автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Радионавигационная система определения пространственных координат мобильных сельскохозяйственных агрегатов

ОСНОВНЫЕ УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР. АНАЛАЗ ТЕНДЕНЦИЙ

РАЗВИТИЯ СИСТЕМ НАВИГАЦИИ МСА.

1.1. Состояние и обоснование систем навигации МСА.

1.2. Классификация и сравнительные характеристики систем навигации.

1.2.1. Маркеры для стыковки смежных проходов.

1.2.2. Системы автовождения.

1.3. Системы радионавигации для интенсивных технологий и точного земледелия.

1.4. Выбор методов измерений и радиотехнических систем для определения местонахождения МСА.

1.5. Цель и задачи исследований.

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ НАЗЕМНЫХ РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ.

2.1. Анализ проблем навигации МСА на поле.

2.2. Математическая модель в виде передаточных функций радионавигационной системы.

2.3. Определение фазовых соотношений в радионавигационных системах.

2.4. Оценка влияния поверхностей полей на радионавигационные системы.

2.5. Разработка радиотехнического метода определения действительной скорости движения МСА.

2.6. Алгоритмы определения пространственных координат МСА.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМ НАВИГАЦИИ МСА.

3.1. Функции, выполняемые системами навигации.

3.2. Радиотехническая система навигации по круговым траекториям движения РТС-1.

3.3. Радиотехническая система навигации РТС-2М.

3.4. Бесследовый радионавигационный маркер.

3.5 Радионавигационная система для адресного внесения средств защиты растений.

3.6. Радионавигационная система для дифференцированного внесения удобрений.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

РАДИОНАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ.

4.1. Методики исследований и стендовое оборудование для радионавигационных систем.

4.2. Анализ экспериментальных исследований погрешностей стыковки смежных проходов.

4.3. Анализ экспериментальных исследований при дифференцированном внесении жидких минеральных удобрений.

4.4. Оценка погрешностей определения пространственных координат

МСА при опрыскивании растений.Л

4.5. Оценка погрешностей отклонений траекторий движения МСА от заданных.

ГЛАВА 5. ОЦЕНКА ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ПРИМЕНЕНИЯ СИСТЕМЫ РТС-2М НА МОБИЛЬНЫХ С.-Х. АГРЕГАТАХ.

5.1. Расчет технико-экономических показателей РТС-2М при внесении средств защиты растений.:.

5.2 Определение затрат на оплату обслуживающего персонала.

Существенным отличием мобильных с.-х. агрегатов (МСА) от других эанспортных средств является выполнение разнообразных технологических роцессов в сельскохозяйствещюм производстве при их перемещении по пою на значительные расстояния по заданным траекториям. Управление МСА, ак правило, осуществляется механизатором, на которого накладываются олыние механические и психологические нагрузки. Перспективой управле-ия МСА считаются различные навигационные средства: оптические, лазер-ые, радиотехнические и другие, с помощью которых можно проводить дис-андионное управление МСА. Однако большинству навигационных редств присущ ряд недостатков: ограниченность применения в условиях ;ельского хозяйства, накопление прогрессирующих ошибок при переходе с >дного гона на другой, влияние метеорологических условий, сложность, высокая стоимость и др.

Отсутствие навигационных средств значительно затрудняет работу механизаторов, а их применение не всегда дает ожидаемого эффекта. Наиболее приемлемыми в последнее время являются наземные радионавигационные и спутниковые системы определения местонахождения МСА. По сравнению с наземными, спутниковые системы имеют более высокую стоимость, недостаточную точность особенно при вождении по заданным траекториям, а кроме того их применение зависит от международных программ. Расширение интенсивных агротехнологий координатного и точного земледелия потребовало усовершенствовать навигационные системы и обеспечить дифференцированные методы при обработке почв, защите растении и внесении удобрений с целью получения высокой урожайности с.-х. культур. В связи с этим создание радионавигационной системы определения местонахождения МСА на поле и ее автоматизированное управление, является актуальной задачей и имеет важное народно-хозяйственное значение.

ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР. АНАЛИЗ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ СИСТЕМ НАВИГАЦИИ МСА

1.1. Состояние и обоснование систем навигации МСА

Несмотря на то, что энерговооруженность сельского хозяйства в нашей стране за последние годы выросла более чем 19 раз, это в 2 раза ниже уровня необходимого для повсеместного внедрения интенсивных технологий, и в 2,7 раза меньше, чем в США, где производительность труда выше в 5,5-—7,6 раза. Это говорит о недостаточном использовании с.-х. техники в нашей стране. Повышение производительности традиционных мобильных с.-х. агрегатов (МСА) путем увеличения рабочей скорости и ширины захвата, в основном достигло предела, так как стало приводить к нарушению качества агротехнологических процессов.

Увеличение ширины захвата орудий приводит к переуплотнению почвы из-за увеличения массы машины, сложности стыковки смежных проходов, копирования рельефа поля и соблюдения междурядий при почвообработке, посеве, внесении средств защиты растений и удобрений, уборке урожая [38]. В условиях интенсивных технологий проблема оптимизации соотношения параметров с.-х. машины и психофизиологических возможностей механизатора тажке обострилась. Например, при междурядной обработке технологически допустимой является скорость - 2,7-3,3 м/с , а фактическая составляет -1,3-1,6 м/с , при посеве соответственно - 3,3-3,8 м/с и 1,6-1,8 м/с. Очевидно, что для решения указанной проблемы необходима автоматизация управления МСА [73].

Анализ автоматизации МСА показывает, что нормальное функционирование системы «машина-человек-среда», становится затруднительным и малоэффективным без оснащения их системами автовождения (CAB) и автоматического направления движения (САНД). Многообразие реализации CAB показаны в работах [41,47].

Рассмотрение и исследование различных типов CAB привели к выводу о том, что наиболее перспективными являются радионавигационные системы [72].

Проблемы создания радионавигационных систем для МСА рассмотрены в работах Бородина И.Ф., Викторова А.И., Воронина В.Я., Генике A.A., Зубенко Б.И., Лилова Ю.Н.^Малорадского Л.Г., Фрумовича В. Л., Фирсова М.М., Шипилевского Г.Б., Шеповалова В.Д., Hase W.C., Montalescot J.B., Jaurilla S.H. и др.

Задачи навигации транспортных средств решаются в судовождении, геодезии, гидротехнических работах и др. Достигнутые результаты в этих областях могут быть использованы для создания радионавигационных систем сельскохозяйственного применения [6, 63].

Основой большинства разработанных систем является дальномер. В работе [15] приведены основные характеристики разработанных в настоящее время за рубежом малогабаритных радиодальномеров и на их основе навигационных систем ( в Англии, США, Германии, Венгрии и др.). Достигнутая точность измерения дальности составляет 1 м. на расстояниях 1-10 км.

Одна из навигационных систем МРД-1, предназначена для точного определения местоположения на море при гидрографических работах, поисках нефтяных месторождений и т.п. Данная система состоит из ведущей бортовой станции всенаправленного излучения и двух реперных станций, расположенных на берегу в известных пунктах. Пространственные координаты определяются путем измерения расстояний от ведущей станций до реперных точек фа-зоразностным методом. Измерения ведутся непрерывно, а обработка сигналов осуществляется с помощью ЭВМ [9]. Дальность действия- до 100 км точность определения координат - лучше 1м, разрешающая точность -0,1м.

В 1974г. в городе Саскатун (Канада) впервые был проведен конгресс Международного Союза, посвященный системам управления сельскохозяйственных машин. Главным вопросом было обсуждение системы вождения сельхозмашин без участия человека. В работе [48] были представлены интерферометры, работающие в СВЧ диапазоне, обеспечивающие определение местоположения и направление движения подвижного средства. Данные системы, работающие по принципу измерения приращений, могут определять положение подвижного средства с точностью до нескольких сантиметров.

Проблемы навигации с помощью стационарных пунктов (маячковые системы) обсуждались в работе ~[5], где было отмечено, что современный уровень микроэлектроники позволяет реализовать достаточно малогабаритные и простые маячковые системы с применением микро-ЭВМ.

В работах [16,19,24,25,33,34,44,52], приводятся прогнозы, в которых сообщается о том, что в 2001г. мобильные машины будут управляться с помощью электронно-вычислительных машин, а их движение по полю будет автоматически регулироваться системой с устройствами навигации. Оператор с диспетчерского пункта сможет управлять автоматическим движением целого парка полевых машин. Сообщается также, что благодаря использованию электроники, можно реализовать новые более дешевые способы автоматизированного управления всеми процессами.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Анализ навигационных систем показал, что для с.-х. производства наиболее предпочтительны наземные радионавигационные системы для стыковки смежных проходов, определения местонахождения МСА, основанные на фазовых методах.

2. Получена математическая модель в виде передаточных функций радионавигационной системы с алгоритмом управления по отклонениям от направления движения и курсового угла. Выведены аналитические выражения определения фазовых соотношений, позволяющих определять текущие координаты МСА и их отклонения от заданных траекторий при стыковке смежных проходов широкозахватных машин и при дифференцированном внесении средств защиты растений и удобрений на земельных участках.

3. Установлено, что значительное влияние на погрешности определения пространственных координат оказывают точность определения фазы радиочастотных колебаний и отражения их от поверхностей полей, по которым движется МСА. Для снижения этих погрешностей нами реализован и использован метод поляризационной селекции излучаемых радиочастотных колебаний.

4. Расчетная погрешность определения пространственных координат по разработанным алгоритмам не превышает ± 10 см на дальностях до 1 км, что на порядок ниже по сравнению со спутниковыми системами навигации.

5. На базе радионавигационного метода определения пространственных координат разработан метод и устройство измерения фактической скорости движения МСА, позволяющие получать погрешность не более ±3,5%, что в 2 раза точнее известных допплеровских измерителей скоростей.

6. Установлено, что для исключения неоднозначности местонахождения МСА наиболее приемлем декадный способ измерения дальностей, значения которых пропорциональны фазе радиочастотных колебаний и обратно пропорциональны длине волны этих колебаний.

7. Создана система РТС-2М позволяющая получить следующие погрешности:

- при стыковке смежных проходов - не более ±16 см;

- отклонения от заданных траекторий движения - не более ± 0,5см. при опрыскивании растений и не более ± 7% при дифференцированном внесении удобрений.

8. Расчетный технико-экономический эффект применения радионавигационной системы РТС-2М при опрыскивании растений и внесении удобрений составил 112450 руб. Прирост прибыли - 12% и рентабельность - 21% .

1. Астафьев Г.П. Радиотехнические средства навигации летательных аппаратов. Изд. «Советское радио» М.: 1962.

2. Александрии К.В., Манукян М.М, Лазерная система «Параллель-1» для управления курсом движения МТА // Тракторы и сельхозмашины. № 6, 1989, с. 32-33.

3. Александров В.И. Маркеры для разбрасыватей удобрений//Тракторы и сельхозмашины. № 6,1976, с. 41-43.

4. Александрян К.В., Манукян М.М., Иарданян Ю.С., Овсепян Т.М. Устройство для параллельного вождения мобильных агрегатов. A.c. № 1380637, СССР. Опубл. в Б.И., № Ю, 1988.

5. Богданов A.A. Стоянов Л.Д., Капитанец В.А., Бережной И.М. Устройство ориентации для систем группового автоматического вождения маши-но-тракторных агрегатов.: A.c. № 1376963, СССР. Опубл. в Б.И., № 8,1988.

6. Викторов А.И. Фирсов М.М., Чмель A.M. Система определения пространственных координат МСА // Сб. науч. тр. Всерос. научн.-техн. конф. «Современные технологии, средства механизации и технического обслуживания в АПК» г. Саранск, 2002, с. 4.

7. Викторов А.И. Фирсов М.М., Чмель A.M. Радионавигационная система для мобильных сельскохозяйственных агрегатов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. № И, 2002, с. 25-26.

8. Викторов А.И., Фирсов М.М., Чмель A.M. . Оценка влияния полей на радионавигационные системы. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. № 5,2003, с. 27-29

9. Викторов А.И., Фрумович В.Л. Состояние разработки и перспективы развития средств ближней радионавигации мобильных с.-х. машин и воздушных судов с.-х. авиации // Тез. докл. на четвертой нац. науч.- техн. конф. «ЕСМ-88», г. Толбухин (РБ), 1988, с. 20-21.

10. Викторов А.И. Разработка автоматической системы навигации дляагромостовых технологий // Тез. докл. Межд. научн. конф. «Автоматизация с.-х. производства», г. Углич, 1997, с. 8-12.

11. Воронин В.Я., Шпилевский Г.Б., Опишанский В.Н. Основные задачи создания устройств ориентации движения широкозахватных агрегатов, обеспечивающих стыковку смежных проходов // Тр. ВИСХОМ, вып. 100. М.: 1980.

12. Воронин В .Я., Палферов С.А. Исследование системы управления движением широкозахватного МТА. В кн.: Автом. производ. процессов в растениеводстве // Тез. докл. VI Всес. науч.-техн. совещ. - М.: 1982.

13. Вергейчик JI.A., Петров Г.Д., Хвостов В.А., Орлов П.Е., Буянов

14. В.П., Дробышевский Е.Г. Система автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде. A.c. № 1387888, СССР. Опубл. в Б.И., № 14,1988.

15. Генике A.A. Геодезические фазовые радиодальномеры // Тр. Центр, науч.-иссл. инст. геодезии, аэросъемки и картографии, вып. 164, изд. "Недра".-М.: 1963.

16. Генике A.A., Малорацкий Л.Г., Фрумович В.Л. Высокоточные системы ближней навигации. Зарубежная радиоэлектроника, № 10, изд. «Советское радио».- М.: 1980.

17. Генике A.A. Багрянский Л.Л., Маркитесов С.В., Нежданов H.H., Ро-тенберг Б.И. Геодезический фазовый радиодальномер "Луч" // Геодезия и картография. № 10, 1969. с. 15-20.

18. Генике A.A., Малорацкий Л.Г., Фрумович В.Л. О методах разрешения неоднозначности в радиодальномерных системах, предназначеныхдля автовождения машинно-тракторных агрегатов // Тракторы и сельхозма121шины. №5, 1982.

19. Генике A.A., Малорацкий Л.Г., Фрумович В.Л. Построение фазовых радиодальномеров для управления машинно-тракторными агрегатами // Тракторы и сельхозмашины. -№ 5, 1982, с. 26-27.

20. Галюс A.B. Синтез оптимальной системы безмаркерного вождения широкозахватных агрегатов на базе ЭВМ // Сб. науч. тр. ВИСХОМ «Автоматизация с.-х. машин»,- М.: ВИСХОМ, 1986.

21. Гельфенбейн С.П., Волчанов В.Л. Электроника и автоматизация в мобильных сельхозмашинах.-М.: Агропромиздат. 1986.

22. Демидов Г.К. Технологическая колея или маркерная полоска // Земледелие. №7,1987, с. 49-50.

23. Загораднюк В.Т., Тахо-Годи А.З, Лазерные системы управления мобильными полевыми работами // Тракторы и сельхозмашины. № 6, 1989, с. 33-35.

24. Информация по НИР «Исследование применяемости локационных навигационных методов автоматического управления движением мобильных МТА», Воронежский инж.-стр. ин. Воронеж, 1978.

25. Исследование и обоснование параметров приспособления для безмаркерного вождения полевых агрегатов к тракторам класса тяги 1,4-8 т и специализированным самоходным машинам //Отчет о НИР по теме 15.201-86.-М.: НПО «ВИСХОМ», 1983.

26. Изыскание и исследование универсальных методов и средств автоматического обеспечения равномерности распределения материалов машинами для химизации // Отчет о НИР по теме 15.201-86,- М.: НПО «ВИСХСОМ», 1987.

27. Контрольно-измерительная подсистема комплексной системы автоматизации управления сельскохозяйственными технологическими процессами // Отчет НИОКР по теме 15.208-81. М.: НПО «ВИСХОМ», 1986.

28. Клейн Ю.Н., Ефремов Ю.И. Развитие автоматического вождения тракторных агрегатов за рубежом // ЦНИТЭИтракторсельхозмаш, обзор, серия тракторы, самоходные шасси и двигатели.- М.: 1972.

29. Контрольно-измрительная подсистема с.-х. технологическими процессами // Отчет по теме 15.208.-84/ ВИСХОМ. М.: 1984 (№ госрегистрации 01840004619).

30. Ляда Н.И., Збыраль М.С. Устройство для нарезания направляющих щелей и вождения по ним сельскохозяйственных машин. A.c. № 1393333. СССР. Опубл. в Б.И., № 17,1988.

31. Лазовский В.В., Калюжный А.Т., Днепровская В. А. Устройство для вождения машинно-тракторного агрегата. А. с. № 1404005, СССР. Опубл. в Б.И.,№23, 1988.

32. Лебедев А.Т., Антощенков В.Н., Парвенов С.Я., Кашурко. Система автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов. A.c. № 1443831. СССР. Опубл. в Б.И., № 46,1988.

33. Малорацкий Л.Г, Фрумович В.Л., Шипилевский Г.Б., Галюс A.B. Бесконтактные системы автоматического вождения машинотракторных агрегатов // Обзорн. информ. ЦНИИТЭИ, серия № 5. -М.: 1982.

34. Малорацкий Л.Г. Радиоэлектронные системы ближней навигации для автовождения МТА // Механизация и электрификация сельского хозяйства, №4,1985, с. 25-27.

35. Малорацкий Л.Г., Никоноров В.П. Радионавигационная система автовождения машинно-тракторных агрегатов // Тракторы и сельхозмашины, №3,1986. с. 24-26.

36. Методика определения экономической эффективности,- М.: Машиностроение, 2002.

37. Неволько Н.М. Исследование возможности повышения качества пахотных и посевных агрегатов путем контроля глубины вспашки и процесса высева семян // Автореф. дис. канд. техн. наук, г. Челябинск, 1979.

38. Никольский В.В. Теория электромагнитного поля. // Госэнергоиздат,-М.-Л., 1960, с. 230-237.

39. Никитин А.Ф. Устройство для вождения самоходной сельскохозяйственной машины. А.с. № 1386093, СССР. Опубл. в Б.И., № 13,1988.

40. Отчет по теме 15.205-79. «Изыскание устройств, обеспечивающих вождение широкозахватного посевного агрегата, стыковку междурядий и исключающие традиционные механические средства». М.: ВИСХОМ, 1979.

41. Отчет по теме 15.206.0.01-80. «Изыскание устройств, обеспечивающих ориентацию широкозахватного агрегата при его отклонении от заданного стыкового расстояния между смежными проходами».- М.: ВИСХОМ, 1980.

42. Отчет по теме 15.204-78 «Создание средств для комплексной автоматизации машинно-тракторных агрегатов ». М.: ВИСХОМ, 1980.

43. Отчет по теме 15.205.-79. «Изыскание устройств, обеспечивающих вождение широкозахватного посевного агрегата, стыковку междурядий и исключающие традиционные механические средства».- М.: ВИСХОМ, 1979.

44. Отчет НАТИ по теме 11-74 (86/1-55-75) «Создание средств для комплексной автоматизации МТА». М.: 1980.

45. Пащенков В.Е. Радио и светодальномеры. Изд. «Недра».- М.: 1972.

46. Палферов С.А. Система, управления движением широкозахватного машинно-тракторного агрегата. В кн.: Изыскание и исследование Новых рабочих органов сельскохозяйственных машин // Тез. докл. IX Всес. науч.-техн. конф. молодых ученых. - М.: ВИСХОМ, 1982.

47. Применение электроники и робототехники в с.-х. хозяйстве // Тез. докл. Всес. научн.-техн. конф. -М.: г. Рига, 1985.

48. Разработка и совершенствование устройств авоматического вождения свеколоуборочных и кукурузоуборочных машин. г. Днепропетровск. Отчет по теме 71.123-82./ Днепропетровский комбайновыйзавад. (№ госрегистрации 01.84.038997) ГСКТБ сельхозхиммаш. 1986.

49. Резвов K.M., Орлов Н.М. и др. Радионавигационные системы управления МТА // Тракторы и сельхозмашины. № 5, 1979.

50. Радиодальномер "Волна". Техническое описание и инструкция по эксплуатации. М.: 1979.

51. Разработка и исследование системы автоматического управления направлением движения мобильных сельскохозяйственных агрегатов, г. Гомель//Отчет НИР. 1987.

52. Разработка радионавигационных средств с применением микропроцессорной техники, обеспечивающих автовождение мобильных сельскохозяйственных машин для интенсивных технологий, г. Балашиха // Отчет НИР. ВСХИЗО, 1988.

53. Родничев В.А. Челозерцев В.А. Маркерное устройство для широкозахватных посевных агрегатов // Тр. / ВИМ.- 1972, с. 60.

54. Стоянов Л.Д., Андрианов В.В., Гроховский P.A., Тимошенко B.C. Устройство автовождения автоматических самоходных агрегатотов. A.c. № 1367883, СССР. Опубл. в Б.И. № 3,1988.

55. Селезнев В.П. Навигационные устройства. М.: Машиностроение,1974.

56. Система наведения подвижных объектов. Патент США № 4083047, опубликовано 4.04.1978.

57. Свирщевский A.C., Гельфенбейн С.И. Автоматизация управления тракторами и с.-х. машинами // ЦИНТИАМ, серия XII,- М.: 1963.

58. Создание средств для комплексной автоматизации машиннотрактор-ных агрегатов. М.: Отчет по теме 15.204-78 (ч. 1,2,3) /ВИСХОМ. 1980.

59. Сколник М, Введение в технику радиолакационных систем. Изд. Мир-М.: 1965.

60. Сальников В.А. Устройство для вождения широкозахватных агрегатов. // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, №11,1978, с. 48-51.

61. Селезнев В.П. Навигационные устройства. М.Машиностроение1974.

62. Фирсов М.М. Планирование эксперимента при создании сельскохозяйственной техники. М.: изд. МСХА, 1999,128 с.

63. Фирсов М.М. „ Внедрение микропроцессорных средств автоматического управления сельскохозяйственными машинами // Сб. науч. тр. ВИСХОМ «Автоматический контроль и сигнализация в сельхозмашинах». М.: НПО ВИСХОМ

64. Фирсов М.М. "Устройство для измерения дальности до управляемого машино-тракторного агрегата" A.c. № 1279549., СССР. Опубл. В Б.И., № 1984.

65. Фрумович В.Л. Система радионавигации МТА // Тракторы сельхозмашины. №6. 1989, с. 30-32

66. Фрумович В.Л. Учет влияния поверхности земли в радиосистемах управления машинно-тракторными агрегатами // Тракторы и сельхозмашины. № 3, 1980, с. 19-20.

67. Фрумович В. Л, Палферов С.А. Повышение точности стыковки смежных проходов // Тракторы и сельхозмашины, № 12, 1986.

68. Фрадин А.З. Антенно-фидерные устройства. М.:Связь, 1977.

69. Халилов М.Б., Чуланов М. Устройство для автоматического направления движения трактора // A.c. № I409I45, СССР. Опубл. в Б.И., № 26,1988.

70. Чмель A.M. Использование современных систем навигации для определения пространственных координат МСА. Рукопись депонирована в ЦНИИТЭИтракторсельхозмаш 10.02.2003г. № 1683-ТС, 2003, с. 21.

71. Чмель A.M. Анализ проблем навигации мобильных сельскохозяйственных агрегатов". Рукопись депонирована в ЦНИИТЭИтракторсельхозмаш 10.02.2003г. № 1684-ТС, 2003, с. 21.

72. Шершабов И.В. Пенные маркеры для штанговых опрыскивателей // Трактора в сельхозмашины. №10,1980, с. 27-28.

73. Шеповалов В.Д., Викторов А.И. Энциклопедия в 40 томах, М.: Машиностроение, раздел IV-16 с.-х. машины и оборудование, 1988.

74. Решение Р.И. о выдаче патента Р.Ф. на изобретение № 2002119681 Вентиляторный опрыскиватель на базе шасси автомобиля от 24.07.2002. (в соавторстве).

75. Решение Р.И. о выдаче патента Р.Ф. на изобретение № 2002112803 Емкость для опрыскивателей от 16.05.2002. (в соавторстве).

76. Agricultural Electronics: 1983 and Beyond. Proc of Nat. Conf. 11-13 Dec. 1983, Chicago, ILL- ASAE, 1984.

77. Agry-Mation 1. Proc. Of the Agri-Mationl Chicado, ILL-ASAE ,1985.

78. Henning Mielsen, SV. A. Christiansen, S. Sonne Kafoede, A Splite-power approach: the M8S tractor system. Institute of agricultural Denmork, 1977.

79. Fordisk Richard T.77 SAE off Higway Shoy prewiew "Automatic Ind ", 1977,157, Nr.2,p.23-38.

80. Hagger H.J. Choice jf wave length fro EDM presenfed of the XTV the General Assembly of the JUUG Lucerne, Svitzerland, 1967, p.24.

81. Laurilla S.H. Electronic Surveying navigation "Qwiley- Interscience publication " New York; London- Sydney- Toronto, 1976, p.545.

82. Agry-Mation2. Proc of the Agri-Mation2. Conf. And Exposition March 35,1986- chicado, ILL-ASAE, 1986.

83. Walter F. Messtechnishe Erfassung von Leitlinien fur das automatishe lenkene mobiler Aggrigate bei grpssenAArbeitehbreiten. Agrartechnik, 1980, 30 w3.

84. Gawendowicz M. Zur atomatishen Lenkung mobiller landwirtschaftlucher Aggregate mit grossen Arbeitbreiten and geschwindigkeition.

85. Agrartechnik, 1980, 30, w3.

86. Поисковый и плодоотделительный механизмы для выборочной уборки огурцов в теплице. Реф. Сб. Машины для уборки и послеуборочной обработки урожая.- М., ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1979. (Сысоев Е.С.), 0,16 ПЛ.

87. Теоретические исследования процесса селективной уборки огурцов в теплице. В кн. Система машин для возделования и уборки овощей в защищенном грунте. М., 1980. (Сысоев Е.С.), 0,1 П.Л.