автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование задающего устройства для электропривода с подчиненным регулированием координат

Введение.

I. СИСТЕМЫ ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ С НЕЛИНЕЙНЫМИ ДШАШЧЕСКИМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМ.

1.1. Формирование заданных динамических характеристик электропривода.

1.2. Постановка задач исследования.

П. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ПАРАМЕТРИЧЕСКИХ ВОЗМУЩЕНИИ

НА ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПРИВОДА.

2.1. Исследование влияния изменения электромеханической и электромагнитной постоянных времени на работу систем, подчиненного регулирования.

2.2. Анализ результатов исследования.

Ш. СИНТЕЗ ЗАДАЮЩЕГО СИГНАЛА ДЛЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ПО ПОТЕРЯМ

ЭНЕРГИИ ДИНАМИЧЕСКОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПРИВОДА.

3.1. Основные методические положения.42.

3.2. Расчет и построение аналоговой модели синтеза. . .44 1У. СИНТЕЗ ЗАДАЮЩЕГО СИГНАЛА ПО ЗАДАННЫМ ДИНАМИЧЕСКИМ

ХАРАКТЕРИСТИКАМ НА МИКРО-ЭВМ.

4.1. Расчетные соотношения для синтеза задающего сигнала на микро-ЭВМ.

4.2. Синтез параметров системы электропривода с последовательной коррекцией /К = I/.

4.3. Система электропривода с параллельной коррекцией

К = 2/.

4.4. Система электропривода с упреждающей коррекцией

К = 3/.

У. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА РЕЗУЛЬТАТОВ СИНТЕЗА.

5.1. Дисздетизащтя синтезированного сигнала.

5.2. Задающее устройство.

5.3. Экспериментальные исследования.

ОСНОВНЫЕ.вывода И РЕКОМЕНДАЦИИ.

Современное производство характеризуется высокой интенсификацией технологических процессов, и возрастающими требованиями к качеству выпускаемой продукции, что заставляет применять все более совершенное механическое и электротехническое оборудование для промышленных установок и агрегатов. На ХХУ1 съезде HICG поставлена задача: "Повысить технический уровень и качество продукции машиностроения, средств- автоматизации и приборов, значительно поднять экономичность и производительность выпускаемой техники, ее надежность и долговечность. В этих целях обеспечить ускоренное развитие производствах. средств автоматизации управления машинами и оборудованием, комплектных электроприводов с тиристорными преобразователями". Большую роль в решении комплексной автоматизации производства играет регулируемый электропривод постоянного тока, наиболее полно отвечающий предъявляемым требованиям при сравнительно невысокой стоимости оборудования.

Развитие систем электропривода промышленных установок характеризуется широким внедрением тиристорных преобразователей и унифицированных систем подчиненного регулирования. Два главных достоинства определяют широкое распространение систем подчиненного регулирования[ 6, 17^] •

I. Простота расчета и настройки. Система разбивается на ряд контуров. Каждый контур включает в себя регулятор, за счет придания которому определенных динамических свойств- получаются стандартные характеристики. Настройка в процессе наладки; ведется, начиная с внутреннего контура. Поскольку регулятор имеет простую передаточную функцию, а качество настройки может быть легко оценено по результатам сравнения реакции контура на скачок управляющего воздействия со стандартной переходной характеристикой, наладка системы оказывается простой.

2. Удобство ограничения предельных значений промежуточных координат системы. Поскольку выходной сигнал регулятора внешнего контура является предписанным значением для внутреннего контура, ограничение выходной координаты внутреннего контура достигается за счет ограничения выходного сигнала регулятора внешнего контура.

Увеличение быстродействия систем регулирования заставляет учитывать влияние механических и технологических факторов на динамику систем электропривода. Немаловажное значение имеет создание инженерной методики оптимизации систем электропривода применительно к установкам различного класса. Требует решения проблема поиска оптимальных структур систем электропривода, N обеспечивающих высокое качество динамики в условиях взаимосвязи электрических, механических и технологических факторов, изменения параметров /параметрические возмущения/ и действия различных внешних возмущений с учетом реальных условий промышленной эксплуатации.

В Материалах ХХУ1 съезда КПСС записано: "Обеспечить осъ-воение в короткие сроки серийного производства новых конструкций, оборудования, средств автоматизации и приборов, позволяющих использовать в широких масштабах высокопроизводительные энерго- и материалосберегающие технологии, а также производства необходимой техники, соответствующей специфическим условиям эксплуатации в различных отраслях народного хозяйства и районах страны". Во многих развивающихся странах нет собственной электротехнической промышленности. Поставки промышленного оборудования ведутся зарубежными фирмами, в ряде случаев без учета разнообразия технологических процессов. Кроме этого фактора существует также потребность в модернизации уже имеющегося оборудования на базе современных электроприводов. Проблема оценки влияния параметрических возмущений на работу электропривода еще не нашла в литературе должного освещения.

Таким образом, математическое описание систем электропривода должно учитывать реально существующую взаимосвязь между электромагнитными, механическими и технологическими процессами. Это приводит к существенному усложнению динамических структур систем электропривода, что, в свою очередь, усложняет синтез оптимальных настроек регуляторов и дополнительных корректирующих связей. К тому же, в большинстве случаев структуры систем электропривода оказываются нелинейными, что требует применения нелинейных методов исследования динамики или соответствующих приемов линеаризации систем. Исходным во всех случаях для синтеза управляющего устройства является закон изменения основной, управляемой координаты объекта. Осуществление законов движения рабочего органа механизма, обеспечивающих выполнение требуемых технологических операций, является главной задачей ав томатизированного привода. Несмотря на исключительное многообразие производственных механизмов и технологических требований к электроприводу, всегда в решении этой главной задачи важное место занимает выполнение операций пуска и остановки электропривода, а в регулируемых электроприводах - переход от рабочего

- режима, требующего одной рабочей скорости, к режиму работы с другой скоростью, определяемой течением технологического процесса. Переход от одного состояния системы к другому может совершаться по различным траекториям, отличающимся длительностью перехода, максимальными нагрузками электрической и механической частей системы, потерями энергии, выделяющимися в двигателе за время перехода, потреблением энергии за то же время другими показателями.

Очевидно, из множества возможных траекторий изменения состояния системы необходимо стремиться выбрать такие, которые обеспечивают максимальное быстродействие, минимум динамических нагрузок и потерь энергии, максимум полезной работы и оптимальные значения всех других показателей, характеризующих условия протекания процесоа. Характер переходных процессов электропривода, соответствующий таким траекториям, и является оптимальным в самом общем смысле. Однако его определение затрудняется многообразием оптимизируемых показателей, их различной практической значимостью и противоречивостью требований к динамическим свойствам электропривода и законам изменения управляющих воздействий. Для электропривода постоянного тока оптимальным законом управления будет являться для тока якоря линейный закон, для скорости вращения - парабола, который обеспечивает максимальное быстродействие электропривода при условии минимума потерь энергии, выделяющихся в якорной цепи двигателя. При парабо лическом законе изменения скорости потери в двигателе на 12$ меньше, чем при равномерно-ускоренном протекании переходных процессов. Однако, несмотря на явные преимущества, оптимальный закон управления не нашел еще широкого применения, т. к. его реализация требует усложнения структуры электропривода £2"] •

Итак, синтез параметров автоматизированного электропривода по заданным динамическим и статическим характеристикам [32J позволяет выбрать оптимальную структурную схему, определить параметры входящих в нее элементов и найти закон изменения входного сигнала управления. Практическое значение синтеза этой переменной состоит в том, что по ней может быть построен задатчик, формирующий во времени либо в функции скорости и тока требуемую зависимость. Учитывая все возрастающие требования к использованию средств вычислительной техники в научно-технических расчетах, особенно актуальной становится задача развития методов синтеза с применением АВМ и ЭВМ. В этих целях появилась возможность использования также и микроЭВМ, благодаря их простоте эксплуатации, низкой стоимости, экономичности, массовому производству. Понятно в связи с этим то большое значение, которое придается в последнее время подготовке специалистов, в совершенстве владеющих своей основной профессией, и в то же время, имеющих четкое представление о возможностях микропроцессоров и мшфО-ЭВМ, умеющих эффективно использовать их в своей области. В решениях ШТ съезда КПСС было уделено большое внимание развитию работ, направленных на совершенствование и эффективное использование в народном хозяйстве электронной вычислительной техники. В Постановлении ЦК КПСС и СМ СССР, опубликованном в 1982 г. "О развитии работ по автоматизации машин, оборудования и приборов с применением мищюпроцессорных средств и создании на этой базе автоматизированных предприятий и технологических комплексов? поставлена задача внедрения мини- и ми1фо-ЭВМ во всех отраслях народного хозяйства. Высоконадежные, дешевые и малогабаритные микропроцессоры, микропроцессорные комплекты, мини- и микро-ЭВМ произвели революцию в вычислительной технике, которая по своим последствиям приравнивается к произошедшему около 30 лет назад перевороту, связанному с созданием транзистора. Использование мини- и микро-ЭВМ позволяет устранить существенный разрыв между теоретическими разработками в области проектирования систем автоматизации промышленных объектов и их практическим исполнением, в котором до появления мини- и микро-ЭВМ применялись в основном П-, И-, Д-законы управления и их комбинации. Благодаря этим машинам создаются условия для практического использования комплексных алгоритмов, управляющих с большой точностью динамикой управляемых объектов.

Постоянно возрастающие требования к точности и быстродействию привода и более широкие и универсальные для выполнения этих требований возможности, обеспечиваемые современной вычислительной техникой и ее элементной базой по сравнению с аналоговой, привели к разработкам и все большему внедрению систем электропривода с цифровым управлением, в частности микропроцессорным, в которых все измерения, передача информации, ее обработка и выработка оптимальных управляющих воздействий на систему привода и ее координаты производится в цифровом виде. Представляется целесообразным создание универсального цифрового задающего устройства, с помощью которого без изменения структуры электропривода возможно было бы программировать необходимый входной сигнал и реализовать работу систем электроприводов по требуемому оптимальному закону управления.

В соответствии с выше изложенным, первая глава диссертации посвящена анализу работ по данным проблемам. Фундаментальные исследования в области исследования и синтеза систем подчиненного регулирования принадлежат советским ученым В.И.Архангельскому, А.В.Башарину, В.П.Бычкову, К.И.Кожевникову, А.М.Корытину, О.В.Слежановскому, В.М.Шестакову и другим [ 2, 6, 23, 25, S3, 58].

В то же время недостаточно полно изучен вопрос влияния электрических, механических и технологических факторов на работу систем подчиненного регулирования с учетом реальных условий промышленной эксплуатации. Анализ конструкций задат-чиков и результатов исследований систем подчиненного регулирования с ними позволил установить, что отсутствует методика построения входных устройств, обеспечивающих работу системы по законам, оптимальным по потерям энергии, которые существенно влияют на быстродействие, увеличивают производительность электропривода и уменьшают потери электрической энергии в якоре, облегчив этим тепловой режим двигателя и увеличив срок его службы. Для достижения поставленной цели определены основные задачи исследования.

Во второй главе осуществлено исследование влияния параметрических возмущений на динамические характеристики системы с подчиненным регулированием координат. Структура системы выполнялась по трем вариантам - с последовательной, параллельной и упреждающей коррекцией. Контур скорости принимался настроенным на симметричный оптимум. Исследовалось поведение электропривода на аналоговой модели при отклонении в большую и меньшую сторону от настроечной величины электромеханической и электромагнитной постоянных времени; разработаны рекомендации по выбору наиболее устойчивого варианта структурной схемы к действию параметрических возмущений, который можно взять в качестве основного при наладке электроприводов как для целей модернизации промышленных установок, так и в слу— . чае применения его для установок с широким технологическим профилем.

В третьей главе диссертации разработана универсальная аналоговая модель синтеза задающего сигнала и описана процедура синтеза. Проверка результатов синтеза осуществлена на аналоговой модели электропривода путем сопоставления полученных динамических характеристик с заданными.

В четвертой главе разработана методика и алгоритм синтеза задающего сигнала на микро-ЭВМ типа "Электроника МК 56" для систем подчиненного регулирования по трем вариантам коррекции; получены расчетные соотношения для выполнения синтеза на микро-ЭВМ. Принцип декомпозиции позволяет общую процедуру синтеза разделить на части. Для решения задачи по частям может быть использована машина с малым объемом памяти. Широкое распространение мищю-ЭВМ типа "Электроника" и простота составления программы позволяют выполнять синтез непосредственно при настройке задающего устройства на объекте.

В пятой главе выполнена дискретизация полученного синтезированного сигнала управления и разработано универсальное цифровое задающее устройство, обеспечивающее работу электропривода по параболическому закону управления. Оценка точности синтеза и задающего устройства выполнена на лабораторном стенде. Экспериментальное сопоставление потребления электрической энергии было выполнено при работе электропривода по параболическому и рациональному законам изменения скорости.

Результаты экспериментальных исследований подтверждают достоверность метода синтеза задающего устройства и возможности разработанного задающего устройства. Даны рекомендации по применению созданного задающего устройства в СССР и Арабской Республике Египет.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Установлено, что наиболее устойчив к изменению момента инерции /электромеханической постоянной времени/ привода вариант структуры системы подчиненного регулирования с упреждающей коррекцией. При изменении активного сопротивления /электромагнитной постоянной времени/ якорной цепи наиболее устойчивым оказался вариант структуры с последовательной коррекцией.

2. Разработана универсальная аналоговая модель синтеза задающего сигнала в системах с подчиненным регулированием координат привода.

3. Показана возможность синтеза задающего сигнала на микро-ЭВМ с малым объемом памяти; разработаны алгоритм и программы синтеза.

4. Разработано цифровое задающее устройство, обеспечивающее работу системы электропривода без изменения структурной схемы по оптимальному закону управления.

5. Разработанное цифровое задающее устройство является универсальным, позволяющим сформировать задающий сигнал, который обеспечивает работу системы по любым требуемым динамическим характеристикам.

6. Выполнены экспериментальные исследования на лабораторном стенде, в результате которых полностью подтверждены возможности задающего устройства для управления электроприводом.

7. Экспериментально показано, что задатчик, формирующий оптимальный по потерям энергии закон управления, обеспечивает экономию электрической энергии в пределах допустимой погрешности относительно теоретических расчетов.

8. Разработанное универсальное задающее устройство можно рекомендовать для применения в системах электропривода постоянного тока для систем, работающих в повторно-щ>атковремен-ном режиме с большой частотой включений в час, а также для электроприводов, работающих в тропических климатических условиях.

120 i

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. М.: Изд-во политической литературы, 1981.

2. Архангельский В.И. Автоматизация реверсивных электроприводов. Киев: Техника, 1966.

3. Архангельский В.И. Оптимальное и рациональное управление металлургическими электроприводами. Электромашиностроение и электрооборудование, 1966, вып. 4, с. I07-II8.

4. Бардачевский В.Т., Кишко Р.С. Формирование трапециевидной диаграммы тока при переходных процессах в реверсивной системе генератор-двигатель. Электричество, 1965, № 10,с. 67-71.

5. Башарин А.В., Кепперман А.В. Синтез нелинейных систем автоматизированного электропривода. Электротехника, 1977, с. 13-16.

6. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энегроиздат, 1982.

7. Беллман Р. Динамическое программирование. М: Изд-во иностр. лит., I960.

8. Боровик В.Г., Корытин A.M. Расчет параметров звеньев параллельной коррекции на аналоговой модели. Изв.вузов, сер. Энергетика, 1975, № 9, е. 39-45.

9. Боровик В.Г., Корытин A.M. Синтез задающего сигнала для реализации оптимальных динамических характеристик тири-сторного электропривода. Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1975, вып. 2/37/, с. 12-15.

10. Боровиков М.А. Расчет устройств упреждающей коррекциив электроприводах постоянного тока по структуре подчиненного регулирования. Изв.вузов, сер. Электромеханика, 1982, А1» 7, с. 860-866.

11. Братусь А.Д. Синтез оптимальных систем автоматического регулирования скорости электроприводов постоянного тока. -Электротехника, 1977, № 3, с. 33-35.

12. Васильев Б.В., Динкель А.Д., Сальников И.Я. Программное устройство задания скорости шахтных подъемных машин. -Электротехника, 1979, № 10, с. 34-36.

13. Денисенко Ю.Н. К использованию ЭЦВМ для синтеза структуры электропривода по заданным динамическим характеристикам. -Электромашиностроение и электрооборудование, 1974, вып. 18,с. 13-17.

14. Денисенко Ю.Н., Корытин A.M. К определению алгоритма, синтеза сигнала управления на цифровых вычислительных машинах. Электромашиностроение и электрооборудование, 1974, вып. 19, с. 3-7.

15. Денисенко Ю.Н., Корытин A.M., Радимов С.Н. Синтез сигнала управления автоматизированным электроприводом на АВМ и ЦВМ. Электромашиностроение и электрооборудование, 1874, вып. 18, с. 17-20.

16. Динкель А.Д., Васильев Б.В. и др. Цифровое устройство формирования программы управления рудничной подъемной установкой. Электротехника, 1982, 16 7, с. 21-24.

17. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1983.

18. Карнюшин Л.В. 0 рациональных законах движения электропривода при повторно-кратковременном режиме работы. Электричество, 1957, № 6, с. 64-71.

19. Каретников В.Ф. Динамические свойства задатчика интенсивности. ВНИИЭлёктропривод, 1970, вып. 4, с. 17-19.

20. Карп А.Н., Ковалева Т.А., Корытин A.M., Якова И.И. К синтезу параметров схем автоматизированного электропривода на аналоговых вычислительных машинах. Электромашиностроение; и электрооборудование, 1967, вып. 5, с. 49-55.

21. Кожевников К.И. Выбор оптимальной по нагреву диаграммы тока якоря двигателя постоянного тока. Электричество,1983, J£ 2, с. 67-70.

22. Кожевников К.И. Диаграмма тока двигателя вспомогательных механизмов прокатных станов. Электричество, 1956, № 6, с. 15-21.

23. Кожевников К.И. Оптимальная по нагреву диаграмма тока якоря в период управления магнитным потоком двигателя. -Изв.вузов, сер. Электромеханика, 1969, № 9, с. 967-971.

24. Кожевников К.И. Формирование диаграммы тока якоря прокатного двигателя обжимного стана с экстремальным управлением. Электричество, 1969, №11, с. 34-39.

25. Кожевников К.И., Коцегуб II.X. Системы управления, реализующие режим двигателя близкий к оптимальному. Изв.вузов, сер. Электромеханика, 1970, № 4, с. 452-462.

26. Козырев С.К. Оптимизация скоростных режимов электроприводов со сложными графиками движения. Электричество,1984, № 7, с. 41-45.

27. Корытин A.M. Аналоговая модель электропривода постоянного тока в статике и ее использование для расчета пара-' метров схемы. Электромашиностроение и электрооборудование,1969, вып. 8, с. 3-9.

28. Корытин A.M. Задачи синтеза параметров внешних обратных связей систем автоматизированного электропривода в статике. Электромашиностроение и электрооборудование, 1967,вып. 5, с. 13-19.

29. Корытин A.M. Запись исходных переменных при синтезе параметров автоматизированного электропривода на АВМ. -Электромашиностроение и электрооборудование, 1969, вып. 9, с. 3-8.

30. Корытин A.M. К выбору типа вычислительной машины при синтезе параметров автоматизированного электропривода. Изв. вузов, сер. Энергетика, 1971, № 2, с. 41-45.

31. Корытин A.M. Применение ЦВМ для расчета.статических режимов автоматизированного электропривода. Изв.вузов, сер. Энергетика, 1969, II, с. 39-43.

32. Корытин A.M. Синтез автоматизированного электропривода на аналоговых и цифровых вычислительных машинах. М.: Энергия, 1973.

33. Корытин A.M. Синтез нелинейных элементов в цепях усилительных звеньев автоматизированного электропривода по заданной форме механических характеристик. Изв.вузов, сер. Энергетика, 1965, № 6, с. 28-34.

34. Корытин A.M. Синтез параметров цепей автоматизированного электропривода на АВМ. Электричество, 1972, № 3,с. 69-74.

35. Корытин A.M. Синтез системы автоматизированного электропривода для общепромышленных механизмов. В кн. "Труды 1У Всесоюзного совещания по автоматизированному электроприводу"т. Ш. M.I Энергия, 1966.

36. Корытин A.M., Денисенко Ю.Н. К синтезу функционального преобразователя оптимизированной системы электропривода. Электромашиностроение и электрооборудование, 1979, вып. 28, с. 8-12.

37. Корытин A.M., Радимов С.Н. Расчет входных устройств на АВМ для реализации заданного управления электроприводом.-Электромашиностроение и электрооборудование, 1973, вып. 17, с. 16-21.

38. Корытин A.M., Радимов С.Н. Составной дифференцирующий блок для решения задач синтеза на АВМ. Электромашиностроение и электрооборудование, 1973, вып. 16, с. 6-8.

39. Красовский Н.Н. К теории оптимального регулирования. Автоматика и'телемеханика, 1957, т. Ж, № II, с. 960-970.

40. Лоншаков Н.П. Расчет оптимальной по быстродействию системы управления третьего порядка с тремя ограничениями.-Изв.АНСССР, Техническая кибернетика, 1963, В 5, с. 149-156.

41. Новселов Ю.Б., Лобова Л.П. и др. Влияние климатических условий на надежность электрооборудования буровых установок. Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1973, вып. 3/20/, с. 9-II.

42. Панасюк В.И. Оптимальное управление электроприводом при одновременном воздействии на ток и поток двигателя. -Электричество, 1983, .№9, с. 35-38.

43. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом.-М.-Л.: Госэнергоиздат, 1961.

44. Понтрягин Л.С. и др. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Физматгиз, 1961.

45. Попов А.Н. Оптимальное управление электроприводом постоянного тока в повторно-кратковременном режиме работы. -Электротехника, 1976, № 9, с. 27-30.

46. Попов А.Н. Экономичный разгон электропривода постоянного тока с двигателем независимого возбуждения. Электротехника, 1977, J& 3, с. 29-32.

47. Пышкало В.Д., Акимов Л.В., Шамрай В.П. Оптимальные по быстродействию промышленные электроприводы. М.: Энергия, 1967.

48. Пышкало В.Д., Рогичев А.И. Оптимальные по потерям энергии в якоре двигателя процессы в системах управляемый выпрямитель-двигатель.- Электротехника, 1972, № 9, с. 32-34.

49. Решмин Б.И., Миткевич Е.Г., Ямпольский Д.С. Динамика позиционной системы подчиненного регулирования с параболическим преобразователем воздействия по отклонению-.- Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1973, вып. 4/21/, с. 13-15.

50. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов.- М.: Энергия, 1975.

51. Розерман Е.А. Об оптимальных переходных процессах в системе с ограниченной мощностью.- Автоматика и телемеханика, 1957, Ш 6.

52. Святославекий В.А. 0 синтезе систем оптимального управления электроприводами постоянного тока.- Электричество, 1965,8, с. 26-29.

53. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока.-М.: Металлургия, 1967.

54. Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1969.

55. Соколов М.М., Чурасов В.В., Шинянский А.В. К вопросу выбора оптимального закона движения кабины пассажирского лифта.-Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1972, вып. 4/13/, с. 8-10.

56. Справочник по автоматизированному электроприводу./Под ред. В.А.Елисеева и А.В.Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.

57. Стульников В.И. Программирование задач для решения на АВМ. Киев: Техника, 1978.

58. Управление вентильными электроприводами постоянного тока /Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк, М.Я.Пистрак, О.В.Слежановский.-М.: Энергия, 1970.

59. Федоров С.М. Об учете квантования по уровню при синтезе цифровых автоматических систем.- Изв.АНСССР, Техническая кибернетика, 1962, № I.

60. Федоров С.М., Литвинов А.П. Автоматические системы с цифровыми управляющими машинами. М.: Энергия, 1965.

61. Хамитов Ш.Ш. К вопросу определения оптимальных диаграмм тока двигателя постоянного тока. Доклады АНСССР,. 1959, т. 124, .№ 2.

62. Цветков А.Н., Епанчинков В.А. Прикладные программы для микро-ЭВМ "Электроника БЗ 34", "Электроника Ж 56", "Электроника МК 54". М.: Финансы и статистика, 1984.

63. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электрическими приводами. М.: Энергия,1968.

64. Шагас Л.Я., Кутлер Е.Б. Оптимальный график тока якорной цепи двигателя в переходных режимах разгона и торможениялетучих ножниц, работающих в режиме запусков. Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1970, вып. 3, с. 8-12.

65. Шестаков В.М. Синтез параллельной коррекции унифицированного контура АСР. Электротехническая промышленность, сер. Электропривод, 1981, вып. 8/97/, с. 6-9.

66. Douvill Ьео Е. Selection and. application, of variable speed motor drive system. IEEE Trans.Ind.Appl., 1982, v.18.

67. Eisele H., Vance A.M. Parallel control system regulates motor torgue. Westinghouse Engr., 1966, v.26, N 4-.

68. El Hefnawy, Mohmoudl S.A. Speed and current control of d.c. motor in continuos current operation. Elec. Machi.and Power Syst., N 2, 1983, v.8.

69. John F. Wakerly Microcomputer architectur and programming. John Wiley & Sons, New Jork, 1981.

70. Kessler C., Das symmetrische Optimum^-Regelungstech-nik, 1958, N 11, S. 400, N 12, S. 432-436.