автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Унифицированная система управления скиповыми шахтными подъемными установками

Введение.

1. Обзор исследований динамических режимов и систем управления шахтных подъемных установок • • . • д

1.1. Формирование оптимальных программ движения шахтных подъемных установок

1.2. Методы исследования и оптимизации электромеханических систем шахтного подъема с учетом упругих свойств каната • • • ♦

1.3. Регулируемый электропривод переменного тока в шахтном подъеме.

1.4. Электропривод постоянного тока и системы управления ШПУ.

1.5. Выводы.

2. Построение математической модели шахтной подъемной установки с учетом упругих свойств подъемных канатов

2.1. Сравнительный анализ расчетных схем двухмассовой системы с одной инертной упругой связью.

2.2. Математическая модель двухконцевой подъемной установки

2.3. Влияние упругих свойств подъемных канатов на движение сосредоточенных масс . ^

2.4. Влияние внутренней обратнойязи по э.д двигателя на динамику электромеханичойстемы

2.5. Выводы.

- 3

3. Разработка задающих устройств и функциональной схемы унифицированной системы управления скиповой шахтной подъемной установкой

3.1. Формирование управляющих воздействий, обеспечивающих заданный кинематический режим работы ШПУ.

3.2. Задающее устройство системы управления

ШПУ с многопериодной диаграммой скорости

3.3. Построение функциональной схемы унифицированной системы управления электроприводом шахтной подъемной установки

3.4. Выводы.

4. Построение двухканальной системы подчиненного управления ШПУ с асинхронным электроприводом

4.1. Динамические характеристики основных звеньев асинхронного электропривода с тиристорным коммутатором в цепи ротора . • . . •

4.2. Разработка модели двухканальной САУ асинхронным приводом ШПУ и компенсация ее нелинейностей.

4.3. Моделирование пуска ШПУ с асинхронным электроприводом на АБМ.

4.4. Исследование динамики САУ в режиме поддержания постоянной скорости

4.5. Выводы.

5. Исследование динамики и синтез корректирующих устройств унифицированной САУ ШПУ.

5.1. Построение структурной схемы унифицированной системы управления ШПУ.

5.2. хМоделирование унифицированной САУ ШПУ на АВМ, синтез корректирующих устройств для оптимизации перемещений концевого груза

5.3. Повышение точности системы в динамических режимах с помощью дополнительной коррекции по задающему воздействию . • •

5.4. Синтез регуляторов унифицированной системы с учетом инерционных авойств датчиков

5.5. Выводы.

Среди основных задач развития горнодобывающей промышленности, намеченных "Основными направлениями экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" в XI пятилетке предусматривается увеличение объема добычи угля и руды на 7-12 I В современных условиях интенсификации производства увеличение мощности и глубины шахт, грузоподъемности подъемных сосудов, скорости их перемещения и др. решение этой задачи связано с комплексной механизацией и автоматизацией всех звеньев производственного процесса, среди которых особое место занимает шахтный подъем. Постановлением ЦК КПСС и Совета Министров СССР "О мерах по ускорению технического перевооружения шахт Министерства угольной промышленности СССР" предусматривается довести уровень автоматизации стационарных шахтных установок до 88 2 Применение автоматических и автоматизированных систем управления шахтными подъемными установками ШПУ позволяет повысить их производительность, а также надежность и долговечность электромеханического оборудования 63, 92, 94, 136 Поэтому задачи исследования, разработки и совершенствования систем управления ШПУ являются весьма актуальными. Различия Б регулировочных свойствах применяемых электроприводов ШПУ и требованиях к управлению в зависимости от типа и назначения установки послужили причиной для создания систем управления, существенно отличающихся друг от друга, что создает определенные трудности в изготовлении, наладке и эксплуатации подъемного оборудования. Наметившиеся тенденции роста единичной мощности электроприводов постоянного и переменного тока, улучшения их регулировочных характеристик, а также унификации силового 6 преобразовательного оборудования являются предпосылкой унификации систем управления на единой серийной аппаратурной базе. Основной целью диссертационной работы является повышение технике-экономических показателей эксплуатации скиповых шахтных подъемных установок путем унификации систем управления и оптимизации динамических режимов работы. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: 1. Разработать математическую модель унифицированной системы управления скоростью ШПУ с учетом конструктивных особенностей ее элементов. 2. Синтезировать задающие устройства, обеспечивающие формирование оптимальных по быстродействию многопериодных диаграмм скорости в функции времени и пути. 3. Разработать и исследовать двухканальную систему подчиненного управления ШПУ с асинхронным тиристорным электроприводом. 4. Синтезировать корректирующие устройства многоканальной системы подчиненного управления ШПУ с целью оптимизации динамических режимов ее работы. Научная новизна работы; разработана математическая модель двухконтурной системы подчиненного регулирования скорости ШПУ с внутренним контуром регулирования тока с учетом упругих свойств подъемного каната в передаточной функции объекта управления каждого контура; -предложена методика синтеза и разработаны задающие устройства систем управления ШПУ, обеспечивающие формирование оптимальных по быстродействию управляющих воздействий с ограничением фазовых координат при любой задаваемой скорости движения подъемных сосудов; разработана и исследована в различных режимах работы двухканальная система подчиненного управления асинхронным электроприводом с пусковым реостатом и тиристорным коммутатором в цепи ротора двигателя, обеспечивающая плавный разгон и замедление ШПУ; решена задача синтеза корректирующих устройств для компенсации естественных нелинейностей тиристорного асинхронного электропривода, что позволяет осуществить ставдартные настройки контуров регулирования; предложена методика оптимизации динамики электромеханической системы ШПУ в переходных режимах работы путем комбинированного управления по задающему воздействию. На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработана унифицированная система управления скиповыми ШПУ, которая прошла промышленные испытания на шахте им. Кирова-Западная п/о Советскуголь и рекомендована к изготовлению и внедрению на опытно-промышленной партии установок с асинхронным электроприводом. Техническая документация на систему управления, выполненную на элементах УБСР-АИ, и силовую часть электропривода с тиристорным коммутатором в роторной цепи подъемного двигателя передана для производства на Донецкий машиностроительный завод им. ЛКУ и Александрийский электромеханический завод. На защиту выносятся следующие основные положения: I. Разработанная математическая модель двухконтурной системы подчиненного управления скоростью ШУ с учетом упругости П подъемных канатов. 2. Принципы построения задающих устройств, обеспечивающих формирование многопериодных диаграмм скорости Ш У и методика их П, синтеза при различных задаваемых законах движения подъемных сосудов. 3. Разработанная двухканальная система подчиненного управления асинхронным электроприводом с пусковым реостатом и тирюторным коммутатором в цепи ротора двигателя и ее исследования. 4. Методика синтеза дополнительных корректирующих устройств по каналу управления для оптимизации электромеханической системы Ш У П. 5. Обоснование целесообразности применения многоканальной двухконтурной системы подчиненного регулирования скорости в качестве унифицированной для скиповых ШУ при различных системах П электропривода.9 I Обзор исследований динамических режимов и систем управления шахтных подъемных установок Формирование оптимальных программ движения шахтных подъемных установок Повышение эффективности и безопасности использования электромеханического оборудования шахтного подъема неразрывно связано с решением проблемы выбора и обеспечения рациональных динамических режимов его работы, впервые поставленной академиком М.М, Федоровым, В последовательном развитии этой проблемы усовершенствована теория рудничного подъема с трапецеидальной диаграммой скорости за счет решения задачи определения наименьшего значения эффективной мощности двигателя при заданных значениях скорости и времени подъема 126 Дальнейшие исследования в этой области посвящены изучению кинематики и динамики различных систем рудничного подъема, выбору мощности электропривода при произвольном режиме управления 37, 124 а также разработке способов динамического уравновешивания подъемных установок 37, 54, 61 и др. Применение обобщенного метода исследования кинематики рудничного подъема позволило установить связь между всеми элементами тахограмм в общем виде и сделать решение кинематических задач однотшным для различных систем подъема с любыми тахограммами и законами движения 54 Результаты исследования кинематики шахтного подъема вариационными методами без предварительного ограничения формы тахограммы на участках разгона и замедления изопериметрическая задача определили параболическую трапецию в качестве рациональной диаграммы скорости 44, 80 Критерием оптимальности 10 в этих работах принято условие минимизации эффективного усилия двигателя расхода электроэнергии при подъеме груза без учета требований повышения надежности и ресурса работоспособности оборудования. Применение методов вариационного исчисления в задачах кинематики подъема с ограничением допустимого значения ускорения перегрузочной способности двигателя также приводит к необходимости выпуклых тахограмм 44 Одним из основных способов уменьшения динамических нагрузок в элементах и узлах ШПУ является ограничение первой производной ускорения рывка в переходных режимах 67, 117, 123 и др. которое обычно осуществляется косвенным методом ограничением производной тока двигателя. Условиями, определяющими необходимость ограничения темпа изменения тока главной цепи подъемного двигателя являются: обеспечение комфортности перевозки людей 123 ограничение колебаний каната и его проскальзывания на установках со шкивом трения 89 оптимальное гашение поля двигателя в системе Г Д 109 ликвидация колебаний в механической части подъема 67, 117 и др. Наложение ограничений не только на величину рывка по условиям динамики, но и на другие фазовые координаты скорость, ускорение по условиям правил безопасности и перегрузочной способности двигателя привело к необходимости использования принципа максимума Л.С, Понтрягина 49, 84 В качестве функции управления может приниматься напряжение задания скорости на входе системы управления электроприводом 49 или усилие на ободе канатоведущего шкива 84 Первый способ выбора управления предпочтителен, так как общая задача оптимизации подъема может решаться в два этапа: определение оптимальных законов движения и синтез II системы управления электроприводом, обеспечивающей заданный закон движения 67, 117 Для этого случая задающие воздействия целесообразно выражать в функции времени 4 9 67, 117 однако они могут быть синтезированы и в функции фазовых координат перемещение, скорость) 84 В качестве критерия оптимальности принимается максимальное быстродействие 49 максимальная производительность подъема 84, 117 минимальный расход электроэнергии 84 Методы расчета оптимальных кинематических и динамических параметров режима работы подъема изложены в 67, 117 Рассчитанные оптимальные диаграммы скорости реализуются специальными программными устройствами. В системах управления ШПУ формирование задающих воздействий преимущественно осуществляется в функции пути или времени с дискретным контролем пути. Путевые программные устройства с профилированными дисками 26, 113 или с преобразователями "угол поворота-импульс" в качестве датчика путевых импульсов III, 145 связаны с валом подъемного двигателя или канатоведущего шкива. Эти устройства программируют заданную скорость в функции перемещения органа навивки, а не подъемного сосуда, поскольку не учитывают упругого удлинения каната на барабанных подъемных машинах и его проскальзывания в процессе движения на установках со шкивами трения. Для получения информации о местоположении подъемного сосуда в стволе предпочтительной, по сравнению с другими дальномерными системами, является система с использованием магнитных меток на подъемном канате III, 150 Применение цифрового способа обработки информации о перемещении подъемных сосудов и органа навивки позволяет решать задачи не только программирования скорое12 ти, но и цифровой индикации положения сосудов, формирования команд управления, осуществления защит и блокировок 86, 144 Системы автоматизации с заданием программы в функции пути целесообразны для клетевых ШПУ со сложными технологическими режимами работы и разъездами между горизонтами, когда необходимо задавать большое число путевых управляющих сигналов. Для скиповых ШПУ, особенно для установок с одним горизонтом, более приемлемым является задание программы в функции времени с корректировкой по пути на участке основного замедления и дотягивания 55, 67 Программирование скорости в функции времени может осуществляться аналоговыми или дискретными устройствами, которые формируют задание независимо от действительного закона движения подъемных сосудов. Простейшие аналоговые задающие устройства (ЗУ) основаны на использовании заряда разряда конденсатора через активное сопротивление 117 При больших значениях времени отработки задания такие устройства не обеспечивают требуемой линейности характеристик. В системах управления электроприводами широкое распространение получили ЗУ на операционных усилителях. Замкнутое устройство из последовательно соединенных релейного элемента и интегратора обеспечивает формирование оптимальных по быстродействию диаграмм заданной скорости с ограничением первой производной по времени 125 Для получения многопериодных диаграмм скорости используется кусочно-линейная аппроксимация выходного сигнала /27/. Формирование диаграмм заданной скорости с ограничением величины ускорения и рывка возможно в ЗУ с двумя интеграторами

5.5. Выводы

5.5.1. В режимах программного управления подъемными установками глубоких шахт демпфирование механических колебаний концевых грузов возможно путем введения в систему управления дополнительных корректирующих связей по каналам заданного ускорения и рывка. При этом параметры корректирующих устройств должны синтезироваться из условия компенсации полинома знаменателя передаточной функции, отражающей зависимость в операторной форме скорости скипа длинной ветви каната от скорости двигателя ( ка-натоведущего шкива ).

5.5.2. В переходных процессах по задающему воздействию САУ с дополнительными каналами управления по производным от задания менее чувствительны, к параметрическим возмущениям ( изменениям постоянных времени и коэффициентов передачи звеньев )•

5.5.3. Для исключения перерегулирования момента двигателя необходимо вводить в начале и конце задаваемого динамического режима участки с ограничением величины рывка, а также дополнительные каналы коррекции по первой и второй производным от задания. Оптимальные результаты обеспечиваются при синтезе параметров каналов управления по критерию минимизации квадратичной интегральной оценки качества переходной составляющей ошибки системы, что соответствует, как показали исследования, условию повышения порядка астатизма САУ по заданию. Отсутствие перерегулирования момента двигателя позволяет исключить из системы входной фильтр и не вводить в ее состав контур регулирования производной тока двигателя.

5.5.4. При использовании методов последовательной коррекции в прямом канале регулирования для компенсации инерционного запаздывания датчиков в цепях обратных связей можно получить динамические свойства замкнутых контуров, аналогичные соответствующим показателям в системах с безынерционными датчиками. При этом усложняется структура контурного регулятора и требуется дополнительная установка фильтра на входе контура для уменьшения перерегулирования по заданию.

- 198 -Заключение

По результатам выполненных исследований можно сделать следующие общие выводы и рекомендации.

1. Общность требований к кинематическим и динамическим режимам работы скиповых подъемных установок с различными системами электроприводов постоянного и переменного тока и современная тенденция унификации силового преобразовательного электрооборудования являются предпосылкой для унификации САУ ШПУ. Применение систем с подчиненным регулированием координат, теория которых достаточно полно разработана для электроприводов постоянного тока, в качестве унифицированных позволяет реализовать требуемые законы управления с ограничением промежуточных регулируемых параметров без организации сложных обратных связей при высоких статических и динамических показателях электроприводов. В качестве общей аппаратурной основы систем управления должны быть приняты элементы унифицированной блочной системы регуляторов, которая серийно выпускается электротехнической промышленностью. Для скиповых подъемных установок целесообразны двухконтурные системы, в состав которых, независимо от типа электропривода, должны входить задающее устройство, регуляторы скорости и тока, а также датчики перемещения, скорости и тока.

2. На основании сравнения методов математического описания механической части ШПУ показана целесообразность структурного моделирования электромеханической системы с учетом передаточных функций ветвей канатов, полученных при использовании вспомогательных упругих связей. В разработанной модели унифицированной САУ влияние упругости подъемных канатов учтено в передаточных функциях объектов управления контуров регулирования скорости и

- 199 тока. Установлено, что для большинства электромеханических систем ШПУ влиянием упругости канатов на динамику токового контура можно пренебречь. Поскольку демпфирующая способность электропривода ослаблена, то оптимизация перемещения подъемных сосудов путем максимального подавления механических колебаний должна осуществляться системой управления.

3. Для повышения динамической точности унифицированной САУ по заданию необходимо ограничивать темп изменения ускорения и вводить на входы регуляторов дополнительные управляющие воздействия по каналам заданного ускорения и рывка, которые целесообразно формировать в ЗУ второго порядка, состоящего из последовательно включенных двух релейных элементов и двух интеграторов с внешней и внутренними отрицательными обратными связями. Согласно разработанной методике, для глубоких шахт ( 600-800 м и более ) дополнительные корректирующие устройства синтезируются по условию подавления медленно затухающей составляющей в переходном процессе перемещения подъемных сосудов. Для подъемных установок неглубоких шахт оптимизация динамических процессов должна осуществляться по условию повышения порядка астатизма системы по задающему воздействию. Как показали исследования унифицированной САУ на АВМ, использование дополнительных управляющих воздействий по производным от задания уменьшает влияние параметрических возмущений на настройку контуров регулирования. Поскольку в скорректированной системе отсутствует перерегулирование момента подъемного двигателя, то в состав унифицированной САУ можно не вводить входной фильтр и контур регулирования производной тока.

В асинхронных электроприводах с пусковым реостатом в цепи ротора для плавного регулирования скорости при пуске ( замедлении в двигательном режиме ) и для поддержания постоянных значений

- 200 пониженной скорости движения скипов в разгрузочных кривых целесообразна реконструкция силовой части электропривода путем подключения тиристорного коммутатора параллельно резисторам реостата. Предложенная в работе схема силовой части обеспечивает регулирование скорости подъемного двигателя между реостатными механическими характеристиками ( с учетом переключений пускового реостата ) и позволяет использовать для управления ШПУ с асинхронным электроприводом системы подчиненного регулирования координат. При этом для получения тормозных режимов необходим дополнительный канал управления с регулятором динамического торможения. Показано, что электромагнитные переходные процессы в асинхронном тиристорном электроприводе оказывают незначительное влияние на динамику систем регулирования скорости и могут учитываться введением апериодического звена с малой постоянной времени ( 7*э -=0,003-0,006 с) в контур регулирования тока.

5. В результате исследования процессов регулирования момента и скорости асинхронного электродвигателя с ТК в цепи ротора предложено осуществить техническую линеаризацию канала бесступенчатого регулирования момента путем введения блока деления в прямую цепь контура регулирования тока. Для осуществления обратной связи по моменту двигателя при полностью открытых тиристорах коммутатора необходимо наблюдающее устройство. Поскольку в технически линеаризованной системе обеспечивается постоянным коэффициент передачи двигателя по каналу управления тиристорным коммутатором, то возможно применение стандартных настроек контуров регулирования, приняв средние значения электромагнитной постоянной времени и постоянной времени звена СИФУ-ТК.

6. Практическая ценность результатов работы заключается в разработке, проверке на шахте, а также передаче для изготовления и внедрения на опытно-промышленной партии ШПУ с асинхронным электроприводом двухконтурной двухканальной системы подчиненного управления. Задающие устройства и методика их синтеза могут найти практическое применение в системах управления скоростью и положением общепромышленных механизмов, требующих плавный разгон и замедление. Силовая часть асинхронного электропривода с тиристорным коммутатором в роторной цепи двигателя целесообразна для осуществления пуска и замедления конвейерных установок в горнодобывающей промышленности. Методику синтеза дополнительных корректирующих устройств по производным от задающего воздействия можно рекомендовать для повышения динамической точности систем с подчиненным регулированием координат в режимах следящего и программного управления.

1. Материалы ХХУТ съезда КПСС. М.: Политиздат, 1981. - 223 с.

2. Постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР "О мерах по ускорению технического перевооружения шахт Министерства угольной промышленности". Правда, 1981, 4 октября, с. I.

3. Автоматизация шахтных подъемных установок / Л.Г. Мелькумов, В.М. Берловский, Б.Х. Богопольский и др. М.: Недра, 1966. -231 с.

4. А.с. 606195 ( СССР ). Задающее устройство для электропривода / К.Я. Гальперин, Ю.М. Тульчинский, В.Н. Саранча и др. -Опубл. в Б.И., 1978, № 17.

5. А.с. 758453 ( СССР ). Устройство для регулирования скорости трехфазного асинхронного двигателя с фазным ротором / С.И.Алехин, Г.А. Геродес, В.М. Копернак, С.В. Эллис. Опубл. в1. Б.И., 1980, № 31.

6. А.с. 775852 ( СССР ). Устройство для управления асинхронным двигателем с фазным ротором / В.И. Лобов, Ю.Ю. Киричок,

7. Д.И. Родькин. Опубл. в Б.И., 1980, № 40.

8. А.с. 971770 ( СССР ). Устройство для управления наклонной шахтной подъемной установкой / В.М. Чермалых, Ю.В. Гудзь, B.C. Лисовский, Н.В. Гребенюк. Опубл. в Б.И., 1982, № 41.

9. А.с. I00I4I0 ( СССР ). Устройство для регулирования скорости асинхронного электродвигателя / В.М. Чермалых, Ю.В. Гудзь, Н.А. Полянский. Опубл. в Б.И., 1983, $ 8.

10. А.с. 1026266 ( СССР ). Устройство для задания скорости электропривода / В.М. Чермалых, Ю.В. Гудзь, B.C. Лисовский, Н.А. Полянский. Опубл. в Б.И., 1983, № 24.

11. А.с. 1027697 ( СССР ). Нелинейный фильтр для систем автоматического управления / В.М. Чермалых, Е.И. Алтухов, Л.А. Козьякова, Ю.В. Гудзь. Опубл. в Б.И., 1983, Ш 25.

12. Александровский Б.С., Эпштейн И.И,, Эттингер Е.Л. и др. Состояние и перспективы внедрения электроприводов с вентильными двигателями. В кн.: Автоматизированный электропривод. М., 1980, с. I6I-I66.

13. Алтухов Е.И., Козьякова Л.А., Чермалых А.В. Формирование управляющего воздействия в автоматических системах с заданием программы в функции времени. Вестн. Киев, политехи, ин-та. Горная электромеханика и автоматика, К., 1981, вып. 12, с. 7-9.

14. Асинхронный электропривод с тиристорными коммутаторами

15. Л.П. Петров, В.А. Ладензон, М.П. Обуховский, Р.Г. Подзолов. М.: Энергия, 1970. - 128 с.

16. Базилевский В.Г., Дулькин Б.А. Комплектные электроприводы постоянного тока с реверсивным тиристорным преобразователем для шахтных подъемных машин. Электротехн. пром.-сть. Сер. Электропривод, 1976, вып. 7 ( 51 ), с. 25-27.

17. Базилевский В.Г., Дулькин Б.А. Задатчики интенсивности для тиристорных электроприводов шахтных подъемных установок. -Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1978, вып. 567 ), с. II-I3.

18. Базилевский В.Г., Кирпичников В.М. Влияние тиристорного электропривода на динамические процессы в электромеханической системе шахтной подъемной установки. Изв. вузов. Горный журнал, 1977, № 3, с. 132-138.

19. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

20. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 767 с.

21. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. - 160 с.

22. Борцов Ю.А., Шестаков В.М., Бондаренко А.В., Иншаков Ю.М. Коррекция систем подчиненного регулирования с упругими механическими передачами с помощью активных фильтров. Изв. вузов. Энергетика, 1972, № 8, с. 30-35.

23. Босько Ф.Д., Юферов А.Я. Управляемый тиристорный привод шахтной подъемной установки с асинхронным двигателем. В кн.: Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности. Свердловск, 1979, вып. I, с. 25-29.

24. Браславский И.ft., Зюзев A.M., Кокшаров Л.П. Исследование замкнутых систем тиристорного асинхронного электропривода с фазовым управлением. В кн.: Автоматизированный электропривод. Свердловск, 1978, вып. 2, с. 87-95.

25. Бычков В.П., Алферов В.Г., Катарская А.А. Инвариантность всистемах электропривода с последовательной коррекцией, -Промышленная энергетика, 1972, № 8, с. 50-53.

26. Василевский М.Н., Траубе Е.С., Вейсберг К.Г. Автоматизация шахтных подъемных машин с асинхронным приводом. М.: Гос-гортехиздат, 1962. - 239 с.

27. Васильев Б.В., Динкель А.Д., Сальников И.Я. Программное устройство задания скорости шахтных подъемных машин. -Электротехника, 1979, № 9, с, 34-36.

28. Великовский Я,А., Онищенко Г.Б. Электропривод шахтной подъемной машины по системе асинхронного вентильного каскада. Промышленная энергетика, 1967, № 3, с. 28-31.

29. Вертикальный транспорт на горных предприятиях / В.Н. Поту-раев, А.Г. Червоненко, 1.В. Колосов и др. М.: Недра, 1975. - 351 с.

30. Гальперин И.Я. Структурная схема неуравновешенной рудничной подъемной установки. Разработка месторождений полезных ископаемых. Респ. межвед. научн.-техн. сб., К., 1977, вып. 48, с. 50-56.

31. Гальперин И.Я., Пиковский С.А. Автоматизированные шахтные подъемные установки. М.: Изд-во ДНИЭИуголь, 1976. - 41 с.

32. Гальперин И.Я., ^льчинский Ю.М., Федько В.Н. Тириеторный коммутатор с фазовым управлением для автоматизации периода дотягивания. Уголь Украины, 1978, № 2, с. 34-35.

33. Гаркуша Н.Г. Некоторые вопросы динамики шахтных подъемных машин. Труды Донецкого индустриального института, 1958, т. 26, с. I5I-I57.

34. Гарнов В.К., Рабинович В.Б., Вишневецкий Л.М. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии. -М.: Металлургия, 1971. 192 с.

35. Герасимяк Р.П., Ковригин В.А. Динамика замкнутых систем асинхронного электропривода с учетом особенностей тиристор-ного регулятора напряжения. Электромашиностроение и электрооборудование. Респ. межвед. научн.-техн. сб., К., 1978, вып. 26, с. 45-50.

36. Герман А.П., Шклярский §.Н. Рудничные подъемные установки. -М.: Углетехиздат, 1947. 534 с.

37. Голубенцев А.Н. Динамика шахтной подъемной машины в переходном режиме. В кн.: Расчеты, конструирование и испытания горных машин. М., 1957, № 3, с. 169-192.

38. Гребенюк Н.В., Гудзь Ю.В., Дубовик В.Г., Чермалых А.В. Система оптимального управления позиционным электроприводом. -Вест. Киев, политехи, ин-та. Горная электромеханика и автоматика, К., 1983, вып. 14, с. 33-37.

39. ГУдзь Ю.В., Чермалых А.В. Двухканальная система управления- 207 асинхронным приводом подъемно-транспортных установок. Изв. вузов. Горный журнал, 1983, № I, с. 103-107.

40. Гудзь Ю.В., Чермалых А.В. Автоматизированный асинхронный электропривод подъемно-транспортных установок. В кн.: Горная электромеханика и автоматика. Тбилиси, 1983, с. 28-33.

41. Труды / Грузинский политехи, ин-т им. В.И. Ленина, № 2 ( 259 ).

42. Давыдов Б.Л. Вариационные методы рудничного подъема. В кн.: Рудничный подъем. М., 1953, с. 315-350.

43. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Динамика горных машин. М.: Госгортехиздат, 1961. - 335 с.

44. Дартау В.А., Максимов А.Е. Блочный частотно-регулируемый привод шахтной подъемной установки. Зап. Ленингр. горн.ин-та. Блочные оптимальные системы электроприводов горных машин, Л., 1976, т. /XX, вып. I, с. 77-83.

45. Динкель А.Д., Васильев Б.В., Тарбаев В.П. и др. Цифровое устройство формирования программы управления рудничной подъемной установки. Электротехника, 1982, № 7, с. 21-24.

46. Динкель А.Д.,Католиков В.Е., Седунин A.M. Синтез систем подчиненного управления приводами рудничных подъемных машин. Электротехника, 1980, № 6, с. 22-24.

47. Динкель А.Д., Любимов Э.В., Адиатуллин Р.К. Оптимальный закон управления приводом Г-Д рудничного скипового подъема при ограниченных фазовых координатах. В кн.: Специальные системы электропривода. Пермь, 1968, вып. 3, с. 3-13.

48. Динкель А.Д., Петренко В.И., Ковалев Л.М., Васильев Б.В. Синтез САР привода рудничного подъема по системе тиристор-ный преобразователь-двигатель. Электричество, 1972,12, с. 45-49.

49. Дулькин Б.А., Базилевский В.Г. Унификация структур систем автоматического регулирования тиристорных электроприводов шахтных подъемных установок. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1979, вып. 6 ( 77 ), с. 24-27.

50. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. -Л.: Энергоатомиздат, 1983. 216 с.

51. Еланчик Г.М. Уравновешенные системы рудничного подъема. -М.: Углетехиздат, 1953. 567 с.

52. Жиров К.В., Масляный А.С., Столенко Е.П. Комплекс аппаратуры автоматической защиты и управления без машиниста скиповыми подъемными машинами "Цикл-БМ" В кн.: Автоматизация металлургического производства, М., 1980, № 9, с. 19-23.

53. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Комбинированные следящие системы. К.: Техн1ка, 1978. - 264 с.

54. Иванов А.А. Автоматизация шахтных подъемных машин с асинхронным приводом. М.: Углетехиздат, 1957. - 307 с.

55. Иванченко Г.Е. Основы теории расчета систем автоматического управления рудничными подъемными машинами. М.: Недра, 1966. - 355 с.

56. Ивахненко А.Г. Кибернетические системы с комбинированным управлением. К.: Техн1ка, 1966. - 512 с.

57. Измайлов Г.Г., Белоцерковский А.А., Шинкаренко Н.А. Системаавтоматического управления разгоном подъемных машин с асинхронным приводом. Механизация и автоматизация производства, 1981, № I, с. 32-34.

58. Ильичев А.С. Шахтные подъемные установки. М.: Углетехиз-дат, 1954. - 208. ( Собр. трудов, Т.2 ).

59. Кадымов Я.Б. Переходные процессы в системах с распределенными параметрами. М.: Наука, 1968. - 191 с.

60. Католиков В.Е., Динкель А.Д., Седунин A.M. Автоматизированный электропривод подъемных установок глубоких шахт. М.: Недра, 1983. - 270 с.

61. Католиков В.Е., Динкель А.Д., Седунин A.M. Тиристорный электропривод рудничного подъема. М.: Информэлектро, 1983, Часть I. - 72 с.

62. Католиков В.Е., Кочетков В.Д., Дацковский Л.Х., Кузнецов И.С. Частотный электропривод рудничных подъемных машин и лебедок с тиристорными преобразователями частоты. -Электротехника, 1968, № 4, с. 30-34.

63. Киричок Ю.Г., Котенко В.Т., Кульбида П.Б., Дибров В.М. Управление подъемной машиной с приводом постоянного тока по свободной программе. Горный журнал, 1979, № 5, с. 49-51.

64. Киричок Ю.Г., Чермалых В.М. Привод шахтных подъемных установок большой мощности. М.: Недра, 1972. - 336 с.

65. Киричок Ю.Ю. Перспективы применения вентильного двигателя в приводе подъемных установок железорудных шахт. Изв. вузов. Горный журнал, 1983, И, с. 97-103.

66. Киричок Ю.Ю., Родькин Д.И. Управление вентильным двигателем шахтной подъемной установки. Изв. вузов. Горный журнал, 1979, № 10, с. 94-97.- 210

67. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. - 320 с.

68. Ключев В.И., Жильцов Л.В., Калашников Ю.Т. Состояние и перспективы развития теории электропривода с упругими механическими связями. Электричество, 1981, № 7, с. 28-32.

69. Ключев В.И., Яковлев В.И., Теличко Л.Я. и др. Динамикаавтоматизированного электропривода с упругой механической связью. Электричество, 1973, № 3, с. 40-46.

70. Коринев Б.Л., Траубе Е.С., ^утберг Л.Н. и др. Асинхронно-вентильный каскад с рекуперативным динамическим торможением для подземных подъемных машин. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1978, вып. 8 ( 70 ), с. 6-9.

71. Коцегуб П.Х., Измайлов Г.Г., Фурсов В.И., Баринберг В.А. Компенсация влияния статической нагрузки на точность работы системы динамического торможения шахтных подъемных установок. Изв. вузов. Горный журнал, 1983, № 10, с. 81-84.

72. Коцегуб П.Х., Толочко О.И. Оптимизация систем управления вентильными электроприводами по модулю амплитудно-частотной характеристики. Изв. вузов. Электромеханика, 1977, № 6, с. 679-684.

73. Коцегуб П.Х., Толочко О.И., Светличный А.В., Губарь Ю.В. Система позиционного электропривода с задатчиком положения. -Изв. вузов. Электромеханика, 1982, № 3, с. 331-337.

74. Крижановський О.М. Застосування асимптотичного наближення в досл1дженн1 системи автоматичного регулювання зр1вноваженно1 п1дйомно1 установки з пружно-в'язкими канатами. Автоматика, 1957, № 3, с. 39-47.

75. Крижановський О.М., Тимощук В.В. Вплив каната на як1сть пере-х!дних процес!в в систем! автоматичного регулювання шахтно!п1дйомно1 установки. Автоматика, 1957, ft I, с. 3-15.

76. Лазукин Н.Я., Пипко II.М. Автоматизация шахтного подъема и породных отвалов. В кн.: Автоматизация и автоматизированные системы управления в угольной промышленности. М., 1976, с. 84-100.

77. Левин Б.Я., Браиловский С.Б. К вопросу о наивыгоднейшем динамическом режиме рудничного подъема. В кн.: Рудничный подъем. М., 1953, с. 306-315.

78. Лещев В.А. Исследование асинхронного тиристорного электропривода с фазовым управлением в цепи ротора. Дис. . канд. техн. наук. - Одесса, 1979. - 178 л.

79. Лившиц В.И., Глинников В.И. Автоматизированный тиристорный привод шахтной подъемной установки. В кн.: Совершенствование средств механизации и электроснабжения шахт производственного объединения "Прокопьевскуголь". Прокопьевск, 1976, с. 86-92.

80. Любимов Э.В., Медведев Е.И., Динкель А.Д., Васильевский С.П. Исследование системы фазово-импульсного регулирования асинхронного привода по цепи ротора. Электричество, 1973,1. I, с. 48-52.

81. Масляный А.С., Михлин Ю.В., Малецкая Г.И. Синтез оптимального управления шахтными подъемными установками. К.: Изд-во АН УССР, 1977. - 32 с. ( Препринт - 77-26 ).

82. Медведев Е.И. Инженерный метод расчета эквивалентных сопротивлений асинхронной машины с тиристорным коммутатором.

83. В кн.: Специальные системы электропривода. Пермь, 1969, с. 40-49. ( Труды / Перм. политехи, ин-т, вып. 62 ).

84. Мелькумов Л.Г.,Камынин Ю.Н., Прохоренко В.А. Комплекс средствавтоматизации и защиты шахтных подъемных установок. Механизация и автоматизация производства, 1978, № 3, с. 16-17.

85. Моделирование на аналоговых вычислительных машинах /Е.А. Архангельский, А.А. Знаменский, Ю.А. Лукомский, Э.П. Чернышев. Л.: Энергия, 1972. - 208 с.

86. Онищенко Г.Б., Локтева И.Л. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания. М.: Энергия, 1979. - 200 с.

87. Пономаренко Ю.Ф. Влияние контакторного управления асинхронным двигателем подъемной установки на прочность канатов. -В кн.: Рудничный подъем. М., 1953, с. 351-380.

88. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, I960. -792 с.

89. Попович Н.Г. Автоматическое регулирование установок в угольной промышленности. К.: Техн1ка, 1970. - 228 с.

90. Попович Н.Г. Динамические режимы автоматизированных подъемных установок с асинхронным электроприводом ( при двухка-нальных и комбинированных системах управления ). К.: Вища школа, 1982. - 212 с.

91. Правила технической эксплуатации угольных и сланцевых шахт. М.: Недра, 1976. - 304 с.

92. Проектирование и эксплуатация подъемных комплексов железорудных шахт / Ю.Г. Киричок, В.В. Ройзен, Н.И. Илиенко и др.-М.: Недра, 1982. 232 с.

93. Пятибратов Г.Я. Построение систем управления электроприводами, обеспечивающих ограничение динамических нагрузок в механических передачах рабочих машин. Изв. вузов. Электромеханика, 1979, Ш 8, с. 709-713.

94. Рейнинг Д., Гудзь Ю.В. Двухканальная система оптимального управления позиционным электроприводом. К., 1981. - 30 с.-Рукопись представлена Киев, политехи, ин.-том. Деп. в УкрНИИНТИ 12 янв. 1982, № 3188.

95. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

96. Родькин Д.И., Каневский В.В., Бутенко В.И. и др. Асинхронный привод с фазовым управлением выпрямителя в цепи ротора. -Электромашиностроение и электрооборудование. Респ. межвед. научн.-техн. сб., К., 1976, вып. 22, с. 37-42.

97. ЮО.Родькин Д.И., Каневский В.В., Ильин Е.А. и др. Область применения реостатно-тиристорного управления асинхронными приводами горного оборудования. Горная электромеханика и автоматика. Респ. межвед. научн.-техн. сб., К., 1980, вып. 36, с. 37-41.

98. Родькин Д.И., Каневский В.В., Чермалых В.М. и др. Динамика асинхронного вентильного привода шахтной подъемной машины со следящей САУ остановкой клети. Изв. вузов. Горный журнал, 1970, № 7, с. 135-143.

99. Родькин Д.И., Шевченко В.М. Применение вентильных двигателей с управляемым возбуждением для электроприводов горной промышленности. Горная электромеханика и автоматика. Респ. меж- 214 вед. Научн.-техн. сб., К., 1982, вып. 41, с. 98-104.

100. Рыбалко Н.П., Денник В.Ф. Динамическое торможение асинхронного двигателя шахтной подъемной установки при питании обмоток статора от тиристорного преобразователя. Уголь Украины, 1970, № II, с. 33-34.

101. Савин Г.Н. Динамическая теория расчета шахтных подъемных канатов. К.: Изд-во АН УССР, 1949. - 104 с.

102. Савин Г.Н., Горошко О.Д. Динамика нити переменной длины. -К.: Изд-во АН УССР, 1962. 332 с.

103. Сандлер А.С., Тарасенко Л.М. Динамика каскадных асинхронных электроприводов. М.: Энергия, 1977. - 200 с.

104. Сиротин А.А., Кацевич В.Л., Федоров В.П. Оценка быстродействия электромеханической двухмассовой системы, скорректированной методами параллельной коррекции. В кн.: Автоматизированный электропривод. М., 1977, с. 14-18. ( Труды

105. Моск. энерг. ин-т, вып. 325 ).

106. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежанов-ский, Л.Х. Дацковский, И.С. Кузнецов и др. М.: Энерго-атомиздат, 1983. - 256 с.

107. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока. М.: Металлургия, 1967. - 424 с.

108. НО. Соколов М.М., Данилов П.Е. Асинхронный электропривод симпульсным управлением в цепи выпрямленного тока ротора. -М.: Энергия, 1972. 72 с.

109. Средства управления и защиты шахтных подъемных установок

110. И.С. Найденко, А.А. Белоцерковский, Н.В. Шапочка и др. -М.: Изд-во ЦНИЭИуголь, 1975. 49 с.

111. Столярчук В.Ф. Динамика вертикального подъема. Львов:

112. Изд-во Львов, ун-та, 1965. 151 с.

113. Стороженко М.А., Кирей А.Ф., Маслий А.К. Аппаратура управления рудничными подъемными установками. М.: Недра, 1973. - 192.

114. Теория автоматического управления / Под ред. А.В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1976. - 400 с.

115. Терехов В.М. Учет упругости длинных канатов в динамике электропривода подъемников. Электричество, 1966, № II, с. 60-65.

116. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. М.: Физмат-гиз, 1959. - 440 с.

117. Тиристорный электропривод рудничного подъема / А.Д. Дин-кель , В.Е. Католиков, В.И. Петренко и др. М.: Недра, 1977. - 312 с.

118. Тов С.М., Маслий А.К. Системы электропривода стационарных транспортных установок угольных шахт. М.: Недра, 1981. -200 с.

119. Траубе Е.С. Переходная функция механического пневмотормоза при управлении асинхронным приводом шахтного подъема. В кн.: Вопросы взрывобезопасности. М., 1964, с. 98-129.

120. Труды / Гос. ин-т по проектированию и исследованию взрывобезопасного электрооборудования, вып. 2 ).

121. Траубе Е.С. Учет упругости канатов при проектировании электропривода шахтных подъемников. Электротехн. пром-сть, Сер. Электропривод, 1979, вып. 4 .(75 ), с. 11-14.

122. Траубе Е.С., Найденко И.С. Тормозные устройства и безопасность шахтных подъемных машин. М.: Недра, 1980. - 256 с.

123. Тулин B.C. Электропривод и автоматика многоканатных рудничных подъемных машин. М.: Недра, 1964. - 194 с.

124. Уманский В.Б. Шахтные подъемные установки. М.: Углетех-издат, 1949. - 412 с.

125. Управление вентильными электроприводами постоянного тока

126. Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак, О.В. Слежанов-ский. М.: Энергия, 1970. - 197 с.

127. Федоров М.М. Избранные труды: В 2-х т. К,: Изд-во АН УССР, 1957, т. I. - 275 с.

128. Флоринский Ф.В. Динамика шахтного подъемного каната. М.: Углетехиздат, 1955. - 233 с.

129. Цехнович Л.И., Харлан Б.А. О динамике электропривода постоянного тока с массивной упругой связью. Электричество, 1977, № I, с. 43-48.

130. Чермалых В.М. Исследование оптимальных по динамичности систем подъема глубоких шахт. Дис. . д-ра техн. наук. -Кривой Рог, 1969. - 376 л.

131. Чермалых В.М. Исследование сложных электромеханических систем. Текст лекций. К.: Изд-во Киев, политехи, ин-та, 1979. - 64 с.

132. Чермалых В.М. Многоканальные системы подчиненного управления электроприводом. Изв. вузов. Горный журнал, 1981,8, с. 122-127.- 217

133. Чермалых В.М. Многоканальные системы оптимального управления электроприводом промышленных установок. Изв. вузов. Горный журнал, 1982, № 7, с. 123-129.

134. Чермалых В.М., Гудзь Ю.В. Об унификации систем управления электроприводом шахтных подъемных установок. Горная электромеханика и автоматика. Респ. межвед. научн.-техн. сб., К., 1982, вып. 41, с. 79-87.

135. Чермалых В.М., Гудзь Ю.В., Рейнинг Д. Формирование задающих воздействий в многоканальных системах подчиненного управления электроприводом. Горная электромеханика и автоматика. Респ. межвед. научн.-техн. сб., К., 1981, вып. 40, с. 101106.

136. Чермалых В.М., Родькин Д.И., Каневский В.В. Системы электропривода и автоматики рудничных стационарных машин и установок. М.: Недра, 1976. - 398 с.

137. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

138. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. -М.: Энергия, 1969. 400 с.

139. Шпильберг Г.И., Сироткина О.Я. Комплектные тиристорные электроприводы постоянного тока серии КТЭШ мощностью 6302000 квт для шахтных подъемных машин. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1975, вып. 6 (41 ), с. 1618.- 218

140. Cyclodrives for SA mine winders. Vector, 1980, June, p. 40-41.

141. Edgington C.T., Hindley N. Push button winding. Mining Technol., 1980, 62, N 716, p. 333-339.

142. Electronic mine cage monitor raises safely threshold. -Mining Eqwip. bit., 1980, 4, N 5, p. 30-31.

143. Electronic protection system for U.K. winder. Mining Mag., 1977, 136, H 1, p. 51, 53.

144. Fischer J. Digitaler Pahrkurvenrechner fiir Bositionioni-erantriebe. Techn. Mit. AEG-Telefunken, 1976 ( 66 ), H. 6, S. 269.

145. Gierlotka Kazimierz. Synteza uktadu regulacji maszyn wyciagowych dla duzejj glabokosci wydobycia. -"ICAMC. 6-y Int. Mining Automat. Conf., Katowice, 1980, Lect. vol. 2" S. 1, 1980, p. 238-251.

146. Hunt D.L. A further review of world practices in mine winding engines. Mining Technol., 1979, 61, N 704, p. 273-285.

147. Lehmann H. Moderne Ausrustung fur Gleichstrom-Schachtfor-derantriebe BBC Nachrichten, 1977, Heft 11, SS. 477-481.

148. Lewis D.C., Ormondroyd H. Magnetic striping of steel- 219 ropes. Mining Technol., 1978, 60, N 692, p. 220-223, 226-227.

149. Ramamoorty M,, Arunachalam M. Dynamic Performance of a Closed--loop Induction Motor Speed Control System with Hiase-Con trolled SCR's in the Rotor. IEEE Transactions on Industry Applications, 1979, v. 15, H 5, p. 489-493.

150. Strolle A.F. ttber die Ausriistung der Pernseheturn von Moskau AEG - Mitteilungen, 1967» N5, s. 215-217.

151. World *s first freqwency-controiled winder operational in F.R.G. Mining J., 1982, H 7655, p. 340.