автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.03, диссертация на тему:Повышение производительности труда в сельскохозяйственном производстве (растениеводстве) за счет создания и применения комплексов группового вождения машинно-тракторных агрегатов

А 1л 0 9 t

производственное объед-пжше "кирозсйй савод"

специальное конструкторское hopo ' > .

транспортного ^' йшшостроые-и

На правах рукописи . ' . -

ГЕЕЕЫЕР Николай Николаевич

пожеите производительности труда В СЕЛЬСКОХССЯЛСТБЕННО'! -'

¡шойзбодстве^расшгизводсш:) за счет создан к яршв-

НЕНШ ШЖДЕКСОВ ГРОШОВОГО ВСВДЕНШ "ШШНО-ТРАКТОЕНЫХ ■ АГРЕГАТОВ . - -

Специальности: СБ.20.03 - эксплуатация, восстановление и ремонт сельской, хозяйственной техники . •

* . 05.13.ОС - автоматизированные' систе-. " ■ ■ " мы управления (сельскохо-

зяйственное производство, машинно-тракторные агрегаты) , V

Диссертация , . '. .."•..

в'форме научного доклада-на соискание - " ■- ;

ученой степени доктора технических наук

' --... Научный консультант - заслуженный деятель наука , ' """"' и техники "РСФСР, д.т.н., •

• • профессор Иофанов С.А.

.Ленинград,- Пушкин ■ I9SI \

' / «Л /

. - Работ« выполнена в Производственном объединении"

"Кировский завод" к Ленинградское государственном аграрном -

университете ■

Официальные оппоненты:

Заслуженный деятель наука и техники ЕССР

доктор технических наук, профессор В.В.Кацыгин

•Доктор технических наук,

профессор • А.В.Цкколаенко

Доктор технических наук К.ХЛ1олевзщквй

Ведуцая организация - Зсероссийскай каучно-исследователь-- • ский производственно-технологический

институт механизации н электрификации сельского хозяйства (БЕШПЖЭСХ).

Защита состоится 2.4 октября 1521 г. в 14 час.30 шн. на заседании специализированного совета Д120.37.04 в Ленинградском государственном аграрном университете по адресу: 189620 Ленинград-Пушкин Ленинградское шоссе, 2, ауд.719.

' С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Ленинград-сксго государственного аграрного университета. . '

Научный доклад разослан ..¿.О. сентября 1531 г.-

.Ученый "секретарь '

специализированного совета,

кандидат технических паук ХГв.Соминич

гззодвтельности груда в сельском хозяйстве при различной многоукла дно с ?и решается главном образом в направлении увеличения энерговооруженности, роста материальных и.трудовых.ресурсов. Однако . возможности её успешного выполнения только за счет традиционных . путей использования, а такке увеличения единичной мощности» машинно-тракторных агрегатов .б значительной. степени исчерпаны,- 1' что связано с технико-экономической целесообразностью дальней- • шего повышения энергонасыщенности мавинно-тракторного парка и • ограниченностью их применения.

Одним из перспективных направлений решения поставленной 'задачи является разработка и создание комплексов.группоЕого• -вождения-(КСБТ) йа базе существующей серийно выпускаемой — - ■ машинно-тракторной техники. Это позволит в ближайшей перспективе обеспечить оптимальное решение широкого круга задач при. выпол-. нении механизированных работ в растениеводстве- без существенных капитальных затрат, создание условий дая оперативного'( при производственной необходимости) .увеличения вдвое и'более энерговооруженности труда механизаторских- кадров. ". '.

Диссертационная работа является научным обобщенней системных исследований и практических результатов,'полученных'автором' . в процессе решения.этой проблемы в период й580-1990 г.г. в том .

числе■ при участии в' выполнении общесоюзнойяа^о-техгаиескоЗ1 Г програшы"0.18.С4 ГКНТ СССР "Создать.и освоить в производстве ■ .-.новые приборы н-технические.ередстза автоматизации дяя контроля ■ , качества продукции и управления технологически)ла проаессами в . сельскохозяйственном производстве" и задания КЮМРСНШЙ^^ . "Разработать' й освоить, продукции .- комплекс средств группового г вождения сельскохозяйственных шшияно-тракторных агрегатов" от

27.02.8? г. & РПД1.

Цель работа. Повышение производительности труда механизаторов в сельскохозяйственно!» производстве на основе разработки л применения комплексов группового вождения машинно-твакгорных , агрегатов.

Объектами исследований являются:

- эксплуатационные и системотехнические свойстза машинно-тракторных агрегатов, как объектов группового воадения и модель дублерного управления ITBT ;

-.технико-экономические и эксплуатационно-технологические показатели МТА. на базе тракторов "Кировец" в составе комплексов группового воадения.

Научная новизна результатов исследований:

- методологические основы группового вождения машинно-тракторных агрегатов и математическая модель дублерного управления .'«ITA,

- энтропийный метод оценки работоспособности и технического состояния тракторных агрегатов в составе КЕВТ,

- информационно-управляющая модель человеко-машинного комплекса ' "оператор - группа МТА" и методы её исследования,

- организационные формы применения КПВТ и их влияние на степень повышения производительности труда.

Практическая значимость и реализация результатов исследований заключается:

- в разработке исходных требований на комплекс технических средств для группового воадения МТА. при выполнении механизированных работ в растениеводстве,

- в разработке и создании комплексов группового воадения машинно-тракторных агрегатов на базе тракторов семейciза "Кировец" тягового класса 3.0-5.0,

- в применении в сельскохозяйственном производстве созданных

образцов .-ТВТ К-701, КПЗТ К-7КМ, обеспечивающих псвкшеьие производительности груда механизаторов в 1,70..,1,58 раза, - з разработке рекомендаций, технической и эксплуатационной документации, переданной 1ТЮАГР0ПРШУ СССР и Минсельхозпрод РСФСР, для организации и использования созданного технического .решения КГВТ "Хирогец" в сельском хозяйства. ' ' ; . ■

иатериалы диссертационной рабой используэтся з учебном процессе на курсах повышения квалификации руководящих работников й.специалистов сельского хозяйства при ПО"КирсвсЕКй завод" и в Ленинградском государственном аграрном университете.

Апробация работы. Результаты исследований докладывались л обсуздалась: на заседаниях научно-технического Совета Ыинистер-.ства (г.Москва, 1985, февраль), на объединенном заседании "ежот-раслеЕ0Г0 -экспертного Совета по научно-техюпесша.дсстглоНЕЯЦ-/.' щи Совете .Министров СССР (г."осква, 1985, июнь"), на заседания *'' НТС ПО"Кировсккй завод" (г.Ленинград, 1986, 1990), на научно- . технических конференциях ШИИПТИМЗСХ (г.2ерноград, 1985 г.), БИН (г.Г&нск, 1939 р.), НПО США (г.Одесса, октябрь 1589 г.) н ЛГАУ -; (Ленинград-Пушкин, 1986, 1938, 1939 гг.), на конференции "Научно-' технический прогресс-85" ВДНХ СССР (г.Москва, 1905 г.). ' . .Выполненная работа по создании комплекса группового воздеяия тракторов "Кпроьец" отмечена дипломом 2-й "степени ДДНХ СССР, ав-- ( тор награжден серебряной медалью ЕДНХ СССР.

' Публикации; По теме диссертации опублшсовано'-32'работы, "в '•' том числе одна монография, 21 научно-технические статьи,тезисы; • докладов и информационно-технические материалы,--10'авторских "-*-свидетельств на изобретения. - У-Л ' ---.- • ...'-'

Объем и структура. Диссертационная работа х фсрглз научного" доклада представлена на 64 страницах машинописного текста,-в том числе 12 рисунков, 5 таблиц и состоит из общей -характеристика•,

научно;г проблемы, содержания работы, изложенной в двенадцати главах, выводов и предложении, перечня опубликованных трудов, написанных непосредственно автором и в соавторстве.

Sa защиту выносятся:

I. .Методологические основы группового вождения машинно-тракторных агрегатов, математическая модель дублерного управления и аналитический метод определения предельно-допустимого состава .<:ТА s комплексе, управляемом одним механизатором-оператором.

. '¿. Энтропийный и информационный методы исследования работоспособности тракторного агрегата и человеко-машинного комплекса "оператор-группа МТА".

5. Результаты теоретического и экспериментального исследований разработанной модели КГВТ и систеш дублерного управлений режимами работы и движения МТА. -

4. Результаты исследований организационных форм применения КГВТ и их влияния на уровень затрат и производительность механизаторского труда. • •

5. Количественные показатели технико-экономической и эксплуатационной эффективности использования К1БТ К-701, КГБТ К-70Ш, полученные по результатам исследований, приемочных и хозяйственных испытаний. 1 • .

Диссертационная работа представляется на защиту как научный труд, в котором изложены научно-обоснованные технические решения, внедрение которых вносит значительный вклад в ускорение научно-технического прогресса.

СОдаР1АК55 РАЭДШ .

1. состоите пробши глдаи' исследования,

.»нализ проблемы группового воздепия мобильных агрегатов и опубликованные по ней работы показывают, что отдельное исслсдоваия пс данному Еопросу выполнены сугубо для решения ряда конкретных на-учно-технпчезких задач, таких, гак управление скоростью, место-определекие ведомого агрегата относительно ведуеэго и не системе-тизиоованы. Отсутствует лаучное обоснование стратегии и-принципов д^бясрлогс управления мобильными агрегатами, структуры и алгоритмов работы и даикения 1.1ТА в процессе группового вождения, систем технических средств-для их реализации.

В настоящее время научной разработкой и обоснованием вопросов управления и контроля, и оптимизации режимов работы и движения машинно-тракторных агрегатов достаточно широко занимаются в нашей стране и за рубежом .

Изучение этой проблемы п исследование связанных с ней задач, содернатся в трудах известных советских ученых и специалистов И.П.Ксеневача, Л.К.Гром-аазничевского, С.А.Иофинова, В.В.Кацыги-на, А.В.Калоева, С.П.Гельфенбейна, С.А.Литинского, К.К.Полевкцко-го, О.В.'Лгргвелапшили, В.Г.Миронеяко, А.Г.Калшного и ряда зарубежных исследователей - Т.Хэджеса, И.Гиллеса (ОНА), И.Хенинга (Канада), Я.Камоцу (Япония).

Применительно к задаче дистанционного и дублеркогс управления машинно-траггорншД! агрегатами основное направление проводимых работ это - исследования.возможности создания мобильных энергетических средств (МЭС) и комплексов из двух и более агрегатов, управляемых однвч человеком-оператором, для выполнения определенного круга механизированных сельскохозяйственных работ. Известны модели комплексов с механической и электромеханической,индукционной и радиотехнической системами дублерного управления, обеспечивающими параллельное и тандемное движение двух агрегатов при груп-

новом вождении. Тякке технические решения систем в основном ограниченного применения требуют регулировочных и поде троечных операций. Как правило, ото сравнительно слогане и дорогостоящие системы, креме первых двух, выполнены на уровне макетных образцов и находятся з стадии лабораторных исследований. Следует так-ze отметить, что при разработке и обосновании такого рода систем практически не исследоЕаны функциональная деятельность механизатора-оператора в процессе управления группой UTA, специфика его работы в состав органической системы "человек-машина" и показа-телп оценки ее эффективности.

Б результате анализа вышеуказанных р"бот представляют научный интерес вопросы исследования закона управления ".¡ТА при групповом Еогденип, постпоения теоретической и экспериментальной моделей системы дублерного управления, разработки и создания на их основе технического решения комплекса группового воздения ..¡ТА и оц~чки технико-экономических и технологических показателей его применения.

На основании вышеизложенного были поставлены следующие задачи

1. Разработка методологических основ группового воздения LITA и математической модели дублерного управления.

2. Определение оптимального по эффективности состава КШГ, разработка и обоснование структуры и параметров группового вождения ;/.ТА при выполнении основных технологических операций.

и. Системные исследования лТА как объекта эксплуатационного контроля и управления в процессе группового вождения.

4. Исследования челоЕСКо-мапинного комплекса "оператор-группа аТА" к функциональной деятельности механизатора в нем.

5. Разработка и обоснование организационных .¿орм применения МТА при групповом вождении, их влияния на производительность труда и эффективность использования КЕВТ в растениеводстве.

2. гльтодолоижсяа осясп» труштс^ого болдажр/гла

групповое вогдение каклнпо-тракторных агрегатов как перспективное научное направление состоит в разработке г. обосновании теоретических положена! о структуре, логической организации, методах я средствах управления группой *ЛТА в процессе выполнения целевых производственных задач в сельскохозяйственном производстве. Применительно к проблеме разработка! п создания технического ое-nieiuui ко:.шлекса группового вождения машинно-тракторных агрегатов методологические основы данного направления- включают в себя методический подход к поставленной научно-технической задаче; стратегию л принципы построения систем группового вождения (С1Ъ) на элементах дублерного управления; мяогоиакторные исследования модели 'и алгоритма работы КГВТ, организационных с^рм и ног .¿ателей его применения, и наконец, обоснование и рекомендации по использованию КГЗТ в процессе эксплуатации [3,6,11,14,16,18,22,25,27] .

Методический подход. .Метод группового (дублерного) Еождения МТА основывается на возможности временного объединения (при производственной необходимости) в составе группы'двух и более одиночных мобильных .энергоагрегатов, управляемых одним ^слове: ^.¡-оператором, находящемся па ведущем (лидирующем) агрегате. В общем случае [14, 16] схемы взаимного положения ведущего (лидер) Л и ведомых ( дублеров ) Д- Д2 ... ДпА агрегатов при групповом вождении (рис. I), должны иметь гибкую структуру построения, удовлетворяющую"целевой задаче выполнения всех видов технологических операций з растениеводстве. Такая структура обеспечивает возможность оперативного перестроения ведомых агрегатов относительно ведущего у. перехода из режима заданного бокового смещения при движении-на рабочем гоне в режим программного движения при повороте и разворотах. Наиболее отвечают такой структуре схемы

расположит рас.1,6,в. Ряд схем имеют сравнительно "консервативную" структуру (рис.1а,г,д) и соответственно ох'раничеиность применения объединенных по таким схемам агрегатов из-за низкой поворотливости и скорости движения, а также возможности обеспечить достаточное качество технологического процесса при групповом воадении МТА.

Рис.1. Схемы расположения агрегатов при групповом вовдении в составе комплекса Л - лидер (ведущий агрегат);

-Лгн' ^Пд ~ (ведомые агрегаты),

~ векторы скорости Л и Д. местоположение.Еедомых агрегатов Д^ ..Дпотносительчо ведущего Л при групповом вождении может быть представлено в системе Е ={(Х) координатами взаимного положения Хд,, ;

XA_,Zfi, ¡ Хд ,Zn. .).,ХдГА?Д11А фунпти овально -заданных с агрегата-лидера и подцсцгзазаекых системой дублерного управления. При этом Аля каждого ведомого агрегата в составе комплекса устанавливается режим относительного движения по дальности^ ЛХзд ¿ боковому смещению и области граничных отклонений допускаемых по агротехническим и эксплуатационным показателя!.!.

В процессе работы ведущего и ведомого(мых) ai-регатов текущие значения параметров движения и компоненты еыходных характеристик каздсг; из них имеют случайный (в вероятностно-статистическом смысле) характер. При исследовании модели дублерного управления МТА, количественная оценка случайных сигналов практически невозможна из-за отсутствия достоверных и полных статистических-данных •о внешних условиях, влияющих на параметры и режимы движения агрегатов. Учитывал инерционность такого рода объектов (полоса пропускания частот в пределах 0...I3 Гц) и низкую рабочую скорость движения (до 15 км/ч), и наоборот, относительно высокое быстродействие и чувствительность элементов дистанционного контроля и управления, с достаточной для разработки СГВ МТА точностью можно провести теоретическую оценку и обоснование технического ретения модели КГВТ на базе зависимостей близких к детерминированным,и откорректированных с учетом'динамических характеристик параметров движения .'НА ери групповом вождении.

В целом комплекс группового вождения МТА методически рассматривается и исследуется в нашей работе, как сложная эргатическая система, в которой показатели его надежной и эффективной работы зависят в значительной мере от степени согласования и адаптации функциональных возможностей человека-оператора, как составного звена такого рода систем.

Принципы дублерного управления. .При движении ведущего агрегата-лидера, управляемого непосредственно человеком-оператором,

ведомый(ыые) агрёгат(ы)-ду.бл«р(ы) без водителя должны находиться ■ в процессе группового вождения на определенном межагрегатном расстоянии (дальности) 3)зд и боковом смещении (угол визирования)2ЗД . (<^вд ) относительно ведущего. Задайте исходных и определение теку-лцих значений этих параметров при дублерном управлении можно провести 'используя графический метод "треугольника" (рис.2).

Возможны следующие принципы дублерного управления [6, 221 : I) управление "по лидеру"; 2) управление "по дублеру"; 3) комбинированное управление. Для осуществления принципа управления "по лидеру" измеряются только угол c¿A (измеритель устанавливается ла ведущем агрегате) и дальность Dr . Допуская.при этом, что для обе спечения группового вождения достаточно использовать пропорционал! ный закон управления скоростью VR и направлением (угол поворота колес или слома полурам) ©д движенлз агрегата-дублера, получены следующие выражения':

efl = We'K0(pT-SÜlo<A-23fl)

где Wví,lVeii Ку,»Кв-.--Соответственно передаточ-гые функции агрегата-дублера и коэффициенты пропорциональности его регуляторов по скорости Уд и углу поворота. 9д .

Исследования выражения (I) показали, что основным преимуществом управления "по лидеру" является независимость от углового положения -^а агрегата-дублера и возможность оперативно отслеживать изменения параметров траектории движения arperaта-лздера.

Однако управление "по лидеру" имеет и недостатки. При боль-тих углах между продольными осями лидера и дублера сигнал управления в начальный момент вызывает разворот агрегата-дублера в направлении, противоположном заданному, а также повторение угловых _ колебаний + дс(.л агрегата-лидера, но в противогазе и с большей амплитудой.

Д. sin Д<Д.

Дяя осуществления управления "по дублеру" измеряется угол между продольной осью агрегата-дублера и направлением на агрегат-лидер

(измеритель угла „.'¿ганавливается на ведомом агрегате (Рис.2). Тогда в системе координат, связанной с дублером, подставляя вычисленные значения параметров Xв, 2в и их отклоненияйХ , Д Ъ от заданных Хзд , 2 зд в уравнение (I) получим '■

Уд = Wv -Ку ^00^X33)= \л/уКУ'АХ ,.: (2) 0д= V/* -Ке^-зт^д- гзф = 0-42. '

■Хв = Г)г-005оСд И,гвв1)т-51П«^д.

Как видно из выражения (2) управление Уд и 0Д .ведется на основе . результатов сравнения (разности) заданного и фактического значений Х,^ , , при этом постоянно имеется наличие установившейся ошибки по ДХ и Д 2. , при отсутствии которой сигнал управления скоростью и углом поворота агрегата-дублера будет нулевым.

Исследования;™ управления "по дублеру" установлено что' угловые отклонения агрегата-лидера не влияют на направление движе-

НЛП. агрегата-дублера (на"гоне) , а его разворот осуществляется под действием Д Z , всегда в требуемую сторону, т.е. в строну поворота arperaта-лидера. К недостатку следует отнести - медленный выбор рассогласования, так как при повороте или развороте дублера угол сА^ уменьшается, соответственно снижается сигнал управления 9Д , хотя истинное отклонение от заданного бокового смещения д ZL остается большим.

Комбинированное -управление позволяет использовать преимущества управления "по лидеру" и "по дублеру", что особенно требуется, когда осуществляется движение агрегатов в составе комплекса по криволинейныи траекториям, например, на поворотной полосе. Принцип комбинированного управления "по лидеру-по дублеру" следует веодить при следующих граничных условияхС 16]:

[ ZBíl-Z3g при I ZBA-Z3?|^Znepr , -

Г I I III (3)

( при j^^neR |(7<g0n| ,

где_Лпер. , o^gon-предельно-допустимые значения../»Z; Д, при которых осуществляется логический переход от управления "по дублеру" на управление "по лидеру" и наоборот. При этом необходимо отклонения д-Z определять по углу, с^д при больших рассогласованиях (больше переходного значения Znep ) и малых значениях разности углов_ &<á " т.е. меньше допустимого угла c/jon ., и наоборот ро углу->е£д- соответственно при малых рассогласованиях« Z геР илг разности углов превышающей, с/дап.- .

■ Стратегия построения структуры систем группового вождения. Для реализации принципов дублерного управления машинно-тракторными агрегатами разработаны обобщенная модель СГВ МТА, структуры и алгоритмы работы при решении данной целевой задачи [б, 14] Иерархическая структура системы группового гождения в зависимости от агрегатного состава КПВТ и расположения ее аппаратур-

ных элементов управления arperaтамк-дублэрами относительно arperaта-.одера предсгаапяется двух видов: централизованной (С-ЦУ) и децентра;шроЕанной (С,ИДУ). При этом для исследования и разработки CIB за основу принимаются три структурных уровня: первый - организация дублерного управления (ОДУ).каждым из агрегатов-дублеров, второй - вычисление и оптимизация параметров относительно движения, третий - исполнение полученных команд управления непосредственно на каждом из Пд агрегате-дублере ^ входящем в состав комплекса группового вождения. Структурные схемы системы группового вождения, построенные с учетом соответствующих стратегий управления представлены на рис.3. Как-видно, их основное отличие заключается в местоположении в данной структуре функциональных элементов, реализующих первые два- требуемых уровня, так., если они оба находятся на агрегате-лидере - централизованная СГВ (Пд^З ), а если на каждом из Ид. .агрегатах--дублерах - децентрализованная СГВ ( Пд~ 3).

В качестве организатора дублерного управления в-первом структурном уровне выступает человек-оператор и технические средства-зада тчики, расположенные на агрегате-лидере при любой структуре' СГВ, а локальные исполнительные системы представлены на каждом агрегате-дублере группой регуляторов: ИЛ - Vfl (регулирование скорости движения) и ИМ-Эд (регулирование угла поворота) соответствующего; К-го агрегата-дублера. ОДУ осуществляет подкоманде . человека-оператора задание исходных координат движения с^зц, -,.-.-

... ^п-., S3gnA ' _ каждого из .. Г)д. агрегатов-дублеров, относительно агрегата-лидера, реализацию одного из управляющих режимов ».''-• .г ¿T>u¡hlf*1>u}, включение при.

необходимости в работу отдельных локальных систем дистанционного управления.

ОДУ ВОУ

ш

15

Г "Л

I

и

Г

■Уд, X су-о,

Ш

I

I- ЙМ-Уд.

I__

ИМ-Еи

А

Г.1-1

'^-Ыпг

т-

г

в«

'Л

Г'

и

ВОУ-1

СУ-Уд,

АШ-2

ш-оь

—

БОУ-Пд

ДпА|

¡ДМ-ЛЬ-

АПМ -2

СУ-Одс

Ш-ф»,

1

-Д ■

К+1

йю.З. Иерархическая структура системы группового вождения (СГБ) . машияно-тракторгых агрегатов

а - централизованная структура СГВ; б - децентрализованная структура СГВ; ОДУ - элемент организации дублерного управления; ВОУ -' шчислительно-оптишзирующве устройство; АИЛ - алгоритмический программный модуль; СУ-. согласующее устройство;Ш-исполнительный модуль.

Основным функциональным элементом второго структурного уровня' -СГВ МТА явя-хтся вычислительно-оптимизирующее устройство (БОГ) .и алгоритмический программный модуль (АШ), обеспечивающие в-зависимости от решаемой задачи автоматический выбор и реализацию наилучшего управляющего режима , > •.•'У'из" систем,

команд управления КС| , КЙ2...., К^ KHi , KH¡¡ »••* ^соответствующего arpera та-дублера.

На рис.4 представлена блок-схема разработанного алгоритма, рабетт! ВС-АТС'.! централизованной СГВ МТА для вычисления и выработки системы команд управления скоростью Кс и направлением Кн движения агрегата-дублера.с учетом начальных ~A¡¡, Z0 , Эдо.Ку, Ка, заданных Хзд., 2ц , , Х> 39 . а логических Cj, С2, ...

. CR условий. Так, например, при выполнении КГВТ пахотных работ программой АПГ.1 вводится логическое условие Cj=I, при котором в вычислителе по входу ¿¿д повышается на-К^Од чувствительность системы при выработке команды управления К^ ( 1/ц(- режим "В"), затем при С7 =1 - агрегат-дублер получает, сигнал,;работать справа" от агрегата-лидера (1U2- режим "П"), и при (¡2=0,'вырабатывается соответствующая команда +КС на повышение скоростй Vn, .

Аналитически алгоритм выработки управляющих команд К 0 , Кн. •с учетом логических-условий Cj.Cg ...Ск можно записать в следую-, щем виде [б, Ю] '

О ■ при C3=UC4 = 0VCr-lAC5T0r

+ K,fconst .- при Сз=!ла, = 1AGS =1ДOs =0 , -K»=COnst при. Сз^1АС<=]ЛС5=0ЛСб=0 ' <*>•

Уд • при. С6=1АС7=0АС8=0АС;-0 ,

• 4 Р ' '.''". - "

fa-^j М : Ф =1AG7=1AC3=lVO,=1ACfe=OACrí _ .

^ Качало^

Заданна исход, значений: дx,й.z Хзд,2зд,Хо|20 Оде

Ввод данных:

» С^Д ,15т,ДСП

ПСО ,

Программа определения табличных значений:

^Пс^СС^зд^Ка

Рад, 51лс<зд, йзд, сса«<

к,... кга ,т, . ..т4

Вычисление: др, ах , л г.

Оптимизация (динам.) кор-ка) характернот.

Еыбор упр. режима Т-и, I *Ьиг ) * • ■ Т-ие

■Рис.4. Схема алгоритма дублерного управления'для построения многорекимной СГВ МТА

где Тт V Т.« - посясяпике воексчй;_К'у. , К е т. коэффициенты пере" -' ' с? 'дачи по- Удг@д - оператор дифференцирования;

- логические переменные принимающие значения I или 0 в зависимости от задачи и программы управления.

Анализ разработанных структур СГВ МТА показывает, что для ПА = 3 целесообразно применение централизованной СГВ, что связано с качеством дублзрного управления, функциональными возможностями человека-оператора и элементов первого и второго структурных уровней системы, расположенными на ведущем агрегате. Соответственно для' П > 3 предпочтительным является вариант децентрализованной СГВ МТА сравнительно более сложный и дорогостоящий, но относительно гибкий при построении комплекса с большим количеством МТА, входящих в его состав.- ^

Границы применимости группового вождения МТА. Использование КГВТ при выполнении объема традиционных механизированных работ в растениеводстве тлеет ряд особенностей и ограничений, которые характеризуются следующими условиями [2,4,10,143 :-I) частота применения в сельскохозяйственном производстве; 2) эксплуатационно-технологические характеристики, удовлетворяющие агро-требованкям; 3) работоспособность агрегатов в составе комплекса;

4) возможности человека-оператора, управляющего группой МТА; -

5) дополнительные затраты труда ж их эффективность.'

Анализ технологий возделывания сельскохозяйственных культур, проведенный по типовым технологическим картам для зон Северного Казахстана, Северного Кавказа и Центральной зоны РСФСР, показал, что из общего объема работ, выполняемых одиночными*ЖА, не менее 52% может быть выполнено этими МТА при групповом вождении в сос- ■ таве комплекса. При этом значительное число из объема этих работ (до 67$) составляют технологические операции по основной и предпосевной обработке почвы для возделывания, сельскохозяйственных

культур, как правило, занимающих в хозяйствах наибольшую площадь пашни..Именно данный объем.механизированных работ приводит к юз-

шшговению пиковых периодов в графиках машиноиспользования из-за совпадения сроков проведения обработки почвы, и уборки урожая.

■Исследования диаграмм кодового распределения механизированных работ и возможного применения группового вождения МТА для их выполнения на примере типичных модельных хозяйств Северного Казахстана и Северного Кавказа, показали, что в зависимости от агро-периода на диаграммах наблюдается.два пиковых периода, со средне -суммарной продолжительностью - соответственно 68 и 53 дня, чгс составляют 21,6$ и 14от годового временил 3 а этот период (сезонный). в соответствующих зонах необходимо выполнить 54,1 и 48,2$ объема механизированных работ, из которых 86,5$ и 67,8$ можно провести OTA в составе -комплекса группового вождения, что и определяет среднегодовую частоту и длительность вероятного использования- КЕВТ. в сельскохозяйственном.производстве (растениеводстве).

Вторым условием применимости группового вождения'МТА является возможность обеспечения эксплуатационно-технологических показателей, присущих работе одиночных агрегатов, таких, "как производительность и рабочая скорость,- стабильность и качество агротехни- . ческих показателей и др. Эти показатели зависят от технического решения КГВТ и организационных форм его использования, количест-взнного состава комплекса и согласованности энергетических и других характеристик МТА," входящих в группу. Так, при выполнении энергоемких технологических операций (пахота и.др.) рабочая скорость -КЕВТ будет определяться при несогласованности мощносгных показателей ведущзго и ведомого(мых) МТА скоростью движения, которую сможет обеспечить "слабое звено".

Это вызвано влиянием множества случайных факторов и внешних ' воздействий на скоростные и энергетические режимы работы каждого

I.'TA, в Tüi.í числе неоднородностью мехаи: чссгаго состава обрабатываемого веду^'-м и ведомым arpera таги агрофона, техническим состояние^ рабочих органов агрегатнруемых сельскохозяйственных орудий. Сюда se следует отнести воздействие этих факторов на технологические показатели агрегатов в составе KIBT на рабочем гоне и поворотной полосекоторые должны удовлетвооять агротехническим требования!.!. При этом важнейшим условием применения группового вождения .МТА, на равна с одиночными агрегатами, является следующее:

- спссзбнс-ть выполнить традиционные способы движения,

- управляемость при реализации основных схем поворота,

- устойчивость движения на рабочем гоне и поворотной полосе.

На границы применимости группового вождения влияет также работоспособность и соответственно эксплуатационная надежность работы каждого на машинно-тракторных агрегатов в составе комплекса. Безотказность, как свойство объекта непрерывно сохранять работоспособность в течение некоторого времени, в нашем случае смена и агропериод характеризуется его наработкой на отказ и коэффициентом готовности К^, который составляет для современных UTA - 0,9800,985, а для бортовых технических средств управления рекомендуется - 0,990-995.

Для оценки надежности группового вождения МТА в условиях эксплуатации целесообразно определить предельно-допустимое количество машин в составе комплекса, при котором обеспечивается достаточная эффективность их работы; иследовать энтропии предельных и аварийных режимов работы МТА с целью введения диагностического и допус-кового контроля предупреждающего отказы КГВТ, При7 этом коэффициент простоя комплекса по техническим.причинам должен быть близким к регламентируемому для одиночных агрегатов. Это подтверждает необходимость создания гибкой структуры построения и разъединения МТА в составе комплекса группового вождения, тогда отказ одного из ве-

домых или ведущего UTA не приводит к простою всего комплекса на время восстановления неисправного ÜTA.

Серьезной проблемной задачей при решении эргономических вопросов применения группового вождения МТА, является оптимизация деятельности механизатора-оператора КГВТ, а именно его функциональной загруженности в системе "человек - СДУ- группа 1лТА", в которой дополнительные (информационная, энергетическая и др.) нагрузки оператора при управлении груп юй из ПА HTA должны быть технически, эцгономическп и эконоьшчески обоснованы. Поэтому с учетом влияния человеческого фактора граница применимости (напряженности) оперативного труда механизатора в первую очередь определяется степенью оптимизации данного человеко-машинного комплекса в направлении снижения дополнительных трудозатрат, и упрощения решения реализации задач дублерного управления контроля до уровня достаточного дал надежного и эффективного выполнения человеком-оператором своих функций в процессе эксплуатации КГВТ.

Ьашшчи тельным и важнейшим условием, определяющим границы применимости КГВТ с позиций технико-экономической целесообразности, являются полученные при этом затраты и производительность труда. Соответственно величина их снижения и повышения в зависимости от результатов исследований , разработки и обоснования вышеуказанных условий различна. Поэтому к применению следует .принять модель КГВТ, у которой эти показатели наилучше, меньше приведенные затраты, и в целом выше эффективность труда.

Ъ. ШТВШШВЯаЯ МОДЕЛЬ ДУЕЛЕРНОГО УПРАВЛЕНИЯ МТА

Процесс управ."■'пул агрегатами при групповом вождении, как было рассмотрено паз ( выражения 1,2), характеризуется системой заданных , Хзд. , £ aj и вычисленных' »<^д,Ха\, 2ал,

Хвд,2вд значений параметров, определяющих координаты местоположения ведомого (шх) агрегата(тоl) относительно зедущего, и рядом показателей, отражаю'*^ точность и качество управления через приращения Д^Л , Ас/д, A D и изменения скорост„ движения Va , Уд агрегата-лидера и агрегата-дублера [б, 7, 16^ .

Графически исследовано влияние на характеристики дублеряого управления внешних возмущений, к наиболее значительным из которых относятся взаимные углы поперечного крена , ^д » продольного наклона ( галспяоования) , Yá и боко.-ого увода

(|7Л , фд ведущего и ведомого агрегатов, рис.5. Дополнительную ошибку измерения дальности, появляющуюся за счет влияния углов Jf и , можно определить по формуле:

Д D 4/ = Н лд ■ COS с^д Нддvj/дCOS <¿A

где НЛд - высота расположения на агрегатах измерителей Ртг

Однако при групповом вождении МТА наиболее важными для обеспечения качества" технологического процесса являются ошибки управления по боковому смещению ведомого агрегата относительно ведущего, которые в зависимости от реализуемых принципов управления " по лидеру" или по дублеру" составляют соответственно:

/О / Ншд-51л (к^д)

где А 2, , Д д А 2 5 , Л 24 - дополнительные отклонения агрегата-дублера от заданных значений 2Д ( с/л , о/д ) в зависимости от зкеснпх воздействий ^л . ^ д 2 ' Тд Из выражений (5) и (о) следует, что при , ^л-^д

и УД дополнительные ошибки близки или равны нулю.

Исследования, показали, что выражения (5, 6) корректно использовать при углах крена агрегатов более 5° и углах галопирования 6 * 10° и более для введения в закон дублерного управления и компенсации возникающих за счет их ошибок. При значениях углов ^ е.. ^лд менее Еыпеуказанных, что является преобладающим для макропрофиля поверхности обрабатываемых полей, их влияние можно не учитывать и принять как допустимую ошибку системы управления.

Влияние и фд на параллельность траекторий взаим-

ного движения ведущего и ведомого агрегатов (рис.5) осуществля-

*

ется через углоше старости боковых уводов каждого из пах ^л и . Полагая, что при движении на рабочем гоне (прямолинейное движение) 0А = 0 и 0д = 0 , значения <|>А и {рд можно приближенно определить из выражений

где £.т - базовая длина тракторного агрегата. Для улучшения динамических характеристик управления скоростью и направлением движения агрегата-дублера по выражениям (1,2) в закон дублерного управления целесообразно ввести регулирование по

Ряс.Ь. Графический метод оценки параметров, характеризующих взаимное расположение ведущего (Л) и ведомого (Д) агрегатов при групповом вождении»

производным 7.Вл , 2. вд , через измеряемые параметры

, , 1>Т и скорости Ул , Уд с учетом ^л » ^д ,

¿¿Д. оСлС7, Г6Л:

( ¿вд = Ул'ЗШ^д-^-Вт-Чрд,-

Г»г = Ул • СС^* - Уд • 005 «¿Д .

(8)

Скорость измерения углов визирования агрегата-лидера и агрегата-дублера óífi, вычисляется по формуле

О)

где Т-^, Т^ - постоянные времиш сглаживающих фильтров системы по параметрам.

ría основании вышеизложенного подход к оценке параметров группового вождения ;.:ТА, после проведения ряда преобразовании в полученных выражениях (2), (3), (5), (7), (S), (9) и допущений, целесообразных при разработке вычислителя СдУ [I6J , к реализации принята следую^я система управлении, характеризующая математическую модель дуолерного управления ведомым агрегатом [б ];

AZ =

ДХ*=ДХ + Jk&fciL АХ + Ку (Уц-УА), Tjp+t

£

¿Zy = üZ + AZ5pn+K3eA + - Dr - V*CDS<£ л -Vacos<¿a , Уд= Wv [Va+ KvüDr] ,

(10)

ДХ:,=ДХ +

где лху л ¿Z у ■ ~ соответственно всячины АХ я д z при которых варсгзтьшзтся команда .управления скорость» Кс и направлением iCj движения а гре га та--дублера, - постоянные времени соответствуй;!":: элементов модели СД\

Полученная система уравнений U0) может быть несколько упрощена по вычислению , ДО , при определении их величины без учета дополнительных отклонений по выражениям (5), (6), гак как показывают результаты моделирования для выполнения агро-требований и решения широкого круга рассматриваемых задач управления, это влияние в процессе разработки СДУ можно скорректировать.

4. ОПШлАЛЪНЫЛ СОСТАВ КОШИЕКСА ГРУППОВОГО 301ЩЕНШ И ЕГО ВЛИЯНИЕ НА ПРОИЗВОДеткШЮСТЪ.

Сменную производительность комплекса из па машинно-тракторных агрегатов, управляемого одним механизатором, можно определить по следующему вшзажению [7, 14] :

Wr%r = Wmta ' П а [ Тем (I ПдТпр] , (12)

где WmA- производительность одного ¡.ITA за I ч. чистого времени, га/ч; Тпр - среднее время простоя одного UTA;^Ц-Тх/Тсм, <Z2 =Тпд/Тсм ~ коэффициенты использования. Тем на выполнение вспомогательных (холостые ходы) и дополнительных ( подготовительно-заключительных) операций.

С учетом использования (реализации) при групповом вождении теоретических гозможностей одиночного "-ITA по производительности

WKrer^W^-MA-l*- Т* ' (13)

Sa Sv «Crt

где и , »'йем. -коэффициенты

использования конструктивной ширмы захвата, рабочей скорости и сменного времени соответственно при групповом и одиночном вожде-

нии ЫТА.

.Соответственно сменная производительность КГБТ в зависимости от реализованной ширины захвата ПА агрегатов ор рабочей скорости \/р и коэффициента простоя в„ определяются так

\лСвт - 0,1 врЭД с|>р+кг • гГд+<г„ • п;1) (и)

где - коэффициент использования рабочих ходов, Кг.

коэффициент готовности I.ÍTA к раооте в составе КГВТ.

Для определения оптимального числа агрегатов ПАст. в составе КГВТ ( по производительности) в качеству критерия оптимальности принят минимум удельных интегральных (приведенных) затрат Кэ »

/ см

который представил в виде условия U3- Su/WKrEr —- muí (15), в котором интегральные затраты Su определяются из выражения

su=s3 + KAeK±(AEn+ng), (iß)

где Бэ - эксплуатационные затрата, руб/га; Кд - капитальные вложения с учетом дополнительных затрат д К на оборудование ¡.ITA средствам! группового вождения, руб ; 6к ~ коэффициент эффективности дополнительных капиталовложений; ¿E п - дополнительный эффект от повышения производительности труда при групповом вождении ¡-¡ТА, и, как следствие, ожидаемом при этом высвобождении рабочей силы, руб/ед. продукции; Пд - стоимость дополнительно произведенное продукции, ру б/ч.

Решая полученные уравнения (12) с учётом U3((|)p, S)n (14) с учетом Тп(^п) на экстремум ^W<reT jdПд - 0 установим оптимальное число в ког.шлексе ПЛопт. , обеспечивающее соответственно минимальные удельные затрат" и максимально возможную производительность КЕБТ, из следующих выражений ,

2Í

U

o,Í BpVf Up nAomKr+n—y

или

ТД

(18) при ПАопг=

Тсм-(Тх+Тпз_) .

2 Тпр

(19)

где - допустимый коэ$(;.ясиея? использования Тем на

вспомогательные и дополнительные операции, который при принятых" 'С, =0,1 и Т'2 = С,СБ не презыаает величины 0,2.

Исследования с помощью вышеуказанных выражений (17,18,19) влияния Пд з составе КГВТ на степень повышения производительности труда ДПТ и значения Пдопт • ПРИ котором этот показатель наилучший, приведены с использованием эксплуатацисшо-техни-

ческих и нормативных материалов для тракторов класса 3 семейства

«

"Кировец". Результаты исследований приведены в'табл.1 и на рис.6.

Таблица I.

Результаты исследования влияния мТА з составе КГВТ на (на примере 1.1ТА: К-701+ПЛН-8-40, пахотные работа)

КГВТ

ПОКАЗАТЕЛИ

Длкна гона, м '

500 1000 2000

2,52 2,60 2,65

4,89 5,03 5,12

6,93 7,13 7,25

8,59 8,81 8,96

10,05 10,16 10,21

1,940 1,934 1,932

2,750 2,746 2,745

3,400 3,389 3,380

3,980 3,900 3,900

I

I+I 1+2 1+3 1+4

1+1 1+2 1+3 1+4

Производительность агрегатов upa групповом вождении (КГВТ)

Wktbt t ГА/ц

Степень повышения производительности труда ДПт . раз

.11 - Цэц лиэ иэ-

0,8 0,6 0,4" 02

.....—£ \ \ \ ч V

ДЬ1э(пА) ^ Ч 'уф*

/3

X Ч

ч

3 00

200

100

П

1д,шт

Рис.6. К вопросу выбора оптимального числа агрегатов • в группе при дубдерном управлении

I - идеальная характеристика АПт=Пд-10г, £щ=0 ; 2,3, 4 - при коэффициентах простоя соответственно £Пг = 0,15,

<5"п3 = 0,20 и <ГП4 = 0,25; при этом 2а, 26, 2в- соответственно при Ьр, = 500 м, 1.р2 = 1000 м; Ьр3 = 2000 м; Д1!э- относительная характеристика удельных интегральных затрат для определения ПАсяг ;

Результата теоретической оценки, представленные в таблице I и на рис.6, показывают, что полученные ьыражения (17),(18),(19) могут служить математической моделью для определения оптимального состава комплекса группового вождения МТА., управляемого одним ме-ханизатороы-оператором. При этом максимально возможная степень повышения производительности труда 1,96 и 2,78 раза получена при пАопт ~ 2 в зависимости от Тпру^п , и ПАопх = 3 в зависимости от

Д11Э (без учета КГА,(Гп ).

. :л.СЛ*ЮС<ШЮСТЬ ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ Б СОСТАВЕ Ш'ШЛЕКПА ГРУШЮВОП) ВСЖДЕНШ

В процессе эксплуатации трактор, как объект эксплуатационного контроля характеризуется некоторой неопределенностью состояния его агрегатов и систем Нт » вызванной вероятностным характером впекних воздействий и, как следствие, соответствующих эксплуатационных параметров [3, 5, 10, 14]

Нт=Нрр(Хдь) + Нвл(Хм)+Н„(Хц), . (20) '•

где Нрр(Хд^) — энтропия, обусловленная влиянием на режим работы трактора стохастических нагрузок; Наа(Хка) - энтропия, обусловленная наличием вероятности внезапных отказов трактора; 'Нпо(хик)- энтропия, обусловленная наличием постепенных отказов трактора.

Энтропия Нрр(Х^) характеризуется мерой неопределенности текущего состояния режимов работы (скоростного, нагрузочного и др.) тракторного агрегата по параметрам , в.

том числе контролируемым , Хд2 = Уд [4,15] , и оп-

ределяется через суммарное количество информации 1рр(Х^) , отражающей скорость изменения их текущих значений из следующего выражения: •.,••.

Рл91-[ 1РР] =1РР(х^К28 (^рГе), (21л.

где Ц>с= 23Т|С — частота среза спектральной плотности функции Х^ (t) ; X д-ьГпг1)(("Ь) - максимальное значение скорости изменения параметра ^^ ~ погрешность измерения и преобразования текущих значений параметров Хд., X д2 .. - X .

Имея текущие значения контролируемых параметров Х<^= , Хд2=\/диз выражения (21) определяются количественные характеристики потока информационных сигналов, необходимые для оценки и

выработки команды управления старостью Уд трактора-дублера и поддержания D ад в процессе эксплуатации-КГВТ.

Дня безотказной работы тракторных агрегатов в составе комплекса группового вождения большое значение иглеют величины энтро-.пийных характеристик Н ^ХкДН аа (Xка) » которые характеризуются вероятностью возникновения аварийных состояний, хотя бы одного из контролируемых параметров XKl, .Х^ i-XK% L-^J > определяющих работоспособность узлов и агрегатов каждого из тракторных агрегатов. Данные энтропии могут быть описаны по аналогии с известным выражением из теории надежности: ' -

н вл (X ка) = -Рва(Х ка)^2РВй.(Х J+[1"Pao.(XKa)] ty [ЬРво(К J(22)

где Хксу - характеристика соответствующего параметра Xkj.

в зоне аварийных значений ; Рво.(Хка;) - вероятность ото

сутствия внезапных отказов трактора по параметру Хка>

о

- Принимая к сведению, что коэффициент готовности современных UTA сравнительно высок и составляет не менее 0,980...0,990, вероятность выхода параметров за пределы зоны предельно-допустимых значений в пределах сменного времени [Хк^т(п-АХк (Хк^^+АХк ] черезвычайно низка, можно принять, что информация с работоспособности трактора-дублера при нормальной работе его узлов и агрегатов избыточна. Поэа-ому в условиях эксплуатации для обеспечения безотказной работы ведущего и ведомого тракторов необходима

iрл.(Хка),1 рА.(Хка) для своевременного обнаружения и предупреждения предельно-допустимых состояний любого из параметров X ..

X к■ j«.XKi ^ некоторое время аварийного запаса "Ъ q , tg , о

при которых не произойдет отказа, хотя бы одного из тракторных агрегатов с вероятностью Рб.с.(Хка).

Тогда поток информации, требуемый для осуществления аварийного контроля трактора получаем из выражения ¡3, ю] :

'¿г , (23)

где Сх - максимальная скорость изменения параметра Хку в зоне аварийных значений; т^^. - математическое ожидгчие значений параметра. Х^. ; Лхк^ - погрешность преобразования параметра Хк^. .

Информационный поток Рх^з П рА.1 представляет для оператора 1СГВТ наиболее полезную часть информационных сведений, необхо-дг'.'лх для обеспечения допускового контроля работоспособности ве- ' домых тракторных агрегатов и оперативного обнаружения и предупреждения отказов в их работе ."[3, 14].

Однако в процессе эксплуатации, как видно из уравнения (20), возмогла также отказы ведущего и ведомого тракторов из-за наличия энтропии НП0(Хцк)> вызванной постепенным износом узлов, ' загрязнением фильтров воздухо и маслоочистки, снижением уровня млела и охлаждающей кпдкости и т.п. Ухудшение работоспособности трактора-дублера по ь^Лм параметрам ХцрXи^.-Хц« происходит, как правило, с инфранизкой скоростью изменения их значений за время ^зк , значительно превышающее сменное время. Тед» , и может быть прогнозируемо за счет получения в начале смены'(предпусковой контроль) информационных сведений по выражению:

И*V* ^^Р(Хик)^Р(Хик), $24)

где Хикт!п - нижнее допустимое значение параметра X > при котором необходимо провести техническое обслуживание соответствующего узла; Лик - погрешность преобразования параметра Хик »

Р(Хцк) - вероятность достижения величины параметра Хик граничного значения Хикдщ за "Ьвк -Тем .

Полученные количественные характеристики информационных составляющих из выражений (21),-(23) отражают ту часть полной энтро-

паи ведущего-ведомого тракторных агрегатов Нт, Н? (20), которая должна быть при групповом вождении замещена соотзетствумщи-

г- ■ г- Д

ми штоками приборной информации гп , f-nA необходимыми для осуществления дублерного управления-контроля Ф [ Рду, Fk^Jh обеспе-.чения безотказной работы, - Г/ка [I ra.1

Информационные характеристики по выражению (24), отражающие энтропша Нао. являются для решения задачи контроля и управления МТА избыточными, практически не окасцвающими влияния на процесс работы и движения ведущего-ведомого тракторов и могут не рассматриваться при разборке информационно-управляемой модели комплекса группового Бождения МТА.

' 6. ПАРАгЛЕТШ ЛК1ЕЕНЖ UTA ПРИ ГРУППОВШ БОДДЕНИИ.

РАСЧЕТ ОПЕИАЛШХ ХШКТЕРИСТИК

Движенце машинно-тракторных агрегатов на рабочем гоне, как правило, осуществляется по прямолинейным или близким к прямолинейным траекториям. При этом основными показателями качества движения ведомого агрегата относительно ведущего, как было рассмотрено выше, (рис.2) являются его боковые колебания , которые не должны превышать агротехнического допуска а ArR устанавливаемого при выполнении соответствующей технологической операции и отклонения по мажагрзгатному расстоянию AD = lp (Dt,'Уд, bV) Для удовлетворения требования по LZдоп.— öArPi система группового вождения должна обеспечить выполнение двух следующих условий [ 6 3 :

LoC = / °'8eiA+ + Ко'9Д - на пахотных работах.

1 0.8<Ай +0,2Аг<А зд - на остальных (2б)

4 . " 7 ft м операциях

AZs;n=DrCOS ^</3.3)4^0, + Sfn^3g) ¿D - Оагр.

Как видно из выражения (26) при внполнений КГВ? технических операций с узкозахватныкд сельскохозяйственны!® орудиями (вспашка и т.п.) для обеспечения áZg )повышается чувствительность СДУ по углу поворота агрегата-дублера 9д введением коэффициента К& , на других операциях достаточно ограничения по зд.

Предельная (по агротехническим требованиям) скорость двияе-

, . ГР

ния Vp па рабочем гоне необходимо регулировать по двум параметрам: энергетическому и технологическому. При этом основным критерием при групповом вождении является регулирование по первому [4^1 особенно при выполнешш энергоемка работ, что связано с согласованностью мощностных показателей ведущего и ведомого агрегатов

Vp=VA=V^Ne„(0,95...0,97)PTH (27)

где Мен и РТн - номинальные мощность двигателя и тяговое усилие агрегата, используемых в качестве ведущего и ведомого.

Технология движения ведущего и ведомого агрегатов при выходе на поворотную полосу и развороте (рис.7) может выполняться по традиционным схемам. Однако для удовлетворения агротехнических требований на поворотной полосе, соответствующей по своим характеристикам развороту одиночного агрегата, необходимо осуществлять перестроение ведомого агрегата относительно ведущего Сб, 1бЗдая перехода от заданного бокового смещения на гоне в нулевое <¿A = =e¿a = 0 . При этом программа криволинейного движения ведомого LITA определяется допустимым радиусом поворота Rn и коэффициентом поворотливости Кд по переходным кривым с радиусом р(Ьп) с длиной участка { п • Наиболее рационален алгоритм беспетлзво-го разворота с.программой переключения на каждом отрезке кривой по рабочим сигналам , при достижении которых команда

'правления направлением движения Кн меняет сьое значение или юлярность (рис. 7) L 6,16].

Кн, - соnst ,

„ J JL КЛТзр+U

КкК хГр! '

и / ) Ка(Т3р+1)

V (cCA-oisg) Т4р+1

Рис.7. Схема беспетлевого разворота МТА при групповом вождении

^¡.граница----траектория

\ 1 поля

трактира-лидера

------траектория

трактора-дублера

- - На уч-отках 1-2,4-5.7-8

- на участках 2-3, 5-6

- на участке 3-4

- на участке 6-7

Дяияа пути перестроения 1_п и минимальная ширина перестроения Птгп ведомого агрегата с учетом рекомендаций проф.Иофино-ва С.А. определяются из следующих уравнений: - при беспетлевом развороте (участки перестроения А, рис.8)

Ln = 2-tn (t,)+2tn(ti)=2Ke (щ+Yn)

(28)

К"

Ке . Ке

pffc)"- Rn '6p4t)(Rn3 + p'(t))' (29)

- при петлевом.развороте участка перестроения Е, рис.9)

nm«n=? У i ("Ь)eos [2 £ f 1,)+0д]+2х (i) sin [ 2 £ (t.)+ 9д]+Rn , Oí) t>= 1

"де tl("t2 ... к С к - время движения и прохождения участка кривой; вд - угол поворота трактора-дублера; £{t/- угол поворота ведущей оси трактора за время t(X{'t,}f ^i(t) - длина аппроксимированных отрезков в переходных-кривых р (fct).

На рис..8 показана схема алгоритма петлевого разворота, осуществляемого по программе переключения на каждом отрезке движения Л z Д по криволинейной траектории, позволяющей ведущему и ведомому агрегатам поворачиваться и перестраиваться в замкнутом контуре от входа до выхода из поворотной полосы.

g 7 б Рис.8. Схема петлевого

разворота МТА при групповом вождении

—----; траектория

агрегата-лидера

--- траектория

• агрегата-дублера

— на участках 1-2, 6-7, 11-12

— на участках "2-3, 7-8

— на участках 4-5, 5-6, 8-9

Ue=<

' О -Кн = consfc

"/ П~з+1)

Т4Р+1 ( / _ / \ КгГТэр+lj

Кд^зд;- T¿!p+1

-на участках 3-4, 9-10

Тзр 'АТвр+1

-йа' участке 10-11

-лряпа поворотной полосы Фп при развороте агрегатов

в составе комплекса группового вождения, исходя из максимально

допустимого радиуса поворота ведомого агоегата Rnmotx не пре-

Клг

вышает значения Фп|п(п Ä 4,1 -кт~ . При этом межагрегатное

Кптах

расстояние Ьдд (рис.8,в), в целях безопасности движения на гоне и на развороте не должно быть меньше .

Д LAflm!n= VA '2ВД -te/Dr,«, • C3S Л , <32>

где . Ьаъ ~ время аварийного запаса, включающее в себя суммарное время на выработку команды аварийного торможения и время срабатывания приводов регулирования скорости и останова агрегата-дублера, Dt gen. ~ минимально допустимая дальность для безопасной работы КГВТ.

Полученные выражения (28), (29), (30), (31) являются аналитической основой для разработки траекторий разворота и характеристик поворотной полосы при подготовке полей для работы комплексов группового вождения МТА.

7. ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ ДЕЯТЕЛЬНОСТЬ ЧЕЛОВЕКА-ОПЕРАТОРА ШШЛЕКСА ГРУППОВОГО ВОЭДШШ МТА

Специфика и характер операторской деятельности механизатора в процессе контроля и управления МТА, как при одиночном, так и "при групповом вождении определяются внешними условиями и полевой обстановкой, особенности технологической работы и многофункциональностью выполняемых задач [15,10,11,14,16,24] .

Рассмотрим функциональную деятельность оператора КГВТ на основе разработанной информационно-управляющей модели человеко-машинного комплекса "оператор-СДУ-группа UTA" (рис.9). Человек-оператор ( згено R4-0 ) в такой системе одновременно выполняет две задачи: первую (основную) непрерывный визуальный контроль и руч-

н

нд

ФЕЯдуДЛ

I Г еду-сои Щ—1_п_г~| 1

или МТА-лидер ИП-Л

п Г /ЁмЬп

■Рис.9. Ш;формацио!шо-управляю:зня модель человеко-машинного комплекса "оператор - СД7 - группа МТА"

ное управление ведущим тракторам агрегатом (информационные потока Рв [^'унТ^п Пкр]»РллЕ^кт! и управляющие воздействия Ь(рИ [11р, ЫН)г]), и вторую (дополнительную) - дублерное управление ведомым тракторным'агрегатом с параллельным контролем его работы (информационные управляющие поток: Ф[ Рду , Ркд] и [ 1 «т] ). При этом их выполнение, реализация поступающей информации яает-ются случайными событиях.«! и определяются вероятностным характером процесса движения ЭТА в составе КГВТ и соответственно наличием неопределенности состояний ведущего и ведомого агрегатов по направлению и скорости движения -Ннд и Ннд. , рекиму работы и качеству технологического процесса - НМТА и Нмта

3 соответствии с таким подходом для управления КГВТ человек-оператор должен обеспечивать контроль т =5 основных информационных каналов, из которых ППЛ = 3 - для управления МТА лидером, и ГПд = 2 - ЫТА - дублером:

РКГБТ[1ку Яв [ 1ум] + РД [^ кг] + Рп [1кр]+Флй[ Рду Ркд]+РД1кт] (33)

где РвПун] ) Ргл [1 кт] , Рп [I кр] - потоки информации соответственно для контроля направления движения, технологического процесса и работоспособности ЭТА - лидера;

поток системной (предварительно' обработанной) информации для дуб-лерного управления и контроля МТА-дублера, Рл\ СI ктЗ - поток .Енекабшшой информации о состоянии параметров технологической работы МТА-дубдера.

Количественные характеристики информационных составляющих уравнения (33) определены и исследованы по методике изложенной в работе [14] . Так поток информации отражающий частоту боковых отклонений агрегата от линии прямолинейного дзлкения при \/р -9...12 ил/ч находится в пределах РвПун] = 3,3+4,5 бит/с, и состояние стабильности параметров технологического процесса.

РмПктЗ =1,5 + 3,8 бит/о.

Лля о:;гл;ки согласованности поступающих потоков информации ло уравнению (33) с пропускной способностью ^ч-о получено выражение [10, 14] :

Ф[рвЛ(1^)ур;([кТ)урЛУ]лФ[глдУпУн,1уе,1Р>)урм(1кт)1 = п ^« (.34)

гте Г| ск - показатель согласованности информационных каналов ' КГВТ : основных ( для контроля ведущего агрегата)-и дополнительных. (для контроля ведомого) о ( по данным исследователей Кц-о ^ 7 + 20 бит/с) ; V, А - соответственно логические условия "ИЛИ" и "И".

При отсутствии согласованности хотя ы одного лз информационных потоков Рвд или Рм (34) дополнительного канала КГВТ по скорости и объему поступающей информации т.е. , когда

Чск>1, необходимо ;«6нышть предъявляемых 4-0 по этому каналу до достаточного уровня за счет введения частичной автоматизация процесса их преобразования и обработки

Ркд [I рд , I ра1 = [ 1 р] " £а Рад [ 1 р°] , (35)

где Ркд[1р] - часть "отока РкдПрдЛрд] предназначенного для обработки человеком-оператором ; Рк [ I р 3 - часть общего информационного потока, обоаботка которого автоматизирована; £0 - степень автоматизации, которая находится в пределах 0<££1.

Исследования процесса контроля и управления ведущим ыТА показали, что Ц-0 выполняет свои функции по вероятностному закону, однако решение конкретной задачи рассматриваемого процесса предста*+-ляется как некоторая детерминированная последовательность конечного ряда элементарных операций контроля ( А|, А2...А0В), управления ((?Т,..ЯП) и логических условий ( с{к, (¿тп ) их выпал-

В 7 via

нения d =i, и перехода | , j , } от одних к другим операция:,!. При аналитической записи такого процесса представляется возможным провести оценку и анализ алгоритмической деятельности человека-оператора, выделить в ней элементы логической сложности и стереотипности; определить временные затраты на выполнение и ряд других показателей [3, 10, II] .

По результатам проведенных псследсваний получен оптимизированный алгоритм деятельности 4-0 в процессе контроля и управления машинно-тракторшм агрегатом [14]

2 12 ГА, t) 0 20 2 4 13 9 16 J7

\ i ГЦ а'к j 1 1 AnAo(XuScn Хки <5 X ка /

f RrA.inalrft t RrcRrRnc RhhRt RpiRrUii iR pyRrRnc!

♦2 4 <J .7V12ta в 11 9 J (36;

i А,АгАзд(Па2 VTa §g) cf„r If H RwWI i RrRnrRnn W t

6 2 ^ 3 £V3m3 f f 1 f - «Г8 |

l U^XA i RrvR'nrOOl i I Rao^I I \ Атк(Рто)с/тп1 Wt

„ fA.Ei -ЛМУ Ad *e да D Ae

где 11 пкд , зда и А пас , А зд . "тк , К ун

соответственно частные алгоритмы и отдельные операции процесса контроля и управления по по.дготовке к запуску, оценке работоспособности а загрузки трактора и др.

Из выражения (36) следует, что для оптимизации процесса контроля ряд операций А, выделенных по результатам анализа частично 'автоматизированы с учетом условия С|сх по уравнению (35). При этом реализация человеком-оператором управляющих воздействий осуществляется непосредственно по цепи "оператор контроля к - моторный оператор R ", что значительно ( в 5...8 раз) сокращает временные затраты, на обнаружение сигналов и выполнение правильных действий. Упрощена логическая сложность и снижена занятость 4-0 операций контроля работоспособности и режимов работы и движения, так ряд многофункциональных задач ( команды перехода $ ) в штатной модели переведены в разряд однофункциональных ( команды пере-

хода ry;i и а

| ) в разработанной модели, затрат времени на операции ул и Атк пг: управлении направлением движения и контроля технологического процесса сведены к минимуму.-

Организованна/! но опымизированному алгоритму контроля и управления ведущим МТА деятельность человека-оператора КГЯГ позволяет уменьшить его загруженность по трем основным информационным каналам (33) п тем самым перераспределить его функциональные ъозмощности на обслуживание дополнительного информационного • канала глнгроля и управления Ф ÍF^fvjJ í-íTA - дублером в процессе группового во~депия.

Степень дополнительной занятости пеловека-оператора при управлении i-iTA - дублером в составе КГБТ определяется из выраке-

/а (ña-íñjíia tj+t5

2lnair 1ду

где Na , N к - среднее число элементарных операций контроля и управления за время Тду , требуемог-о для вождения агрегата-дублера; 2na,r ~ сум-марное число контролирующих и управляющих действий 4-0 за гремя Тду t осуществляв!лых в процессе рождения агрегата-дублера; "fc^ ,- общее время, затраченное на выполнение Na и Nr операций

(Ьшдаемая эффективность функционирования информационно-управляющей модели "сператор-СДУ-группаиТА" по выражениям (33), (34),(36),(37) получена при следующих условиях:

I. FB [1Ун]АФ[Ряу,РедЗ<Рч^ 2. qcK^I, £ 0,2 ©¿ку

При выполнении данных условий функциональная деятельность '1—0 з процессе дуt-ерного правления ведомым I'ТА в составе лГВТ яо показателям согласования пропускной способности Rq-o и дополнительных трудозатрат оС^у "ог.ет быть рекомендована для разработки и организации практической работы человека-оператора КГЗТ.

8. МОДЕЛЬ КОЖЛЕКСА 1Ш1Ш030Г0 ВСДДЫПШ ¡Ж1ШКО-ТРАКТОРКЫХ АГРЗГАТОЗ

Модель комплекса группового вождения (КШГ) как средство для проведения экспериментальных исследований к соответственно проверки и подтверждения результатов теоретических исследований построена на основе разработанной структурной и функциональной схем СГБ и математической модели дублерного управления C¿, 16, 18, 25 3 .

- Расчета?," графическая схема расположения двух шшшшо-тракторных агрегатов в составе КГВТ на базе энергонасыщенных тракторов "Кировец" представлена на рис.10, в которой координаты местоположения ЫТА - дублера относительно МТА - лидера определены с учетом конструктивных характеристик arperaтируемых сельскохозяйственных орудий а безопасности взаимного движения. Для выполнения традиционных технологических схем работы рекомендуемых дуй оди-нс 'шых МТА в модель КГВТ введены три режима бокового смещения ведомого агрегата относительно ведущего: влево (регим "Л"), вправо (реким "П") и нулевое (регим "Т"), обеспечивающие их программный выбор и перестроение в процессе группового воадения.

Быбрав любую из заданных программ I... 7 взаимного расположения Л и Д uosho но данному графу определить расчетные параметры "боковое смещение - дальность" двикения ведомого агрегата относительно ведущего. Так, например, при установка программы 4 и "режима Д", агрегат д должен сиротиться влево относительно агрегата Л на боковое смещение 9,0 м и двигаться сзади на расстоянии 20 м С по радиальной линии). Такой режим соответствует технологической работе модели КГВТ K-70I на безотвальной вспашке с плоскорезом КПШ-9.

Для измерения текущих параметров и поддерзанвя заданных координат движения модель КГВТ имеет ряд специальных систем, входящих

20 :5 ю

10 15 20 г*

РЕЖИИ.Т"

Ряс. 10. Расчетная схема, расположения ведущего (I) и

ведомого (Д) агрегатов в составе КГВТ "Кировец"

в состав С-ГЗ-ША (рис.II).- ип которых основании являются систем измерения координат и связи (ШКС) и дублерного управления (СДУ), определяющие в совокупности показатели качества работы комплекса группового вождения агрегатов [18, 22] . Модель долгой включить в себя также ряд дополнительных систем такпх, как системы отображения информации (СОИ) для механизатора-оператора и дистанционного управления механизмами агрегата-дублера, а такяе системы.аварийного контроля л защиты (САКЗ) для обеспечения достаточной па-

• де&ности к безопасности работе ведомого агрегата без водителя [19, 20," 21].

Система дублерного управления (СДУ) в соответствии с разработанной математической моделью (10) обеспечивает выработку и ре. ализациш по полученному алгоритму (4) систеш команд управления Кс, К„ по скорости ( Uv) и по направлению ( Ue ) движения агрегата-дублера относительно агрегата-лидера [16, 21, 25,27] . При этом требуемые рабсилы управления вырабатываются моделью СДУ в зависимости от , Б3д и логических условий Cj, С^... С с, > заданных Механизатором-оператором с пульта управления или автоматически при программируемых на поворотной полосе траекториях движения агрегата по изменяющимся с, вА , D т , 4 X, Л Z.

Рис.II. Системы комплекса группового вождения двух энергонасыщенных тракторных агрегатов

Остальные систем! КГВТ по отношена в СД7 являются вспомогательны!,^. z выполняет функции дистанционного управления и.кгщ-хроля работоспособности и безопасности работы .агрегата-дублера в составе комплекса, а также информирования мзханиздтора-опепатора о нарушениях в режимах работы и движения агрегатов при групповой Еождении [I, 24] .

Характеристики модели по чувствительности и быстродействию по результатам моделирования приняты следующие: по умгм визире-, вания , с/д - + 0,03°,. по углу поворота трактора-дублера Öд - ± 0,1°, по межагрегатному расстоянию !_.Лд- +0,05 м/с,

о

по быстродействию выполнения команд Uv , .Ид - 5.1СГ с.

Размещение технических средств и устройств, входящах в сос-.тав БЖС, СДУ , ССИ и САКБ на на ведущих и ведоз.юм тракторах кгвт Кг-701 и КГВТ K-7QIM показано на рис.12 [22, 25, 26] .

Таким образом, разработанная модель КГВТ, выполненная с учетом разработанных принципов дублерного управления, структуры централизованной СГВ и оптимизированного алгоритма деятельности 4-0, должна обеспечить требуемые параметры и режимы движения двух энергонасыщенных MIA при групповом вождении.

• . 9. ВЛИЯНИЕ ОРГАНИЗАЦИОННЫХ ФОШ ПРИМЕНЕНИЯ кгвт ■ НА ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТЬ ТРУДА

Решение оптимальной задачи по определению наиболее эффективной формы применения комплексов группового вождения UTA, на примере КГВТ K-70I, КГВТ K-7QIM в сельскохозяйственном производстве было проведено по специальной программе и методике, разработанной применительно к данной задаче с использованием программы оптимизации !.1Ш "Технолог" на ЗШ EC-I630 .

По результатам предварительного анализа для исследования были приняты следующие применения: работа КГВТ в одну смену; работа

КГВТ в две сиены: сабота КГВТ в"одну смену с ЕТО спецзвеном; работа- КЕВТ'в две смены с ЕТО спецзвеном. Каждый из вариантов дополнительно исследовался по двум подаариантам: без использования и с использованием вспомогательного (более низкого тягового класса) -МТА для выполнения подготовительно-заключительных операций на полях, обрабатываемых КГВТ [30, 31] .

В качестве критерия оптимальности при решении задач по каждому из вариантов были приняты приведение затраты по отношению к эталону - одиночному тракторному агрегату.

В таблице 3 приведены полученные сравнительные результаты исследования вариантов применения ЫТА в составе КГВТ К-701 и при традиционном использовании К-701 в одиночном режиме.

Анализ полученных расчетных показателей эффективности, позволяет- отметить, что во всех исследуемых вариантах применения КГВТ "Ккровец" снижаются в 1,50 1,65 раза по сравнению с эталон-ныгг. за траты труда на единицу обработанной площади. Наиболее выгодной формой организации применения КГВТ является его использование при работе в одну смену с ЕТО специлизированком звеном (до начала смены) и при работе в две смены с ЕТО двумя механизаторами-операторами ( в период приема-передачи смены), так как в этих вариантах приведенные затраты практически не отличаются от эталонного агрегата.

Однахсо, как видно из таблицы, самым лучшим вариантом, отвечающим принятому критерию оптимальности, при котором появляется экономия приведенных затрат, может быть вариант двухсменного использования КГВТ с ЕТО спецзвеном и вспомогательны!.? МТА для выполнения подготовительно-заключительных операций, включающих разбивку поля на загоны, вспашку поворотных полос, заделку развальных борозд и другие.

- Учитывая вышеизложенное, были проведены дополнительные иссле-

дозлиш но проверке' этсй"предпосылки с учетом провййиного." экспериментальна:? на вспашке условия, что производительность труда : ри двухсменно:.: использовании КЕЕТ еще дополнительно увеличивается на 10 х 15%' по сравнению с его односменным использованием.

..,- . Таблица 3.

—, ■ - . . * ^ . -

Исследованные варианты применения комплексов - -.-'

труппового вождения МТА ' ""

Показатели эффективности " . " -

Приведенные затраты, Затраты труда,

руб/га гчел.г/га

"К-7Ш КГВТ К-701 К-701 .КЕВТ К-701

6,1 7,3 0,51 0,33

Работа в одну смену 5,0 5,9 0,44 . 0,28

'4,4 5,2 0,39 0,25 :

6Д 6,5 0,11 . 0,28 ■

Работа.в две смены . 5,0 5,3 0,44 0,24

I'1 4.6 . 0,39 0,21

6,1 - 6,5 0,51 ' 0,28

Работа в одну смену 4,6 5,2 • 0;44 0,24

с ЕТО спецзвеном 4,4 . 4,6 0,39 . 0,21

С использованием вспомогательного МТА

6,1 6,8 0,51 0,30

Работа в одну смену, 5,0' 5,5 0,44 0,26.

.4,4 4,4 0,39 0,23

При этом щюграммно анализировались только,-зариангы применения КГВТ, при которых Еременные'затраты на- подготовку п ЕТО двух МТА не входят в сменное время. Одновремено определялись ожидаемые дополнительные капитальные вложения и эксплуатационные затраты с учетом стоимости двух МТА, оборудованных КГВТ.

. Результаты дополнительного исследования приведены в таблице 4 .

■ Варианты применения ;гвт "Ки-ровец"

Таблица 4,

Организационные формы эффективного применения КГБТ

Варианты эффективного применения КГВТ.

Затраты Эксплуа- Капиталь- Поиве-тациснные ные вло- дённне

труда

затраты, л;ения,

чел.ч/га руб/га рус5/га

затраты, руб/га

Работа KIBT K-70I в две смены с ЕТО спецзвеном

Работа КГВТ K-70I в две смены с ETC спецзвеном и .вспомогательным МТА .

0,600 11,3 32,6 16,2 0,610 13,1 39,6 19,0

Работа трактора К-701 в две смены "(эталон)' •-"' ''

1,030

12,3 34,2

17,5

;. Как видно из таблицы, из двух вариантов двухсменного использования КГВТ предпочтительным является метод применения КГВТ при работе в дее смены с ЕТО спецзЕеном, в котором экономия трудозатрат по сравнению с эталоном составит на I га обработанной площади 56-60$, а приведенных затрат - 8*10$, что достигается за счет повышения коэффициентов использования смены, а соответственно и повышения производительности труда механизатора в 1,70 - 1,92'раза.

10. РАСПРЩЕЖЖ СМЕННОГО ВРЕ/ШНИ ПРИ ГРЛШОВОМ ВОЖДЕНИИ МТА

В общем балансе времени сменное время Тем. можно представить двумя составляющими: Тр + Тн, где Тр и ^' соответственно время производительной и непроизводительной работы-машинно-тракторного агрегата. Как видно, чем меньше составляющая ?к в сменном времени, тем Еыше коэффициент использования Т^лл = Тр / Тсм

Рассмотрим затраты времени на непроизводительную работу при групповом вождении па- МТА

Тн = n А ( Тпд + Tm) + Ттех +Тх + t 1 па » (39)

где Т'л.з. - подготовительно-заключительные операции (приемка и сдача каждого дз МТА, подготовки его к работе и-ЕГО; Тт.о. -технической обслуживание МТА в процессе сменной работы; Ттвх -технологическое' обслуживание МТА при необходимости; Тх - затраты времени на повороты и холостые ходи; Тп.р - простои по техническим *fc хи . организационным "fccpr и др. причинам; Таз. -подготовительно-заключительное время на получение наряда, пере- ' езда к месту работы, регламентируемый отдых.

. Как следует из выражения (39), первые две составляющие являются практически постоянными и нормированными по времена. Поэтому если их вынести за пределы сменного.времени, что возможно при подготовке (заправка топливом, замер уровней масла, воды и т.п.) и техническом обслуживании (агрегатирование, регулировка и другие ежесменные операции) каждого из Пд 'МТА специальной обслуживающей группой ила .унтером-наладчиком. Тогда выражение (39) запишется

Т н = Т"пд+ Тгехн +Тх +Тпр vi Т„ Г1 (40) ■

Общай коэффициент полезного использования Бремени смены при групповом вождения МТА с учетом выражения (40) определяется

<Ссм= (1- А0)(|+Тн/Т рГ0Т + Ктехн'WKrer)"' W)

где А0 = Тец jТем" коэффициент использования внециклового времени смены; ' К техн. - показатель технологической работы МТА в "составе КГ8Т для почвообрабатывающих машин, это затраты времени на единицу обрабо-анной площади;. WKrer - производительность при групповом вождении МТА, определяется из уравнения (12),

Таким образом, коэффициент использования смены при групповом вождении Пд ■ МТА является важной характеристикой для сравни'тель-

ней оценю! принятой или принимаемой организационной формы использования КЕВТ в сельскохозяйственном производстве.

II. ЭНЛЗЕШЛШТЙЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ Программой экспериментальных исследований разработанных моделей КГВТ К-7СЕ, КГВТ К-1; JIM (рис.12) предусматривалась оценка ' параметров и характеристик дубдерного управления при движении по прямолинейным и криволинейным траекториям, проверка и отработка управляющих режимов £ программ системы -группового вождения, точностные показатели и устойчивость поддержания координат движения ведомого МТА относительно ведущего с учетом и .без учета влияния внешних воздействий, рельефа и др. факторов. При этом применялись специальные методы исследования, такие, как метод киноизмерений и' скоростной регистрации перемещения базовой и произвольной точек; метод графоанализа следовых программ ведущего и ведомого агрегатов и др.

- В ходе исследований были уточнены входные и выходные характеристики и параметры дублерного управления, осуществлена всесторонняя проверка корректности разработанных математической и ин-формационНо'-управляющей моделей, определено влияние принятых логических условий включения-выключения требуемых .управляющих режг-мов СГВ на технологические показатели группового' вождения МТА.

Сравнительные исследования работы образцов КГВТ K-70I, КГВТ K-70IJJ g эталонов - K-7QI, K-7QIM проводились со шлейфом узкозахватных и широкозахватных сельскохозяйственных орудий, агрегатиру-емых с' тракторами "Кировец" при выполнении основных технологических операций, на транспортных переездах. При этом ^оценивались сравнительные показатели движения на рабочем гоне и на разворотной ' полосе с боковым смещением агрегата-дублера влеьо или вправо от агрегата-лидера от 0 и до 21,5 м и межагрегатным расстоянием от 7,0 до 30 м на рабочих скоростях 7,0+18 км/ч.

Программой исследований также предусматривалось определение

Рис.12. Модели комплекса группового вождения КГВТ К-7Ы (а) 'и

КГВТ К-7СШ (б), на'базе серийных тракторов К-701(К-700А) и перспективных К-70Ш,. К-710 модификаций., Расположение технических средств." ' . .

энергетических й агротехнических показателей 'работы агрегатов как в одиночном, так и групповом режиме движения-,*, инструментальная и экспертная оценка функциональной деятельности условий труда механизатора-оператора КГВТ по соответствующим разработанныгл'ме-тодакам,:- отвечающим государственным программам нестандартам по ис-•пнтаниям машинно-тракторной техники. Осуществлялась проверка"разработанных рекомендаций по снижению дополнительной занятости.человека-оператора КГВТ и повышения эффективности работы КГВТ в целом. Экспериментальные исследования по эксцлуатационно-технологи-ческой оценке КГБТ "Кировец" и определения производительности труда механизатора-оператора проводились методом сравнительных контрольных опытов и смен при выполнении основных технологических опе-

раций одиночными агрегатами на базе тракторов K-7GE, K-70IM, и при их групповой работе в составе КГВТ K-70I, КГВТ K-70IM.

Ыа основании полученных статистических и информационных материалов по результатам многсфэкторных исследований была проведение их систематизация и составление вариационных рядов по соответствующим показателям с последующей их обработкой с целью получения результирующих оценок по исследуемой проблеме.

12. РЕЗУЛЬТАТЫ' ЭКСПЕИНШНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

Проведенные экспериментальные исследования параметров движения дублерно управляемого ведомого агрегата относительно ведущего (таблица 5) при варьировании заданных по дальности координат местоположения и боковому смещению, и скорости, близкой к рабочей-_ 2,56...2,94 м/с, показали работоспособность разработанной модели КГВТ, обоснованность и эффективность теоретического алгоритма работы СГВ при выработке команд управления /Сс, Кц , Zi¡s и подтвердили результаты теоретического исследования.

Полученные статистические показатели, отражающие качество ду-блерного управления МТА в составе КГВТ показали, что различие между заданными и текущими значениями координат по отклонениям от c¿ij] Píj не превышают 4,8$, при этом увеличение величины бокового смещения в пределах 350 + 2100 см не влияет ра..тйчно.сть:: и стабильность поддержания заданного режима движения arpeгата-дублера, чго подтверждается тенденцией коэффициента вариации к уменьшению.

По результатам оценки работы МТА при групповом вождении на пахоте и бороновании (таблица 6) получены агротехнические показатели работы ведущего и ведомого агрегатов в составе КГВТ К-701, КГВТ K-70IM, удовлетворяющие технологическим требованиям, предъ- : являемым для одиночных сельскохозяйственных агрегатов. Так, в диапазоне рабочих скоростей 2,10 м/с...2,98 м/с обеспечивается коэффициент использования ширины захвата сельскохозяйственных орудий

Таблица 5

Результаты опенки параметров дублеркого управления

ьеличина заданного бокового смещения, см

Статистические показатели движения

движение агрега-та-лкдера (л)

движение агрега- относительное та-дублера ХД) I движение ЛГД

см

см

ста

см

е»

СМ

СМ

Смещение д влево

350 717 7,01 0,УЬ 366 6, 91 1,89 350 4,65 I ,оЗ

1400 1477 4,74 0,32 ■ 71 4, 47 1,26 1403 то ¿и, 0,99

2030 2130 3,90 0,41 68 6, 91 11,05 2062 15,01 0,73

Смешение Д вправо

510 87 3,60 4,13 595 го, 94 1,82 503 10,07 1,88

1600 65 3,63 5,58 1677 6, 70 0,54 1612 6,22 0,55

2280 83 5,30 6,44 2363 15, 02 0,64 2281 13,06 1 0,57

-с вероятностью 0,937 ... 0,937 , ширина поворотной полосы и коэффициент поворотливости КГВТ удовлетворяют традиционным классическим схемам разворота одиночных агрегатов. .

При движении МТА з составе КГВТ К-701М на поворотной полосе (движение по криволинейным траекториям) по разработанной программе перестроения (режим "Р") заданной С1Б при беспетлевом и петлевом разворотах минимальное сближение между ведущим и ведомым агрегатаи не превышает 5,8 м, а максимальное удаление -18,5 м, сравнительная скорость движения при развороте комплекса составляет 0,75 "-к 0,86 от скорости эталона - одиночного ■"ТА. Наибольший радиус поворота широкозахватных агрегатов 2К-701-131Г-18 в составе КГВТ не превышает 21,5 м,--что удовлетворяет ширине поворотной полосы, установленной по агротехническим требованиям для одиночных агрегатов на базе трактороз К-701, К-701М.

Таблица 6

Результаты сравнительной оценки агротехнических показателей при одиночном и групповом вождении.МТА

#

п/п

Наименование показателей

Значение покязателей

Испытываемый комплекс Эталон

КГВТ К-701 К-701

2ВДТ7

2ПЛН8-40 5ДТ-7 2ПЛН8-40

1. Ширина захвата:"

- средняя, см

- ср.квадратичное отклонение, см

- коэффициент вариации, %

2. Глубина обработки:

- средняя, см

- ср.квадратичное отклонение, см

3. Рабочая скорость

движения, м/с

1380 662 709 333

18,9 18,0 ' 22,4 13,0

2,52 . 2,70 3,03 ' 3,30

9,81 29,2 9,39 31,3

2,34 3,60 2,37 2,18

2,-94 2,54 2,94 2,56

Результаты экспериментальных исследований функциональной деятельности механизаторов Со, 14Л показали, специфику операторской деятельности человека при управлении КГВТ, при этом основное его внимание'(98,4$) связано с приемсм и переработкой внекабинной информации, в том числе 88,1$ - о направлении движения и 9,8% -для контроля качества работы ведущего и ведомого агрегатов, -при этом практически более чем вдвое снижаются затраты на контроль приборов (обращение к средствам приборной панели трактора-лидера).

Имитационные исследования предельных состояний контролируемых параметров трактора подтвердила, что из-за отсутствия.наблюдения за показаниями приборов время обнаружения испытуемыми возникших отклонений увеличилось от 20...ЗБО с при Еовдении одиночных агрегатов К-701М, К-701 до 50...1100 с при управлении КГВТ К-701М, КГВТ К-701, а количество управляющих воздействий повысилось на го-

не в 1,05*1,2 раза (главным образом из- за технологических факто-'ров) и на поворотной полосе в 2,1*2,5 раза больше.

Рекомендуемая по результатам исследований и по оптимизированному алгоритму информагчонная и энергетическая разгрузка механизатора-оператора КГБТ K-70IM, с целью снижения логической, сложности и; упрощения его операторских функций в процессе дуб-лерного управления обеспечивается при дооборудовании трактора-лидера системой автоматического вождения (CAB) и системой телевизионного технологического контроля (ТСК) качества работы ведущего и ведомого агрегатов. При этом на пахотных работах временные затраты механизатора-оператора КГВТ по зрительному каналу составляют ( в 0 к общему времени загруженности): обзор вперед -81$ .(56$ - вправо, вниз), обзор назад - 6,3$, обзор приборов - 1,1% (0,2$ - панель СДУ), обзор экрана ТСК - 10,0$, обзор органов управления - 1,2$ (0,2$ - органы пульта СДУ); "холостой" взгляд -0,2$, количество управляющих воздействий при движении на рабочем гоне уменьшилось на 70;». - . '.

Результаты исследований показывают, что при дооборудовании CAB и ТСК деятельность механизатора КГВТ становится более операторской, т.е. по сигналам и командам системы внутрикабинных информационных средств и приборов, и приближенной по распределению временных затрат к деятельности водителя одиночного тракторного ■ агрегата.

По результатам исследования эффективности"применения КПВТ К-701, КГВТ K-70IM при выполнении основных технологических операций получено, что степень повышения производительности труда механизатора-оператора КГВТ за I час основного времени работы составляет 1,89-1,98'раза, за I час технологического времени - 1,83-

раза, за I час сменного времени - 1,38-1,56 раза при традиционной системе подготовки и ЕТО двух тракторных агрегатов, и

1,62-1,80- раза при проведении подготовки и ЕТО до начала смени сменщиком (второй механизатор-оператор КГВТ) или специальным звеном - машдвора.

Анализ полученных показателей эффективности при различных -рекомендуемых методах применения КГВТ К-7СЕ, КГВТ К-7СЕМ показал¡ что затраты труда на I га обработанной площади по сравнению с одиночным агрегатом снижаются с 0,51 чел.ч/га до 0,28 чел.ч/га, дополнительный эффект составляет О,II...0,55 руб/га, расчетная потребность в КГВТ составит 0,23 комплекса на 1000 га пашни.

Наиболее выгодной формой применения КГВТ "Кировец" ЯЕляе:зя его использование в две смены с двумя механизаторами-операторами и в одну смену при подготовке и техническом обслуживании тракторных агрегатов в составе ко;.;плекса специализированным звеном машинного двора за пределами сменного времени.

Трудоемкость перевода двух машинно-тракторных агрегатов на баге K-70I, K-70IM из одиночного режима работы в групповой в составе КГВТ "Кировец" и переход при необходимости обратно не превышает по временным затратам 5...10 мин.

ОЩЖ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Разработанные методологические основы группового вождение машинно-тракторных агрегатов позволили теоретически обосновать стратегию построения структуры систем группового вождения машин

й основные принципы дублерного управления. При этом определены ■три наиболее предпочтительные модели управления: "по .лидеру","по дублеру", "по лидеру и дублеру"; обоснованы границы их применимости; предложен наиболее вероятный алгоритм функционирования, системы группового. Еождения МТА.

2. Разработана математическая моде.Яь дублерного управления агрегатами, которая устанавливает систему уравнений, определяющих: а) параметры местоположения агрегата-дублера относительно arpera та-лидера, б) структуру команд управления для их поддержания

в пределах заданных значений,-в) систы"/ логических условий вы-' работки упраъ/люцсх режимов и г) динамические характеристики параметров для повышения качественных показателей управления.

3. Энтропийный метод оценки тракторных агрегатов как объектов эксплуатационного контроля в составе КГВТ, и полученная на его основе система уравнений, позволила определить информационные характеристика МТА, необходимые для аналитической оценки и обоснования работоспособности агрегатов с учетом влияния и эффективности -ОКР. Предложена модель допускозой СКР для оперативного обнаружения с вероятностью 0,225 (при штатной СКР-0,265) случайно возникших нарушений в работе 1.5ТА и предупреждения аварийных состояний и отказов в процессе эксплуатации.

4. На основе разработанных структуры СГВ и математической модели дублерного управления совместно с информационно-управляющей моделью зргатической систем "оператор-СДУ-гр^япа МТА" - осуществлено построение универсальной и многоцелевой модели КГВТ, адекватной поставленной задаче.

Созданный на базе данной модели образец КГВТ К-70ЦКГВТ К-70Ш) позволяет выполнять при групповом вождении МТА вас виды почвообрабатывающих работ в растениеводстве с учетом агротехнических требований.

5. Предельно-допустимый состав КГВТ по критерию эффективности - минимум интегральных (приведенных) затрат составляет три МТА; . по степени простоя и саботосноосбксоти - два ¡«ТА, по дополнительной напряженности труда человека-оператора - два МТА.

Оптимально вариантом дая применения по .минимуму дополнительных эксплуатационных и трудовых затрат является комплекс группе- . вого вождения двух МТА с наработкой на отказ не менее 1000 мч и коэффициентом простоя (по техническим причинам) - не более 0,15+ 0,20, степенью использования сменного времени - 0,75+0,80 и рабочей скоростью движения до 18 км/ч.

6. Выделенные и обоснованные, на примере даэрабогаиной информационно-управляющей модели человеко-машинного комплекса, наиболее вероятные функциональные задачи человека-оператора КГВТ, позволяют аналитически определить его осноиную и дополнительную занятость в процессе контроля и управления, и выработать рекомендации по улучшению показателей его деятельности.

При работе по оптимизированному алгоритму деятельности, упрощаются оперативные функции 4-0, снижается их логическая сложность, и в результате уменьшаются дополнительные трудозатраты, необходимые в процессе дублерного управления и контроля. Предложенные критерии оценки человека-оператора КГВТ позволяют выделить и определить систему количественных показателей степени согласования еыходных технических характеристик СГВ с сенсорными и моторными возможностями 4-0, и обеспечивать эффективность функционирования данного человеко-машинного комплекса в процессе эксплуатации.

7. Параметры группового вождения ..ITA в составе КГВТ по программам прямолинейного (на рабочем гоне) и криволинейного (на поворотной полосе) движения соответствуют расчетным, и отражают стабильность и устойчивость дублерного управления при выполнении технологического процесса по традиционным схемам, и в условиях реке ■ мендуемых для одиночны:; агрегатов.

Полученное теоретическое (расчетное) и эксплуатационное (по результатам контрольных опытов) повышение производительности труда при групповом вождении ¡¿ТА составляет соответственно при Лд = 2 - 1,93-2,03 и 1,83-1,98 , при ПА = 3 - 2,78-2,82 экспериментально не проверялось), при д = 4 - 3,54-3,60,

Степень повышения производительности труда механизатора-оператора КГВТ в условиях эксплуатации зависит от: - организационных форм применения КГВТ и системы его ежесменной .подготовки и технического обслуживания,

- надежностных показателей работы МТА-. л;деоа и LiTA-дублера, и эффективности дублерного управления и контроля с учетом функциональных возможностей человека,

- степени использования сенного времени,

- выполняемое: полевых работ я вида технологической операции.

9. Эффективность разработанных организационных форм принене-ния КГВТ K-7QL, КГВТ K-7GLM в сельскохозяйственном производстве (растениеводстве) подтверждена следующими показателями- снижением затр^ тр^да на.1 га обработанной площади с 0,51 чел.ч/га (одиночный LÍTA) до 0,23 чел.ч/га; повышением коэффициента использования сменного времени с 0,48 (при традиционной системе ЕТО) до 0,76 . (при выполнении ЕТО и подготовки КГВТ к работе спецзвеном за пре-.делами сменного времени).

Лучшей формой организации применения при котором получена -экономия приведенных затрат КГВТ является его использование в- две смены с обслуживанием двумя механикторами-скенщкками или спецзвеном и введением вспомогательного агрегата на базе трактора класса 1,5-3,0, который проводит подготовительно-заключительные операции (разбивку поля, вспашку поворотных полос и т п.).

10. Опытная эксплуатация отряда лз 3-х КГВТ К-701 и 2-х КГЗТ K-70IM в хозяйствах при выполнении полевых механизированных работ в растениегодстве подтвердила универсальность комплексов, стабильность их технологических показателей работы и ожидаемое повышение производатёльностй труда механизаторов в 1,7...1,9 раза.

Расчетная потребность сельского хозяйства (по центральной зоне РСФСР и зоне Северного Казахстана) в КГВТ К-701 составит 0,23 комплекса нр 1000 га пашни.

11. Экономический эффект в народном хозяйстве ст использования КГЕТ K-7QI, КГВТ К-70Ш составит по расчетам потребителя и изготовителя соответственно 1377 руб. и 1840 руб. в год на один комплекс или при годовом выпуске на 10000 шт. - 16,10 млн.руб.

список"

опубликованных автором работ по теме диссертации. монография, статьи, тезисы докладов I. Гевейлер H.H., Беляев C.B. Эргономический подход к проектированию средств визуальной индикации. - кн. Машиностроение д металлургии, Л. Машиностроение, 1973, вып. 4, с.58-62.

2. Гевейлер H.H. Система эксплуатационного контроля работоспособности трактора. - Научные тр., j-УМ, 1975. - т. 136, -

С. 24-26.

3. Гевеилер H.H. Анализ, системы эксплуатационного контроля тракторного агрегата информационным медотом. - Научные тр.,ЛСХИ, 1977. -т. 323. -с. 28-30.

•4. Гевейлер H.H., Иванов Б.М., Арановский М.М. Контроль загрузки двигателя трактора. - Научные тр., Л.СШ, 1978. -т. 352.- С. 31-32.

- 5. Гевейлер H.H. Специфика системы автоматизированного контроля и результаты ее исследования. - Сельскохозяйственное приборостроение, 1978. -М (18). - с. 19-21.

6. Гевейлер H.H., Ефимов Ю.С., Чубарь А.ф.j Рыбачук С.С., . Алгоритм управления тракторами "Кировец" при дублерном вождении. Механизация и электрификация сельского хозяйства; 1986. - tëI2. -- С. 15-18. .

7. Гевейлер H.H., Чубарь А.Ф., Рыбачук С.С. Исследование и создание комплекса'группового вождения тракторов "Кировец", управляемого одам механизатором-оператором. -M., BMI, гос.per.

й 492084 (Г40580), 1986. - 54 с.

8. Гевейлер H.H., Чубарь А.Ф., Рыбачук О.С. Комплекс аппаратуры для группового вождения тракторов. - Техн~ка в сельском хозяйстве, 1989. - JS5. - С. 21...22.

9. Гевейлер H.H., Боголюбов В.Н., Островский А.И. Измерите-

льны! преобразователь для системы управления режимами работы трактора. - Техника в сельском хозяйстве, IS83. - ß 5.-G. 22-23.

Ю. Иофп/ЮЕ С.А., Гевейлер H.H., Смирнов Ю.С. Система автоматизированного контроля работы трактора. - Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1978. - И 7. - С. 14-16.

11. Кофияоз С.А., Гевейлер H.H. Логико-вероятностный подход к представлению деятельности тракториста. //Логико-алгебраические

I

модели предетазления знаний в экономических, технических и организационных системах", тез. докл. яаучно-техя. совещания АН СССР, 25-28 сент., Апхабад, 1983. - С. 74-75.

12. Кофпнов С.А., Гевейлер H.H., Еобин Ю.Б. Магнитоупругие преобразователи з системе эксплуатационного контроля трактора. -

Научные тр. ЛСХК. Методы и средства повышения эффективности да- ■ бильных с^гх. агрегатов. - Л., 1983. - С. 34-36.

13. Иофанов С.А., Гевейлер H.H., Гуманюк М.Н. Бесконтактное устройство контроля уровня топлива. - Механизация и электрифшеа-ция сельского хозяйства, - 1984. - й 12; - С. 53-54.

14. Исфинов С.А., Гевейлер H.H. Контроль.работоспособности трактора. Л. : Машиностроение,'I9B5i - 238 с.

15. Иофинов, С.А., Гевейлер H.H. Информационные к метрологи- , ческие параметры систем автоматического контроля работы тракто-' ра. - В сб. научных тр. ЛСХИ "Автоматический контроль и управление технологическими процессами мобильных агрегатов сельскохозяйственного производства" , Я-П, 1986. - С. .54-62. .' '

. 16. Иофанов С.А;, Гевейлер К.К. Дублерное управление мобильными сельскохозяйственными агрегатами. - В-сб. научных трудов ЛСХИ "Контроль и управление технологическими процессами сельско- .' хозяйственных машин",- Л., IS38, - С. 66...73. • ' ■ ' -

17. Комплекс группового вождения машинно-тракторных агрегатов ка базе тракторов "Кирозец" КГВТ K-7GIM, ияформ. проспект ПО

"¿Саровский завод", Л., 1990. - 4 с,

Азторские свидетельства

18. A.c. 857334 СССР. Система дублерного управления тракторам: /А.О.Нудельман, Е.А.Рачицкпй, А.&Дубарь, Н.Н.Гевейлер к

- др. (СССР) - Опубл. в Б.И., 1981, й 36.

19. A.c. 877152 СССР. Электрогидравлическая система управления фракционными элементами коробки передач '/ Н.Н.Гевейлер, А.А.Ляховецкий, В.АЛЛосягин. (СССР) - Опубл. в Б.И., IS8I, й 40.

. 20. A.c. 881523 СССР. Устройство для определения наклона основания /В.и.Еескоровайный, М.Н.1^млнюк, Н.Н.Гевейлер и др.(СССР - Опубл. в Б.И., 1981, й 42.

21. A.C. 109040 СССР. Устройство для контроля даигателя-внутреннего сх'орания. /А.Ы.Савин, С.А.Иофинов, Х.М.Райхлин, Н.Н.Гевейлер и др. - Опубл. в Б.И., 1983, )г 17.

22. A.c. 115225 (СССР). Устройство для дублерного управления транспортом. /А.Э.Нудельман, А.Ф.Чубарь, С.В.^рцинкевич, Н.ШГе-вейлер и др. - Опубл. в Б.И., 1985, # 15. . -

23. A.c. 1207072 (СССР). Электрогидравлическое устройство уп-"равления коробкой передач транспортного средства. /Н.С.Попов,

А.М.Савин, Н.Н.Гевейлер и др. - Опубл. в Б.И., 1S85, Мб. .

24. A.c. 18623 .(СССР). Свид. на промышленный 'образец. Пульт дистанционного управления трактором. /С.&.Полоневич, В.Л.Солнце,

..Е.Н.Григорьев, Н.Н.Гевейлер и др. - Опубл. в Б.И., 1985, № 15. .

25. I2S25I6 (СССР). Устройство для управления скоростью движения транспортного средства. /Л.К.Гром-Мазничевский, А.Б.Дидык, Н.Н.Гевейлер и др.- - Опубл. в Б.И., 1986, Js 19.

26. A.c. 25462 (СССР). Свид. на промышленный образец, гхомп-лект аппаратуры диотаншонного управлений трактором. /С.Ф.Поло-невдч, В.Д.Солнце, Н.Н.Гевейлер и др. - Опубл. в Б.И., 1968, A« I

27. A.c. 1463536 (СССР). Устройство автоматического регу-

лирования нагрузки дпзСля транспортного средства. /а.*1,Грсм-Мазничевский, В.Н.Боголюбов, Н.Н.Гевейлер и др. - Опубл. в БЛз,, 1585, $ 15. •

28. гарта технического уровня изделия "Комплекс группового вождения тракторов "Каровец" 1<У—КГВТ—7СЖ1Л". Утв. ПО "Кировский завод" и Всесоюзным институтом механизации от 31.10.90 г.

29. Технические условия на изделие "Комплекс группового вождения тракторов-"Кировец" ТУ.23.1-515-90.-

30. Инструкция по эксплуатации энергонасыщенных МТА, оборудованных комплексом аппаратуры для группового вождения, КГВТ-7СЯШ00.0Ю.ИЭ,, утв. ПО КЗ от 5.11.90 г.

31. Патентный формуляр на комплекс технических средств для группового вождения МТА. ПО КЗ, л., 1990 , 8 с.

32. Рекомендации по применению КГВТ К-701,КГВТ К-7СЯМ в сельскохозяйственном производстве (растениеводстве) : Утв. Всесоюзным институтом механизации и ПО "Кировский завод" 5.12.90. -- Л. -¡Л., 2990. - 24 с. • "

Информационно-технические материалы внедрены

20.09.91 г. Теп."Кировский завод;", зах.0/678, тнр. 120, формат 60x84 1/16. Объец 3,4 я.л.