нестационарных объектов управления. Показано, что подавляющее большинство РИС, принадлежащих множеству структурно-допустимых, являются многомерными нелинейными объектами с перекрестными связями по обобщенным координатам и скоростям стенда. Определены структурно-параметрические условия кинематической развязки движений, автономизации каналов управления и линеаризации моделей с целью обеспечения их пригодности для дальнейших процедур синтеза ЭМСУ стендов и решения задач имитационного моделирования САИ. Получены математические модели стендов при реализации указанных условий.

При описании стендов, служащих для испытания изделий А и РТ с изменяющейся во времени массой (газогенераторов давления или расхода), обоснована возможность применения принципа "затвердевания" механической системы в сочетании с уравнениями Лагранжа 2-го рода, что позволяет при исследовании ЭМСУ стендов применять широкий арсенал методов исследования стационарных систем.

На основе анализа математических моделей механических систем РИС с поворотными платформами, сделан вывод о целесообразности статической балансировки, а при испытаниях нестационарных изделий - динамической балансировки испытательной платформы с изделием. Это позволит, во-первых, существенно уменьшить нагрузки на механические узлы стендов, а, во-вторых, упростить математические модели стендов как объектов управления и, как следствие, реализацию управления.

Анализируя соотношения, описывающие связь выходной координаты объектов управления (вектора перегрузок в базовой точке изделия) с их координатами состояния, сделан вывод о целесообразности размещения базовой точки изделия на оси вращения испытательной платформы. Такое техническое решение позволит существенно упростить решение прямой и обратной задач кинематики о перегрузках испытуемого изделия и, соответственно, упростить решение задач синтеза и технической реализации ЭМСУ РИС.

Получены математическая модель нестационарного РИС с устройством динамического уравновешивания и критерии динамического уравновешивания несущей конструкции РИС при одновременном убывании массы сгораемого топлива и смещении центра масс испытуемого изделия. Показано, что применяемые на практике способы и средства динамического уравновешивания механических подсистем РИС не только не снимают, но и усугубляют проблему адаптации ЭМСУ к изменению приведенных моментов инерции. В этой связи следует признать целесообразным либо перемещать балансировочный груз в направлении, встречном перемещению центра масс изделия, либо перемещать в указанном направлении само изделие с помощью дополнительного электропривода.

На основе анализа математических моделей РИС с наиболее распространенными кинематическими структурами даны рекомендации по их применению при проектировании систем автоматизации стендов.

4. Разработаны теоретические основы синтеза высоко динамичных дискретно-непрерывных ЭМСУ, обеспечивающих в концепции детерминированных систем управления предельное быстродействие и точность отработки аддитивных задающих и возмущающих воздействий с апериодическим характером переходных процессов.

Определено, что синтезируемые ЭМСУ РИС относятся к классу систем воспроизведения движений, функционирующих в режиме "малых" отклонений координат. Предложена структура ЭМСУ, основанная на применении цифровых контурных регуляторов состояния, принципиально исключающих использование "устаревшей" информации для выработки управляющей последовательности. Регуляторы реализованы в виде линейной формы текущих значений задающих воздействий и их производных, координат состояния объекта управления и аддитивных возмущающих воздействий внешней среды.

Анализ критериев качества и современных методов синтеза быстродействующих цифровых ЭМСУ показал, что критерием эффективности ЭМСУ ротационных испытательных стендов целесообразно считать качество функционирования, определяемое быстродействием и апериодическим характером отработки системой программно-задающих воздействий. Для целей синтеза дискретно-непрерывных ЭМСУ РИС обосновано применение дискретного (цифрового) критерия предельного быстродействия.

Предложен метод синтеза (аналитическая процедура) цифровых систем управления линейными объектами произвольного порядка, обеспечивающий требуемое быстродействие и апериодический характер изменения выходной переменной. Обоснована декомпозиция процедуры синтеза в два этапа применительно к свободному и вынужденному движениям системы.

Разработана инженерная методика синтеза стационарных ЭМСУ, включающая этапы векторно-матричного описания объекта управления, расчета параметров апериодического регулятора состояния (постоянных коэффициентов матриц), преобразования структуры регулятора состояния в ряд последовательно включенных регуляторов класса "вход/выход" с целью введения программного ограничения координат состояния и перерасчета параметров регулятора с учетом фактических параметров измерительного тракта.

На основе применения разработанной методики синтезированы и рассчитаны параметры оптимальных регуляторов подсистем управления скоростью несущей конструкции и положением испытательной платформы ряда ротационных испытательных стендов. Методом моделирования установлено, что синтезированные ЭМСУ полностью удовлетворяют принятому критерию качества управления, обеспечивая отработку аддитивных задающих и возмущающих воздействий за п тактов дискретного управления в зоне "малых" отклонений координат системы, где п - порядок объекта управления.

Установлено, что для оптимизации динамики систем воспроизведения программных движений необходима коррекция алгоритма формирования вектора задающих воздействий. Предложены критерии качества и алгоритм программно-временной коррекции вектора задающих воздействий в виде логического фильтра на входе ЭМСУ.

5. Показано, что фактор нестабильности параметров ЭМСУ РИС, обусловленной, прежде всего, испытанием изделий А и РТ с физически убывающей массой, определяет принадлежность ЭМСУ к классу адаптивных систем управления. На основе анализа диапазона и скорости изменения нестабильных параметров РИС как объекта управления сформулированы основные принципы построения адаптивных ЭМСУ РИС.

На основе анализа применяемых в инженерной практике структур адаптивных ЭМСУ с учетом сформулированных принципов построения адаптивных ЭМСУ РИС обосновано применение структуры с эталонной моделью и каталогом настраиваемых параметров цифрового контурного апериодического регулятора состояния. Показано, что сигнал адаптации необходимо подавать суммарно с выходным сигналом цифрового контурного регулятора состояния.

Показано, что при сигнальной дискретной адаптации в контуре адаптации должно протекать два разнотемповых процесса ликвидации вектора ошибки адаптации: процесс отработки системой текущего отклонения движения ЭМСУ от заданного эталонной моделью с тактом дискретного управления Т (медленное движение) и процесс отработки адаптером отклонения движения ЭМСУ от заданного эталонной моделью с тактом дискретного управления Та, Та«Т (быстрое движение).

Разработан метод синтеза механизма сигнальной адаптации нестационарных электромеханических систем управления ротационных стендов и предложено его развитие в классе аналитических методов синтеза дискретно-непрерывных систем управления линейными объектами произвольного порядка. Установлено, что в инженерном отношении для расчета параметров адаптера достаточно определить значение хотя бы одного конкретного элемента матрицы адаптивного управления, например коэффициент при заданной (регулируемой) координате ЭМСУ. Предложен алгоритм расчета параметров цифрового адаптивного регулятора.

В результате цифрового моделирования адаптивных ЭМСУ скорости НК и положения ИП ротационных стендов показано, что синтезированные алгоритмы сигнальной адаптации обеспечивают стабилизацию показателей качества управления, задаваемых эталонными моделями и отвечающих критерию максимального быстродействия при изменении нестабильных параметров ЭМСУ РИС в 3-5 раз, что отвечает реальным условиям функционирования системы.

6. Разработаны и на экспериментальной установке отлажены программно-аппаратные средства дискретно-непрерывного управления электромеханическими подсистемами ротационных стендов, идентичные применяемым на нижнем уровне САИ изделий на воздействие перегрузок. Предложены и реализованы технические решения, позволяющие существенно повысить точность измеряемых координат ЭМСУ РИС и качество дискретно-непрерывного управления электроприводами стендов.

Разработана и внедрена в опытную эксплуатацию многоуровневая САИ изделий А и РТ на ротационных стендах, обеспечивающая рациональное распределение функций, связанных с планированием (верхний уровень), подготовкой и проведением испытаний (нижние уровни САИ) и позволяющая, тем самым, решать комплекс задач системного и технологического уровней обеспечения испытаний.

Разработана техническая структура и программные средства обеспечения испытаний нижнего (технологического) уровня САИ. Разработанные программно-аппаратные средства САИ обеспечивают повышение качества испытаний (динамическая погрешность воспроизведения перегрузок снижена на 20-30%) и сокращение времени на подготовку и проведение испытаний (более чем в 2 раза) вследствие автоматизации настройки системы на объект (ротационный стенд и испытуемое изделие) и программу испытания.

На основе предложенных в работе теоретических подходов разработаны и внедрены в производство:

- проектно-конструкторская и рабочая документация на САИ изделий ракетных систем на ротационных стендах;

- программно-аппаратурное обеспечение САИ изделий на базе 1ВМ-совместимых компьютеров и встраиваемых плат сбора и обработки данных;

- инженерные методики синтеза и анализа основных подсистем САИ, реализованные в виде пакетов прикладных программ;

- методические рекомендации по проведению метрологической аттестации САИ и программа тестирования САИ.

Экспериментальные исследования и опытная эксплуатация САИ подтвердили достоверность полученных теоретических результатов, практическую реализуемость и эффективность предложенных технических решений.

Таким образом, результаты проведенных исследований уже сегодня позволяют утверждать, что их использование при создании САИ изделий на ротационных стендах позволит существенно сократить время испытаний изделий А и РТ и повысить динамическую точность имитации вектора траекторных перегрузок изделий, что, в конечном счете, позволит обеспечить достоверность оценки показателей качества функционирования изделий в условиях реального полета и создать корректную базу данных для организаций-разработчиков испытуемых изделий.

Заключение

В диссертации разработаны методологические и теоретические основы систем автоматизации испытаний (САИ) изделий авиационной и ракетной техники (А и РТ) на ротационных стендах. Результаты исследований обеспечивают выполнение структурно-параметрического синтеза систем автоматизации ротационных стендов и их разработку на основе применения современных микропроцессорных средств автоматизации технологических процессов.

1. Ярушин С. Г. Исследование принципиальных схем, свойств и характеристик регулируемых энергоустановок на твердых топливах со специфическими свойствами. Пермь: Институт механики сплошных сред УрО РАН, 1997.- 80 с.

2. Диагностирование и прогнозирование технического состояния авиационного оборудования / Под ред. И. М. Сендеева. М.: - Транспорт, 1984. -126 с.

3. Шишков А. А., Румянцев В. В. Газогенераторы ракетных систем. -М.: Машиностроение, 1981. 152 с.

4. Бобылев В. М. Ракетный двигатель твердого топлива как средство движения ракет. М.: Машиностроение, 1992. - 161 с.

5. Петренко В. И., Попов В. Л., Русак А. М., Феофилактов В. Н. РДТТ с регулируемым модулем тяги. Миасс: ГРЦ "КБ им. Академика П. Макеева", 1994.-246 с.

6. Буловский П. И., Идельсон Э. М. Испытания авиационных приборов. М.: Машиностроение, 1966. - 352 с.

7. Даммер А., Гриффин Б. Испытание радиоэлектронной аппаратуры и материалов на воздействие климатических и механических условий. М.: Энергия, 1965.-568 с.

8. Инженерные методы исследования надежности радиоэлектронных систем. Пер с англ. / Под ред. А. М. Половко, А. Г. Варжапетяна. М.: Советское радио, 1968. - 262 с.

9. Ленк А., Ренитц Ю. Механические испытания приборов и аппаратов. Пер. с немецкого. М.: Мир, 1976. - 270 с.

10. Шишков А. А., Силин Б. М. Высотные испытания реактивных двигателей. М.: Машиностроение, 1985. - 208 с.

11. Автоматизированные испытания в авиастроении / Р. И. Адгамов, М. М. Берхеев, И. А. Замаев. М.: Машиностроение, 1989. - 252 с.

12. Чернышев А. В. Проектирование стендов для испытания и контроля бортовых систем летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1983. -384 с.

13. Шарп М. Человек в космосе. Пер. с англ. / Под ред. С. М. Городинского. М.: Мир, 1971. - 200 с.

14. ГОСТ 16504-81. Испытания и контроль качества продукции. Основные термины и определения. М.: ГК СССР по управлению качеством продукции и стандартам, 1991. - 28 с.

15. ОСТ 1.42.104-81. Испытания топливо-регулирующей аппаратуры ГТД. Системы измерительных стендов. Методы аттестации.

16. Леонтьев В. И., Спронтиц С. А., Теверовский А. М. Испытания авиационных двигателей и их агрегатов. М.: Машиностроение, 1976.356 с.

17. Автоматизация испытаний и контроля авиационных ГТД / Под ред. Шибанова П. Л. М.: Машиностроение, 1977. - 279 с.

18. Винокур В. М., Жежелев Ю. Г., Самусин С. И. Специфика полунатурного моделирования ГТД с применением микро-ЭВМ / Авиационная промышленность. 1985, № 4. С. 73-74.

19. Испытательная техника: Справочник. В 2-х книгах. Кн. 1 / Под ред. В. В. Клюева. М.: Машиностроение, 1982. - 528 с.

20. Соколов В. И. Современные промышленные центрифуги. М.: Машиностроение, 1987. - 523 с.

21. Покровский Г. И., Федоров И. С., Алиев Г. А. Теория и практика центробежного моделирования в горном деле. 2-е изд., перераб. и дополн. -М.: Недра, 1979.-246 с.

22. A.C. 947680 СССР, МКИ G 01 М 7/00. Центробежный стенд для испытаний изделий на воздействие ускорений / А. И. Брикман, В. Н. Евграфов. № 3221792/25-28. Заяв. 23.12.80. Опуб. в Б.И, 1982, № 28.

23. A.C. 1091078 СССР, МКИ G 01 М 7/00. Центробежный испытательный стенд / М. 3. Коловский, М. Я. Красильщиков, В. И Каразин, А. Н. Евграфов. № 3494073/18-10. Заяв. 27.09.82. Опуб. в Б.И., 1984, № 17.

24. A.C. 1103154 СССР, МКИ G 01 М 19/00. Стенд для градуировки и испытаний акселерометров / В. И. Русаев, В. С. Чефранов, Н. И. Матвеев. № 3535186/18-10. Заяв. 6.01.83. Опуб. в Б.И., 1984, № 26.

25. A.C. 1190226 СССР, МКИ G 01 М 19/00. Центробежный стенд / В. И. Каразин, И. О. Хлебосолов, М. В. Куликов, Ю. Н. Мастюкин. № 3791480/24-10. Заяв. 05.06.84. Опуб. в Б.И., 1985, № 41.

26. Петренко В. И., Казанцев В. П. Предельные динамические возможности электропривода центробежного испытательного стенда. Изв. Вузов СССР. Электромеханика, 1985, № 3. - С. 112-116.

27. Казанцев В. П., Костыгов А. М., Петренко В. И. Выбор метода динамических испытаний изделий на воздействие ускорений / ППИ. Пермь, 1982. - 6 е.- Деп. в Информэлектро 6.08.82, № 189-эт-Д82.

28. Зинин В. И., Каляев А. К. Стенд для испытаний приборных устройств на перегрузку, действующую по двум осям координат // Новые методы проектирования, контроля и испытания приборных устройств: Сб. науч. труд. Иваново, ИЭИ, 1975. - С. 64.

29. Поляков С. Б., Цибин В. К. Критерии подобия стендов для испытаний приборов на перегрузку // Новые методы проектирования, контроля и испытания приборных устройств: Сб. науч. труд. Рязань, РРИ, 1977. - С. 83-85.

30. A.C. 777589 СССР, МКИ G01M 19/00. Стенд для испытаний изделия на комбинированное воздействие линейных и вибрационных ускорений /

31. Г. П. Голованов, В. И. Каразин, Г. А. Смирнов, А. Н. Евграфов. № 2668223/18-23. Заяв. 1.10.78. Опуб. в Б.И., 1980, № 41.

32. A.C. 1033889 СССР, МКИ G01M 19/00. Стенд для испытаний изделия на комбинированное воздействие линейных и вибрационных ускорений / В. И. Каразин, Г. А. Смирнов, А. Н. Евграфов, В. Н. Соколюк. № 3406669/2528. Заяв. 9.03.82. Опуб. в Б.И., 1983, № 29.

33. Ротационные методы испытаний приборных устройств / JI. М. Самсонов, А. К. Каляев, А. В. Марков и др. М.: Машиностроение, 1981.133 с.

34. A.C. 1037102 СССР, МКИ G 01 М 7/00. Способ испытаний изделий на воздействие линейных ускорений. / В. П. Казанцев, А. Н. Лыков, В. И. Петренко. № 2870601/25-28. Заявл. 07.01.80. Опубл. 23.08.83. Бюлл. № 31.

35. Берестов JI. В., Петренко В. И., Казанцев В. П., Штраубе В. К. Математическая модель двухкоординатного ротационного стенда как объекта управления // Динамика и прочность механических систем: Сб. науч. труд. -Пермь: ППИ, 1986.-С. 128-133.

36. Казанцев В. П., Поник А. Н. Двухкоординатный ротационный стенд как объект управления // Автоматизированный вентильный электропривод: Сб. науч. труд. Пермь: ППИ, 1986 - с. 47-53.

37. Казанцев В. П., Петренко В. И., Зыбин М. Н. Ротационные испытательные стенды как объекты автоматического управления. Вестник ПГТУ. Аэрокосмическая техника. 1997, №2. С. 143-149.

38. Казанцев В. П. Автоматизация испытаний изделий авиационной и ракетной техники на воздействие перегрузок. Препринт. Пермь: Институт механики сплошных сред УрО РАН, 2000. - 100 с.

39. Казанцев В. П., Лыков А. Н., Петренко В. И., Приходько В. П. Программный электропривод центрифуг // Автоматизированный вентильный электропривод: Сб. науч. труд. Пермь: ППИ, 1979. - с. 18-26.

40. Казанцев В. П., Петренко В. И. Система автоматического управления ротационным испытательным стендом // Авиационная промышленность. Приложение, № 4, 1985. с. 31-33.

41. Разработка цифрового программно-задающего устройства и создание универсального автоматизированного электропривода центрифуг: Отчет о НИР / Перм. политехи, ин-т; № ГР 76068223; Инв. № Б734412. Пермь, 1980. - 88 с.

42. Разработка и исследование электромеханических конструкций и электроприводов центробежных испытательных стендов: Отчет о НИР / Перм. политехи, ин-т; № ГР 01840028294; Инв. № 0033055. Пермь, 1983. -206 с.

43. Разработка электромеханических конструкций и электроприводов центробежных испытательных стендов: Отчет о НИР / Перм. политехи, ин-т; № ГР 01840028294; Инв. № 0285.0021345. Пермь, 1984. - 126 с.

44. Лавренюк В. И. Управление ротационным стендом как многокоординатной электромеханической системой // Тез. докл. Всероссийской науч.-техн. конф. "Научно-технические проблемы конверсии промышленности Западного Урала".- Пермь: ПГТУ, 1995. с. 7-8.

45. Петренко В. И., Лавренюк В. И. Автоматизация испытаний на центробежных стендах // Автоматизированный вентильный электропривод: Сб. науч. труд. Пермь: ППИ, 1984. - с. 21-26.

46. Разработка управляющего комплекса центробежным испытательным стендом: Отчет о НИР / Перм. политехи, ин-т; № ГР 01840028294; Инв. № 0286.0051945. Пермь, 1985. - 55 с.

47. Электромеханические системы управления ротационными испытательными стендами: Отчет о НИР / ПермГТУ; № ГР 01940001400; Инв. № 02970004841. Пермь, 1997. - 54 с.

48. Синтез электромеханических систем управления ротационными испытательными стендами: Отчет о НИР / ПермГТУ; № ГР 01970009574; Инв. № 02990002978. Пермь, 1999. - 30 с.

49. Синтез электромеханических систем управления с апериодическими регуляторами состояния: Отчет о НИР / ПермГТУ; № ГР 01960013132; Инв. № 02990002979. Пермь, 1999. - 25 с.

50. ГОСТ В 15.307 77 (СТ СЭВ 0206 - 89). Система разработки и постановки на производство военной техники. Испытания и приемка серийных изделий. Основные положения. -М.: Госстандарт, 1977.

51. ГОСТ 15.210-78. Система разработки и постановки на производство военной техники. Испытания опытных образцов изделий. Основные положения. М.: Госстандарт, 1978.

52. ГОСТ 15.211 78 (1 - 87 ВТ). Система разработки и постановки на производство военной техники. Порядок разработки программ и методик испытаний опытных образцов изделий. Общие положения. - М.: Госстандарт, 1978.

53. ГОСТ 15.301 80. Система разработки и постановки на производство военной техники. Постановка на производство изделий. Основные положения. - М.: Госстандарт, 1980.

54. Микро-ЭВМ в информационно-вычислительных системах / С. М. Переверткин и др. М.: Машиностроение, 1987. - 248 с.

55. Балашов Е. П., Пузанков Д. В. Проектирование информационно-управляющих систем. М.: Радио и связь. - 1987. - 256 с.

56. Балашов Е. П. Эволюционный синтез систем. М.: Радио и связь, 1985.-328 с.

57. Хетагуров Я. А., Древа Ю. Г. Проектирование информационно-вычислительных комплексов. М.: Высшая школа, 1987. - 280 с.

58. Программно-информационные комплексы автоматизированных производственных систем / С. А. Клейменов, С. Н. Рябов, С. А. Барбашов, А. И. Павленко; Под ред. С. А. Клейменова. М.: Высш. шк., 1990. - 224 с.

59. Прангишвили И. В. Тенденция развития вычислительной техники в период 1987-1995 г.г. -М.: Мир, 1987. 117 с.

60. Чернявский Е. А. и др. Измерительно-вычислительные средства автоматизации производственных процессов. JL: Энергоатомиздат, 1989. -272 с.

61. Соломатин Н. М., Шертвинис Р. П., Макшанцев М. М. Выбор микро-ЭВМ для информационных систем. М.: Высш. шк., 1987. - 120 с.

62. Гибсон Г., Лю Ю-Ч. Аппаратные и программные средства микроЭВМ / Пер. с англ. В. Л. Григорьева; Под ред. В. В. Сташина. М.: Финансы и статистика, 1983. - 255 с.

63. Морозовский В. Т. Многомерные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 288 с.

64. Андреев Ю. Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

65. Казамаров А. А., Палатник А. М., Роднянский Л. О. Динамика двумерных систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1967. - 307 с.

66. Теория и методы построения систем многосвязного регулирования: Сб. науч. труд. / Под ред. Б. Н. Петрова, М. В. Меерова. М.: Наука, 1973. -340 с.

67. Петров Б. А. Манипуляторы. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-е, 1984.-238 с.

68. Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционными роботами / Под ред. Е. П. Попова. М. Наука, 1978. -416 с.

69. Белянский П. В., Сергеев Б.Г. Управление наземными антеннами и радиотелескопами. М.: Сов. Радио, 1980. - 280 с.

70. Яаксоо Ю. И. Исследование взаимосвязей многомерного объекта автоматического управления // Исследования по теории многосвязных систем / Под ред. Б. Н. Петрова, М. В. Меерова. М.: Наука, 1982. - С. 61-65.

71. Понтрягин Л. С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мишенко Е. Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Физматгиз, 1961.

72. Фельдбаум А. А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1963.

73. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Изд-во ин. лит., 1960.-400 с.

74. Ту Ю. Современная теория управления: Пер. с англ. / Под ред. В. В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1971. - 472 с.

75. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. / Под ред. И. М. Макарова. М.: Мир, 1984. - 541 с.

76. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

77. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А Красовского. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 712 с.

78. Зубов В. И. Динамика управляемых систем. М.: Высш. шк., 1982.- 285 с.

79. Бесекерский В. А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976.-576 с.

80. Бесекерский В. А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 239 с.

81. Кузовков Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.- М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

82. Костров А. В. Наблюдаемость и управляемость гироскопических устройств. Л.: ЦНИИ "Румб", 1980. - 106 с.

83. Бор-Раменский А. Е., Воронецкий Б. Б., Святославский В. А. Быстродействующий электропривод. М.: Энергия, 1969. - 167 с.

84. Клюев А. С., Колесников А. А. Оптимизация автоматических систем по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982. - 244 с.

85. Авдеев О. Н. Метод варьирования свободных функционалов и его применение в задачах оптимального синтеза систем автоматического управления / Под ред. К. А. Пупкова. С-Петербург: С-ПГТУ, 1996. - 160 с.

86. Авдеев О. Н., Вертешев С. М. Вариационный принцип конечно-временных вариаций оптимального быстродействия // Труды 3-го международного симпозиума. Псков, 1998. - с. 86-87.

87. Куропаткин П. В. Оптимальные и адаптивные системы. -М.: Высш. шк., 1980.-287 с.

88. Фомин В. Н., Фрадкин А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. - 447 с.

89. Петров Б. Н., Рутковский В. Ю., Земляков С. Д. Адаптивное коор-динатно-параметрическое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980.-244 с.

90. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления / Под ред. Б. Н. Петрова. М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

91. Петров Б. Н., Рутковский В. Ю., Крутова И. Н., Земляков С. Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

92. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами: Инженерные методы анализа и синтеза / Б. Н. Петров, Н. И. Соколов, А. В. Липатов и др. М.: Машиностроение, 1986. - 256 с.

93. Михайлов Ф. А. Анализ и синтез нестационарных линейных систем. М.: Машиностроение, 1977. - 296 с.

94. Деревицкий Д. П., Фрадков А. Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. - 216 с.

95. Громыко В. Д., Санковский Е. А. Самонастраивающиеся системы с эталонной моделью. М.: Энергия, 1974. - 80 с.

96. Вейц В. Л., Вольберг О. Л. Управление динамикой процесса адаптации в электромеханической системе с неявной эталонной моделью // Роботы и робототехнические системы. Иркутск: Ирк. политехи, ин-т, 1986. - С. 23-32.

97. Борцов Ю. А., Второв В. Б., Голик С. Е. Адаптивные алгоритмы для микропроцессорных систем управления электромеханическими объектами // Электромашиностроение и электрооборудование. Киев: Техника. - 1982. -Вып. 35.-С. 13-20.

98. Авдушев С. А., Андриевский Б. Р., Вольберг О. Л. Настройка ПИ-регуляторов тиристорного электропривода методом неявной эталонной модели // Многомерные электромеханические системы. Л.: СЗПИ, 1986. - С. 144-147.

99. Фоттлер Ф. К. Стабилизация динамических свойств электропривода с изменяющимся приведенным значением момента инерции // Автоматизация управления организационными и техническими системами: Сб. науч. труд.-Томск, 1979.-С. 111-118.

100. Викторов Б. В. Расщепление систем дифференциальных уравнений динамики разнотемповых систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1978.-С. 119-133.

101. Соколов Н. И. Применение метода "замороженных коэффициентов" к исследованию эквивалентных адаптивных систем управления нестационарными объектами // Вопросы кибернетики. М.: АН СССР, 1979, вып. 44.-с. 43.

102. Розенвассер Е. Н., Юсупов Р. М. Чувствительность систем управления. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1981. - 464 с.

103. Борцов Ю. А., Юнгер И. Б. Автоматические системы с разрывным управлением. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986. - 168 с.

104. Дискретно-непрерывные автоматические системы / Л. М. Твердин, В. Б. Закорюкин, Б. В. Всеволодов, В. М. Панченко. М.: Энергия, 1980. -144 с.

105. Емельянов С. В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. лит., 1967. - 336 с.

106. Мееров М. В. Синтез структур систем автоматического управления высокой точности. М.: Наука, 1967. - 434 с.

107. Уткин В. И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1981. - 368 с.

108. Ермаченко А. И. Методы синтеза линейных систем управления низкой чувствительности. М.: Радио и связь, 1981. - 104 с.

109. Зеленов А. Б. Применение метода АКР для синтеза оптимальной системы релейного управления электроприводом // Электричество, 1977, №8.

110. Алиев Р. А. Принцип инвариантности и его применение для проектирования промышленных систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1985. -128 с.

111. Казанцев В. П., Петренко В. И. Система автоматического управления электроприводом с переменным моментом инерции / ППИ. Пермь, 1985. - 17 с. - Деп. в Информэлектро 15.07.85, № 175-эт-Д85.

112. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. В. И. Круповича, Ю. Г. Барыбина, М. JI. Самовера. 3-е изд., перераб., и доп. - М.: - Энергоиздат, 1982. - 416 с.

113. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1976. - 160 с.

114. Башарин A.B., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982.-392 с.

115. Ключев В. И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985.-560 с.

116. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е. Д. Лебедев, В. Е. Неймарк, М. Я. Пистрак, О. В. Слежановский. М.: Энергия, 1970. - 200 с.

117. Проектирование электроприводов. Справочник / А. М. Вейнгер,

118. В. В. Карамин, Ю. С. Тартаковский, В. П. Чудновский. Свердловск: Ср.-Уральское кн. изд-во, 1980. - 160 с.

119. Егоров Е. В., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. -JL: Энергоатомиздат, 1983. 216 с.

120. Казмиренко В. Ф., Лесков А. Г., Введенский В. А. Системы следящих приводов. М.: Энергоатомиздат, 1993. - 304 с.

121. Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением Л.: Энергоатомиздат. 1984.-216 с.

122. Ильинский Н. Ф., Козырев С. К. Применение микропроцессорных средств в автоматизированном электроприводе: Сб. науч. труд. М.: МЭИ. -1986.-№103. -С. 3-8.

123. Цифровые электромеханические системы / В. Г. Каган, Ю. Д. Бери, Б. И. Акимов, А. А. Хрычев. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 208 с.

124. Бесекерский В. А., Изранцев В. В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. -М.: Наука, 1987. 320 с.

125. Синтез электромеханических приводов с цифровым управлением //

126. B. Л. Вейц, П. Ф. Вербовой, О. Л. Вольберг и др. АН Украины. Ин-т электродинамики. Киев: Наук. Думка, 1991. - 232 с.

127. Цифровые системы управления электроприводами / А. А Батов-рин, П. Г. Дашевский, В. Д. Лебедев и др. Л.: Энергия, 1977. - 256 с.

128. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями /

129. C. Г. Герман-Галкин, В. Д. Лебедев, Б. А. Марков и др. Л.: Энергоатомиздат, 1986.-248 с.

130. Перельмутер В. М., Соловьев А. К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом. Киев: Техника, 1983. - 104 с.

131. Кулесский Р. А., Шубенко В. А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением. М.: Энергия, 1973. - 208 с.

132. Файнштейн В. Г., Файнштейн Э. Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами / Под ред. О. В. Слежановско-го. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 240 с.

133. Синтез управляющих устройств для систем микропроцессорного управления электромеханическими приводами // В. JT. Вейц, О. JI. Вольберг, П. Ф. Вербовой, Б. Н. Куценко. Киев, 1988. - 44 с.

134. Скаржепа В. А., Шелехов К. В. Цифровое управление тиристорными преобразователями. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1984. -160 с.

135. Каган В. Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия, 1975. - 241 с.

136. Ковчин С. А., Пинчук В. М., Прихно В. И. и др. Состояние и перспективы развития теории систем точного электропривода // Электричество, 1976, №4.-с. 34-39.

137. Трахтенберг Р. М. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением. М.: Энергоиздат, 1982. - 168 с.

138. Электропривод постоянного тока серии ЭТ6: Паспорт. Прокопьевск: з-д "Электромашина", 1984. - 46 с.

139. Утямышев Р. И. Техника измерения скоростей вращения. М.: Госэнергоиздат, 1961.- 161 с.

140. Богорад Г. 3., Киблицкий В. А. Цифровые регуляторы и измерители скорости. М.-Л.: Энергия, 1966. - 121 с.

141. Тун А. Я. Системы контроля скорости электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 168 с.

142. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука. Гл. ред.физ.-мат. лит-ры, 1984. - 832 с.

143. Крейнин Г. В. Кинематика, динамика и точность механизмов. М: - Машиностроение, 1984. - 214 с.

144. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: В 3 кн./Под ред. К.В.Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 1: М.: Высш. шк., 1988.-304 с.

145. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: В 3 кн./Под ред. К.В.Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 2:-М.: Высш. шк., 1988.-367 с.

146. Бурдаков С. Ф. Элементы теории роботов. Механика и управление / Учебное пособие. Л.: ЛПИ им. Калинина, 1985. - 88 с.

147. Алабужев П. М., Геронимус В. Б., Минкевич О. М. Теория подобия и размерностей. Моделирование. М.: Высш. шк., 1968. - 206 с.

148. Веников В. А., Веников Г. А. Теория подобия и моделирования. -3-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1984 . - 439 с.

149. Геминтерн В. И., Нуждин В. Н., Розенкноп В. Д. Имитационное моделирование при проектировании электромеханических систем. М.: Ин-формэлектро, 1981. - 70 с.

150. Нуждин В. Н. Автоматизация проектирования и исследования электропривода на основе эвристического подхода. Иваново: ИвГУ, 1980. -76 с.

151. Ивоботенко Б. А., Ильинский Н. Ф., Копылов И. П. Планирование эксперимента в электромеханике. М. - Энергия, 1975. - 184 с.

152. Железнов И. Г. Сложные технические системы (оценка характеристик): Учеб. Пособие. М.: Высшая школа, 1986. - 215 с.

153. Вермишев Ю. X. Методы автоматического поиска решений при проектировании сложных технических систем. М.: Радио и связь, 1982. -152 с.

154. Горбань А. В. Автоматизация проектирования сложных технических объектов и систем: Учеб. пособие. Харьков: Харьк. авиац. ин-т, 1979. -106 с.

155. Дабагян А. В. Проектирование технических систем. М.: Машиностроение, 1986. - 256 с.

156. Ризкин И. X. Машинный анализ и проектирование технических систем. М.: Наука, 1985. - 160 с.

157. Норенков И. П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М.: Машиностроение, 1980. - 311 с.

158. Системы автоматизированного проектирования: Учеб. пособие для втузов: В 9 кн. Кн. 1. Принципы построения и структура / И. П. Норенков. -М.: Высш. шк., 1987. 123 с.

159. Проектирование технических систем на основе анализа упорядоченных во времени критических состояний: Учеб. пособие / Под ред. Б. А. Якимовича, В. Н. Репко. Ижевск: Изд-во ИжГТУ, 1999. - 268 с.

160. Методы и алгоритмы решения задач оптимизации / И. В. Бейко, Б. Н. Бублик, П. Н. Зинько. Киев: Вища школа. - 1983.- 512 с.

161. Искусственный интеллект. Кн. 2. Модели и методы: Справ. / Под ред. Д. А. Поспелова. М.: Радио и связь, 1990. - 304 с.

162. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979. - 303 с.

163. Кожевников Ю. В., Хайруллин А. X. Автоматизированные системы научных исследований авиационной техники // Проблемы комплексной автоматизации функциональных испытаний изделий в машиностроении. -М.: НИАТ, 1988.-С. 4-9.

164. Алгоритмы оптимизации проектных решений / Под ред. А. И. По-ловинкина. М.: - Энергия, 1976. - 264 с.

165. Быков В. П. Методика проектирования объектов новой техники: Учеб. пособие. -М.: Высшая школа, 1990. 168 с.

166. Де Бор К. Практическое руководство по сплайнам. М.: Радио и связь, 1985.-304 с.

167. Завьялов Ю. С., Квасов Б. И., Мирошниченко В. JI. Методы сплайн-функций. М.: Наука, 1980. - 352 с.

168. Бутенин Н. В., Лунц Я. Л., Меркин Д. Р. Курс теоретической механики, 2-е изд. - М.: Наука, 1979. - 816 с.

169. Гантмахер Ф. Р. Лекции по аналитической механике. М.: Наука, 1960.-296 с.

170. Бать М. И., Джанелидзе Г. Ю., Кельзон А. С. Теоретическая механика в примерах и задачах / Под ред. Д. Р. Меркина. Т 2. Динамика. 7-е изд., перераб. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. - 560 с.

171. Бессонов А. П. Основы динамики механизмов с переменной массой. М.: Наука, 1967. - 279 с.

172. Зайцев Г. Ф., Стеклов В. К. Компенсация естественных нелиней-ностей автоматических систем. М.: Энергоиздат, 1982. - 96 с.

173. Прохоров Г. В., Леденев М. А., Колбеев В. В. Пакет символьных вычислений Maple V. М.: Петит, 1997. - 200 с.

174. Математическая система Maple V R3/R4/R5 / В. П. Дьяконов. М.: ООО "СОЛОН", 1998. - 400 с.

175. Дьяконов В. П. Системы символьной математики Mathematica 2 и Mathematica 3. М.: СК ПРЕСС, 1998. - 320 с.

176. Потемкин В. Г. MATLAB: Справочное пособие. М.: Диалог-МИФИ, 1997.-350 с.

177. Саймон Б. Символьная математика: новые времена новые формы // PC Magazine/RE, 1992. - № 5.

178. АТ-02. Транзисторные регулируемые асинхронные электроприводы общепромышленного исполнения (ТУ 3431-001-39460462-96 РФ от 27.1296). Техническое описание. С.-Петербург: Корпорация Триол, 1998.

179. Sinumerik & Simodrive. Automation Systems for Machine, Tools, Robots and Special-Purpose Machines. Catalog NC 60.1.1996. Siemens AG, Federal Republic of Germany. - 1996.

180. Unidrive VTC. Model Sizes 1 to 5. User Guide. Control Techniques, GB. - 1998.

181. Micromaster, Micromaster Vector, Midimaster Vector. Catalog ST 52.1.2000. Siemens AG, Federal Republic of Germany. - 2000.

182. Simatic. Totally Integrated Automation. Siemens AG, Federal Republic of Germany. - 2001.

183. Simatic S7-400. The Top Performer for Midrange to High-End Applications / Progress in Automation. Siemens. Siemens AG, Federal Republic of Germany. - 2000.

184. Profibus & AS-Interface. Fieldbus Components. Catalog ST PI.2000. -Siemens AG, Federal Republic of Germany. 2000.

185. Усилители полупроводниковые серии УПЛ-1. Техническое описание и инструкция по эксплуатации 2АЭ.380.166 ТО. Ставрополь: Электроавтоматика, 1986. - 150 с.

186. Быстродействующие электроприводы постоянного тока с широт-но-импульсными преобразователями / М. Е. Гольц, А. Б. Гудзенко, В. М. Остреров и др. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 184 с.

187. Электроприводы унифицированные трехфазные серии ЭПУ. Отраслевой каталог 08.41.11-92. М.: Информэлектро, 1993. - 36 с.

188. ProSoft. Краткий каталог продукции 5.0. М.: Прософт, 2000 г.208 с.

189. Колесниченко О. В., Шишигин И. В. Аппаратные средства PC. -4-е изд., перераб. и доп. С.-Пб.: БХВ-Петербург, 2000. - 1024 с.

190. Программное обеспечение для изделий ЗАО "Л-КАРД". Электронная документация на платы ЦАП/АЦП и крейтовые системы. М.: ЗАО "Л-КАРД", 2000 г.

191. Андердал. Самоучитель Windows 98. Санкт-Петербург, 1999400 с.

192. Н. Вирт. Алгоритмы + структуры данных = программы. М.: Наука, 1985-256 с.

193. Р. Форсайт. Паскаль для всех. М.: Машиностроение, 1986288 с.

194. Мудров А. Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль. Томск: МП "Раско", 1991. - 272 с.

195. Фаронов В. В. TURBO PASCAL 7.0. M.: "Нолидж", 2000.576 с.

196. Фаронов В. В. Delphi5. Учебный курс. М.: - "Нолидж", 2001.608 с.

197. Фаронов В. В. Delphi5. Руководство программиста. М.: - "Нолидж", 2001.-616 с.

198. Гофман В. Э., Хоменко А. Д. Работа с базами данных в Delphi. -С.-Пб.: БХВ Петербург, 2001. - 656 с.

199. Казанцев В. П. Автоматизированная система управления испытаниями (АСУИ) изделий на воздействие перегрузок. ТО и ИЭ. Пермь: НИ-ИПМ, 2001. - 14 с.

200. Казанцев В. П., Петренко В. И. Синтез дискретных систем управления линейными объектами произвольного порядка // Информационные управляющие системы: Сб. науч. труд. Пермь: ПГТУ, 1995. - С. 99-105.

201. Казанцев В. П., Петренко В. И. Синтез оптимальных по быстродействию цифровых систем воспроизведения движений // Информационные управляющие системы: Сб. науч. труд. Пермь: ПГТУ, 1993. - С. 93-101.

202. Казанцев В. П., Костыгов А. М., Коротаев А. Д., Цылев П. Н. Регулируемый электропривод станков-качалок малодебитных нефтяных скважин // Электрические машины и электромашинные системы: Сб. науч. труд. -Пермь: ПГТУ, 1995. С. 161-171.

203. Казанцев В. П., Казанцев М. Ю., Костыгов А. М., Петренко В. И. Дискретно-непрерывное управление установкой для производства стеклопла-стиковых труб // Информационные управляющие системы: Сб. науч. труд. -Пермь: ПГТУ, 1997 С. 132-138.

204. Казанцев В. П., Катаев Р. В., Петренко В. И. Аналитическая процедура синтеза апериодического регулятора состояния / ПермГТУ. Пермь, 1995. - 10 с. Деп. в ВИНИТИ.

205. Казанцев В. П., Катаев Р. В., Петренко В. И. Синтез цифровой системы управления с апериодическим регулятором состояния / ПГТУ. Пермь, 1993. - 12 е.- Деп. в ИНФОРМПРИБОР 10.10.93., № 5145 пр.93.

206. Казанцев В. П., Катаев Р. В. Применение ЭВМ в учебном процессе для решения задач синтеза и анализа систем управления электроприводами // Тез. докл. Всероссийской конф. РЭС Попова.- Пермь: ПГТУ, 1994. 2 с.

207. Казанцев В. П., Кузнецов М. И. Анализ критериев выбора частоты ШИП для электродвигателей серий КПА и КПК // Автоматизированный вентильный электропривод: Сб. науч. труд. Пермь: ППИ, 1979. - С. 32-36.

208. Казанцев В. П., Костыгов А. М. Регулируемый электропривод станков-качалок малодебитных нефтяных скважин // Тез. докл. Всероссийской науч.-техн. конф. "Научно-технические проблемы конверсии промышленности Западного Урала".- Пермь: ПГТУ, 1995. С. 39-41.

209. Казанцев В. П. Методы синтеза цифровых регуляторов состояния САУ с конечным временем установления переходных процессов / ППИ. -Пермь, 1987. 20 с. - Деп. в Информэлектро 5.01.87, № 636-эт.

210. Казанцев В. П., Поник А. Н. Методика синтеза цифровых регуляторов состояния терминальных систем управления // Автоматизированный вентильный электропривод: Сб. науч. труд. Пермь: ППИ, 1988. - С. 77-84.

211. Казанцев В. П. Синтез дискретно-непрерывных систем управления с апериодическими регуляторами состояния // Тез. докл. Всероссийской науч.-техн. конф. "Научно-технические проблемы конверсии промышленности Западного Урала".- Пермь: ПГТУ, 1995. С. 8-10.

212. Казанцев В. П. Методологические аспекты испытаний газогенераторов ракетных систем на воздействие перегрузок в наземных условиях // Газоструйные импульсные системы: Сб. науч. труд. В 2 т. Ижевск: Изд-во ИжГТУ, 2000. - Т. 2., С. 39-49.

213. Казанцев В. П. Методологические аспекты имитации траекторных перегрузок изделий авиационной и ракетной техники в наземных условиях // Материалы научно-технической конференции ЭТФ ПермГТУ. Пермь, ПГТУ, 2000. - С. 74-75.

214. Казанцев В. П., Петренко В. И. Автоматизация испытаний РДТТ в условиях воздействия траекторных перегрузок // Газоструйные импульсные системы: Сб. науч. труд. Уфа: Изд-во УГАТУ, 2000. - 10 С.

215. A.C. 1022275 СССР, МКИ Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3387455/24-07. Заявл. 28.01.82. Опубл. 07.06.83. Бюлл. № 21.

216. A.C. 1025007 СССР, МКИ Н 02 Р 5/06. Устройство для управления электроприводом постоянного тока. / В. П. Казанцев, А. С. Мезенцев. № 3276277/24-07. Заявл. 13.04.81. Опубл. 23.06.83. Бюлл. № 23.

217. A.C. 1030749 СССР, МКИ G 01 R 31/34; Н 02 Р 5/06. Устройство для измерения статической составляющей якоря двигателя постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3387445/24-07. Заявл. 28.01.82. Опубл. 23.07.83. Бюлл. №27.

218. A.C. 1067581 СССР, МКИ И 02 Р 5/06. Способ астатического регулирования скорости двигателя постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3405651/24-07. Заявл. 10.03.82. Опубл. 15.01.84. Бюлл. № 2.

219. A.C. 1072224 СССР, МКИ Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3406255/24-07. Заявл. 10.03.82. Опубл. 07.02.84. Бюлл. № 5.

220. A.C. 1159141 СССР, МКИ И 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3689711/24-07. Заявл. 06.01.84. Опубл. 30.05.85. Бюлл. № 20.

221. A.C. 1179508 СССР, МКИ Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3726206/24-07. Заявл. 13.04.84. Опубл. 15.09.85. Бюлл. № 34.

222. A.C. 1185517 СССР, МКИ Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3656510/24-07. Заявл. 26.10.83. Опубл. 15.10.85. Бюлл. № 38.

223. A.C. 1226600 СССР, МКИ Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3769432/24-07. Заявл. 10.07.84. Опубл. 23.04.86. Бюлл. № 15.

224. A.C. 1262677 СССР, МКИ Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / В. П. Казанцев, В. И. Лавренюк, В. И. Петренко. № 3841054/24-07. Заявл. 09.01.85. Опубл. 07.10.86. Бюлл. № 37.

225. A.C. 1293814 СССР, МКИ Н 02 Р 5/46. Устройство для управления двухдвигательным электроприводом. / В. И. Лавренюк, В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 3910815/24-07. Заявл. 18.06.85. Опубл. 28.02.87. Бюлл. № 8.

226. A.C. 1307341 СССР, МКИ G 01 Р 3/48. Устройство для измерения скорости вращения. / В. П. Казанцев, И. В. Калинин, В. И. Лавренюк, В. И. Петренко. № 3988963/24-10. Заявл. 16.12.85. Опубл. 30.04.87. Бюлл. № 16.

227. A.C. 1399878 СССР, МКИ Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока. / В. П. Казанцев, И. В. Калинин, В. И. Лавренюк, В. И. Петренко. № 4172513/24-07. Заявл. 30.12.86. Опубл. 30.05.88. Бюлл. № 20.

228. A.C. 1432714 СССР, МКИ Н02Р 5/46. Двухдвигательный электропривод. / В. И. Лавренюк, В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 4135040/24-07. Заявл. 17.10.86. Опубл. 22.06.88. Бюлл. № 26.

229. A.C. 312050 СССР. Спецтема. / Казанцев В. П. и др. № 4516335/25-28. Заявл. 22.05.89. Опубл. 2.04.90.

230. A.C. 1585706 СССР, МКИ G 01 М 7/00, 19/00. Стенд для испытаний изделий на воздействие изменяющихся ускорений. / В. И. Лавренюк, В. П. Казанцев, В. И. Петренко. № 4284553/25-28. Заявл. 15.07.87. Опубл. 15.04.90.340

231. A.C. 1621713 СССР, МКИ G 01 М 7/00, 19/00. Центрифуга для воздействия на объекты испытаний линейными ускорениями. / В. П. Казанцев и др. № 4675124/25-28. Заявл. 12.01.89. Опубл. 15.09.90.341