автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Разработка измерительных и управляющих устройств для автоматизации свеклоуборочных комплексов

Введение

Глава 1. Анализ объекта управления и определение необходимых технических решений по его автоматизации.

1.1. Особенности технологического процесса автоматической уборки сахарной свеклы

1.2. Технологические режимы работы и показатели свеклоуборочных машин

1.3. Агрофизические и технические требования при уборке корнеплодов свеклы

1.4. Анализ копирующих устройств.

1.5. Системы согласования копирующих устройств с режущими ножами в ботвосрезающих аппаратах

Выводы.

Глава 2. Разработка основных элементов системы управления перемещением режущего ножа ботвоуборочной машины.

2.1. Разработка копировального устройства

2.2. Обоснование структуры построения системы автоматического управления положением рабочего органа БМ

2.3. Определение условий функционирования двигателя перемещения

2.4. Организация управления гидродвигателем

2.5. Согласование характеристик копирующего устройства и датчика обратной связи.

Выводы.

Глава 3. Математическое описание звеньев системы управления положением исполнительного органа ботвоуборочной машины . 65 3.1. Линеаризованная математическая модель гидропривода с дроссельным регулированием

3.2. Линеаризованная математическая модель электрогидравлического усилителя с центрирующими пружинами золотника

3.3. Математическое описание безынерционных элементов.

3.4. Учет нелинейностей в системе автоматического управления положением РН

Выводы

Глава 4. Коррекция системы автоматического управления положением рабочего органа ботвоуборочной машины

4.1. Постановка задачи

4.2. Последовательная коррекция в одноконтурной системе.

4.3. Сущность метода упреждающей коррекции.

4.4. Реализация упреждающей коррекции в одноконтурной системе.

4.5. Упреждающая коррекция в системе подчиненного регулирования.

4.6. Вопросы реализации разработанных элементов

Выводы.

Автоматизация является одним из магистральных направлений развития большинства отраслей материального производства, в том числе и сельскохозяйственного машиностроения. Причем в решении проблемы автоматизации на всех этапах ее существования особое значение имела задача разработки новых элементов для реализации систем автоматического управления, наиболее приспособленных к восприятию технологических процессов, осуществлять которые предназначены машины, подлежащие автоматизации.

Дело в том, что принципы автоматизации уже долгое время не подвергаются изменением практически во всех отраслях народного хозяйства, социальной сферы и в военной технике. А элементы систем автоматического управления, наоборот - подвержены постоянным изменениям, обусловленным появлением новых достижений физики, химии и их прикладных разделов, таких как полупроводниковая электорника, оптоэлектороника, а также появлением и развитием новых технологий, в том числе и информационных.

Настоящая диссертационная работа посвящена разработке новых измерительных и управляющих элементов, для реализации систем автоматического управления рабочими органами сельскохозяйственных машин, предназначенных для уборки сахарной свеклы. То - есть машин, входящих в свеклоуборочные комплексы, как наиболее характерные в смысле постоянного ужесточения требований к ним в части повышения производительности и сохранения качества уборки (качества корнеплодов) независимо от влияния почвенных и погодных условий.

В диссертации рассматриваются возможности улучшения точностных и динамических характеристик одного из основных элементов свеклоуборочного комплекса - ботвоуборочной машины (БМ), представляющей собой установку для удаления ботвы корнеплодов перед их уборкой.

К настоящему времени освоено производство ботвоуборочных машин с автоматизацией ряда технологических операций и сигнализацией нарушений нормальных режимов работы. Опыт эксплуатации таких машин показывает их явное преимущество перед неавтоматизированными. Вместе с тем, анализ существующих БМ показывает, что принятые в них технические решения в части построения автоматических устройств обладают серьезными недостатками. Указанное обстоятельство выдвигает ряд новых задач, связанных с совершенствованием средств автоматизации БМ.

Одной из таких задач, не нашедшей пока рационального технического решения, является разработка системы управления перемещением (СУП) исполнительного органа (.ИО) ботвоуборочной машины, каковым в ней является режущий нож (.РН). Задача обусловлена необходимостью учета особенностей биологического развития свекловичных культур, приводящих к тому, что головки корнеплодов размещаются над поверхностью поля неравномерно, а сами корнеплоды имеют малую механическую прочность. Это вызывает необходимость индивидуального измерения высоты корнеплодов и соответствующей установки ИО. Проведенный анализ состояния вопроса показал, что существующие системы, в которых воздействие между измерительным и исполнительным элементами С А УПРН осуществляется на основе жесткой механической связи между ними, обладают рядом серьезных недостатков, снижающих в конечном счете качество обработки корнеплодов. [85,88,92]

Таким образом, первой особенностью, которая была принята в качестве исходного требования при построении системы автоматического управления положением режущего ножа ( САУПРН ), - было решение об исключении механической связи между измерительным устройством и исполнительным органом БМ,, что предопределило построение САУПРН по принципам копировальных ( следящих) систем [53,57,62].

Второй особенностью, которую необходимо учитывать при построении систем автоматического управления рабочими органами вообще любых сельхозмашин, является то обстоятельство, что в качестве приводов приходиться применять преимущественно гидравлические, так как в автономных установках они обладают определенными преимуществами перед вспомогательными электроприводами [55,69,79,80].

Третьей особенностью настоящей работы является использование в качестве базового метода коррекции С А УПРН, априорно представляющей собой систему высокого порядка с большим количеством нелинейностей, разработанного в Ульяновском политехническом институте метода упреждающей коррекции [59]. Достоинством этого метода является возможность построения систем с пониженной чувствительностью к вариациям параметров и внешних воздействий, что особенно актуально для таких установок, как сельскохозяйственные машины. Метод упреждающей коррекции нашел широкое распространение в электроприводах постоянного тока и других электромеханических системах автоматического управления, в частности, автоматизированных электромашинных преобразователях энергии оборонного назначения. В гидравлических или электрогидравлических САУ он применения пока не имеет. Поэтому оценка возможностей и целесообразности его применения в системах названного типа и сельскохозяйственной ориентации представляется актуальной задачей, решение которой связано с разработкой специфических или приспособлением традиционных элементов автоматики для его реализации.

Основной целью работы с учетом вышесказанного является разработка измерительных и управляющих элементов для реализации системы автоматического управления перемещением исполнительного органа режущего ножа ботвоуборочной машины. Система должна обладать пониженной чувствительностью к вариациям параметров объекта и изменениям внешних воздействий.

В связи с поставленной целью в работе решаются следующие задачи.

1. Анализ существующих способов и устройств управления положением исполнительного органа БМ и определение путей устранения недостатков.

2. Исследование возможностей повышения точностных характеристик систем управления положением рабочего БМ и разработка новых измерительных и управляющих элементов.

3. Исследование вариантов построения систем управления положением РН БМ с использованием разработанных элементов.

4. Техническая реализация СА УПРН с разработанными элементами.

Достижение поставленной цели позволяет повысить технические характеристики ботвоуборочных машин главным образом в направлении повышения качества уборки. Представляется весьма вероятным, что полученные результаты могут быть распространены и на другие виды сельскохозяйственных машин, где требуются точное позиционирование рабочих органов.

На защиту выносятся следующие положения.

1. Копировальное устройство нового типа, позволяющее повысить точность установки рабочего органа БМ.

2. Варианты структур системы автоматического управления исполнительным органом БМ с использованием гидропривода и нового копировального устройства.

3. Вопросы согласования характеристик механических, гидравлических и электронных элементов в системах автоматического управления положением рабочих органов БМ.

4. Сравнительные точностные и динамические характеристики вариантов структур с новыми элементами.

5. Рекомендации по повышению точностных и динамических характеристик систем позиционирования рабочих органов сельхозмашин.

Результаты данной работы нашли практическое применение при модернизации в процессе ремонта ботвоуборочной машины БМ - 6М на сельскохозяйственном предприятии АОЗТ «Спецагротехника».

Модернизированный агрегат позволил повысить производительность БМ на 10 %, брак в процессе уборки снизился на 20 % .

Основное содержание диссертации отражено в трех статьях и восьми тезисах научно - технических конференций разного уровня, в том числе и трех с международным участием. Приоритет основных технических решений подтвержден авторским свидетельством СССР и патентом Российской Федерации.

Основные положения диссертации докладывались на пяти научно -технических конференциях УлГТУ (1992г.; 1993г.; 1995г.; 1997г.; 1999г.); на трех научно - технических конференциях с международным участием; I 8

Международной конференции по электротехнике, электромеханике и электротехнологиям ( Суздаль, 1994г.); III конференции « Проблемы промышленных электромеханических систем и перспективы их развития» ( Ульяновск, 1996г.); II Международной (XIII Всероссийской) конференции по проблемам автоматизированного электропривода ( Ульяновск. 1998г.); на научно - технических конференциях по электросбережению, электроснабжению и электрооборудованию (Москва, 1996г.).

Выводы

1. Показано, что по соображениям обеспечения статической точности в системе автоматического положения режущего ножа ботвоуборочной машины обязательно должен применяться астатический регулятор положения - ПИ - или ПИД - регулятор, в противном случае системная погрешность за счет наличия возмущающих воздействий превышает допустимое значение.

2. Рассмотрены возможности последовательной коррекции и сделан вывод о ее неприемлемости в данном случае из - за слишком большого перерегулирования, обусловленного астатизмом второго порядка системы. Подавить большое перерегулирование при использовании в качестве задающего -копировального устройства разработанного типа не представляется возможным, так как введение на вход системы соответствующего фильтра исключено.

3. Альтернативным приемлемым решением является использование метода упреждающей коррекции для получения процессов регулирования с заданными показателями в системах с астатизмом второго порядка без применения специальных фильтров на входе системы.

4. Рассмотрено пять вариантов реализации устройств упреждающей коррекции в системе автоматического управления перемещением рабочего органа БМ. Показано, что все пять вариантов удовлетворяют требованиям технологического процесса по динамическим и точностным показателям. Выбраны два варианта, наиболее предпочтительных для применения в опытных образцах и перспективных разработках ботвоуборочных машин.

5. Разработана схема реализации отобранных вариантов с использованием аналоговых и дискретных элементов отечественного производства. На ближайшую перспективу разработанная схема удовлетворяет требованиям, предъявленным сельскохозяйственным машиностроением к элементной базе.

Заключение.

Проведенные при выполнении настоящей работы исследования позволили дать новое техническое решение задачи построения совершенных систем управления положением рабочих органов сельскохозяйственных машин свеклоуборочных комплексов, включающее следующие основные результаты.

1. Изучены особенности технологического процесса уборки сахарной свеклы как объекта автоматизации, показано, что наиболее узким местом в этом процессе является ботвоуборка. Из - за не точного срезания ботвы возможен большой выход брака, что существенно уменьшает урожайность и качество убранных корнеплодов.

2. С целью преодоления указанного недостатка предложены принципы построения механизма передвижения рабочего органа - режущего ножа, не имеющего механической связи с копировальным устройством, выполняющего функции измерительного и задающего элементов в системе автоматического управления рабочим органом ботвоуборочной машины.

3. Разработано копировальное устройство нового типа, имеющего палец - копир с изменяемой в функции высоты корнеплода длиной рычага, что позволило устранить нелинейную зависимость между величиной выходного напряжения и высотой корнеплода и тем самым повысить точность измерения.

4. Предложена схема устройства для запоминания значений высот корнеплодов и сброса этих значений перед копированием следующих корнеплодов, которая обеспечивает правильную установку рабочего органа перед обработкой.

5. Обоснована целесообразность применения метода достижения требуемых точности и динамических показателей системы автоматического управления перемещения рабочего органа ЕМ.

6. Определены условия рационального функционирования гидроциллиндра гидропривода и предложена новая конструктивная схема его построения, позволяющая минимизировать массогабаритные показатели механизма передвижения режущего ножа.

7. Даны рекомендации по организации близкого к оптимальному управлению гидродвигателем и выполнению усилителя мощности, управляющего им.

8. Получены условия согласования характеристик копировального устройства и датчика обратной связи, позволяющие уменьшить погрешности обработки корнеплодов.

9. Получены математические модели всех звеньев системы автоматического управления положением рабочего органа ботвоуборочной машины и доказано, что для обеспечения требуемой точности обработки корнеплодов во всех случаях регулятор положения системы должен быть астатическим.

10. Доказано, что в данном случае метод последовательной коррекции не позволяет обеспечить требуемое качество уборки из - за невозможности снизить перерегулирование процесса перемещения рабочего органа. Снизить перерегулирование и повысить качество процесса в данном случае возможно путем применения метода упреждающей коррекции.

122

11. Исследованы возможные варианты реализации упреждающей коррекции, показано, что каждый из них позволяет получить удовлетворительное качество процессов управления положением рабочего органа ботвоуборочной машины. Отобраны два варианта, наиболее предпочтительные для применения в ближайшее время по соображению удешевления новых разработок.

12. Отработана схема реализации системы автоматического управления рабочим органом БМ, ориентирующиеся на современное состояние отечественной элементной базы автоматики и сельскохозяйственного машиностроения.

1. A.c. 122975 СССР М. Кл. А Ol D 23/02. Режущий аппарат для срезания свекловичной ботвы на корню/ Н.В. Татьянко и А.И. Портянко (СССР). -№614024/30; Заявл. 15.12.1958; Опубл. 25.12.1959, Бюл. № 19.

2. A.c. 287444 СССР М. Кл. Гусеничный копир к механизму для срезания ботвы корнеплодов/ Ф.А. Чернов, В.М. Доманьков (СССР). № 1247143/30-15; Заявл. 4.06.1968; Опубл. 19.11.1970, Бюл. № 35.

3. A.c. 378168 СССР М. Кл. А 01 D 23/04. Механизм для выравнивания и обрезки ботвы корнеплодов/В.Н. Овсюков, Г.А. Логинов, В.И. Гиммельфарб, И.И. Фатеев, И.М. Фомин и Г.П. Губанов (СССР). № 1098051/30-15; Заявл. 15.08.1966; Опубл. 18.04.1973, Бюл. № 19.

4. A.c. 414963 СССР М. Кл. А 01 D 23/02. Ботворежущий аппарат к свеклоуборочным машинам/ A.A. Вилде (СССР). № 1751651/30-15; Заявл. 28.02.1972; Опубл. 15.02.1974, Бюл. № 6.

5. A.c. 431838 СССР М. Кл2. А 01 D 23/02. Копирующее устройство ботвосрезающих аппаратов / А.И. Портянко, М.А. Мишин и В.А. Ластовенко (СССР). № 1763248/30-15; Заявл. 24.03.1972; Опубл. 15.06.1974, Бюл. №22.

6. A.c. 570339 СССР М. Кл2. А 01 D 23/02. . Устройство для обрезки ботвы корнеплодов/ И.И. Мельник, Н.М. Зуев, И.Г. Орел, В.Я Береговенко,

7. С.А. Топороский и Н.И. Бублик (СССР). № 2100777/15; Заявл. 24.01.75; Опубл. 30.08.77, Бюл. № 32.

8. A.c. 626717 СССР М. Кл2. А 01 D 23/02. Ботвоуборочная машина / C.B. Черняковский, В.А. Рывлин, A.C. Кравченко, В.Г. Кузьминов, A.C. Барвинко, H.A. Огуречников и М.Б. Дынин (СССР). № 2338290/30-15; Заявл. 22.03.1976; Опубл. 05.10.1978, Бюл. № 37.

9. A.c. 719532 СССР М. Кл2. А 01 D 23/02. Очиститель головок корнеплодов и междурядий к ботвоуборочной машине / A.A. Покуса (СССР). № 2617146/30-15; Заявл. 17.05.1978; Опубл. 05.03.1980, Бюл. №9.

10. A.c. 793453 СССР М. Кл 3. А 01 D 23/02. Ботвосрезающий аппарат корнеплодоуборочной машины/ С.Н. Кожевников, Е.Я. Антонюк и Н.С. Яковлев (СССР). № 2805756/30-15; Заявл. 17.07.79; Опубл. 07.01.81, Бюл. № 1.

11. A.c. 869625 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. Устройство для обрезки ботвы корнеплодов на корню/ Д.И. Мазаренко, Л.К. Челпан, В.Ф. Ридный, Л.Н. Тищенко, М.И. Тверской и И.В. Редько (СССР). № 2874096/30-15; Заявл. 23.01.80; Опубл. 07.10.81, Бюл. № 37.

12. A.c. 880308 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. Устройство для обрезки ботвы корнеплодов на корню/ Г.П. Червоткин и В.А. Вильчик (СССР). № 2920008/30-15; Заявл. 25.02.80; Опубл. 15.11.81, Бюл. № 42.

13. A.c. 880307 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. Устройство для обрезки ботвы корнеплодов на корню/ H.A. Огуречников, A.C. Барвинко, C.B. Червянский и М.Б. Дынкин (СССР). № 2915447/30-15; Заявл.1604.1980; Опубл. 15.11.1981, Бюл. № 42.

14. A.c. 886790 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. . Устройство для обрезки ботвы корнеплодов на корню/ Е.Ф. Нагорный (СССР). № 2811662/3015; Заявл. 23.08.79; Опубл. 07.12.81, Бюл. № 45.

15. A.c. 921476 СССР М. Кл. А 01 D 23/02. Устройство для обрезки ботвы корнеплодов / В.В. Дудка, Ф.А. Черняков, Л.А. Уксюзов, М.А. Мишин, Г.К. Ильче, И.В. Бойко и Н.И. Добрянский (СССР). № 3842673/30-15; Заявл. 05.12.1980; Опубл. 23.04.1982, Бюл. № 15.

16. A.c. 927167 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. Ботвоуборочная машина / Ф.А. Черняков, В.В. Дудка, Л.А. Уксюзов, A.C. Бетчер, В.Г. Карпов, М.А. Мишин, Г.К. Ильче и Н.И. Добрянский (СССР). № 3213495/30-15; Заявл. 05.12.1980; Опубл. 15.05.1982, Бюл. № 18.

17. A.c. 1009314 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. Ботвоуборочная машина / В.И. Бакшеев, JI.C. Паньков, П.Г. Ковальчук, A.A. Бражников, Г.Н. Смакоуз, Э.Б. Снегурский и Л.Д. Татьянко (СССР). № 2848905/30-15; Заявл. 10.12.1979; Опубл. 07.04.1983, Бюл. № 13.л

18. A.c. 1009315 СССР М. Кл . Ботвосрезающий аппарат свеклоуборочной машины/ И.П. Равикович, A.C. Кравченко, М.И. Константиновский, В.А. Рывлин и И.М. Рузлин (СССР). № 2929674/30-15; Заявл. 23.051980; Опубл. 07.041983, Бюл. № 13.

19. A.c. 1020042 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. Устройство для обрезки ботвы корнеплодов / А.П. Гурченко, В.Г. Карпов, A.C. Кобец, А.Д. Гарькавый, Д.М. Тенщук, Г.Н. Смакоуз и В.В. Юркевич (СССР). № 3331351/30-15; Заявл. 28.10.81; Опубл. 30.05.83, Бюл. № 20.

20. A.c. 1020043 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. . Устройство для обрезки ботвы и головок корнеплодов на корню/ П.Ю. Зыков, И.Г. Орел, В.В. Самойленко, В.Г. Охрименко и A.C. Сторчак (СССР). № 3384351/3015; Заявл. 31.01.82; Опубл. 30.05.83, Бюл. № 20.

21. A.c. 1061739 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. Копирующее усройство ботвосрезующего аппарата / И.Г. Завирохин, М.Г. Данильченко, Г.Н. Смакоуз (СССР). № 3507893/30-15; Заявл. 07.09.1982; Опубл. 23.12.1983, Бюл. №47.

22. A.c. 1113028 СССР M. Кл3. A 01 D 23/02. Ботвоудаляющее устройство. / С.И.Горбачев (СССР). -№ 3595123/30-15; Заявл. 23.05.83; Опубл. 15.09.84, Бюл. №34.

23. A.c. 1116999 СССР М. Кл3. А 01 D 23/02. Устройство для обрезки ботвы корнеплодов на корню / А.И. Мохнатюк (СССР). № 3613788/3015; Заявл. 30.06.1983; Опубл. 07.10.1984, Бюл. № 37.

24. A.c. 1151227 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Устройство для обрезки ботвы рядка корнеплодов на корню/Г.Д Галушка (СССР). № 3659202/30-15; Заявл. 17.10.83; Опубл. 23.04.85, Бюл. № 15.

25. A.c. 1209070 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Ботвоудаляющее устройство к корнеплодоуборочным машинам/ А.И. Портянко, В.А. Ластовенко, М.А. Мишин и Ф.Л. Роденко (СССР). № 1887524/30-15; Заявл. 26.02.1973; Опубл. 07.02.1986, Бюл. № 5.

26. A.c. 1210700 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Устройство для копирования свекловичных головок и дообрезки ботвы сахарной свеклы / П.Н. Таталев и С.Н. Ладутько (СССР). № 3764154/30-15; Заявл. 03.05.1984; Опубл. 15.02.1986, Бюл. №6.

27. A.c.1253469 СССР M. Кл4. А Ol D 23/02. Устройство для автоматической установки ножа на высоту среза/ А.И. Панкратов (СССР). № 3879549/30-15; Заявл. 15.04.1985; Опубл. 30.08.1986, Бюл. №32.

28. A.c. 1342447 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Копирующее устройство ботвосрезающих аппаратов корнеуборочных машин/ А.И. Панкратов (СССР). № 4051068/30-15; Заявл. 08.04.1986; Опубл. 07.10.1987, Бюл. №37.

29. A.c. 1351533 СССР М. Кл4. А 01 D 23/04. Ботвоудаляющее устройство корнеплодоуборочной машины/ В.Ф. Ярошенко, В.Н. Рыбалко и А.Н. Гаврилюк (СССР). № 3971355/30-15; Заявл. 28.10.85; Опубл. 15.11.87, Бюл. № 42.

30. A.c. 1358815 СССР. М. Кл4. А 01 D 23/02. Устройство для дообрезки ботвы высоко выступающих над почвой кормовых корнеплодов / П.Н. Таталев и С.Н. Ладутько (СССР). № 3999843/30-15; Заявл. 02.12.1985; Опубл. 15.11.1987, Бюл. №46.

31. A.c. 1387899 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Машина для уборки ботвы / A.C. Кобец, Д.М. Тенщук и Н.В. Кобец (СССР). № 4165549/30-15; Заявл. 25.11.1986; Опубл. 15.04.1988, Бюл. № 14.

32. A.c. 1396990 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Устройство для копирования свекловичных головок и дообрезки ботвы корнеплодов сахарной свеклы / П.Н. Таталев и С.Н. Ладутько (СССР). № 4095663/30-15; Заявл. 22.05.1986; ; Опубл. 23.05.1988, Бюл. № 19.

33. A.c. 1417817 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Ботвосрезающий аппарат корнеплодоуборочной машины/ В.З. Харатьян и В.И. Педченко (СССР). № 4181625/30-15; Заявл. 16.01.87; Опубл. 23.08.88, Бюл. № 31.

34. A.c. 1433431 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Устройство для обрезки ботвы корнеплодов на корню/ М.Г. Данильченко, В.А. Мартыненко, О.Г. Бессонов и И.Н. Маркович (СССР). № 3976213/30-15; Заявл. 16.08.1985; Опубл. 30.08.1988, Бюл. № 40.

35. A.c. 1436915 СССР M. Кл4. А Ol D 23/02. Устройство для обрезки ботвы корнеплодов на корню/ В.И. Кочев, В.Т. Надыкто и П.Л. Левчук (СССР). -№4252241/30-15; Заявл. 30.04.87.; Опубл. 15.11.88, Бюл. № 42.

36. A.c. 1498417 СССР М. Кл4. А 01 D 23/04. Устройство для теребления корнеплодов и отделения ботвы/ A.A. Попов, Н.В. Романовский, Е.Я. Святоха, A.M. Аршалян и З.С. Эйдельман (СССР). № 4305162/30-15; Заявл. 14.09.87; Опубл. 07.08.89, Бюл. № 29.

37. A.c. 1510758 СССР М. Кл4. А 01 D 23/02. Очиститель головок корнеплодов от ботвы на корню/ A.C. Кобец, Д.М. Тенщук, А.И. Буря и Н.В. Кобец (СССР). № 4371663/30-15; Заявл. 26.01.88; Опубл. 30.09.89, Бюл. № 36.

38. A.c. 1605986 СССР М. Кл5. А 01 D 23/02. Копирующее устройство ботвоуборочной машины / В.Е. Быстрицкий, В.Н. Дмитриев (СССР). № 4647325/30-15; Заявл. 20.12.1988; Опубл. 15.11.1990, Бюл. № 12.

39. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. Л.-М.:Госэнергоиздат,1963. 772с.

40. Андреев В.П. Управление конечномерными линейными объектами. -М:Наука, 1976.-424 с.

41. Ахметжанов A.A., Кочемасов A.B. Следящие системы и регуляторы: Учебное пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1986 - 288 с.

42. Ахметжанов A.A. Высокоточные системы передачи угла автоматических устройств. М.: Энергия, 1975. - 280 с.

43. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1972. - 320 с.

44. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов. Л.: ЛДНТП, 1987, -28 с.

45. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. 450 с.

46. Бодин А.П., Московкин Ф.И. Новое электрооборудование для сельского хозяйтсва. М., Россельхозиздат, 1975. 238 с.

47. Боровиков М.А. Расчет быстродействующих систем автоматизированного электропривода и автоматики. Саратов, издательство Саратовского университета, 1980. - 389 с.

48. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. 187 с.

49. Быстрицкий В.Е., Якупов М.И. Электромеханическое копирующее устройство для ботвоуборочных машин // Известия высших учебных заведений. Электромеханика . N 6. 1991. с. 104 108.

50. Быстрицкий В.Е., Якупов М.И. Асинхронные электродвигатели типов ДАТ и ДАОК // Механизация и электрификация сельского хозяйства. N 7. 1994. с. 21.

51. Быстрицкий В.Е., Якупов М.И. Электрогидравлический привод перемещения режущего ножа ботвоуборочной машины // Тезисы докладов Региональной научно-технической конференции "КРАЙНИЙ СЕВЕР'96. Технологии, методы, средства", Норильск, 1996. с. 59.

52. Быстрицкий В.Е. , Якупов М.И. Электрогидравлический следящий привод // Тезисы докладов научно-технической и методической конференции. Электросбережение, электроснабжение, и электрообуродование. Москва, 1996. с. 65

53. Быстрицкий В.Е., Якупов М.И. Электрогидравлический привод режущего ножа ботвоуборочной машины // Механизация и электрификация сельского хозяйства. N 2. 1996. с. 13.

54. Быстрицкий В.Е., Якупов М.И. Электрогидравлический следящий привод // Тезисы докладов научно-технической и методической конференции. Электросбережение, электроснабжение, электрооборудование. Новомосковск, 1996. с. 58.

55. Быстрицкий В.Е., Якупов М.И. Совершенствование привода перемещения режущего ножа ботвоуборочной машины // Тезисы докладов научно-практической конференции. Наука производству. Конверсия сегодня. Ульяновск, 1997. с. 82.

56. Василенко П.М., Василенко И.И. Автоматизация процессов сельскохозяйственного производства. М.: «Колос», 1972. - 574.с.

57. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1987. - 376 с.

58. Гамынин Н.С. Основы следящего гидравлического привода. М.: Оборониздат, 1962. -283 с.

59. Генкин В.И., Митюшин Ю.Б. Электроника в сельском хозяйстве. М.: Знание, 1981.- 64 с.

60. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипуляторов / Г.В.Крейнин, И.А.Кривц и др. ; Под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1993. - 304с.

61. Гидравлические приводы летательных аппаратов: Учебник для авиационных специальностей вузов/ Н.С.Гамынин, В.И. Карев и др.; Под общ.ред.В .И.Карева. М. Машиностроение, 1992. - 368 с.

62. Дидур В.А. Ефремов В .Я. Диагностика и обеспечение надежности гидроприводов сельскохозяйственных машин.- К.: Техника, 1986. -128 с.

63. Дидур В.А., Малый Ю.С. Эксплуатация гидроприводов сельскохозяйственных машин. М.: Россельхозиздат, 1982. - 125 с.

64. Ермаков С.А., Клапцова Г.С., Смирнова Г.Г. Проектирование устройств коррекции электрогидравлических следящих приводов на основе наблюдателя состояния //Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1986. Вып. 12. с. 45-54.

65. Индустриальная технология производства сахарной свеклы / Под ред. Л.В.По горелого. Киев: Урожай, 1983.

66. Карпенко А.Н., Халанский В.М. Сельскохозяйственные машины. 6-е изд., перераб. и доп. - М.: Агропромиздат, 1989. - 527с.

67. Кленин Н.И., Сакун В.А. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины М.: Колос, 1994. -751с.

68. Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для вызов. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

69. Крассов И.М. Гидравлические элементы в системах управления. М.: Машиностроение, 1967. -255 с.

70. Крымов Б.Г., Рабинович JI.B. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1987. -264 с.

71. Листопад Г.Е., Демидов Т.К. и др. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины / Под ред. Т.Е.Листопада. М.: Агропромиздат, 1986.- 688 с.

72. Машины для возделывания и уборки сахарной свеклы: Альбом -справочник / Сост. Н.И.Кривочов М.: Россельхозиздат, 1984. 271 с.

73. Михлин В.М. Управление надежностью сельскохозяйственной техники. -М.: Колос, 1984.-335 с.

74. Моль Р. Гидропневмоавтоматика. Пер. с франц. М., «Машиностроение», 1975. - 352 с.

75. Оценка качества уборки ботвы сахарной свеклы: Сб.науч.тр. /Под ред. А.М.Долгошева. М.: НПО ВИСХОМ, 1988.

76. Патент РФ № 2001545 М. Кл.5 А 05 D 23/02 . Копирующее устройство ботвоуборочной машины./ Быстрицкий В.Е., Якупов М.И. (РФ) . № 4936647/15; Заявл. 20.05.91; Опубл. 30.10.93, Бюл. № 39-40.

77. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / А.И.Баженов, Н.С.Гамынин, и др.; под ред. Н.С.Гамынина. -М.: Машиностроение, 1981. 312 с.

78. Разинцев В.И. Повышение эффективности гидпроприводов с дроссельным регулированием. М. .'Машиностроение, 1993. — 103 с.

79. Свеклоуборочные машины: Конструирование и расчет /П.В.Погорелый, Н.В.Татьяненко и др.; Под общ.ред. A.B.По горелого К.:Техника, 1983. - 168 с.

80. Современная теория систем управления / Под ред. К.Т. Леондеса. Пер. с англ. -М.: Наука, 1970.-511 с.

81. Сельскохозяйственные машины /А.Г.Рыбалко, Н.П.Волосевич и др. -М.:Колос, 1992.-448 с.

82. Уборка сахарной свеклы в сложных условиях /Под ред. Ю.Б.Аванесова, В.И.Бессарабова, Н.М.Зуева. М.:Колос, 1983. -160с.

83. Фельбаум A.A. Электрические системы автоматического регулирования. М.: Обороигиз, 1957. - 807 с.

84. Фрер Ф. Орттенбургер Ф. Введение в электронную технику регулированая. -М.: Энергия, 1973. 192 с.

85. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих гидроустройств. М.: Наука, 1978. - 255 с.

86. Чупраков Ю.Л. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979. - 238 с.

87. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах / Гельфенбейн С.П., Валчанов В.К. М.:Агропромиздат, 1986. - 264с.

88. Яворский В.Н., Макшанов В.П., Ермолин В.П. Проектирование нелинейных следящих систем. Л.: Энергия, 1978. - 208 с.

89. Якупов М.И. Система управления рабочими органами ботвоуборочной машины // Тезисы докладов II Международной (XIII Всероссийской) научно-технической конференции. Проблемы автоматизированного электропривода. Ульяновск. 1998. с. 143

90. Якупов М.И. Электромеханический копирующий щуп для ботвоуборочных машин // Механизация и электрофикация сельского хозяйства. №2. 1996. с. 28 29.

91. Утверждаю» Проректор по государствен!! д.т.н., прошвеуниверситета

92. Зам.заведующего кафедрой "Электропривод и АПУ"драдоцент, канд.техн.наук3 .Домано: