автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Разработка научных основ автоматического вождения машинно-тракторных агрегатов в гоне при возделывании сельскохозяйственных культур

Введение.

Глава I. Состояние вопроса и задачи исследования.

1.1. История вопроса

1.2. Способы ориентации

1.3. Обзор теоретических исследовании

1.4. Работы в НАТИ и в Горском СХИ. 2S

Глава П. Исследование кинематики агрегата при автомаческом вождении. 3<

2.1. Разработка принципиальных основ автоматизации вождения самоходных машин .3$

2.2. Исследование кинематики "характерных" точек МТА.и определение закономерностей движения их .4/

Глава Ш. Разработка и исследование динамики системы управления самоходной машины по двум выходным координатам. ^

3.1. Общие соображения. 6S

3.2. Разработка структуры одноконтурной системы управления объектом.

3.3. Исследование статических свойств и обоснование структуры самоходной машины как объекта автоматического вождения по двум выходным координатам.

3.4. Разработка способов управления самоходной машиной по двум выходным координатам.

3.5. Разработка математической модели объекта управления. 82.

3.6. Исследование динамических свойств объекта в

• функции скорости движения. №

Глава 1У. Исследование системы управления по линейному отклонению. SS

4.1. Общие соображения. SS

4.2. Разработка методов линиаризации существенных нелинейностей системы. '

4.3. Разработка и исследование математической.модели чувствительного элемента (ЧЭ). .'< /

4.4. Разработка и исследование математической модели электромагнитного преобразователя (ЭМП). //

4.5. Разработка и исследование математической модели исполнительного органа регулятора. /

4.6. Разработка общей математической модели регулятора по линейному отклонению. . /

4.7. Разработка общей математической модели системы . управления по линейному отклонению. /

Глава У. Исследование устойчивости и качества работы

САБ по линейному отклонению. /7/

5.1. Общие соображения. ///

5.2. Алгебраическое исследование устойчивости САБ по линейному отклонению. /

5.3. Исследование влияния зазоров в цепи обратной связи на устойчивость и структуру характ<ртического уравнения CAB.

5.4. Исследование зависимости коэффициента гармонической линеаризации нелинейности типа "зазор" от износов в цепи .обратной связи CAB.

5.5. Исследование устойчивости САБ с нелинейностями типов "Реле" и "Зазор".

Глава У1. Разработка и исследование системы управления

МТА по курсу. 2/

6.1. Обоснование принципа взаимодействия двух регуляторов. . 2/

6.2. Разработка основ устройства регулятора по курсу. 2/

6*3. Разработка математической модели системы управления по курсу. . 233 \

6.4. Исследование устойчивости CAB по курсу.£

Глава УЛ. Разработка теоретических основ коррекции движения МТА по рельефу местности. 24/

7.1. Общие соображения. £4/

7.2. Исследование рельефа местности. Классификация неровностей и возмущающих воздействий. £

7.3. Обоснование способа коррекции движения МТА по . склонам.

7.4. Разработка основ устройства системы коррекции по склону и по горизонту. Математическая модель.

Глава УШ. Экспериментальное исследование влияния параметров CAB на ее устойчивость и качество работы.

8.1. Разработка основ планирования эксперимента.

8.2. Разработка методов экспериментальных исследований и отработки САБ.

8.3. Разработка методики расшифровки и анализа временных характеристик 6АВ.#

8.4. Исследование влияния параметров CAB на ее устойчивость и качество работы.Л*7^

Глава П. Экспериментальное исследование корректирующих устройств CAB.

9.1. Разработка основ планирования эксперимента.

9.2. Исследование влияния способа уцравления на устойчивость и качество работы САБ.,

9.3. Исследование влияния рельефа местности на структуру CAB.'jf/

9.4. Исследование влияния корректирующих устройств на. устойчивость и качество работы CAB.Д^

Глава X. Технико-экономический анализ работы МТА при автоматическом вождении. /

10.1. Выбор базы сравнения.

10.2. Нормативная цена CAB.

10.3. Порядок проведения работ.

10.4. Экономические показатели использования эталонного агрегата МТЗ-50/52 + КРН-4,2 на междурядной обра-, ботке пропашных культур (при ручном вождении).34/

10.5. Экономические показатели использования испытуемого агрегата МТЗ-50/52 + КРН-4,2 на междурядной обработке пропашных культур (при автоматическом вождении).

В соответствии с решениями Коммунистической партии и Советского правительства ,- для удовлетворения все растущих потребностей населения в продуктах питания и промышленности в сырье, производство сельскохозяйственных продуктов необходимо непрерывно увеличивать. Отысканию способов решения этой проблемы цридается огромное значение. Доказательством правильности этого утверждения являются решения ХХУ съезда КПСС, Пленумов ЦК КПСС и указания Генерального секретаря ЦК КПСС товарища Л.И.Брежнева.

В своей речи на октябрьском (1968 г) Пленуме ЦК КПСС по сельскому хозяйству Л.И.Брежнев говорил: "Уже сегодня надо думать о машинах завтрашнего дня, о механизации будущего, базирующейся на принципиально новых процессах, новых видах энергии и материалах". Развивая этот тезис на июньском (1970 г) Пленуме ЦК КПСС, он вновь отметил, что рассматривая вопросы механизации сельского хозяйства нам важно видеть не только текущие задачи, но и заглядывать в будущее.

Автоматизация вождения МТА является мощным средством интенсификации полеводства. Она представляет собой ключевую народнохозяйственную проблему, направленную на решение задач перехода от комплексной механизации к комплексной автоматизации сельскохозяйственного производства, открывающая неограниченные возможности повышения производительности труда в сельском хозяйстве и поэтому является одной из актуальнейших научно-технических проблем современности.

На наш взгляд, разработка научных основ автоматизации выполнении мобильных процессов производства в сельском хозяйстве, в настоящее время имеет такое же важное значение какое, в свое время, имело учение о "земледельческой механике", возникшее на стыке мертвой и живой природы. Основоположник этого учения — академик Василий Прохорович Горячкин действительно "первый . сумел найти и разработать общие научно-технические основы сельскохозяйственных машин и орудий" /65/.

Учение об автоматизации сельхозпроизводства также возникло на стыке двух наук - учений о комплексной механизации и о комплексной автоматизации производства в сельском хозяйстве. Наиболее сложным разделом этой проблемы является автоматизация выполнения мобильных процессов производства. Без решения этой проблемы не может быть и речи о комплексной автоматизации сельхозпроизводства. Поэтому она является ключевой проблемой. Однако создание систем управления мобильными машинно-тракторными агрегатами и, в частности, систем автоматического вождения RITA, встречает ряд принципиальных трудностей. Более того, некоторые авторы считают ее одной из сложнейших проблем технической кибернетики /66/. Несмотря на это работы над ней ведутся как в СССР, так и за рубежом.

Целью настоящей работы является решение этой сложной, но весьма актуальной проблемы. Поэтому нашей общей, задачей является разработка научных и практических основ, .устройства систем \ двтом^тичес^го додша ДХД, Д. .РДЗДЗДИЗ, ЛРА.ТД.вТ Q.T ДУШ ИХ пов. обладающих высокой .устойчивостью и качеством работы.

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

Северо-Кавказская МИС рекомендует выпустить опытную партию устройств для автоматического вождения трактора К-700 на пахоте в количестве 50-100 комплектов в 1970 году с целью широкой проверки работы устройства в хозяйственных условиях различных агрозон страны, после устранения отмеченных недостатков и установки автоматической аварийной защиты, обеспечивающей остановку трактора в случае засыпания тракториста.

Рекомендовать ЛКЗ, НАТИ и НЙИАП продолжить работу над расширением области применения устройства автоматического вождения на других видах сельскохозяйственных работ.

Директор Сев.-Кав.МИС

Главный инженер

Начальник контрольно-испытательной лаборатории

Руководитель лаборатории испытания тракторов

Ведущий инженер

Технический инспектор ЦК профсоюза по обслуживанию ""

Верной

Репников Н.Х. Венченков Н.А.

Козлов В.Ю.

Селезнев Н.И. Бреус П.П.

Шевченко Н.А. отраслевым о-технической АТИ ,

М.Скороходов) ке и технике < /

5ря 1971 г. v .

ТВЕРЖДЕН ением Государственного Зовета Министров СССР науке екабр

Типовой договор передачу предприятиями и организациями своих научно-технических жений другим предприятиям и организациям и на оказание им помощи в использовании даимстрованного передового опыта . /

Орджоникидзе . 8 « августа - . 197'8г. •

Горский сельскохозяйственннйинститут именование предприятия (организаций)"", передающего научно-технические разработки (документацию) в ■ дальнейшем -«Разработчик», -в лице- - .проректора .по,.научной --работе -Цаболова Романа Григорьевича (должность,v фамилия, имя и отчество) . хего на основании .уставало содаалистическом предприятии---------1.— '

0 одной стороны, иГосударствегаыйСоюзлы1^0рденаЛ^удОЕОгоь.Красного наименование предприятия

Знамени научно-исследовательский институт (НАТИ)

•*•- • • (организации), использующего передаваемые научно-технические . , именуемое в дальнейшем «Получараэработки (документацию) 1 . ице■ заместителя директора по НИР РЕЗВОВЛ.Константина-ЛДихайловичя

1 ' 1 (должность, фамилия, имя и отчество) ; iero на основании „устава.^социалистическомпредприяши.-* торопы,.заключили договор о иижс с л ?дудлцем- L ~ ~ " ~ ~"" ~ ' ~~ ' LII* I" ~

I. ПРЕДМЕТ ДОГОВОРА . заботчик обязуется передать получателю для использования своимиаутю^тсдишивдмм—^ци» шфоышщша) ?ва .комплекта .чертежей и другой .тезажческо!}. доку?^1тащш ютовление систем автоматического вождения тракторов МТЗ-80и МТЗ-82 результаты .иаучшлх исследоианич, образцы новых пидов машин, е и междурядной обра ротке пргашпшх^ культур. и оказать механизмов, аппаратов, приборов или отдельных их частей и

Димую помощь в изготовлении опытной партии*

1тель обязуй» W'тШШщ^Тиспользовать, её в работе.

1тизации уйржж^М сивные методы производства работ, труда, и управления, и т. п.)

1 nfiffayPXfift ■■ прлцат.ь,,,.ят „.раардмата-ц .(лок.у.мaxJa-u х- |' ав псредавасм1данауч1Ю-тсх1шчсс1ЙШ [удрлйшхш. ^(документацпи^оппсделястся сторонами j 1рнлагаемом- к -Договору и являющемуся- его-пеотъемлемой частью. С СМ. Приложение J'S I) ! с передачи^ иаучно-техничеейгй.-разработок' (документации),-г Не;,ДОЗЖе~30 Сентября 19!?8

• года. - :. -46-г Г. \ от внедрения систем автоматиiep расчетной годовой экономической эффективности у прлуц-лтгла .о.т .иглпльлопяпня^уа-т— , вовдения^^ДТА о^еделяется получателем в. соответствиид^ме^дейся енноотью. . " . " ~~ ; ;

----------. pyfinpft. , пп.-рпдцрту,. ^рМРГ^-МЯМУ -м-аадапару- -и .яплф01нану.гя

4CU ; I

Разработчик в порядке оказания помощи получателю и использовании научно-технических доюл- (документации) обязуется участвовать в корректировке технической ' ' л' ~ (характер помощи, объем п сроки ос оказания). • ментаци по результатам ведомтвенных, государственных испытаний, оводимых им. самим исследований. ' 4 • II. СУММА ДОГОВОРА И ПОРЯДОК РАСЧЕТОВ '

I , Общая сумма договоране затраты : по передаче те^ржаокоймдежрюнтацииу по указанию помощи в использовании её и средства на 'премирования j. чалу а,ты. .цп ис|У'дачг ■ 11пучио,.то.а:и.ти1'^;н^ ■рпд^п-бо'кж ц^оу.умиа.ши.и.)., , '.' ■ работников разработчика определяются хоздоговором №';206 с НАТИ. и *пгрл.Т1.ь МО. тйаатшт. rcnamintu в .тилт-алд-лши. паршгирхупцрг, pa.'jpafiQTOK-.-,(Ц0,ку рублей; включая, стоимость передаваемых образцов .рублен;

- д'рдгтщ] .ч^-.чррмирлпашу.pafir)Tiii"^'P -ргчрл^отппк.Я- .-------. .руАтгл. , Затраты по передаче и оказанию помощи в псг1ользопанш^пауч110-тсхничсс1ЙЙр^|гал|1:1Гю.тш^ мептации) определяются .e^fjfWrU^i- jftPШУЬгу'Т'Птнн), TipnrinT-nWrm-y п n.ffl у. и являющемуся его неотъемлемой частью. е подлежит возмещению стоимость работ по созданию передаваемых научно-технических разра-(документации).- ' ' возмещение затрат по передаче научно-технических разработок (документации) и оказанию ци в их использовании, включая стоимость передаваемых образцов, производится за счет оговора J& 206»от I марта 1977 г^ . источники возмещения затрат) Размер средств, выделяемых па премнропанне работников разработчика, в соответствии с гаемым к договору расчетом годовой экономической эффективности, определяется .дторгщдщид- . р°- .У '«"^ Нр'ЩРЧТЛО ГТ ■пуННМ , irp"?THHr -rvp'?iWff1aT-f'-"-"-H^ft---4»f-i дд^ . -1.тт-'шаплриппм . НУПК.ТПМ, золотит'.ВGHX СССГ ui20 jm) иа аЫШМХ. СОГлаСНО" П. 4 НЭСТОЯЩеГО редства'на премирование выделяются айО^чОСОбОМУ-СОГЛашеНИЮ источники средств)

ИМЕЧАНИЕ: Если возмещение затрат или перечисление средств на премнропанне (пункты 7 и 8) производите»!

• средств пышестбящсй организации, то к . договору прилагается гарантийное письмо последней. . • »

Расчеты по договору производятся: СОГЛЭОНО ХОЗДОГОВОРУ 206 | возмещение затрат по передаче научно-технических разработок (документации) в . срок "после передачи научно-технических разработок, (документации);

I возмещение затрат разработчика по оказанию помощи в использовании научно-технических производится согласно хоздоговора В 206 от I шртаТ972г. боток (документации) в срок после выполнения ' разраоо^шкдаГ ПрттятШ*

Т?Г*Рб-язаяьолufтп-гю« ок.ищциа. оюдилт^. л-п. пати-ваамгничтя. wpa.T, пя. ил,готпп питию и .горо.' пДрппч^п. , П --. ., .,. , , . (-пок поело;--"-; ' ' ,

Тг1»р1»итчш-Ц!.гр ррпигмгп)' гч тдптичтиу, -11-1 г.тррл I.U р п n т т 11 f - р n fi п т,т п I т: а п. p^TpqrtrLTtiiiiqi, —- р Передача научно-технических разработок (документации) и окончание работ по оказанию [И. в использовании разработок (документации), включая передачу образцов, оформляются хсторонними актами. N - -. (порядок нередлчн-приемкп) . . - . ' . ( I Расчеты по договору производятся с9Гл^-^10-ШЛеНДарН0Л'1уПлану . ■ . -------. "-(но-платежным-требованиям-с предварительным акцептом . „ . гаемому к хоздоговрр,у^206 т. I. матэта 1977 г. .-.I-•.

•или п пйтйм/uu ми гтлплптлтгетчгмл

III. ОТВЕТСТВЕННОСТЬ СТОРОН заботчик |io требованию получателя своими средствами и за своп счет в кратчайший ' возможный срок, согласованный с получателем, устраняет дефекты, допущенные по его зготовлепии jf"7'y"ri'M/W' ■цпт.-ум^л-лицч образцов, ае неустранения указанных дефектов в срок,, согласованный сторонами, разработчик' уи-злучателю только неустойку в размере 4 процентов стоимости работ, подлежащих исправнарушение сроков передачи иаучио-технических разработок (документации) разра-ачивает получателю за просрочку до одного месяца неустойку в размере 1%, а при :выше одного месяца — дополнительно неустойку в размере,2 процентов предусмотррн-ром затрат по передаче научно-технических разработок (документации). ( • просрочку платежа получатель уплачивает разработчику пеню в размере 0,03 процента фоченного платежа за каждый день просрочки. / неосновательный полный или частичный отказ акцепта платежного требования, а также за , >т сдачи в банк платежного поручения, получатель уплачивает разработчику штраф в :роцеитов суммы, от уплаты которой он отказался или уклонился.

1 ( ■ , [ата санкций не освобождает стороны от выполнения приняты^обязательств. ч

IV. ПОРЯДОК РАЗРЕШЕНИЯ СПОРОВ споры научного и технического характера разрешаются вышестоящими организациями альиые споры разрешаются соответствующим арбитражем по установленной подводомэвор может быть изменен или расторгнут по согласованию сторон. При недостижении

0 расторжении или изменении договора, споры разрешаются арбитражем в установленгсучае, если договор расторгнут по требованию получателя, последний обязан возместить у фактически' произведенные им затраты, а также перечислить средства, выделенные на ie, если разработчик приступил к работе по изготовлению технической документации,.'

V. ДРУГИЕ УСЛОВИЯ ■ 1

1 расчеты между разработчиком и получателем производятся в. порядке, ановленном хоздоговором № 206 от I марта 1977 г. л расчетные счета сторон: УкаЗЭНЫ В ХОЗДОГОВОре J® 206 ОТ тчик . .': ^. . . . ■ осбанка гор. . ель . 197 П почтовый и телеграфный адрес) почтовый и телеграфный адрес) в . ' банка. гчик : npoj^-^op no^IMP-Р »Г» sW i о'-- л >о\\ .

II <, t, . .и м / д. ,, . . tr t . ,

•'}' , -tvVjС.Лio/ JV .

•ч" ✓О* V/4 ifv^cmM

Да болов с.,. \ Г. !•/ it it , . . .1. L -лЧ S-fi:

Место 'печати чт»-' ■! -У' получателя"-'' "' ' 19.

Рссп, кн. тип. СО АССР. II-73 г. зяк. № 146

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенными испытаниями системы автоматического вождения трактора К-700 на пахоте в объеме 500 часов под нагрузкой установлено:

1. Устройство для автоматического вождения трактора К-700 на пахоте соответствует своему назначению и может применяться на пахоте взлущенной и невзлущенной стерни зерновых и пропашных культур на глубину пахоты от 20 см и более при скорости движения 9 км/час в любое время суток.

2. По субъективной оценке трактористов, принимавших участие в испытании устройств для автоматического вождения, устройство не сложво в использовании, работоспособно в ночное время, улучшает условия работы и снижает усталость тракториста по сравнению с ручным управлением.

3. Устройство для автоматического вождения трактора К-700 на пахоте обеспечивает, при примерно одинаковой прямолинейности движения пахотного агрегата, более высокую стабильность ширины захвата при одинаковом агротехническом качестве пахоты на скоростях 7-9 км/час.

4. Производительность тракторного агрегата при автоматическом вождении и ручном управлении практически одинакова. Использование рабочего времени смены при работе трактора К-700 с устройством для автоматического вождения выше, чем при ручном управлении.

-т

5, Результаты хозяйственных' испытаний и технической экспертизы показали достаточно высокий уровень надежности узлов устройства для автоматического вождения после наработки системой 500 часов под нагрузкой.

1. К.Маркс. Капитал, т.1, стр.46. Госполитиздат, М., 1965.

2. В.И.Ленин. Собрание сочинений, изд.4, т.XXIX, Госполитиздат,1. М., 1950.

3. В.И.Ленин. Собрание сочинений, том ХХХУШ, изд.4. Госполитиздат, М.,стр.179.

4. Программа КПСС, стр.78. Госполитиздат, М., 1962.

5. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин.

6. Госиздат технической литературы. М., 1953.

7. БарскийИ.Б. Конструирование и расчет тракторов.

8. Изд. "Машиностроение", М., 1968.

9. Б а ш т а Т.М. Расчеты и конструкции самолетных гидравлических устройств". Оборонгиз, М., 1961.

10. Б а ш т а Т.М. Гидравлика. Гидравлические машины и гидравлические приводы. Изд. "Машиностроение", М., 1970.

11. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. Изд."Наука", М., 1966.

12. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования, изд.П. "Наука", М., 1972.

13. Бекенбах Э.Ф. Современная математика для инженеров.

14. Изд.иностранной литературы. М., 1958.

15. Бермант А.Ф. Краткий курс математического анализа для

16. ВТУЗов. Физматиздат, М., 1961.•16. Б и н ю к о в И.П. Об устойчивости движения машинно-тракторного агрегата. Ж. "Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства", J6 10, 1968.

17. Б и р С.Т. Кибернетика и управление производством. Изд.П., перевод с английского В.А.Актаева. Изд."Наука", М.,1965.

18. Блекборн Дд., Ритхоф Г., Шерер Дж.Л. Гидравлические и пневматические силовые систеш управления. Изд.иностр. литературы, М., 1962.•19. Б л о х З.Ш. и Галперин М.Н. Определение времени запаздывания гидроусилительных механизмов. Тр.ЦИЛМ, № НО, 1964.

19. Богданов С.А. Обзор иностранной информации. I. "Механизация и электрификация сельского хозяйства", JB 5. стр.56, 1959.

20. Богданов С.А., Зуйков Л.Ф. Отечественные и зарубежныеустройства по автоматизации управления тракторами. Труды НАТИ, вып.101, ОНТИ-НАТИ, М., I960.

21. Бронштейн И.Н. и Семендяев. Справочник по математике.

22. Изд. IX. Госиздат физмат.литературы, М., 1962.

23. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментальногоисследования и обработки опытных данных. Изд. "Колос", М., 1965.

24. Веденяпин Г.В., Киртбая Ю.К., Сергеев М.П. Э М Т П.

25. Сельхозиздат, 1963, с.20-33.

26. Гельфенбейн С. П., Свирщевский А.Б. Автоматизациявождения тракторов. БТИ ЕИМ, М., 1961.

27. Г и и о н М. Исследование и расчет гидравлических систем.

28. Изд. "Машиностроение", М., 1964.

29. Г у р о р и н И.М. Экспериментальное определение передаточной функции самоходного комбайна. Госсельхозиздат, Киев, 1963.

30. Ден-Гартег Дж. Теория колебания. Огиз, М., 1942.

31. Д о л г о в И.А., Васильев Г.К. Математические методы вземледельческой механике. М., 1967.• 34. Д у э л ь М.А., Рабинович Г.А. Гидравлические авторегуляторы системы завода "Теплоавтомат". Энергоиздат, 1954.

32. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования, изд. "Энергия", М., 1967.

33. Емельянов А.И., Емельянов В.А., Калинина С.А.

34. Практические расчеты в автоматике. Изд. "Машиностроение", М., 1967.

35. Журнал "Техническая эстетика", информ.бюллетень № 3. "Эстетические и эргономические цроблемы конструирования сельскохозяйственных машин", 1964.

36. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. Изд. "Машиностроение", М., 1968.

37. Иофинов С.А. Технология производства тракторных работ. Сельхозиздат, 1959.

38. Карпенко А.И. и Зеленев А. А. Сельскохозяйственныемашины. Изд. "Колос", М., 1968.40а.К а б а н о в В.И. Исследование поперечных колебаний управляемых колес трактора 1,4 т. Диссертация.

39. Калашников С.Г. Электричество. Госиздат техникотеоретической литературы. М., 1956.

40. Кала ев С.С. Исследование и разработка систеш автоматического вождения пропашного культиваторного агрегата с коррекцией движения по уклону. Диссертация, 1973.

41. К а л о е в А.В. Некоторые воцросы динамики гусеничногодвигателя и о повышении его долговечности. ДЭЗ, М.,1957.

42. К а л о е в А.В., Карсанова И.М. Методика расшифровки осциллограмм и определение временных характеристик CAB. Труды ГСХИ, т.32, изд. "Ир", 1972.

43. К а л о ев А.В. Роль комплексной механизации и автоматизации в повышении производительности труда в сельском хозяйстве. Труды ГСХИ, т.32, 1971.

44. К а л о ев А.В. Об основах теории колебания гупеничныхмашин. Труды ГСХИ, т.32, изд,"Ир", 1971.

45. К а л о е в А.В. К вопросу об определении центра угловыхколебаний гусеничных машин. Изд. "Ир", труды ГСХИ, т.29, 1969.

46. К а л о е в А.В., Русинов Ф.М. Новости науки и техники.

47. Автоматизация управления МТА. НИИ автосельхозмашин, М., 1966 (обзор), 3,5 пл.

48. К а л о ев А.В. К вопросу управления самоходной машинойпо обеим выходным координатам. Труды Кубанского ордена Трудового Красного знамени с.х.института, Краснодар, 1975, вып. 108 (136), с.138-153.

49. К а л о е в А.В. и др. Гидравлический усилитель рулевогоуправления колесной машины. Авторское свид. В 180965 от 20.1.1966 г.

50. К а л о е в А.В. и др. Устройство для автоматического вождения трактора. Авторское свидетельство № 163908 от 30.У.1964 г.

51. К а л о е в А.В. и др. Устройство для автоматического вождения машины на колесном ходу. Авторское свидетельство № 187433 от 30.У1.1966 г.

52. К а л о е в А.В. и др. Способ коррекции движения тракторного агрегата по крену. Авторское свид. J£ 259512 от 3.X.I969 г.

53. К а л о е в А.В. и др. Чувствительная головка системы автоматического вождения трактора. Авторское свид. № 184028 от 30.1У.1966 г.

54. К а л о е в А.В. и др. Устройство для автоматического направления движения на пахоте колесного трактора с гидроусилителем рулевого управления раздельно-агрегатного типа. Авторское свидетельство № 286374 от 21.УШ.1970 г.

55. К а л о е в А.В. и др. Система автоматического направлениядвижения тракторного агрегата. Авторское свидетельство1. J6 341429 от 17.Ш.1972г.

56. Ко за ев Г.С. Исследование и обоснование основных параметров автоводителя пропашного культиваторного агрегата. Диссертация, 1973.•62. Кра с с о в И.М. Гидравлические элементы в системах управления. Изд. "Машиностроение", М., 1967.

57. К о р н Г. и Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Определения, теоремы, формулы (перев. с английского). Изд. "Наука", Главная редакция физматлитературы, М., 1970.

58. К р а с Hi о б с к и й А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. Госэнергоиздат. М.-Л., 1962.•65. Кринецкий И.И. Расчет нелинейных автоматических систем. Изд. "Техника", Киев, 1968.

59. Кринецкий И.И., Драновский А.И. Автоматическое вождение колесных и гусеничных машин по постоянным трассам. Машиностроение, М., 1971.

60. К р у т о в В.И. Автоматическое регулирование двигателейвнутреннего сгорания. Изд. "Машиностроение", М., 1968.

61. Леонтьев Н.А. Статистическая обработка результатовнаблюдения. Гослесбумиздат. М.-Л., 1952.

62. Литинский С.А. Исследование процессов автоматического вождения трактора. Ж. "Механизация и электрификация сельского хозяйства", № 2, 1958.

63. Литинский С.А. Автоматическое управление трактором.

64. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства", № 2, 1959.

65. Литинский С.А. Автоматизация вождения самоходныхмашин (автоводители). Изд. "Энергия", М.-Л., 1966.

66. Логинов И.Г. Автоматическое управление трактором.

67. Ж. "Сельский механизатор", № I, стр 6-7, 1959.

68. Л у р ь е А.Б. Статистическая динамика сельхозагрегатов.1. Изд. "Колос", Л., 1970.

69. Л у з и н Н.Н. Интегральное исчисление. Изд. "Советскаянаука", М., 1946.

70. Лукомский Я.И. Теория корреляции и ее применениек анализу производства. Госиздат ЦСУ СССР, М., 1961.

71. Н а л и м о в В.В. Теория эксперимента. Изд. "Наука",

72. Главная редакция физматлитературы, М., 1971.

73. Налимов В.В. Применение математической статистики при анализе вещества. Изд. "Наука", главная редакция физматлитературы, М., I960.

74. Наумов Б.Н. Теория нелинейных автоматических систем.1. Изд. "Наука", М., 1972.

75. Немчинов B.C. Избранные произведения, т.п. Сельскохозяйственная статистика с основами общей теории. Изд. "Наука", М., 1967.

76. Нетушило А.В. и др. Теория автоматического управления. Изд. Высшая школа, М., 1968.

77. Настенко Н.Н., Ворошок Л.А. Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве". Машгиз, 1963.

78. Н а и т Морис. Автоматические гоиды для управления трактором цри пахоте (см.Гроссман В.Ю. и Парфирьев П.А. в Ж. "Механизация социалистического сельского хозяйства", № 2, Огиз-Сельхозгиз, февраль 1935 г.

79. Состояние и пути развития вопроса автоматизации управлениягусеничными тракторами класса 3 т (тезисы), (отчет) НАТИ, межведомственная комиссия (МБК), 1962, 20 с.

80. Изготовление и исследование опытного образца устройства дляавтоматического вождения колесного трактора класса 1,4 и (отчет), тема 7-62, 9118, НАТИ, Калоев А.В., Москва, 1962, 72 с.

81. Исследование устройства для автоматического вождения трактора МТЗ-50 на культивации цри возделывании кукурузы, (отчет) тема 14-64, этап 4, хоздоговор Д-18-25, 10203, НАТИ, Калоев А.В., М., 1964, 80 с.

82. Исследование устройства для автоматического вождения колесного трактора МТЗ-50 на междурядной культивации кукурузы, (отчет),тема 14-64, этап 4, раздел 2, ОНИС-НАТИ, Калоев А.В., Одесса, 1964, 50 с.

83. Лабораторно-полевые и хозяйственные испытания:улучшенногообразца устройства для автоматического вождения трактора МТЗ-5лс на культивации. (Отчет), тема 14-64, этап 4, раздел I, ОНИС-НАТИ, Калоев А.В., Одесса, 80 с.

84. Методика осциллографирования и обработки осциллограмм испытаний устройств для автоматического вождения колепных тракторов. (Отчет), 10627, НАТИ, Калоев А.В., Москва, 1965, 76 с.

85. Создание устройства для автоматического и дистационногоуправления тракторными агрегатами. (Отчет), тема B-I4-64 (I.171.008 НХП), этап Г, хоздоговор & Д-18-199, НАТИ, Калоев А.В., Москва-Одесса, 1966, 90 с.

86. Оборудование двух тракторов T-I25 устройствами для автоматического вождения на гоне, лабораторные и полевые испытания их и отработка конструкции устройства. (Отчет), B-I4-64 (1.171.068.НХП), этап "б", НАТИ, Калоев А.В., Москва-Одесса, 1966, 83 с.

87. Пашедко Л.Т. К анализу поворота скоростных колесныхтракторов, дисс., ГосНИТИ, М.

88. Петрушенко Л.А. Принцип обратной связи. Изд.1. Мысль", М., 1967.

89. П о л я к А.Я., Щупак А.Д. Эксплуатация машинно-тракторныхагрегатов на повышенных скоростях. Изд. сельхозлитера-туры, журналов и плакатов. М., 1963.

90. П о п о в Е.П. Автоматическое регулирование (основныепонятия), изд.второе. Госиздат технико-теоретической литературы, М., 1957.

91. П о п о в Е.П. Автоматическое регулирование и управлениеизд.второе. Изд. "Наука", М., 1969.

92. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. Физматиздат, 1962.

93. Приходько П.Т. Тропой науки. Изд. "Наука", АН COOP,

94. Сибирское отделение, 1966.

95. Пугачев B.C. Основы автоматического управления.1. Физматиздат, М., 1963.

96. Русинов Ф.М., Попов Л.Г. Автоматизация управления тракторами и самоходными сельхозмашинами (обзор), Машгиз, 1969.

97. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. Физматиздат, М., I960.

98. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования, вып.З. Изд. "Наука", М., 1969.

99. Соколов Н.И. Синтез линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях. Изд. "Энергия", М., 1964.

100. Стародинский Д.З., Щупак П.А. Агрегатирование тракторов с сельскохозяйственными машинами. Изд. "Машиностроение", М., 1973.

101. Стеценко В.В., Виткевич В.Б. Анализ систем автоматического вождения колесного трактора. Подавление автоколебаний в системах автовождения трактора. Труды Укр.НИСХОМ, вып.Ш, 1966.

102. ПО. Строков В.А. Преобразование и передача информации в многоканальных системах. Изд. "Энергия", М.,1973.

103. Т а к е р Г.К., Уилле Д.М. Упрощенные методы анализасистем автоматического регулирования. Госэнергоиздат. М.-Л., 1963.

104. X а й к и н С.Э. Механика. ОГИЗ. Гостехиздат. 1974.

105. Хачатрян Х.А. Работа почвообрабатывающих орудийв условиях горного рельефа. Армгосиздат. Ереван,1963.

106. X л ы п а л о Е.И» Нелинейные системы автоматическогорегулирования (расчет и проектирование). Изд. "Энергия", Ленинградское отделение, 1967.

107. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод. Изд. "Наука", М., 1966.1П6. Хохлов В.А., Прокрфьев В.Н., Борисова Н.А., Гусаков В.И., Чуркин В.М. Электрогидравлические следящие системы. Изд. "Машиностроение", М., 1971.

108. У д е р м а н Э.Г. Приближенное исследование автоколебаний методом корневого годографа. Изд. "Энергия? М., 1967.

109. П7а.Ф ере Н.Э., Бубнов В.З., Пильщиков Л.М. Пособие поэксплуатации машинно-тракторного парка. Изд. "Колос", М., 1971.

110. Ц и п в и н Я.З. Теория релейных систем автоматическогорегулирования. Госиздат. М., 1955.

111. ЦСУ СССР. "Ежегодники" за 1964-1970 годы. Госиздат1. ЦСУ СССР, Москва.

112. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. "Машгиз",1. М. ,1950.

113. Чудаков Д.А. Основы теории тракторов и автомобилей.1. Сельхозгиз. М., 1962.

114. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов.1. Изд. "Колос", М., 1969.

115. Г р о с м а н В.Ю., Парфирьев П.А. Автоматические гайдыпри управлении тракторами на пахоте. "Механизация социалистического сельского хозяйства", № 2, 1935 г.

116. Реек £., Кosек У, „t/eezie automaticxe/io *ize/ii /чакбдш poolfe zadane

117. XemedePsKCL tecnc<af 5, 1966.

118. Sleeziny. J^'zccuftt/'za£Sayt/zteu/zg, /062.•128. -Маргвелошвили O.B. "Теория и прикладные задачи автоматического управления трактором. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук, Тбилиси, 1973.

119. Полевицкий К.К. Анализ движения трактора соптической системой автовождения. Ж. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, JS 5, 1973, с.38-39.

120. Анохин В.А. Применение гидротрансформаторов наскоростных сельскохозяйственных тракторах (научные основы). Изд. "Машиностроение", М., 1972.

121. М а с е к К. Siedavacei si/siemy a. ftjichvuuziti а Еe/neafe^s/istva/u., „ fec/uz -acta се ri

122. CI34. Автоматическое вождение сельскохозяйственных тракторов. Труды НАТИ, выпуск 219, М., 1972.

123. Лурье А.Б. Автоматизация сельскохозяйственныхагрегатов. Изд. "Колос", Л.1967.

124. Отраслевой стандарт В/О "Сельхозтехника" ОСТ 70.2.18-73. Испытание сельскохозяйственной техники. Методы экономической оценки". Издание официальное, М., 1974.

125. Типовые нормы выработки и расхода топлива на сельскохозяйстЕе ные механизированные работы. Главное управление организащитруда и заработной платы МСХ РСФСР. Россельхозиздат, М., 1967, с.187.

126. К. Bodentfeargeitung In Hand 2адеп.

127. Jei 12. Maschinen und Gezate fur etie.bodengeargeitung in Hand eagen. VqS. ЦеиЫкег

128. Zand utizc/^scU^fts veity. Berlin, /960.

129. Кало ев А.В., Калаев С.С. Динамика системы автоматического вождения пропашного культиваторного агрегата с коррекцией движения по склону. Труды ВНИИгорсельмаш, том.Ш., Тбилиси, 1974.

130. Горячкин В.П. земледельческая механика, часть I (основы теории земледельческих машин и орудий), Москва,1919,с.17-100.

131. Са бликов М.В. сельскохозяйственные машины, часть первая. Устройство и работа. Изд-во "Колос", Москва, 1968.

132. СабликовМ.В. Сельскохозяйственные машины. Часть вторая. Основы теории и технологического расчета. Издательство "Колос", Москва, 1968.

133. Турбин Б.Г., Лурье А.Б., Григорьев С.М., Иванова Э.М., Мельников С.В. Сельскохозяйственные машины. Теория и технологический расчет. Издательство "Машиностроение", Ленинград, 1967.

134. Гром-Мазничевский Л.И. Устройство для автоматического управления трансмиссией трактора. Бюллетень изобретений № 24, 1959, Авт.свид. 125 147.

135. Василенко П.М., Василенко И.И. Автоматизация процессов сельскохозяйственного производства. М."Колос",1964.384с.

136. Двали P.P. К вопросу механизации горного земледелия. Изд. Академии наук Груз.ССР, 1964, Тбилиси.

137. Хахлов И.М. Проблемы механизации горного земледелия. Техника в сельском хозяйстве, 1967, $ II, с.38-42.

138. Полевицкий К.К., Столярова Э.К. Анализ работы автоматических про ре шва теле й. Записки Ленинградского сельхоз. института. Том 138, 1969.с.69-77.

139. Хантадзе З.А. Методы определения коэффициента трения скольжения. Теоретические предпосылки метода. Земледельческая механика , 1966, т.9.с.367-372.

140. Хантадзе З.А., Гагвадзе А.А., Калантидзе И. Определение "силы реакции" на покрышках трактора в соответствии с величиной угла склона. Труда грузинского НШМЭСХ, 1968/1969, том.14., с.35-44.

141. Полевицкий К.К. Автоматический прореживатель с цвето-чувствительным датчиком. "Механизация и электрификация Социалистического сельского хозяйства",№1,1974,с.9-II.

142. Хахлов И.М. Актуальные вопросы использования техники в сельском хозяйстве. Тбилиси, " 1967, 215 с.

143. Клейн Ю.К.,Фалеева Е.Н., Шипипевскии Г.Б. 0 следящем приводе в системе автоматического вождения трактора. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1975, 9, с.42^43.

144. OSOOUZI^VJU jLefytu Ъаус щы* 0&J.< < Это о&онйатеигигю tUi^/notr С. < , • . , урр&иетиг.р+сърхо, p+ q,p=о1.e Кл.» /то &и>и.>ъсх-гпеилл-ctu p&iixibKMjf/nost tUUfeLicLt. . .1. POtat/KMymoZJ(1+Ы/СГЩ± У(1+5Мсг*Ц.Ш0.jo1. Ml