автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Обоснование использования дублерного управления машинно-тракторными агрегатами

ВВЕДЕНИЕ ;. ч

Глава I. ПРЕДПОСЫЛКИ РАЗРАБОТКИ И ВНЕДРЕНИЯ УСТРОЙСТВ ДУБ

ЛЕРНО ГО УПРАВЛЕНИЯ МАШИННО-ТРАКТОРНЫМИ АГРЕГАТАМИ

1.1. Анализ развития производительных сил сельскохозяйственного производства

1.2. Тенденции развития и достигнутый уровень автоматизации машинно-тракторных агрегатов

1.3. Преимущества и ограничения использования дублерного управления машинно-тракторными агрегатами.

1.4. Цель и задачи исследований.

Глава 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ

СКОРОСТЬЮ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ

АГРЕГАТОВ.

2.1. Выбор оптимального значения межагрегатного расстояния при групповом вождении нескольких машинно-тракторных агрегатов

2.2. Влияние отличия характеристик тракторов и условий работы агрегатов на изменение мекагрегатного расстояния при групповом вождении М ТА.

2.3. Разработка алгоритма управления скоростью движения группы агрегатов, управляемых одним человеком.

2.4. Разработка математической модели системы автоматического управления скоростью движения группы агрегатов

2.5. Расчет оптимальных значений параметров системы автоматического управления скоростью движения группы агрегатов

Глава 3. ЭКСШШ МЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ДВИЖЕНИЯ ДВУХ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ, РАБОТАЮЩИХ В РЕ31ШЕ ДУБЛЕРНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Разработка макетного образца системы автоматического управления скоростью движения группы агрегатов

3.2. Задачи исследований, приборы и оборудование

3.3. Методика проведения исследований и обработка экспериментальных данных.ИЗ

3.4. Результаты исследований

3.5. О надежности результатов исследований

Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ О РПШИЗШОНИО-ТЕХНО ЛОГИЧЕСКИХ ФАКТОРОВ ЭФФЕКТИВНОЙ РАБОТЫ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ В РЕЖИМЕ ДУБЛЕРНОГО УПРАВЛЕНИЯ

4.1. Технология обработки почвы группой автоматизированных пахотных агрегатов

4.2. Организация технического обслуживания группы

МТА, управляемых одним человеком

Глава 5. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ДУБ ЛЕШ О ГО

УПРАВЛЕНИЯ ДВУХ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ С ТРАКТОРАМИ T-I50K

5.1. Расчет повышения производительности труда при групповом управлении двух машинно-тракторных агрегатов одним человеком

5.2. Определение эффективности применения группового управления двух машиннотракторных агрегатов одним человеком

ВЫВОДИ.

В принятых на ХХУ1 съезде КПСС "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года" особое место принадлежит дальнейшему развитию сельского хозяйства. Аграрная политика партии направлена на решение двух задач, имеющих принципиальное экономическое и политическое значение. Первая состоит в том, чтобы обеспечить надежное снабжение страны продовольствием и сельскохозяйственным сырьем, создав для этого достаточные резервы; вторая - в последовательном осуществлении программного требования о сближении условий жизни города и деревни [I].

Техническая оснащенность сельскохозяйственного производства непрерывно возрастает. Сельское хозяйство ежегодно получает десятки тысяч тракторов и сельскохозяйственных машин. Непрерывно проводится в жизнь линия партии на существенное перераспеделение накоплений государства в пользу сельского хозяйства. Перед сельским хозяйством стоит задача с максимальной эффективностью использовать представляемые финансовые и материально-технические ресурсы для достижения новых успехов в развитии сельскохозяйственного производства.

Непременным условием решения этой задачи является широкое внедрение комплексной механизации и автоматизации во всех отраслях сельского хозяйства. Переход к механизированному и автоматизированному производству не только освобождает человека от тяжелой, напряженной и монотонной физической работы, но и обеспечивает значительный рост производительности труда и высокое качество производимой продукции.

Данная диссертационная работа посвящена обоснованию применения группового (дублерного) управления машинно-тракторными arperaтами (МТА). Цель исследования - повысить производительность труда механизаторов путем использования групповой работы МТА под контролем одного человека.

В работе приведен анализ возможности повышения производительности труда в растениеводстве и обоснована перспективность решения этой задачи путем комплексной автоматизации работы МТА. Установлены основные положительные и отрицательные стороны внедрения дублерного управления. Теоретически определены оптимальные параметры и алгоритм работы системы автоматического управления скоростью движения группы и рассмотрены организационно-технологические факторы, определяющие производительность труда при дублер-ном управлении МТА.

Описана экспериментальная система автоматического управления скоростью движения группы, разработанная с целью определения возможного повышения производительности труда. Экспериментально проверены оптимальные значения основных параметров этой системы. Изложены также методика и результаты лабораторно-полевых исследований системы автоматического управления скорости в составе автоматизированной системы дублерного управления двумя пахотными МТА с тракторами Т-150К по выявлению эксплуатационной эффективности группового управления. На основании этих исследований выполнен расчет экономической эффективности дублерного управления, а также разработаны исходные требования и техническое задание на опытный образец системы автоматического управления скоростью движения группы агрегатов.

В ходе выполнения теоретических и экспериментальных исследований получены и выносятся на защиту следующие новые результаты:

- вскрыты резервы и показаны конкретные мероприятия, направленные на повышение производительности труда в растениеводстве тутем дублерного управления несколькими МТА;

- разработана статическая модель управления скоростью дви- ' жения группы, обеспечивающая, максимально возможную среднюю скорость движения группы;

- предложен алгоритм работы, определены структура и оптимальные параметры работы системы автоматического управления скоростью движения группы (а.с. № 835319);

- разработаны предложения по исследованию и обслуживанию систем группового управления МТА в хозяйстве;

- на основании, результатов теоретических и экспериментальных исследований разработаны номограммы для определения производительности труда при групповом управлении МТА;

- определено возможное место систем группового управления МТА в машинно-тракторном парке модельного хозяйства;

- рассчитаны возможный экономический эффект и число высвобождаемых механизаторов при использовании группового управления МТА.

Работа выполнена в течение 1976-1983 гг. в отделе автоматизации мобильных: сельскохозяйственных агрегатов Украинского научно-исследовательского института механизации и электрификации сельского хозяйства и входила в тематический план УНИИМЭСХ в соответствии с постановлением Государственного комитета СССР по науке и технике от 5 ноября 1976 г. № 390 "Провести научно-исследовательские работы по созданию системы автоматического управления скоростью движения трактора - робота на базе трактора МТЗ-82Б и изготовить макетный образец системы" и от 12 декабря 1980 г. № 472/248 "Создать и освоить в производстве приборы и типовые средства автоматизации для контроля качества продукции и управления техническими процессами в сельскохозяйственном производстве", постановлением Министра сельского хозяйства СССР от 1.09.80 года проблема 0.СХ.105 "Разработать и внедрить средства автома

- тизации стационарных; и мобильных процессов в производстве".

Испытания автоматизированной системы группового управления, двух пахотных МТА с тракторами Т-150К проведены в полевом отряде Одесской научно-исследовательской станции* НАТИ по хозяйственным договорам между УНИИМЭСХ, Киевским инсти,нутом автоматики и они: НАТИ.

ВЫВОЛН

I. Проведенные исследования показали, что дублерное управление двух МТА одним человеком позволяет:

- повысить производительность труда на операциях по сплошной обработке почвы в среднем на 80$ (расчетные данные - 76.92$, экспериментальные данные - за эксплуатационное время 75,3$, за зремя основной работы 94,9$);

- сократить потребное число трактористов для выполнения забот по сплошной обработке почвы в пиковые периоды работы на ,-5.30$;

- создать предпосылки для улучшения организации, усовершенствования технологии и повышения культуры сельскохозяйственного производства;

- получить дополнительный экономический эффект, равный 650.700 рублей в год на каждую группу агрегатов.

2. Отличие мощности агрегатов и неустановившийся характер нагрузки в реальных условиях работы могут вызвать увеличение межагрегатного расстояния на десятки метров. Для обеспечения необходимой точности автоматического вождения ведомого МТА межагрегатное расстояние не должно быть более 6,5 м.

3. Минимально допустимое межагрегатное расстояние для пахотных машинно-тракторных агрегатов с тракторами Т-150К при времени передачи сигнала с ведущего агрегата на ведомый ¿л = 0,1 с, времени срабатывания тормозов -¿и = 0,6 с и скоростях движения 2,0.3,6 м/с равно 2,4.3,8 м.

4. Поддержание межагрегатного расстояния в необходимых пределах может быть осуществлено сочетанием пропорционального регулирования скорости движения ведомого агрегата и релейного регулирования скорости движения ведущего агрегата, которое должно включаться при достижении фиксированных отклонений от заданного межагрегатного расстояния.

5. Оптимальные фиксированные значения межагрегатного расстояния, обеспечивающие поддержание заданного межагрегатного расстояния при наибольшей производительности группы в условиях отличия нагрузок агрегатов до 10%, следующие:

- номинальное межагрегатное расстояние - 5,0 м;

- межагрегатное расстояние в диапазоне которого происходит изменение скорости ведомого агрегата пропорционально отклонению действительного значения межагрегатного расстояния от номинального - 4,5.5,5 м;

- межагрегатное расстояние, при котором включается релейное уменьшение скорости ведущего агрегата - 6,0 м;

- межагрегатное расстояние, при котором происходит релейное восстановление ранее заданной оператором скорости ведущего агрегата - 5,0 м; б. В связи с необходимостью поддержания определенного расстояния между агрегатами в условиях переменной нагрузки снижение производительности МТА при дублерном управлении составляет по расчетным данным 4,8%, по данным эксперимента 3,6.1,1%.

1. Потери сменного времени на техническое обслуживание каждого МТА, входящего в состав группы с учетом наличия на агрегатах системы автоматического контроля технического состояния, могут быть снижены на 20.Л0%.

8. Эффективность группового управления может быть существенно увеличена при использовании беззагонных способов обработки почвы. В этом случае упрощается вождение агрегатов, а их производительность увеличивается на Ч.11%.

1. ХХУ1 СЪЕЗД Коммунистической партии Советского Союза. Стенографический отчет, т. I, с. 75.

2. К.МАРКС, Ф.ЭНГЕЛЬС, соч. 2-е, изд. т. 4, с. 156.

3. К.МАРКС, ЭНГЕЛЬС. Сочинение, т. 46, ч. I, с. 117.

4. АГЕЕВ Л.Е. Основы расчета оптимальных, и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. Л. : Колос, 1978. -295 с.

5. АКСАРИН П.Е., ВАГАНОВ Р.Г. Проверка мощноетных показателей тракторных двигателей в поле. Записки; ЛСХИ, т. Ю9Г Л., 1967, с. 78-61.

6. АНДРЮЩЕНКО И. Беззагонный или, загонный способ пахоты. Земледелие, с. 25-26, 1970, № 9.

7. БАЛЫКИН! В.А. A.c. 354783 (СССР). Система для автоматического направления движения мобильных агрегатов. Опубл. в Б.И., 1972, № 31.

8. БАЛЫКИН В.А. A.c. 477684 (СССР). Система для группового автоматического вождения мобильных агрегатов. Опубл. в Б.И., 1975, № 27.

9. БАРАМ Х.Г., НАНКИН Г.А. Методические указания по разработке типовых тяговых характеристик. ГОСНИТИ, М., 1975. - 100 с.

10. БАРАНСВШ Б.М. и др. Снижение уплотнения почвы ходовыми системами машинно-тракторных агрегатов. Механиз. и. электриф. с.-х., 1983, № 5, с. 62-64.

11. БАРСКИЙ И.Б. и др. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973. - 280 с.

12. БЕСКОНТАКТНЫЕ системы автоматического; вождения машинно-тракторных: агрегатов. М.: ЩШИТЭТИ тракторосельмаш, 1982,60 с.

13. БЛЕДНЫЙ Т.Ф. A.c. 28108 (СССР). Приспособление для автоматического управления работающими в колонах тракторах. Опубл. 31 Д. 1932.

14. БРСНШТЕЙН Ю.Н., БАРАНОВ Л.А. Исследование устройств для автоматического управления тракторами. Вестник сельскохозяйственной науки, 196I, № 9, с. 87-99.

15. БРОНШТЕЙН Я.Л. и. др. A.c. (СССР). Устройство для. группового автоматического вождения тракторных агрегатов. Опубл. в1. Б.И., 1966, № 5.

16. БОГОЛЮБОВ В.М. Математическая модель системи автоматичного управл{ння швидк^стю руху трактора-робота. В!сник с|льсь-когосподарсько! науки 1979, № 8, с. 72-75.

17. БОНДАРЬ А.Г.* СТАТЮХА Г.А. Планирование эксперимента в химической технологии. Киев: Вища школа, 1976. - 183 с.

18. БОЙКО И.И'. Значение рельефа в агротехнике и трактороисполь-зовании. М.: Сельхозиздат, 1938, - 100 с.

19. БОЛТШСКИЙ В Л» Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. М.: Сельхозгиз, 1949, - 216 с.

20. ВЕДЕНЯПШ' Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных: данных. М.: Колос, 1973, - 200 с.

21. ВЕНТЦЕЛЬ Е.С., ОВЧАРОВ A.A. Теория вероятности. М.: Наука, 1969, - 366 с.

22. ВЛАСОВ Н.С. и др. Методика экономической оценки, сельскохозяйственной техники, М.: Колос, 1979, - 399 с.

23. ГЕЛЬФЕНБЕЙН С.П., СВИРЩЕВСКИЙ А.Б. Автоматизация вождения тракторов. М.: БТИ, 1961, - 126 с.

24. ГОЛЬДШТЕЙН А., ВЕРЕЮТИН В. Автоматическое и дистанционное управление трактором ДТ-54. Техника в сельском хозяйстве, 1959, № 8, с. 49-51.

25. ГОРОДЕЦКИЙ В.Б. Исследование влияния случайного характера эксплуатационной нагрузки на моцностные показатели МТА и разработка приборов для их оперативной статистической оценки: Дис. . канд. техн. наук. Ленинград, 1972. - 172 с.

26. ГРОМ-МАЗН.ЧЕВСЬКИЙ Л.Г. Групове вод1ння дектлькох. агрегазд одн1ею людиноки Механ1зац1я с1льського господарства, 1978, № II, с. 9.

27. ГРОМ-МАЗНИЧЕВСКИЙ Л.И.* МИРОНЕНКО В.Г. и др. A.c. 835310 (СССР). Система для. автоматического управления скоростью движения группы самоходных машин. Опубл. в Б.И., 1981» № 21«

28. ГРОМ-МАЗНИЧЕВСКИЙ Л.И., БОГОЛЮБОВ В.Н. Управление скоростью движения трактора-робота. Доклады ВАСХНШ1,, № 2, 1981,с. 44-46.

29. ГРОМ-МАЗНИЧЕВСКИЙ Л.И., ХАРАГОРГИЕВА С.С» Математическая модель динамических процессов. Мех. и электр. сельс. хоз-ва. Выпуск 28, К., 1974.

30. ГР0М-МАЗН1ЧЕВСБКИЙ Л.Г., МИРОНЕНКО В.Г. ЕфективнjcTb управ-л1ння двома машинно-тракторними агрегатами одн ieio людиною.

31. В ¡сник с 1льськогосподарсько1 науки., 1983, № II, с. 57-58.

32. ГУРЬЯНСВ В.A., ЛИТИНСКИЙ Г.А. Устройство, для дублерного управления трактором. Радио, К 4, i960,, с. 58-60.

33. ГУРЬЯНОВ В.А., ЛИТИНСКИЙ O.A. A.c. 138495 (СССР). Устройство для дублерного управления автоматизированными тракторными агрегатами. Опубл. в Б.И., 1961,, № 10.

34. ДЕГТЯРЕВ В.А. и др. Перспективы развития автоматизации управления процессами в растениеводстве. Труды ВШ, 1977, т. 77, с. II—17.

35. ДЕМИДОВИЧ Б.П. и др. Численные методы анализа. М.: Наука, 1967. - 368 с.

36. ДЕМЧЕНКО Е.М., БУДАСОВ А.Д. Изменение мощности двигателя от срока службы. Записки ЛСХИ, 1971, т. 157, с. 78-80.

37. ДЗЮБА П.Я., КОЗЛОВ И.Г. Безопасность движения автомобилей и тракторов. К.: Урожай, 1979, - 145 с.

38. ЗЫРЯНОВ В.А. Производительность почвообрабатывающих агрегатов. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1979, № И.

39. ИВАНОВ В.Н., ГАВР ШОВ A.A. Применение ЭВМ на автомобильном транспорте. М.: Транспорт, 1977. - 144 с.

40. ЖШНОВ С.А., МИНЦБЕРГ Б.Л. Определение эксплуатационных параметров и показателей работы агрегатов при вероятностном характере исследуемых величин. Механизация и; электрификация социалистического сельского хозяйства, 1971, № 12,с. 42-46.

41. ИОФИНОВ O.A., ЛИННАС Л.В. Об оптимальной степени загрузки тракторного, двигателя. Записки ЛСХИ, 1965, т. 97,с. I08-II6.

42. ИОФИНОВ С.А. Индустриальная технология основа нового этапа ЭМТМ. - Научные труды ЛСХИ, 1981, т. 406, с. 3-7.

43. ИССЛЕДОВАНИЕ работы почвообрабатывающих агрегатов в условиях контурного земледелия. Отчет. Рук. к.т.н. Н.Н.Нагорный, Киев: УНИИМЭСХ, 1979, 96 с.

44. ИССЛЕДОВАНИЕ и разработка системы автоматического управления скоростью движения двух машинно-тракторных агрегатов (САУС)с тракторами T-I50K, управляемыми одним человеком. Отчет. Рук. д.т.н. Л.И.Гром-Мазничевокий, Киев-Одесса: УНИИМЭСХ, 1980. 39 с.

45. КАЛЯГИН В.В. Новаторский поиск ипатовцев. М.: Колос, 1978. - 94 с.

46. КАЛОЕВ A.B. Основы проектирования систем автоматического вождения самоходных машин. Орджоникидзе: Ир, 1975, - 295 с.

47. КАТАЛОГ средств технического обслуживания тракторов, комбайнов и сельскохозяйственных машин. ГОСНИТИ: сост.: Ленский A.B., Копылов Ю.М., Пуховицкий Ф.Н. и др. М.: ГОСНИТИ, 1980, - 48 с.

48. КАЦЫГИН В.В. и др. Перспективные мобильные средства (МЭС) для сельскохозяйственного производства. Минск: Наука и техника, 1982, - 271 с.

49. КЛОКОВ А.Н. Разработка САРСЗ режимами работы пахотного агрегата. Труды ВИМ, 1977, т. 77, с. 44-56.

50. КИРТБАЯ Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. Киев-Москва: Машгиз, 1957, - 278 с.

51. КИРТБАЯ Ю.К. Организация использования машинно-тракторного • парка. М.: Колос, 1974. - 288 с.

52. КРШЕЦКИЙ И.И., ДРАНОВСКИЙ А.И. Автоматическое вождение колесных и гусеничных машин по постоянным трассам. М.: Машиностроение, 1971. - 167 с.

53. КУКТА Г.М. Испытания сельскохозяйственных машин. М.: Машиностроение, 1964, - 282 с.

54. КУРБАТОВ И.Д., РОЗОВ В.Е. Новые формы организации труда в земледелии. М.: Моск.рабочий, 1979, - 144 с.

55. КУРОПАТКИН П.В. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1973. - 528 с.

56. ЛЕВИН Б.Р. Теоретические методы контроля и анализа качества источников света. М.: Стандартгиз, 1968. 128 с.

57. ЛЕГКОСТУП В.В. Исследование и обоснование оптимальных режимов работы МТА при, стохастичности погрузки (на примере пахотного агрегата с трактором T-I50K в зоне Ростовской области): Дис. . канд. техн. наук. Зерноград, 1978. - 168 с.

58. ЛЕНСКИЙ A.B. Система технического обслуживания машинно-тракторного парка. М.: Россельхозиздат, 1982, - 224 с.

59. ЛИТИНСКИЙ С.А. Автоматизация вождения самоходных машин (автоводители), М.-Л.: Энергия, 1966, 143 с.

60. ЛИХАЧЕВ B.C. Испытания тракторов. М.: Машиностроение, 1974, - 288 с.

61. ЛОГИН® И.Г. A.c. I20I32 (СССР). Автомат управления трактором. Опубл. в Б.И., 1959, № 10.

62. ЛУРЬЕ А.Б., ГРОМБАЧЕВСКИЙ A.A. Расчет и конструктирование сельскохозяйственных машин. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1977, - 528 с.

63. ЛУРЬЕ А.Б. Статическая; динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Колос, Ленингр. отд-ние, 1970. - 376 с.

64. ПОД РЕДАКЦИЕЙ ЛУРЬЕ А.Б. Моделирование сельскохозяйственныхJ агрегатов и их систем управления. Л.: Колос, 1979.312 с.

65. МЕТОДИКА определения экономической эффективности использования в народном хозяйстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений ГКНТ. М.: ВИНИТИ, 197751 с.

66. МЕЛЬНИКОВ C.B. и др. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. Л.: Колос, 1980, -167 с.

67. МИХАЙЛОВ В.А. и др. Управление тракторами по радио. Механизация и. электрификация социалистического сельского хозяйства, 1959, № 5, с. 51-53.

68. МОСКАЛЕВ М.Т. и др. Групповое использование машинно-тракторного парка. Лениздат, 1979, - 96 с.

69. МЮЛЛЕР А. и др. Таблицы: по математической статистике. М.: Финансы и статистика, 1982. - 271 с.

70. НАНКИН Г.А. О влиянии рельефа на производительность и расход топлива тракторных агрегатов. Труды ГОСНИТИ, т. 4, 1964. -с. 167-192.

71. НАНКИН ГЛ. Исследование тяговых, свойств колесного трактора на склонах: и обоснование метода их определения: Автореф. дис. . канд. техн. наук. M.: 1970г - 21 с.

72. НАРОДНОЕ хозяйство. СССР в 1980 г.: Статистический ежегодник

73. ЦСУ СССР. М»: Финансы и статистика, 1981, - 583 с.

74. НАСТЕНКО H.H., БСРОШСК Л.А. Основы автоматизации сельскохозяйственного производства. М.: Колос, 1967, - 231 с.

75. НАСЫПАЙКО И.Г. и др. Исследование трудоемкости технического обслуживания тракторов T-I50 и T-I50K. Научн. труды Ставр. СХИ, 1974, вып. 37, т. 6, с. 76-79.

76. НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ прогресс и пути повышения эффективности механизации сельского хозяйства. Обзорная информация. М.: ЦНИИТЭИ В/О Союзсельхозтехника, 1976, - 76 с.

77. ПЕРСПЕКТИВЫ создания и использования мощных сельскохозяйственных тракторов. М.: Тракторостроение, 1977, В.34,с. 197.

78. ПОГОРЕЛЫЙ Л.В. Статистические представления внешних условий и процессов работы мобильных агрегатов. Механизация и электрификация социалистического; сельского хозяйства, 1971, № И, с. 45-50.

79. ПРИСТАНЧУК Л.С. та iHini . Довадник нормувальника в с1Льсько-му господарствi. Ки1в: Урожай, 1980, - 216 с.

80. РАЗРАБОТКА автоматически, управляемого трактора (Англия). -Сельскохозяйственная экспрессинформация, 1968, № 25,с. 39-40.

81. РЕЗВОВ K.M. и др. Радионавигационные системы управления МТА. Тракторы и сельхозмашины. 1979, № 5, с. 24-25.

82. САКАЛО Л.Г. Бесконтактные высокочастотные датчики контроля качества работы сельскохозяйственных машин. Тр. Полтавского института с.-х. машиностроения, 1979, № 7, с. 31-35.

83. СЕКАНОВ Ю.П., Х0Р0ШЕНК0В В.К. Основные направления научных исследований в области автоматизации производственных процессов в полеводстве. Труды ВИМ, М.: 1974, т. 53, с. 4-8.

84. СКИБНЕВСКИЙ К.Ю. Средства и методы диагностирования тракторов. М.: Колос, 1978, - 80 с.87» СВЕШНЖОВ A.A. Прикладные методы теории случайных функций. -M.s Наука, 1968, 464 с.

85. СВИРЩЕВСКИЙ А.Б., ГЕЛЬФЕНБЕЙН С.П. Технологические основы автоматизации сельскохозяйственного производства. M.s Колос, 1966, - 447 с.

86. СВИНАРСКИЙ A.B. A.c. 169304 (СССР) Устройство для копирования ведомым агрегатом движения ведущего агрегата, например, трактора с плугом. Опубл. в Б.И., 1965, № 6.

87. СЕКАНОВ Ю.П., Х0Р0ШЕНК0В В.К. Основные направления исследований в области автоматизации производственных, процессов в полеводстве. Труды ВШ, 1974, т. 53, с. 3-17.

88. С1Г0РСБКИЙ В.П. Математичний апарат нженера. К.: Техника, 1977, - 766 с.

89. СЛУТЧЕНКО Л.Т., МЕЛЬНИЧЕНКО С.П. Организация и оплата труда в механизированных отрядах. Симферополь, 1979, - 46 с.

90. С01НИК0В И.И. Исследование энергетических показателей скоростного колесного трактора класса 30 кН в условиях рядовой эксплуатации. Научные труды Ставропольского СХИ, 1977, вып. 40, т. 7, с. 106-108.

91. СПРАВОЧНЫЙ материал по библиотеке стандартных программ. -Выпуск третий, предприятие п/я Г-4311, 1968, 168 с.

92. ТИХОМИРОВ В.Б. Математические методы планирования эксперимента при изучении нетканных материалов. М.: Легкая индустрия, 1968. - 156 с.

93. ТИХОНОВ Н.И. Исследование процесса автоматического направления движения сельскохозяйственного гусеничного тракторного агрегата на поворотной полосе: Дис. ••• канд. техн. наук. М., 1975, - 150 с.

94. ТОПИЛИН Г.Е., БОГДАНОВ A.A., СТОЯНОВ Л.Д. Труды ВИСХШа, М., 1980, № 100, с. 93-97.

95. ФЕРЕ Н.Э. и др. Пособие по эксплуатации, машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1971, - 279 с.

96. ХАРЧЕНКО И.Г., БУРАВЛЕВ Г .А. Организация комплексного технического обслуживания машин и оборудования. Воронеж: Центр. Чернозем. Кн. изд-во, 1978, - 108 с.

97. ХОМЕНКО М.С. Показатели сложности рельефа полей. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1979, № 10, с. 40.

98. ХР0Б0СТ0В C.H., ХАРХУРДО М.Х. О влиянии почвенных условий на тяговые свойства тракторов. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1961, № I, с. 22-24.

99. Под РЕДАКЦИЕЙ П.И.ЧИНАЕВА. Беседы по автоматике. Киев: Техника, 1973, - 234 с.

100. ШЕМЯКИН В.И". О мощности двигателя сельскохозяйственного агрегата при выполнении полевых работ. Тракторы и сельхозмашины, 1967, № 5, с. 19-21.

101. ШОР Я.Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности. М.: Советское радио, 1962. - 552 с.

102. ШПОДАРЕНКО И.П. и др. Динамические характеристики трактора T-I50 и влияние их на его загрузку. Труды ГОСНИТИ, т. 39,-М., 1974, с. 316-320.

103. ЮШИН A.A., ЕВТЕНКО В.Г., ВЕРНИГОР В.А. Исследование на математической модели показателей работы тракторного двигателя. Тракторы и сельхозмашины. 1973, № II, с. 7-10.

104. Ft an к ßucftingham. Automating fie id operations reseni developments implement and ivaeiot, /9?,5,90t tt/Gf P. 37-38.

105. LA Smith, R.L. Schafet. Automatic Guidauce for tlyri-cuttuvat Machines-Agricultutal £пц1тег1п(/, /98/у. 62, N9.

106. TO9. Frank Buckingham. Momatic yuictauce systems in farm equ ipment the agreements continue and does theresearch jmpiemeni {zactor, /980, 95 July ¡5,p.56-58,

107. Lauham Frank 6. Haulage and Horizons Agriculiwzai Engineering. /9?6, V5?) N/Qt P. /8 -34.

108. Ro&ext L, S chafer , Roy E, iong. fin automatic guidance system for tractor -Transactions of the ASAE /979, 22, /V/, P. 46-56

109. Drivertess {racto? ¿s now positte Farmers Weekly, ¡9?9) 90, j

110. Jay tot James G. Automatic guidauce system for tractors and method ptlwing . Patent H°35835/4>m/80'?9 (USA), /97/.

111. TelLe M.Qf Perdok !/. P Auto matische trekkeriesturing SiJ rijBanenteeU LandBewkunctig Tijdscfiriff, /978 B<t. 90, H10, P.350S56.1. ПРИЛОЖЕНИН

112. СОмИОМ/XX/fà ' ti2 » N3VÄ11 M : ' " DlMfMSlOt! jAVtôî »TlíCí ,Mlí3) tORMATUrSv?)*/ : ^ •■ V.- .ivM'-;.:1. Jî :<■

113. F.OrMAT« M ) . • .: : • • . -■■ TORM'Á'Tlijfiíixiji■■:■■'format г/-■:;-:•• ' •!: %E а о y» h ■■ v '•i«i »kr-v.r.У-Р:'

114. PRrNTf:"2.,.(;H-Ííl i ) i iej fK) , У• PR1 NT tTi ( j i J jej , to V.ткг7.-p. '••. • : ■.•' ■'; ■■.1. HsnVl. У ; У : ' •■:

115. DO/lCO-'r У'УУ- ■ v." Xj »6;.Г• ;.:V' '^.i:■ ' "-У ' '1. УЗеО.бЗ л:'.'" îr"1. MZmív :; У .л-■. v.;- -н1. МН=0 , "V.V V • " У,-

116. К Ms 0 ; " . . ■" ■ ." .-■■'•'.'■• У '"'1. KZcO1. MPtS 0^ • -'Г

117. X ?. а 0 ,0 , ■ " ■*■*-• "У:' 'хзго-. о ■ .'•• ■1. У1с0 . Р .-■.- . ,,

118. V5Í0.1 ;*■■•.■•■., '.'•;.'.: V6si.69

119. V7г 0 . . • -■.= ■■•. . ■"< У • " '1. V7i.ee-. у. , у ■1. V 8s 0 ♦ 3- '1. СУЗеО «в У21=С.Я '1. VlrlïO.3 . '1. У131=0.41. VI1=0.о1. Vi в=0.0 . •17=0.Отгео.о ,1. N1 = 0. О ■420=0.01. У22-С.С1. У13SC.А '1. VI 5 = Г . 1т 2=о, р , - ;

120. Т = тП J J ) M1 s 0 . О ТАр-?ДУ< !»•} nR J МТ 6 OR J ЦТ 4 , т,р

121. Г(Т2.ОТ,Гц)СОТО 10 0 ïr(T2.fifct!î.p>|.i = l Î Г ( Т2 ,'ЕП , J. р , с 1 N1-21 = 0. в 4 J

122. F ( ( V?0 , ГП . Г } . AND . ( У! 7 . F Q . О ) ) Г.о то РГ<.11Т ^^'Q,Vln»yl2iVl3,yi5/yi7,V22 lr(V!7«FC,p.C)G0T0^130 Х=6,*У177 = V 20102 » У 2 О1. Vil.1. Г A Mf ' И H с Y- 3 2 f t- r. y. 7 )j: r t

123. П ? О. Г P £ M it H ft OTP;?1. Л !>7 6 (>7 Г>.f- 01. С 0 'or>3 П P 3 Г Г'rо. -•3 3 P !. 33 1 t 3 3? Í 3 3 3 ' 3 3 '(■• 3 f. n .r36 ft7• ' v.' '3 f. *4 СП 4 С !>г rt1. P ?г г Л Г; !»з r¡3?4 5П

124. А «г. л Í, (1 Л Г» и ? (1 7 Г'г") f 7 /. 7 óпгг Г< О1. = :

125. П о 7 Г) J. Л 4P С 0 т t r.(l Г1. Г-Л(Л И'иглм >1. Р Г II;' Л , у у р у '1. PRtí'T ;ГГ,Т2'

126. M Г) °И t;- t- > * « у: , у.?. * у. ? .«íj1. M 1 РГ' i !:т' А , Г >: i г , J ■1 G П Т о ( i. 3 , >

127. Кг n il irr*' . г- -* ' • г. s V Г л " С г г г

128. A : 5 ! г( Г-. Í Г . 1 ) > с с6 г 6 т Г { , 1". X ) С о т о з, ?г6 г 7 С 0 О Г г г 6? ,0 Гпг ? Г ' ~ . г, г e Г ^ Г. 0 т г гг:6 ' I F { Uï з ♦ 1 т # с . г > Г» Р т о гг ?6 7 р ir«'/". i : : « 5. • П 2 П С т Р 2 DP6 7 1 Г. о т п 7 Г' Г

129. Г -j ¿r 1 Г CJ- . !.Г . П • Г > (; Г1 т г\6 6 7 > Г г<ч-. 7 г'( ЧГ , Г- f л - з (;р тг 3 Г п т 0 ? П Г ' г :

130. Г i r ! Г < !■'" , а г., з1. X г 3 ТГ I о л 7 г г т. ч J 12 fi ! Г{ТГ Г ** ' А г- i. I Г i 4 з ? , Г Г10f ^ À *- ¿52 IГ(ЧЧ. Г. f ' 3. • f! ) Г, 0 T P 1,5?

131. Q .? Г ( MP . 3. . к i Г, ОТО n ь/ " n- / 1 / г г, J Г i •> . « ' i Л Ж Г * 1 . / . ; -- ' .f I г ?!"; ,'. нг,. \ ■t Г,?:~0 ~< 3. 0i « ■ . : ' .7. ' 4 - 3 7 < .г / Г. - ; - тГ .т

132. Г f - % ¿i i Г » ¿ ! 2 , ? : г.7 ' (- г г trí:r 1 * * г. г » f т Г " - " ) 3 г. Г" -г Л ! ■- ¿ f* ' <~ — ri > - L А ' Г г Г < ! ? •- Г • ' *. • г « — г. г- г fг r. * ♦ г J Г-А- а ¿ 4 1 О f. г ' •':<-'-•.• г * 1. V5» Wf,V7» VÖs

133. Г ч 7 V'3.rl=v" з.г ' •• i ' ' '

134. Г ° I F f v' ! 1 . MCOTO Г P 7. 4 >3 7 3. "З.Г = г , (•■ ^ • 3 1 f! Го — о V31 J,. у = { . -ч-^Г' . 1. А ' ;313 7 = 3 ? ' ■ . .' ■ •.■ :' . г". ■ 1 ' 1 ' .

135. С "0 * ер î >1^. ¿ # УР, уз " '/ • ' ■ ; -.". ;иг,г,. : • ! FiT-.rr.n.n>nOTP 5РЗ vi л -;'.• л ХГ • ' 41?' G с fi f, р /. •■-.'- ' ;■ V 420 ■ 5oA X--Î . J *ГУЗ ; ' • / ■•'■ -Л. " V = 5 » ^ . " ' 4Vf» tro '■•'"•■ .-:.• -w " : ":' -V

136. Cf Р ; , jT'pri.-"''- ' г-'4" ■ ' " •' i'.: ' ■ • - -4 к : '''"У: * С' :4 £ <"> Vi Л~ V J, 3 r J 5 .,' 'v , ^ .-. - • • i;-. vas;гдГи'ц ' -X

137. Vi 7= Г , V--.■.•■ . ' ' . . ; ' .

138. V-.'Г- ' T7*H . i; ■*' ' ' - ' i ^1. GDrfî '-7 \

139. Г : 3 PCP u U-r,Ч » ?. » Г ) -.f-;•, m Г-Р.г .U-r-il' Uj : Г с 2.3. з } "• r 'n J 1 5 i/?.tv.-; ^ . I t" i i B i П (1 f í ' » » ? , ) , L ■ л • . -ч »5 ji 1 ■ '. .V J. Cí- •JCirrt::ftt'r-.; ■ . < ■ . .■. . ■ •

140. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ1. СВИДЕТЕЛЬСТВОоМ835319

141. На основании Государственш1. Система дляаявмеханизации 1 одесская наг"союзного на;

142. Автор (автор: Мироненко ВадеЙельством СССР, й и открытий1. V ¡1 'Л \\1. Иргл ^^пй т|§§тенк:1. Стоянов Леонид Дмитриевич1. ЛЖТИТУТ й1. ТЗЕНН0Г0 ^ . ИНСТИТУТА

143. Игнатьевич, Николай Васильевич» еслзав Семенович и

144. Заявка № 2811106 Приоритет изобретения2б июля 1979г.

145. Зарегистрировано в Государственно* реестре изобретений Союза ССР1. Пр^'^гдатгль Колите

146. Пача.1ъник отдыа ¿с^/У^^/ММЛ^

147. КП« Гознака. 19П. Зам. 79-3063.г <+/?

148. П л г"* т^ДГ! СТ ргхг.лтХХ Л Г» Т?. ^ ?*" ««чут-» »♦**и»» V*!ОIмЛ и•Л'ц)у;;V »»1 и цц• • "А ?Т Г^гтпт4 1КЛ./&1. ЛШОО' ОТДОЛ-ЗИПО

149. Укракпоглщ 1П^7«шо-т:соладова?ольокяй гшсдагу? псяатшзацта % . оязглр&^адий сельского яоздпогза (7Ш1£!2СХ)1. Согяюшапо;1. Зам.та^еторй 03 1и\хТЛ1. Согласовало:осш . гл. гонст^укторз ^ХТЗ •»ШИ I » ■'■ ■ "»'• ^ .«Г .11980г. •/;£/1. Г*