автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Разработка средств и методов лабораторной оценки активной безопасности автомобиля с АБС с учетом действий водителя

Введение.

Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследования.

1.1. Анализ современных средств повышения активной безопасности автомобиля.

1.2. Анализ средств, применяемых при проектировании автомобилей.

1.3. Анализ нормативных требований к тормозным системам.

1.4. Анализ средств испытаний тормозных систем автомобиля.

1.5. Цели и задачи исследования.

Глава 2. Разработка средств оценки активной безопасности автомобиля с АБС в лабораторных условиях.

2.1. Математическая модель автомобиля с АБС и его подсистем для лабораторных доводочных испытаний.

2.1.1. Уравнения, описывающие движение колеса в режиме торможения.

2.1.2. Математическое описание траектории движения автомобиля.

2.1.3. Моделирование работы тормозного механизма.

2.1.4. Моделирование работы рулевого управления.

2.1.5. Моделирование работы подвески.

2.1.6. Моделирование работы трансмиссии автомобиля в режиме торможения.

2.1.7. Моделирование дорожных условий движения автомобиля.

2.2. Основные принципы построения систем сбора, обработки сигналов при проведении испытаний.

2.2.1. Системы автоматизации проведения исследований.

2.2.2. Система сбора данных и управления на базе IBM PC совместимых компьютеров.

2.2.3. Программное обеспечение.

2.3. Подбор производительности компьютера с учетом параметров расчета математической модели.

2.4. Условия достоверного моделирования визуализации движения автомобиля.

2.5. Выбор устройств нагружения обеспечивающий воспроизведения тактильного канала информации воспринимаемой водителем.

Глава 3. Реализация моделирования процесса торможения на основе применения имитационного стенда-тренажера.

3.1.1 Устройство нагружения для реализации канала тактильной информации на рулевом колесе.

3.1.2 Тормозная система имитационного стенда-тренажера.

3.1.3 Сопряжение гидромеханической и электронно-вычислительной части стенда.

3.1.3 Программное обеспечение имитационного стенда-тренажера.

3.2 Результаты моделирования процесса торможения на имитационном стенде-тренажере.

Глава 4. Методика оценки соответствия активной безопасности автомобиля с АБС нормативным требованиям на имитационном стенде-тренажере.

4.1. Место имитационного стенда-тренажера в цикле испытаний тормозных систем.

4.2. Методика проведения подготовительных работ.

4.3. Порядок проведения испытаний по оценке активной безопасности автомобиля с АБС на имитационном стенде-тренажере.

4.4. Методика обработки экспериментальных данных.

Мировой автомобильный парк в 1990 г. превысил полмиллиарда единиц и ежегодно увеличивается на 17-20 млн. автомобилей. Автомобиль является объектом повышенной опасности. Более 300 тыс. человек ежегодно гибнут в дорожно-транспортных происшествиях и это, не считая увечий и ранений. Поэтому повышение безопасности автомобиля продолжает оставаться одним из основных направлений в развитии автотранспорта.

Безопасность движения автомобильного транспорта в значительной степени определяется тормозной динамикой и устойчивостью автомобиля в режиме торможения.

В настоящее время все автомобилестроительные фирмы идут по пути создания различных автоматизированных систем управления [80], функциональные возможности которых уже сейчас во многом превышают возможности водителя. Созданы и создаются все новые электронные системы управления двигателем, сцеплением, коробкой передач и т.д., направленные на повышение эксплуатационных свойств автомобиля - прежде всего его безопасности, экономичности и экологичности. Уже в 1994 году доля электронных и микропроцессорных систем управления в общей стоимости серийно выпускаемых зарубежных автомобилей составляла 10-15 и % (в российских автомобилях всего 2-3%) [92].

Тормозное управление является важнейшим элементом обеспечения безопасности движения автомобиля. Новым этапом в длительном процессе его совершенствования стало создание антиблокировочных систем (АБС) [70], которые обеспечивают повышение активной безопасности автомобиля.

Такое широкое и уже обязательное для некоторых категорий автотранспортных средств, применение АБС [27,62] обусловлено их основными свойствами: способностью сокращать тормозной путь (особенно на скользких поверхностях - до 10-20 %), сохранять устойчивость и управляемость автомобиля при движении и торможении в различных дорожных условиях.

99

В5

73

87^ ее'

60 ¥Ш

40

19

10 1

4 5

35

65

100

90 60 70 60 50 40 30 20

10 0 .1990 1993 ГН1995 1997

Рост числа новых европейских автомобилей, оснащенных АБС.

В связи с активизацией работ по внедрению АБС на автотранспортные средства на первый план выступает проблема проведения испытаний автомобилей с АБС [44,45,49,54,55,56,57,78]. Опытные образцы АБС перед постановкой на производство последовательно проходят (согласно ГОСТ 16504 [11]) доводочные, предварительные и приемочные испытания. Полигонные испытания автомобилей с АБС проходят в чрезвычайно неблагоприятных дорожных условиях и крайне опасны. Доводочные испытания проходят неотработанные образцы с плохо изученными характеристиками. Последствия полигонных испытаний в этих условиях становятся непредсказуемыми. Для того, чтобы результаты дорожных заездов были достоверными и стабильными, необходимы

Малый класс Нижним средним Среднии класс Большой класс класс специальные дорожные сооружения, которые имеют ровные гладкие покрытия из материалов, стойких к воздействию эрозии и температуры. Подобные сооружения дорогостоящи (свыше 1 млн. долларов) и в нашей стране имеются лишь на автополигоне НИЦИАМТ.

Таким образом, исходя из требований безопасности и по экономическим соображениям, целесообразно максимально сократить объем дорожных испытаний и значительную часть исследовательских и доводочных работ выполнять в лабораторных условиях. При этом необходимо учитывать действия водителя по корректированию траектории движения автомобиля в режиме торможения. На защиту выносятся:

1. Методика построения и средства реализации имитационных стендов-тренажеров, использующих методы комплексной технологии моделирования для режима доводочных испытаний автомобиля с АБС.

2. Имитационный стенд-тренажер для проведения доводочных испытаний АБС.

3. Результаты имитационного моделирования.

4. Условия и режимы проведения доводочных испытательных работ на имитационном стенде-тренажере, которые позволяют в полной мере учесть требования основного международного нормативного документа - предписаний, касающихся испытаний тормозных систем, оборудованных антиблокировочными устройствами (приложение 13, к правилам 13 ЕЭК ООН).

5. Лабораторный метод проведения доводочных испытаний АБС, позволяющий учитывать режим корректирования траектории движения автомобиля водителем, в процессе торможения, предусмотренное нормативными требованиями.

Диссертация выполнена на кафедре «Техническая эксплуатация и ремонт автомобилей» Волгоградского государственного технического университета, в соответствии с НТП «Транспорт» 2001-2002 г. (Тема 205.03.01.14).

Автор выражает глубокую признательность научному руководителю д.т.н., проф. А.А. Ревину за помощь, оказанную в выполнении настоящей работы.

Основные результаты и выводы

1. Анализ требований основных нормативных документов, предъявляемых к эксплуатационным свойствам автомобилей с АБС в режиме торможения, показывает, что для их выполнения требуются специально оборудованные дороги автополигона. Удаленность заводов-производителей от НИЦИ-АМТ приводит к существенным материальным и трудовым затратам, а также увеличивает сроки проектирования автомобильных тормозных систем. Их сокращение достигается за счет повышения роли и качества доводочных испытаний в условиях заводского производства.

2. Проведенные исследования динамики торможения автомобиля с АБС и анализ уровня развития вычислительной техники показывают, что для максимального сокращения объема опасных и дорогостоящих дорожных испытаний целесообразно доводочные испытания автомобилей с АБС проводить в лабораторных условиях при условии их максимального приближения к реальным на основе управляемых от ПК стендов-тренажеров,. Сравнение дорожных испытаний тормозных свойств автотранспортных средств и на разработанном стенде-тренажере показывает, что для обеспечения максимального приближения к реальным условиям испытаний и выполнения требований правил 13 ЕЭК ООН наиболее подходят лабораторные установки, реализующие комплексную технологию моделирования и обеспечивающие каналы визуальной и тактильной информации для водителя-оператора на основе использования в качестве управляющих машин современных персональных компьютеров. При этом погрешность составила не более 3% по тормозному моменту, 5% по пути, 2 % по курсовому отклонению.

3. В работе для режима доводочных испытаний легковых автомобилей с АБС разработана методика построения и средства реализации имитационных стендов-тренажеров, на основе использования методов комплексной технологии моделирования.

4. Разработано оригинальное устройство нагружения, позволяющее реализовать канал тактильной информации на рулевом колесе, воспринимаемый водителем, а созданные средства компьютерной визуализации позволяют в полном объеме реализовать канал визуальной информации, воспринимаемой водителем в процессе торможения, что позволяет учитывать режим корректирования траектории движения автомобиля водителем в процессе торможения, предусмотренный нормативными требованиями.

5. Созданный действующий оригинальный макет имитационного стенда-тренажера, позволил подтвердить адекватность предлагаемого метода проведения доводочных испытаний автомобилей с АБС на стендах данного типа. При этом разработанные условия и режимы проведения доводочных испытательных работ на имитационном стенде-тренажере, позволяют в полной мере учесть требования основного международного нормативного документа - предписаний, касающихся испытаний тормозных систем, оборудованных антиблокировочными устройствами (приложение 13, к правилам 13 ЕЭК ООН).

1. Альтернатива электронным АБС/ Ю.Рахубовский, И.Кельман, Ю.Лакетон и др.//Автомобильный тр-т,-1997.-№10.-с.29-31.

2. Андриевичев Ю.Н. Исследование аппаратурной погрешности реализации закона управления автомобильной антиблокировочной тормозной системы. Дисс . канд. техн. наук.- М., 1981.- 269 с.

3. Антонов Д.А. Расчет устойчивости движения многоосных автмоби-лей.-М.Машиностроение, 1984.-168 с.

4. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М: Машиностроение, 1978.-216 с.

5. Балакин В.Д., Петров М.А. Аналитическое исследование торможения колес с противоблокировочным устройством в тормозном приводе//Автомоб. пром-ть.-1965.-№11.-с. 17-20.

6. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов.- 13-е изд., исправленное,- М.: Наука, Гл. ред. физ.- мат. лит, 1986.- 544 с.

7. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973.-199 с.

8. Герцович Е.М. Исследование предельных возможностей противобло-кировочных систем по обеспечению устойчивости автомобиля. Дисс . канд. техн. наук.- Харьков, 1980.- 111 с.

9. ГОСТ 22895-77. Тормозные системы автотранспортных средств. Общие технические требования.- Введены 30.12.77. М.: Изд-во стандартов, 1978.- 15 с.

10. ГОСТ 25478-91. Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию по условиям безопасности. Методы проверки. М.: Изд-во стандартов, 1992.-32 с.

11. ГОСТ 16504 81. Испытания и контроль качества продукции. Основные термины и определения. - М.: Изд-во стандартов, 1982. - 28 с.

12. ГОСТ Р 51709—2001. Требования безопасности к техническому состоянию и методы проверки. М.: Изд-во стандартов, 200127 с.

13. Гредескул А.Б. Исследование динамики торможения автомобиля. -Дисс . докт. техн. наук.- Харьков, 1963.- 250 с.

14. Гуревич Л.В. Некоторые результаты экспериментального определения режимов работы тормозных механизмов в эксплуатации// Автомоб. пром-ть,- 1972. -№3.- с.20-22.

15. Гуревич Л.В. Разработка и внедрение антиблокировочных тормозных систем автомобилей//Автомоб. пром-ть. 1982. - №7. - с.37.

16. Гуревич Л.В. Регламент дорожных испытаний антиблокировочных тормозных систем//Автомоб. пром-ть. 1983. - №2. - с.28.

17. Гуревич Л.В. Современные методы дорожных испытаний автомобильных антиблокировочных систем. М.: НИИавтопром, 1978. - 98 с.

18. Гуревич Л.В., Меламуд Р.А. Тормозное управление автомобиля. М.: Транспорт, 1978. - 152 с.

19. Гуслиц B.C., Игнатов Н.А., Иларионов В.А. Автомобильные тренажеры. М.: Транспорт, 1975. - 96 с.

20. Дадашев Д.Р., Нагиев A.M. Определение параметров торможения при нагреве тормозных накладок// Автомоб. пром-ть. 1978. - №7. - с. 19-20.

21. Димов Н.Н. Оценка возможности воспроизведения реальных режимов торможения автомобиля на стендах с беговыми барабанами: Автореферат диссертации канд. техн. наук.- Харьков, 1987.- 19 с.

22. Динамика системы дорога шина - автомобиль- водитель/ Хачатуров А.А., Афанасьев В.А., Васильев B.C. и др.- М.: Машиностроение, 1976.535 с.

23. Единые технические требования к промышленным образцам АБС для автотранспортных средств: Проект, 2-я редакция/ Минавтопром СССР, НАМИ.- М., 1978.- 23с.

24. Железнов Е.И. Исследование влияния параметров рулевого управления на устойчивость автомобиля при торможении. Дисс . канд. техн. наук,-Волгоград, 1980.- 212 с.

25. Испытания автомобилей/ В.Б. Цимбалин, В.Н. Кравец, С.М. Кудрявцев и др. М.: Машиностроение, 1978.- 199 с.

26. Исследование и разработка рекомендаций по повышению эффективности тормозной системы и устойчивости грузопассажирского автомобиля JlyA3-969M: Отчет о НИР / ВНТИЦентр; Руководитель Разумов А.Б.-№ГР 77033975; Инв. Б744278.- М„ 1980,- 138 с.

27. Йонес С., Газовский М. Тормозим АБСолютно уверенно// За рулем.-1998.- №3.- с.46-48.

28. Иларионов В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. М.: Машиностроение, 1966.- 280 с.

29. Каландаров А.Х. Исследование тормозных свойств автомобиля с про-тивоблокировочной системой.: Автореф. Дисс . канд. техн. наук.- М., 1978.- 21 с.

30. Калинин Ю.М. Исследование импульсного торможения автомобиля. -Дисс . канд. техн. наук.- Омск, 1972.- 153 с.

31. Клементьев С.В. Система моделирования случайных процессов// Автоматизация поискового конструирования и подготовка инженерных кадров: Тезисы докладов 4-ой Всесоюзной научной конференции,- Волгоград, 1987.-с.86-87.

32. Клементьев С.В. Статистическое моделирование динамики автомобиля/ Волгоград, политехи, ин-т . Волгоград, 1985.-Деп. в НИИавтопром 1.04. 1985, №119.

33. Клепик Н.К. Статистическая обработка эксперимента в задачах автомобильного транспорта: Учебное пособие/ Волгоград, гос. техн. ун-т.-Волгоград., 1995.- 96 с.

34. Колесников B.C. Неуправляемое движение автотранспортных средств при экстренном торможении,- Волгоград: Комитет по печати, 1996,- 208 с.

35. Комаров Ю.Я. Исследование рабочих процессов противоблокировоч-ных тормозных систем на комплексной моделирующей установке: Дисс. канд. техн. наук.- Волгоград, 1981.- 227с.

36. Коренчук Н.Ф. Тепловой расчет тормоза автомобиля по критериальному уравнению// Автомоб. пром-ть,- 1970.- №11.- с. 17-19.

37. Котов B.C. Совершенствование автоматизированных тормозных систем трехосных автомобилей: Дисс. канд. техн. наук,- Волгоград, 1988.182 с.

38. Кранцов Г.П. Оценка тормозных свойств автомобиля с автоматизированным приводом модельным методом: Дисс. канд. техн. наук.- Волгоград, 1994,- 146 с.

39. Кузнецов Н.Г. Введение в курс математических моделей: Учебное пособие/ Волгогр. с.-х. ин- т.- Волгоград, 1992.- 73 с.

40. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство.»-М.: Машиностроение, 1980.-240 с.

41. Лобанов Е.М. Проектирование дорог и организация движения с учетом психофизиологии водителя. М.: Транспорт, 1980. - 311 с.

42. Ломака С.И., Герцович Е.М. Критерий оценки качества регулирования процесса торможения колеса при моделировании на ЭВМ. Известия вузов. Машиностроение, 1982, №4, с. 77-79.

43. Мальцев Н.Г. Организационные проблемы АБС// Автомоб. пром-ть.-1997.-№5,- с.15.

44. Марков Н.И., Конюхов В.В. Отечественные АБС на пути к потребите-лю//Автомоб. пром-ть.- 1996.- №3.- с. 22-24.

45. Матвеенко A.M. Сравнение гидравлических, газовых и электромеханических систем по основным определяющим параметрам// Прогресс транспортных средств и систем: Матер. Междунар. науч. практ. Конф., 8-11 окт. 2002 г./ ВолгГТУ. - Волгоград, 2002 - с. 12-17.

46. Мащенко А.Ф., Меламуд Р.А., Нгуен Хыу Кан. Определение параметров скоростной фрикционной характеристики тормозов// Автомоб. пром-ть,-1973.-№2.-с.23-25.

47. Метлюк Н.Ф., Автушко В.П. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей.-М.: Машиностроение, 1980.-182 с.

48. Мордашев Ю.Ф., Медведев Ю.М. АБС: импортная или отечественная? Опыт ГАЗа// Автомоб. пром-ть.- 1997.- №5.-с.8.

49. Нагиев А. М. О влиянии нагрева тормозных накладок на параметры торможения автомобилей// Автомоб. пром-ть,- 1977,- №10.- с. 19-20.

50. Науменко Б.С. Научные основы и принципы реализации бортовых регуляторов скорости транспортных машин. Дисс. д.т.н.- Ставрополь, 2002,- 524 с.

51. Непорада А.В. Разработка технического решения и исследование рабочих процессов рекуперативной АБС: Дисс. канд. техн. наук.- Волгоград, 1990.- 151 с.

52. Нефедьев Я.Н. Микропроцессорная АБС// Автомоб. пром-ть.-1991 .-№1.-с.11-13.

53. Нефедьев Я.Н., Болтовский Ю.А., Бирюков С.И. АБС: создание, испытание, производство//Автомоб. пром-ть.- 1995.-№9.-с. 1 -3.

54. Никульников Э.Н., Барашков А.А., Маркерян Т.А. Некоторые особенности испытания АБС прицепов// Автомоб. пром-ть.- 1997.-№10.-с.34-35.

55. Никульников Э.Н., Давыдов А.Д., Барашков А.А. Принципы и практика отечественной стандартизации// Автомоб. пром-ть.- 1996.-№11 .-с.2.

56. Новиков Ю.В., Калашников О.А., Гуляев С.Э. Разработка устройств сопряжения для персонального компьютера типа IBM PC./ Под общей редакцией Ю.В. Новикова: Практ. пособие.- М.: ЭКОМ, 1998.-224 с.

57. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений.- Л.: Энергоатомиздат, 1991.- 301 с.

58. Норкевич Э.И., Гутиков Н.Ф. Опыт полигона по применению ПЭВМ типа PC при исследовании тягово-скоростных свойств// Сертификационные испытания, исследования и совершенствование автомобилей и двигателей: Сб. научных трудов.-М.: Иэд. НАМИ, 1994.- с. 65-71.

59. ОСТ 37.001.067-86. Тормозные свойства автотранспортных средств. Методы испытаний.- М.: Министерство автомобильной промышленности,1988.-61 с.

60. Отечественные АБС/ A.M. Галактионов, В.М. Топорков, В.А. Круп-чанский, О.С. Федорин// Автомоб. пром-ть.- 1993.- с.17-18.

61. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. -М.: Машгиз, 1947.156 с.

62. Петров В.А. Противоблокировочные системы и их алгоритмы функционирования// Автомоб. пром-ть,- 1979.- №7.- с. 20-24.

63. Пчелин И.К., Иларионов В.А. Тормозная динамичность автомобиля с противоблокировочными устройствами// Автомоб. пром-ть,- 1977.- №2.-с. 13-16.

64. Пчелин И.К., Иларионов В.А. Оценка тормозной динамичности автомобиля с учетом случайных возмущений// Автомоб. пром-ть,- 1978.-№3.- с. 23-25.

65. Пчелин И.К., Иларионов В.А. Влияние случайных возмущений и колебаний на тормозную динамичность автомобиля с антиблокировочными системами// Автомоб. пром-ть.- 1979.- №3.- с. 20-22.

66. Пчелин И.К. Динамика процесса торможения автомобиля: Автореферат дисс. докт. техн. наук.- Москва, 1984.- 39 с.

67. Плата L-154. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.-М.: АОЗТ "L-card", 1995,-50 с.

68. Ревин А.А. АБС как результат логики развития тормозного управления// Автомоб. пром-ть.- 1996.- №1.- с. 10-13.

69. Ревин А.А. Автомобильные автоматизированные тормозные системы: технические решения, теория, свойства: Монография.- Волгоград: Изд-во «Института качеств», 1995.- 160 с.

70. Ревин А.А. Колебания автомобилей с антиблокировочной системой при торможении// Автомоб. пром-ть.- 1976.- №9.- с. 14-17.

71. Ревин А.А. Комплексная технология моделирования тормозной динамики автомобиля: Монография/ ВолгГТУ,- Волгоград, 2000.- 92 с.

72. Ревин А.А. Повышение эффективности, устойчивости и управляемости при торможении автотранспортных средств: Дисс. д.т.н.- Волгоград, 1984,-524 с.

73. Родионов С.Н. Оценка устойчивости и управляемости автомобиля в процессе торможения. Дисс. канд. техн. наук,- Волгоград, 1986.- 184 с .

74. РТМ 37.031.021-80. Методика испытаний автотранспортных средств, оборудованных антиблокировочными системами торможения.- М.: НА1. МИ, 1980.

75. Рыбин В.М., Смекалов В.И. Проблемы формирования и обработки первичной информации в микропроцессорных АБС с учетом реальных механических помех// Электронные системы управления движением АТС: Сб. науч. трудов.- М.: НИИАЭ, 1988.- с. 49-66.

76. Сальников В.И., Барашков А.А., Петров В.М. Развитие тормозных систем на современном этапе// Сертификационные испытания, исследование и совершенствование автомобилей и двигателей: Сб. научных трудов. -М.: Изд. НАМИ, 1994,- с. 84- 92.

77. Свешников А.А. Прикладные методы теории случайных функций. -Изд. 2-е, перераб. и доп.- М.: Наука,1968.- 463 с.

78. Сига Хирому, Мидзутаки Сюдзи. Введение в автомобильную электронику,- М.: Мир, 1989.- 232 с.

79. Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., доп. и перераб. / Под ред. Б.К. че-моданова. Т.1: Теория и проектирование следящих приводов / Е.С. Блейз, А.В. Зимин, Е.С. Иванов и др. М.: Мзд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999.-904 с.

80. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов машиностроит. спец. вузов.- 2-е изд., доп. и перераб.- М.: Машиностроение, 1990,- 352 с.

81. Смирнов Н.В., Дунин- Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики для технических приложений.- Изд. 3-е.- М.: Наука, 1969.- 511 с.

82. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC. Пер. с англ./ Под ред. У. Томпкинса, Дж. Уэбстера. -М.: Мир, 1992.592 с.

83. Спирин А.Р., Гуревич J1.B., Меламуд Р.А. Исследование гистерезиса тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем// Автомоб. пром-ть,- 1980.-№3.-с. 19-20.

84. Спирин А.Р., Гуревич J1.B., Меламуд Р.А. Исследование инерционности тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем// Автомоб. пром-ть.- 1980.-№4.-с.16-18.

85. Тростянская Е.Б., Резниченко Г.М., Шадчина З.М. Безасбестовый пластик для узлов трения// Автомоб. пром-ть.- 1990.- №9.- с. 29-30.

86. Фламиш О. Диагностика автомобилей. Способы обнаружения скрытых неисправностей: Пер. с венг. А.П. Самойлова.- М.: Транспорт, 1973.

87. Чайковский И.П., Саломатин П.А. Рулевые управления автомобилей. -М.: Машиностроение, 1987. 176 с.

88. Шульц 10. Электроизмерительная техника: 1000 понятий для практиков: Справочник: Пер. с нем. -М.: Энергоатомиздат, 1989.- 288 с.

89. Эйдинов А.А. Новые рубежи автомобильной электроники// Автомоб. пром-ть.-1994.- №1.- с.12-14.

90. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля: Пер. с англ.- М.: Машиностроение, 1975.- 216 с.

91. Altrock С. von, Krause В., and Zimmermann H.-J., "Advanced fuzzy logic control of a model car in extreme situations," Fuzzy Sets and Systems, 48:1, 41-52, 1992.

92. Bergmann W., Clemett H. Tire Cornering Properties// Tire Science and Technology.- 1975.- Vol.3.-№3,- pp. 135-163.

93. Comparison of the Braking Performance achieved by average Drivers in Vehicles with Standard and antiwheel lock brake Systems/ Rompe Klaus, Schindler Andreas, Wallrich Manfred// SAE Techn. Pap. Ser.- 1987.-№ 870335.- pp. 1-7.

94. Der neue BMW- Simulationspriistand fur Antiblockiersysteme/ Von Werner Foag, Eli Pankiewicz, Carmen Roser, Werner Shmid und Heinz Troll// Automobiltechnische Zeitschift.- 1996.- №l.-ss. 50-58.

95. Engels Klaus, Pohlig Pefer. Me(3gerat zur Erfassung des schlupf und Re-gel verhaltens ABV - gebremster Personen Kraftwagen// Automobiltechn. Z.-1987,- 89, №4.- ss. 201-206.

96. Fennel Helmut. ABS plus und ESP Ein Konzept zur Beherrschung der Fahrdynamik// Automobiltechn. Z.- 1998.- 100, №4.- ss. 302- 308.

97. FMVSS 105, "Hydraulic Brake Systems" The National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) requires.

98. FMVSS 121, "Air Brake Systems" The National Highway Traffic Safety Administration (NHTSA) requires.

99. Oppengeimer P. Antilock Braking Regulations// SAE Techn. Pap. Ser.-1986.-№870335.- pp. 1-7.

100. Real time Simulation for Application to ABS Development/ Kempf Deborah J., Bonderson Loren S., Slafer Loren J.// SAE Techn. Pap. Ser.- 1987.-№870336.-pp. 1-20.

101. Schoggl P., Ramschak E.: „Adaptive Driveability" Fahrspa.erhohung und Individualisierung von Platformfahrzeugen. Motor und Umwelt 2000, 7.8.9.2000, Graz Austria

102. Untersuchung von Nutzfahrzeug- Bremselektroniken mit dem Simulator WIESEL/ Sailer Ulrich// Automobiltechn. Z.- 1997,- 99, №6,- ss. 362 369.106. www.spec.org107. www.unece.org