автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Обоснование системы стабилизации направления движения агрегатов при возделывании овощных культур

На правах рукописи

КЛИНК Григорий Валентинович

ОБОСНОВАНИЕ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ

НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ АГРЕГАТОВ ПРИ ВОЗДЕЛЫВАНИИ ОВОЩНЫХ КУЛЬТУР

.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва-2007

Работа выполнена в Приднестровском государственном университете им. Т.Г. Шевченко

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Анисимов Иван Фёдорович

Официальные оппоненты доктор технических наук, профессор

Рославцев Анатолий Васильевич кандидат технических наук, профессор Окнин Борис Сергеевич

Ведущее предприятие ФГНУ «Всероссийский НИИ механизации»

(ВИМ)

Защита диссертации состоится 24 сентября 2007 г в 13 часов на заседании диссертационного совета Д 220.044 01 при ФГОУ ВПО «Московский государственный агроинженерный университет имени В.П. Горячкина» (ФГОУ ВПО МГАУ) по адресу; 127550, г Москва, ул Тимирязевская, 58, МГАУ.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета

Автореферат разослан и размещен на сайте Аууууу.тБаи ги

Ученый секретарь -

диссертационного совета, !г / / '

доктор технических наук, профессор А.Г. Левшин

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Продукция овощеводства играет важную роль в сбалансированном питании человека В овощах содержатся жизненно необходимые компоненты — витамины, минеральные вещества, белок, углеводы, а также балластные и ароматические вещества Благодаря таким уникальным свойствам овощей потребность в них человека должна обеспечиваться в течение всего календарного года и в широком ассортименте.

Существующие технологии возделывания овощных культур и средств их механизации в Приднестровье очень несовершенны, что приводит к необоснованному перерасходу минеральных удобрений, пестицидов, а также к большим затратам топлива и ручного труда, стоимость которых из года в год постоянно возрастает, что в итоге, при их дефиците, ведёт к снижению урожайности овощей

Решение названных проблем является актуальной задачей современного сельскохозяйственного производства и состоит в повышении качества обработки почвы, и растений путем применения простых, дешёвых и надёжных методов и средств стабилизации направления движения агрегатов, обеспечивающих высокую точность и качество выполнения технологических процессов в заданных зонах обработки при возделывании овощных культур

Для эффективного использования агрегатов при возделывании овощных культур необходимо осуществить научно обоснованный выбор системы стабилизации направления движения агрегатов с оптимальными параметрами направляющих элементов и стабилизирующих устройств

Целью исследования является обоснование параметров почвенно-механической системы стабилизации направления движения машинно-тракторных агрегатов, включающей направляющие ступенчатые борозды-щели и копир-стабилизаторы машин навесного комплекса для увеличения точности обработки в рабочих зонах при выполнении технологических операций в течение всего периода возделывания овощных культур на ровной поверхности почвы в условиях Приднестровья и разработка практических рекомендаций по их использованию в хозяйствах с различными формами собственности.

Объект исследования. Объектами исследования являлись при поисковых исследованиях - межгрядовые борозды, как направляющие элементы, и, движущиеся по ним, модульно-прицепные агрегаты со стабилизирующими устройствами при выполнении различных технологических операций в процессе возделывания овощных культур на грядах с колеёй 1,8 м модульным комплексом машин с шириной захвата 5,4 м, при экспериментальных исследованиях - направляющие ступенчатые борозды-щели, нарезанные по следу колёс пропашного трактора, и движущиеся по ним навесные агрегаты со стабилизирующими органами при выполнении различных технологических операций в процессе выращивания овощных культур на ровной поверхности навесным комплексом машин с колеёй 1,4 м и шириной захвата 4,2 м

Методы исследования. Общие методы исследований предусматривали разработку теоретических предпосылок, их экспериментальную проверку в лабораторных и производственных условиях, экономическую оценку результатов исследований

Теоретические исследования выполнялись с использованием основных положений, законов и методов классической механики, системного подхода, математического моделирования процессов, теории устойчивости движения, математической статистики, теории вероятности

Экспериментальные исследования проводились в лабораторных и полевых условиях на основе общепринятых методик и частных методик Основные расчеты и обработка результатов экспериментов выполнялись с использованием методов статистики на ЭВМ.

Научная новизна. Предложено теоретическое обосновании системы стабилизации направления движения машинно-тракторного агрегата— получена математическая модель системы стабилизации направления движения агрегата,

— определены закономерности и формулы теоретических расчётов устойчивости и стабилизации направления движения агрегатов,

— разработана методика инженерного расчета параметров направляющих элементов и стабилизирующих устройств

Новизна и оригинальность технологических и конструктивных решений подтверждена 4-мя авторскими свидетельствами на изобретения (патент Российской Федерации №2025922, патент ГТМР №88, патент ПМР №197, патент ПМР №222)

На защиту выносятся. Математическая модель движения агрегата в направляющих бороздах Обоснование профиля сечения и параметров направляющих ступенчатых борозд-щелей Обоснование геометрического профиля и параметров конструкций стабилизирующих органов навесных машин Рекомендации по внедрению в хозяйства Приднестровья специализированного комплекса машин с системой стабилизации направления движения навесных агрегатов при реализации технологий возделывания овощных и других пропашных культур

Практическая иенность работы. Основные положения диссертации используются сотрудниками лаборатории механизации и опытно-конструкторского бюро с экспериментальным производством Приднестровского НИИ сельского хозяйства при исследовании и разработке новых процессов и машин для возделывания овощных культур

Материалы работы применяются в учебном процессе аграрно-технологического факультета Приднестровского государственного университета им. Т.Г.Шевченко - читаются на лекциях и практических занятиях студентам и используются при выполнении дипломного проектирования.

Реализаиия (внедрение). По результатам исследований автора в опытно-конструкторском бюро с экспериментальным производством Приднестров-

ского НИИ сельского хозяйства были разработаны и изготовлены стабилизирующие органы для комплекса модульно-прицепных машин для возделывания овощных культур на грядах на колее 1,8 м и комплекса навесных машин для возделывания овощных культур на ровной поверхности с использованием двух неглубоких направляющих ступенчатых борозд-щелей по следу колёс трактора на колее 1,4 м

Модульный комплекс машин с системой стабилизации агрегатов испытан и внедрён при возделывании овощных культур на грядах в хозяйственных условиях Приднестровья и Украины на общей площади 120 га, а навесной комплекс машин - на общей площади 389 га

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались автором на научно-практических и профессорско-преподавательских конференциях- в Белорусском научно-исследовательском институте картофелеводства и пло-доовощеводства г. Минск, 1990 г., в Приднестровском научно-исследовательском институте сельского хозяйства, г Тирасполь, 1990 г., 2000 г, в НИИОХе, г Москва, 1991 г, в Приднестровском государственном университете им Т Г.Шевченко 2004, 2005, 2006 г г Результаты исследований апробированы в совхозе «Троицкий» Одесской области Украина, в опытном хозяйстве Приднестровского НИИ сельского хозяйства, в КСП им Свердлова с Суклея, в ДООО «Агростиль» с Парканы, в ООО «Фермер» с Кременчуг, в ГУСП «Днестр», в ГУСП «Фрунзе» пгг. Новотираспольский, в КСП «Молдова» с. Буторы и других сельскохозяйственных организациях Приднестровья

Публикации. По теме диссертации опубликовано 15 печатных работ, в т ч 4 авторских свидетельства на изобретение

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и приложений Общий объем работы 232 страницы компьютерного текста, из них на 168 страницах изложен текст работы, на 13 страницах приведен список литературы с 144 наименованиями, на 51 странице - 18 приложений Текст включает 36 иллюстраций, 10 таблиц и 76 формул

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулирована цель исследования, раскрываются научная новизна и практическая ценность работы, а также положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Состояние вопроса и задачи исследований» приведены почвенно-климатические условия выращивания овощных культур в Приднестровье, наименования наиболее районируемых сортов и гибридов Проанализировано производства овощей и типов применяемых технологий возделывания овощных культур Выполнен обзор и анализ использования средств механизации для возделывания овощных культур, их поэтапное развитие Приведен анализ методов и технических средств повышения устойчивости и стабилизации направления движения агрегатов, даны характеристики основных видов

направляющих элементов и типов копирующих и стабилизирующих устройств Описано состояние научных разработок и теоретических работ по теории устойчивости и стабилизации направления движения агрегатов

Проблема устойчивости движения механических систем на теоретическом уровне известна в механике более столетия Основной вклад в ее разрешение внёсли знаменитые русские учёные А М Ляпунов и Н Г Четаев.

Вопросы устойчивости движения механических систем применительно к сельхозорудиям на конной тяге впервые были подняты академиком В П Горячкиным. В дальнейшем теорию устойчивости движения тракторов и сельхозмашин развивали его ученики и последователи - академики и профессора И И Артоболевский, П М Василенко, В Н.Болтинский, Д А Чудаков, В А Желиговский, Б.АЛинтварев, М Н Летошнев, А Н Карпенко, Г.Н Сине-оков, Г Е Листопад, Г М Кутьков, А В.Рославцев и др

Важные аналитические задачи динамики мобильных агрегатов, затрагивающие вопросы устойчивости движения, рассматривались в научных трудах профессоров Б.С.Свирщевского, Г В Веденяпина, ЮККиртбая, СФИофи-нова, Г П Лышко, Ф С Завалишина, Р Ш Хабатова, В И Фортуна, Л В Гячева, А А Зангиева, А Н. Скороходова. А в вероятностном аспекте - в трудах А Б Лурье, С.В Кардашевского, Е Д.Давидсона, Л Е Агеева, Г В Литновского, И.М.Мартыненко, С П Гельфенбейна, И Ф Бородина и других

Научным разработкам вопросов устойчивости движения агрегатов посвящены работы В А Астафьева, С М Бизяева., Э В Долматова, Ш М Курбанова, В В Золотарёва А с целью повышения устойчивости и стабилизации направления движения агрегатов посредством применения различных почвенных направляющих элементов в виде центрирующих борозд посвящены работы Р Д.Овезова, А Г Алиханова, направляющих щелей - А С Зенита, X С Бей-сеева, Н Е Руденко

На основе проведенного анализа и в соответствии с поставленной целью задачами исследований являются

- теоретическое исследование основных динамических свойств агрегата (устойчивости, буксования и др ) при движении в направляющих ступенчатых бороздах-щелях,

- разработка методики расчёта параметров направляющих борозд и стабилизирующих органов агрегатов,

- поисковые исследования параметров элементов системы стабилизации направления движения модульно-прицепных агрегатов,

- экспериментальные исследования параметров элементов системы стабилизации направления движения навесных агрегатов,

- реализация результатов исследований в производственных условиях овощеводческих хозяйств,

- определение технико-экономических показателей при использовании стабилизирующих устройств и направляющих почвенных элементов

Во второй главе «Теоретическое исследование устойчивости и стабилизации направления движения агрегатов» приведены основные факторы,

влияющие на устойчивость движения агрегата по рабочему участка поля и метод ее повышающий Наиболее эффективным, дешёвым и надежным методом является метод направляющих борозд

В качестве направляющих борозд были определены борозды, имеющие геометрический профиль поперечного сечения в форме ступенчатых борозд-щелей, нарезанных по следу колёс пропашного трактора По ним в процессе копирования перемещаются стабилизирующие органы навесных машин в виде копир-стабилизаторов.

Совокупность направляющих ступенчатых борозд-щелей и комплекс навесных машин с копир-стабилизаторами составляют систему стабилизации направления движения агрегатов при возделывании овощных культур Она является базой для разработки ресурсосберегающих технологий возделывания различных овощных культур, а в качестве примера приведена технология возделывания безрассадного томата по направляющим бороздам-щелям

Определены математические зависимости и закономерности между технологическими параметрами почвы, растениями возделываемой культуры, и техническими параметрами ходовых и рабочих органов агрегатов, приведено технологическое условие устойчивости и стабилизации агрегата при движении в направляющих бороздах

Исследованы динамические и сцепные свойства агрегата, взаимодействия переднего и заднего колеса трактора, копир-стабилизатора рабочей машины при движении в направляющих бороздах-щелях

На рис 1 представлена схема взаимодействия переднего направляющего колеса трактора с почвой в направляющей ступенчатой борозде-щели

Рис 1 Схема взаимодействия переднего направляющего колеса трактора с почвой в направляющей ступенчатой борозде-щели

При движении трактора в направляющих ступенчатых бороздах его переднее направляющее колесо взаимодействует с дном борозды по площади в виде пятна контакта двух прямоугольников К„Т„Т„"КН" и М„'Д„ДИ"М„" (а точнее овалов) и боковыми наклонными стенками нижней ступени борозды по площади в виде пятна контакта двух сегментов - левого ГН'ВИ'В„"ГН" и правого Дм'Е„'Е„"Ди" Такое взаимодействие передних колёс трактора с почвой, особенно при уплотнённом дне борозды, обеспечивает самоцентрацию их в борозде и сохранение заданного курсового угла агрегата, а, следовательно, существенно облегчает труд тракториста при управлении трактором

Аналогичные действия происходят и при взаимодействии задних ведущих колес трактора с почвой (рис. 2)

При движении заднего ведущего колеса трактора в направляющей ступенчатой борозде-щели происходит взаимодействие поверхности шины с почвозацепами с боковыми наклонными стенками верхней и нижней ступени борозды и её дном по площади в виде пятна контакта двух сегментов Кв'Бв'Бв"Кв" и Мв'Дв'Дв"Мв" и с боковыми вертикальными стенками верхней ступени борозды по площади в виде пятна контакта двух других сегментов -левого Бв'А/А„"Бв" и правого Жв'Зв'Зв"Жв".

направляющей ступенчатой борозде-щели

В процессе движения копир-стабилизаторов рабочих машин в ступенчатых бороздах-щелях их взаимодействие происходит по всей площади пятна контакта боковых сторон ступенчатой части копира с почвой стенок борозд и сегментного ножа с боковыми стенками почвенной щели (рис 3)

Рис 3 Схема взаимодействия копир-стабилизатора рабочей машины с почвой в направляющей ступенчатой борозде-щели

Это взаимодействие можно описать следующим образом.

Ступенчатая часть боковой стороны копира взаимодействует с вертикальными стенками верхней ступени борозды по площади в виде пятна контакта двух прямоугольников - левого БС'АС'АС"БС" и правого ЖС'3С'3С"ЖС", с наклонными стенками верхней ступени борозды - следующих двух прямоугольников - левого ВС'БС'БС" В" и правого ЕС'ЖС'ЖС"ЕС", с наклонными стенками нижней ступени борозды - последующих двух прямоугольников - левого ГС'ВС'ВС "Г" и правого Дс' ЕС'ЕС"ДС"

Боковая сторона сегментного ножа взаимодействует с вертикальными стенками почвенной щели по площади в виде пятна контакта двух сегментов -левого Ц'Кс'Кс'Ъе"и правого ЬС'МС'УС'ЪС".

Теоретическими исследованиями выявлены резервы увеличения устойчивости и стабилизации направления движения и повышения тягово-сцепных свойств агрегата при движении в направляющих ступенчатых бороздах-щелях.

Силы и моменты, возникающие при движении культи в атор но го агрегата в ступенчатых бороздах-щелях по извилистым траекториям, показаны на рис. 4.

На схеме приняты следующие условные обозначения: ц>I и ц>2 - курсовой угол трактора и культиватора, О¡2 - угол рассог ласования трактора с культиватором,

у„ - углы бокового увода ходовых колёс трактора и опорных колёс культиватора, а также его стабилизаторов и рабочих органов, А"- колея трактора,

С; и С2~ центр масс трактора и культиватора, О1 и Оцентр оси переднего моста заднего моста трактора, Оп и О23 - точка шарнирного соединения трактора с навеской и навески трактора с культиватором,

¡2 и - расстояние между центром масс трактора и точкой шарнирного соединения трактора по оси Оу и Ох, РКР - сила тяги трактора на крюке,

Рк! и Рк2~ касательная сила на ведущем нравом и левом колесе трактора, Л,} и Рр; - сила увода и сопротивления трения повороту ходовых колёс

трактора и опорных колёс культиватора, а также его стабилизаторов и рабочих органов,

1И] — порядковые значения звеньев культиваторного агрегата, МПц и Мр, — момент поворота и сопротивления трения качения ходовых колёс трактора и опорных колёс культиватора, а также его стабилизаторов и рабочих органов,

m¡J!иm2J2-инерционный момент трактора и культиватора

1. Исследуем силы и моменты, вызывающие увод агрегата При движении культиваторного агрегата под воздействием возмущений возникает сила увода Л,р создающая момент поворота МПц на всех звеньях агрегата взаимодействующих с почвой

Сила увода Лч возникает вследствие возникновения хотя бы одной из перечисленных сил - инерционной силы Рр силы Р„ возникающей при поперечном уклоне рабочего участка, силы Ра, возникающей из-за расхождения ведущей и ведомой части агрегата, силы Рп возникающей из-за неравномерности сопротивления почвы

Охарактеризуем названные силы

Инерционная сила Рг Носит характер центробежного действия, определяется радиусом кривизны поворота р, скоростью поступательного движения V и массой агрегата т. Является одной из главных причин возникновения боковой сдвигающей силы и определяется следующей формулой

Р} = тсЬ/ск = тсо2р = то2/р, (1)

где со - скорость вращательного движения

При шарнирном соединении трактора с культиватором на них действуют инерционные силы раздельно Это можно выразить следующим уравнением Р] = Р]т + Р,к, (2)

где Р]т - инерционная сила трактора, Р]к - инерционная сила культиватора Они характеризуются инерционными моментами трактора т^ и культиватора т21г

Сила, возникающая при уклоне Р>. Данная сила появляется при наличии поперечного уклона поля с углом р и определяется по формуле-Р, = т^ьт Д (3)

где g - ускорение свободного падения

Сила уклона действует на трактор и культиватор раздельно, как и инерционная, и определяется следующим образом.

Р, = Рш + Рш (4)

Сила расхождения ведущей и ведомой части агрегата Ря. Возникает при шарнирном соединении трактора с рабочей машиной из-за рассогласований траекторий движения ведущей (кинематического центра трактора) и ведомой (кинематического центра культиватора) точек агрегата на криволинейных участках поля

Если обозначить величину расхождения 3, длину тяг навески трактора /, то, возникающая при смещении культиватора, сила расхождения будет опре-

делиться формулой.

Ps = Rjga, (5)

где RK - сила тягового сопротивления культиватора, а - угол отклонения ведущей точки от ведомой точки

Так как а = arc sind/l, то получим следующее выражение силы расхождения

Ps = RK tg (arc sin S/l) (6)

Но при малых углах отклонения (а < 10°) и при достаточно большой длине тяг I навески трактора и с целью упрощения расчётов можно считать, что tga~ sin a и, следовательно, сила расхождения примет вид

Ps — Rk S/l (7)

Сила неравномерности сопротивления почвы Рг Носит случайный характер Вызывается неровностью микрорельефа поля и неоднородностью свойств почвы при обработке и движения агрегата Возникает по всей ширине захвата и глубине обработки культиватора и приводит к отклонению его от продольной оси трактора на величину г Определяется аналогично, как и сила расхождения

PT = RK г/1 (8)

Таким образом, равнодействующая сила возмущающего воздействия, приводящая к уводу культиваторного агрегата, будет равна

Лу=^+Р, + Рг+Рг (9)

Подставляя значения сил в буквенных выражениях и проводя необходимые математические преобразования, получим.

Ли = т (ь2/р + g sin Р) + RA (3 + т) (10)

Анализ выражений в приведенном уравнении показал, что сила увода культиваторного агрегата зависит от его массы и скорости движения, а также от радиуса поворота и поперечного уклона Также на неё влияют сопротивления почвы по ширине захвата и величина рассогласований траекторий трактора и культиватора.

2. Исследуем силы и моменты, которые препятствуют уводу агрегата В процессе поворота возникает сила сопротивления трения повороту агрегата, создающая момент сопротивления повороту Mj¡j на всех звеньях агрегата взаимодействующих с почвой.

Сила и момент сопротивления повороту агрегата зависят от силы реакции почвы борозды Rg ходовым и стабилизирующим органам агрегата и силы трения скольжения Pfm шин ходовых колёс трактора и опорных колёс культиватора, а также «активной» стороны стабилизирующих органов о поверхность почвы и рабочих органов культиваторных секций Дадим характеристику приведенным силам

Сила реакции почвы борозды Re. При движении культиваторного агрегата в направляющих бороздах на ходовые и стабилизирующие органы действует сила реакции почвы со стороны боковых стенок направляющих борозд Её составляющую определяют по формуле.

Re — Ren + R&H + Рве'+ Рбв" + Róc + R&"t (Н)

где Ябнл, Кбн", Яве", Кбе", Кб", Кб" - сила реакции почвы со стороны боковых стенок направляющих борозд соответственно на левое и правое направляющее и ведущее колесо трактора и левый и правый стабилизатор культиватора Данная сила характеризуется сопротивлением почвы деформациям (прочностными свойствами) сжатию асж и определяется суммарной площадью пятна контакта ¿¡X боковых сторон колёс и стабилизаторов с работающей боковой стенкой направляющей борозды.

Следовательно, сила реакции почвы направляющих борозд стабилизирующим органам культиватора определится через выражение-

Кб = <*сж (12)

Сила трения скольжения При уводе культиваторного агрегата возникает трение шин ходовых колёс трактора и опорных колес культиватора, а также «активной» стороны стабилизирующих органов о поверхность почвы Следовательно, сила трения скольжения шин и стабилизаторов Р{шс определится следующей формулой.

Р/ШС = V + V + /у + Р/е + Р/Ь + V + V + V- (,3)

где Р/, Рг", Р/, Р/, Р/о", Р/(", Р/, Р/с" - соответственно сила трения скольжения левого и правого направляющего и ведущего колеса трактора, а также опорного колеса и стабилизатора культиватора

Сила трения скольжения характеризуется коэффициентом трения, который зависит от величины контактирующей поверхности, состояния и свойства почвы

Как известно сила трения скольжения определяется по выражению Рушс~/Янк, где/- коэффициент трения скольжения, - нормальная нагрузка на поверхность скольжения всех контактирующих органов культиваторного агрегата. Поэтому для определения силы трения скольжения агрегата необходимо знать нормальную нагрузку на поверхность скольжения ходовых колёс трактора, а также опорных колёс и стабилизаторов культиватора

Также сила трения скольжения возникает и при обработке почвы рабочими органами культиватора Р^ — между их металлическими поверхностями и частицами верхних и нижних слоев почвы на заданной глубине Её определяют исходя из тягового сопротивления пропашного культиватора Рк = к (Вм — 2гп), где к - удельное сопротивление культиватора, Вм - ширина захвата культиватора, г - защитная зона, п - количество рядков и коэффициента трения рабочих органов культиватора о поверхности слоёв почвы

Следовательно, при уводе культиватора на угол <р? сила трения скольжения рабочих органов будет определяться по формуле

Р/р = РК соз у (14)

Подставляя значения, получим.

Рур = к (Вм- 21 п) соз Ууд (15)

Равнодействующая сила сопротивления трения повороту Р/,р обеспечивающая стабилизацию движения культиваторного агрегата, будет равна Р^Яв+РЛис+Р/р- (16)

Величина стабилизирующей силы зависит от силы трения скольжения хо-

довых и опорных колёс агрегата, сопротивления рабочих органов и силы реакции боковых стенок направляющих борозд

Сила стабилизации, выраженная равнодействующей силой сопротивления трения повороту агрегата, должна равняться или быть больше силы увода агрегата-

РЛ>Ли. (17)

Как было установлено нашими исследованиями, звеньями максимально влияющие на устойчивость и степень стабилизации направления движения агрегата являются передние направляющие и задние ведущие колеса трактора и стабилизирующие и рабочие органы культиватора

Исходя из выражения (7 7) необходимым условием для стабилизации движения переднего направляющею колеса трактора является

РЛ">Л,/ (18)

Сила стабилизации направляющего колеса Pjv" характеризуется двумя силами - силой трения скольжения колеса о поверхность почвы /%" и силой реакции почвы боковой стенки борозды R6" и, соответственно равняется

Pflj" = V + Яв" О9)

Введя, необходимые индексы в вышеприведенные формулы, и подставляя их в уравнение (19), получим-

pf.j" - fQ»HJ s; (20)

Отсюда определятся площадь контакта переднего колеса с почвой, которая обеспечит необходимое стабилизирующее воздействия, равной силе увода Заменяя Pf," на Л,", получим

SJ' = (Л,/-/дн")/а^' (21)

Зная площадь контакта переднего колеса с боковой стенкой борозды, и приняв допустимую длину контакта, рассчитывают необходимую глубину борозды

V =&"/// (22)

Расчёт параметров профиля почвенных борозд для заднего ведущего колеса трактора ведётся аналогично, как и для переднего

Стабилизирующая сила культиватора Рш" характеризуется следующими силами

- силой трения скольжения опорных колес культиватора о поверхность

ПОЧВЫ Рст"",

- силой реакции почвы на контактную боковую площадь рабочих органов культиватора Rf,

- силой реакции почвы боковой стенки борозды Pjif стабилизирующим органам культиватора

Сила трения скольжения протектора опорных колёс культиватора о поверхность почвы определяется следующим образом

Рст"" =fQ,,°K, (23)

где / - коэффициент трения скольжения протектора шины колеса о поверхность почвы, Q„0K - радиальная нагрузка на опорное колёсо культиватора

Сила реакции почвы на контактную боковую площадь рабочих органов культиватора определяется

/?/"=(тсж5Л (24)

где - асж - сопротивление сжатию почвы, 5/° - площадь контакта боковых сторон рабочих органов культиватора с почвой в период обработки

Аналогичным образом определяется сила реакции почвы боковой стенки борозды Рр/'к стабилизирующим органам культиватора Зная силу, определяют необходимую площадь контакта стабилизирующего органа с почвой

Форма и конструктивные параметры стабилизирующего органа культиватора определяются величиной площади контакта с боковой стенкой борозды, а также профилем и параметрами сечения шин передних направляющих и задних ведущих колес трактора

В третьей главе «Программа и методика экспериментальных исследований» изложены программа экспериментальных исследований, методика их проведения и обработки полученных результатов, описаны приборы и оборудование

Программа исследований была тесно увязана с выполнением тематического плана Приднестровского НИИ сельского хозяйства и проводилась в два этапа На первом этапе предусматривалось в процессе создания и испытания модульного комплекса машин с шириной захвата 5,4 м для возделывания овощных культур на грядах провести поисковые исследования по выявлению объектов и предметов, составляющих систему стабилизации направления движения агрегатов, и определение их параметров На втором - обосновать параметры системы стабилизации направления движения агрегатов, составленных из навесных машин с шириной захвата 4,2 м и колеёй 1,4 м специализированного комплекса для выращивания овощных культур на ровной поверхности с использованием двух направляющих борозд, и провести экспериментальные исследования по их подтверждению, а также определение основных эксплуатационных показателей и режимов работы агрегатов

Приведены технические характеристики машин модульного и навесного комплексов

Экспериментальные исследования проводились в лабораторных и полевых условиях на основе общепринятых методик и разработанных частных методик Основные значения технологических показателей работы агрегатов определялись по методикам, заложенных в отраслевых стандартах

В четвертой главе «Экспериментальные исследования и анализ их результатов» приведены результаты поисковых и экспериментальных исследований системы стабилизации направления движения агрегатов, выполнен конкретный расчёт параметров направляющих борозд-щелей для заданных условий работы, определены основные эксплуатационные показатели и режимы работы навесных агрегатов.

При возделывании овощных культур на грядах использовалась система стабилизации направления движения агрегатов, включающая четыре межгрядовые направляющие борозды и комплекс модульно-прицепных машин со стабилизирующими органами с шириной захвата 5,4 м и базовой колеей 1,8 м

В результате поисковых исследований определены основные параметры межгрядовых направляющих борозд глубина борозды 17 см, ширина по верху борозды 55 см, угол откоса стенки борозды 52°, расстояние по осям борозд 180 см и стабилизирующих органов модульно-прицепных машин крайних односторонних бороздоформирователей-стабилизаторов - длина 1680 мм и ширина 110 мм с длиной активной стороны площади контакта с почвой 1110 мм и средних двухсторонних бороздоформирователей-стабилизаторов длина 590 мм и ширина 550 мм с длиной каждой активной стороны 280 мм, высота в пределах 170 мм.

Как показали проведенные поисковые исследования, направляющие межгрядовые борозды с шириной поверху 55 см не обеспечивают устойчивость и стабилизацию движения пропашного колесного трактора При этом конструкция стабилизирующих органов избыточно тяжелая и, как следствие, вызывают большое удельное сопротивлении и повышенную металлоёмкость модульно-прицепных машин

С целью решения вышеназванных проблем в Приднестровском НИИ сельского хозяйства проводились экспериментальные исследования по изысканию оптимального профиля сечения почвенных направляющих элементов и параметров конструкций копирующих устройств, обеспечивающих повышенную стабилизацию направления движения навесных агрегатов

Исследования контура поперечного сечения направляющих борозд после прохода агрегата с различными копирующими органами проводились методом профилирования

В ходе исследований были получены данные, характеризующие изменение профиля поперечного сечения борозды в зависимости от движения в ней конкретного типа копирующего органа (рис 5).

Ширина борозды, см

Рис 5 Изменения профиля направляющей борозды в зависимости от движения в ней различных стабилизирующих органов

По характеру расположения на графике кривых профиля сечения направляющей борозды в зависимости от движения в ней различных типов копи-

рующих органов, можно сделать вывод, что наиболее подходящей к искомой геометрической форме относится контур кривой 3, полученный при проходе в борозде бороздоформирователя-стабилизатора Этот контур имеет двухступенчатую трапециидальную форму с шириной по верху 40 см, по дну 11 см, глубиной до первой ступени 4 см, до второй ступени 6 см

На основании проведенных лабораторно-полевых исследований было установлено, что для использования почвенных направляющих элементов с повышенными стабилизирующими функциями для устойчивого движения машинно-тракторных агрегатов они должны иметь форму борозды-щели

Для подтверждения принятых решений проводились исследования системы стабилизации направления движения агрегатов в процессе выращивания безрассадного томата на ровной поверхности с использованием направляющих борозд-щелей в производственных условиях при испытаниях навесного комплекса машин на полях опытного хозяйства Приднестровского НИИ сельского хозяйства

Результаты изменение профиля направляющих ступенчатых борозд-щелей в зависимости от вида выполняемых операций и состояния почвы в течение всего цикла возделывания безрассадного томата были обработаны и приведены в виде графика кривых на рисунке 6

При нарезке борозд-щелей их фактические параметры практически совпали с заданными (см кривая 1 и 2) Они соответствовали следующим размерам ширина по верху 40 см, по дну 10 см, глубина до первой ступени 8 см, до второй - 15 см; размеры щели ширина 2,5 см, глубина 5 см

Но к концу сезона возделывания растения томата при междурядной обработке глубина борозды уменьшилась до 10 см, ширина борозды по верху - до 38 см, по дну до 8 см (см кривая 6).

Изменение профиля сечения борозд-щелей не влияло на качество обработки растений так, как межосевые расстояния практически не изменялись

Ширина захвата агрегата 4,2 и

0 100 200 300 400 500

Ширина, см

—— 1 - заданный профиль направляющих борозд

---2 - фактический профиль борозд после их нарезки

3 • фактический профиль борозд после боронования с внесением минеральных удобрений

- - 4 - фактический профиль борозд после предпосевной обработки с внесением гербицидов

- - 5 - фактический прорфиль борозд после посева

- - - 6 - фактический профиль борозд после междурядной обработки

Рис 6 Изменение профиля направляющих ступенчатых борозд-щелей в зависимости от вида выполняемых операций и состояния почвы

В результате исследований установлено, что фактические параметры профиля поперечного сечения ступенчатых борозд-щелей по ширине захвата агрегата постепенно изменялись в сторону уменьшения глубины и ширины борозд из-за снижения влажности и повышения твёрдости почвы, вызванного влиянием температурного фактора, возрастающего по мере наступления весенне-летнего сезона

Проведены экспериментальные исследования эксплуатационных качеств работы навесных агрегатов при движении в бороздах-щелях в зависимости буксования ведущих колес трактора от профиля контакта опорной поверхности шин с почвой

Благодаря увеличению площади контакта шины в борозде по сравнению с ровной поверхностью, улучшаются тягово-сцепные свойства трактора при работе по направляющим бороздам-щелям, при этом буксование уменьшается до 16 50 %

Исследованы устойчивость и управляемость движения навесных агрегатов в направляющих бороздах-щелях, а также поперечные отклонения траекторий агрегата при бороновании, посеве, междурядной обработке Между колебательными процессами изменений траекторий агрегатов при выполнении технологических операций существует относительно небольшой сдвиг по фазам, позволяющий достаточно качественно проводить технологические процессы в заданных зонах на протяжении всего цикла возделывания овощных культур.

В пятой главе «Экономическая эффективность результатов исследований» приводятся материалы расчетов технико-экономической эффективности применения системы стабилизации агрегатов в направляющих бороздах-щелях, нарезанных по следу колес трактора, при возделывании овощных культур на ровной поверхности с применением навесного комплекса машин с шириной захвата 4,2 м и колеёй 1,4 м

Приведены результаты внедрения системы стабилизации направления движения агрегатов при возделывания овощей на грядах с использованием модульного комплекса машин и при выращивания овощей на ровной поверхности по направляющим бороздам-щелям с применением навесного комплекса машин в хозяйства Приднестровья и Украины

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ ПРОИЗВОДСТВУ

1 На основании анализа технологий и средств механизации возделывания овощных культур установлено, что отсутствие простых, дешёвых и надёжных методов и средств стабилизации направления движения агрегатов приводит к необоснованному перерасходу технологических материалов (минеральных удобрений, пестицидов, топлива) и существенным затратам ручного труда 2. В результате проведенных теоретических исследований составлены математические модели

• взаимосвязи технологических параметров зон обработки почвы и растений с техническими параметрами ходовой части агрегата при выполнении технологической операции:

• устойчивости и стабилизации движения культиваторного агрегата в направляющих ступенчатых борозд-щелей при уводе

3 Разработана методика инженерного расчёта параметров направляющих элементов и стабилизирующих устройств и установлены следующие закономерности

• стабилизирующие силы, препятствующие уводу агрегата и повышающие устойчивость движения агрегатов, определяются площадью контакта рабочих и стабилизирующих органов агрегата с почвой и свойствами самой почвы,

• профиль сечения и параметры направляющих борозд характеризуются их шириной, глубиной и углом наклона стенок борозд в поперечном сечении и соответствуют профилю передних направляющих и задних ведущих колес пропашного трактора,

• геометрический профиль и параметры конструкций стабилизирующих органов агрегатов определяются параметрами и контуром направляющих борозд и площадью контакта их с почвой.

4. Экспериментальными исследованиями установлено, что наибольшую эффективность и качество возделывания овощных культур на ровной поверхности с использованием навесного комплексов машин с шириной захвата 4,2 м и тракторной колеёй 1,4 м обеспечивает система стабилизации агрегатов включающая

• две направляющие борозды-щели, нарезанные по следу колёс трактора, двухступенчатой трапецеидальной формы с параметрами борозд ширина по верху 40 см, по дну 17 см, глубина до первой ступени 8 см, до второй - 15 см и размерами щели, ширина 2,5 см, глубина 5 см, расстояние по осям борозд - 140 см,

• два копир-стабилизатора, расположенных по следу колес пропашного трактора, с основные конструктивные размерами длина 500 мм, ширина 400 мм, высота 200 мм, высота регулировки ножа-сегмента в пределах 0 50 мм.

5 При использовании системы стабилизации навесных агрегатов в производственных условиях при возделывании томатов по направляющим ступенчатым бороздам-щелям обеспечивается следующее-

• уменьшается до трех количество выполняемых технологических операций;

• снижается в 2 . .3 раза расход минеральных удобрений и пестицидов,

• сокращается в 1,5. .2 раза затраты ручного труда при прополке;

• снижается на 2,4 кг/га суммарный расход топлива;

• увеличивается урожайность томатов на 12 т/га

6 Годовой экономический эффект от применения системы стабилизации направления движения навесных агрегатов при возделывании безрассадных томатов по направляют,им ступенчатым бороздам-щелям составляет 269 у д е /га

7 Система стабилизации агрегатов внедрена в различных хозяйствах АПК Приднестровья и Украины на общей площади 509 га при возделывании овощных культур на грядах и на ровной поверхности.

8 Новизна и оригинальность технологических и конструктивных решений подтверждена 4-мя авторскими свидетельствами на изобретения (патент Российской Федерации №2025922, патент ПМР №88, патент ПМР №197, патент ПМР №222)

Основные положения диссертации изложены в следующих работах 1. Патент Российской Федерации №2025922. Приоритет от 15 12.1990 Бюл №1 от 9 01 1995 НЛ Кириленко, В П Чичкин, Г И Бакан Сельскохозяйственный агрегат

2 Патент ПМР №88. Приоритет от 26 03 1998 Опубликован в Вестнике Приднестровского университета №1 1998 Г.В Клинк, И Ф Анисимов Н М Лысенко, Н Ф Крецул Орудие для обработки почвы

3. Патент ПМР №197. Приоритет от 10 07 2001 Опубликован в бюллетене экономической и правовой информации № 9, 2001 Г В. Клинк, ИФ Анисимов, В.Ф. Яковенко и А М Афонов Способ стабилизации направления движения машинно-тракторного агрегата

4 Патент ПМР №222. Приоритет от 12.02 2002 Опубликован в бюллетене экономической и правовой информации №7, 2002 Г В БСпинк, И Ф Анисимов, В Ф. Яковенко Устройство для стабилизации направления движения машинно-тракторного агрегата

5. Кириленко Н.Л., Чичкин В.П., Черняховский Г.С., Бакан Г.И., Деревянко П.П, Создание модульного комплекса машин для возделывания овощных культур на грядах. Тезисы докладов Республиканской научно-технической конференции «Состояние и перспективы интенсификации овощеводства». Кишинев, 1990

6. Кириленко Н.Л., Бакан Г.И., Чичкин В.П., Черняховский Г.С., Деревянко П.П. Модульный комплекс машин для возделывания овощных культур Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции «Пути внедрения интенсивного земледелия и промышленных технологий в овощеводстве» М,1991

7 Клинк Г.В., Лысенко Н.М., Черняховский Н.М., Деревянко П.П. Комплекс стабилизированных машин - основа энергосберегающих технологий возделывания овощных культур Сборник научных трудов «Технологии и агроприемы выращивания, хранения овощных и бахчевых культур» М, 1999, ВНИИСХ

8. Чичкин В.П., Клинк Г.В., Деревянко П.П., Черняховский ПС-

Модульный комплекс машин для возделывания овощных культур на грядах Сборник научных трудов «Наука - производству» Тирасполь, 2000

9 Лысенко Н.М., Деревянко П.П., Клинк Г.В., Черняховский Г.С. Комплекс навесных машин для возделывания овощных культур Сборник научных трудов «Наука - производству». Тирасполь, 2000

10 Клинк Г.В., Лысенко Н.М. Исследование стабилизации направления движения навесных агрегатов в ступенчатых бороздах-щелях Вестник Приднестровского университета, №1,2004

11 Анисимов И.Ф., Клинк Г.В. Устойчивость и стабилизация машинно-тракторных агрегатов - основа соблюдения оптимальных параметров технологических процессов Вестник Приднестровского университета, №3,2005

12 Клинк Г.В., Лысенко Н.М. Исследование стабилизации направления движения навесных агрегатов в ступенчатых бороздах-щелях. Овоще-бахчевые культуры и картофель Приднестровский научно-исследовательский институт сельского хозяйства Доклады международной научно-практической конференции «Достижения и перспективы развития овощеводства, бахчеводства и картофелеводства на рубеже веков» Тирасполь, Типар,

13 Лысенко Н.М., Лунгу А.И., Клинк Г.В. Комплекс машин для возделывания пропашных культур по направляющим бороздам-щелям Тезисы докладов научно-практической конференции «Научное обеспечение отрасли овощеводства открытого и закрытого грунта». М, ВНИЙовощеводства, 2006 14. Анисимов И.Ф., Клинк Г.В. Метод направляющих борозд - основа системы стабилизации агрегатов при возделывании овощных культур на орошаемых землях. Вестник Приднестровского университета, №3,2006

15 Клинк Г.В. Исследование устойчивости движения агрегата в направляющих ступенчатых бороздах-щелях Вестник МГАУ, №5(20), 2006

2005.

Подписано к печати 30.05 2007 Формат 68x84/16

Бумага офсетная Печать офсетная Уел -печ л. 1,25 Тираж 100 экз Заказ № 143

Отпечатано в издательском центре Московского государственного агроинженерного университета им В П Горячкина 127550, Москва, Тимирязевская, 58

Введение.

Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследований.

1.1. Почвенно-климатические условия выращивания овощных культур в

Приднестровье.

1. 2. Анализ производства овощей и технологий возделывания овощных культур.

1. 3. Обзор и анализ использования средств механизации возделывания овощных культур.

1.4. Обзор и анализ методов и технических средств повышения устойчивости и стабилизации направления движения агрегатов.

1.4.1. Визуально-ориентирующие методы и средства улучшения вождения агрегатами и управления рабочими органами машин.

1.4.2. Автоматические устройства и системы стабилизации направления движения агрегатами и самоходными машинами.

1.4.3. Почвенные направляющие элементы и механические копирующие устройства для стабилизации движения агрегатов.

1.4.4. Стационарные направляющие для движения агромостовых агрегатов и систем в технологиях мостового земледелия.

1.5. Состояние научных работ по теории устойчивости и стабилизации направления движения машин и агрегатов.

1.6. Выводы.

1.7. Задачи исследований.

Глава 2. Теоретическое исследование устойчивости и стабилизации направления движения агрегатов.

2.1. Основные факторы, влияющие на устойчивость движения агрегата по рабочему участка поля и метод её повышающий.

2.2. Система стабилизации направления движения агрегатов - основа ресурсосберегающих технологий возделывания овощных культур.

2.3. Определение взаимосвязи между показателями и параметрами почвы и растений и параметрами ходовых и рабочих органов агрегатов.

2.4. Технологическое условие устойчивости и стабилизации агрегата при движении в направляющих бороздах.

2.5. Исследование основных динамических и сцепных свойств агрегата при движении в направляющих бороздах.

2.5.1. Исследование сил и взаимодействий, возникающих при прямолинейном движении агрегата в ступенчатых бороздах-щелях.

2.5.2. Исследование сил и отклонений траекторий, возникающих при уводе агрегата в ступенчатых бороздах-щелях.

2.6. Обоснование и расчёт параметров профиля направляющих ступенчатых борозд-щелей и стабилизирующих органов агрегата.

2.7. Выводы.

Глава 3. Программа и методика экспериментальных исследований.

3.1. Программа и задачи экспериментальных исследований.

3.2. Объекты и предметы исследований стабилизации движения агрегатов в направляющих бороздах при испытаниях модульного и навесного комплексов машин.

3.2.1. Характеристика модульного комплекса машин для возделывания овощных культур на грядах.

3.2.2. Характеристика навесного комплекса машин для выращивания овощей по направляющим ступенчатым бороздам-щелям.

3.3. Методика и приборы для проведения исследований движения стабилизированных агрегатов и определения качества их работы.

3.4. Обработка результатов исследований.

Глава 4. Экспериментальные исследования и анализ их результатов.!

4.1. Условия проведения поисковых и экспериментальных исследований.!

4.2. Поисковые исследования параметров направляющих межгрядовых борозд и стабилизирующих органов прицепных машин.

4.3. Экспериментальные исследования параметров направляющих бороздщелей и стабилизирующих органов навесных машин.

4.3.1. Расчёт параметров профиля направляющих ступенчатых бороздщелей и стабилизирующих органов навесных машин.

4.3.2 Исследование профиля сечения почвенных направляющих борозд и щелей после прохода различных копирующих органов агрегата.

4.3.3. Исследование параметров борозд-щелей и стабилизации агрегатов в процессе выращивания овощей в условиях их производства.

4.3.4. Обоснование параметров борозд-щелей и стабилизирующих органов ступенчатой конструкции с сегментами навесных агрегатов.

4.4. Экспериментальные исследования эксплуатационных качеств работы навесных агрегатов при движении в бороздах-щелях.

4.4.1. Исследование зависимости буксования ведущих колес трактора от профиля контакта опорной поверхности шин с почвой.

4.4.2. Исследование устойчивости и управляемости движения агрегатов в направляющих бороздах-щелях.

4.4.3. Исследование поперечных отклонений траекторий навесного агрегата при бороновании, посеве, междурядной обработке.

4.5. Технико-экономические показатели работы агрегатов при возделывании томата по направляющим ступенчатым бороздам-щелям.

4.6. Выводы.

Глава 5. Экономическая эффективность результатов исследований.

5.1. Определение и расчёт экономической эффективности системы стабилизации агрегатов в направляющих бороздах-щелях.

5.2. Внедрение в хозяйства модульного комплекса машин с системой стабилизации агрегатов для возделывания овощей на грядах.

5.3. Освоение хозяйствами навесного комплекса машин с системой стабилизации для выращивания овощей на ровной поверхности.

5.4. Выводы.

Продукция овощеводства играет важную роль в сбалансированном питании человека. В овощах содержатся жизненно необходимые компоненты - витамины, минеральные вещества, белок, углеводы, а также балластные и ароматические вещества. Кроме того, овощи это самый простой и доступный продукт питания для населения. При сервировке стола овощи придают пище вкусовой эффект и создают эстетический вид. В них также имеются в наличии очень ценные вещества с диетическими и лечебными свойствами, отсутствующие или слабо представленные в других источниках питания. Благодаря таким уникальным свойствам овощей потребность в них человека должна обеспечиваться в течение всего календарного года и в широком ассортименте.

Наукой о питании доказано, что норма потребления овощей на душу населения в год должна составлять 128. 164 кг, в том числе из них: бахчевых - 20.30 кг, капусты белокочанной - 32.50 кг, капусты цветной-3.5 кг, томатов - 25.32 кг, огурцов - 10. 15 кг, моркови - 6. 10 кг, свеклы столовой - 5. 10 кг, лука - 6. 10 кг, кабачков и баклажанов - 2.5 кг, перца сладкого - 1.3 кг, зеленого горошка и фасоли - 5.8 кг, зеленых (листовых) пряных и многолетних - 4.7 кг [126].

В Приднестровье за последнее десятилетие в структуре посевных площадей значительно уменьшился объём овощных культур и составляет всего 3,8 %, при этом урожай овощей снизился в 2,5 раза, а валовой сбор в 4 раза [32, 74].

Причиной уменьшения производства овощей является распад Советского Союза, который привёл к существенному снижению поставок овощной продукции из Приднестровья в промышленные центры России и Украины. Как следствие распад вызвал появление новых социально-экономических условий и форм хозяйствования - разукрупнение многих овощеводческих хозяйств, изменение структуры посевных площадей в сторону уменьшения их под овощными культурами.

Сейчас в Приднестровье при выращивании овощных культур наибольший удельный вес занимают томаты - свыше 60%, затем лук - свыше 20%. Около 5% приходится на огурец, капусту белокочанную и морковь столовую. Остальные овощные культуры из-за отсутствия рынка сбыта выращиваются в небольших количествах в основном для потребления местным населением.

Необходимо учесть, что отрасль овощеводства является очень энергоёмкой и трудоёмкой отраслью сельского хозяйства, требующая

---—.—■ , »— - -—■ ■■ - " больших затрат материально-технических средств и ручного труда. Затраты труда на выращивание овощных культур в расчёте на 1 га в 45 раз превышает затраты на возделывания зерновых, в 15 раз - на возделывания картофеля [98]. При этом, существующие технологии возделывания овощных культур в Приднестровье и средства их механизации ещё очень несовершенны и не точны, что систематически приводит к необоснованному перерасходу минеральных удобрений, пестицидов, а также к большим затратам топлива и труда, стоимость которых из года в год постоянно возрастает. В итоге необеспеченность необходимыми технологическими материалами в процессе возделывания овощных культур ведёт к снижению урожайности овощей.

Решение названных проблем является актуальной задачей современного сельскохозяйственного производства и состоит в повышении качества обработки почвы и растений овощных культур, сокращении энергетических затрат при выполнении технологических процессов и операций, улучшении условий труда механизаторов, в обеспечении экологической безопасности при производстве овощной продукции. ^ Одной из главных причин названных проблем является отсутствие простых, дешёвых и надёжных методов и средств стабилизации направления движения агрегатов, обеспечивающих высокую точность и качество выполнения технологических процессов в заданных зонах обработки при возделывании овощных культур.

Для эффективного использования агрегатов при возделывании овощных культур необходимо осуществить научно обоснованный выбор

1--------■ ~ ■ ~ системы стабилизации направления движения агрегатов с оптимальными параметрами направляющих элементов и стабилизирующих устройств.

Целью исследования является обоснование параметров почвенно-механической системы стабилизации направления движения машинно-тракторных агрегатов, включающей направляющие ступенчатые борозды-щели и копир-стабилизаторы машин навесного комплекса, для точной ориентации и обработки рабочими органами в заданных зонах произрастания растений при выполнении технологических операций в течение всего периода возделывания овощных культур в условиях Приднестровья. А также разработка практических рекомендаций по использованию системы стабилизации агрегатов в хозяйствах с различными формами собственности.

Диссертационная работа выполнена в Приднестровском государственном университете им. Т.Г.Шевченко.

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований на защиту диссертации выносятся следующие научные и практические положения:

1) математическая модель движения машинно-тракторного агрегата в направляющих бороздах;

2) обоснование профиля сечения и параметров направляющих ступенчатых борозд-щелей;

3) обоснование профиля и параметров конструкции стабилизирующего органа рабочих машин навесного комплекса;

4) рекомендации по внедрению в хозяйства Приднестровья специализированного комплекса машин с системой стабилизации направления движения навесных агрегатов при реализации технологий возделывания овощных культур.

Новизна и оригинальность технологических и конструктивных решений подтверждена 4-мя авторскими свидетельствами на изобретения (патент Российской Федерации №2025922, патент ПМР №88, патент ПМР №197, патент ПМР №222).

Практическая ценность работы подтверждена актами на внедрение технологий возделывания овощных культур с использованием специализированного комплекса навесных машин с системой стабилизации направления движения агрегатов за период 2000-2005 г.г. на общей площади равной 389 га в хозяйствах Приднестровья с различной формой собственности. Объемы внедрения по отдельным овощным культурам составляют: томаты безрассадные - 255,5 га, лук - 91,5 га, морковь - 16 га, огурец - 14 га, капуста - 12 га.

Автор считает своим долгом выразить глубокую благодарность кандидату сельскохозяйственных наук, заведующему лабораторией механизации Приднестровского НИИ сельского хозяйства Лысенко Н.М. и кандидату технических наук, доценту кафедры «Тракторы, автомобили, сельскохозяйственные машины и перерабатывающее оборудование» Чернобрисову С.Ф. Приднестровского государственного университета им. Т.Г.Шевченко за оказанную методическую помощь, ценные советы и замечания при подготовке материалов данной диссертационной работы.

Автор также выражает признательность сотрудникам лаборатории механизации Приднестровского НИИ сельского хозяйства за практическую помощь при проведении экспериментальных исследований комплексов машин с системами стабилизации направления движения агрегатами.

С'-аСцмлигучл упр укйиЪрЪчЪю «уЫ^ощ а £ 10гГц К^игн^ чеууменл^ с^лгиЛи П.&0» доЛСмйоьгг* ^аргл,^^ Это

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. На основании анализа технологий и средств механизации возделывания овощных культур установлено, что отсутствие простых, дешёвых и надёжных методов и средств стабилизации направления движения агрегатов приводит к необоснованному перерасходу технологических материалов (минеральных удобрений, пестицидов, топлива) и существенным затратам ручного труда.

2. В результате проведенных теоретических исследований составлены математические модели:

• взаимосвязи технологических параметров зон обработки почвы и растений с техническими параметрами ходовой части агрегата при выполнении технологической операции:

• устойчивости и стабилизации движения культиваторного агрегата в направляющих ступенчатых борозд-щелей при уводе.

3. Разработана методика инженерного расчёта параметров направляющих элементов и стабилизирующих устройств и установлены следующие закономерности: стабилизирующие силы, препятствующие уводу агрегата и повышающие устойчивость движения агрегатов, определяются площадью контакта рабочих и стабилизирующих органов агрегата с почвой и свойствами самой почвы; профиль сечения и параметры направляющих борозд характеризуются их шириной, глубиной и углом наклона стенок борозд в поперечном сечении и соответствуют профилю передних направляющих и задних ведущих колес пропашного трактора; геометрический профиль и параметры конструкций стабилизирующих органов агрегатов определяются параметрами и контуром направляющих борозд и площадью контакта их с почвой.

4. Экспериментальными исследованиями установлено, что наибольшую эффективность и качество возделывания овощных культур на ровной поверхности с использованием навесного комплексов машин с шириной захвата 4,2 м и тракторной колеёй 1,4 м обеспечивает система стабилизации агрегатов включающая:

• две направляющие борозды-щели, нарезанные по следу колёс трактора, двухступенчатой трапецеидальной формы с параметрами борозд: ширина по верху 40 см, по дну 17 см, глубина до первой ступени 8 см, до второй - 15 см и размерами щели: ширина 2,5 см, глубина 5 см, расстояние по осям борозд -140 см,

• два копир-стабилизатора, расположенных по следу колёс пропашного трактора, с основные конструктивные размерами: длина 500 мм, ширина 400 мм, высота 200 мм, высота регулировки ножа-сегмента в пределах 0-50 мм.

5. При использовании системы стабилизации навесных агрегатов в производственных условиях при возделывании томатов по направляющим ступенчатым бороздам-щелям обеспечивается следующее:

• уменьшается до трёх количество выполняемых технологических операций;

• снижается в 2.3 раза расход минеральных удобрений и пестицидов;

• сокращается в 1,5.2 раза затраты ручного труда при прополке;

• снижается на 2,4 кг/га суммарный расход топлива;

• увеличивается урожайность томатов на 12 т/га.

6. Годовой экономический эффект от применения системы стабилизации направления движения навесных агрегатов при возделывании безрассадных томатов по направляющим ступенчатым бороздам-щелям составляет 269 у.д.е./га.

7. Система стабилизации агрегатов внедрена в различных хозяйствах АПК Приднестровья и Украины на общей площади 509 га при возделывании овощных культур на грядах и на ровной поверхности.

8. Новизна и оригинальность технологических и конструктивных решений подтверждена 4-мя авторскими свидетельствами на изобретения (патент Российской Федерации №2025922, патент ПМР №88, патент ПМР №197, патент ПМР №222).

1. Masayuki Kisu. Dri verless Field Operation Apparatus. Agricultural Mechanization in Asia. 1975. №1, s. 83.85.

2. А. В. Рославцев, Б. И. Кальченко, В. М. Авдеев. Исследование устойчивости движения и управляемости трактора Т-150К.

3. А. В. Рославцев. Теория движения тягово-транспортных средств. М.:УМЦ «ТРИАДА», 2003,172 с.

4. Агеев JI.E. Основы расчёта оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. JL: Колос. 1978. - 296 с.

5. Алиханов А.Г. Обоснование требований к трактору «Беларусь» класса 1,4 для механизации овощеводства (на примере ТССР). Автореф.к.т.н. Янгиюль, 1986, 18 с.

6. Ангел Б.С., Чичкин В.П., Зеленичкин и др. Технология при безрассадном возделывании томата. Картофель и овощи, №2,1979, С.20.23.

7. Аниферов Ф.Е. Машины для овощеводства. 2-е изд., перераб. и доп. Л., Колос, 1983,288 с., ил.

8. Астафьев ВЛ. Повышение точности обработки рядков пропашных культур широкозахватными агрегатами. Автореф.к.т.н. Челябинск, 1989, 18 с.

9. Б.А. Доспехов. Методика полевого опыта. 3-е изд., перераб. и доп. М., Колос, 1973,336 с.

10. Б.К. Касёнов. Сборник задач по механизации обработки почвы. 2-е изд., перераб. и доп. М., Высш.школа, 1981. 72 с.

11. П.Бакулев Л.С. Единая технологическая схема производства овощей и перспектива её внедрения. Тезисы докладов республиканской научно-технической конференции: Индустриальная технология основа дальнейшего повышения эффективности овощеводства. Кишинёв, 1987.

12. Бакулев JI.C. Технологические системы производства овощей. АПК. Достижение науки и техники. №5,1988, с. 12. 14.

13. З.Барсуков А.Ф., Еленев A.B. Краткий справочник по сельскохозяйственной технике. 2-е изд., доп. М., 1973,447 с.

14. Бейсеев Х.С. Поделка и копирование направляющих борозд для культивации сахарной свёклы с малыми защитными зонами. Дисс. к.т.н. Алма-Ата, 1984, 128 с.

15. Беляев A.C. Овощная сеялка-культиватор СКГ-5. с42.45. Сб. Достижения науки сельскохозяйственному производству. Овощеводство и картофелеводство. JL, Лениздат, 1952,405 с.

16. Бизяев С.Н. Повышение устойчивости движения широкозахватного культиваторного агрегата в горизонтальной плоскости. Автореферат дис.к.т.н. Ростов/Дон, 1986,21 с.

17. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977,328.с., ил.

18. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. М., Агропромиздат, 1986, 368 е., ил.

19. Бохан Н.И., Нагорский И.С. Автоматизация механизированных процессов в растениеводстве. М., Колос, 1982,176 е., ил.

20. В.И. Анискин, Н.М. Антышев, Н.И. Бычков, В.Т. Шевцов. Перспективные технологии растениеводства и развитие тракторного парка. Техника в сельском хозяйстве. №1,2002, С.5.9.

21. В.М. Барыкин и др. Основы механизации сельского хозяйства. М.: Госиздат, 1955,319 с.

22. В.П. Чичкин. Овощные сеялки и комбинированные агрегаты. Теория, конструкция, расчёт. Кишинёв, Штиинца, 1984,392 е., ил.

23. Василенко П.М., Василенко И.И. Автоматизация процессов сельскохозяйственного производства. М, Колос, 1972, 574 с.

24. Василенко П.М., Погорелый Л.В. Основы научных исследований. Механизация сельского хозяйства. К. Вища школа. Головное изд-во, 1985. 266 с.

25. Васильев И.В. и др. Овощеводство открытого и защищённого грунта. М.-Л., ОГИЗ, 1935,480 с.

26. Возделывание и уборка томатов. Типовые технологические процессы. РСТ МССР 721—83 — РСТ МССР 730—83 (Сборник). Издание официальное. Кишинев, 1983.

27. Войтов П.И. Механизация возделывания овощных культур. Изд. второе, перераб. и доп. М., Госсельхозиздат, 1960,232 с.

28. Вольф А.Н. Комплекс широкозахватных машин к энергонасыщенным тракторам класса 14.20 кН для возделывания овощных культур. Сб. науч. тр. Промышленные технологии производства овощей в открытом грунте. М.: 1983.

29. Г.Н. Грицюк, A.C. Воротило, A.A. Згама и др. Производственно-экономический потенциал Приднестровья. Тирасполь, РИО111 КУ, 1995, 150 с.

30. Гельфенбейн С.П. Терранавигация. М.: Колос, 1981 -207 е., ил.

31. Гельфенбейн С.П., Волчанов ВЛ. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах. М., Агропромиздат, 1986,284 с, ил.

32. Гиталов A.B. Комплексная механизация возделывания кукурузы. М., Сельхозиздат, 1962,117 с.

33. Горячкин В.П. Об устойчивости пахотных орудий. Собр. соч. Т. 2. Изд. втор. М.: Колос, 1968, с. 455.

34. Грищенко Н.В. и др. Стабилизирующие устройства: состояние разработок и перспективы развития. Научно-технич. бюллетень. Выпуск 1(16). Курск, 1978, с.

35. Гячев JI.B. Колебания и устойчивость движения машинно-тракторных агрегатов и автопоездов. Барнаул, 1988,90 с.

36. Гячев JI.B. Об устойчивости движения прицепных машин. Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1975, №6, с. 28.30.

37. Гячев JI.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. М.: Машиностроение, 1981,206 с, ил.

38. Долматов Э.В. Исследование скорости движения и кинематических параметров навесного культиватора на устойчивость хода его рабочих органов. Автореферат дис.к.т.н. М.,1971,28 с.

39. Единая система перспективных технологий производства овощных культур в открытом грунте. Рекомендации. М.: Агропромиздат, 1989.

40. Живчиков Н.И. Справочник механизатора-овощевода. М., Колос, 1969, 207 е., с ил.

41. Жук З.Я., Кругляков Ю.А. Техническое оборудование для специализированных агрокомплексов будущего. Механизация и электрификация сельского хозяйства. №4, 1985, с. 3.6.

42. Жук З.Я., Победоносцев А.Ю. Концепция и возможные направления развития технологий и техники сельскохозяйственного производства будущего. Тракторы и сельскохозяйственные машины, №1,1992, с. 1 .6.

43. И.И. Леунов. Совершенствовать технологи производства овощей. Достижения науки и техники АПК. №5, 1987, С.25.27.

44. И.Ф. Анисимов. Машины и поточные линии для производства семян овощных культур. Кишинёв, Штиинца, 1987,302 с.

45. Инструкция и порядок выплаты вознаграждения за открытия, изобретения и рационализаторские предложения, утвержденная Госкомизобретений 15 января 1974 г. М., 1974.

46. Иофинов С.А., Лышко Г.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. 2-е изд., перераб., доп. - М.: Колос, 1984. - 351 е., ил.

47. Калоев A.B. Разработка научных основ автоматического вождения МТА в гоне при возделывании сельскохозяйственных культур. Дис.д.т.н. Орджоникидзе, 1979,444 с.

48. Каспаров Б.М. О повышении устойчивости прямолинейного движения МТА./С6. науч. трудов. Т.101. -М.: ВИМ, 1984, с. 10.24.

49. Киртбая Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. Киев, 1957, Москва, Машгиз, 258 с.

50. Киртбая Ю.К. Резервы в использовании машинно-тракторного парка. М., Колос, 1976,256 е., ил.

51. Колесов JI.B. Основы автоматики. 2-е изд., доп. и перераб. - М.: Колос, 1984.-288 е., ил.

52. Коломиец A.A. Комплексная механизация возделывания овощных культур в открытом грунте. М., Россельхозиздат, 1969,211 с, ил.

53. Комаристов В.Е., Дунай Н.Ф. Сельскохозяйственные машины. Изд. 2-е, перераб. и доп. М., Колос, 1976. 496 с.

54. Компьютеризация сельскохозяйственного производства/ В. Т. Сергованцев, Е. А. Воронин, Т. И. Воловник, Н. JI. Катасонова. М.: Колос, 2001. — 272 с: ил.

55. Косцов А., Косцов В. Всё о персональном компьютере. Большая энциклопедия. (Практическое руководство). М.: «Мартин», 2003. 720 с.

56. Крейслер Ю.В. Технология работ и технические средства для возделывания овощей на грядах. Тракторы и сельхозмашины. - 1973. -№5, с. 25.27.

57. Ксеневич И.П. и др. Ходова система почва - урожай./ И.П.Ксеневич, В.А.Скотников, М.И.Ляско. М.: Агропромиздат, 1985, 305 е., ил.

58. Куземин В.М., Сухов Ю.И. Справочник молодого механизатора-овощевода. М., Высшая школа, 1974, 248 е., с ил.

59. Курбанов Ш.М. Исследование процесса механизации обработки посевов хлопчатника с минимальными защитными зонами. Автореф.к.т.н. Ташкент, 1974,26 с.

60. Кутьков Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства. — М.: Колос, 2004 — 504 с: ил.

61. Лабунский В.В. Стратегия устойчивого развития агропромышленного комлекса ПМР. Тирасполь, 2005,136 с.

62. Литновский Г.В. Выбор и обоснование параметров грядоделателя-сеялки для возделывания овощных культур в Северо-Западной зоне. Дисс. к.т.н. Л.-П., 1975,161 с.

63. Ломакин Б.М., Зубенко Б.И. Автоматизация агромостовых систем. Тракторы и сельхозмашины. 1991, №9, с.19.,.23.

64. Лысенко Н.М., Сташков В.В. Рекомендации по механизации работ на прополке овощных культур. М.,Колос, 1980,18 с.

65. Любимов Ф.С., Бейсеев Х.С., Лизунов В.Н. Культивация междурядий пропашных культур с использованием направляющих борозд. Вестник сельскохозяственной науки Казахстана, №7, 1987, с. 83.86.

66. Майсов И.А. Полевые агромосты. Достижения науки и техники, №3, 1993, с. 22.23.

67. Мартыненко И.И. и др. Автоматика и автоматизация производственных процессов. М., Агропромиздат, 1985,335 с.

68. Медведев В.П., Дураков A.B. Механизация производства семян овощных и бахчевых культур. М., Агропромиздат, 1985,239 е., ил.

69. Методика (основные положения) определения экономической эффективности использования в народном хозяйстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений, утвержденной 14февраля 1977 № 48/16/13/3. M., 1977.

70. Методические указания механизаторам по применению интенсивных технологий возделывания овощных культур. Составители Руденко Н.Е. и Немченко И.И. К., 1985,43 с.

71. Методическое пособие для расчета экономического эффекта от использования изобретений и рационализаторских предложений. Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий. М., 1985.

72. Механизация овощеводства. Сборник статей. Кишинёв, Штиинца, 1979, 103 с.

73. Механизация полеводства. Под ред. А.Н. Карпенко. М., Госсельхозиздат, 1955.520 с.

74. Митков АЛ., Кардашевский C.B. Статистические методы в сельхозмашиностроении. М.: Машиностроение. София: Земиздат. 1978, 360 е., ил.

75. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления/ А.Б. Лурье, И.С. Нагорский, В.Г. Озеров и др.; Под ред. А.Б. Лурье Л.: Колос, Ленинградское отд-ние, 1979 - 312с., ил.

76. Мостовые агрегаты на английских фермах. Тракторы и сельскохозяйственные машины, №8, 1990, с. 90.

77. Н.В.Краснощёков, Л.М.Пилюгин. От системы машин к системе технологий и машин. Техника в сельском хозяйстве. №6,1999, С.19.24.

78. Н.В.Краснощёков. Проектирование технологий производства сельскохозяйственной продукции. Техника в сельском хозяйстве. №1, 2003, с.З.7.

79. Наука овощеводству Молдавии. Кишинёв. Сб. нучн. трудов. Картя Молдовеняскэ, 1990,316 с.

80. Опыт механизированного возделывания овощных культур/А.Сербулов, Р.Бракенгеймер. Кишинёв, 1958,28 с.

81. Основы автоматизации сельскохозяйственных агрегатов. С.П.Гельфенбейн. М., Колос, 1975, 383 с.

82. Основы проектирования и расчёт сельскохозяйственных машин / Л.А. Резников, В.Т. Ещенко, Г.Н. Дьяченко и др. М., 1991, 543 с.

83. Паламарчук В.И. Обработка почвы с малыми защитными зонами. Сахарная свёкла, №6, 1984, С.27.29.

84. Патрон П.И. Интенсивное овощеводство Молдавии. Кишинёв: Картя Молдовеняскэ, 1985,448 е., ил., таб.

85. Петров В.А. и др. Сахарная свёкла. Интенсивная технология. М., Агропромиздат, 1988,104 с.

86. Петров Г.Д., Хвостов В.А. Мостовое земледелие: фантазии и реальность. Механизация и электрификация сельского хозяйства. №4, 1985, С.7.10.

87. Поляк А.Я. и др. Тракторы общего назначения на возделывании пропашных культур. М., Росагропромиздат, 1989,140 с.

88. Поляк А.Я., Щупак А.Д. Эксплуатация машинно-тракторных агрегатов на повышенных скоростях. М., Колос, 1974.304 с.

89. Приспособление к культиваторам для прополки по направляющим щелям ППР-5,6. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Ростов-на-Дону, 1986,63 с.

90. Проблемы современного сельскохозяйственного тракторостроения/В.А. Скотников и др. Мн., Выща школа, 1983,208 с.

91. Промышленные технологии в овощеводстве. /Пер. с болгар. Е.С.Сигаева. М., Колос, 1979,264 с.

92. Промышленные технологии в овощеводстве/ Составитель B.JI. Ершова. Кишинёв, Картя Молдовеняскэ, 1980,399 с.

93. Рейслер Ю.В. Машины и орудия для возделывания овощных культур. М., Сельхозиздат, 1957,384 с.

94. Руденко Н.Е. Новые технические средства для ухода за овощными и другими пропашными культурами. Информ. листок №265-85. Астрахань, Астраханский ЦНТИ, 1983,3 с.

95. Руденко Н.Е., Земляное JI.C. Справочник по индустриальным технологиям производства овощей. М., Агропромиздат, 1986,288 с.

96. Саакян Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных машин. -М.: Агропромиздат, 1988.-415 с.

97. Сальников В.А. Устройство для вождения широкозахватных агрегатов. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, №11, 1978, с. 48.50.

98. Сельскохозяйственная техника. Каталог. Том 2. М., 1991,368 с.

99. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины / Г.Е. Листопад, Г.К. Демидов, Б.Д. Зонов и др. Под общ. ред. Г.Е. Листопада. Изд. 2-е, перераб. и доп. М., Колос, 1986. 688 с.

100. Сельскохозяйственный энциклопедический словарь./ Редкол.: В.К. Месяц (гл. ред.) и др. М.: Сов. энциклопедия, 1989. - 656 е., с ил.

101. Сидоренко С.П. Технологическое обоснование комплекса машин для возделывания овощных культур в зоне Дальнего Востока. Дисс. к.с-х.н. М.: 1987.

102. Система машин для комплексной механизации сельскохозяйственного производства на 1976-1980 г.г. Часть 1. М., ЦНИИТЭИ, 1976, 592с.

103. Система машин для комплексной механизации сельскохозяйственного производства на 1986-1995г.г. Часть 1. М.: ЦНИИТЭМ, 1988,258 с.

104. Скоростная сельскохозяйственная техника/Антонов А.П., Антышев Н.М., Пейсахович Б.И. и др. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Россельхозиздат, 1986, 191 е., ил.

105. Справочник конструктора сельскохозяйственных машин. Под ред. М.И.Клёцкина. Т 2. М., Машиностроение, 1967, 830 с.

106. Справочник овощевода Степи Украины/ Б.С. Ангел, Г.А. Бельков, Д.П. Билых и др.; Сост. Д.П. Билых, Б.С. Ангел. 3-е изд., перераб. и доп. - Одесса: Маяк, 1988. - 304с.: ил.

107. Справочник по скоростной сельскохозяйственной технике./А.Я.Поляк, А.Д.Щупак, Н.М.Антышев и др. М.: Колос, 1983, 287 е., ил.

108. Технологические карты на возделывание овоще-бахщевых культур и картофеля на орошаемых землях/ В.Л. Ершова, В.Г. Зеленичкин, В.Г. Абакумов и др. Кишинёв: Картя Молдовеняскэ, 1984 -112 е., табл.

109. Тимонин В.Д., Хузмиев И.К., Датиев О.Б. Основные этапы создания мостовых агрегатов и их классификация. С. 129. 139. Межвуз. сб. Проектирование с.х. машин и агрегатов для кормопроизводства с элементами САПР. Ростов-на-Дону, РИСХМ, 1987,176 с.

110. Тракторы: Теория./В.В.Гуськов, Н.Н.Велеев, Ю.Е.Атаманов и др. Под общ. ред. В.В.Гуськова. М.: Машиностроение, 1988,376 е., ил.

111. Урсу А.Ф. Почвенно-экологическое микрорайонирование Молдавии. Кишинёв, Штиинца,1980,208 с.

112. Федотова Р. Поле будущего. Сельское хозяйство России. №3,1985, с. 37.38.

113. Фортуна В.И. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1979,375 с.

114. Фортуна В.И., Миронюк С.К. Технология механизированных сельскохозяйственных работ. М.: Агропромиздат, 1986. - 304 е., ил.

115. Хабрат Н.И. Привод хода для мостового шасси: обоснование рациональной схемы. Тракторы и сельхозмашины. 1991, №9, С.32.33.

116. Четаев Н.В. Устойчивость движения. 4-е изд., испр. М.:Наука, 1990, 176 с.

117. Чнчкнн В.П., Черняховский Г.С. Комбинированные агрегаты в овощеводстве. Кишинёв, 1984.

118. Чнчкнн В.П., Черняховский Г.С., Биньковский В.Б. Некоторые результаты испытаний нового комплекса машин для возделывания овощей на профилированной поверхности (грядах). Сельское хозяйство Молдавии, №5, 1985.

119. Шавров A.B., Коломнец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999. 264 е.: ил.

120. Э. В. Жалнин, Р. С. Муфтеев. История развития и перспективы внедрения мостового растениеводства. Тракторы и сельхозмашины. -2002, №5, с.23.,.30.

121. Эксплуатация машинно-тракторного парка: Учеб. пособие / А. М. Карпов, А. П. Иншаков, П. П. Лезин и др.; Под общ. ред. проф. А. М. Карпова. — Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 2002. 248 с.

122. Ю.П. Нагирный. Системный подход, цели и критерии в инженерной деятельности. Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1989, №11, с. 7.10.

123. Ю.Ф. Лачуга. Новые технологии и техника для сельского хозяйства России. Техника в сельском хозяйстве. №6,2004, с.4.,.9.