автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Робототехнический комплекс для укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах

Введение.

Глава 1 Анализ состояния вопроса и постановка задач исследования

1.1 Технологические предпосылки роботизации процесса укладки и уплотнения бетонной смеси.

1.2 Требования, предъявляемые к робототехническому комплексу для укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах.

1.3 Анализ существующих средств механизации, автоматизации и роботизации процессов укладки и уплотнения бетонной смеси.

1.4 Анализ состояния науки и техники в области управления большими манипуляторами.

1.5 Задачи исследования.

Выводы.

Глава 2 Принципы построения РТК для укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах.

2.1 Выбор структуры РТК и его составных частей.

2.1.1 Функциональная схема РТК.

2.1.2 Выбор вида привода манипуляторов РТК.

2.1.3 Информационная система РТК.

2.1.4 Алгоритмы функционирования.

2.2 Моделирование динамики механической части манипулятора РТК.

2.2.1 Топология расчетной схемы механической части манипулятора.

2.2.2 Кинематика расчетной схемы механической части манипулятора.

2.2.3 Массо-инерционные характеристики тел, входящих в состав расчетной схемы.

2.2.4 Силовые факторы.

2.2.5 Формирование дифференциальных уравнений движения.

2.2.6 Взаимосвязь обобщенной координаты с координатой соответствующего гидравлического привода.

2.2.7 Зависимость вращательного момента от усилия в гидравлическом приводе.

2.2.8 Оценка податливости звеньев манипулятора.

2.3 Моделирование электрогидравлического привода манипулятора РТК.

2.3.1 Статическая модель.

2.3.2 Динамическая модель.

2.3.3 Моделирование трения.

2.4 Методика построения траекторий движения и синтез алгоритма управления манипулятором.

2.4.1 Прямая и обратная задача о положении манипулятора.

2.4.2 Задачи динамического анализа манипулятора.

2.4.3 Планирование элементарного движения и траектории.

2.4.4 Управление движением манипулятора.

Выводы.

Глава 3 Синтез и исследование САУ РТК.

3.1 Общие замечания по разработке системы управления.

3.2 Линеаризованная модель звена манипулятора с электрогидравлическим приводом как объект управления.

3.2.1 Линеаризованная модель звена манипулятора с электрогидравлическим приводом.

3.2.2 Объект управления с подчиненным контуром регулирования по давлению.

3.3 Синтез регулятора в пространстве состояний.

3.3.1 Обоснование и описание метода.

3.3.2 Синтез регулятора САУ.

3.3.3 Расчет параметров оптимального по точности и быстродействию регулятора.

3.3.4 Исследование динамики САУ.

3.4 Регулирование положения рабочего органа манипулятора.

Выводы.

Глава 4 Техническая реализация РТК и экспериментальные исследования САУ РТК.

4.1 Компоновка РТК.

4.2 Метрологическое обеспечение САУ.

4.3 Экспериментальные исследования.

4.3.1 Исследование упругих свойств звена манипулятора.

4.3.2 Установка для проведения испытаний элементов

САУ РТК.

4.3.3 Проверка адекватности математической модели.

4.4 Области применения многозвенных манипуляторов большого радиуса действия.

Выводы.

Актуальность темы. Возведение зданий из монолитного железобетона является более экономичным по сравнению с другими видами строительства. Особенно эффективным представляется сооружение бункеров, резервуаров, силосных башен, различных пространственных конструкций, а также нетиповых зданий повышенной этажности в сейсмически опасных районах. При этом важными факторами являются скорость и качество строительства. Наилучшим образом эти условия выполняются при использовании механизированных опалубок. Современные направления развития технологии бетонных работ предусматривают первоочередное решение задач комплексной механизации подачи, распределения и укладки бетонной смеси. В последнее время для устранения трудоемких процессов и повышения производительности труда применяются манипуляторы, оснащенные бетонопроводами ручного или дистанционного управления.

Однако уровень управления такими системами в настоящее время не соответствует современным требованиям. Дальнейшее развитие и совершенствование строительной техники связано с широким использованием достижений в области автоматизации и роботизации технологических процессов.

Повышения эффективности таких систем можно достичь применением микропроцессорных средств. Компьютер обеспечивает надежное управление манипуляционными системами (МС) и соблюдение кинематических характеристик перемещения исполнительного органа. Использование информационно-управляющей системы (ИУС) в строительных машинах направлено на повышение точности выполнения рабочих операций, улучшение управляемости, повышение рентабельности и безопасности, ликвидацию трудоемких процессов. Кроме того наличие ИУС с компьютерным программным обеспечением позволяет укладывать на строительной площадке бетон без присутствия человека.

Однако до сих пор отсутствует механизация и автоматизация работ по транспортированию бетонной смеси в опалубку и ее укладке между опалубочными щитами с последующим уплотнением. Решение этих задач возможно при создании робототехнического комплекса (РТК), состоящего из двух манипуляторов, вдоль звеньев одного из которых закрепляется бе-тонопровод, а на последнем звене второго устанавливается вибратор.

Именно эти обстоятельства подтверждают актуальность работы по созданию РТК для укладки и уплотнения бетонной смеси и требуют научной и технической проработки.

Цель и задачи исследования. Целью диссертационной работы является разработка РТК для укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах и его системы автоматического управления (САУ).

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- определить основные технологические требования и принципы роботизации процесса укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах;

- разработать принципы построения РТК, включающего в себя два манипулятора для осуществления технологических операций укладки и уплотнения бетонной смеси;

- разработать алгоритмы управления движением МС;

- разработать принципы построения ИУС;

- разработать математическую модель динамики исполнительного манипулятора;

- синтезировать регулятор, выбрать оптимальные параметры и исследовать его работоспособность;

- разработать рекомендации по промышленному внедрению системы автоматического управления робототехнического комплекса.

Научная новизна.

- Получена математическая модель динамики укладочного манипулятора, устанавливающая однозначные функциональные зависимости параметров положения манипулятора от управляющих воздействий.

- Синтезирован алгоритм функционирования РТК, отражающий выполнение стадий технологического процесса укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах.

- Разработана система управления робототехническим комплексом, а также сопутствующее алгоритмическое и программное обеспечение.

На защиту выносится:

- структура робототехнического комплекса для укладки и уплотнения бетонной смеси и его система управления;

- математическая модель многозвенного манипулятора;

- алгоритмическое и программное обеспечение системы автоматического управления робототехнического комплекса;

- практическая реализация системы автоматического управления робототехнического комплекса.

Методы исследования. В основу теоретических и экспериментальных исследований положены основные законы классической физики, методы теоретической, строительной и аналитической механики, теории управления, матричного исчисления, компьютерного и физического моделирования, математической статистики и планирования эксперимента, теории графов, а также численные методы.

При этом использовались математическая система компьютерной алгебры и система научно-технических расчетов, имеющая в своем составе интерактивную среду для моделирования и анализа широкого класса динамических систем. Программное обеспечение разработано на языке программирования высокого уровня.

Практическая ценность. В результате проведенных исследований разработано прикладное алгоритмическое и программное обеспечение, позволяющее с помощью РТК автоматизировать процессы укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах.

Робототехнический комплекс, оснащенный автоматической системой управления, позволяет повысить производительность труда, сократить расход материалов на дополнительную обработку стен, уменьшить загрязнение окружающей среды.

Разработаны рекомендации по промышленному использованию РТК и системы его управления при возведении зданий и сооружений из монолитного бетона.

Реализация результатов работы. Диссертационная работа выполнена в рамках научного направления ЮРГТУ (НПИ) "Теория и принципы построения машин-автоматов, роботов и ГАП". Отдельные части работы выполнены в соответствии с тематикой по единому заказ-наряду Министерства образования РФ "Теория интеллектуальных информационно-управляющих систем и принципов построения мобильных робототехниче-ских комплексов и мехатронных устройств с лазерными каналами связи" № 19.99Ф.

Результаты исследований использованы при разработке программного обеспечения для расчета кинематических и динамических характеристик многозвенных механизмов и визуализации их движения; при создании системы управления манипуляторов и ее анализе.

Элементы разработанной системы управления робототехнического комплекса для укладки и уплотнения бетонной смеси испытаны на ОАО Шахтинский завод "Гидропривод". Техническая документация принята к внедрению в ООО "Стройконтракт" г. Ростова-на-Дону и рекомендована к использованию при возведении зданий и сооружений из монолитного бетона в опалубочных формах.

Результаты работы используются в учебном процессе на кафедре автоматизации производства, робототехники и мехатроники при проведении лабораторных занятий, в курсовом и дипломном проектировании.

Апробация работы. Основные положения работы доложены и обсуждены на: Всероссийской научно-технической конференции "Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами" (г. Ставрополь, 1997 г.); Международной научно-практической конференции "Строительство-98" (г. Ростов-на-Дону, 1998 г.); Межгосударственной научно-практической конференции "Организационно-экономические проблемы проектирования и применения информационных систем" (г. Ростов-на-Дону, 1998 г.); Всероссийской научно-технической конференции "Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами" (г. Ставрополь, 1999 г.); 2-й Международной научно-технической конференции "Новые технологии управления движением технических объектов" (г. Новочеркасск, 1999 г.); 44-м Международном научном семинаре (Технический университет Ильменау, Германия, 1999 г.); 17-м Международном симпозиуме по автоматизации и роботизации в строительстве 18АЯС (г. Тайбэй, Тайвань, 2000 г.); ежегодных научно-технических конференциях Южно-Российского государственного технического университета (г. Новочеркасск, 1997-2000 г.г.).

По материалам диссертации опубликовано 13 работ.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов и приложений, содержит 182 страницы машинописного текста, 35 рисунков, 17 таблиц, библиографический список использованной литературы из 93 наименований.

Выводы

1. Представлены схемы автоматизации обоих манипуляторов. Описано место и назначение всех блоков САУ РТК, приведена их архитектура, а также структурная схема, характеризующая глобальные взаимосвязи между основными составными частями в РТК для укладки и уплотнения бетонной смеси.

2. Установлено отсутствие существенного влияния упругих свойств манипулятора а также возмущений, вносимых движением бетона по бе-тонопроводу и работой вибратора, на изменение обобщенных координат его положения.

3. Экспериментально подтверждена оправданность представления механической части манипулятора при ее математическом моделировании в виде системы абсолютно твердых тел.

4. Подтверждена адекватность математической модели манипулятора с электрогидравлическим приводом. При этом расхождение результатов компьютерного моделирования на математической модели и физических экспериментов лежит в пределах 8%.

5. Натурные испытания, проведенные в лабораторных условиях, подтвердили эффективность алгоритмов управления, программного обеспечения и разработанных теоретических положений.

Основные научные и практические результаты работы сводятся к следующему:

1. Определены кинематическая структура МС РТК для укладки и уплотнения бетонной смеси и рациональные соотношения размеров звеньев манипулятора, позволяющие реализовать траекторию движения.

2. Разработан принцип построения информационно-управляющей системы движением манипуляторов, заключающийся в управлении движением обоих манипуляторов как единой системы и децентрализованном управлении приводами отдельных звеньев манипулятора, а также давлением бетонной смеси в бетонопроводе и глубиной погружения вибратора в бетонную смесь.

3. Разработан алгоритм управления движением как отдельных манипуляторов, так и РТК в целом, отражающий выполнение стадий технологического процесса укладки и уплотнения бетонной смеси в опалубочных формах.

4. Выполненное с помощью формального метода Ньютона-Эйлера математическое моделирование динамики манипулятора с электрогидравлическим приводом позволяет сформировать дифференциальные уравнения движения в автоматическом режиме с использованием средств компьютерной алгебры, упростить процесс синтеза регулятора и значительно сократить объем ручной подготовительной работы.

5. Предложена математическая модель САУ РТК, состоящая из двух подмоделей, первая из которых соответствует манипулятору для укладки бетонной смеси, а вторая - манипулятору для ее уплотнения.

6. Создана система автоматического управления звена манипулятора с регулятором, который реагирует на слабо демпфированные собственные колебания, являющиеся характерной чертой гидравлических систем, позволяет существенно увеличить затухание слабо демпфированного объекта управления и предотвратить ошибку положения из-за возмущающего воздействия, а также улучшает такие показатели качества переходного процесса, как перерегулирование и время регулирования.

7. Рассчитан оптимальный по точности и быстродействию ПИД-регулятор на основании исследования областей оптимума уравнений регрессии, описывающих функциональную зависимость величины перерегулирования и времени регулирования от параметров регулятора и полученных по результатам ротатабельного центрального композиционного планирования второго порядка.

8. Разработана система управления РТК, а также ее алгоритмическое и программное обеспечение. Функционирование РТК представлено в виде совокупности алгоритмов трех уровней иерархии. Центральный алгоритм управляет приводами отдельных звеньев манипулятора, а также давлением бетононасоса или глубиной погружения вибратора в бетонную смесь. Согласующий алгоритм обеспечивает систему сервисными данными. Наивысшим уровнем иерархии САУ РТК является глобальный алгоритм управления движением обоих манипуляторов как единой системы.

9. Эффективность разработанных алгоритмов управления, программного обеспечения и теоретических положений подтверждены результатами испытаний элементов САУ. При этом расхождение теоретических и экспериментальных данных не превышает 8%.

1. Пищаленко Ю.А. Технология возведения зданий и сооружений: Учеб. для вузов. Киев: Вища школа, 1982. - 192 с.

2. Технология строительного производства: Учебник для вузов / Атаев С.С., Данилов H.H., Прыкин Б.В. и др. М.: Стройиздат, 1984. - 559 с.

3. Евдокимов H.H. и др. Технология монолитного бетона и железобетона. М.: Высшая школа, 1980. - 335 с.

4. Патент Российской Федерации 2036092. МКИ 6 В 28 С 5/42. Установка для приготовления , подачи и укладки бетонной смеси. Опубликован 27.05.95.

5. Европейский патент 0674573. МКИ В 28 В 21/14. A machine for vertical casting of pipes of concrete or a similar material in a mould system with a distributor wheel. Опубликован 04.10.95.

6. Технология и механизация строительного производства: Учеб. для вузов / Атаев С.С., Бондарик В.А., Громов И.Н. и др. М.: Высшая школа, 1983.-312 с.

7. Возведение монолитных конструкций зданий и сооружений / Березовский Б.И., Евдокимов Н.И., Жадановский Б.В. и др. М.: Стройиздат, 1981.-335 с.

8. Мировой патент 9721616. МКИ В 65 G 01/14. Stacker crane type automatic high-rise warehouse. Опубликован 19.06.97.

9. Патент Российской Федерации 2060322. МКИ 6Е 02 D 15/04. Устройство для укладки бетонной смеси. Опубликован 20.05.96.

10. Ю.Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве: Учеб. пособие для студ. вузов по строит, спец. М.: Высш. шк., 1989. - 271 с.

11. П.Булгаков А.Г., Волчков С.А. Механизация и автоматизация монолитного строительства. Серия "Технология и механизация строительства":

12. Обзор, информ. / ВНИИНТПИ Госстроя РФ.- М.: ВНИИНТПИ, 1999. Вып. 4. 39 с.

13. Хаютин Ю.Г. Монолитный бетон: Технология производства работ. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Стройиздат, 1991. - 576 с.

14. Патент Российской Федерации 2057867. МКИ 6 Е 04 G 21/02. Способ автоматической укладки и уплотнения бетонной смеси. Опубликован 10.04.96.

15. Патент Российской Федерации 2035368. МКИ 6 В 65 G 53/32, 53/66. Устройство для обеспечения безопасной эксплуатации трубопровода. Опубликован 20.05.95.

16. Евдокимов В.А. Автоматизация технологических процессов на ДСК и заводах сборного железобетона. Л., Стройиздат, Ленингр. отд-ние, 1978.- 192 с.

17. Патент Российской Федерации 2074818. МКИ 6 В 28 В 1/08. Устройство управления процессом укладки и уплотнения бетонной смеси. Опубликован 10.03.97.

18. Патент Российской Федерации 95100364/28. МКИ 6 В 06 В 1/00. Вибратор. Опубликован 11.01.95.

19. Шалимо Т.Е., Тулупов И.И., Марковский М.Ф. Особенности трубопроводного транспорта бетонных смесей бетононасосами. Минск.: Наука и техника, 1989. - 175 с.

20. Евдокимов В.А. Механизация и автоматизация строительного производства: Учеб. пособие для вузов. Л.: Стройиздат. Ленингр. отд-ние, 1985.- 195 с.

21. Загороднюк В.Т., Паршин Д.Я. Строительная робототехника. М.: Стройиздат, 1990.-268 с.

22. Афанасьев А.А. Интенсификация работ при возведении зданий и сооружений из монолитного бетона. М.: Стройиздат, 1990. - 376 с.

23. Morai Т. et at. Concrete Distributing Robot // Robot, 1983, № 38, P.53-79.

24. Патент США 5535780. Классификация США 137/615 141/387. Concrete-distribution rig. Опубликован 16.07.96.

25. Патент США 5522677. Классификация США 405/150.2 239/165 417/900. Travelling concreting device. Опубликован 04.06.96.

26. Патент ФРГ 4002760. МКИ F 04 В 015/02. Vorrichtung zum Ausbringen von Spritzbeton im Naßspritzverfahren. Опубликован 04.03.93.

27. Заявка на изобретение ФРГ 4205144. МКИ F 04 В 015/02. Vorrichtung zum pneumatischen Ausbringen von hydromechanisch im Dichtstrom gefördertem Beton. Подана 26.08.93.

28. Saueressig P. Betonversorgung für eine 600 m lange Baustelle // TIS, 1997, №8, S. 13-14.

29. ACM-System PM, MT1067, Datenblatt der Fa. Putzmeister.

30. Geschäftsbereich Daimler-Benz, Unternehmensbereich AEG. 1988. - S. 36.

31. Микропроцессоры в системах автоматизации строительной техники. Булгаков А.Г., Гернер И., Каден Р. // Обзор, информ. М.: ВНИИНТПИ, 1991.-52 с.

32. Заявка на изобретение ФРГ 4306127. МКИ В 25 J 005/00. Großmanipulator, insbesondere fur Autobetonpumpen. Подана 01.09.94.

33. Заявка на изобретение ФРГ 4412643. МКИ В 25 J 005/00. Großmanipulator, insbesondere fur Autobetonpumpen, sowie Verfahren zu dessen Handhabung. Подана 02.03.95.

34. Заявка на изобретение ФРГ 4412635. МКИ Н 04 Q 009/00. Fernsteueranordnung, insbesondere für Förder-, Spritz- und Verteilermaschinen für Beton und Mörtel. Подана 19.10.95.

35. Прототип ФРГ 29505549. МКИ F 21 V 033/00. Fernsteuergerät für mobile Arbeitsmaschinen. Опубликован 20.07.95.

36. Neue Prop-Funkfernsteuerung // Baumarkt, 1998, № 7, S. 20.

37. Патент Российской Федерации 95104038/11. МКИ 6 В 65 G 53/32. Распределитель бетона.Опубликован 21.05.95.

38. Finch М.С. Concrete Pumping a Growth Industry // Civil Engineering. Great Britain, 1985, №6, P. 16-19.

39. Математическое моделирование динамики электровозов / А.Г. Ники-тенко, Е.М. Плохов, A.A. Зарифьян, Б.И. Хоменко; Под ред. А.Г. Ники-тенко. М.: Высшая школа, 1998. 274 с.

40. Kreuzer Е. Generation of symbolic equations of motion of multibody systems // Computerized symbolic manipulations in mechanics. Springer Verlag, 1994.-P. 1-67.

41. Ефимов Г.Б., Погорелов Д.Ю. Некоторые алгоритмы автоматизированного синтеза уравнений движения системы твердых тел. Препринт Ин. прикл. матем. РАН, 1993, № 84.

42. Черноусько Ф.Л., Болотник H.H., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989.-368 с.

43. Лилов Л.К. Моделирование систем связанных тел. М.: Наука. Гл. ред. физ-мат. лит., 1993. - 272 с.

44. Виттенбург Й. Динамика систем твердых тел. М.: Наука, 1971. 636 с.

45. Volmer J. Getriebetechnik Koppelgetriebe. Berlin: VEB Verlag Technik, 1979.

46. Schneider M. Modellbildung, Simulation und nichtlineare Regelung elastischer, hydraulisch angetriebener Großmanipulatoren. Forsch.-Ber. VDI Reihe 8 Nr. 756. Düsseldorf: VDI Verlag, 1999. 190 S.

47. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1978. 400 с.

48. Backe W. Servohydraulik. Umdruck, Institut für hydraulische und pneumatische Antriebe und Steuerung, RWTH Aachen, 5. Auflage, 1986.

49. Merrit H.E. Hydraulic Control Systems. New York: John Wiley & Sons, 1967.

50. Feigel H.-J. Nichtlineare Effekte am Servoventil gesteuerten Differentialzylinder. Ölhydraulik und Pneumatik 31 (1987), Nr. 2, S. 42-48.

51. Feigel H.-J. Dynamische Kenngrößen eines Differentialzylinders. Ölhydraulik und Pneumatik 31 (1987), Nr. 2, S. 138-148.

52. Faulhaber S. Lageregelung für hydraulische Servoantriebe. Fortsch.-Ber. VDI Reihe 8, Nr. 84. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1985.

53. Helduser S. Einfluß der Elastizität mechanischer Übertragungselemente auf das dynamische Verhalten hydraulischer Servoantriebe. Dissertation, RWTH Aachen, 1977.

54. Karnopp D. Computer Simulation of Stick-Slip Friction on Mechanical Dynamic Systems. Trans, of the ASME, Vol. 107, Mar. 1985, S. 100-103.

55. Laika A. Untersuchung des dynamischen Verhaltens von Vorschubantrieben für numerisch gesteuerte Werkzeugmaschinen mit Stellzylinderantrieben und Lageregelung. Dissertation, TU München, 1973.

56. Водяник Г.М. Математическое моделирование технологических машин: Учеб. пособие / Новочерк. гос. техн. ун-т. Новочеркасск: НГТУ, 1994.-256 с.

57. Динамика управления роботами / Под ред. Е.И. Юревича. М.: Наука, 1984.-336 с.

58. Feuser А. Ein Betrag zur Regelung schwach gedämpfter Systeme. Regelungstechnik 30, 1982, S. 53-59.

59. Wierschem D.E. Resolved Motion Rate Control of Manipulators and Human Protheses. IEEE Trans, on Man-Machine Systems, MMS 10/2, 1969, pp. 4753.

60. Bültges H. Zum Einsatz von Kaskaden- und Zustandsregelungen für einen servoventilgesteuerten hydraulischen Linearantrieb. Automatisierungstechnik 33, 1985, S. 247-252, S. 285-288.

61. Электрогидравлические следящие системы / Под ред. В.А. Хохлова. М.: Машиностроение, 1971. -432 с.

62. Загороднюк В.Т., Булгаков А.Г., Волчков С.А. Проблемы управления большими манипуляторами. Современные проблемы тепловой энергетики и машиностроения: Сб. науч. тр. / Волгодонский ин-т ЮРГТУ-Новочеркасск: ЮРГТУ, 2000. С. 113-115.

63. Egner М. Hochdynamische Lageregelung mit elektrohydraulischen Antrieben. Berlin, Heidelberg, New York: Springer-Verlag, 1988.

64. Hanafusa H., Asada H., Mikoshi T. Design of Electrohydraulic Servosys-tems for Articulated Robot Arm Control. IF AC Pneumatic and Hydraulic Components Warsaw, Poland, 1980, pp. 223-228.

65. McClamroch N.H. Displacement Control of Flexible Structures Using Electro-Hydraulic Servo-Actuators. ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1985, pp. 1018-1021.

66. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. JI.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. -223 с.

67. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика / Е.И. Воробьев, С.А. Попов, Г.И. Шевелева. М.: Высш. шк., 1988. -304 с.

68. Seraji Н. An Approach to Multivariable Control of Manipulators. Trans, of the ASME, Vol. 109, June 1987, pp. 146-154.

69. Bejczy A.K., Tarn T.J. Dynamic Control of Robot Arms in Task Space using Nonlinear Feedback. Automatisierungstechnik 36, 1988, S. 374-388.

70. Freud E., Hoyer H. Das Prinzip nichtlinearer Systementkopplung mit der Anwendung auf Industrieroboter. Regelungstechnik 28, 1980, Heft 3, S. 8087, S. 116-126.

71. Khosla P.K., Kanade T. Experimental Evaluation of Nonlinear Feedback and Feedforward Control Schemes for Manipulators. The International Journal of Robotics Research, Vol. 7, No. 1, Feb. 1988.

72. Vukobratovic M. Non-Adaptive and Adaptive Control of Manipulation Robots. Scientific Fundamentals of Robotics 5. Berlin, Heidelberg: SpringerVerlag, 1985.

73. Stokoc M.D., Vukobratovic K.M. Dezentralized Regulator and Observer for a Class of Large Scale Nonlinear Mechanical Systems. J. of Large Scale Systems 5, 1983. c. 189-206.

74. Craig J.J. Adaptive Control of Mechanical Manipulators. Addison-Wesley Publishing Co., 1988.

75. Hsia T.C. Adaptive Control of Robot Manipulators A Review. Proc. of IEEE Conference on Robotics and Automation, 1985, pp. 183-189.

76. Ho-Gi Kim. Modellierung und Steuerung von Großmanipulatoren mit hydraulischen Antrieben. München, Wien: Hanser, 1994.

77. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 2. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие / Под ред. И.М. Макарова. М.: Высш. шк., 1986. - 175 с.

78. Roth J. Regelungskonzepte für lagegeregelte elektrohydraulische Servoantriebe. Dissertation, RWTH Aachen, 1983.

79. Bell R., de Pennington A. Active Compensation of Lightly Damped Elektro-hydraulic Cylinder Drives using Derivative Signals. Proc. Instn Mech. Engrs, Vol. 184, Pt. 1, No. 4, 1969-70, pp. 83-94.

80. Helduser S. Einfluss der Elastizität mechanischer Übertragungselemente auf das dynamische Verhalten hydraulischer Servoantriebe. Dissertation, RWTH Aachen, 1977.

81. Welch T.R. The Use of Derivative Pressure Feedback in High Performance Hydraulic Servomechanisms. Trans, of the ASME, Journal of Engineering for Industry, Feb. 1962, pp. 8-14.

82. Quetting P. Zustandsregelung eines nichtlinearen Systems am Beispiel eines elektrohydraulischen Stellantriebs. Fortschr.-Berichte, Düsseldorf: VDI-Verlag, 1982.

83. Wierschem T. Lageregelung schwach gedämpfter Antriebe durch Zustandsrückführung. Regelungstechnik 29, 1981, S. 11-19.

84. Волчков С.А. О робототехническом комплексе для укладки бетонной смеси в скользящую опалубку. Взгляд в будущее: проблемы общества, экономики, техники: Сб. науч. статей / Новочерк. гос. техн. ун-т Новочеркасск: НГТУ, 1998. - С. 11-15.

85. Булгаков А.Г., Волчков С.А. Принципы построения РТК для укладки бетонной смеси в скользящую опалубку // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1998. №2. С. 106-107.

86. Sagorodnuk W., Bulgakov A., Voltchkov S. Robotersystem für das Belegen des Betons in Schalungsformen 44. Internationales Wissenschaftliches Kolloquium, 20.-23.09.1999.-Ilmenau, 1999. Band 2. S. 287-293.

87. Волчков С.А. Кинетостатический анализ манипуляторов РТК для укладки бетонной смеси // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1999. №4. -С. 22-25.

88. Спиридонов A.A. Планирование эксперимента при исследовании технологических процессов. М.: Машиностроение, 1981. 184 с.

89. Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1965. 398 с.

90. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. 279 с.