автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Развитие основ проектирования систем транспортирования нитей и тканей текстильных машин как механизмов с гибкими звеньями

003493867

На правах рукописи л

Краснов Александр Алексеевич

РАЗВИТИЕ ОСНОВ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ НИТЕЙ И ТКАНЕЙ ТЕКСТИЛЬНЫХ МАШИН КАК МЕХАНИЗМОВ С ГИБКИМИ ЗВЕНЬЯМИ

Специальность 05.02.13 Машины, агрегаты и процессы (лёгкая промышленность)

Автореферат на соискание учёной степени доктора технических наук

1 8 МАР 2010

Иваново 2010

003493867

На правах рукописи

РАЗВИТИЕ ОСНОВ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ НИТЕЙ И ТКАНЕЙ ТЕКСТИЛЬНЫХ МАШИН КАК МЕХАНИЗМОВ С ГИБКИМИ ЗВЕНЬЯМИ

Специальность 05.02.13 Машины, агрегаты и процессы (лёгкая промышленность)

Автореферат на соискание учёной степени доктора технических наук

Иваново 2010

Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Ивановская государственная текстильная академия».

Научный консультант: доктор технических наук,

профессор Калинин Евгений Николаевич.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор В.В.Сигачева; доктор технических наук, профессор С.Е.Проталинский; доктор технических наук, профессор В.И.Смирнов.

Ведущая организация: ГОУ ВПО «РОССИЙСКИЙ ЗАОЧНЫЙ ИНСТИТУТ ТЕКСТИЛЬНОЙ И ЛЕГКОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ»

Защита состоится _8 апреля 2010_ года в _ ас. на заседании диссертационного совета Д212.061.01 при Ивановской государственной текстильной академии по адресу: 153000, г. Иваново, пр.Ф.Энгельса, 21.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Ивановской государственной текстильной академии

Автореферат разослан «_5_»_марта_2010 года

Учёный секретарь диссертационного совета

Н.А.Кулида

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Методы проектирования машин текстильного производства достаточно развиты. Однако отсутствие единого подхода к проектированию основных механических систем этих машин - систем транспортирования нитей и ткани сдерживает дальнейшее их совершенствование.

Одним из путей развития методологии проектирования текстильных машин является разработанное нами направление, в котором системы транспортирования нитей и тканей рассматриваются как механизмы с гибкими звеньями. Разработка этого направления привела к необходимости использования системного подхода, специфика которого определяется тем, что он ориентирует работу на раскрытие целостности объекта и обеспечивающих его механизмов, т.е. ориентирует не только на исследование и разработку методов проектирования механизмов проводки, но и на исследование систем, обеспечивающих технологию текстильного производства, мониторинг и диагностику машин, а также систем, которые составляют научную базу для проектирования механизмов с гибкими звеньями в текстильных машинах.

Системный анализ основ проектирования механизмов с гибкими звеньями текстильных машин позволил поставить и решить проблему единого подхода ко всем системам транспортирования нитей и ткани независимо от типа текстильной машины, решить проблемы их систематики и структуры, разработать методы синтеза и анализа для некоторых классов этих механизмов, поставить и решить ряд задач, касающихся свойств механизмов с гибкими звеньями, позволил определить направления совершенствования ряда систем, обеспечивающих основные и вспомогательные технологические операции в машинах текстильного производства.

Цель работы - повышение эффективности проектирования текстильного оборудования, сокращение сроков его разработки и внедрения в производство, повышение его функциональных свойств в соответствии с требованиями современных производственных технологий.

Задачи исследований:

- систематизация механизмов с гибкими звеньями;

- развитие методов структурного синтеза и анализа, геометрического и кинематического анализа механизмов с гибкими звеньями;

- развитие методов динамического анализа механизмов с гибкими звеньями с учётом механических свойств гибких звеньев - нитей и тканей;

- разработка алгоритмов и компьютерных программ, реализующих методы синтеза и анализа механизмов;

- исследование и разработка направлений совершенствования механизмов с гибкими звеньями в конкретных типах текстильного оборудования;

- исследование и разработка направлений совершенствования вспомогательных механических систем, обеспечивающих работу механизмов с гибкими звенья-

ми и выполнение технологических операций в текстильных машинах.

Научная иовизна. В диссертации разработаны основы единого и системного методологического подхода к проектированию механизмов транспортирования нитей и тканей в текстильных машинах как механизмов с гибкими звеньями. В работе получены следующие результаты:

1. Разработана систематика механизмов с гибкими звеньями, в рамках которой предложены классификационные схемы гибких и напраатяющих звеньев и кинематических пар огибания, введены таксономические формулы для механизмов с гибкими звеньями.

2. Разработаны вид структурных матриц для плоских механизмов с гибкими звеньями, методы и алгоритмы структурного синтеза и анализа, кинематического анализа механизмов с гибким нерастяжимым звеном на основе структурных матриц.

3. В рамках поиска методов снижения деформации гибких звеньев устаноатено наличие экстремума (минимума) натяжения габкого провисающего звена в точках его подвеса, получены основные математические модели, описывающие геометрию провисающих гиперболических и параболических нерастяжимых звеньев в точке установленного экстремума; в рамках исследований деформации гибкого упругого звена при взаимодействии с фрикционной парой выявлено наличие гистерезиса натяжения габкого звена; в рамках исследований причин появления вибраций в текстильных машинах установлено существование предельного радиуса кривизны траектории движения центра масс гибкого нерастяжимого звена, располагаемого по спирали Архимеда; установлена пропорциональность величины предельного радиуса кривизны траектории толщине звена; найден коэффициент пропорциональности; в рамках исследований причин колебаний гибкого нерастяжимого звена, провисающего на свободном участке механизма, выявлено существование зоны возможных колебаний величины его провиса, записано дифференциальное нелинейное уравнение простейшей модели такой системы, разработана методика решения этого уравнения, численно получены частные решения нескольких таких уравнений.

4. Получены частные уравнения, описывающие динамику многозвенных механизмов с нелинейным упругим гибким звеном, а также уравнение динамики для цилиндрического направляющего звена, взаимодействующего с нерастяжимой шероховатой нитью, показано существование пяти типов движения направляющего звена. Разработан метод расчёта распределений натяжения гибкого упругого звена в механизмах текстильных машин при установившемся движении, взаимодействие которого с направляющими ведущими звеньями механизма описывается законами сухого трения. Выявлено свойство независимости натяжения гибкого упругого звена в последней по направлению его движения зоне многозонного механизма с фиксированными скоростями входа и выхода гибкого звена из механизма от сил сопротивления его котурному движению. Установлено условие линейности формы гибкого звена на свободных его участках в таких механизмах.

5. Разработаны направления совершенствования способов и устройств: измерения

длины тканей, измерения натяжения нитей и тканей в механизмах; регулирования фрикционных моменшых приводов направляющих звеньев в промывных отделочных машинах; формирования тканей; замыкания кинематических пар огибания в валковых отжимах.

Практическая ценность работы заключается в разработке методик, алгоритмов и пригодных к расчётной практике компьютерных средств сшггеза и анализа систем проводки длинномерных текстильных материалов в текстильных машинах на основе единого подхода к ним как к механизмам с гибкими звеньями. Исследования в области механики механизмов с провисающими гибкими звеньями в области деформации гибких упругих звеньев, а также в области динамики тел намотки позволяют учесть выявленные свойства таких систем в практике проектирования механизмов транспортирования нитей и тканей в текстильных машинах. Разработанные способы транспортирования длинномерных текстильных материалов и устройства позволяют на практике улучшить качество продукции и повысить надёжность самих систем проводки. Полученный способ силового замыкания кинематических пар огибания позволяет существенно улучшить технологические характеристики отделочных текстильных машин, разработанные способ и устройство формирования ткани дают возможность проектировать ткацкие станки с иными конструкциями механизмов прибоя и отвода ткани, позволяющие вырабатывать ткани с параметрами, получать которые традиционным способом достаточно затруднительно. Разработанный способ измерения длины длинномерных текстильных материалов позволит повысить точность и достоверность количества выпускаемой продукции, а способы измерения натяжения нитей и тканей позволяют создавать на их основе полноценные системы мониторинга и диагностики состояния систем транспортирования нитей и тканей текстильных машин.

На защиту выносятся положения, перечисленные в рубриках о научной новизне работы и практической ценности исследований.

Внедрение результатов. Результаты работы использованы в ЗАО «Технические ткани», приняты к внедрению в ООО ИПФ «ТексИнж», рекомендованы к внедрению на Кинешемской прядильно-ткацкой фабрике.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и получили положительную оценку:

- на международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин», Омск, 2004 г.;

- международной научно-технической конференции «Перспективы использования компьютерных технологий в текстильной и лёгкой промышленности» (Пиктел -2003), Иваново, ИГТА, 2003 г.;

- международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы переработки льна» (Лён-2002), Кострома, КГТУ, 2002 г.;

- УШ - X, ХШ международных научно-технической конференциях «Информационная среда вуза», Иваново, ИГАСА, 2001-2006 гг.;

- международной научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития элекгротехнологий» (X Бернадосовские чтения), Иваново, ИГЭУ, 2001 г.;

- международных научно-технических конференциях «Прогресс», Иваново, ИГТА,-2001,2007 гг.;

- семинаре по текстильному машиноведению (филиал семинара по ТММ РАН) - Кострома, КГТУ, 2008 г.;

- научном семинаре по проблемам повышения эффективности технологических процессов текстильного производства Ивановской государственной текстильной академии, Иваново, ИГТА, 2009 г.;

Технические разработки, предлагаемые в диссертации, удостоены серебряной медали на 37-м Международном салоне изобретений и новой техники (г. Женева, Швейцария).

Публикации. Основные результаты по теме диссертации представлены в 66 печатных работах, в числе которых 2 монографии, 7 статей, опубликованных в журналах Перечня ВАК, 5 авторских свидетельств СССР и 3 патента РФ, 12 тезисов международных научных конференций, 9 депонированных в ВИНИТИ статей, 1 депонированная в Ивановском ЦНТИ статья и 28 статей в сборниках научных трудов различных уровней.

Структура и объём работы. Диссертация объёмом 360 с. содержит введение, 6 глав, приложения, рисунки и таблицы, список литературы из 346 наименований.

Содержание работы Во введении обосновывается актуальность темы диссертации, сформулированы положения, выносимые на защиту, показаны практическая ценность и научная новизна, приведено краткое содержание работы.

Глава 1 посвящена краткому анализу развития основ проектирования механизмов транспортирования нитей и тканей: состояния систематики и терминологии в этой области; проблем синтеза и анализа этих систем; вопросов, касающихся свойств гибких нитей и тканей и механизмов в целом в текстильных машинах; вопросов мониторинга и диагностики механизмов транспортирования; проблем совершенствования систем привода некоторых звеньев механизмов, а также вопросов механики систем транспортирования тканей, связанных с проблемами качества выпускаемого продукта. Отмечен вклад в решение вышеуказанных проблем таких учёных, как В.В.Добровольский, И.И.Артоболевский, Ф.М.Куровский, Е.Д.Ефремов, Б.Д.Ефремов, Н.И.Алексеев, А.П.Минаков, В.Н.Данилов, В.К.Качурин, РЛ.Мацелинский, И.И.Мигушов, В.П.Новгородцев, П.Т.Калиновский, Ю.В.Якубовский, В.С.Щедров, В.П.Щербаков, И.Ш.Бейлин,

B.Л.Вейц, В.М.Меркин, В.Ф.Глазунов, В.А.Светлицкий, В.Ф.Суханов,

C.В.Тарарыкин, А.Д.Шустов, В.А.Чайкин, К.А. Харахнин, Е.Н.Калинин, А.П.Бессонов, В.С.Самсонов, Г.И.Чистобородов.

Анализ работ этих и других исследователей показал, что для единого сис-

темного подхода к проектированию систем транспортирования нитей и тканей в текстильных машинах, который бы позволил обеспечить новые подходы к созданию машин текстильного производства, интенсифицировать сам процесс проектирования и обеспечить повышение качества проектирования, качества выпускаемой продукции и производительности оборудования, необходима разработка новой парадигмы, позволяющей найти новые подходы к проектированию объектов, ориентированных в конечном итоге на использование компьютерной техники и искусственного разума. Показано, что в качестве такой парадигмы может служить подход к системам транспортирования нитей и тканей как к механизмам с гибкими звеньями. Показано, что разработка такой методологии неизбежно предполагает комплексный подход к развитию основ проектирования: разработку систематики в этой области, решение проблемы аналитического представления этих механизмов, удобное для реализации средствами вычислительной техники, решение проблем структурного синтеза и анализа, развитие методов геометрического и кинематического анализа, развитие основ методов динамического анализа таких механизмов, разработку направлений совершенствования методов и средств мониторинга и диагностики этих систем, разработку направлений совершенствования приводов машин, разработку направлений совершенствования механизмов, связанных с системами транспортирования нитей и тканей, обеспечивающих выполнение технологических операций, а также изучение физических (аэрогидродинамических, механических, электрических) свойств гибких звеньев.

В конце главы определена основная цель работы, заключающаяся в развитии основ проектирования механизмов транспортирования нитей и тканей как плоских механизмов с гибкими звеньями, как системной, внутренне взаимосвязанной, проблемы, решение которой во всей своей совокупности обеспечивает вывод самого процесса проектирования и объекта проектирования на новый технологический уровень.

Глава 2 посвящена решению теоретических проблем, связанных с систематикой, проблемами структуры и структурного синтеза механизмов с гибкими звеньями в текстильных машинах. В ней проводится систематизация механизмов с гибкими звеньями на основе классификации входящих в эти механизмы направляющих звеньев, гибких звеньев и кинематических пар огибания. В качестве основной таксономической категории при систематизации механизмов с гибкими звеньями принят вид. Для определения положений механизмов в системе таксономических категорий они рассматриваются как пересечения множеств гибких звеньев, направляющих звеньев, кинематических пар и кинематических пар огибания. Для аналитической записи пересечения введены таксономические формулы для механизмов, определяющие положение механизма в системе таксономических категорий, которые выглядят в простейшем виде так:

п т Ц н+т п+т

м = + £<?,+ £ к, + £*■'/>

,•=/ А=/ Ы1 1=1

Г-.х,-

/

?, /

п-1

где Л, - входные направляющие звенья; В] - промежуточные или выходные направляющие звенья; С* - гибкие звенья; К/ - кинематические пары; Ко/ - кинематические пары огибания; и - число приводных направляющих звеньев; т - число неприводных направляющих звеньев; д - число гибких звеньев.

п , В главе реша-

ются проблемы, связанные с развитием основ структурного анализа и синтеза плоских механизмов с гибкими звеньями, проблемы геометрического анализа этих механизмов. С этой целью введены структурные геометрические матрицы, которые формально полностью характе-с гибкими звеньями

п-1

Рис. 1. Обобщённая структурная схема механизма с гибким

звеном

ризуют структуру и геометрию плоского механизма (рис.1).

Элементами матрицы являются: радиусы направляющих звеньев Л; координаты их геометрических центров х/иу/; коэффициенты 07, описывающие расположение гибкого звена по отношению к направляющему звену: <г,—0, если гибкое звено не касается направляющего звена; ар1, если точки гибкого звена движутся вдоль потока индексов против часовой стрелки; с,-—/, если точки гибкого звена движутся вдоль потока индексов по часовой стрелке:

(х, у1 Я, а,"

Х2 У 2 ^2 <Т2 ^

*п Уп Д» ап.

Показано, что геометрические структурные матрицы для механизмов с разомкнутым гибким звеном отличаются от геометрических структурных матриц для механизмов с замкнутым гибким звеном, причём последние имеют на одну строку элементов больше и первая строка совпадает с последней.

Показано, что геометрические структурные матрицы несимметричны по отношению к реверсу направления потока индексов, нумерующих направляющие звенья механизма. Установлено, что операция синтеза механизмов с гибкими звеньями - операция реверса потока индексов - описывается уравнением:

ГГ=В(ГА), (2)

где Г - исходная матрица; А и В - операторы.

Алгоритм операции реверса потока индексов реализован программно и прошёл лабораторную проверку.

Введены и исследованы операции синтеза механизмов с гибким звеном -операции сложения и вычитания структурных геометрических матриц. Показано, что математическая запись операции сложения структурных матриц имеет вид:

^»♦м 1=1,2,--т; ] = 1,2,...п , (3)

где т - количество направляющих звеньев в исходном механизме; п - количество направляющих звеньев в добавляемой группе; - матрица исходного механизма; Г]4 - матрица добавленного механизма; Лт+п1 и операторы.

Запись операции вычитания структурных матриц имеет вид:

^111-11,4 ~ т,< > (4)

где Ст-п,т - оператор.

Алгоритмы операций сложения и вычитания структурных матриц реализованы программно и прошли лабораторную проверку.

Введена и исследована операция синтеза - операция инверсии гибкого звена по отношению к направляющему звену, математический вид которой описывается формулой:

Гг=Г;/> + Я , (5)

где Г1 - исходная геометрическая структурная матрица; Г2 - результирующая геометрическая матрица, И и Е- операторы.

Алгоритм операции инверсии гибкого звена по отношению к направляющему звену реализован программно и прошёл лабораторную проверку.

В главе разработаны методы геометрического анализа плоских механизмов с гибкими линейными и нелинейными звеньями и круговыми цилиндрическими направляющими звеньями, основанные на матричной записи геометрических характеристик механизмов.

Получена матричная формула для расчёта длин гибких звеньев на свободных участках:

£ = (6)

где (? - исходная матрица механизма; С, I и В - операторы; возведение в квадрат и извлечение корней из матриц здесь производится под знаком векторизации.

Установлена математическая взаимосвязь между параметрами механизма и длинами свободных участков гибкого звена в механизме в координатной форме:

, » = 1,2,..., п, (7)

где // - длина свободного / -го участка гибкого звена; /> - радиус-вектор, соединяющий геометрические центры двух соседних направляющих звеньев; Л,- -радиусы направляющих звеньев; «г/ - коэффициенты, определяющие положение гибкого звена относительно г-го направляющего звена.

Получено эмпирически выражение для расчёта углов между двумя векторами, равными по модулю, заданными в векторной или в координатной форме:

<р = я-а-

(5xb)z

(fixb+S)

к -arceos -

ab

(8)

Рис. 2. Фрагмент механизма.

где 5 — бесконечно малая величина; с - коэффициент геометрической матрицы, определяющий направление поворота вектора а к вектору Ь: если поворот осуществляется против часовой стрелки, то о = 1, если по часовой, то а - -1 ; ось 02 перпендикулярна плоскости рисунка.

На основе выражений (7) и (8) разработаны алгоритмы (9),

К алгоритму расчета углов обхвата и ,. Л\

„„,,,. г. -„„„„ (10) и методика, позволяющие вы-

длин участков гибкого звена 4 у

низме рассматриваемого класса (рис.2):

R¡ ([ХЦ-,(~ ) ~ У¡,¡-¿1,1-1 П

где

числить все углы обхвата в меха-

(9)

R = —

r/j-;cri Uxu-,lu-, + У,.¡-1 (О"А - O-J-A-, )Н

ru-,=-¡( x¡-, - х, у+(у,_,- у, У , хи-, = х,.,-х,, y,j., = У,., - у,, / = т,т-1,...,2;

их,

R/J+l ~ 2

R,

(10)

где

= / - */ / + (У м - л У '

w =*<♦»-■*<> y,,M=yM-y¡, i = l,2,...,m-l;

R¡J-¡'RÍ,M

(R:,¡-i x R¡,i*i h

<p¡=X - <7, -pr--

V/xJM + íA

i = 2,3,...,m -1,

гг-arceos-

R,

<p,=K-<T, -¡-r--

n- arceos-

R,

(m-n),

(П)

(12)

где и - число направляющих звеньев; т - число строк в геометрической струк-

турной матрице; Л,-^; - радиус-векторы, начало которых расположено в геометрическом центре цилиндрического < - го направляющего звена, а конец - в точке входа гибкого звена на поверхность / ± 1- го направляющего звена; х1,у1 -координаты геометрических центров направляющих звеньев.

Разработанный алгоритм расчёта геометрических параметров механизма с гибкими звеньями реализован программно и прошёл лабораторную проверку.

Для решения проблемы геометрического анализа механизмов с гибкими провисающими гиперболическими звеньями записана система уравнений:

У,

2к,

(е

44Л =

2к,

-(е

Хп ,

,/ + (Ум-Уом,)' = *,<

'1Ч

> У0,1+1 Ум

(13)

Уе,1 -/я,! + Т> Уо,!*1 -/о.:*1 +Т> (Х<и ~Хй.м) +(Уы~ Уо.ы) -^н,

ХР> <-"со,/<7;> Х1+1СГ1*I > >

УР, < Уо,1СГ1 - Ум о-! < Уом1°м. где {х0л, уоц}, {х02ь у он} - геометрические центры направляющих цилиндрических звеньев; А/ - параметр цепной линии в / -й зоне; /о — величины провисов гибкого звена относительно геометрических центров направляющих звеньев; Л/ - радиусы направляющих звеньев; Ьт - расстояние между центрами направляющих звеньев в / - й зоне механизма; а-, - коэффициенты, определяющие расположение гибкого звена относительно направляющего звена.

Начальные значения координат точек подвеса гибкого звена для системы (13) определяются по формулам:

х/ хт ~ & > У,= У«,'

УМ=У1,М~<ТМЛМ

(14)

<4/,2,...,п-1.

Полученная система уравнений позволяет производить расчёт координат точек подвеса гибкого звена для механизмов, содержащих произвольное количество цилиндрических направляющих звеньев. Разработанный алгоритм расчёта геометрических параметров механизма с гибкими провисающими гиперболическими звеньями реализован программно и прошёл лабораторную проверку.

Глава 3 посвящена разработке вопросов кинематического анализа плоских механизмов с гибким нерастяжимым звеном и круговыми цилиндрическими звеньями.

Рассмотрена кинематика плоского многозвенного механизма с линейными нерастяжимыми гибкими звеньями, направляющими круговыми цилиндрическими звеньями, образующими вращательные кинематические пары со стой-

кой, ведущие направляющие звенья которых снабжены регулируемым приводом по скорости.

Анализ кинематики общей схемы механизма позволил выделить отдельные группы направляющих звеньев, для которых использован термин «блок» -совокупность направляющих звеньев, движение последнего из которых по направлению движения гибкого звена определяется приводом, регулируемым по скорости. Проведена классификация блоков, выделены блоки открытые и закрытые. Предложено описание терминов открытого и закрытого блока.

Для механизмов, содержащих произвольное количество блоков, получены соотношения, описывающие их кинематику:

Я

(Х/.л^/.в!

■1 .«1-1

Л

я

и«)-!" ¡,»1 д

1-"1

>1.п,

-I

к.

)+а>с,1,„

л

(15)

Л

+ СГ

■1.и1*1-1

1.4-1 /' = 2,3,...,п; -1,

где - контурная скорость гибкого звена; а'1п) - угловая скорость вращения ведущего звена относительно своей оси симметрии; коэффициент

= 1~ Я ' 5' ГДе ^ ~ пренебрежимо малая величина; - расстояние

между геометрическими центрами направляющих звеньев в п-1 зоне; а>с ^ г угловые скорости радиус-векторов сматывания-наматывания гибкого звена с направляющего звена, определяемые через проекцию векторного произведения этих радиус-векторов и их производных по времени на ось, перпендикулярную плоскости механизма; / - индекс, обозначающий номер направляющего звена в блоке; у — номер блока; П] - количество направляющих звеньев в у блоке.

К (15) необходимо добавить соотношение, связывающее у-/ и у блоки:

.Я

+ аП.п1-,а1.' „ " <4./ (16)

К1-!.Ч-1

} -1,2,...,т.

Для проверки выражения (15) произведен сравнительный кинематический анализ известного механизма. Его результаты полностью совпали с ре-

зуяьтатами, полученными по алгоритму, описанному Ф.М.Куровским. Разработанный алгоритм расчёта кинематических параметров механизма с гибкими звеньями реализован программно и прошёл лабораторную проверку.

Проведён анализ кинематики механизма, в котором гибкое звено (рис.3) является ведущим по отношению к направляющему звену, совершающему плоскопараллельное движение.

Показано, что решение этой задачи в конечном виде не может быть получено. Поэтому решение задачи кинематического анализа механизма этого класса сводится к решению численными методами системы уравнений:

1 " Л к] л

(17)

Я,

Положение 1

В результате получают значения угловой скорости вращения звена относительно подвижной оси и уравнение движения центра оси по заданной траектории.

Соотношение для ускорений направляющих звеньев легко получить, продифференцировав (15)-(17) по времени.

Разработанный алгоритм расчёта кинематических параметров механизма этого класса реализован программно и прошёл лабораторную проверку.

В главе 4 в рамках исследования источников возникновения вибраций изучена динамика направляющего цилиндрического звена (ролика) с неподвижной осью вращения, движущегося вследствие взаимодействия с шероховатым гибким нерастяжимым звеном, движущимся вдоль своего контура с переменной скоростью, которая описывается с помощью уравнения:

Положение 2

Рис. 3. Фрагмент схемы механизма с гибким линейным звеном и ведомым направляющим звеном с двумя степенями свободы

х<1а>

(18)

где То - натяжение набегающей ветви гибкого звена, равное постоянной величине; к - коэффициент трения пары материал гибкого звена-материал поверхности ролика-, (¡> - угол обхвата; Я - радиус направляющего звена (ролика); а -угловая скорость движения ролика; 3 - осевой момент инерции ролика; Мс -момент сопротивления, приложенный к ролику;

М =

К(0-о>И

¿ = 7

(19)

Ун - контурная скорость движения нити.

Сделан качественный анализ характера движения ролика для случая, ко-

гда скорость контурного движения гибкого звена описывается функцией вида: Ун=Уд+Лип(р(), где У0 -средняя контурная скорость гибкого звена; А - амплитуда колебаний скорости движения гибкого звена; р - частота колебаний контурной скорости гибкого звена; / - время.

Выделено пять качественно различных типов решения уравнения (18), характеризующих движение ролика и отличающихся друг от друга относительными скоростями контурного движения гибкого звена и точек поверхности ролика.

Первый тип движения характеризуется тем, что скорости точек гибкого звена и точек поверхности ролика практически совпадают, причём скорость точек гибкого звена не всегда больше скорости движения точек поверхности ролика.

Второй тип движения ролика характеризуется значительным отличием скорости движения точек гибкого звена от скорости движения точек поверхности ролика как на восходящих участках графика, так и на нисходящих его участках (рис.4).

Третий тип движения ролика характеризуется значительным отличием скорости движения точек гибкого звена от скорости движения точек поверхности ролика не только на восходящих участках графика, но и на нисходящих его участках .

Четвёртый тип движения ролика также характеризуется значительным отличием скорости движения точек гибкого звена от скорости движения точек поверхности ролика не только на восходящих участках графика, но и на снисходящих его участках, но при этом скорость движения точек поверхности ролика стремится к минимальному значению скорости движения точек гибкого звена.

Пятый тип движения ролика характеризуется параметрами, независимыми от параметров движения гибкого звена.

Характер изменения натяжения ведущей ветви гибкого звена для четырёх типов движения ролика является разным. Так, для второго и четвёртого типа натяжение ведомой ветви гибкого звена является константой после выхода ролика на установившийся тип движения. Для третьего типа натяжение гибкого звена описывается периодической несимметричной относительно оси времени ступенчатой функцией. Для первого типа движения ролика натяжение гибкого

Рис. 4. Зависимости линейной скорости движения точек поверхности ролика (s2n), скорости контурного движения гибкого звена от времени (V2n), зависимости натяжения гибкого звена от времени (Т2„)

звена на некоторых участках графика движения ролика является случайной ступенчатой функцией.

Для пятого случая движения ролика натяже1ше гибкого звена является константой.

В ходе компьютерных экспериментов, кроме пяти основных решений уравнения (18), обнаружено решение, которое показывает существование режимов движения, при которых натяжение гибкого на определённых интервалах времени не определено (рис. 5).

В главе изучена динамика многозонного механизма с гибким упругим звеном, которое движется вдоль своего контура со скоростью, описываемой гармоническим законом. Исследована система уравнений, описывающая динамику многозонного механизма с гибким упругим звеном, в основу которой были положены соотношения, полученные А.Д. Шустовым, и которые могут являться лишь первым приближением описания переходных процессов в механизмах рассматриваемой группы:

Рис.5. Зависимости линейной скорости движения точек поверхности ролика (s2n-сплошная), скорости контурного движения гибкого звена от времени (V2„ пунктир), зависимости натяжения гибкого звена от времени (Т2П, штрих)

^k-j-tv v líiidliJiiidlí

--(vMJ-vtJ T¡j + k) .

dt

da¡ j

Jl,J = (TI*I.1~ Ti,J )Rt,J ~ Mi,l >

(20)

где Т^^] - натяжение гибкого звена в 1+7 зоне блока у; " скорость движения гибкого звена вдоль своего контура в точке его контакта с направляющим ¡+1 звеном блока у (контакт гибкого звена и направляющего звена в модели механизма предполагается точечным); - длина гибкого линейного звена в 1+1 зоне блока у; Яу - радиус направляющего 1+1 звена блока у"; у - осевой момент инерции направляющему ¡+1 звена блока у ; М-, у - внешний момент сил сопротивления или момент со стороны привода, регулируемого по моменту, приложенный к направляющему /+1 звену блока у ; к - коэффициент жёсткости гибкого звена на растяжение.

Показано, что при наличии закрытых блоков в механизмах с гибкими звеньями система уравнений (20) должна быть дополнена системой дифференциальных уравнений:

<1Т,

Ы-Л

■ «¡-,.1-1 т .) . >

где / -количество блоков, и - количество направляющих звеньев в блоке}.

Показано, что начальные условия для системы (20), (21) описываются выражениями:

М

(21)

-Пр XI ш \г

+ к + 1-1 м

(22)

М,, = 0, у = 1,2,...,1, / = 1,2,... л, -1.

Для блоков, в которых гибкое звено и ведущие звенья взаимодействуют с силами трения, необходимо добавить условия существования на них дуг покоя.

График зависимости скорости 1 1 движения роликов второй

График вынуждающей фрикционной пары отвремени функции

ГЛ

Л

/1н а ж

гчу

& График зависимости скорости движения роликов третьей фрикционной пары от времени

И

Мы

График зависимости скорости

движения роликов первой фрикционной пары от времени

1У1 ¿2

График зависимости натяжения гибкого звена в зоне 2 от времени

• ' V ж - 1. • •• V ',*■• '

..—пг.л—

<; % //: V.// \ А !.•••

—| /V: --------........

График зависимости натяжения гибкого звена в зоне 3 от времени

График зависимости натяжения гибкого звена в зоне 4 от времени

Рис.6. Решения системы дифференциальных уравнений (20)-(21) с начальными условиями (22)

Алгоритм решения систем уравнений (20)-(21) с начальными условиями (22), описывающими динамику направляющих звеньев, реализован программно и прошёл лабораторную проверку. На рис. 6 показано одно из решений системы (21) для блока, состоящего из 4 звеньев.

В главе решена задача динамики простейшего блока с гибким линейным звеном, модель деформации которого описывается уравнением: Т = кпе", где к„

- начальный коэффициент жёсткости; е - относительная деформация гибкого звена; а - коэффициент нелинейности. Получены уравнения динамики, описывающие деформацию нелинейного упругого гибкого звена в простейшем открытом блоке и движение направляющего ведомого звена этого блока:

Л

dúi,

А жж~) '

(23)

J,

dt

(Т2-Т,)П,-МС„

Начальные условия:

Т2(0) = Т,+

м„

а,(0)~сог(0)

(24)

Численное решение системы уравнений (23), с начальными условиями (24) реализовано в математической системе «Matead».

Компьютерные эксперименты показали, что учёт нелинейности упругой деформации гибкого звена приводит к решениям, которые отличаются от решений задачи при линейной упругости гибкого звена тем, что изменяются амплитуды и частоты колебаний рассматриваемой системы.

Показано, что при установившемся движении натяжение ткани в закрытом блоке в простейшем случае описывается системой выражений:

- (25)

7)-7",-, = ^-,, I = 2,...,п-1.

Здесь - силы сопротивления, действующие со стороны направляющих неприводных звеньев на гибкое звено внутри блока.

В главе решена задача деформации гибкого звена с помощью фрикционной пары (рис.7). Показано, что длина отрезка шбкого звена, выводимого из зоны деформации, описывается при нулевом значении натяжения гибкого звена за пределами фрикционной пары формулой:

l,=L(l-e ^ ),

начальная длина гибкого звена в зоне деформации - формулой:

(26)

(27)

натяжение гибкого звена при его нагрузке в зоне деформации определяется формулой:

Т=>к(ес -I)

(28)

Установлено, что при разгрузке натяжение гибкого звена в зоне деформации будет определяться выражением:

Ц1-

¿е * +Д(г>,„

(29)

где <рк — конечный угол поворота валов фрикционной пары при нагрузке гибкого звена, фоб ~ угол поворота валов фрикционной пары в обратном направлении.

Показано, что система «фрикционная пара - гибкое звено» обладает свойством гистерезиса деформации и натяжения (рис.8), и получено выражение для натяжения гибкого звена в зоне деформации для случая, когда начальное натяжение всей нити отлично от нуля и равно Т0:

Рис. 7. Принципиальная схема деформации гибкого звена фрикционной парой

Г =

Тсе1 + к(е1 -1), нагрузка,

Т0Ь + кЦ 1-е 1 )-кИ<рм

(30)

¿Л"

разгрузка.

Рис.8.3ависимость натяжения гибкого звена от угла поворота

валов фрикционной пары: 1 - прямой ход, 2 - обратный ход

</> фад)

Анализ механики зоны деформации упругого гибкого звена (рис.9) позволил получить обобщённое выражение для относительной деформации гибкого звена:

I,-¡и, (1)с11 /, 3

Л Л

где I, - длина участка гибкого звена, са1 л т от; ' т выводимого из зоны деформации, ко-

торая в частном виде при постоянных скоростях валов фрикционных пар и отличном от нуля натяжении гибкого звена приводится к виду, уточняемому

известное выражение А.Д.Шустова.

В главе в рамках анализа явлений, приводящих к появлению вибраций в текстильных машинах, решена одна из задач динамики гибкого нерастяжимого звена механизма, укладываемого по спирали Архимеда, - тела намотки - задача о движении центра тяжести этого звена. (Отмечается вклад в решение этой задачи А.П.Бессонова.) При решении этой проблемы получены параметрические уравнения движения центра тяжести тела намотки (рис.10):

Рис. 9. Зона деформации гибкого звена

\(Ро + к 1 + (Р, + к V)' eos ydy

\jkr+(p,+kV),d4/

(32)

\( р, + ку/)Jk' + (р0 + ку? sin yxty/

Ус ="

¡Jk'-HPi+kvfdv

а)

0.4

R, мм

0.28 0.24 0.2 0.16 0.12 0.08 0.04 • 0

Рис. 10. Исследование траекторий движения центра масс гибкого звена, закладываемого по спирали Архимеда:

а) график траектории движения центра масс тела при начальном радиусе, равном нулю;

б) график зависимости расстоя-50 юо 150 200 ния от оси вращения тела до его

б) р, рад центра масс

Численный анализ решений этих уравнений показал, что центр тяжести гибкого звена в теле намотки в рассматриваемых условиях при достаточно

_____

_______]_________ г.......

—......—- --------

большом угле поворота тела двигается по окружности постоянного радиуса (рис. 10). Эту окружность нами предложено назвать предельной. Показано, что радиус предельной окружности пропорционален толщине гибкого звена, численно найден коэффициент пропорциональности: Я„р= 0,318а, где а - толщина гибкого звена.

В главе в рамках поиска путей снижения натяжения и деформации звеньев с помощью современных вычислительных средств показано наличие экстремума натяжения провисающего гибкого гиперболического звена в точках его подвеса. Установлено, что если нить описывается уравнением цепной линии, то на интервале х от 0,00001 до 50 м коэффициент цепной линии в точке экстремума описывается функцией вида:

(33)

где q - коэффициент, х - абсцисса точки подвеса нити.

Численным методом на указанном интервале абсциссы найдено значение коэффициента ц -1,199.

Исследованы экстремальные свойства провисающей нити, форма которой описывается параболой. Показано существование экстремума натяжения нити в точках её подвеса. Получено выражение для параметра провисающей нити при экстремальных значениях натяжения нити в точках подвеса:

(34)

х

где х - абсциссы точек подвеса, и значение провиса гибкого звена:

/,=0&41, (35)

I

т

/ :

\

где I - расстояние между точками подвеса нити.

Сравнение результатов, полученных по формулам (33)-(35), показывает,

что разница в величине провиса при экстремальных значениях натяжения в точках подвеса параболической и гиперболической нити составляет величину порядка 5%, а натяжение 18%.

В главе в рамках анализа явлений, приводящих к колебаниям гибкого звена в текстильных машинах, рассмотрена задача о колебаниях простейшей системы с провисающей гибкой тяжелой нитью (рис. 11) при следующих допущениях: нить нерастяжимая, однородная и абсолютно гибкая, блок идеальный и не имеет размеров, колебания малые, масса нити в зоне груза не

О

I

□

Рис.11. Модель механической системы, включающей в себя провисающую гибкую тяжёлую нерастяжимую нить и твёрдое тело

учитывается, груз совершает поступательное движение.

В рамках этих допущений получено нелинейное дифференциальное уравнение колебаний груза в виде:

сН' " ксЬ(кех2)

(36)

где g - ускорение свободного падения; ко - параметр цепной линии в состоянии равновесия; к - текущий параметр цепной линии; х2 - абсцисса точки подвеса нити на блоке; $ - текущая координата точки подвеса груза в неподвижной системе координат.

Зависимость изменения параметра цепной линии от изменения координаты груза 5 в процессе движения системы аппроксимировалась уравнениями вида:

= ——+ С прик„ =а; -Ь<$<Ь, (37)

э-В

коэффициенты А, В и С в которых получены численными методами. Одно из уравнений имеет вид:

/сС$; = -,14? - + 0,234 при а = 0,1; Ь = 0,4.

(38)

5-1,098

Одно из решений уравнения (38) показано на рис.12. Анализ решений показывает, что колебания устойчивы в том случае, когда провис нити меньше провиса её при экстремальном натяжении в точках подвеса.

а)

б)

Рис.12. Графики одного из решений уравнения (38) при к0 = 0,1; $0 = 0,3; а) зависимость перемещения груза от времени: ¡(1)- перемещение (м); ? - время (с); б) фазовая кривая: перемещение груза (м); - скорость груза (м/с); - начальное смещение (м)

Глава 5 посвящена анализу механизмов с гибкими звеньями в составе машин с сухой обработкой ткани - стригальной и мерильной машины, в составе машин с мокрой обработкой ткани - промывной роликовой машины. Проведён анализ принципиальной схемы механизма упругой системы заправки ткацкого станка. В введении к главе освещаются концептуальные вопросы влияния качества движения гибкого звена на качество технологической обработки в стригальных, мерильных и промывных машинах.

В главе проведён анализ механизма с гибким звеном в двоильно-

мерильной машине ДМП-180-Ш и разработаны предложения по совершенствованию конструкции этой машины и процесса измерения длины тканей.

Анализ механизма транспортирования ткани в мерильной машине позволил определить место этого механизма в систематике механизмов, записать его таксономическую формулу, структурную матрицу и определить методы его анализа.

Полученные результаты геометрического и силового анализа совпали с известными данными, что позволяет говорить о правильности разработки алгоритмов и программного продукта.

Разработаны рекомендации по совершенствованию системы проводки ткани в мерильных машинах, направленные на стабилизацию натяжения ткани в зоне измерения, и разработан экспериментально-аналитический способ измерения длины ткани, заключающийся в том, что в процессе измерения длины полотна измеряют путь, пройденный точкой на мерильном валике, измеряют или задают средний начальный модуль жёсткости ткани, толщину ткани и производят расчёт длины по формуле:

где Ьм - длина пути, пройденная точками мерильного вала, Т- натяжение ткани в точке входа на поверхность мерильного вала, а - коэффициент нелинейности, кн - начальный модуль жёсткости ткани, О - диаметр мерильного вала, Ьср -средняя толщина ткани. Этот способ измерения длины ткани защищён авторским свидетельством На изобретение.

В главе исследовались механизмы с гибким звеном в промывных роликовых машинах с целью разработки предложений по совершенствованию конструкции их механизмов проводки тканей. Для исследования выбрана промывная машина, которая содержит ванну с установленными в ней двумя горизонтальными рядами роликов с неподвижными опорами с подшипниками скольжения или качения, верхний ряд которых может иметь привод, регулируемый по моменту, фрикционную пару на выходе, выполняющую роль отжима, перед которым устанавливается, как правило, дуговой тканерасправитель, а на входе в ванну устанавливается компенсатор.

Анализ механизма транспортирования ткани в промывной машине позволил определить место этого механизма в систематике механизмов с гибкими звеньями, записать его таксономическую формулу, структурную матрицу и определить методы его анализа. В частности, анализ механизма с гибким звеном в виде ткани в составе промывной машины показывает, что в данном случае вся промывная машина с точки зрения вышепредложенной классификации представляет собой открытый блок, содержащий одно направляющее звено, регулируемое по скорости.

Для описания распределений натяжения ткани в зонах механизма проводки на основе математической модели Лебедева - Самсонова получены математические модели, описывающие гидродинамическое взаимодействие ткани

(39)

с промывным раствором: для участка ткани внутри раствора и для участка ткани на выходе из раствора.

Сравнительный анализ приращений натяжения ткани в зонах промывки, рассчитанных по модели Лебедева - Самсонова и по разработанным нами моделям, показал их совпадение с точностью до 98% и пригодность для расчётов.

Анализ этих зависимостей подтвердил известное ранее утверждение о том, что основную долю приращения натяжения ткань получает при выходе из раствора.

Показано, что полученные уравнения, хотя и носят вид физических (гидродинамических) зависимостей, однако являются таковыми только для той схемы проводки, для которой была получена исходная математическая модель.

В главе произведены оценочные расчёты и сравнительный анализ распределений натяжений ткани в механизмах с известными структурными схемами. При этом ввиду отсутствия в литературе параметров, характеризующих гидродинамику тканей при относительных скоростях, изменяющихся со временем, рассмотрен стационарный режим работы механизма. Расчёт распределений натяжений проведён с помощью уравнениям динамики в простейшей их форме с учётом полученных выше математических моделей. В результате оценочных расчётов получены распределения натяжения ткани в промывной машине с механизмами различных классов и с различными способами промывки, которые носят качественный характер. Анализ этих распределений натяжений ткани в промывных ваннах подтвердил вывод о том, что наилучшим распределением

обладает наилучшим распределением натяжений для принятой схемы проводки машины (рис.13). Данное устройство защищено авторским свидетельством на изобретение.

В главе рассмотрена задача совершенствования упругой системы заправки ткацкого станка и механизма формирования ткани, в частности влияние процессов прибоя и отвода ткани на появление брака. Анализ механизма упругой

Рис. 13. Промывная машина с дополнительными роликами

натяжения ткани с точки зрения его максимальных значений и длительности нагруже-ния полотна максимальными нагрузками при одинаковом качестве самого процесса промывки обладает способ промывки, в котором промывка осуществляется в попутно движущемся и опережающем ткань растворе. Анализ полученных распределений натяжений ткани позволил разработать устройство для промывки тканей, которое

а)

б)

Рис. 14. Способ формирования ткани и устройство для его осуществления: а) структура устройства для реализации способа; б) кинематическая схема механизма зевообразования и отвода ткани: МОО - механизм отпуска основы; МЗО - механизм зевообразования; МПБ - механизм привода батана, МПУ - механизм прокладки утка; МЦД - механизм прерывистого движения; СМ - суммирующий механизм; МОТ - механизм отвода ткани; КЦ1 - первая кинематическая цепь; КЦ2 - вторая кинематическая цепь

системы заправки ткацкого станка как механизма с гибкими звеньями позволил определить место этого механизма в систематике механизмов, записать его таксономическую формулу, структурную матрицу и определить методы его анализа.

Показана неудовлетворительная работа существующих механизмов отвода ткани из зоны её формирования, в результате чего происходит смещение опушки ткани, что в свою очередь приводят к возможности появления брака. Для устранения этого недостатка разработаны способ и устройство формирования ткани (рис.14), позволяющие обеспечить автоматическое регулирование положения опушки ткани на ткацком станке. Предлагаемый способ формирования ткани и устройство для его осуществления защищены патентом РФ

на изобретение. Описана в общем виде динамика механизма прибоя уточной нити, который обеспечивает автоматическое регулирование положения опушки ткани при её формировании.

Глава 6 посвящена исследованию и разработке отдельных систем, связанных непосредственно с механизмами с гибкими звеньями, которые обеспечивают как основные, так и вспомогательные технологические операции. К таким системам относятся: устройства моментного привода направляющих звеньев отделочных машин, обеспечивающих малонатяжную проводку тканей; устройства контроля натяжения ткани, которые могут быть использованы в основе средств мониторинга и диагностики механизма, в основе систем управления движением механизма и натяжением гибкого звена, а также косвенно в системах по измерению других параметров гибкого звена; системы силового замыкания кинематических пар огибания, конструктивно реализуемых в валковых отжимах, осуществляющих технологическую операцию удаления влаги из волокнистых материалов и являющихся неотъемлемой частью всего механизма с гибким звеном.

В рамках совершенствования систем, обеспечивающих управление транспортированием тканей в отделочных машинах, решалась проблема определения направления совершенствования устройств моментного привода направляющих звеньев текстильных отделочных машин. Проведён анализ работ Самсонова B.C. и других авторов, направленных на решение поставленной задачи. Отмечаются недостатки существующих технических решений этой задачи. Разработаны и обоснованы 2 новых технических решения (рис. 15, 16), защищенных патентами РФ на изобретения, которые позволяют обеспечить регулирование привода направляющих звеньев без останова текстильной отделочной машины и на базе которых могут быть разработаны системы регулирова-

ционного привода с планетарным ме- фрикционного привода

ханизмом

В рамках решения задач создания систем мониторинга, диагностики и регулирования работы механизмов машин, включающих в себя механизмы с гибкими звеньями, решена проблема определения направления совершенствования устройств и способов контроля натяжения нитей и тканей в текстильных машинах как основы систем управления работой механизма транспортирования ткани. Проанализированы устройства и способы измерения натяжения нитей и тка-

ней, существующие на данный момент времени.

На основе анализа разработаны способы определения натяжения ткани: - путем измерения реакции опоры, линейной плотности, скорости движения ткани и момента на рубашке направляющего звена и расчёта натяжения ткани по формуле:

Т - 0,5\

(40)

где М - момент на рубашке ролика; N- реакция опоры; К - радиус ролика; /г -линейная плотность ткани; V— контурная скорость движения ткани (этот способ определения натяжения ткани защищен авторским свидетельством на изобретение);

- путём измерения реакций опор тканенаправляющего ролика (рис. 17) и расчёта натяжения с помощью решения системы уравнений:

-N,1, + N.Iг -N¡1, + N,1, = Г,Л-Т2Я, '

где N1, N2, N3 , N4, иМъЬ - реакции опоры и плечи реакций направляющего звена; К - радиус направляющего звена; Г; , 7) - натяжение ткани. (Способ проходит патентование).

Разработан способ измерения натяжения нитей и тканей, который может быть реализован при изготовлении переносных измерительных устройств, заключающийся в многократ-" ной регистрации параметров системы в процессе измерения и определения натяжения ткани или нити путём решения системы алгебраических уравнений (способ проходит патентование).

С целью улучшения механизма проводки тканей в отделочных машинах и технологии процесса отжима влаги из волокнистых материалов решена проблема выбора направления совершенствования систем силового замыкания кинематической пары огибания в валковых отжимах. Показано несовершенство современных устройств такого рода, связанное с прогибом отжимных валов и,

Рис. 17. Схема измерения натяжения ткани

как следствие, с неравномерностью интенсивности силового замыкания кинематической пары по ширине ткани, что приводит к технологическому браку.

Анализ существующего на данный момент уровня техники позволил определить направление совершенствования систем силового замыкания пар огибания в отжимах отделочных машин, в основе которого лежит использование сил Ампера и Рис. 18. Способ и устройство которое позволяет уменьшить не только для прижима валов величину прогиба, но и массы отжимных

валов, их диаметры, что не только обеспечивает снижение материалоёмкости машины, но и повышает эффективность самого отжима. В данном направлении разработаны способ прижима валов и устройство для его осуществления, обеспечивающие принципиально равномерную интенсивность силового замыкания в кинематической паре огибания по ширине направляющего звена или ткани (рис.18). Эти технические решения защищены двумя авторскими свидетельства на изобретения.

Основные результаты и выводы

Системный подход к исследованию механизмов транспортирования нитей и тканей в текстильных машинах позволил в рамках единой методологии развить теоретические основы анализа и синтеза этих систем как механизмов с гибкими звеньями, довести их до готовых алгоритмов и компьютерных программ, позволяющих повысить качество и производительность проектных работ. С помощью разработанных методов проведён анализ механизмов с гибкими звеньями в конкретных текстильных машинах, разработаны новые технические решения, направленные на совершенствование основных механизмов и вспомогательных систем этих машин с целью повышения производительности труда и качества выпускаемой продукции. В частности решены следующие задачи:

1. Определено место механизмов с гибкими звеньями в историческом развитии механизмов и машин вообще. На основе системы таксономических категорий впервые разработана систематика механизмов с гибкими звеньями, разработаны классификационные схемы гибких и направляющих звеньев и кинематических пар огибания. Впервые введены и получены таксономические формулы для механизмов, определяющих их место в системе таксономических категорий.

2. Введены структурные матрицы для механизмов рассматриваемой группы, позволяющей формально описать геометрические, кинематические и динамические параметры некоторых классов механизмов с гибким звеном. Разработаны методы структурного синтеза и геометрического анализа ряда видов механизмов с гибкими звеньями. Разработаны и реализованы программ-

но алгоритмы для геометрического анализа и синтеза этих классов механизмов с гибкими звеньями на основе геометрической структурной матрицы.

3. Разработан метод и алгоритмы кинематического анализа механизмов с нерастяжимыми гибкими звеньями на основе геометрических структурных матриц. Введено понятие блока, разработана классификация блоков в механизмах с гибкими звеньями текстильных машин.

4. Решён ряд задач теории механизмов с гибкими нерастяжимыми звеньями, учёт которых позволяет повысить качество проектирования текстильных машин:

- показано существование экстремума натяжения провисающих гибких не-

растажимых параболического и гиперболического звеньев в точках подвеса и изучена геометрия гибких провисающих звеньев в точке этого экстремума; решение этой задачи позволяет минимизировать натяжение нитей и тканей при транспортировании их в машинах, в которых их свободные участки располагаются не в вертикальном положении;

- решена теоретически задача динамики цилиндрического направляющего

звена при взаимодействии с шероховатым гибким нерастяжимым звеном, показано существование пяти типов движения направляющего звена;

- показана возможность существования собственных колебаний величины провиса гибкого звена на его свободных не вертикальных участках в механизмах, рассмотрена простейшая модель этого случая, получено нелинейное дифференциальное уравнение второго порядка, описывающее динамику этой модели в простейшем виде, разработана методика численного его решения, получен ряд решений этого уравнения.

- решена задача о движении центр масс гибкого нерастяжимого звена, представляющего собой тело намотки, в котором гибкое звено укладывается по спирали Архимеда; впервые показано существование предельного радиуса траектории центра тяжести тела намотки, введено понятие предельной окружности; показано, что радиус предельной окружности пропорционален толщине гибкого звена; определёна величина коэффициента пропорциональности; решение этой задачи позволяет прогнозировать появление вибраций в текстильных машинах, в которых производится плоская намотка текстильных материалов.

5. Решён ряд задач о натяжении и деформации гибкого упругого звена механизма на его свободных участках, показано существование гистерезиса натяжения гибкого упругого звена в зоне его деформации; получены частные уравнения, описывающие динамику механизмов с гибкими звеньями с нелинейным упругим гибким звеном с направляющими звеньями, с неподвижными осями вращения, разработана методика расчёта натяжения гибких звеньев в механизмах, в которых кинематические пары огибания, образованные ведущими звеньями и гибким звеном имеют геометрическое замыкание.

6. На основании анализа распределений натяжений и деформаций тканей и

влияния их на технологические процессы промывки тканей разработано направление совершенствования систем проводки в машинах с мокрой обработкой тканей в попутно движущихся растворах. Разработано устройство, обеспечивающее качественную проводку и обработку ткани в промывных ваннах, защищенное авторским свидетельством и патентами РФ на изобретение.

7. На основании анализа распределений натяжений и деформаций тканей и влияния их на технологический процесс измерения длины тканей разработано направление совершенствования измерения длины тканей, в котором при измерения длины учитывают натяжение тканей и их механические свойства. Разработаны способ измерения длины тканей, способы измерения натяжения тканей, защищенные авторскими свидетельствами на изобретение.

8. Разработано направление решения задачи о минимизации прогиба направляющих звеньев при силовом замыкании кинематической пары огибания в отжимных валковых устройствах отделочных машин, основанное на использовании сил Ампера. Разработаны способ и устройство для отжима ткани, защищенные авторскими свидетельствами на изобретение.

9. Исследовано влияние процесса формирования ткани в ткацком станке на положение опушки ткани. Разработано направление совершенствования процесса формирования ткани, обеспечивающее повышение качества ткани за счёт стабилизации положения опушки ткани. Разработаны способ и устройства формирования ткани, защищенные патентом РФ на изобретение. Получены общие уравнения, описывающие динамику процесса формирования ткани по предложенному способу.

10.Разработаны компьютерные программы, реализующие полученные алгоритмы структурного синтеза, геометрического, кинематического и динамического анализа механизмов с гибкими звеньями.

Решённые в работе проблемы и задачи закладывают основы единого подхода к проектированию систем проводки нитей и тканей, обеспечивают разработку и подбор методов синтеза и анализа механизмов для каждого их вида, позволяют впервые однозначно описать математическим, понятным для компьютера языком структуру механизма с гибким звеном, а разработанные и опробованные на практике методы и алгоритмы синтеза и анализа дают возможность создания на базе разработанного подхода основ систем автоматического проектиро-. вания таких механизмов и текстильных машин. Найденные свойства механизмов с гибкими звеньями позволяют решать вопросы минимизации натяжения нитей и тканей в текстильных машинах, производить оценку возможностей появления вибраций в текстильных машинах, прогнозировать качество выпускаемого продукта уже на стадии проектирования.

Новые технические решения, разработанные на основе анализа систем проводки нитей и тканей в различных текстильных машинах, позволяют определить направления их совершенствования, обеспеченные патентной защитой.

29

г

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

Монографии

1. Краснов, A.A. Основы геометрии плоских механизмов с гибкими звеньями. -М.: Алев, 2002.-99 с.

2. Краснов, A.A. Механизмы с гибкими звеньями (Исторический очерк и систематика) / A.A. Краснов, Г.И. Чистобородов, E.H. Калинин. - Иваново: ИГАСУ, 2008. - 128 с.

Работы, опубликованные в изданиях, рекомендуемых ВАКом для публикации результатов исследований, входящих в диссертацию на соискание

учёной степени доктора наук

3. Краснов, A.A. Оценка погрешностей расчёта параметров провисающих нитей и тканей при минимальном их натяжении /A.A. Краснов, И.И. Ми-гушов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1993. - №2. - С.79-81.

4. Краснов, A.A. Качественные исследования движения ролика при фрикционном взаимодействии с гибкой нерастяжимой нитью /A.A. Краснов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. - 2000. - № 4. -С.76-80.

5. Краснов, A.A. К вопросу о натяжении и деформации ткани при проводке её в отделочных машинах /A.A. Краснов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. - 2006. - №5. - С.135-137.

6. Краснов, A.A. Исследование деформации гибкой упругой нити фрикционной парой /A.A. Краснов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. - 2007,- №1. -С(300) C.150-I51.

7. Краснов, A.A. Деформация упругого текстильного материала в рабочих зонах отелочных текстильных машин /A.A. Краснов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. - 2007. - №1. - С(301) С.11-12.

8. Краснов, A.A. К вопросу об алгоритмах структурного синтеза механизмов транспортировки нитей и тканей в текстильных машинах / A.A. Краснов //«Научный альманах» (специальный выпуск журнала «Текстильная промышленность», июль 2009. - С.35-36.

9. Калинин, E.H. О кинематике простейшего механизма сматывания-наматывания нити в текстильных машинах / Е.Н.Калинин, А.А.Краснов //«Научный альманах» (специальный выпуск журнала «Текстильная промышленность», июль 2009. - С.37-38.

Авторские свидетельства и патенты

10. A.c. 1747570 СССР, D Об С 15/02. Устройство для отжима ткани / A.A. Краснов. - Опубл. в бюл. №26 от 15.07.92.

11. A.c. 1758121 СССР, D 06 С 15/08. Способ прижима валов / А.А.Краснов. - Опубл. в бюл. №32 от 30.08.92.

12. A.c. 1770727 СССР, G 01 L 5/04. Способ определения натяжения ткани / A.A. Краснов, И.И. Мигушов. - Опубл. в бюл. №39 от 23.10.92.

13. A.c. 1772270 СССР, D 06 H 1/00. Способ измерения длины движущейся ткани / A.A. Краснов, И.И. Мигушов. - Опубл. в бюл. №40 от 30.10.92.

14. A.c. 1781345 СССР, D 06 В 3/201987. Устройство для промывки тканей /A.A. Краснов, C.B. Анисимов. - Опубл. в бюл. №46 от 15.12.92.

15. Пат. 2303088 Российская Федерация, МПК D03D 23/00, D03D 51/02, D03D 49/04. Способ формирования ткани и устройство для его осуществления /Краснов A.A., Ерохин Ю.Ф. - Опубл. в бюл. №20 от 20.07.07.

16. Пат. 2350704 Российская Федерация, МПК D06B 3/36 Способ формирования ткани и устройство для его осуществления /Краснов A.A., Елов-ский B.C. - Опубл. в бюл. №9 от 27.03.09.

17. Пат. 2351700 Российская Федерация, МПК D03D 23/00, D03D 51/02, D03D 49/04. Способ формирования ткани и устройство для его осуществления /Краснов A.A., Еловский B.C. - Опубл. в бюл. №10 от 10.04.09.

Статьи, опубликованные в материалах международных конференций

18. Краснов, A.A. К вопросу расчёта геометрических параметров систем проводки ткани в отделочных машинах /А.А.Краснов, Т.Е. Слизнева //Проблемы развития малоотходных ресурсосберегающих экологически чистых технологий в текстильной и легкой промышленности (Прогресс 95) : тез. докл. международ, науч.-техн. конф. /Иванов, гос. текст, акад. -Иваново, 1995. - С.126-127.

19. Краснов, A.A. Вопросы геометрии плоских механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов // Современные наукоемкие технологии и перспективные материалы текстильной и легкой промышленности (Прогресс-2001) : тез. докл. международ, науч.-техн. конф. /Иванов, гос. текст, акад. -Иваново, 2001. -С.276-277.

20. Краснов, A.A. Качественные исследования движения ролика при фрикционном взаимодействии с гибким звеном, движущимся с переменной скоростью /А.А.Краснов //Состояние и перспективы развития электротехнологий : тез. докл. международ, науч.-техн. конф. ; X Бернадосовские чтения. 6-8 июня 2001 - Иваново, 2001. - Т. 1. - С. 201.

21. Краснов, A.A. О реализации в среде математического пакета Mathad 6+

некоторых алгоритмов алгебраических операций со структурными геометрическими матрицами /А.А.Краснов // Информационная среда вуза: сб. статей VIII Международ, науч.-техн. конф. 4-5 октября 2001 г. / Иванов, гос. архитект.-строит, акад. - Иваново, 2001. - С.146-149.

22. Краснов, A.A. Сравнительный анализ уравнений динамики зоны деформации нити /А.А.Краснов // Информационная среда вуза: сб. статей VIII Международ, науч.-техн. конф. 4-5 октября 2001 г. / Иванов, гос. ар-хитект.-строит. акад. - Иваново, 2001. - С. 150-152.

23. Краснов, A.A. Исследование динамики плоских механизмов с гибкими звеньями и цилиндрическими направляющими звеньями /А.А.Краснов // Актуальные проблемы переработки льна в современных условиях (Лён -2002): тез. докл. международ, науч.-техн. конф. 17-18 окт. 2002 г. - Костр. гос. технол. ун-т., Кострома, 2002. - С. 147-148.

24. Краснов, A.A. Классификация плоских механизмов с гибкими звеньями и расчёт их геометрических и силовых параметров /А.А.Краснов // Актуальные проблемы переработки льна в современных условиях (Лён - 2002) : тез. докл. международ, науч.-техн. конф. 17-18 окт. 2002 г. - Костр. гос. технол. ун-т., Кострома, 2002. - С. 148.

25. Краснов, A.A. Использование математического пакета «Маткад» при исследовании механики механизмов с гибкими звеньями в текстильных машинах /А.А.Краснов //Перспективы использования компьютерных технологий в текстильной и лёгкой промышленности (Пиктел - 2003) : тез. докл. I Международ, науч.-техн. конф. 27-29 мая 2003 г./ Иван. гос. текст, акад.- Иваново, 2003. - С.45.

26. Краснов, A.A. О траекториях движения центра масс однородной нити, наматываемой на цилиндр /А.А.Краснов //Динамика систем механизмов и машин : материалы V Международ, науч.-техн. конф. 16-18 ноября 2004 г./ Омский гос. техн. ун-т. - Омск, 2004. - Кн. 1. - С.94-97.

27. Краснов, A.A. Исследование деформации гибких звеньев фрикционными парами в математической системе «Маткад» /А.А.Краснов //Информационная среда вуза: сб. статей VIII Международ, науч.-техн. конф. 4-5 октября 2006 г. / Иванов, гос. архитект.-строит. акад. - Иваново, 2006. - С. 630-632.

28. Краснов, A.A. Способ формирования ткани и регулирование положения опушки ткани на ткацких станках /А.А.Краснов, Ю.Ф. Ерохин //Современные наукоёмкие технологии и перспективные материалы текстильной и лёгкой промышленности (Прогресс - 2007) : материалы Международ. науч.-техн. конф./Иван. гос. текст, акад. - Иваново, 2007. - 4.2. -С. 51.

29. Краснов, A.A. О деформации гибкого звена фрикционной парой /А.А.Краснов //Современные наукоёмкие технологии и перспективные ма-

териалы текстильной и лёгкой промышленности (Прогресс - 2007) : материалы международ, науч.-техн. конф. / Иван. гос. текст, акад. - Иваново, 2007. - 4.2. - С. 52.

Депонированные статьи, статьи в сборниках:

30. Краснов, A.A. Алгебраические основы механизмов и машин с гибкими звеньями /А.А.Краснов //Проблемы строительного материаловедения и механики: межвуз сб. науч. статей. - Иваново; Иванов, гос. архитектурно-строит. акад., 1995. - С.118-119.

31. Краснов, A.A. Измерение натяжения упругой гибкой нити с двумя закреплёнными концами /А.А.Краснов //Известия Ивановского отд. ПАНИ. - Иваново, Иванов, гос. архитектурно-строит. акад., 1996. - Вып. 2. -С.44-48.

32. Краснов, A.A. Эволюция представлений о форме и законах цепной линии /А.А.Краснов //Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. - Иваново, 1997. - Вып. 4. - С. 140-142.

33. Краснов, A.A. О К - экстремуме цепной линии и минимальном натяжении нити /А.А.Краснов // Известия Ивановского отд. ПАНИ. - Иваново, Иванов, гос. архитектурно-строит. акад., 1998. Вып.З. - С.23 —27.

34. Краснов, A.A. Качественный анализ движения ролика при взаимодействии с гибким звеном, движущимся с переменной скоростью /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. -Иваново, 1999. - Вып.10. - С.169-171.

35. Краснов A.A. Классификация плоских механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. -Иваново, 2000. - Вып.11. - С. 192-193.

36. Краснов, A.A. Движение вала при фрикционном взаимодействии с упругой, невесомой, гибкой нитью /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. - Иваново, 2000. - Вып.11. - С.193-194.

37. Краснов, A.A. Качественное исследование движения ролика при взаимодействии с гибкой, шероховатой и не имеющей массы нитью, движущейся с переменной скоростью /А.А.Краснов //Известия Ивановского отд. ПАНИ. - Иваново, Иванов, гос. архитектурно-строит. акад., 2000. - Вып. 5. - С.125-129.

38. Краснов, A.A. О классификации плоских механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. акад. - Иваново, 2000. -10 с. - Деп. в ВИНИТИ 27.10.2000, №2734 - В00.

39. Краснов, A.A. О расчёте углов между двумя заданными векторами /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА.

Г

-Иваново, 2000. -Вып. 12. - С.158-159.

40. Краснов, A.A. Расчёт геометрических характеристик плоских механизмов с гибкими звеньями. Матричный метод /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГ АСА. - Иваново, 2000. - Вып. 12.-С. 167-168.

41. Краснов, A.A. Алгебраические основы механизмов с гибкими, нерастяжимыми и цепровисающими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архи-тект.-строит. акад. - Иваново, 2001. - 14 с. - Деп. в ВИНИТИ 11.01.2001, №65 -В2001.

42. Краснов, A.A. Расчёт геометрических параметров плоских механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. - М.: Алев-В, 2001. - Вып.2. - С.43-45.

43. Краснов, A.A. Исследование влияния параметров зоны деформации нити на движение роликов ведомой фрикционной пары /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГ АС А. - Иваново, 2001. -Вып. 13.-С. 197-200.

44. Краснов, A.A. О динамике многозонного механизма с одним гибким, упругим звеном /А.А.Краснов //Известия Ивановского отд. ПАНИ. - Иваново, Иванов, гос. архитектурно-строит. акад., 2001. -Вып. 6. - С.12-16.

45. Краснов, A.A. К вопросу о решении одного уравнения Абеля 2-го рода и о понятии центральной функции /А.А.Краснов, С.В Анисимов,.Н.А. Соколов //Известия Ивановского отд. ПАНИ. - Иваново, Иванов, гос. архи-тектурно-строит. акад., 2001. - Вып. 6. - С.87-90.

46. Краснов, A.A. О методах расчёта геометрических характеристик плоских механизмов с гибкими непровисающими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. акад. - Иваново, 2001. - 17 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.03.01, №644 - В2001.

47. Краснов, A.A. Расчёт геометрических параметров плоских механизмов с гибкими гиперболическими звеньями /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. - М.: Алев-В, 2001. - Вып.З. - С.74-80.

48. Краснов, A.A. О расчёте геометрических параметров механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов, C.B. Анисимов //Вестник научно-промышленного общества. - М.: Алев-В, 2002. - Вып.4. - С.37-39.

49. Краснов, A.A. Об усовершенствовании процесса прибоя утка на ткацких станках /А.А.Краснов, Ю.Ф. Ерохин, В.А.Синицын //Вестник научно-промышленного общества. - М.: Алев-В, 2002. - Вып.4. - С.128-129.

50. Краснов, A.A. О колебаниях тела, соединённого с провисающей нитью, в поле сил тяжести Земли /А.А.Краснов //Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. - Иваново, 2002. - Вып.14. - С.286-293.

51. Краснов, A.A. О траекториях движения центра тяжести нити, наматываемой на цилиндр /А.А.Краснов // Вестник научно-промышленного об-

щества. - М.: Алев-В, 2002. - Вып.4. - С. 130-134.

52. Краснов, A.A. Исследование кинематических свойств аналога криво-шипно-ползунного механизма с гибким звеном /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. - М.: Алев-В, 2002. - Вып.5. - С.52-60.

53. Краснов, A.A. Классификация звеньев плоских механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. акад. - Иваново, 2003. - 9 с. -Деп. в ВИНИТИ 25.03.03, № 536 - В2003.

54. Краснов, A.A. Кинематика простейших механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. - М.: Алев-В, 2003. - Вып.6. - С. 88-94.

55. Краснов, A.A. Кинематика многозвенных механизмов с гибким звеном /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. - М.: Алев-В, 2003.-Вып. 6.-С. 95-101.

56. Краснов, A.A. Кинематика простейших механизмов с гибким звеном и ведомыми направляющими звеньями /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. - М.: Алев-В, 2003. - Вып.6. - С. 101-106.

57. Краснов, A.A. Программа для расчёта геометрических характеристик механизмов с гибкими звеньями «Геомех» [Электронный ре-сурс]/А.А.Краснов. Зарегистрирована в ЦНИТ ИГАСА , № 210693 от 21.04.03.

58. Краснов, A.A. К вопросу о деформации гибкого звена фрикционной парой /А.А.Краснов //Учёные записки инженерно-строительного ф-та ИГАСУ. - Иваново, 2006. - Вып.З. - С. 156-158.

59. Краснов, A.A. К вопросу о понятии гибкого звена в теории механизмов и машин /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. - Иваново, 2007. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

60. Краснов, A.A. Классификация направляющих звеньев механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. -Иваново, 2007,- 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

61. Краснов, A.A. Механизмы с гибкими звеньями в историческом и сис-темологическом аспектах: краткий исторический очерк /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. - Иваново, 2007. - 26 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

62. Краснов, A.A. К вопросу о кинематических парах в механизмах с гибкими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. - Иваново, 2007. - 15 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

63. Краснов, A.A. К вопросу о понятии направляющего звена в теории механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. - Иваново, 2007. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

64. Краснов, A.A. О траектории движения центра масс нити, располагаю-

щейся по спирали Архимеда/ А.А.Краснов // Проблемы экогеоннформаци-онных систем: сборник научных статей. - Шуя, Шуйский гос. пед. ун-т, 2008.-Вып. 6.-С. 74-77.

65. Краснов, A.A. Перечень основных имён и дат в развитии систематики механизмов /А.А.Краснов //Проблемы экогеоинформационных систем: сборник научных статей. -Шуя, Шуйский гос. пед. ун-т, 2008. - Вып. 6. -С. 87-92.

66. Краснов, A.A. Разработка направлений совершенствования систем управления работой механизмов с гибкими звеньями в составе отделочных текстильных машин / А.А.Краснов; Деп. в Ивановском ЦНТИ 25-009 от 04.03.2009. - 80 с.

Подписано в печать 245.07.2009. Формат 1/16 60x84. Бумага писчая. Плоская печать. Усл. печ. л. 2,32. Уч.-изд. л. 2,20. Тираж 100 экз. Заказ № .3 С£0

Редакционно-издательский отдел Ивановской государственной текстильной академии Копировально-множительное бюро 153000, г. Иваново, пр. Ф. Энгельса, 21

Аннотация. 2

Общая характеристика работы 3

1. Краткий анализ состояния основ проектирования механизмов транспортирования нитей и тканей в текстильных машинах.9

1.1. Развитие взглядов на место механизмов с гибкими звеньями в систематике механизмов. 10

1.2. Развитие и современное состояние взглядов на структуру механизмов с гибкими звеньями. 22

1.3. Синтез и анализ механизмов с гибкими звеньями (состояние вопроса). 26

2. Исследование и развитие вопросов систематики, структурного синтеза и основ анализа механизмов с гибкими звеньями. 30

2.1. Гибкие звенья. 31

2.2. Направляющие звенья. 40

2.3. Кинематические пары огибания и структурные формулы механизмов с гибкими звеньями. 48

2.4. Классификация гибких звеньев. 55

2.5. Классификация направляющих звеньев. 57

2.6. Классификация механизмов с гибкими звеньями. 66

2.7. Исследование и разработка вопросов структурного синтеза механизмов с гибкими звеньями. 76

2.8. Развитие методов геометрического анализа механизмов с гибкими линейными звеньями. 93

2.9. Развитие методов геометрического анализа механизмов с гибкими нелинейными звеньями. 111

Выводы по главе 2. 122

3. Исследование и развитие основ кинематики механизмов с гибкими звеньями. 126

3.1. Исследование кинематики аналога кривошипно-ползунного механизма с гибким звеном. 128

3.2. Разработка вопросов Кинематики многозвенных механизмов с гибким звеном. 144

3.2.1. Кинематика блока. 146

3.2.2. Кинематика механизмов, состоящих из нескольких блоков. 148

3.3.Кинематика механизмов с гибкими звеньями с направляющими звеньями 2-го класса, 1-го типа, 1, и - го видов. 152

Выводы по главе 155

4.Развитие теоретических основ динамики механизмов с гибкими звеньями. 156

4.1. Анализ силовых факторов в механизмах с гибкими звеньями. 157

4.2. Исследование динамики цилиндрического кругового направляющего звена с неподвижной осью вращения, взаимодействующего с нерастяжимым гибким звеном. 166

4.3. Исследование динамики многозонного механизма с одним гибким упругим звеном. 174

4.4. о деформации гибкого звена фрикционными парами. 182

4.5. Исследование динамики многозонного механизма с одним гибким нелинейноупругим звеном. 196

4.6. Исследование распределения натяжения гибких упругих звеньев в закрытых блоках при установившемся движении механизма. 199

4.7. Исследование экстремальных свойств провисающего гибкого звена и простейшей динамической модели колебаний величины его провиса .<. 202

4.8. Исследование динамики гибкого звена расположенного вдоль спирали Архимеда. 213

Выводы по главе 4. 219

5. Разработка направлений совершенствования текстильных машин как механизмов с гибкими звеньями. 222

5.1. Анализ и разработка направлений совершенствования системы транспортирования ткани и измерения её длины в мерильной машины ДМП180-Ш. 230

5.2. Исследование и разработка направлений совершенствования механизмов проводки в машинах с мокрой обработкой ткани. 239

5.3. Разработка направлений совершенствования механизмов с гибкими звеньями, входящих в состав ткацкого станка. 263

Выводы по главе 5. 278

6. Разработка направлений совершенствования вспомогательных систем обеспечивающих функционирование механизмов с гибкими звеньями в составе текстильных машин. 280

6.1. Исследование вопросов и разработка направлений совершенствования систем измерения натяжения длинномерных материалов в механизмах с гибкими звеньями в текстильных машинах. 283

6.2.Разработка направления совершенствования системы управления фрикционным регулируемым приводом направляющих звеньев текстильных отделочных машин. 293

6.3. Разработка направления совершенствования силового замыкания кинематических пар огибания, образованных валковыми системами тек / стильных отделочных машин.308

Выводы по главе 6.314

Основные результаты и выводы по диссертации

Системный подход к исследованию механизмов транспортирования нитей и тканей в текстильных машинах позволил в рамках единого методологического подхода развить теоретические основы анализа и синтеза этих систем как механизмов с гибкими звеньями, довести их до готовых алгоритмов и компьютерных программ, позволяющих повысить качество и производительность проектных работ. С помощью разработанных методов проведён анализ механизмов с гибкими звеньями в конкретных текстильных машинах, разработаны новые технические решения, направленные на совершенствование основных механизмов и вспомогательных систем этих машин с целью повышения производительности труда и качества выпускаемой продукции. В частности решены следующие задачи:

1. Определено место механизмов с гибкими звеньями в историческом развитии механизмов и машин вообще. На основе системы таксономических категорий впервые разработана систематика механизмов с гибкими звеньями, разработаны классификационные схемы гибких и направляющих звеньев и кинематических пар огибания. Впервые введены и получены таксономические формулы для механизмов, определяющих их место в системе таксономических категорий.

2. Введены структурные матрицы для механизмов рассматриваемой группы, позволяющей формально описать геометрические, кинематические и динамические параметры некоторых классов механизмов с гибким звеном. Разработаны методы структурного синтеза и геометрического анализа ряда видов механизмов с гибкими звеньями. Разработаны и реализованы программно алгоритмы для геометрического анализа и синтеза этих классов механизмов с гибкими звеньями на основе геометрической структурной матрицы.

3. Разработан метод и алгоритмы кинематического анализа механизмов с нерастяжимыми гибкими звеньями на основе геометрических структурных матриц. Введено понятие блока, разработана классификация блоков в механизмах с гибкими звеньями текстильных машин.

4. Решён ряд задач теории механизмов с гибкими нерастяжимыми звеньями, учёт которых позволяет повысить качество проектирования текстильных машин:

- показано существование экстремума натяжения провисающих гибких нерастяжимых параболического и гиперболического звеньев в точках подвеса и изучена геометрия гибких провисающих звеньев в точке этого экстремума; решение этой задачи позволяет минимизировать натяжение нитей и тканей при транспортировании их в машинах, в которых их свободные участки располагаются не в вертикальном положении;

- решена теоретически задача динамики цилиндрического направляющего звена при взаимодействии с шероховатым гибким нерастяжимым звеном, показано существование пяти типов движения направляющего звена;

- показана возможность существования собственных колебаний величины провиса гибкого звена на его свободных не вертикальных участках в механизмах, рассмотрена простейшая модель этого случая, получено нелинейное дифференциальное уравнение второго порядка, описывающее динамику этой модели в простейшем виде, разработана методика численного его решения, получен ряд решений этого уравнения.

- решена задача о движении центр масс гибкого нерастяжимого звена, представляющего собой тело намотки, в котором гибкое звено укладывается по спирали Архимеда; впервые показано существование предельного радиуса траектории центра тяжести тела намотки, введено понятие предельной окружности; показано, что радиус предельной окружности пропорционален толщине гибкого звена; определена величина коэффициента пропорциональности; решение этой задачи позволяет прогнозировать появление вибраций в текстильных машинах, в которых производится плоская намотка текстильных материалов.

5. Решён ряд задач о натяжении и деформации гибкого упругого звена механизма на его свободных участках, показано существование гистерезиса натяжения гибкого упругого звена в зоне его деформации; получены частные уравнения, описывающие динамику механизмов с гибкими звеньями с нелинейным упругим гибким звеном с направляющими звеньями, с неподвижными осями вращения, разработана методика расчёта натяжения гибких звеньев в механизмах, в которых кинематические пары огибания, образованные ведущими звеньями и гибким звеном имеют геометрическое замыкание.

6. На основании анализа распределений натяжений и деформаций тканей и влияния их на технологические процессы промывки тканей разработано направление совершенствования систем проводки в машинах с мокрой обработкой тканей в попутно движущихся растворах. Разработано устройство, обеспечивающее качественную проводку и обработку ткани в промывных ваннах, защищенное авторским свидетельством и патентами РФ на изобретение.

7. На основании анализа распределений натяжений и деформаций тканей и влияния их на технологический процесс измерения длины тканей разработано направление совершенствования измерения длины тканей, в котором при измерения длины учитывают натяжение тканей и их механические свойства. Разработаны способ измерения длины тканей, способы измерения натяжения тканей, защищенные авторскими свидетельствами на изобретение.

8. Разработано направление решения задачи о минимизации прогиба направляющих звеньев при силовом замыкании кинематической пары огибания в отжимных валковых устройствах отделочных машин, основанное на использовании сил Ампера. Разработаны способ и устройство для отжима ткани, защищенные авторскими свидетельствами на изобретение.

9. Исследовано влияние процесса формирования ткани в ткацком станке на положение опушки ткани. Разработано направление совершенствования процесса формирования ткани, обеспечивающее повышение качества ткани за счёт стабилизации положения опушки ткани. Разработаны способ и устройства формирования ткани, защищённые патентом РФ на изобретение. Получены общие уравнения, описывающие динамику процесса формирования ткани по предложенному способу.

10.Разработаны компьютерные программы, реализующие полученные алгоритмы структурного синтеза, геометрического, кинематического и динамического анализа механизмов с гибкими звеньями.

Решённые в работе проблемы и задачи закладывают основы единого подхода к проектированию систем проводки нитей и тканей, обеспечивают разработку и подбор методов синтеза и анализа механизмов для каждого их вида, позволяют впервые однозначно описать математическим, понятным для компьютера языком структуру механизма с гибким звеном, а разработанные и опробованные на практике методы и алгоритмы синтеза и анализа дают возможность создания на базе разработанного подхода основ систем автоматического проектирования таких механизмов и текстильных машин. Найденные свойства механизмов с гибкими звеньями позволяют решать вопросы минимизации натяжения нитей и тканей в текстильных машинах, производить оценку возможностей появления вибраций в текстильных машинах, прогнозировать качество выпускаемого продукта уже на стадии проектирования.

Новые технические решения, разработанные на основе анализа систем проводки нитей и тканей в различных текстильных машинах, позволяют определить направления их совершенствования, обеспеченные патентной защитой.

320

1. Алексеев, Н.И. Статика и установившееся движение гибкой нити/ Н.И. Алексеев. -М. .-Наука, 1980.- 240 с.

2. Алимова, Х.А. и др. К исследованию натяжения, возникающего при скольжении нити по поверхности вращающегося вокруг собственной оси рабочего органа/ Х.А.Алимова и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности, — 1999, —№°3 —С. 105—110.

3. Анурьев, В.И. Справочник конструктора-машиностроителя: в 3 Т./ В.И.Анурьев М.Машиностроение, 1979. - 559 с. - Т 2

4. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике / И.И.Артоболевский -2-е изд. — M.-JL: Издательство академии наук СССР, 1948.-886 с.-Т. 1.

5. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике/ И.И.Артоболевский. -3-е изд. М.: Издательство академии наук СССР, 1951.-886 с.-Т. 1.

6. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике/ И.И.Артоболевский М.: Издательство академии наук СССР, 1951. - 1176 с. - Т. 4.

7. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике. Т 4. Кулачковые и фрикционные механизмы. Механизмы с гибкими звеньями/ И.И.Артоболевский -M.-JL: Издательство «Наука», 1975. 448 с.

8. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике. Т. 1. Рычажные механизмы/ И.И.Артоболевский М.:Наука, 1970. - 608 с.

9. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. Т. 2. Рычажные механизмы/ И.И.Артоболевский М.:Наука, 1971. - 1007 с.

10. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике. Т. 3. Рычажно-кулачковые, рычажно-зубчатые, рычажно-храповые, рычажно-клиновые и винто-рычажные механизмы. Механизмы с гибкими и упругими звеньями/ И.И.Артоболевский М.:Наука, 1979. - 415 с.

11. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике. Т. 5. Кулачковые и фрикционные механизмы. Механизмы с гибкими звеньями/ И.И.Артоболевский -М.:Наука, 1979.-400 с.

12. Артоболевский, И.И. Механизмы в современной технике. Т. 5. Кулачковые и фрикционные механизмы. Механизмы с гибкими звеньями/ И.И.Артоболевский -2-е изд. М.: Издательство «Наука», 1981.- 400 с.

13. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин/И.И.Артоболевский -2-е изд., испр. M.-JL: Гос. изд-во техн.-теор. лит-ры, 1967. - 719 с.

14. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин. 2-е изд. / И.И.Артоболевский - M.-JL: Гос. изд-во техн.-теор. лит-ры, 1951. - 704 с.

15. A.c. 1622463 СССР, D 06 В 23/18. Гидравлический затвор аппаратов обработки под давлением непрерывно движущегося полотна / A.A. Краснов, В.М.Спицин. Опубл. в бюл. №3 от 23.01.91.

16. A.c. 1633040 СССР, D 06 В 23/18. Устройство для жидкостной обработки движущегося полотна / A.A. Краснов, В.М.Спицин. Опубл. в бюл. №9 от 07.03.91.

17. A.c. 164024 СССР, D 06 В 3/20. Способ промывки ткани и устройство для его осуществления / A.A. Краснов, С.В.Анисимов. Опубл. в бюл. №13 от 07.04.91.

18. A.c. 1672357 СССР, G 01 Н 33/36. Дисковая фрикционная муф/ A.A. Краснов, В.М.Спицин, И.И Мигушов. Опубл. в бюл. №40 от 30.10.91.

19. A.c. 1687955 СССР, F 16 D 27/01. Устройство для определения тангенциальных характеристик текстильных материалов / A.A. Краснов, В.М.Спицин. Опубл. в бюл. №31 от 23.08.91.

20. A.c. 1747570 СССР, D 06 С 15/02. Устройство для отжима ткани / A.A. Краснов. Опубл. в бюл. №26 от 15.07.92.

21. A.c. 1758121 СССР, D 06 С 15/08. Способ прижима валов / А.А.Краснов. -Опубл. в бюл. №32 от 30.08.92.

22. A.c. 1770727 СССР, G 01 L 5/04. Способ определения натяжения ткани / A.A. Краснов, И.И. Мигушов. Опубл. в бюл. №39 от 23.10.92.

23. A.c. 1772270 СССР, D 06 H 1/00. Способ измерения длины движущейся ткани / A.A. Краснов, И.И. Мигушов. Опубл. в бюл. №40 от 30.10.92.

24. A.c. 1781345 СССР, D 06 В 3/201987. Устройство для промывки тканей /A.A. Краснов, C.B. Анисимов. Опубл. в бюл. №46 от 15.12.92.

25. A.c. 761639 СССР, МКИ Д 06 H 1/00. Устройство для измерения длины движущегося ленточного материала: /Ю.Р.Зельдин и др. — 3 с.

26. A.c. 268371 СССР, МКИ Д 06 H 1/00. Устройство для измерения длины полотен /Ю.Р.Зельдин и др. 3 с.

27. A.c. 782627 СССР, МКИ С 01 H 5/04. Устройство для измерения натяжения ленты: /В.Н.Клименко и др.. 3 с.

28. A.c. 1423920 СССР, МКИ D 06 H 5/00. Устройство для измерения натяжения нити: /А.В.Ковалевский и др. СССР. 3 с.

29. Ассур, JT.B. Исследование плоских стержневых механизмов с низшими парами с точки зрения их структуры и классификации/Л.В.Ассур -М.:Издательство академии наук СССР, 1952. 592 с.

30. Баранов, Г.Г. Курс теории механизмов и машин: учебное пособие. 5-е изд., стереотип./ Г.Г.Баранов - М.: Машиностроение, 1975. - 494 с.

31. Башта, Т.М. Машиностроительная гидравлика: справочное пособие. 2-е изд./ Т.М.Башта М. Машиностроение, 1971. - 672с.

32. Бейлин, И.Ш.Динамика и оптимальная стабилизация натяжения в лентопротяжных механизмах/ И.Ш.Бейлин, В.Л.Вейц, В.М.Меркин / Под ред. K.M. Рагульскиса. Л.: Политехника, 1991. - 104 с.

33. Бельцов, В.М. Технологическое оборудование отделочных фабрик текстильной промышленности/ В.М.Бельцов Л.:Машинострение, 1974. -296 с.

34. Березин, И.С. Методы вычислений. В 2т./ И.С.Березин, Н.П.Жидков М. : Госуд. изд. физ. - мат. литературы. 1959. - 620с. - Т2.

35. Бессонов, А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев/ А.П.Бессонов М.: Наука, 1967. - 279с.

36. Бленд, Д. Теория линейной вязко-упругости/Д. Бленд М.;Мир, 1965.323 с.

37. Боголюбов, А.Н. Советская школа механики машин/А.Н.Боголюбов -М.:Наука, 1975.- 175 с.

38. Боголюбов, А.Н. Теория механизмов и машин в историческом развитии её идей /А.Н.Боголюбов М.: Наука, 1976. - 466 с.

39. Большая советская энциклопедия Электронный ресурс. — М.: Научное издательство «Большая Российская энциклопедия», 2003 .

40. Борохович, А.И., , Грузоподъёмные установки с ленточным тяговым органом/А.И. Борохович, Н.В.Бариев, С.Н.Дьяченко.- М.'Машиностроение,1980.- 191с.

41. Бутенин, Н.В. Курс теоретической механики. В 2 т. T.I. Статика и кинематика. -4-е изд., испр./ Н.В.Бутенин, Я.Л.Лунц, Д.Р.Меркин -М.-.Наука, 1985. - 240 с.

42. Бутенин, Н.В., Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Введение в теорию нелинейных колебаний/Н.В.Бутенин, Ю.И.Неймарк, H.A.Фуфаев М.:Наука, 1987.-382 с.

43. Бухгольц, H.H. Основной курс теоретической механики. Ч. 1 ./Н.Н.Бух-гольц,-М.¡Наука, 1969.-467 с.

44. Быстров, A.M. и др. Исследование аддитивной АСР натяжения ткани поточной линии/А.М.Быстров, и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1976. - №1. - С. 105-107.

45. Быстров, и др. Методика определения коэффициентов, характеризующих технологические возмущения в зоне жидкостной обработки тка-ни/А.М.Быстров, и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1975. - №6. - С. 113-115.

46. Быстров, A.M. и др. Методика экспериментального определения технологических возмущений в зоне жидкостной обработки ткани/ А.М.Быстров, и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. —1981. №3. - С.66-69.

47. Быстров, A.M. и др. О структуре САР натяжения ткани, малочувствительной к вариациям параметров ткани и регулятора/А.М.Быстров, и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. — 1975. -№1. С.98-100.

48. Быстров, A.M. и др. Разработка и исследование математической модели зоны обработки ткани с учётом технологических возмуще-ний/А.М.Быстров, и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1974. - №6. - С.97-100.

49. Быстров, A.M. О быстродействии систем автоматического регулирования для малонатяжной проводки ткани/А.М.Быстров// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1974. - №3. - С. 114-117.

50. Быстров, A.M. Многодвигательные автоматизированные электроприводы поточных линий текстильной промышленности/ А.М.Быстров, В.Ф.Глазунов. -М.:Лёгкая индустрия, 1977. 200 с.

51. Вакс, Е.Э. Измерение натяжения нитей/ Е.Э.Вакс М.: Лёгкая индустрия, 1966.-272 с.

52. Вальщиков, Ю.Н. Технические щётки в текстильной и лёгкой промышленности/ Ю.Н.Валыциков, К.Г.Тополиди -М.:Легпромбытиздат, 1988. 144 с.

53. Васильков, Ю.В.Термообработка текстильных изделий технического назначения/ Ю.В.Васильков, А.В.Романов М.:Легпромбытиздат, 1990. -207 с.

54. Ведущая техника на движущемся полотне: проспект/ Фирма Эр-хард+Лаймер/ГВД. Аугсбург, 1988. - 20с.

55. Витрувий, Р. Десять книг по архитектуре. Т. 10/ Р. Витрувий/ Пер.Ф.А.Петровского. М.:Изд-во Всесоюзной академии архитектуры, 1936.-331 с.

56. Воскресенский, Ю.А. Формы равновесия нити и соответствующие натя-жения/Ю.А.Воскресенский/ЯТромышленность лубяных волокон, 1940, №5,6

57. Выгодский, М.Я. Справочник по высшей математике/ М.Я.Выгодский

58. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1963.-870с.

59. Глазунов, А.А.Основы проектирования воздушных линий электропередач/А.А.Глазунов М.:Энергоиздат, 1947. - 367 с.

60. Глазунов, В.Ф. Анализ и совершенствование процесса транспортирования ткани в условиях интенсификации отделочного производства/ В.Ф.Глазунов Дис.,. .докт. техн. наук. — Кострома. 1985. - 450с.

61. Глазунов, В.Ф. Анализ САР натяжения ткани поточной линии отделочного производства/ В.Ф.Глазунов// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1973, - №6, - С. 107-110.

62. Глазунов, В.Ф. К выбору координат управления процессом транспортирования ткани на аппретурно-отделочной поточной линии/ В.Ф.Глазунов и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1980. №5. — С.75-77.

63. Глазунов, В.Ф. Исследование АСР натяжением ткани двухмашинного агрегата с учётом упругости его кинематических звеньев/ В.Ф.Глазунов и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1980. - №1. - С.76-80.

64. Глазунов, В.Ф. Методы расчёта систем управления транспортированием ткани в типовом технологическом оборудовании/ В.Ф.Глазунов и др.. — Иваново: ИЭИ, 1989.- 84 с.

65. Глазунов, В.Ф. О рациональном построении датчика натяжения ткани в поточных линиях текстильной промышленности/ В.Ф.Глазунов и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1981. - №1. -С.78-82.

66. Глазунов, В.Ф. Исследование САР натяжения ткани поточных линий текстильной промышленности и разработка многодвигательного привода с улучшенными динамическими характеристиками/ В.Ф.Глазунов. Дисс. . канд. техн. наук. Иваново, 1973. -249 с.

67. Глазунов, В.Ф. Особенности статической модели движущейся ткани сучётом её вязкоупругих свойств/ В.Ф.Глазунов и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1981, - №5, -С. 62

68. Глазунов, В.Ф., Динамическая модель деформации вязкоупругого транспортируемого материала/В.Ф.Глазунов, А.П.Бурков// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. — 1985. №6 - С. 101-105.

69. Глазунов, В.Ф. О деформации вязкоупругого транспортируемого полотна в зоне обработки/ В.Ф.Глазунов, Б.С.Зиновьев//Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1982. - №2. - С. 99-103.

70. Глазунов, В.Ф. К вопросу об управлении вытяжкой камвольных тканей на заварочно-промывной поточной линии/ В.Ф.Глазунов и др. //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1978.-№3.- С.88-91.

71. Глазунов, В.Ф. К построению системы управления вытяжкой ткани/В.Ф.Глазунов и др. //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1978. - №4. - С. 107-111.

72. Глазунов, В.Ф. О деформации вязкоупругого транспортируемого полотна в зоне обработки/ В.Ф.Глазунов и др. //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1981. - №3. - С.77-79.

73. Глазунов, В.Ф. Исследование процесса деформации вязкоупругого полотна в зоне транспортирования/ В.Ф.Глазунов и др. //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1985 - №1 - С.78-82.

74. Глазунов, В.Ф. Автоматизация оборудования для непрерывной обработки текстильных материалов/ В.Ф.Глазунов, С.В.Прокушев. Иваново: Иванов. гос. энергоун-т, 2002. - 348 с.

75. Горошко, O.A., Введение в механику деформируемых одномерных тел переменной длины/ О.А.Горошко, Г.Н.Савин. Киев, 1971. - 242с.

76. ГОСТ 25155-82 (CT СЭВ 2806-80). Машины вязальные. Оборудование красильно-отделочное текстильной промышленности. Термины и определения. М.ТК СССР по стандартам, 1982. - 19 с.

77. ГОСТ 27127-89 (CT СЭВ 6312-88). Оборудование красильно-отделочное текстильной промышленности. Термины и определения. М.:ГК СССР постандартам, 1989. 6 с.

78. ГОСТ 27876-88 (СТ СЭВ 6103-87, СТ СЭВ 6104-87, ИСО 5247/2-89). Оборудование приготовительного ткацкого и трикотажного производств и машины ткацкие. Термины и определения. М.:КСМ СССР, 1988. - 31 с.

79. Данилов, В.Н. Гибкие нити/ В.Н.Данилов. М.: 1956, - 276 с.

80. Дворников, Л.Т. Исходные основания к теории и систематизации кинематических пар/ Л.Т.Дворников, Э.Я.Живаго // Известия вузов. Машиностроение/ Л.Т.Дворников, Э.Я.Живаго 2002. - №8. - С. 10 - 22.

81. Дворников, Л.Т. Основы теории кинематических пар/ Л.Т.Дворников, -Новокузнецк: СибГИУ, 1999. 102с.

82. Добровольский, В.В. Система механизмов/ В.В.Добровольский. -М.:Машгиз, 1943. 243с.

83. Добровольский, В.В. Теория механизмов и машин/ В.В.Добровольский -М.:Машгиз, 1951. 465 с.

84. Дукельский, А.А. Подвесные канатные дороги/А.А.Дукельский -М. ¡Машиностроение, 1966. -484 с.

85. Евневич, А.В. Грузоподъёмные и транспортирующие машины на заводах строительных материалов/ А.В.Евневич М.Машиностроение, 1968. -351 с.

86. Егоров, А.Д. Метод замкнутых векторных контуров:учебн. пособие./ А.Д.Егоров, В.Е.Мизонов. Иваново, ИГЭУ, - 1985. - 85 с.

87. Ефремов, В.Е. Измеритель натяжения, длины и толщины нити/В.Е.Ефремов// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1980.-№4.-С.38-40

88. Ефремов, Д.Е. Зависимость геометрических характеристик заправочной длины основы от положения скала относительно его кронштейнов/Д.Е Ефремов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1987.-№6.-С.52-55.

89. Ефремов, Д.Е. Изменение геометрических характеристик заправочной линии основы на участке скало-ремизки на пневматическом ткацкомстанке Р-В-8/Д.Е Ефремов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1990. - №1. - С.37-40.

90. Ефремов, Е.Д. Взаимодействие основы с подвижным скалом на ткацком станке/Д.Е Ефремов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1980. - №1. - С.41-44.

91. Ефремов, Е.Д. Влияние толщины нити и геометрических параметров рабочих органов машины на натяжение нити/Д.Е Ефремов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1958. - №6. - С.63-67.

92. Ефремов, Е.Д. Влияние трения нити в канавке нитераскладчика на натяжение при наматывании/Д.Е Ефремов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1959. - №2. - С.103-109.

93. Ефремов, Е.Д. Деформация упругой системы заправки на ткацком станке: Учебное пособие/Д.Е Ефремов Иваново: Иван, хим.-техн. ин-т., 1979.73 с.

94. Ефремов, Е.Д. Взаимодействие нитей с мерильным валиком на сновальной машине/Д.Е Ефремов и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1981. - №2. - С.49-51.

95. Ефремов, Е.Д. Влияние на натяжение нити направляющих гребёнок сновальной рамки/Д.Е Ефремов и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1980. - №4. — С.31-35.

96. Ефремов, Е.Д. Измеритель натяжения, длины и толщины нити/Д.Е Ефремов и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1990.-№1.-С.52-53.

97. Ефремов, Е.Д. Натяжение нитей основы в зонах заправки на ткацком станке/Д.Е Ефремов и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. — 1980. №5. - С.48-50.

98. Ефремов, Е.Д. Перемещение нитей основы вследствие прибоя на ткацком станке/Д.Е Ефремов и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1985. - №6. - С.33-36.

99. Ефремов, Е.Д. Распределение натяжения нитей основы по зонам заправкистанков СТБ и АТПР при отходе берда из прибоя/Д.Е Ефремов и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. — 1978. №2.- С.51-54.

100. Ефремов, Е.Д. О влиянии направляющих устройств на натяжение движущейся нити/Д.Е Ефремов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. — 1960. №1. - С.86-96.

101. Жизнь растений. В 6 т. Т.1. Бактерии и актиномицеты / Под ред. А.А.Фёдорова. -М.:Просвещение, 1979.-591 с.

102. Железняков, A.C. О расчёте параметров провисания ткани с учётом несимметричности точек её подвеса. / А.С.Железняков и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2001. - №2. - С.93-95.

103. Жизнь животных. В 6 т. Т1. Беспозвоночные / Под ред. Л.А.Зенкевича. — М.:Просвещение, 1968. 579 с.

104. Ю5.Жизнь растений. T.l./Под ред. Н.А.Красильникова, А.А.Уранова.

105. М.Машиностроение, 1987.-432с. 109.3ернов, Д.С. Прикладная механика/ Д.С.Зернов. С.-Пб.: Типография и литография С.Н.Щпова, 1904. - 337 с.

106. Ю.Зивас, И.И. и др. Беззахватное устройство для измерения натяжения текстильных материалов: Тез. докл. XII й Всесоюз. науч. конф. по текстильному материаловедению 19 — 21 октября 1988./ И.И.Зивас и др. -Киев, 1988. Т.2. - С.107-108.

107. П.Зиновьев, В.А. Курс теории механизмов и машин/ В.А.Зиновьев- М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1960.-431с.

108. Изыскать оптимальные системы привода при скорости движения ткани 200-250 м/мин. в расправку: Отчёт о НИР/ Ивановский НИЭКМИ: №ГР 70008090; Инв. №Б48022-70. Иваново, 1970. - 36 с.

109. Ильяшевич, В.А. Создание минимального натяжения ткани при мокрых обработках на пропиточных машинах/ В.А.Ильяшевич // Реф. сб.: Машиностроение для текстильной промышленности. Вып. 10.- 1971.-С.27-32.

110. Каган, В.М. Взаимодействие нити с рабочими органами текстильных машин/ В.М.Каган М.: Лёгкая и пищевая промышленность, 1984. - 118с.

111. И5.Каган, В.М. Уточнения и дополнения к решению задачи о равновесии упругой нити на цилиндре (начало)/ В.М.Каган, В.П,Щербаков//Известия вузов Технология текстильной промышленности, —2003, —№2, —С. 86—91.

112. Пб.Каган, В.М. Уточнения и дополнения к решению задачи о равновесии упругой нити на цилиндре (окончание) / В.М.Каган, В.П.Щербаков // Известия вузов Технология текстильной промышленности, —2003, — №4, — С. 71—77.

113. Калинин, E.H. О кинематике простейшего механизма сматывания-наматывания нити в текстильных машинах / Е.Н.Калинин, А.А.Краснов //«Научный альманах» (специальный выпуск журнала «Текстильная промышленность», июль 2009. С.37-38.

114. Калиновский, П.Т. Новый метод решения задачи о гибкой нити/ П.Т.Ка-линовский. М.:НКАП, Оборонгиз, - 1943. - С.48-54.

115. Камке, Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям/ Э. Камке. М.:Наука, - 1976. - 576с.

116. Капралова, Н.Ф. Обобщённая формула Эйлера на случай кулонова трения/ Н.Ф.Капралова.- М.Машиностроение, 1963. - С.54-58.

117. Качурин, В.К. Гибкие нити с малыми стрелками/ В.К.Качурин -М.: Гос. издательство техн.-теор. литературы. 1956. - 224 с.

118. Киселёв, Б.Р. Исследование влияния деформации звеньев основного регулятора на величину прибойной полоски/ Б.Р.Киселёв, В.В.Налётов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. — 1980. №2. -С. 45-49.

119. Ковалёв, H.A. Теория механизмов и детали машин: учебник для вузов. -2-е изд./ Н.А.Ковалёв М.: Высшая школа, - 1974. - 319 с.

120. Кожевников, С.Н. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для студентов вузов. 4-е изд., испр./ С.Н.Кожевников - М.Машиностроение, -1973. - 592с.

121. Конюхов, Д.Д. Оценка характеристик трения нити по обобщённой формуле Эйлера/ Д.Д.Конюхов//Известия вузов Технология текстильной промышленности, 1989, -№1.-С. 17-18.

122. Кореняко, A.C., Теория механизмов и машин/ A.C. Кореняко, Л.И.Кременштейн Киев: Государственное издательство технической литературы УССР, - 1952. - 582 с.

123. Краснов, A.A. Расчёт натяжения ткани в стригальной машине с помощью ЭВМ./ А.А.Краснов// Тез. докл. обл.науч. конф. «Научным разработкам широкое внедрение в практику» Иваново, ИвТИ, 1988г., 17-18 мая, С.86.

124. Краснов, A.A. Натяжение ткани в промывных машинах с полуприводными роликами/ А.А.Краснов БУ ВИНИТИ Депонированные научные работы. - 1989, - №1(207) 6 - С.126.

125. Краснов, A.A. Анализ схемы проводки ткани в машине МКМ20-180/ А.А.Краснов Тез. докл. обл.науч. конф. «Новые техн. и технол. разр. и их внедр. в текст, и лёгкой промышл.» Иваново, ИвТИ, - 1989. - С.88.

126. Краснов, A.A. Минимальное натяжение тяжёлых нитей и полотна/ А.А.Краснов Тез. докл. обл.науч. конф. «Новые техн. и технол. разр. и их внедр. в текст, и лёгкой промышл.» Иваново, ИвТИ. - 1989г. - С.89.

127. Краснов, A.A. Натяжение нити и ткани в текстильных машинах/ А.А.Краснов БУ ВИНИТИ Депонированные научные работы. - 1990. -№1(219) - С.70. - 56 с.

128. Краснов, A.A. Расчёт распределений натяжения ткани в отделочных машинах/ А.А.Краснов. Тез. докл. обл.науч. конф. «Новое в технике и технолог. текстильного производства», Иваново, - ИвТИ - 1990г. - С.221.

129. Краснов, A.A. Разработка методов расчёта параметров ткани и совершенствование схем её проводки в отделочных машинах. Автореф. дисс. канд. техн. наук./А.А.Краснов. Иваново. - 1990. - 16 с.

130. Краснов, A.A. Оценка погрешностей расчёта параметров провисающих нитей и тканей при минимальном их натяжении /A.A. Краснов, И.И. Ми-гушов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1993. ~ №2. С.79-81.

131. Краснов, A.A. Алгебраические основы механизмов и машин с гибкими звеньями /А.А.Краснов //Проблемы строительного материаловедения и механики: межвуз сб. науч. статей. Иваново; Иванов, гос. архитектур-но-строит. акад., 1995. — С. 118-119.

132. Краснов, A.A. Измерение натяжения упругой гибкой нити с двумя закреплёнными концами /А.А.Краснов //Известия Ивановского отд. ПАНИ. -Иваново, Иванов, гос. архитектурно-строит. акад., 1996. Вып. 2. - С.44-48.

133. МО.Краснов, A.A. О К экстремуме цепной линии и минимальном натяжении нити /А.А.Краснов // Известия Ивановского отд. ПАНИ. - Иваново, Иванов, гос. архитектурно-строит. акад. 1998. -Вып.З. - С.23 - 27.

134. Краснов, A.A. Качественное исследование движения ролика при взаимодействии с упругой нитью, движущейся вдоль своего контура с переменной скоростью/А.А.Краснов// Вестник научно-промышленного общества. Вып. 1 -М.:Алев, 1999.-С.35-37.

135. Краснов A.A. К вопросу расчёта степеней свободы механических систем/ А.А.Краснов// Уч. зап. экон.-архит.факультета ИГАСА. 1999. - Вып. 10. -С.168.

136. Краснов, A.A. Качественный анализ движения ролика при взаимодействии с гибким звеном, движущимся с переменной скоростью /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. Иваново, 1999. - Вып. 10. - С. 169-171.

137. Краснов A.A. Классификация плоских механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. -Иваново, 2000. -Вып.11. С. 192-193.

138. Краснов, A.A. Качественные исследования движения ролика при фрикционном взаимодействии с гибкой нерастяжимой нитью /A.A. Краснов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2000. — № 4. - С.76-80.

139. Краснов, A.A. Движение вала при фрикционном взаимодействии с упругой, невесомой, гибкой нитью /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. Иваново, 2000. - Вып. 11.- С. 193-194.

140. Краснов, A.A. О классификации плоских механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит, акад. Иваново, 2000. -10 с. - Деп. в ВИНИТИ 27.10.2000, №2734 - В00.

141. Краснов, A.A. Расчёт геометрических характеристик плоских механизмов с гибкими звеньями. Матричный метод /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. Иваново, 2000. - Вып. 12.-С. 167-168.

142. Краснов, A.A. О расчёте углов между двумя заданными векторами /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. -Иваново, 2000. Вып. 12. - С. 158-159.

143. Краснов, A.A. Сравнительный анализ уравнений динамики зоны деформации нити /А.А.Краснов // Информационная среда вуза: сб. статей VIII Международ, науч.-техн. конф. 4-5 октября 2001 г. / Иванов, гос. архи-тект.-строит. акад. -Иваново, 2001. С.150-152.

144. Краснов, A.A. Расчёт геометрических параметров плоских механизмов сгибкими гиперболическими звеньями /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. М.: Алев-В, - 2001. - Вып.З. - С.74-80.

145. Краснов, A.A. О методах расчёта геометрических характеристик плоских механизмов с гибкими непровисающими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов. гос. архитект.-строит. акад. Иваново, 2001. - 17 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.03.01, №644 - В2001.

146. Краснов, A.A. Исследование влияния параметров зоны деформации нити на движение роликов ведомой фрикционной пары /А.А.Краснов // Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГ АСА. — Иваново. 2001. — Вып. 13. — С.197-200.

147. Краснов, A.A. К вопросу о динамике ведомых роликов в двухзонном механизме деформации упругой нити/А.А.Краснов//Учёные записки ари-хит.- экономич. фак-та ИГ АС А, Вып. 13. Иваново. - 2001. - С.201-203.

148. Краснов, A.A. Алгебраические основы механизмов с гибкими, нерастяжимыми и непровисающими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. акад. Иваново, 2001. - 14 с. - Деп. в ВИНИТИ 11.01.2001, №65 -В2001.

149. Краснов, A.A. Расчёт геометрических параметров плоских механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества.-М.: Ал ев-В 2001.- Вып.2. - С.43-45.

150. Краснов, A.A. О расчёте геометрических параметров механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов, C.B. Анисимов //Вестник научно-промышленного общества. М.: Алев-В. - 2002. - Вып.4. - С.37-39.

151. Краснов, A.A. Исследование кинематических свойств аналога криво-шипно-ползунного механизма с гибким звеном /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. М.: Алев-В. - 2002. - Вып.5. - С.52-60.

152. Краснов, A.A. Основы геометрии плоских механизмов с гибкими звеньями/ А.А.Краснов. М.: Алев, 2002. - 99 с.

153. Краснов, A.A. Об усовершенствовании процесса прибоя утка на ткацких станках /А.А.Краснов, Ю.Ф. Ерохин, В.А.Синицын //Вестник научно-промышленного общества. -М.: Алев-В. 2002. - Вып.4. - С. 128-129.

154. Краснов, A.A. О траекториях движения центра тяжести нити, наматываемой на цилиндр /А.А.Краснов // Вестник научно-промышленного общества. М.: Алев-В. - 2002. - Вып.4. - С. 130-134.

155. Краснов, A.A. О колебаниях тела, соединённого с провисающей нитью, в поле сил тяжести Земли /А.А.Краснов //Учёные записки экономико-архитектурного ф-та ИГАСА. Иваново. - 2002. - Вып. 14. - С.286-293.

156. Краснов, A.A. К вопросу о геометрии траектории движения тяжести тяжести наматываемой на барабан нити/А.А.Краснов// Учёные запискиарихит.- экономия, фак-та ИГ АСА, Вып. 14. 2002. - С.203-205.

157. Краснов, A.A. Программа для расчёта геометрических характеристик механизмов с гибкими звеньями «Геомех» Электронный ре-сурс./А.А.Краснов. Зарегистрирована в ЦНИТ ИГАСА , № 210693 от 21.04.03.

158. Краснов, A.A. Кинематика многозвенных механизмов с гибким звеном /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. М.: Алев-В, 2003.-Вып. 6.-С. 95-101.

159. Краснов, A.A. Кинематика простейших механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. М.: Алев-В. -2003.- Вып.б.-С. 88-94.

160. Краснов, A.A. Кинематика простейших механизмов с гибким звеном и ведомыми направляющими звеньями /А.А.Краснов //Вестник научно-промышленного общества. М.: Алев-В. - 2003. - Вып.6. - С. 101-106.

161. Краснов, A.A. Классификация звеньев плоских механизмов с гибкими звеньями/А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. акад. Иваново, 2003. - 9 с. -Деп. в ВИНИТИ 25.03.03, № 536 - В2003.

162. Краснов, A.A. О траекториях движения центра, масс однородной нити, наматываемой на цилиндр/ А.А.Краснов// Материалы V Межд. науч.-техн. конф. «Динамика систем, механизмов и машин», 16-18 ноября 2004 г.Кн.1.- Омск. 2004. - С.94-97.

163. Краснов, A.A. О динамике зоны деформации ткани/ А.А.Краснов// Вестник научно-промышленного общества. М.:Алев-В. - 2005. - Вып.9.-С. 245-248.

164. Краснов, A.A. Деформация гибкого упругого звена фрикционной парой/ А.А.Краснов // Вестник научно-промышленного общества. М.:Алев-В. -2006. - Вып. 10. - С. 363-365.

165. Краснов, A.A. Классификация кинематических пар огибания/ А.А.Краснов/Вестник научно-промышленного общества. М.:Алев-В. -2006.-Вып. 10-С. 366-367.

166. Краснов, A.A. Исследование деформации гибких звеньев двумя фрикционными парами/ А.А.Краснов // Вестник научно-промышленного общества. М.:Алев-В. - 2006. - Вып. 10 - С. 368-369.

167. Краснов, A.A. К вопросу о натяжении и деформации ткани при проводке её в отделочных машинах /A.A. Краснов //Известия вузов. Технологиятекстильной промышленности. 2006. - №5. — С. 135-137.

168. Краснов, A.A. К вопросу о деформации гибкого звена фрикционной парой /А.А.Краснов //Учёные записки инженерно-строительного ф-та ИГАСУ. Иваново. - 2006. -Вып.З. - С. 156-158.

169. Краснов, A.A. К вопросу о кинематических парах в механизмах с гибкими звеньями /А.А.Краснов; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. Иваново, 2007. - 15 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

170. Краснов, A.A. К вопросу о понятии направляющего звена в теории механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. Иваново, 2007. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

171. Краснов, A.A. Механизмы с гибкими звеньями в историческом и систе-мологическом аспектах: краткий исторический очерк /А.А.Краснов ; Иванов. гос. архитект.-строит. ун-т. Иваново, 2007. - 26 с. — Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

172. Краснов, A.A. К вопросу о понятии гибкого звена в теории механизмов и машин /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. Иваново, 2007. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007

173. Краснов, A.A. Классификация направляющих звеньев механизмов с гибкими звеньями /А.А.Краснов ; Иванов, гос. архитект.-строит. ун-т. Иваново, 2007. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 07.11.2007, №1033-В2007.

174. Краснов, A.A. Исследование деформации гибкой упругой нити фрикционной парой /A.A. Краснов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2007.- №1С(300). - С.150-151.

175. Краснов, A.A. Деформация упругого текстильного материала в рабочих зонах отелочных текстильных машин /A.A. Краснов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2007. - №1. С(301). - С.11-12.

176. Краснов, A.A. Механизмы с гибкими звеньями (Исторический очерк и систематика) / A.A. Краснов, Г.И. Чистобородов, E.H. Калинин. Иваново: ИГАСУ, ИГТА, - 2008. - 128 с.

177. Краснов, A.A. О траектории движения центра масс нити, располагающейся по спирали Архимеда/ А.А.Краснов // Проблемы экогеоинформа-ционных систем: сборник научных статей. — Шуя, Шуйский гос. пед. унт. 2008. -Вып. 6.-С. 74-77.

178. Краснов, A.A. Перечень основных имён и дат в развитии систематики механизмов /А.А.Краснов //Проблемы экогеоинформационных систем: сборник научных статей. — Шуя, Шуйский гос. пед. ун-т. 2008. - Вып. 6. - С. 87-92.

179. Краснов, A.A. К вопросу об алгоритмах структурного синтеза механизмов транспортировки нитей и тканей в текстильных машинах / A.A. Краснов //«Научный альманах» (специальный выпуск журнала «Текстильная промышленность», июль 2009. С.35-36.

180. Краснов, A.A. Разработка направлений совершенствования систем управления работой механизмов с гибкими звеньями в составе отделочных текстильных машин / А.А.Краснов; Деп. в Ивановском ЦНТИ 25-009 от 04.03.2009. 80 с.

181. Кручинина, P.A. Машины для механической отделки тканей/ Р.А.Кру-чинина. M.-JL: Машиностроение. - 1965. - 271с.

182. Крымский, М.М. Расчёт проводов воздушных линий с разной высотой точек подвески/ М.М.Крымский//«Электрические станции». 1962. - № 3.- С.25-32.

183. Кузнецов, Г.К. О взаимодействии ткани с роликами в текстильных машинах/ Г.К.Кузнецов, О.А.Саввин, С.Н.Титов // Изв. вузов. Технол. текстильной пром-сти. 2002. - №2. - С.87-89.

184. Кукин, Г.Н. Текстильное материаловедение. В 3 ч. Ч.2./ Г.Н.Кукин и др. -М.гЛёгкая индустрия, 1964. — 378 с.

185. Кукин, Г.Н. Особенности деформации нити при растяжении в различных условиях/ Г.Н.Кукин //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1962. -№1.-С.18-25.

186. Кулида, H.A. Влияние типа нитенатяжного прибора на неравномерность натяжения нитей при сновании/ Н.А.Кулида // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2002. - №2. - С.57-61.

187. Кулида, H.A. Влияние продольной деформации на длину участка необработанной ткани при автоматическом пропуске шва на стригальной машине/ Н.А.Кулида, К.А.Харахнин //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1985. - №3. - С.89-92.

188. Куровский, Ф.М. Теория плоских механизмов с гибкими звеньями/ Ф.М.Куровский. М.: Машгиз. - 1963. - 204 с.

189. Ю.Лапшин, А.Б. Схема классификации решений в задаче о движении нити по шероховатому цилиндру/А.Б.Лапшин, С.В.Бойко // Известия вузов. Машиностроение. 2005. - № 12. - С.3-7.

190. Лапшин, А.Б. Общее решение уравнений плоского движения нити по шероховатому цилиндру/ А.Б. Лапшин // Известия вузов. Машиностроение. —2004. —№ 9. —С. 7—13.

191. Лебедев, И.Б. Определение сопротивления движению ткани при жидкостной обработке в роликовой зоне/ И.Б.Лебедев и др. // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1984. - №6. - С. 100-103.

192. Левенсон, Л.Б. Теория механизмов и машин. — 2-е изд./Л.Б.Левенсон. -М.: Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы, 1954. 504с.

193. Левитский, Н.И. Теория механизмов и машин/ Н.И.Левитский. -М.:Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1979.-576с.

194. Леонардо да Винчи. Суждения о науке и искусстве/ Леонардо да Винчи -СПб.: «Азбука», 2001. 702 с.

195. Лопатин, И.А. Расчёт проводов воздушных линий при точках подвеса на разных высотах/ И.А.Лопатин// Электрические станции. 1938. - № 3. -С.46-58.

196. Малышев, А.П. Кинематика механизмов/А.П.Малышев М.:Гизлегпром, 1933.-467 с.

197. Манухин, A.C. Натяжение ткани при её отделке/ A.C. Манухин// Хлопчатобумажная промышленность. 1961. - №5. - С.34-39.

198. Марголин, Ю.Я., Системы автоматического регулирования натяжения кордных тканей/Ю.Я.Марголин, Н.И.Сарбатова М.: Машиностроение, 1977.-270 с.

199. Матвеев, Ф. П. Определение напряжения в наинизшей точке провисания провода по заданному напряжению в точке подвеса/ Ф.П.Матвеев// Электрические станции. 1962. - № 11. - С. 12-19.

200. Маховер, В.Л. Математическая модель намотки пряжи на ткацком навое и методика расчёта динамической спирали намотки/В. Л.Маховер, И.С.Бобылькова, А.Ю.Кутьин //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2004. - №1. — С. 131-135.

201. Мацелинский, Р.Я. Статический расчет гибких висящих конструкций/ Р.Я.Мацелинский — М.: Стройиздат, 1950. (Щ).

202. Машины контрольно-мерильные типа МКМ-180:паспорт/Филиал Ивановского НИЭКМИ, Вичуга, 1981. - 84с.

203. Машнев, М.М. Теория механизмов и машин и детали машин: учеб. пособие для студентов немашиностроительных специальностей вузов/ М.М.Машнев и др. -2-е изд., перераб. и доп. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980. - 512 с.

204. Меркин, Д.Р. Введение в механику гибкой нити/Д.Р.Меркин М.:Наука, 1980.-240с.

205. Механическая технология текстильных материалов: учебник для вузов/ А.Г.Севостьянов и др. -М.:Легпромбытиздат, 1989. 512с.

206. Мигушов, И.И. Расчёт максимальной технологической скорости движения ткани в жидкости/И.И.Мигушов и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1983. - №3. - С.89-91.

207. Мигушов, И.И. Натяжение нелинейно растяжимой нити при стационарном движении/И.И.Мигушов//Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1971. -№ 4. - С. 159-163.

208. Мигушов, И.И. Обобщённая теория и основные вопросы приложения механики нити и ткани: дис. . докт. техн. наук./И.И.Мигушов Кострома, 1981.-387 с.

209. Мигушов, И.И. Механика текстильной нити и ткани/И.И.Мигушов -М.:Лёгкая индустрия. 1980. - 160 с.

210. Мильман, А.Я. Исследование переходных процессов в натяжении нитей при их транспортировке фрикционными роликами/А.Я.Мильман// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1964. - №4. -С.127-133.

211. Минаков, А.П. Основы механики нити/ А.П.Минаков //Научно-исследовательские труды Московского текстильного института/М., 1941. -Т. IX.-Вып. 1.-С. 1—88.

212. Мирошник, А.К. О точности измерения длины тканей на браковочных машинах/А.К. Мирошник// Текстильная промышленность. 1958. - №4. II1. С.54-60. !

213. Немковский, С.П. Устройство и обслуживание стригальных машин/ С.П.Немковский М.:Лёгкая индустрия. - 1971. - 127 с.

214. Немковский, С.П.Технология и оборудование для отделки шёлковых тканей/ С.П.Немковский, Н.В.Тюленев М.:Лёгкая индустрия. - 1977. -304 с.

215. Основы механики нити/ Ю.В. Якубовский и др. М.:Лёгкая индустрия/- 1973.-271 с.

216. Основы проектирования машин ткацкго производства/А.В.Дицкий, Р.М.Малафеев и др.; под общ. ред. А.В.Дицкого. — М.Машиностроение.- 1983.-320 с.

217. Отделка хлопчатобумажных тканей. В 2-х ч. 4.2. Оборудование для отделки хлопчатобумажных тканей: Справочник / Е.В. Васильев и др.: под ред. Н.В.Егорова-М. :Легпромбытиздат, 1991.- 240с.

218. Панюков, В.М. Исследования процесса тканеформирования с механизмами смещения опушки ткани и выстоя батана в переднем положении/В .М.Панюков, С.К.Миндовский// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1985. - №6. - С.39-42.

219. Панюков, В.М. Исследование процесса тканеформирования на ткацком станке СТБ при смещении опушки ткани/ В.М.Панюков, С.К.Миндовский, Н.В.Лустгартен//Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1982 . №1. - С.32-35.

220. Пат. 2303088 Российская Федерация, МПК D03D 23/00, D03D 51/02, D03D 49/04. Способ формирования ткани и устройство для его осуществления /Краснов A.A., Ерохин Ю.Ф. Опубл. в бюл. №20 от 20.07.07.

221. Пат. 2350704 Российская Федерация, МПК D06B 3/36 Способ формирования ткани и устройство для его осуществления /Краснов A.A., Еловский B.C. Опубл. в бюл. №9 от 27.03.09.

222. Пат. 2351700 Российская Федерация, МПК D03D 23/00, D03D 51/02, D03D 49/04. Способ формирования ткани и устройство для его осуществления /Краснов A.A., Еловский B.C. Опубл. в бюл. №10 от 10.04.09.

223. Пейсах, Э.Е. О терминологии по теории механизмов и машин Электронный ресурс.: Электрон, статья (1 файл 330Кб)/ Э.Е.Пейсах// Теория механизмов и машин. 2004. - №2 (4). - С.80-94.

224. Пожбелко, В.И. Формализация структурного анализа и синтеза механизмов с кинематическими, гибкими и динамическими связями/В.И. По-жбелко // Известия вузов. Машиностроение. 2006. - №11. - С.3-15.

225. Полетаев, В.А. Определение деформации ткани при её движении по роликам отделочных машин/В.А.Полетаев, В.В.Волков //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1984. - №4. - С. 122-124.

226. Поляков, B.C. Справочник по муфтам./В.С.Поляков и др. Л.: Машиностроение, Ленинград, отд. - 1979. — 343с.

227. Попиков, И.В. Оборудование шёлкоотделочных предприятий/ И.В.Попиков, А.Г.Тиматков. М.:Легпромбытиздат, 1991. - 256 с.

228. A.c. 239973 СССР МКИ В 41 33/02 Прибор для измерения натяжения бумажного полотна/ Л.В.Фельдман и др. (СССР). Зс.

229. A.c. 343184 СССР, МКИ G 01 3/08 Прибор для измерения натяжения ткани: /П.Ф.Левашов и др. (СССР). Зс.

230. Приборы для измерения натяжения ткани// Реф. сб. «Машиностоение для текстильной промышленности». ЦНИИТЭИлегпищемаш. - 1971. -Вып.5. - С. 15-21.

231. Прикладная механика: в 2 т. Т.1. /Д.С.Зернов, Х.Ф.Кетов, и др.; под ред Х.Ф.Кетова. М.-Л.:Главная редакция литературы по машиностроению и металлообработке. - 1937. - 732 с.

232. Прикладная механика: учеб. пособие для вузов / под ред. В.М.Осецкого. 2-е изд., перераб. и доп. - М. .'Машиностроение - 1977. - 488 с.

233. Провести научно-исследовательские работы и разработать конструкцию ванны для промывочной линии, обрабатывающей ткань в расправку со скоростью до 200 м/мин: отчёт о ПИР. -Ивановский НИЭКМИ, н.р. Худяков В.В. Иваново. - 1978. - № Г.Р. 79033621.

234. Пруднов, A.B. Исследование на АВМ системы автоматического управления транспортированием ткани/ А.В.Пруднов и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1981. - №2. — С.82-86.

235. Пруднов, A.B. Разработка и исследование систем управления транспортированием ткани в поточных линиях для АСУТП отделочного производства текстильной промышленности: Дис. . канд. техн. на-ук./А.В.Пруднов М.МТИ. -1982. - 214с.

236. Прупис, М.А., Оборудование и химическая технология красильно-отделочного производства/М.А.Прупис, Н.И.Садовский— М.: Лёгкая индустрия. 1972. - 368 с.

237. Розенберг, Ф. История физики: Т. 2. /Ф.Розенберг М.-Л.: Гл. изд. техн. -теор. лит. - 1937.-312с.

238. Самсонов, B.C. и др. Исследование параметрической надёжности системы программного управления натяжением ткани в роликовых машинах типа ВЦМ/ В.С.Самсонов и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1986. - №3. - С.98-100.

239. Самсонов, B.C. Исследование и проектирование тканетранспортирую-щих систем отделочных машин/ В.С.Самсонов М.: МГТУ им.

240. A.Н.Косыгина. 2006. - 275 с.

241. Самсонов, B.C. Методика расчёта натяжения ткани в роликовой промывной машине с фрикционным регулируемым приводом тканенаправляю-щих роликов./В.С.Самсонов//Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1977. № 4. - С.97-100.

242. Самсонов, B.C. Методика расчёта натяжения ткани в роликовых промывных машинах с фрикционным регулируемым приводом/

243. B.С.Самсонов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1980. - №6. - С.97-100.

244. Самсонов, B.C. Определение продольного натяжения ткани в промывной роликовой машине/В.С.Самсонов. М.:ЦНИИТЭИлегпищемаш. - 1973. -Вып.4. - С.22-27.

245. Самсонов, B.C. Определение продольного натяжения ткани в промывнойроликовой машине. / В.С.Самсонов// Реф. сб. Машиностроение для текстильной промышленности. ЦНИТЭИлегпромпищемаш. — 1973. — Вып.4. С.22-27.

246. Самсонов, B.C. Определение сопротивления трения ткани в жидкости./ В.С.Самсонов// ЦНИИТЭИлегнищемаш. реф. сб.¡Машиностроение для текстильной промышленности. -1971. Вып.7. - С.28.

247. Самсонов, B.C. Проектирование и исследование пневмофрикционного привода роликов тканетранспортирующих систем: сб.науч. трудов, проблемы конструирования и технологии изготовления текстильных машин/ В.С.Самсонов. -М.:МТИ. 1983. - С.43-47.

248. Самсонов, B.C. Совершенствование оборудования для химических технологий текстильных машин/В.С.Самсонов// Журнал Всесоюзного химического общества им. Менделеева. 1981. - т.26. - №4. - С.83-88.

249. Самсонов, B.C. Устройство для измерения натяжения тканей/ В.С.Самсонов// Реф. сб. Машиностроение для текстильной промышленности. ЦНИИТЭИлегпищемаш. 1971. -Вып. 5. - С. 15-21.

250. Самсонов, B.C. Пневмофрикционный привод тканетранспортируюших роликов с автоматическим управлением/ В.С.Самсонов // Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2001. - №1. - С. 69 - 72.

251. Светлицкий, В.А. Механика гибких стержней и нитей/ В.А.Светлицкий -М.Машиностроение. 1978. - 222 с.

252. Светлицкий, В.А. Передачи с гибкой связью/В. А.Светлицкий -М.Машиностроение,- 1967. 155 с.

253. Святенко, М.Б. Исследование упругих и диссипативных характеристик текстильных материалов/ М.Б.СвятенкИВ// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1965. - №5. - С.12-16.

254. Севостьянов, А.Г. , Севостьянов П.А. Моделирование технологических процессов/ А.Г.Севостьянов, П.А.Севостьянов. — М Легкая и пищевая промышленность. 1984, — 344 с.

255. Сивухин, И.В. Курс физики. Т.1. Механика/ И.В.Сивухин. М. Наука.1980.-452 с.

256. Словарь иностранных слов/Под ред.И.В.Лёхина и Ф.И.Петрова. — М.: Государственное издательство иностранных и национальных словарей, 1955.-861 с.

257. Слоним, А.З. Машины для правки листового и сортового материала/ А.З.Слоним, А.Л.Сонин-М.-Машиностроение, 1975. -208с.

258. Справочник машиностроителя. В 6 томах. T.l./Под ред. Н.С.Ачеркана. Ф.М.Диминтберг и др. М.: Гос. науч.-техн. из-во маш-строительной литературы.- 1961. - 592 с.

259. Справочник по хлопкоткачеству/Под ред. А.И.Бородина. М.:Лёгкая индустрия. - 1968. — 575с.

260. Справочник по триботехнике: В З-ч Т./ Под ред. М.И.Хебда, А.В.Чичинадзе. М.: Машиностроение. - 1989. - Т.1. - 400 с

261. Старжинский, В.М. Теоретическая механика/ В.М.Старжинский -М.:Наука, Гл. ред. физ.- мат. лит. 1980. - 464 с.

262. Степанов, Г.В. Станки АТПР: устройство и расчёт параметров/ Г.В.Степанов. М.:Лёгкая и пищевая промышленность. - 1983. - 190 с.

263. Стрелков, С.П. Введение в теорию колебаний: Учебник, 3-изд., испр./ С.П.Стрелков. СПб.: Издательство «Лань», 2005. - 440с.

264. Строительные машины: Справочник. Т.2/Е.В.Васильев и др. М.: Гос. науч.-техн.изд-во машиностроит. лит-ры. - 1954. - 603с.

265. Суханов, В.Ф. Разработка и исследование автоматической системы регулирования для малонатяжной проводки в поточных линиях текстильной промышленности. Дис. . канд. техн. наук./ В.Ф.Суханов. Иваново, Ив-ТИ.- 1975.-251 с.

266. Талепоровский, В.Л. Исследование движения ткани в машинах отделочного производства/ В.Л.Талепоровский // Текстильная промышленность -1971. №10. -С.35-39.

267. Тарарыкин, C.B. и др. К построению систем автоматического управления натяжением ткани при обработке её в машинах отделочного производства/ С.В.Тарарыкин и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1983. - №5. - С.75-86.

268. Теория механизмов и машин. Общие понятия, структура механизмов, кинематика механизмов. Терминология / Сост. Э.Е. Пейсах. — СПб. ¡Университет технологии и дизайна, 1996.

269. Теория механизмов и машин. Терминология. Буквенные обозначения величин: Сборники рекомендуемых терминов. М.:Наука. - 1938. - Вып. 20. -40 с.

270. Теория механизмов и машин. Терминология. Буквенные обозначения величин: Сборники рекомендуемых терминов. — М.:Наука. 1964. - Вып. 68. -25 с.

271. Теория механизмов и машин. Терминология. Буквенные обозначения величин: Сборники рекомендуемых терминов. М.:Наука. - 1978. - Вып. 93. -33 с.

272. Теория механизмов и машин. Терминология. Буквенные обозначения величин: Сборники рекомендуемых терминов. М.:Наука. - 1984. - Вып. 99. -40 с.

273. Теория механизмов и машин. Терминология: Учебное посо-бие/Н.ИЛевитский, Ю.Я.Гуревич, и др.; Под ред. К.В.Фролова. -М.:Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана. 2004. - 80 с.

274. Теория механизмов и машин: Учеб. для втузов/ К.В.Фролов, С.А.Попов, и др.; Под ред. К.В.Фролова. -М.:Высш. шк. 1987.- 496 с.

275. Теория механизмов и машин: Учебник/К.И.Заблонский, И.М.Белоконев, и др. К.: Выща шк. Головное изд-во. - 1989. - 376 с.

276. Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для втузов/ Под ред. В.А. Гавриленко. М.:Высш.шк. - 1973.-496с.

277. Уразбаев, М.И. Основы механики весомой деформируемой гибкой нити/ М.И.Уразбаев. Ташкент. - 1951. - 120 с.

278. Федосеев, В.Н., Конышев И.И. Модель распределения натяжения ткани по зона стригальной машины/ В.Н.Федосеев, A.A. Краснов и др. //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1983. -№2. - С.46-52.

279. Федосеев, В.Н. Моделирование процесса вытяжки ткани при прохождении её через стригальную машину/ В.Н.Федосеев, A.A. Краснов и др. //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. — 1983. -№4. С.51-54.

280. Федосеев, В.Н. Информационно-управляющая модель системы управления качеством обработки ткани на стригальной машине/В.Н.Федосеев,

281. A.А.Краснов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1984. - №1. - С.5 8-59.

282. Федосеев, В.Н. Управление натяжением ткани при стационарном движении на стригальной машине/ В.Н.Федосеев, A.A. Краснов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1984. - №4. - С.45-47.

283. Федосеев, В.Н. Управление натяжением ткани в момент пуска стригальной машины/ В.Н.Федосеев, A.A. Краснов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1984. - №6. - С.48-51.

284. Федосеев, В.Н. Уравнение управляющей функции в момент пуска стригальной машины/ В.Н.Федосеев, A.A. Краснов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1986. - №3. - С. 114-115.

285. Федосеев, В.Н. Натяжение движущейся ткани в стригальных машинах при изменении коэффициента трения об элементы машины/

286. B.Н.Федосеев, А.А.Краснов//Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1986. - №4. - С. 103-104.

287. Федосеев, В.Н. Организация решения расчётной задачи автоматизированного поиска рациональной проводки ткани/ В.Н.Федосеев, А.А.Краснов и др.//Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1989. -№1. -С.105-108.

288. Филичев, В.Т. О регулировании натяжения ткани в многомассовой зоне обработки/ В.Т.Филичев, В.Ф.Глазунов //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2001. - №6. - С.92-97.

289. О.Фомин Ю.Г. Взаимодействие ткани с валами при установившемся движении //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. -1986. №5. - С.84-87.

290. Фомин, Ю.Г. Изменение линейных размеров ткани в поточных линиях/ Ю.Г.Фомин //Текстильная промышленность. 1987. - №3. - С.50-52.

291. Харахнин, К.А. Исследование бремзы как механизма создания дополнительного натяжения ткани/ К.А.Харахнин и др.// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1982. - №6. - С.95-99.

292. Харахнин, К.А. Исследование и нормализация натяжения ткани в стригальных машинах текстильного производства: Дис. . канд. техн. наук/ К.А.Харахнин. ИвТИ, Иваново. - 1984. - 150 с.

293. ЗН.Харахнин К.А., Вляиние деформации ткани на высоту и неравноту ворса при обработке на стригальных машинах. //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1986 - №4. - С.49-52.

294. Харахнин, К.А., Исследование процесса транспортирования ткани на стригальной машине/К.А.Харахнин, Н.А.Кулида //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1983 - №4. - С. 58-64.

295. Цаплин, С.А. Висячие мосты/ С.А.Цаплин. -М.:Дориздат. 1949. - 83 с.

296. Цаплин, С.А. Теория расчёта гибких нитей/ С.А.Цаплин. М.: Всесоюзн. строит, выставка. - 1937. - 121 с.

297. Цепляев, М.В. Передачи с гибкой связью/ М.В.Цепляев М.: Машиностроение. - 1941. - 230 с.

298. Чайкин, В.А. Основы механики нити: конспект лекций / В.А.Чайкин. -СПб : б. и.. 1998. - 125 с.

299. Чайкин, В.А.Теоретические основы процессов взаимодействия нитей с рабочими органами текстильных маши: автореферат диссертации на соискание ученой степени д-ра техн. наук :05.02.13 / В. А. Чайкин. СПб., 2002.-31 с.

300. Штаерман, И.Я. К теории гибких нитей/ И.Я.ШтаермашУНаука и техника, т. IV, Одесса. 1926. - С.24-38.

301. Шустов, А.Д. Процессы деформации бумажного полотна/А.Д.Шустов — М.: Лесная промышленность. 1969. — 280 с.

302. Щедров, B.C. Основы механики гибкой нити/ В.С.Щедров М.: Гос. на-уч.-техн. изд-во маш.-строит. лит-ры. - 1961. - 172 с.

303. Щербаков, В.П. Натяжение комплексной нити при движении по поверхности с трением/ В.П.Щербаков //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1983. - №6. - С. 83-87.

304. Щербаков, В.П., Определение геометрии и прочности неоднородной нити/ В.П.Щербаков, И.Б.Цыганов, В.А.Заваруев //Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 2004. - №3. - С.28-35.

305. Щербаков, В. П. Прикладная механика нити/ В.П.Щербаков. — М.: РИО МГТУ им АН Косыгина. 2001. — 301с.

306. Эйдлин, И.Я. Бумагоделательные и отделочные машины/ И.Я.Эйдлин -М.: Гослесбум издат.- 1962. 687 с.

307. Юдин, В.А., Теория механизмов и машин: Учеб. пособие для втузов/ 2-е изд., перераб. и доп./В.А.Юдин, Л.В.Петрокас. - М.:Высшая школа. -1977.-527 с.

308. Юдин, В.А. Механизмы приборов/ В.А.Юдин М.:Машгиз. - 1932. - 488 с.

309. Юричев, В.И. Компенсатор как элемент системы регулирования скорости в поточных линиях текстильной промышленности/ В.И.Юричев// Известия вузов. Технология текстильной промышленности. 1974. - №3, -С.117-121.

310. Archibald, F.R., The Vibration of a String Having a Uniform Motion Along Its Length/ F.R.Archibald, A.G.Emslie//J. Appl. Mechan. -1958. -v. 25. -N.3. p. 347—349.

311. August, F. Über die Bewegung von Ketten in curven/ F.August// Zeitschrift fur Mathematik und Physik. 1888. - № 33. - S.28-39.

312. Belidor, M. Architecture Hydraulique, ou l'art de conduire d'elever et de menager les eaux. / M.Belidor/ С A. Lombert. - Paris. - 1737. - 156 p.

313. Bernulli, Jac. Curvature laminae elasticae/ Jac.Bernulli. — Acta emditorum. -Lip-siae.- 1694. 262 p.

314. Böcklern, A. Theatrum machinarum novum/ A.Böcklem. Nürnberg. - 1661. -154 s.

315. Branca, G. Le Maghine/ G.Branca. Piazza. - 1628. - 98 s.

316. Clebsch, A. Teorie der Elasticitat fester Korper/ A. Clebsch. Berlin. - 1862. -86 s.

317. Kowalski, K. Modelowanie procesu przeci^gania nitek przez bariery cierne. Czçsé I. Model fizyczny procesu przeci^gania nitek przez bariery cieme/K. Kowalski. Rzeglad Wlokienniery. - 1987. - №4. -.163-166 s.

318. Laboulaye, C.H. Traté de cinématique ou théorie des mécanismes/ C.H.La-boulaye Paris, 1849. - 273 s.

319. Leupold, J. Theatrum machinarum generale/ J.Leupold. 1724, - 432 s.

320. Reuleaux, F. Lehrbuch der Kinematik. Bd. I./ F. Reuleaux Braunschweig. -1875. -588 s.

321. Standardization of terminology for the mechanism and machine science (MMS), IFToMM. Mechanism and Machine Theory. Vol. 38. - No. 7-10. -2003.

322. Terminology for the theory of machines and mechanisms, IFToMM. Mechanism and Machine Theory. Vol. 26. - No. 1.-1991.

323. Terminology for the theory of machines and mechanisms, IFToMM. Mechanism and Machine Theory. Vol. 18. - No. 6. - 1983.

324. Willis, R. Principles of Mechanism/R.Willis. London. - 1841. - 446 p.

325. Ziester, B. Theatri machinarum/ B.Ziester. Leipzig. - 1613.-160 c.