автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Системы управления технологическими процессами мобильных сельскохозяйственных агрегатов

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. Состояние исследований проблемы по автоматизации

1.1. Состояние и тенденции развития систем управления

1.2. Классификация и обоснование основных показателей и функций систем управления МСА.

1.3. Анализ методов и систем контроля и управления МСА.

1.4. Совместная система управления МСА.

1.5. Цель и задачи исследований.

Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2. Определение параметров систем управления

2.1. Основные понятия и допущения.

2.2. Применение аналогий для определения параметров систем управления МСА.

2.3. Определение зависимостей отклонений расхода жидких средств защиты растений и удобрений от задан- 20 ных норм.

2.4. Определение отклонений доз вносимых твердых удобрений от заданных норм.

2.5. Определение параметров автоматизированных систем контроля и управления посевных и комбиниро- ^ ванных агрегатов.

2.6. Обоснование и определение динамических характеристик почвообрабатывающих агрегатов.

2.7. Обоснование и определение климатических параметров на рабочем месте механизатора.

2.8. Автоматизированные методы и технические средства определения показателей инерции переходных про- g^ цессов.

2.9. Автоматизированные методы и технические средства определения прогнозируемых значений параметров gj переходных процессов.,.

2.10. Методы и техническое средство для контроля частот вращения рабочих органов МСА.

2.11. Метод и техническое средство для контроля распределенных параметров МСА.

2.12. Рекомендации по снижению методических и статистических погрешностей результатов измерений

Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. Моделирование и аналитическое исследование волновых процессов при работе МСА.

3.1. Основные понятия и допущения.

3.2. Определение коэффициентов отражения и распространения волн и волновых сопротивлений вдоль не-однородных сред с распределенными параметрами.

3.3. Определение амплитуднофазочастотных характеристик неоднородных сред методами приближения op- j 25 тогональными полиномами.

3.4. Анализ амплитуднофазочастотных характеристик волновых процессов.

3.5. Расчет параметров неоднородных сред по их ампли-туднофазочастотным характеристикам

3.6. К вопросу конструктивной осуществимости неоднородных сред с распределенными параметрами

3.7. Оценка точности заданных, расчетных и экспериментальных амплитуднофазочастотных характеристик 135 волновых процессов.

Выводы по третье главе.

ГЛАВА 4. Разработка систем управления МСА.

4.1. Структурная схема типовых систем автоматизиро- 138 ванного контроля и управления.

4.2. Устройство контроля и управления глубиной хода рабочих органов почвообрабатывающих и посевных ^q агрегатов.

4.3. Устройство контроля технологических параметров посевных и комбинированных агрегатов.

4.4. Автоматизированные системы контроля и управления расходами препаратов полевых опрыскивателей

4.5. Универсальные средства контроля и управления расходами минеральных удобрений.

4.6. Радионавигационная система для определения пространственных координат MC А.

4.7. Бесследовый маркер.

4.8. Модель радиотехнической системы автовождения.

4.9. Радиотехническая система и модель управления объектами агромостового земледелия.

4.10. Радиотехнические средства электроаэрозольного опрыскивания растений.

4.11. Комплексная система управления технологическими процессами MC А.

Выводы по четвертой главе.

ГЛАВА 5. Автоматизированные средства оценки рабочих параметров, режимов и условий работы MC А.

5.1. Мобильные информационно-измерительные системы

5.2. Средства оценки тормозных качеств и буксования MC А.

5.3. Средства оценки режимов работы и нагруженности рабочих органов MC А.

5.4. Встроенный калориметр для измерения мощности мобильных энергетических средств.

5.5. Нормирующий преобразователь сигналов датчиков

5.6. Датчик для исследования теплового состояния и напряженности труда механизатора.

5.7. Средства оценки параметров микроклимата на рабочем месте оператора.

5.8. Электронный почвенный твердомер с автоматической компенсацией динамических погрешностей.

Выводы по пятой главе.

ГЛАВА 6. Результаты экспериментальных исследований автоматизированных систем управления МСА

6.1. Оценка электрических напряжений питания МСА

6.2. Результаты экспериментальных исследований по определению показателейстем управления МСА 226 при посеве-х. культур.

6.3. Оценка экспериментальных результатов при внесении средств защиты растений и жидких удобрений.

6.4. Оценка параметров МСА радионавигационными системами

6.5. Оценка параметров микроклимата на рабочем месте механизатора.

6.6. Анализ экспериментальных результатов исследований волновых процессов.

6.7. Оценка технико-экономических показателей систем управления МСА.

Выводы по шестой главе.

Мобильные сельскохозяйственные агрегаты (МСА), вследствие прогрессирующего развития техники, превратились в сложные механо-гидравлические, механопневматические, энергетические системы управления с большим числом подсистем. Так, например, у энергетических средств (тракторов, самоходных с.-х. машин) их не менее 14: топливная система, система пуска и защиты двигателя, система элек-трогидроавтоматики, система электрооборудования, системы автоматического контроля и управления, ходовая система, трансмиссия и т.д. Большинство подсистем взаимосвязаны друг с другом, их характеристики влияют как на основные характеристики энергетического средства, так и на МСА в целом. Дальнейшее совершенствование конструкций МСА классическими методами уже не позволяет привести к радикальным изменениям их качественных показателей. Академик ВАСХНИЛ В.А. Желиговский более 35 лет назад пришел к выводу, что "развитие сельскохозяйственной техники на старых технологических и механических принципах практически исчерпало свои возможности и не может обеспечить необходимых темпов роста сельскохозяйственного производства" [82, 83]. Совершенствование функциональных возможностей механогидравлических и других систем часто себя не оправдывает, так как нельзя значительно улучшить основные характеристики МСА (производительность, надежность, расход топлива, горючесмазочных материалов и т.д.). Следовательно, МСА будущего должны создаваться на новой энергетической, технологической и технической основах.

Одним из важных направлений повышения технического уровня машин следует считать комплексную автоматизацию МСА. При наличии большого количества взаимосвязанных подсистем требуется учет многих факторов и реализация сложных алгоритмов контроля параметров и управления МСА. Решение этой задачи стало возможным с появлением перепрограммируемых микроЭВМ и бортовых компьютеров, позволяющих создать автоматизированные МСА со встроенными средствами автоматизации.

Поэтому предлагается ввести в систему показателей технического уровня МСА коэффициент автоматизации, зависящий от количества подсистем, охваченных замкнутыми контурами. Несмотря на существенное ускорение технического прогресса, внедрение систем управления технологическими процессами МСА длится довольно долго даже в случае их традиционных технических решений. Различают три этапа автоматизации:

- создание и внедрение локальных средств контроля и управления;

- создание и внедрение комплексных средств контроля и управления несколькими подсистемами МСА;

- создание и внедрение систем автоматизации производственного (технологического) процесса, выполняемого МСА без участия оператора (роботы).

При этом следует соблюдать закон иерархичности построения; высший уровень - роботы, затем система комплексной автоматизации МСА, низший - локальные средства контроля и управления. Причем локальные средства должны иметь совместимость с комплексной системой автоматизации от единого бортового компьютера. До настоящего времени доля научных работ по автоматизации МСА невелика, многие технологические процессы, выполняемые в автоматизированном режиме, недостаточно изучены. Очевидно, что создание систем управления МСА необходимо увязывать с научной концепцией автоматизации технологических процессов в целом всего сельскохозяйственного производства [92] и научной концепцией автоматизации мобильной и стационарной с.-х. техники, в которых должны быть сформулированы и обоснованы требования к автоматизированным агро-технологиям и МСА.

Основными требованиями при создании автоматизированных систем управления МСА являются эффективность, экономичность, универсальность, конкурентоспособность, надежность, простота в обслуживании и эксплуатации, безопасность, экономичность.

Как показано в ряде источников, использование систем управления МСА позволяет повысить их производительность на 10-20% при уменьшении затрат на стыковку смежных проходов и разворотов на 20-30%.

Практика показывает, что при почвообработке и посеве только за счет контроля и регулирования глубины пахоты и заделки семян можно увеличить урожайность сельскохозяйственных культур до 15%.

Значительный эффект дают автоматизированный контроль и регулирование доз внесения средств защиты растений и удобрений, позволяющих повысить урожайность на 7-10%, сократить расходы препаратов и удобрений до 30%, улучшить экологию за счет уменьшения отравлений растений и почвы.

Существенный эффект получается от систем контроля и управления на уборочной технике. В последнее время управление рабочими органами уборочных машин осуществляется в основном электрогидравлическими средствами. Для контроля режимов работы и технического состояния этих машин все большее применение находят электронные устройства. Контроль и регулирование технологическими процессами уборки позволяет повысить производительность на 7-12%, снизить потери урожая до 30%, значительно улучшить условия труда механизаторов.

Системы управления расширяют возможности операторов, например, за счет применения электронных маркеров, следоуказателей, сигнализаторов аварийных ситуаций, загрузки двигателя и рабочих органов и т.д.

Выполнение агротехнологий на повышенных скоростях движения широкозахватными МСА ограничивается так называемым "человеческим фактором", поэтому автоматизация интенсивных технологий крайне важна. В целом внедрение автоматизированных агротехнологий позволяет повысить эффективность производственных процессов в сельском хозяйстве за счет экономии энергетических ресурсов и с.-х. материалов, оптимизации режимов работы МСА, повышения надежности, снижения утомляемости операторов, улучшения экологии, уменьшения воздействия механизации на почву и растения, контроля возникающих неисправностей, защиты рабочих органов, управления трудоемкими операциями, учета объема выполняемых работ и т.д.

Основными достоинствами систем управления являются возможность существенного повышения показателей, характеризующих качество выполняемых агротехнологий и функциональных возможностей МСА. Наиболее перспективными остаются направления по разработке теории автоматизации и определению показателей автоматизированных МСА и средств автоматизации. Изучение агротехнологий методами подобия, моделирования, установления функциональных зависимостей между биологическими параметрами с.-х. продукции и полученными показателями от результатов выполняемых агротехнологий позволяет повысить эффективность и ускорить создание средств контроля и управления МСА.

В числе первоочередных задач остаются разработка методов исследования переходных и волновых процессов, возникающих при выполнении технологических процессов. Важнейшей проблемой является оценка показателей и функций агротехнологий и МСА в текущие моменты времени и в пространственных координатах, оценка ожидаемых (прогнозируемых) показателей, сдвинутых относительно текущего момента (задачи прогнозирования), и оценка их в прошлый момент (задачи исходного состояния, экстраполяции, интерполяции, сглаживания технологических процессов).

Анализ и синтез систем малоэффективен без математического описания МСА, оптимального выбора алгоритмов их функционирования и без учета человеческого фактора, особенно в условиях интенсивного с.-х. производства.

Немаловажное значение имеет квалифицированное обобщение мирового опыта и разработок передовых зарубежных фирм в области автоматизации МСА и передовых агротехнологий, а также разумное применение аналогов как в области сельского хозяйства, так и в других отраслях промышленности с целью построения оптимальных и эффективных средств автоматизации.

Наряду с научными исследованиями, насущными являются вопросы создания элементной базы технических средств автоматизации: датчиков, нормализаторов, исполнительных устройств, средств обработки и отображения информации и устройств для оценки параметров, режимов и условий эксплуатации МСА.

Малоизученными остаются научно-методические основы определения динамических характеристик МСА и выполняемых агротехнологий, являющихся, в общем случае, многомерными, многофакторными, нелинейными объектами исследований с распределенными параметрами при условии случайного характера самих процессов и воздействующих внешних, конструктивных, эксплуатационных и технологических возмущений.

Идентификация существующих и новых средств автоматизации, агротехнологий и объектов контроля и управления требует привлечения и сопоставления современных методов [72, 106], позволяющих усреднять, дискретизировать, аппроксимировать процессы и создавать оптимальные математические модели с учетом реальных условий.

Исследования динамических характеристик требуют привлечения специальных аппаратурных средств для оценки параметров в реальных условиях эксплуатации. В настоящее время их оценку проводят с помощью специальных электронномеханических устройств и путем моделирования процессов. Немаловажной проблемой при работе МСА остается исключение или уменьшение из полезной информации ненаблюдаемых и неуправляемых возмущаемых воздействий, т. е. задача фильтрации сигналов. Анализ литературы показывает, что основная спектральная характеристика мощности механических параметров и динамических режимов работы МСА находится в полосе частот от 0 до 40 Гц. Поэтому часто для уменьшения влияний возмущающих воздействий на полезную информацию необходимо отфильтровывать высокочастотные составляющие спектра.

В связи с ухудшением экономического положения в нашей стране все более насущными становятся задачи установления эффективности, требуемых объемов и очередности автоматизации агротехнологий и МСА, обусловленных стоимостными и энергетическими возможностями. Однако, в последнее время на основе изучения зарубежных источников видно, что все меньше остается агротехнологий и МСА, где не требуется автоматизация.

Кажущаяся не первоочередной задача автоматизации ошибочна, так как уже в ближайшее время потребуется создать новые агротехнологий и МСА с учетом быстроразвивающегося научно-технического прогресса во всем мире.

При создании перспективных агротехнологий и МСА наблюдается тенденция более серьезного научного подхода по развитию теоретических исследований в области динамики, в частности по изучению влияния динамических нагрузок на рабочие органы, двигатель, основные показатели и функции МСА.

Наиболее сложными при внедрении систем управления остается пока слабая приспособленность МСА к автоматизации, специфичность сельскохозяйственного производства. Все эти проблемы необходимо учитывать при обосновании, разработке систем управления МСА применительно к конкретным задачам.

Весомый вклад в решение вопросов, связанных с теоретическими и экспериментальными исследованиями в области автоматизации сельскохозяйственного производства внесли: Бородин И.Ф., Борошок JI.A., Василенко П.М., Вергейчик JI.A., Воронин В .Я., Гельфенбейн С.П., Гром-Мазничевский Л.И., Гуляев Г.А., Загинайлов В.И., Кашурко A.C., Кирилин Н.И., Ксеневич И.П., Липов Ю.Н., Ломакин Б.М., Лурье А.Б., Мартыненко И.И., Нагорский И.С., Наконечный И.И., Полевицкий К.К., Сергованцев В.Т., Славкин В.И., Судник Ю.А., Теп-линский И.З., Учеваткин А.И., Федоров Ю.И., Фрумович В.Л., Хоро-шенков В.К., Чепурин Г.Е., Шавров A.B., Шеповалов В.Д., Шипилев-ский Г.Б., Butewort D., Berndt К. (Германия), Lawson J, Potter M., Haasse W. (США), Braun К. (Великобритания) и др.

Научные исследования и разработки систем управления осуществляются в БАТУ, ВИМ, ВИСХОМ, НАТИ, УкрНИИСХОМ, МГАУ, МСХА, НПО "Агроприбор", РГАЗУ и в др. организациях.

Ведущими зарубежными фирмами по созданию систем управления и бортовых компьютеров являются "Djon Deere", "Dickey Dhon", "Pioneer" (США), "RDS Technology" (Великобритания), "Renaut",

Agrotronic", "Technoma" (Франция), "Müller Elektronik", RAU (Германия) и др.

Однако, недостаточность научных исследований агротехнологий и режимов работы МСА обуславливает одну из причин медленного совершенствования и внедрения систем управления. В этой связи, обоснование и разработка систем управления МСА, с учетом нестационарности режимов работы, характеризующихся переходными и волновыми процессами, разработка методов, математического и программного обеспечения, создание моделей,, алгоритмов управления и технических средств для оценки и контроля показателей, а также автоматизированное управление режимами работы МСА является актуальной задачей, решению которой посвящена данная работа.

Научная проблема в данной диссертации состоит в повышении эффективности работы МСА и улучшении качества выполнения производственных процессов в растениеводстве.

Диссертация выполнена в Научно-исследовательском институте сельскохозяйственного машиностроения им. В.П. Горячкина (ОАО "ВИСХОМ").

Автор выражает глубокую благодарность коллективу ОАО "ВИСХОМ" за поддержку и помощь.

Общие выводы

1. Анализ состояния и тенденций развития систем управления технологическими процессами мобильных сельскохозяйственных агрегатов (МСА) показал, что эти системы не совершенны и не отвечают современным требованиям. Совершенствование алгоритмов и систем управления на базе микропроцессорной техники и бортовых компьютеров - актуальная задача развития МСА, повышения их производительности и технико-экономического уровня, потребительского спроса, качества машинных технологий и обеспечения комфортности и безопасности труда механизаторов.

2. Определены аналитические выражения и разработаны математические модели, позволившие получить универсальные алгоритмы функционирования систем управления с учетом инерционных характеристик МСА и возмущающих воздействий.

3. Установлено, что разработанные алгоритмы функционирования позволяют создавать унифицированные системы управления дозированием расходуемых сельскохозяйственных материалов (средств защиты растений, удобрений, семян) при различных машинных технологиях.

4. Предложены и разработаны методы и микропроцессорные средства автоматического определения инерционных характеристик МСА и прогнозируемых параметров технологических процессов по их текущим значениям, позволившим адаптировать системы управления к изменениям регулируемых параметров процессов и запаздыванию срабатывания исполнительных механизмов.

5. Созданы универсальные системы контроля и управления:

- глубиной хода рабочих органов почвообрабатывающих, посевных и комбинированных агрегатов с вероятностной оценкой отклонений рабочего органа за пределы агротехнического допуска по глубине погружения в почву с погрешностью не более ±5% в диапазоне средней глубины почвообработки от 15 до 50 см;

- дозированием расходов семян, средств защиты растений и удобрений с погрешностью не более ±7% в диапазоне скоростей движения агрегатов от 1,5 до 3 м/с.

Разработаны:

- радионавигационные системы для определения местонахождения и пространственных координат широкозахватных МСА при выполнении интенсивных технологий с отклонением от заданных траекторий движения не более 0,15.0,3 м;

- технические средства автоматического устранения нарушения технологических процессов без остановки посевных и комбинированных агрегатов, позволяющие повысить производительность на 15. 20%;

- многофункциональные радиотелеметрические информационно-измерительные системы, устройства оценки параметров торможения, буксования, учета нагруженности и работы МСА, микропроцессорные системы комплексной оценки климатических условий на рабочем месте механизатора, позволяющие получить оперативную информацию и производить ее статистическую обработку.

6. Получены аналитические выражения для исследования волновых процессов при работе МСА. Разработаны методы и электрические модели определения параметров волновых процессов с целью изучения и уменьшения их влияния на показатели выполняемых агротехноло-гий. Созданы электрические модели с заданными амплитудно-фазочастотными характеристиками.

По результатам испытаний электрических моделей расхождения заданных; расчетных и измеренных значений параметров волновых процессов не превышают З.Ю%.

Получены рекомендации по снижению влияния волновых процессов при воздействии виброускорений, ударов на конструктивные элементы МСА, и скачкообразном изменении давления в гидромагистралях опрыскивателей ОП-2000-02.

7. Комплексные исследования климатических условий в кабинах энергетических средств позволили установить рациональные режимы работы кондиционеров, обеспечивающих допустимые параметры микроклимата на рабочем месте механизатора.

8. На основе результатов проведенных автором исследований на заводе "Зена" (Болгария) осуществлялся серийный выпуск систем контроля и управления для посевных и комбинированных агрегатов: СЗ-3,6, СУПН-8, ССТ-12, СО-4,2, КМ-8 и др. в количестве не менее 18 тысяч штук в год. Модернизированная система контроля и управления УСК-12МО освоена на оборонном предприятии НИИРП "НПО

Гамма". Осуществлен выпуск опытной партии в количестве 100 шт. Автоматизированные системы дозирования расходами средств защиты растений и жидких удобрений освоены на ПО "Львовсельхозхиммаш" (Украина) на опрыскивателях ОП-2000-02 и рекомендованы к производству. Изготовлено 50 образцов систем. Модернизированные системы управления дозированием жидкостей для опрыскивателей ОПМ-2001 и машин МДВУ-0,5 рекомендованы для широких хозяйственных испытаний на МИС.

На Красноярском заводе комбайнов и Тульском комбайновом заводе использованы результаты исследований автора при создании и выпуске соответственно комбайнов "Енисей" и ПН-450.

Разработанные автором научно-исследовательские стенды по автоматизированным системам контроля и управления используются в учебных центрах МГАУ и МСХА.

9. Оценка технико-экономических показателей автоматизированных систем управления МСА в агротехнологиях опрыскивания (ОП-2000-02) и посева (ССТ-12, СУПН-8, С3-3,6, СХУ-4) показывает их высокую эффективность за счет получения прибыли от 1515 до 5170 руб. (в ценах 2001 г.), повышения производительности от 8 до 13 и урожайности от 2,5 до 8,7%, экономии удобрений от 9,8 до 20,5%, снижения потерь горюче-смазочных материалов от 1,5 до 2,5%, при окупаемости систем управления за 2 года.

1. Александрян К.В., Монукян М.М. Лазерная система " Параллель-1" для управления курсом движения МТАУ/Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1989, № 6.

2. А. С. 236639 СССР. Встроенный калориметр для измерения большой мощности//Викторов А.И., Ильин В.А. Б. И. - 1969, № 7.

3. A.C. № 911219 СССР. Почвенный твердомер/Викторов А.И., Пелепягин Н.И., Илюшкин A.B./ Б.И. - 1982, № 9.

4. A.C. № 1094587 СССР. Устройство автоматического контроля глубины хода рабочих органов с.-х. машин и орудий/Пелепягин Н.И.,Викторов А.И., Неволько Н.М., Абеляев Е.А., Теплинский Н.З. и др./ БИ - 1984, № 20.

5. A.C. № 1084627 СССР. Измеритель показания тепловой инерции частотных термопреобразователей/Викторов А.И./ Б.И. - 1984, № 13.

6. A.C. № 1247676 СССР. Устройство для измерения разности температур/Викторов А.И./ Б.И. - 1986, № 28.

7. A.C. № 1176184 СССР. Способ измерения показателя тепловой инерции термопреобразователя с частотным выходом/Викторов А.И./-Б.И. 1985, №32.

8. A.C. № 1142853 СССР. Устройство для регистрации работы транспортного средства/Викторов А.И., Пелепягин Н.И./ Б.И. - 1985, №8.

9. A.C. № 1375171 СССР. Устройство контроля вращения рабочих органов с.-х. машин/Демидов В.Г., Викторов А.И/ Б.И. - 1986, № 7.

10. A.C. № 1442946 СССР. Устройство для проверки приборов контроля/ Викторов А.И., Демидов В.Г. Б.И. - 1988, № 45.

11. A.C. № 1374065 СССР. Способ измерения показателя тепловой инерции термопреобразователя с частотным выходом / Викторов А.И., Демидов В.Г./- Б.И. 1988, № 6.

12. A.C. № 1618313 СССР. Устройство контроля расхода минеральных удобрений/Еникеев В.Г., Мяуин А.И.,Викторов А.И., Абеляев Е.А., Теплинский И.З./и др. Б.И. - 1991, № 1.

13. A.C. № 1701137 СССР. Устройство для определения координат МТА/ Зубенко Б.И., Галюс A.B., Викторов А.И., и др./ Б.И. -1991, №48.

14. A.C. № 1279549 Сигнализатор полосы формирования валков для порционных жаток накопителей/Зубенко Б.И., Викторов А.И, Ма-тющенко E.JL, Водцкий В.Н./ Б.И. - 1991, № 6.

15. Баратенков В.В. и др. Цифровые радионавигационные устройства. -М.: Сов. Радио, 1980 .

16. Башилов A.M. Электроннооптический контроль и управление качеством производства картофеля. Реферат докторской диссертации. М.: 2001.

17. Борулько В.Г. Автоматизированная оценка параметров систем нормализации микроклимата в кабинах мобильных с.-х. машин. Автореферат кандидатской диссертации. -М.: 2001.

18. Бандуровский В.Н., Богданов В.М., Бицоев А.Б., Болынагин Ю.А. Викторов А.И. и др. Кн. Конструктивно-технологический анализ новейших зерноуборочных комбайнов М.: ЦНИИТЭИ. Союзсельхозтехника. 1980. - 143 с.

19. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: "Мир", 1974.

20. Богуславский И.А. Методы навигации и управления по неполной статистической информации. М.: Машиностроение, 1970.

21. Бородин И.Ф. Проблемы развития автоматизации с.-х. произ-водсгва//Техника в сельском хозяйстве . -1989, № 5.

22. Бородин И.Ф., Сергованцев В.Т. Проблемы электронизации сельского хозяйства//Вестник с.-х. науки. -1989, № 10.

23. Бородин И.Ф., Елизаров В.П., Сергованцев В.Т. Электронизация сельского хозяйства: состояние и задачи//Техника в сельском хозяйстве. -1989, № 5.

24. Бородин И.Ф., Рысс A.J1. Автоматизация технологических процессов. -М.: Агропромиздат, 1996.

25. Борошок JT.A. Адаптивные автоматические системы управления уборочными машинами//Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1984, № 9.

26. Борошок Л.А., Бурченко Д.П.Теоретические основы снижения энергозатрат при воздействии рабочих органов на почву//Труды ВИМ, т. 129, 1997 г.

27. Буклагин Д.С., Гольтяпин В.Я., Ларюхина Г.Г. Современные средства контроля и управления сельскохозяйственными агрегата-ми/Юбзорная инф. М.: ЦНИИТЭИ Госкомсельхозтехника СССР. -1985.

28. Викторов А.И., Куликов В.В., Поляринов А.Д. Многоканальный классификатор усилий на органах управления с.-х. машин//Сб. Методы и организация испытаний с.-х. техники//М.: ЦНИИТЭИ. Со-юзсельхозтехника. 1977, № 9 - с. 1-6.

29. Викторов А.И., Поляринов А.Д. Нормирующий преобразователь сигналов параметрических датчиков//Сб. Методы и организация испытаний с.-х. техники//М.: ЦНИИТЭИ. Союзсельхозтехника. 1977, №9-с. 1-6.

30. Викторов А.И Многоканальное устройство для измерения параметров микроклимата в кабинах с.-х. машин и тракторов//Сб. Методы и организация испытаний с.-х. техники//М.: ЦНИИТЭИ. Союз-сельхозтехника. 1978, № 12 - с. 1-9.

31. Викторов А.И Способы улучшения сопоставимости результатов испытаний с.-х. техники путем снижения методических погрешностей //Сб. Новые методы испытания машин для сельского хозяйства и лесоводства, г. Прага (ЧСР), 1979. с. 61-62.

32. Викторов А.И., Куликов В.В. Многоканальное измерительное устройство для оценки тормозных качеств транспортных средств//Приборы и системы управления. 1979, № 7. - с. 27-29.

33. Викторов А.И. Автоматическое устройство оценки микроклимата СИУТ- 301//С6. Методы и организация испытаний с.-х. техни-ки//М.: ЦНИИТЭИ. Госкомсельхозтехника. 1980, № 9. - с. 9-12.

34. Викторов А.И. Автоматическое устройство для исследования параметров микроклимата в кабинах тракторов и с.-х. машин//Сб. научных трудов МИИСП. 1980, том. XYII, вып. 5 - с. 102-106.

35. Викторов А.И. Преобразователь для исследования теплового состояния механизатора в кабине с.-х. машины//Сб. Методы и организация испытаний с.-х. техники//М.: ЦНИИТЭИ. Госкомсельхозтехни-ка. 1981, № 6. - с. 10-12.

36. Викторов А.И. Разработка и исследование тепловых и электрических моделей кабин с.-х. машин в нестационарных режимах. М.:1982. Деп. в ЦНИИТЭИ Госкомсельхозтехника, 1982, № 173. 15 с.

37. Викторов А.И., Пелепягин Н.И., Лажечников A.B. Классификатор нагруженности узлов и с.-х. машин "СИН-404" //Сб. Новая техника и методы ее испытаний. М.: ЦНИИТЭИ Госкомсельхозтехника.1983, №4.-с. 1-6.

38. Викторов А.И., Бабуркин C.B., Пелепягин Н.И. Режимомер "СИН-403" //Сб. Новая техника и методы ее испытаний. М.: ЦНИИТЭИ Госкомсельхозтехника, 1983, №4. с. 17-21.

39. Викторов А.И., Кравцов A.B. Исследование эффективности кондиционирования воздуха в кабинах//Механизация и электрификация с.-х. 1984, № 9. - с. 15-18.

40. Викторов А.И. Стешин И.Н. Комплекс аппаратуры для регистрации показателей нагруженности и режимов работы МТА//С6. докладов Четвертой науч.-техн. конф. София (НРБ), 1985. - с. 15-19.

41. Викторов А.И. Система автоматического контроля параметров микроклимата в кабинах с.-х. машин. Тез. докл. Всесоюзной науч. - техн. конф. "Применение микроэлектроники и робототехники в сельском хозяйстве" - Рига, 1985. - с. 18-22.

42. Викторов А.И., Ломакин Б.М., Наконечный И.И. Автоматизация сельскохозяйственных машин//Сб. научных трудов ВИСХОМ, 1986.

43. Викторов А.И. Электрическая система оценки тепловлаж-ностного режима кабин с.-х. тракторов. Автореферат диссерт. на соискание степени к. т. н. М.: - 1986. - 16 с.

44. Викторов А.И., Демидов В.Г., Ломакин Б.М. Пути автоматизации машин и оборудования для возделывания и уборки зерновых культур/Юбзорн. инф. ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш. Сер. "Сельскохозяйственные машины и орудия", Вып. 5, 1986. 39 с.

45. Викторов А.И., Ломакин Б.М., Наконечный И.И. Основные направления развития автоматизации с.-х. машин//Сб. научных трудов ВИСХОМ, 1986.-с. 10-17.

46. Викторов А.И., Демидов В.Г., Ломакин Б.М. Автоматизация посевных агрегатов путь повышения их эффективности/ЛГракторы и с.-х. машины. - 1987, № 8. - с. 30-32.

47. Викторов А.И., Ломакин Б.М., Фирсов М.М. Состояние и перспективы развития средств автоматизации для с.-х. ма-шин//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1988, № 4. - с. 8-9.

48. Викторов А.И., Ломакин Б.М. Автоматизация с.-х. машин. Состояние и перспективы//Труды Международного симпозиума "С.-х. машиностроение и наука". СФРЮ, 1988. - с. 29-32.

49. Викторов А.И., Ломакин Б.М. Стандартизация и унификация средств автоматизации сельхозмашин//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1988, № 4. - с. 25-27.

50. Викторов А.И., Серебряков И.Н. Вопросы автоматизации с.-х. машин/ЛГезисы докл. на науч.-техн. конф. "Научно-технический прогресс в АПК", Москва, 1988. - с. 15-18.

51. Викторов А.И. Тенденции развития автоматизации с.-х. ма-шин//Тезисы докл. на Всесоюзной науч.-техн. конф. "Автоматизация производственных процессов с.-х. машин", Москва, 1989. - с. 12-14.

52. Викторов А.И., Галюс A.B. Система автоматического контроля и управления технологическим процессом внесения препаратов для агрохимических машин//Тез. докл. семинара "Проблемы электронизации тракторов и с.-х. машин. Одесса, 1989. - с. 72-73.

53. Викторов А.И., Ломакин Б.М. К вопросу стандартизации и унификации средств автоматизации с.-х. машин//Тез. докл. на Всесоюзном совещании по стандартизации и унификации в машиностроении, Госстандарт СССР. ВНИИМАШ, Москва, 1989. с. 7-12.

54. Викторов А.И., Нелюбов А.И., Орлов В.И. Тенденции развития автоматизации МТА и сельхозмашин//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989, № 3. - с. 2-3.

55. Викторов А.И. Применение электротепловых аналогий для расчета тепловых режимов внутри кабины с.-х. машин//Тезисы докладов на Научной конференции профессорско-преподавательского состава. МИИСР. -М.: 1989. - с. 30-31.

56. Викторов А.И., Ломакин Б.М. Автоматические системы контроля и управления сельхозмашинами//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990, № 9. - с. 11-13.

57. Викторов А.И., Колчин Н.Н., Ломакин Б.М. Электронные средства автоматизации фирмы "RDS Technology"//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990, № 10. - с. 43-45.

58. Викторов А.И., Ломакин Б.М. Автоматические системы для контроля и управления с.-х. машинами//Ргос./1п1егпайопа1 Agr. Mechan. Conf. China, 1991.-с. 7-9.

59. Викторов А.И. Разработка автоматической системы навигации для агромостовых технологий//Тез. докл. Международной науч.-техн. конф. "Автоматизация с.-х. производства", г. Углич, 1997. с. 8-12.

60. Викторов А.И., Полежаев А.А. Микропроцессорный дозатор средств защиты растений для опрыскивателей//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998, № 12. - с. 34-35.

61. Галюс А.В. Синтез оптимальной системы безмаркерного вождения широкозахватных агрегатов на базе микроЭВМ//Сб. научных трудов ВИСХОМ "Автоматизация с.-х. машин". -М.: ВИСХОМ, 1986.

62. Галюс А.В., Ямников Ю.Н. Автоматический контроль и управление в машинах для внесения жидких удобрений и пестици-дов//Сб. научных трудов ВИСХОМ "Автоматический контроль и сигнализация в сельхозмашинах". -М.: ВИСХОМ, 1989.

63. Гамбурцев Г.А. О составлении электромеханических аналогий. -М: "Связь", 1973.

64. Ганькин Ю.А., Шипилевский Г.Б. Теория автоматических систем трактора. ГАУ, С.-Петербург, 1995.

65. Гарднер М.Ф., Бэрнс Дж. Переходные процессы в линейных системах. -М.: Физматгиз, 1961.

66. Гельфенбейн С.П., Волчанов В.Л. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах. -М.: Агропромиздат, 1989.

67. Гельфенбейн С.П. Автоматизация механизированных технологических процессов в растениеводстве//Диссертация в виде научного доклада на соискание ученой степени д. т. н. -М.: 1999.

68. Гельфенбейн С.П. Основы автоматизации сельскохозяйственных агрегатов -М.: Колос, 1975.

69. Гельфенбейн С.П. Терранавигация. -М.: Колос, 1981.

70. Горячкин В.П. Сочинение т. УН -М.: Колос, 1981.

71. Демидов В.Г. Обеспечение эксплуатационной надежности приборов сельхозавтоматики//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990, № 9.

72. Долмат Ю.М., Смирнов Б.М., Фирсов М.М. Автоматический контроль и сигнализация в зерноуборочных комбайнах//Сб. науч. трудов ВИСХОМ "Автоматический контроль и сигнализация в сельхозмашинах" . -М.: НПО ВИСХОМ, 1989.

73. Евланов Л.М. Контроль динамических систем. -М.: Наука,1979.

74. Ефимов Н.В. Краткий курс аналитической геометрии. -М.: Наука 1975 с.

75. Желиговский В.А. Проблемы механизации в сельском хозяйстве. -М.: Молодая гвардия, 1953.

76. Желиговский В.А. О подготовке инженеров для сельскохозяйственного производства. Саранск, 1964.

77. Жук З.Я. Проблемы агромостового земледелия/ЛГракторы и сельскохозяйственные машины. 1992 , № 3.

78. Зонгиев A.A., Лышко Г.М., Скороходов А.Н. Производственная эксплуатация машино-тракторного парка. М.: Колос, 1996.

79. Иофинов С.А., Лышко Г.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. -М.: Колос, 1984.

80. Кацеленбаум Б.З. Теория нерегулярных волноводов с медленно меняющимися параметрами. -М.: АН СССР, 1961.

81. Кирилин H.H., Ковальская Е.Г., Демина Л.А. Автоматическая многоточечная система регистрации и контроля с распределенными параметрами/ЛГруды МИИСП, т. XII, ч. I, 1974.

82. Кирилин H.H. Формирование оптимальных алгоритмов управления и функционирования автоматических систем сельскохозяйственного производства//Автореферат диссертации на соискание ученой степени д. т. н. М.: 1999.

83. Киртбая Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. -Киев.: Машгиз, 1957.

84. Ковальчук Н.Г., Полищук Е.С., Пытель И.Д., Семенистый Н.С. Современные методы и средства определения динамических характеристик преобразователей. -М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1983.

85. Концепция автоматизации технологических процессов сельскохозяйственного производства на период до 2010 г. М.: Минсельхозпрод, РАСХН, 2000.

86. Конюшко В.А. Вопросы динамики и кинематики с.-х. агрегатов с универсальными сцепками//Автореферат кандидатской диссертации. -М.: МИМЭСХ, 1953.

87. Кравцов A.B., Викторов А.И. Новые измерительные преобразователи механических величин//Техника в сельском хозяйстве. 1980, № 8. - с. 26-27.

88. Кравцов A.B., Викторов А.И., Илюшкин A.B. Автоматическое устройство для оценки и оптимизации микроклимата в каби-нах//Механизация и электрификация с.-х. 1982, № 7. - с. 44-46.

89. Кравцов A.B., Викторов А.И. Информационно-измерительная система для комплексной оценки микроклимата в кабинах мобильных машин//Техника в сельском хозяйстве. 1984, № 4. - с. 24-25.

90. Ксеневич И.П. Автоматизация и электронизация путь интенсификации с.-х. производства//Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1989, № 6.

91. Ксеневич И.П., Трофимов В.А., Хохлов А.И., Хорошенков В.К. Концепция автоматизации мобильной с.-х. техники//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990, № 1.

92. Ломакин Б.М., Викторов А.И. Проблемы планирования и организации работ в области автоматизации сельхозмашин//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990, № 9. - с. 5-8.

93. Ломакин Б.М., Зубенко Б.И. Автоматизация агромостовых систем//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991, № 9.

94. Ломакин Б.М. Автоматизация мобильных с.-х. машин. Проблемы и приоритеты//Вестник с.-х. науки. 1991, № 9.

95. Ломакин Б.М. Лазерные средства автоматизации в зарубежных опрыскивателях//Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1989, №6.

96. Ломакин Б.М. Новое поколение средств автоматизации для полевых опрыскивателей//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993, №1.

97. Ломакин Б.М. Технические средства для определения местонахождения мобильных с.-х. машин/ЛГракторы и сельскохозяйственные машины. 1993, № 3.

98. Ломакин Б.М. Электроника на зарубежных полевых опрыс-кивателях//Сб. науч. трудов НПО ВИСХОМ "Автоматический контроль и сигнализация в с.-х. машинах. М.: 1989.

99. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. М.: Колос, 1981.

100. Марченко Н.М., Личман Г.И. Механико-технологические основы компьютерного проектирования машинных технологий дифференцированного применения удобрений в системах координатного земледелия/ЛГруды ВИМ -М.: 1982 т. 129.

101. Методика определения экономической эффективности технологий и с.-х. техники. -М.: Минсельхозпрод, 1989.

102. Михайлов М.В. Микроклимат в кабинах с.-х. машин. -М.: Машиностроение, 1977.

103. Михайлов М.В. Выбор параметров тепловой защиты, отопления, вентиляции и кондиционирования воздуха в кабинах с.-х. машин//Сб. научн. трудов ВНИИ с.-х. машиностроения. М.: 1991.

104. Нелюбов А.И., Викторов А.И., Ломакин Б.М. Концепция и тенденции развития автоматизации МТА и с.-х. машин//Сб. научных трудов ВИСХОМ, 1989. с. 3-6.

105. Нелюбов А.И. Создание автоматизированных машин для растениеводства//Сб. науч. трудов ВИСХОМ "Автоматический контроль и сигнализация в сельхозмашинах. -М.: НПО ВИСХОМ, 1989.

106. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. -М.: Наука, 1978.

107. Отчет по НИР "Создание автоматических систем управления для комплекса машин при возделывании с.-х. культур по интенсивной технологии. -М.: НПО ВИСХОМ, 1991.

108. Отчет по ОКР "Разработка единого пульта систем контроля технологических процессов хлопководческих машин и устройств для обслуживания систем контроля". -М.: ВИСХОМ, 1989, № 010025.

109. Отчет о НИОКР "Разработка электрических систем электрооборудования самоходного кормоуборочного комбайна ПН-450". -М.: ОАО ВИСХОМ, 2000.

110. Палферов С.А. Ориентация движения в системах вождения МТА//С6. науч. трудов ВИСХОМ "Автоматизированный контроль и систематизация в сельхозмашинах". -М.: НПО ВИСХОМ, 1986.

111. Патент РФ № 2037978 Термоконтейнер для хранения с.-х. продукции/Демидов В.Г., Викторов А.И., Кравцов A.B. , Демидов В.В.,-Б.И. 1995, №48.

112. Патент РФ РИ № 2064230. Устройство контроля технологического процесса посевных агрегатов/Демидов В.Г., Викторов А.И., Мейксон Т.Г., Орлов Б.М. и др. Б.И. - 1996, № 21.

113. Пелепягин Н.И., Викторов А.Т., Неволько Е.А., Теплинский И.З. и др. Контроль глубины хода рабочих органов почвообрабатывающих машин//Механизация и электрификация с.-х. 1984, № 10. - с. 18-19.

114. Полежаев A.A.,Викторов А.И., Хорошенков В.К. Дозирование средств защиты растений на полевых опрыскивателях/Механизация с.-х. 1999, № 11. - с. 7-10.

115. Полежаев A.A. Автоматизированный дозатор жидкостей мобильных штанговых опрыскивателей//Автореферат кандидатской диссертации. -М.: 2001.

116. Проспект фирмы "Клаас" , Германия, 1999.

117. Проспект фирмы "Шталь унд Зон", Германия, 1986.

118. Проспект фирмы "Hotinger", Германия, 1999.

119. Рекламный проспект фирмы "Dickey-John Corporation",

120. Рекламный проспект фирмы "Holder", Германия, 1989.

121. Рекламный проспект фирмы "Biotronic", Германия, 1989.

122. Репин В.Г., Тарнаковский Г.П. Статистический синтез при априорной неопределенности и адаптации информационных систем. -М.: Сов. радио, 1977.

123. Решение РИ № 99118853/28 о выдаче патента РФ на изобретение Устройство для определения инерционности частотных датчиков/ Викторов А.И., Полежаев А.А., Борулько В.Г., Судник Ю.А. и др. от 05.04.2001 г.

124. Решение РИ № 99118843/28 о выдаче патента РФ на изобретение Устройство для автоматического контроля давления воздуха в шинах колес с.-х. трактора / Викторов А.И., Полежаев А.А., Борулько В.Г., Судник Ю.А. и др. от 04.06.2001 г.

125. Рибак Т.Г. Мобильные с.-х. машины для химической защиты растений Киев: Урожай, 1986.

126. Римский-Корсаков А.В. Электроакустика, М.: Связь, 1973.

127. РТМ 23.2.101-86 Типовые системы гидроавтоматики сельскохозяйственных машин. Рекомендации по разработке. -М.: НПО ВИСХОМ, 1988.

128. Саакян Д.М. Контроль качества механизированных работ в полеводстве. М.: Колос, 1973.

129. Секанов Ю.П., Тамиров M.JI. Автоматизация и приборное оснащение технологических процессов в растениеводстве. М.: ВНИИТЭИагропрома, 1986-61.

130. Секанов Ю.П. Научные и технические решения проблемы влагометрии зерна и кормов в процессе их производства//Автореферат докторской диссертации в виде научного доклада. -М.: 2000.

131. Серебряков И.Н., Викторов А.И. Вопросы автоматизации с.-х. машин//Сб. научных трудов ВИСХОМ, 1989. с. 12-18.

132. Сергович В.Г. Теория адаптивных систем. -М.: Наука, 1978.

133. Славкин В.А. Динамика рабочих органов самоходных картофелеуборочных машин//Автореферат докторской диссертации. -М.: 1977.

134. Современные с.-х. машины и оборудование для растениеводства (Конструкции и основные тенденции развития). Отчет по материалам международного салона с.-х. техники SIMA-2001. -М.: ИНФРА-М, 2001.

135. Сорокин В.К. Датчики систем контроля и управления машин для внесения удобрений//Тракторы и сельскохозяйственные машины, -1990, №9.

136. Судник Ю.А. Автоматизированное управление МТА в сельском хозяйстве//Автореферат диссертации на соискание ученой степени д. т. н. -М.: 1989.

137. Сушкевич В.И. Нерегулярные линейные волновые системы. -М.: Советское радио, 1987 295 с.

138. Теплинский И.З. Разработка и исследование автоматической системы регулирования пахотного агрегата с трактором К-701//Автореферат кандидатской диссертации. -Л.: ЛСХИ, 1976.

139. Трофимов В.А., Хохлов А.И. Электронизация и технический уровень с.-х. техники//Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1989, №6.

140. Туричин A.M., Новицкий П.В. и др. Электрические измерения неэлектрических величин. -Л.: Энергия, 1975.

141. Фирсов M.M. Внедрение микропроцессорных средств автоматического управления сельскохозяйственными машинами//Сб. научных трудов ВИСХОМ "Автоматический контроль и сигнализация в сельхозмашинах". -М.: НПО ВИСХОМ.

142. Фрумович В.Л. Система радионавигации МТА//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989, № 6.

143. Фрумович В.Л. Перспективы уменьшения вредного влияния распыливаемых веществ на окружающую среду//Сб. науч. трудов ВИСХОМ "Автоматический контроль и сигнализация в сельхозмашинах". -М.: НПО ВИСХОМ, 1989.

144. Хорошенков В.К. Автоматизация как средство повышения производительности труда и качества продукции//Сб. научных трудов ВИСХОМ. -М.: 1986.

145. Хорошенков В.К., Викторов А.И., Щербаков Ю.И. Бортовая микропроцессорная система контроля и управления МТА //Тез. докл. Международной науч.-техн. конф. "Энергосбережение в сельском хозяйстве", Москва, 1998. с. 15-19.

146. Хорошенков В.К., Бузенков Г.М. и др. Автоматизация посевных агрегатов. М.: Агропромиздат, 1979:

147. Хорошенков В.К., Семенов В.Г. Синтез оптимальной системы автоматического контроля высева семян//Сб. научн. трудов ВИМ. М.:т. 104, 1985.

148. Цыпкин Я.З. Оптимальная идентификация динамических объектов//Сб. научно-технических обзоров. Измерения, контроль, автоматизация. -М.: ЦНИИТЭИприборостроения, вып. 3, 1983.

149. Ченцов В.В., Олямох Я.К., Барыш Е.А. и др. Метод электроаэрозольного опрыскивания и зарубежные конструкции электростатических опрыскивателейЮкспресс информ. -М.: ЦНИИТЭИтракторо-сельхозмаш, Вып. 12, 1986.

150. Черенкова Е.Л., Чернышев O.B. Распространение радиоволн. -М.: Радио и связь, 1984, с. 28-31.

151. Шамаев Г.П., Хмелев П.П. Справочник по машинам для борьбы с вредителями и болезнями с.-х. культур. -М.: Колос, 1980.

152. Шамаев Г.П., Шеруда С.Д. Механизация защиты сельскохозяйственных культур от вредителей и болезней. -М.: Колос, 1989, 256 с.

153. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. 2-е изд. Переработ, и дополн. -М.: Колос, 1978, 383 с.

154. Шеповалов В.Д., Викторов А.И., Энциклопедия в 40 т. -М.: Машиностроение, раздел IV-16 С.-х. машины и оборудование, 1998.

155. Шипилевский Г.Б., Новиков Г.В., Хаби B.C. Устройство радиолокационного измерения скорости на зарубежных тракто-рах//Тракторы и с.-х. машины. 1993, № 6.

156. Шипилевский Г.Б. Повышение потребительских свойств тракторов средствами автоматического контроля и управления (теоретические и методические основы). -М.: HAT И, 1997.

157. Шипилевский Г.Б., Викторов А.И. Автоматизация мобильных с.-х. агрегатов//Механизация и электрификация с.-х., 2001 г. № 3. -с. 28-30.

158. Штейнберг Идентификация в системах управления. -М.: Энергоатомиздат, 1987.

159. Butterworth В. Spritztechnik in den 80-er Jahren//Deutsche Landtechnische Zeitschrift. 1980, N 8.

160. Pioneer 1 Seed Computer from Pioneer Technology//Jmplement Tractor. -1985, N4.

161. Seed Gomputer Sensor System Draws Top Design Award// Jmplement Tractor. -1985, N 14.

162. Montalescot J.B. Nuore tehnologie e tendenze al Sima//Machint e motore agricol. -1988, N 6.

163. Optimum Seed Depth Achived with Automatic Control//Jmplement Tractor. -1986, N 1.

164. Haase W.C. Pioneer 1-F Planter Computer System//Agri-Mation 2. Conf. Chicago, USA March 3-5, 1986.

165. RDS Farm Electronics Ltd. Nitsfeilde Press Ltd, 1989.

166. Lawson J. Electronics a new Vital aid to farming//Power Farm Magazin 1977, N 12.

167. Potter M.R. Electronics on Farm Machieru: More Productivity or More Problems//Agric, engr 1986. V. 41, N 2.

168. Jones T.O. Future Technologies and Systems for Agricultural Eguipment//Agric Electronics 1983.

169. Begond: Proc. of the Nat. Conf. on Agricultural Electronics Applications. ASAE Publ. - 1984, V. 1.

170. The Grun Book 1986/87 ed. V. 32 N 56 - Birmingham: Guardian. Communications Ltd.

171. Berndt K. Stand und Moglichkeiten der Saatgutflusskontrolle fn Einzel kornsaschinen besonder bei der EKS A 697//Agrartechnik 1986, N 10.

172. Рекуррентные формулы для расчета полиномов и их производных

173. Вид полинома Рекуррентая формула для расчета полиномов и их производных

174. Полиномы Лежандра РЦ п(к) а^к^+- (п1. Рп п1. Полиномы Чебышева Рп п-2

175. Полиномы Эрмита Нп Я„=2Я„,-2(П-1)Я^2 ¿«я„ „

176. Полиномы Гегенбауэра С* с^^-Цр-п-^гус??1. Примечание: п= 1, 2, 3 .1,2, 3.

177. Р параметр, варьируя которым можно получить частные случаи полиномов Гегенбауэра

178. Рекуррентные формулы для Ап и Вп разложений по полиномам

179. Вид полинома Коэффициенты Ап Коэффициенты Вп при п-2к Коэффициент Вп при п=2к+\

180. Полиномы степенного ряда, Рпс п . „ и —ъ\п2(р + -Вгпх 2 ф ф п(\ + со$2ф л ^ л Л-1 Ф V 2 У п(\-со$2ф л ^ ,, +Л-1 ф\ 2 У

181. Полиномы Лежандра, Рпл 2 (1 ^ ф \2 У Ф \ 2 У

182. Полиномы Чебышева, Рп Цип 2ф + Вп)-^-Лг ф п-2 г.ГНГ'-сов^ я 1 Ф 2 п-2 2 п ф '1-соз2й? . п 2 +

183. Полиномы Эрмита, нп 2 (Н Л п " 'Бт2ф +Вп1 ф\ 2 У где Н„ полиномы Эрмита при 1-1 2 л 2 Л 2 "-и

184. Полиномы Гегенбауэра, Скп 2, , к&п/г {р-п+1) у ( 1Г X х2п-2к+.(с;к)(скп:1кут2ф + +Впх] + Ап 21. Примечание: п— 1, 2, 3 .к= 1,2, 3.

185. Р параметр, варьируя которым можно получить бесконечное количество частных случаев полиномов Гегенбауэра

186. Константы для подсчета функций Ап,Вп по обобщенным рекуррентным формулам1. Вид полиномов С. с2 У1. Степенной ряд, Р(!с п 0 1

187. Полиномы Лежандра, Рпя 2я-| 1 1

188. Полиномы Чебышева, Р* 2„ п п-2 1

189. Полиномы Эрмита Нп 2„ 0 2Яй2(1)-2(«-2)Яй2(1)

190. Полиномы Гегенбауэра, С* ■2(р-и+1) 1 К=1

191. АФЧХ неоднородности с постоянным модулем коэффициента отражения | Го I =0,43 в относительном диапазоне частот от 1 до 2,70с1,мм

192. Изменение диаметра внутреннего проводника коаксиальной линии с постоянным модулем коэффициента отражения | Го | =0,43 в относительном диапазоне частот от 1 до 2,7/1/н

193. Скорректированная АФЧХ неоднородности с постоянным модулем коэффициента отражения | Го | =0,43 в относительном диапазонечастот от 1 до 2,7 А/п

194. Расчетные | <р? | и экспериментальные | (fh I значения фазы компенсирующей неоднородности

195. Расчетные I / р I и экспериментальные | Гэ I значения модулякоэффициента отражения1. Гн Ас

196. АФЧХ неоднородности с постоянным модулем коэффициента отражения Г | =0,67 в относительном диапазоне частот от 1 до 2,7^7/н0<1(х), мм0ё(он1. X ,ММ

197. Изменение диаметра внутреннего проводника коаксиальной линии с постоянным модулем коэффициента отражения | Г | =0,67 в относительном диапазоне частот от 1 до 2,7

198. Амплитуднофазочастотная характеристик^ АФЧХ) неоднородности со сжатием фазы в диапазоне частот от 1 до 2,7///н0с1(х),м м9«0<1он