автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Исследование и разработка электроприводов шахтных подъемных машин

МОСКОВСКИЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

Р Г Б ОД

- 8 ИЮН 1998

На правах рукописи

Католиков Виктор Ермолаевич

ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

(Специальность: 05.09.03 — Электротехнические комплексы и системы, включай их управление и регулирование)

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук н форме научного доклада

ШАХТНЫХ ПОДЪЕМНЫХ МАШИН

Москва 1998

Работа выполнена в АООТ "Электропривод"

Официальные оппоненты:

доктор технических наук,

профессор Масандилов Л.Б.

доктор технических наук.

профессор Оншценко Г.Б.

доктор технических наук.

профессор Иванченко Г.Н.

Ведущая организация: АО "Уралкалий", г. Березники

Защита состоится О £> 1998 г. на заседании

диссертационного concia Д053.16.04 п Московском "жсргсгичсском ннеппуre в аудитории » часов.

С' дисссктациеи можно очнакомии.ся в библиотеке МЭИ. Автреферат разослан 1998 г.

С )г||.ни.| о раСнмс и двух жземнлмрах. замеренные печатью. просим направлять по адресу: 111250. i. Москва, ул. Красноказарменная, М. Ученый Сонет МЭИ.

Ученый секретарь диссертационного совета K.I .H., доц.

. • Родина Л.С.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Объектом исследований является электропривод подъемных установок — основного транспортного средства. обеспечивающего жизнедеятельность шахт и рудников. Комплексное решение проблемы развития электропривода шахтных подъемных машин в направлении повышения их эффективности работы является актуальным. Подъемные установки различаются по конструктивному выполнению и технологическим функциям: на вертикальные, наклонные, двух- и однососудные с противовесом, скиповые грузовые, клетевые грузолюдские, одно-многогоризонтные. НКМЗ изготовляет одноканатные барабанные подъемные машины с диаметром Дб = 4,5 и 6 м с разной канатоемкостью, изготовлял машины БЦКБ, Дб = 8 и 9 м. Донецкий завод изготовляет многоканатные машины с Дб = 2,2; 3,2; 4 и 5 м, числом канатов — 2,4,6 и 8. В течение 50 лет существенно изменились параметры подъемов: глубина — от Нп — 300 до 1300 м, грузоподъемность (?гр = 5—50 т, скорость движения Умах = 5—18 м/с, мощность привода Рдв = 1000— 6000 кВт, производительность Аг = 0,3—4 млн. т./год.

Множество исполнений и параметров подъемных установок характеризуется специфическими конструктивно-технологическими свойствами, особенностями функционирования, что определяло изменение требований к электроприводу и системам управления подъемных машин. К основным требованиям можно отнести следующие:

— формирование множества диаграмм движения при разных Нп и у ; обеспечение точности выполнения расчетной программы движения, поддержания Умах и сниженных скоростей при глубоком диапазоне регулирования до 1:80—100; ограничение темпа изменения тока привода, динамических нагрузок на оборудование, обеспечение экономичности работы;

— осуществление автоматизации подъемных установок различных исполнений и технологий, обеспечение надежности и безопасности, особенно при перевозке людей, с учетом того, что за указанное время кинетическая энергия движущегося груженого скипа возросла в 200 раз с возможными аварийными разрушительными последствиями;

— унификация электрооборудования, технических решений но управлению и принимаемых для них специальных аппаратных гррдств.

В течение длительного времени с последовоенного восстановления головной организацией но электроприводу подъемных машин, ведущим разработчиком новых и типовых систем приводов являлся ЦКБ, ВШШЭлектропривод, в котором автор доклада в течение 50 лет являлся руководителем бюро, лаборатории, главным научным сотрудником, непосредственно участвовал в работах на всех этапах развития электропривода шахтного подъема и как ответственный исполнитель.

3

Автор сотрудничал с отраслевыми и учебными институтам! (НИИ ХЭМЗ, Горной механики, Автоматуглерудпром, Пермским 1. Донецким политехническими и др.). многими проектными органи зациями, заводами-изготовителями подъемных машин и электрооборудования.

Проблемы построения новых систем электропривода решались на основе использования прогрессивных научно-технических решений общих для развития электропривода и элементной базы управления, а также на основе теоретических исследований, разработки электроприводов, новых структур, способов, алгоритмов управления приводами, технологической автоматики в связи с особенностями выполнений подъемных установок, многогранностью их режимов работы.

В докладе кратко излагаются результаты выполненных лично автором некоторых важнейших исследований и научно-технических разработок на основных этапах развития привода шахтного подъема и сохранивших и сегодня теоретическое и практическое значения.

К крупным научно-техническим проблемам развития электропривода шахтного подъема, которые решались автором в его научной деятельности могут быть отнесены:

— построение систем регулирования замедления и автоматизации управления подъемными установками;

— разработка безредукторного электропривода для шахтного подъема;

— создание систем управления подъемами для обеспечения повышенной точности программного выполнения цикла движения;

— построение систем управления электроприводом подъемных установок при большой глубине подъема;

— разработка реверсивных тиристорных электроприводов с нереверсивными преобразователями.

Цель работы. Цель работы заключается в научном обосновании и решении проблемных задач по созданию высокоэффективных регулируемых электроприводов с высоким качеством управления и максимально удовлетворяющих расширяющимся технологичным требованиям по производительности и экономичности работы шахтных подъемных установок.

Новые научные результаты.

1. Обоснованы новые принципы регулируемого замедления асинхронного двигателя н.х основе управления моментом динамического торможения по трем каналам: роторного сопротивления, тока нод-магничивания обратно пропорционально величине груза и по скоростной ошибке, что обеспечило высокую точность выполнения заданной программы тормозного замедления. Разработана структура системы, положившая началу реализации автоматизации подъемных установок с асинхронным приводом и регулируемым ДТ.

2. Показаны и реализованы пути усовершенствования и повышения качества привода Г-Д применением суммы технических ме-

МНфИНТИЙ.

Ралриботаиы новые принципы программного регулирования ско-юсти приводи но систиме Г-Д н цикле движении по пути, с исполь-»ованием специализированных аппаратных средств, что позволило осуществить структуры системы автоматического управления подъемными установками различных технологий.

3. По разработанным критериям сравнения теоретически и практически обоснована целесообразность применения безредуктор-ного электропривода постоянного тока перед редукториым. Разработаны принципы построения ряда тихоходных двигателей для барабанных и многоканатных подъемных машин по номинальным моментам и частоте вращения с определенным отношением диаметра якоря к диаметру барабана.

4. Реализована концепция создания систем управления приводами подъемных машин повышенной точности на основе применения электронных программных устройств (ПУ), астатических систем регулирования, устройства сбрасывания ошибок, накопленных до начала замедления с целью выполнения расчетной диаграммы движения. Разработана методика синтеза систем подчиненного регулирования с допустимыми пределами грубости САУ, с разделением ряда исполнении поводов на малое число групп, в пределах которых используется одна унифицированная настройка САУ с удовлетворительными процессами.

5. Предложена методика решения проблемы управления приводами подъемных установок большой глубины с учетом упругих и колебательных свойств каната. Выявлены условия реализации ограничений колебательности каната при приложении усилий со стороны привода. Разработана система регулирования положения подъемного сосуда на заданном уровне загрузки-разгрузки посредством электропривода машины с одновременным регулированием темпа подачи груза в сосуд, что позволяет исключить применение сложных механических устройство компенсации упругого удлинения каната.

6. Сформулирована, разработана и реализована методика построения простых по структуре реверсивных тиристорных приводов с нереверсивными преобразователями и реверсом тока возбуждения двигателя и с системой управления, которая обеспечивает непрерывное изменение знака момента двигатели как при принудительном создании отрицательной скоростной ошибки, так и при изменении знака статического момента, а также обеспечивает нормальные процессы при неопределенности выбора знака тока возбуждения.

7. Разработана новая система привода УВ-Д с нереверсивным преобразователем и реверсированием цепи якорного тока специальным быстродействующим реверсором, логикой бестокового переклю-

ченни .чп 0,1 с. Показано, что такая системп удовлетворяет требованиям управления приводами с номинальным током до 2500 Л клетевых подъемов с быстрыми маневрами.

8. О предел 13П1.1 основные научно-технические рснпчш л, обеене чи шнощии попы шоп не техн и ко-;жош>м и ческой эффективности подъемных установок путем уменьшении расхода электроэнергии на 1 ткм поднимаемого груза.

11х>а1П\11'1с;екп}1 ценность работы. Ипключпетея и совокупности результатов решения научно-технических проблем создания современных электроприводом, обеспечишпощих решение производственных задач развития технического уроним шахтных иодъемиих уе.'пнинкж.

Реализованы практические технические решении, разработано и освоено специализированное электрооборудование электроприводов и их систем управления, специализированные устройства управления, на которых решались задачи автоматизации подъемными установками с различными технологиями.

При внедрении достигалась эффективность за счет автоматизации, уменьшения расхода электроэнергии, повышения производительности, надежности, безопасности работы подъемов, уменьшения эксплуатационных расходов.

Реализация и внедрение результатов. Результаты каждой из новых разработок автоматизированного электропривода и технологической автоматики проверялись при промышленном внедрении и отработке головных образцов не менее, чем на 30 промышленных подъемных установках.

Выполненные типовые технические проекты вновь применявшихся электроприводов и технологической автоматики подъемных установок передавались заводам-изготовителям подъемных машин, проектным организациям разных отраслей горнодобывающей промышленности для разработок технорабочих проектов массового применения.

Публикация и апробация работы. Результаты научно-технических работ автора отражены в 114 публикациях. До защиты кандидатской диссертации было опубликовано 55 статей. Основное содержание доклада отражено в 67 печатных работах, в том числе в 5 монографиях (книгах), 7 брошюрах, 42 статьях, последняя книга опубликована в 1995 г. Получено 13 авторских свидетельств на изобретения. В публикация/было теоретическое и практическое обобщение многолетних авторских исследований и разработок в области автоматизированного электропривода шахтных подъемных установок.

Основные научные положения работы апробированы на 14 научно технических конференциях и симпозиумах, в том числе на четырех — международных, четырех — всесоюзных, шести — отраслевых.

Структура и объем научного доклада. Доклад состоит из введения, 5 разделов, заключения. Доклад изложен нп 39 страницах, содержит 15 рисунков.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

1. Построение системы регулирования замедления и автоматизации управления подъемными установками.

На этапе широкого применения асинхронного привода возник-1а задача управления замедлением машины, спуском грузов без использования механических тормозов, колодки которых быстро выводили из строя. Впервые на подъеме с АД было применено динамическое торможение, которое обеспечивало устойчивые сниженные жорости спуска.

Из исследования характеристик динамического торможения вытекал вывод о необходимости повышения их эффективности путем выбора рационального роторного сопротивления, применения большего его значения по сравнению с практиковавшимся для пуска. При этом были улучшены и пусковые характеристики. Динамическое торможение — ДТ с элементами автоматизации нашло массовое применение и сейчас используется на всех подъемах с АД.

Теоретически и практически обоснованы принципы и структура системы регулируемого замедления подъемных машин с асинхронным приводом и электромашинным усилителем как источником тока динамического торможения на основе: 1) задания начального тока подмагничивяния обратно пропорционально величине груш — Угр, 2) переключения роторного сопротивления г2 по скорости, Я) регулирования тока ДТ по программе со сравнением заданной — "«дан и действительной — удвйств скорости.

Величина груза определялась по активному току АД посред-:твом фазочувствительного датчика, задававшего М = К и.1. .

ДТ. НОМ I 1 д

Эбщий момент ДТ определяется зависимостью

1 4

К,

+ К., ¡(г.,, я) I А';, - /КД1111 - 1-дой„т1| )

Использование этих принципов и синтеза САУ процессом замедления с ДТ легло в основу впервые осуществленной автоматизации подъемной машины с асинхронным приводом [6, 26]. Промышленные исследования показали, что многоканальное управление моментом торможения обеспечивает высокие качественные показатели процесса замедления при разных нагрузках, уменьшает ошибку регулирования. Разброс времени замедления не превышал 4%.

Обоснованы принципы осуществления замедления при знако-1еременном моменте на валу машины на основе применения тормозных муфт, преобразователей низкой частоты и др. [39]. Системы эегулирования электроторможения АД нашли массовое применение.

На этапе расширения применения для шахтного подъема при-зода генератор-двигатель (Г—Д) теоретически и практически обо-

снованы основные принципы регулирования процессов разгона и замедления, структура замкнутой САУ с непосредственным питанием обмотки возбуждения генератора от усилителя, цикловым программированием скорости в функции пути.

Исходным для процесса управления является путь. Определяющим процесс является интегральное уравнение вида:

i t ï +Ai

L = Jq>(i;)d£ = ]ф(и + A v)dt = }[ф(и) + &p(u)]dt

0 0 о

Функция путевого программирования имеет вид:

W.por = JT.Ow. - «*,„„„ )dt + K2{vAeicTU - wMJl„H) + С

1>„д,н = vr2a/i( , Л, — путь, а — ускорение.

Такое программирование обеспечивает при разгоне положительную связь и увеличение заданной скорости, при замедлении отрицательную связь и уменьшение заданной скорости. Впервые в стране на этих новых принципах программирования, с автоматическим сто-порением и выбором направления движения непосредственно по положению подъемного сосуда в конце пути, контролируемого индуктивными выключателями, была осуществлена система автомати-,шцпн ricmmiioii подъемuoi'i установки Оса участил п унрпилстп) чо лонекп, но ощо с существенными ошибками упранлення риг.1,0 |(5|. Теоретически обоеншшиы и практически реализованы ряд новых решений но совершенствованию привода Г—Д, улучшению качества управления прежде всего на основе уменьшения постоянной времени возбудителей генератора (с 0,5 до 0,03 с), увеличения коэффициента добротности (Рвоз6/РупрТ ) — силовых магнитных МУ и промежуточных усилителей -- Г1МУ ни 400 Гц, ионных и тиристор пых возбудителей ТВ, коэффициента усилении САУ |34, 35, 44|.

Ни основе описания электромагнитных процессов, аналитических исследований, использования моделирования [36, 45]. промышленных внедрений САУ различных структур синтезирована унифицированная структура САУ по рис.1,а с многоступенчатым или непрерывным заданием скорости для разгона и замедления, потенци-ометрическим сравнением заданной и действительной скоростей, глубокими гибкими обратными связями.

Применение тиристорных возбудителей — ТВ с неизменной малой постоянной времени позволило получить одинаково высокий коэффициент добротности при любой мощности привода и значительно повысить коэффициент усиления САУ при сохранении стабильности, уменьшить ошибку регулирования. Решение задачи надежного автоматического управления увязывалось с обеспечением поддержания сниженной скорости дотягивания к концу пути с достаточной точностью с учетом взаимосвязи: диапазона регулирова-

•га*

Рис.1.

ния скорости Dv, приведенного статизма др и достигаемого коэффициента усиления К

8, = Д

Л/,

■лЛ

и„

Кк«+ D-

Исследования на промышленных подъемных установках приводов с ТВ и статическими САУ, глубокими г.о.с. показали, что были достигнуты: Ку = 40+80, ошибка поддержания иыах меньше 5Э = 1,5%, />„ = 80. Качественные показатели характеризуются цикловыми осциллограммами — рис.1,в, на которых по предложенной методике совмещены следы — »„дай и удейств ПРИ нуле токовой нагрузки [45]. На двух осциллограммах при изменении нагрузки выявляется качество управления в виде совпадения идействит и о,аддн с высокой точностью.

На основе разработанных САУ, анализа требований к функциям подъемных установок и их особенностей, применения специализированных аппаратных средств были осуществлены различные системы технологической автоматики не только скиповых, но и много-горизонтных клетевых подъемных установок: с дистанционным управлением с места загрузки подъемных сосудов, с челночными, лифтовыми и другими формами разъездов [6, 27]. Системы автоматизации управления приводами и подъемными установками усовершенствовались на основе новых специализированных средств: электромеханических программных устройство со старт—стопными механизмами и многофункционального аппарата АКХ-1 для повышения точности задания скорости по пути [42], электрического ограничители скорости [40, 64] и других защитных устройств [21], бесконтакт-

ного аппарата выдачи сигналов из клети [13]. Сельсинные командо-аппараты, разработанные по нашему заданию для шахтного подъема [42] нашли широкое применение и в других приводах. Они повысили коэффициент заполнения токовой диаграммы при пуске и плавность процессов, облегчили условия стабилизации. На некоторые устройства управления, систему автоматизации получены авторские свидетельства и три зарубежных патента [14, 15, 16].

Таким образом: были теоретически обоснованы к практически реализованы системы приводов, обеспечившие осуществление надежных систем регулирования процессами замедления и цикла движения, была решена проблема создания автоматизированных подъемных установок различных типов.

2. Разработка безредукторного электропривода для шахтного

подъема.

По разработанным критериям сравнения теоретически и практически обоснована целесообразность применения безредукторного электропривода — БП постоянного тока перед редукторным РП [5, 37]. Сравнение масс БП и РП по рис.2,а показывает, что при Мвом = = 25—30 тм наблюдается перелом в соотношении масс и соответственно стоимости в пользу БП.

Среди эксплуатационных свойств выделяются: у тихоходного двигателя значительно меньше напряженность коммутации, при РП выбор люфта в редукторе создает дополнительный ударный момент — 0,3—0,4 Мн и неизбежны эксплуатационные неприятности связанные с поверхностями трения в зацеплении зубьев, подшипниках, а также с потерей производительности подъема при замене малой шестерни.

Безредукторный однодвигательный электропривод не ограничиваемый требуемой мощностью имеет еще лучшие показатели по

Рис.2.

Таблица 1

сравнению с двухдвигательным РП и соосным редуктором. Соотношения M1IXOUUX MOMDI1TOII (!DJ (0|,и:'гроход1101'1> ДИШ'ПТСЛЯ - б.ди., редуктора — ред., тихоходного двигателя — тих.дн.):

(^я.быс.дв 'р +<2.0ред) > GD%„X дв; Тм бп < Гм рп

определяют меньший пусковой ток /пугк при одинаковом ускорении (а) и благоприятные динамические процессы БП, а при одинаковой перегрузке у( = (*пус/*„ои) изменяется "а" [5].

А.вп + 1

Утих.дв +1).- —Т

арп/°бп = (*бп +1)/(Гбп + 1)

^ßii ~ CDp^ /OD^nn yrT .

Энергетические показатели БП и PII определяются разными к.п.д. и GD2.

Основные показатели сравнения БП и РП в процентах: масса двигателя и редуктора — (100/60); к.п.д. двигателя (88—90)/(93— 94); к.п.д. редуктора — (1./0.94); к.п.д. (г|) с учетом возбуждения и охлаждения (88—97)/(82—84); разница в к.п.д — 3,5—4%. Уменьшение Т1тих дв с учетом потерь на возбуждение и охлаждение перекрывается исключением потерь в редукторе. Разница в стоимости БП и РП окупается в 1 —1,5 года, а эксплуатационные преимущества БП, в том числе меньший расход электроэнергии (на 4%) сохраняется на весь срок эксплуатации в 30—40 лет. БП обеспечивает повышение надежности и долговечности работы машин.

Автор разработал отличительные позиции технических требований на ряд исполнений двигателей по М„„„, Р„„„, п____— табл.1,

НОМ ном ном

на исполнение машин преобразователей. Размеры двигателей приняты с большим Х)я из условий большего расхода активных материалов и уменьшения потерь. Для приближения к динамическому подобию приняты отношения диаметров якорей и подъемных машин (Оя/Опм) = 0,8:1, отношения маховых моментов якорей двигателей и подъемных установок с барабанными — б.п.м., многоканатными машинами — мк.пм.:

(СДЯ2/С1)62ПМ) а 0,06:1; (С^/СЯ^) * 0)2:1.

Внедрение безредукторного электропривода на основе разработанной серии тихоходных электродвигателей позволило улучшить динамические, экономические и надежностные показатели шахтных подъемных установок.

3. Создание систем управления подъемами для обеспечения

linnlduioillioii ТОЧНОСТИ I11.IIIIIJ1II0IIIIII программного пмиолионим

цикла дпижоиим.

Решение проблемы повышения резервов производительности подъемных установок обеспечивалось за счет автоматизации управления и повышения точности выполнения программы движения. Была поставлена задача и предложена концепция формирования и выполнения расчетной диаграммы движения с минимальными ошибками по времени звеньев системы: программного устройства [43], системы подчиненного регулирования параметров привода при унифицированных настройках. В качество управления включается также удовлетворение новых технологически требований по ограничению параметров движения и электропривода по управляющему и возмущающему воздействию. Решение проблемы потребовало разработки новых структур, способов и алгоритмов управления автоматизированных электроприводов с использованием новой элементной базы, применения электронных устройств управления. Существенное изменение качества управления достигнуто синтезированием и применением электронного программного устройства ПУ со сложным алгоритмом технологического функционирования — рис.3.

На схеме обозначены: УРВ, УЗС — разрешение и запрет включений; УЗС — задание пяти установившихся скоростей; ДА — формирование программ движения; ОУ, ОР — ограничение ускорения и рывка* а,„„ -<- а „ — изменение ускорения относительно замедления;

уск» ЗАМ*

а . (U > U ); a (U -U a )<U = 0.15С/ —

aminv пу опор'* at iax4 задан.устал действ' опор ' задан.шах

изменение ускорения на участках разгона; ДЗ, КНЗ — датчики и подача команды на замедление.

Рис.3. 12

Формирование алгоритма заданной программы движения определяется переменными по значению параметрами в зависимости от режимов работы подъемов, разъездов-маршрутоа.1. на разные расстояния, осуществления маневровых операций на сниженных скоростях, с ограничением ускорений и рывков:

^задая 93 f(Ha, ^max* ^сниис.* ^шах* ^ rr.i п * Ршах^*

Ускорение устанавливается изменением постоянной времени интегратора и ограничения напряжения o.e. входного элемента. Обеспечивается одновременное и раздельное установление а1 — ускорения и замедления, изменение ускорения во время движения.

Формирование ПУ диаграммы движения описывается уравнениями, которые определяются накладываемыми ограничениями первой. второй и третьей производной пути [2].

Оопишшл унифицированная диаграмма зидиния скорости ио времени может широко впрьиронаться по форме с возможностью превращения в трапецию, треугольник, с изменением параметров движения — рис.4,а. Приспособление к требованиям технологической автоматики различных типов реализуется заданием нескольких установившихся сниженных скоростей в требуемом диапазоне, ограничением ускорения и рывка.

ПУ осуществляет ограничение нагрузок из разных технологи-чоскнх условий [б], осущоствллет огрпиичопил пика активной мощности 7'мкт при выходе на любую fy,.T, защитимо функции в виде программного замедления по аварийному сигналу, поступающему до нормального замедления.

Разработана и реализована структура соединения — КАР—ПУ— САУ, обеспечивающая взаимоограничение ручного полуавтоматического и автоматического задания программы движения: командоап-парат ручного управления КАР задает только уустяи для ПУ, а ПУ ограничивает ускорение и рывок при любом действии КАР независимо от положения подъемного сосуда. Создаются однотипные процессы при автоматическом и ручном управлении. При этом обеспечивается возможность вмешательства посредством КАР в ход автоматического выполнения программы движения для снижения скорости или полной остановки в любой точке пути, что имеет особое значение при дистанционном управлении клетьевыми подъемами.

Программа движения задается по времени, но с осуществлением корректировки по пути для сбрасывания путевых ошибок, накопленных САУ до начала замедления [43].

Программное устройство при использовании диодного аппрок-симатора на выходе может обеспечить задание параболическое формы изменения скорости при разгоне для уменьшения энергетических потерь. Усовершенствования основываются на аналоговых ПУ, разработке и применения цифровых ПУ [11, 12, 18, 19, 53]. Аналого-

41 **

Рис.4,а

Риг.4.й

1.2 при отсутствии колиАи-НИ11 п кипите; ограничении: - яля /,; 4,5 — нагрузки на механизм; 6 — воздействие на людей.

вое программное устройство воспроизводит расчетную программу скорости с ошибкой 1%, цифровое — 0,6%. Разработана методика [5| опрсдолокил услоний огршш'кчши (Д/я/Л/), (ЛЛ//Л0 но каналу у пршинпощого 11(>.1Дои<"пш)| дли оптимизации динамических режимов, ограничения динамических нагрузок на привод и элементы подъемных установок, через * — время изменения "а" от одного значения к другому — рис.4,6. Наибольшие ( задания для ПУ определяются по условию колебаний подъемного сосуда на На мах или по условию реверса /в при Т лх.

Ограничение р ан , (Д/я/Д<) по каналу управляющего воздействия не препятствует установлению требуемого быстродействия из условия отработки возмущения по нагрузке. На основании исследования САУ и реализации их результатов показано, что при ограничении параметров движения и (Л/я/Д£) посредством ПУ по управляющему воздействию САУ, при ограничении (Д/я/ДО по контуру тока САУ, создаются однотипные процессы, осуществляется ограничение нагрузок на оборудование в любых режимах работы одинаково для любого типа электропривода, увеличиваются сроки эксплуатации оборудования, повышается технологическая надежность.

Статические САУ обладали тем недостатком, что не обеспечивали равнозначных качественных показателей для разных исполнений приводов вследствие изменения статизма, необходимости поддержания сниженной скорости удот = 0,15—0,3 м/с при диапазоне регулирования = 80. Для достижения задаваемой точности управления требуется коэффициент усиления > 40—50, при этом

запас напряжения преобразователя должен быть 1,2—1,3 и изменяться в зависимости от "больших" постоянных времени и ускорения, требуемого ограничения динамической ошибки.

Целесообразным оказался переход к астатическим системам подчиненного регулирования двухкратного интегрирования, обеспечивающим нулевую статическую ошибку в периоды движения с установившейся скоростью — "„а*, "дотяг» в наибольшей степени влияющих на точность выполнения цикла движения и производительность.

Рассмотрены возможные структурные схемы САУ приводов Г—Д и ТП—Д, произведено их описание, определение функций регуляторов [2. 4, 5], вопросы синтеза систем подчиненного регулирования параметров приводов подъемов [60, 61, 62]. При выборе структуры С'-ЛУ привода нежелательна двухконтурная САУ ввиду неточной компенсации "больших" постоянных времени и реализации функции ПИД—регулятора тока в упрощенном виде [2]. Исследования на модели и на промышленном подъеме показали, что при этом не обеспечивается ожидаемого нормированного процесса, а отклонения любой нз составляющих функций на 10—15% могут привести к колебаниям параметров. Построение САУ применительно к шахтному подъему основывались на исследовании [51] признанных желательными структур с компенсацией одной "большой" постоянной времени в отдельном контуре с ПИ-регуляторами, на их синтезе [61], методах расчетов параметров САУ [4,5]. В структуру САУ введены многие дополнительные связи для получения новых свойств, улучшения режимов функционирования при некоторых технологических требованиях: дифференцирующая связь по скоростной ошибке на вход PH, РТ; г.о.с. по току .. для разного заполнения токовых диаграмм и др. Передаточная функция корректирующего звена в цепи o.e. по току обоснована в [5].

На модели системы управления подъемными машинами получены инторскио свидетельства [20, 21, 23, 2-11. Результаты разработки С'АУ в цнфроаналоговом исполнении отражены в публикациях |!J, 12,63, U4J.

Исслодован и разработан вопрос унификации настройки САУ [2, 3, 5]. Показана нецелесообразность, а в некоторых случаях недопустимость настройки САУ на МО с ас = 2. Исследован вопрос грубости систем подчиненного регулирования по передаточным функциям САУ:

(рх.,Тя . 1)рт„Тм

" (РТЯ H)p7'M[/m,.7;(p(iT7; • И Н|

Степень компенсации: тт = TJTn; тог = TJT„ = Т /Т„.

Установлены допустимые пределы изменения степени демпфирования контура регулирования скорости, параметров ПИ-РС, при которых удовлетворяются требования по качеству регулирования подъемных машин и целесообразность использования "унифицированной" настройки — УО с коэффициентом ас — 2,5—3, исключающей перерегулирование скорости и создающей запас на неточность определения параметров САУ. Процессы при скачке управляющего сигнала, соответствующие УО по рис.5,а, находятся между процессами без перерегулирования в сторону МО и в сторону демпфирования. Передаточная функция РС выбрана из условия "унифицированной" настройки с а„„ = 1,25^1,4, при а' — а___-ат

ун с,мо с>мо

1 _1_

аун • «с.моТ; рЬс(аув ■ а'с мо)2Т* '

Передаточная функция замкнутого контура регулирования скорости при условии отклонения от точной компенсации электромеханической постоянной времени:

___То с У кс_

^кс(Р)гд = тм{р а,.агавТ^[р анатГц(р анТц +1) +1] +■ 1} '

На основе выражения для М^зкс и таблицы 5,6 показано, что одна унифицированная настройка пригодна для нескольких исполнений приводов по "большим" постоянным времени. Для контура скорости увеличение постоянной изодрома Т = Д .С . относитель-

на (р) =

рс пи^'тд

Яг К0

Рис.5. 16

но реальной электромеханической постоянной времени Т , уменьшение Тм относительно Тпзод, приводит к одинаковому изменению процесса. Многообразие исполнений приводов представляется в координатах "больших" постоянных времени в виде очерченного поля по рис.5,е. Поле разделяется на группы — области, в которых выделяются точки унифицированной настройки с ас = 2,5—3. Удовлетворительность процессов в одной области определялась по отсутствию колебаний и перерегулирования в граничных точках каждой области.

Разделение исполнений приводов по постоянным времени Тг, Т , Тя может быть представлено в виде пространства рис.6 с выделением настройки УО и по модульному оптимуму — МО.

На рис.7 показаны процессы настройки САУ по МО, в сторону увеличения быстродействия и возникновения колебательности, а также в сторону настройки по УО и дальнейшего демпфирования без перерегулирования для САУ с апериодическим звеном на входе регулятора скорости РС. Величина Ди отображает не динамическую ошибку САУ, а запаздывание идейств от иэадан вследствие наличия апериодического звена — АПс. В цепь обмотки возбуждения мощных генераторов с постоянной времени Твг > 2,5—4 с включается дополнительное сопротивление такой величины, которая снижала бы Твг до 2,5 с, а мощность возбуждения увеличивается всего на 0,2%. При этом улучшаются динамические свойства привода.

*! ^-----

I Л'

Ж

±¿1-

ЧЛЬ. *> I Л~ I !

Рке.6.

Рис.7.

Одновременно исполнение привода переводится в область группы унифицированных настроек с меньшим Твг. Число унифицированных настроек при этом снижается до двух: I — для многоканатных машин, II — для барабанных. На изложенных принципах выполнена унификация настроек САУ исполнений тиристорных приводов в координатах Тм, Тя [4].

Разработанная методика унификации в теоретическом плане дает представление о допустимых пределах грубости САУ, изменении процессов при изменении настройки в допустимых пределах. В практическом плане на основе исследования разработаны инженерные методы расчета систем управления [5], позволяющие выбрать параметры элементов унифицированных настроек ПУ и САУ по расчетным параметрам диаграмм движения и "большим" постоянным времени любого исполнения привода. Проверка правильности выбора параметров САУ осуществляется посредством разработанной имитационной модели комплектного устройства управления, в которую входят все физические элементы составляющие схему ПУ и регуляторов САУ, а также дополнительные элементы звеньев, имитирующих силовую схему привода и "большие" постоянные времени, соответствующие выбранной области настройки. Правомерность применения "унифицированных" настроек по расчетным таблицам [2] была проверена при внедрении приводов на промышленных подъемных установках. Это дает возможность устранить необходимость индивидуальной настройки на объекте, обеспечить заводское изготовление отрегулированных программного устройства и системы управления, пригодными для эксплуатации.

Системы подчиненного регулирования внедрены в приводах Г—Д и ТП—Д [2, 3, 4]. Осциллограммы процессов на промышленных подъемах приведены на рис.8 [2, 3, 5]. На рис.8,о приводятся две осциллограммы при использовании двухкратной* гегрирующей, астатической САУ, изъятии АПс на входе РС. При этом достигается практически полное совпадение действительной скорости Удейств с заданной иаадан в течении выполнения программы при изменении нагруйзки в пределах 100% номинальной, при разных технологических режимах работы привода. Расчетные диаграммы скорости выполняются по времени с ошибкой не более 1,5%, с учетом ошибки ПУ — рис.8,б. Исследовался вопрос о возможности осуществления процесса линейного замедления и подхода к концу пути с минимальной скоростью. Разброс скорости подхода к концу пути составляет 0,1—0,3 м/с, что допустимо для стопорения машины механическим рабочим тормозом.

Проблема создания систем управления приводами подъемными установками, обеспечивающих повышенную точность выполнения цикла движения, решена на основе применения астатических САУ, электронного программного устройства с использованием принципа сбрасывания ошибок в начале замедления, при унифицированных настройках САУ, ограничении параметров движения и привода.

4. Построение системы управления электроприводами подъемных установок при большой глубине подъема

При увеличении глубины подъема все в большей степени проявляются упругие свойства каната при изменении нагрузки, увеличение его упругого удлинения и колебательности [1, 59J. Взаимодействие частей электромеханической системы подъема зависит от соотношения сосредоточенных масс, частот свободных колебаний механической части системы и САУ привода, а также от темпа приложения Qrp, от темпа приложения момента электропривода. Частота колебаний системы подъема в двухмассовом представлении.

ш= Jc^-Jmz/m[ т'2 = ■ ■Jmjm'1 т'г

Иа

ту — суммарная приведенная масса всех движущихся частей; т\, т'г — нижняя и верхняя сосредоточенные массы, тк — масса каната. Ск — жесткость каната, 4200 м/с — скорость пробегания упругой волны по канату.

Расчетная зависимость частоты колебаний для систем подъемов различных исполнений ш от глубины Нп [2] приведена на рис.9,

величина со изменяется в пределах 2-г5 1 /с. Результаты расчетов удовлетворительно совпали с экспериментальной записью процесса колебаний одной системы подъема с машиной ПЦ1СП-Я/5.

1.2 многпкаиатнын грузовые односкиповые. одноклете-вые; 3,4 — одноканатные грузовые двухсосудные, двухкле-тевые; ,5 — грузовые с БЦКБ

Рис.9.

Возникают задачи: 1) ограничения влияния упругой деформации каната на технологический процесс загрузки подъемных сосудов;

2) ограничения колебаний каната путем уменьшения темпа приложения нагрузки как со стороны привода (Л/ /АО» так и со ст°-роны приложения груза (Д<?гр/ДО-

Амплитуда колебаний при нарастании динамического усилия за г = ¿р определяется в зависимости от максимальной амплитуды колебаний при приложении нагрузки скачком А мах

_ 2зт©1

"'р — 7 ^кол.тах

^кол.тах = тах IтЪ = 2"ДЛкав Так как с увеличением * значение А((] уменьшается, а = 2Ал/и) при коэффициентах демпфирования А = 1,2,л превращается в нуль, то принимаемому ограничению Агр = 0,12Лколмех соответствует / = 4л/<о при к ~ 2. Пропорционально увеличению амплитуды колебаний ускорения а ~ 0,12амах возрастает ^ , что приемлемо. При таких условиях и разных значениях м определяется требуемое время изменения усилия при приложении его к любому концу каната [2].

г = 4ло> = 3^-4 с.

ртах I

График изменения t в зависимости от со приведен на рис.9. Темп изменения груза при загрузке скипа (AQ^/At) = 0,lQrp HOM/c. Если принять QrHOM = К1ЯН0Н, то соответствующий темп изменения тока должен быть (AQrp/At) = |0,lQrp иом/с| < |0,3+0,78/ном/с|. Более резкие динамические нагрузки возникают при приложении токовой нагрузки привода, чем при загрузке подъемного сосуда. Практическое отсутствие колебаний в канате при возмущении со стороны электропривода и Нпнлх достигается ограничением заданного рывка на уровне Ряпдян = 0,2 м/с3 при формировании программ движения [2].

Ограничение влияния на процесс загрузки упругой деформацию каната может быть решен при осуществлении предложенных, исследованных и реализованных САУ-П — систем регулирования положения, обеспечивающих поддержание подъемного сосуда на весу на уровне загрузки-разгрузки при изменении статического момента без применения жестких посадочных устройств подъемных сосудов [2, 52, 53].

Упругая деформация каната Ah и максимальное отклонение сосуда от заданного уровня с учетом изменения параметров канатов (сечения sK, модуля упругости Ек, жесткости каната Ск) определяются [2] в упрощенном виде:

л>'„..„ Q, ,.t ■ rI„.

Л/'.[.:к..„(к,«ть) - Wrp » <?„.,.. >Л!К «МО.«)//,, -Ю (М).

^^кпн.тах — ^^кан ^ * ^кол.тах '

Показано, что невозможно осуществить САУ-Г1 при приложении нагрузки скачком по кинематическим и энергетическим огра-

МН'К'ПНЯМ.

Нп клотопых подъомпх при непосродстненной зигрузко unгонит-ки в клеть амплитуда колебаний каната Акол = AhH превышает расстояние от днища вагонетки до рельсов приемной площадки и возникает аварийное зависание вагонетки на днище. Выбранной эффективной мощности двигателя недостаточно, чтобы удовлетворительно компенсировать AhK с нужным ускорением. Предложено новое комплексное решение задачи загрузки-разгрузки подъемных сосудов на большой глубине подъема с учетом упругой деформации каната как интеграции исследований практических решений по технологии подъемов и управлению электроприводом.

Показано аналитически, доказано практически, что задача регулирования положения подъемного сосуда, устранения большого отклонения сосуда от заданного уровня в результате упругого удли-

линения каната при изменении нагрузки, решается одновременным согласованным управлением перемещением подъемного сосуда посредством электропривода машины и темпом поступающего в него груза для оптимизации времени загрузки. На клетевых подъемах для компенсации упругого удлинения каната ДЛкан при изменении нагрузки на клеть используются качающиеся площадки. Но при больших Нп может оказаться, что Д/гкан будет больше ДЛкач площ — возможной величины удлинения компенсируемого качающейся .площадкой. Для решения задачи регулирования положения подъемного сосуда предлагается увеличить время нарастания статической нагрузки путем уменьшения темпа подачи вагонетки в клеть посредством толкателя с регулируемым электроприводом. Представляется, что можно осуществить также регулирование подачи груза в скипы.

Структурная схема системы регулирования положения подъемных сосудов приведена на рис. 10,о. Эта система переменной структуры перестраивается из САУ-С (скорости) посредством замыкания на малой скорости дотягивания идот цепи с датчиком положения ДП.

■-1Л

(И

,4-

----

Г1 1 ■'

Рис.10.

Важным для решения задачи реализации САУ-П было создание ДП-датчика определения положения подъемного сосуда на уровне загрузки-разгрузки на основе двух путевых магнитных выключателей. Характеристика ДП-линейная с двумя ветвями изменения знака сигнала управления ±ЦДП = ЛА,) относительно С/дп = 0 для возвращения подъемного сосуда за заданный уровень — рис.10,6.

Линсйнпя часть характеристики ДП больше путевой динамической ошибки регулирования ДЛкан > ЛД11 лин = 0,2+0,3 м > ДАдин. Характеристика Г/дп = /(Л) варьируется, передаточный коэффициент изменяется в пределах Клп = 0,1+0,2 В/м. Структура САУ-П по рис.10 синтезирована [52, 53] с учетом того, что в ее замкнутый контур входят звенья формирования линейных координат и силовых воз-

действий переменной нагрузки, а также звенья, отображающие параметры каната. Математическое описание системы приведено в [2].

Статическая путевая ошибка тем меньше, чем меньше изменение статической нагрузки и чем больший передаточный коэффициент ДП-РП

ЛЛ-,. =

и,

рс

к.

* ст.max дп-рп-рс

Процессы в САУ-П также связаны с параметрами ДП, ПУ, видом изменения £/дп, U . Величина линейной части характеристики датчика ЛЛДП при У,хода = идот и р, задаваемыми ПУ от начала регулирования положения [2] и статическая ошибка:

h Р дп =6

2v,

АЛст = Лдп

Так как на ДЛСТ косвенно влияет увх, то при переключении на САУ-П выполнялось целесообразное снижение скорости ивх < идот. САУ-П реализованы на подъемных установках с приводом Г—Д и статической САУ-С параллельной коррекции, с приводом ТП-Д и астатической САУ-С подчиненного регулирования параметров. Результаты их внедрения показаны в виде осциллограмм, рис.11. На-

iTm«

Р

s

Рис. И.

23

грузка накладывается, снимается, электропривод удерживает систему на весу при 1Я = уаг и V —» 0. Статическая путевая ошибка не превышала 0,05 м.

Использование САУ-П возможно без корректирующих связей при Ни < 600 м и (Лфгр/Д^ < 1 т/с. При больших Нп стабилизация САУ-П достигается при уменьшении #дп_рп. включении в контур регулирования программного устройства с ограничением Рзад(ш или корректирующего устройства с передаточной функцией по [62, 5].

Таким образом, разработаны научные основы и даны решения проблемы обеспечения нормальных процессов загрузки-разгрузки при большой глубине подъема на основе создания систем управления положением подъемного сосуда посредством электропривода машины и обеспечением оптимального темпа подачи в них груза посредством регулируемого привода устройства подачи.

5. Разработка реверсивных тиристорных электроприводов с

нереверсивными преобразователями.

Ступенью в научно-техническом развитии привода подъемных машин явилось применение статических преобразовательных агрегатов и осуществление приводов' системы управляемый выпрямитель-двигатель. В то время, когда в отечественной практике применялись только нереверсивные привода УВ-Д, на двух подъемных установках были впервые осуществлены уникальные в то время приводы с реверсивными преобразователями (3800 кВт, 38 об/мин). Результатом разработки и исследований привода УВ-Д явилось решение некоторых новых научных и технических вопросов, связанных с технологией подъемных установок [28—31, 66].

В связи с длительным падением напряжения шахтных электросетей выявилось необходимость вводить в САУ устройства, обеспечивающего при этом сохранение работоспособности привода. Ввиду возможности работы привода в области верхней ограничительной характеристики инвертора определена необходимость. формировать диаграмму замедления таким образом, чтобы исключить опрокидывание инвертора, ускорение должно формироваться по выражению:

^граиич * Г±<?гр + Як„М - КР1^тах]/ш1: .

г 2х/2„ тс

где: I ,/р тех ----Л2 " С03 Р.

т

На основании исследования выявилось, что для решении задачи обес-ночонии нормальной длительной работы привода в области прерывистых токов могут быть использованы несколько технических решений:

24

дли любого типа подъемок выбор индуктивности в силовой цсии привода целесообразно произиоднть ип услонии ограничении области прерывистых токов /прер ,а не из условия ограничения пульсаций тока, как в других приводах [30];

— на уравновешенных подъемах,при длительной нулевой статической нагрузке, САУ может быть выведена из зоны /пррр путем введения на вход РТ небольшого дополнительного сигнала, имитирующего наличие нагрузки;

— исключение низкочастотных колебаний параметров привода на неуравновешенных подъемах при длительном процессе перехода статической нагрузи через нуль с малым темпом, оптимизация процессов САУ может быть достигнута введение в структуру эталонной модели, обеспечивающей подстройку контура регулирования / при работе в зоне прерывистых токов в виде сигнала рассогласования токов модели и объекта (А/я). Параметры регулятора тока РТ остаются постоянными, а управляющее воздействие изменяется в соответствии с алгоритмам коррекции. На основе разработанной методики синтеза [61] для корректировки нестабильности объекта управления на вход РТ вводится разность фактического тока и сигнала эталонной модели с передаточной функцией подобной контуру при непрерывистых токах. В результате моделирования установлено, что удовлетворительные результаты достигаются при включении в цепь компенсирующего сигнала звена с передаточной функцией [5]:

^кор(Р) = (Г, + Тя)р + 1.

Этот сигнал подается на вход ТП.

Опробована дифференцирующая связь по Ли на выход РН и РТ с функцией М7кор (р) = /(Ли/А*)- В цепь обратной связи контура тока введено звено, осуществляющее демпфирование тока. Устанавливается независимое ограничение токов выпрямителя и инвертора.

Мощные тиристорные приводы с реверсивными преобразователями с 12 пульсными схемами выпрямления оказываются более громоздкими и дорогими по сравнению с приводами и машинными преобразователями. Возникла проблема создания реверсивных тирис-торных приводов по более простым силовым схемам с нереверсивными преобразователями, с реверсом в цепи якоря или реверсом тока возбуждения двигателя для подъемных машин с тихоходными двигателями, отвечающими требуемому качеству управления.

В плане решения проблемы создания простых систем тирис-торных приводов выполнены исследования и разработки [4, 6, 61] привода ТП—Д с нереверсивным ТП и реверсом тока возбуждения

ялоктродпигатоля /„. В норных рплрнботншнлх (22| и пиндрспных памп систимих ни иромм иимшюнин ииака 1 преобразователь аиии рался и привод не некоторое время оказывался неуправляемым [50]. После переключения неизбежны были значительные перерегулирования тока и скорости, поэтому принят принцип одновременного и согласованного управления током якоря 1Я и током возбуждения / по отрицательной скоростной ошибке (-Ди) для исходного режима работы привода — рис.13,6. Принципиальная схема управления приведена на рис.12; контуру скорости (регулятору РС) подчинены контур якорного тока (РТ), а через согласующий усилитель (РО) — контур тока возбуждения. На основе синтеза [4, 62] в систему введены многие устройства, улучшающие качество управления.

Рис.12.

Исследования и разработки [4, 8] ориентировались на применении в этой системе привода тихоходных двигателей с шихтованными станинами с постоянными времени цепи возбуждения Тв = 3-ьб с. Для обеспечения удовлетворительного времени реверсирования и , Мля по рис. 13,а выбираются рациональные отношения между !Гвд двигателя, номинальным напряжением обмотки возбуждения ивя = 90 В, напряжением питания тиристорного возбудителя ТВ I/. = 380 В и коэффициентом формировки по С/вд, Кфв = 4,5-г5.

Время реверсирования, складывающееся из времени спадания и нарастания /в другого знака, определяется приближенным выражением:

ррв

= Т * Й1

1п

К,

+ 1п

фв

к.

фв

от

И!

К,

фв

1-5

Ul-

Рис.13.

Зпиигимость tlna - /(Т.

ЙГ.11М> ПРИПРЛРНЛ НП рис. 13.п. Время реверсирования сокращается на основе применения ТВ с согласованным управлением выпрямителем и инвертором, гашением поля двигателя при работе ТВ в инверторном режиме. Время реверсирования при Гвд = 3+6 с и = 4+5 составляет tpвв = 1,5+2 с, что совпадает с показателями привода Г•—Д [4, 46, 47]. Произведен поиск новых принципов построения системы управлении изменения знака момонтп двигателя, перехода привода из двигательного режима в тормозной. Предложено использовать разные решения по согласованному управлению /в и 1Я при двух режимах реверсирования: принудительного вследствие изменения управляющего воздействия и возникновения отрицательной скоростной ошибки ( -Ли) для данного режима работы привода,или изменения знака возмущающего воздействия — изменения знака статического усилия при неизменной скорости. Обоснован рациональный процесс реверсирования Мдв при принудительном СОЗДаНИИ (-Ди = ^задан+Удейств.) — рИС.13,в.

Формирование процесса возложено на программное устройство с изменением ускорения от одного значения к другому за * = = аз/р > ¿рев — время реверсирования при принятых Твд, Кфв и выполнении по рис. 13,в условия, обеспечивающего важнейшее качество процесса — непрерывность изменения знака момента двигателя М .

А/,

Мя Кро> -

At At

KH = K/4

Допустимо К = 1 и Для обеспечения непрерывности изменения знака М при из-

менении знака М__ и v

const выполняются условия: 27

ам„ л/. д/„ дм..т

-E2L > __L; __5- »-— о .

At At At At

При реверсировании обеспечивается:

Л/.

At fT

рев

вном __

При наличии РП и РО в САУ изменения Гя = /"(С7рс); /в = /(С/р>.) могут устанавливаться раздельно.

В построение системы внесено различие между начальными условиями изменения /я и /в. При "значительном Мгт (определяемом и запоминаемом через измерении начало реверсирования устанавливается при /в = (),<> -0.7/пи; при малых Д/(.т при ¡п ■■ 0,3 —(),5/Я11 — но рис. 14,а. Осциллограмма процесса при последнем условии наглядно показывает, что после достижения ииях =сопз1 при Iя — 0,31 одновременно стремятся /я = /,т 0 и / -> 0. В точке "О" ток возбуждения изменяет знак на (-/„), и так как оказывается / = (-/,.т), то привод непрерывно изменяет знак момента. При уменьшении / возрастает /н, но при малых абсолютных значениях, :>то носу щоетнешю, так как происходит II редких режимах подъема — рис. 1 Л,б.

Компенсация влияния изменения Ф на контур 1Я, исключение колебаний взаимосвязанного регулирования и 1Я при больших значениях (Д//Д£) и (ДФ/Д i) осуществляется узлом o.e. по Е .С дат-

я дв

чиком £дв и корректирующим звеном с передаточной функцией [5]

Выходной сигнал включается на вход усилителя последовательным с РТ. На силовых подъемах в начале подъема грузов или перегоне пустых скипов всегда устанавливается один знак 1В для осуществления двигательного режима разгона. Могут возникнуть условия

О

Рис.14.

WBy(p) =

0,7^(7^ + 1) Р(Тяр +1)

или WKy{p) = pTil+1.

неопределенности выбора знака 1В после остановки машины в стволе и необходимости реверсивных маневров в режиме "ревизия" в разных направлениях при знакопеременном Мст. Устранение такой неопределенности достигается использованием датчика, измеряющего статическую нагрузку до начала движения, запоминанием измерения на весь цикл подъема и выбором .в связи с этим, знака 1Ш с учетом изменения направления движения. Уменьшение значения неопределенности выбора знака /в}в общем случае^ может достигаться на основе использования принципа и устройства для ограничения развития /в от неправильного знака Ли до его замены на время 'рея пока будет достигнут знак 1Я, соответствующий требуемому режиму работы привода. Эффективность действия такого устройства видна из осциллограммы рис.15,а — перерегулирование скорости исключается.

Исследование статических и динамических свойств привода ТП-Д с реверсом /в производилось методом математического моделирования [50] с сопряжением реального ТП с АВМ и УБСР [49], что повысило достоверность качественных показателей САУ.

Результаты внедрения головного образца привода ТП-Д с реверсом / характеризуются осциллограммами рис. 14.6,15 б.

По осциллограмме рис. 15,6 привод при замедлении работает в режиме, близком к свободному выбегу при ±М —> 0. На осциллограмме рис. 15. б показано управление приводом вначале при создании принудительного изменения изадан и знака До, а затем при изменении знака Мст, вследствие чего дважды реверсируются /в и Мдв.

5

Рис.15.

29

При всех рабочих и нештатных режимах работы при создании рассогласования 1>действ и Узадан , при изменении знака Мст, обеспечивается непрерывный переход из выпрямителя в инвертор и обратно для выполнения заданной диаграммы скорости с высокой точностью: 1>действ практически совпадает с и,адан программой.

Области применения привода ТП—Д с реверсом /в [46, 47, 58] ограничиваются условиями удовлетворения времени реверсирования по технологическим условиям работы. Привод обеспечивает лучшие качества управления на скиповых подъемах мощностью до 4000 кВт, на которых он нашел широкое применение. Условия реверсирования упрощаются для многоканатных машин при двигателях с меньшим Гвд. Для приводов клетевых подъемов время реверса уменьшается ввиду ограничения мощности Рд> < 1300 кВт. На модификации привода ТП с реверсом 1В получены авторские свидетельства, разработки привода всесторонне рассмотрены в публикациях [48, 49, 50, 57, 58, 65, 67, 4].

Найдены новые рациональные научно-технические решения по построению приводов УВ-Д и ТП-Д с нереверсивным преобразователем и реверсированием якорного тока [7, 32, 33, 38]. По техзада-нию автора было предложено построение нового типа реверсора на электромагнитном принципе с Ш-образным сердечником, коротко-ходовым перекидным якорем, переключающими катушками на крайних сердечниках. При конструировании реверсор выполнен на 2000 А (Р-2000) со временем переключения в зависимости от импульсной мощности, подаваемой на переключение катушки. При Римп = 4 кВт было обеспечено время переключения 0,06—0,08 с — лучшее, чем в зарубежных образцах с пневмопереключателями высокого давления. Был синтезирован и реализован принцип бестокового переключения реверсора по измерению нуля тока с быстродействующим датчиком, новой быстродействующей схемой логической последовательности действия при переключении, с начальной фазировкой угла управления выпрямителей ил положения . Гарантированное бестоковое переключение подтверждено исследованиями на лабораторном физическом м«1«!Т1> приводи и полном состши» с: нагрузочным пгре-гитом и на промышленных подъемах.

Испытания привода на промышленных подъемных установках показали, что он обеспечивает все режимы управления требуемые по технологии. Целесообразной областью применения системы могут быть клетевые подъемные машины мощностью до 1400 кВт, характеризующиеся быстрыми маневрами.

На основе изложенного была региона проблема создания реверсивных тиристорных злшп'ропринодон с игреиерешшмми преобразователями с ропррсом тока возбуждения или реверсом якорной цепи, удовлетворяющих требования шахтных подъемных установок, которые по своим принципиальным решениям могут быть использованы и для других механизмов.

Заключение

1. Представленная работа является совокупностью теоретических и практических результатов деятельности автора по решению комплексной научно-технической проблемы создания развития автоматизированного электропривода шахтных подъемных установок.

2. Проблема осуществления регулируемого замедления и автоматизации шахтных подъемных установок без участия в управлении человека решена на основе научно-методологического объединения задач обеспечения требуемого качества программы движения, а также разработки и применения специализированных аппаратных средств. Разработанные в внедренные автором принципы и системы автоматического управления приводами подъемных установок определили массовое осуществление автоматизации.

3. По предложенным критериям теоретически и практически обоснована целесообразность применения безредукторного привода постоянного тока и разработаны требования выполнения серий тихоходных двигателей для шахтного подъема. В настоящее время в приводах постоянного тока применяются практически только тихоходные двигатели.

4. Проблема построения систем точного управления для повышения производительности подъемов решена на основе выполнения расчетной диаграммы движения с минимальной ошибкой посредством применения разработанных электронных многофункциональных программных устройств и астатических САУ с использованием принципа сбрасывания ошибок, накопленных до подачи команды на замедление.

Теоретически обосновано, практически реализовано построение систем, обеспечивающих одинаковые уровни ограничений параметров движения и привода для создания однотипных динамических процессов при разных режимах работы, одинаковых для разных видов приводов с целью ограничения нагрузок на оборудование и повышения надежности.

Разработана методика оценки допустимых пределов грубости систем подчиненного регулирования приводов подъемов, позволяющая использовать унифицированные настройки, при которых удовлетворяются требования по качеству регулирования. В теоретическом плане методика позволяет представить изменение процессов САУ в области одной настройки ПУ и САУ для реализации расчетных рабочих диаграмм.

5. Теоретически и практикой внедрения показано, что проблема управления приводом подъемных установок при большой глубине включает решение двух задач:

ограничения колебательности каната путем ограничения темпа изменения тока по каналу управляющего воздействия;

осуществления одновременного регулирования положения подъемного сосуда на заданном уровне посредством электропривода машины и регулированием темпа подачи вагонетки в клеть или груза в скип.

6. Разработанная новая система привода УВ-Д с нереверсивным преобразователем и реверсирование якорного тока специальным быстродействующим реверсором, логикой бестокового переключения за 0,1 с,пригодна для клетевых подъемов с быстрыми маневрами.

7. Разработан реверсивный тиристорный привод по простой схеме и нереверсивным преобразователем, с согласованным управлением токами возбуждения и якоря для обеспечения реверсирования как непрерывного изменения знака момента двигателя во всех режимах работы подъемов. Привод обеспечивает лучшее качество управления скиповыми подъемами и по своей структуре может быть применен для управления многими машинами и механизмами при условии удовлетворения времени реверсирования момента двигателя.

8. Экономическая эффективность подъемных установок определяется в основном эксплуатационными расходами, затратами энергии на 1 ткм поднимаемого груза. Существенным при этом оказалось применение безредукторного тиристорного электропривода и осуществление автоматизации подъемов. Показано [о], что в целях значительной экономии энергии, потребляемой электроприводами, предпочтительно применение уравновешенных подъемов перед неуравновешенными, многоканатных перед одноканатными барабанными, а также выбор рационального повторно-кратковременного режима работы привода. При ограничении грузоподъемности, ввиду весьма большого увеличения стоимости стволов шахт, для обеспечения рациональных режимов работы подъема по наибольшей производительности и меньшему расходу энергии, целесообразно использовать диаграммы движения с параболическим изменением скорости при разгоне и большими значениями максимальной скорости

(умах = 0,6—0,65 ), чем практикуется в настоящее время.

9. Теоретические решения проблем и задач сохраняют значение и в настоящее время. Многие разработки и исследования, отраженные в публикациях, многочисленные внедрения и полученные при этом результаты подтверждают правильность научно-технических решений проблем электропривода шахтного подъема. Практическое значение работы связано с разработкой новых систем автоматизированных электроприводов шахтных подъемных установок и организацией их широкого внедрения. Промышленное внедрение головных образцов электроприводов и специализированных устройств автоматики для решения поставленных проблем отражены в прилагаемых таблицах.

Промышленные внедрения головных образцов систем элоктроприподоп я управлении

Таблица 2

Проблемы, системы привода и управления Шахта, тип подъема Район внедрения Массов. тираж.(+-) Добываем, ископаем.

Программир. движен., автоматизация подъемов 1>езредукторн.привод Г-Д барабан, и многокаи. машин Асинхронный привод ди-1П1МИЧ. торможен. Автоматизация Специальные новые аппараты. средства автоматики, защит Шахты: Юнком К.Маркса Капитальная Ново-Центр ал. Донбасс Киакиево Ленивого рек Донецк + + Уголь Полиметаллы Уголь

Шахта N1 162 Шахта 10 1Ш0 Многие шахты рудники Донецк У * + Уголь

Системы управления повышен.точности, статические САУ, Г-Д с ТВ Шахта № 57 Гигант-Глубокая 1-й рудник Джезказган Кривой Рог Соликамск Урал + + + Медь Железная РУДа Соли

Лстатич.системы подчиненного регулирования 1-й и 2-й ка-лийн.к-т ш.Высокогор, подъемы 1.2 Урупская Солигорск Нижний Тагил, Урал Уруп, Кавказ + + Соли Желе^руда Медь

Технолог.автоматика клетевых подъемов: дистан-цион., лифтовое управление, челночные разъезды им.К.Либкнехта Шахта № 57 Урупская- клеть Кривой Рог Джезказган Уруп, Кавказ + Желе^руда Медь Медь

Управл.подъемами глубоких шахт., регулир. положения подъемн.сосуда Урупская- клеть га.Углегорская Уруп, Кавказ. Углегорск Донбасс Мало-серий (м.с.) Медь уголь

Эл.привод УВ—Д с ревер-сив. преобразователем. Тиристорн. эл.привод с нереверсивн.ТП и реверсор ш.Саксагаиь Октябрьская Золотоуш. рудник Кривой Рог Золотушинск Алтай м.с. м.с. Железная руда Полиметаллы

'я Тиристор.эл.привод с реверс возбуждения Урупская- скип 1-й кал. комб. Углегорская Уруп-Кавказ Березники, Урал Углегорск + + Медь соли уголь

Цифро-аналогов.системы регулирования Раараб.алгорит.систем. управления 2-Березники Калийн. к-т Березники м.с. Соли

Специализированные элементы к устройства автоматики Ш.П.У.

Тпблицп Я

М) Наименование и назначение Тип. характ. Тириж.( »■). Публик

в/п • особенности мило серкйн.

I. £омандоапаарат для программ за- РОС-69 11 + Л40

дания скорости и ограничителя РОС-59 12

скорости

Фазочувствительный датчик ак- ФДН-1 м.с. Л25

тивного тока АД +

Сяльсиппы« комаидоаппираты СКАЛ 112 ( Л1. 41

ручного и автоматического упрки СКАР411

ления

Программные электромеханиче- АЛХ-10 м.с. Л5.

ские устройства со старт-стопными АКХ-1 + Л 42

механизмами

Сельсинные указатели глубины со СМУГ-Ю м.с. Л1

старт-стопными механизмами

Индуктивные выключатели стопо- ИКВ-10 м.с. Л1

рения, начала замедления и др.

Магнито-индуктивные комаядоап- ИКАР-10 м.с. Л. 13-16

параты управления из клети Авт.свид.

Устройство дистанцион. управле-

ния п.м.

II. Задатчик программы на декадном 311-1 м.с.

принципе в исполн.элемеятов МР

Электронный задатчик интенсив- ЗП-2 + 1971 Л1. 43

ности

Многофункциональный электрон- ПУ + ЛЗ, Л18 —

ный задатчик программирования Авт.свид.

Цифровое программное устройство ЦПУ-1 м.с. Л.11, 19

Авт.свид.

Цифровое устройство для про- ЦГГУ-2 м.с. Л.20,63

граммирования движения Авт.свид.

Электронное защитное устройство Л.21

Авт.свид.

Цифровой ограничитель скорости ЦОС м.с. Л.64

Ш- Датчик перемещения подъемн. со- ДНИ м.с. Л2, 53

суда для регулировки положения

Датчик измерения груза на основе днг м.с. Л2

упругой деформации каната

IV. Реверсор для привода УВ—Д с не- Р-2000 м.с. Л7, 32

реверсивным УВ

Устройства логики реверсирования м.с.

на элементах МР. полу про водии-ках.

Устройство реверсирования потока Л1, 4

в приводе ТП—Д Авт.свид.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

1. Динкель А.Д., Католиков В.Е. и др. Тиристорный электропривод рудничного подъема. — М.: Недра, 1977, — 311 с.

2. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Автоматизированный электропривод подъемных установок глубоких шахт. — М.: Недра, 1983.

— 270 с.

3. Калашников Ю.Т., Католиков В.Е. и др. Электрооборудование шахтных подъемных машин. — М.: Недра. 1986. — 285 с.

4. Католиков В.Е., Динкель А.Д., Седунин A.M. Тиристорный электропривод с реверсом возбуждения двигателя рудничного подъема. — М.: Недра, 1990. — 382 с.

5. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Динамические режимы рудничного подъема. — М.: Недра. 1966. — 448 с.

6. Католиков В.Е. Подъемные установки//В кн. Автоматизация и диспетчеризация рудников цветной металлургии. — М.: ЦИНТИцвет-мет, 1966. — с. 122—159.

7. Католиков В.Е., Сенькевич A.A. — Электропривод УВ Д с реверсом в цепи главного тока подъемных машин. — М.: Информ-гтандартэлектро, 1987. — 30 с.

Н. Католиком U.K., Дшшол!. Д.Д. Тиристорный олшстропри под рудничного подъема. М.: Информэлектро — 148 с.

9. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Применение микро-ЭВМ для управления электроприводом шахтных подъемов. М.: ЦНИИуголь.

- 53 с.

10. Алистратова Н.Е., Католиков В.Е. и др. Система автоматического регулирования предохранительного торможения шахтных подъемных машин. М.: ЦНИИПуголь, 1987, вып. 22 40 с.

11. Католиков В.К., Дишсоль А.Д. Цифроноо программирование /снижения электропривода подъемных машин. — М.: Информилскт-ро, 1989. — 58 с.

12. Католиков В.Е., Динкель А.Д., 'Горбаев В.Г. Применение микроЭВМ в управлении комплексом рудничных подъемов//ЭП. Электропривод. — М.: Информэлектро, 1990 — вып. 29—54 стр.

13. A.c. 171042 СССР.МКИ2 MnKG0,5q. Устройство дистанционного управления шахтной подъемной машиной/В.Е.Католиков — 2с.

14. Патент 197147, Швеция. МКИ ВсБВ, 35а: 25/01. Устройство управления шахтной подъемной машиной/В.Е.Католиков — Зс: ил.5.

15. Патент 1377935, Франция. МКИ Б55В G05g. Устройство управления подъемной машиной/Католиков В.Е. — 3 с: пл.5.

16. Патент 383400, Великобритания. МКИ B8L22. Устройство управления шахтной подъемной машиной/В.Е.Католиков. — 3 с: ил.5.

17. A.C.734116 СССР. МКИ2 В6681/06. Система управления , шахтной подъемной машиной/В.Е.Католиков, Б.В.Васильев и др. —

3 с: ил. 1.

18. A.c. 813374 СССР. МКИ2 05В19/40. Устройство для программирования управления/В.Е.Католиков, А.Д.Динкель — 5 с: ил.З.

19. A.c.765174 СССР. МКИ2 В6681/03. Цифровое программное устройство задания скорости для шахтных подъемных машин./ В.Е.Католиков, В.И.Зуев. — 4 с: ил.1.

20. A.c. 835919 СССР. МКИ2 В66В1/06. Цифровое устройство задания скорости для ограничителя скорости подъемных машин/ В.Е.Католиков, Р.А.Болтаев. — 4 с: ил. 2.

21. A.c. 933594 СССР. МКИ2 В66 В5/12. Устройство защиты шахтного подъема от напуска каната./В.Е.Католиков. — 3 с: ил.1.

22. A.c.188205 СССР. МКИ2 В66В1/02. Электропривод шахтной подъемной машины/В.Е.Католиков, П.В.Гусев. — 2 с: ил.1.

23. A.c. 1306871 СССР. МКИ2 В66В1/30. Устройство для управления электроприводом подъемной машины/В.Е.Католиков, А.М.Седунин — 3 с: ил.2.

24. A.c. 1346551 СССР. МКИ2 В66В1/06. Система управления

l'ICI)|X>l'Tl.iO ХОДИ |П>Д|.ГМР11>П M>IIIlIIIII4/II.K.ICllTI>JII1l«)ll, А.Д.ДнИКОЛЬ

4 с: ил.1

25. A.c. 1339843 СССР. МКИ2 II02 Р1/04. Многодвигательный электропривод шахтного подъема/В.Е.Католиков, А.Д.Динкель — 3 с: ил. 1.

26. Католиков В.Е- Регулируемое динамическое торможение// Труды ин-та Гипроуглеавтоматизация — 1967, вып.1 — С.291—308.

27. Католиков П.К. Автоматизация управления приводом скиповых подъемных машин по система Г Д//С6. Опыт автоматизации и диснстчеризацин — ЦИНТИцветмст. — 1960. — С. 124—133.

28. Католиков В.Е., Гуткин Б.М., Ефанов А.Г. Автоматизированный ионный электропривод постоянного тока шахтных подъемных машин//Труды ВНИИЭлектромеханики. — 1959, том 5. С. 252— 269.

29. Католиков В.Е. Анализ факторов, определяющих эксплуатационную надежность ионных электроприводов шахтных подъемных машин//М.: Недра. Вопросы горной механики. — 1969, вып. 1. — С 128—142.

30. Католиков В.Е. Повышение стабильности скорости ревизии ионного электропривода шахтного подъема//В сб. Совершенствование горного производства. — М.: Недра, 1964. — С 209—219.

31. Католиков В.Е. Системы электропривода шахтных подъемных машин//Автоматизированный электропривод. — 1961, вып. 8, С. 1—12.

32. Католиков В.Е., Сенькевич A.A. Реверсивный ионный электропривод постоянного тока с одним комплектом ртутных выпрямителей и реверсом в главной цепи//Автоматизированный электропривод, — 1961. , вып. 8 — С. 1—11.

33. Католиков В.Е. Электропривод УРВ—Д с одним комплектом ртутных выпрямителей и реверсором в цепи главного тока для шахтных подъемных машин//Труды IV Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу, том 2. — М.: Энергия, 1966 — С. 284—293.

34. Католиков В.Е., Тулин B.C. Новые системы электропривода и комплексной автоматизации рудничного подъема//ЦИНТИЭлект-ропром. — 1962, вып. 1 — С. 1—5.

35. Католиков В.Е. Ионное возбуждение электромашин в приводе генератор-двигатель шахтных подъемных машин//Сб. Совершенствование техники горного производства. М.: Недра, — 1964 — С. 219—234.

36. Католиков В.Е., Казаченко Г.А. Электропривод Г—Д с возбуждением от силовых шахтных усилителей шахтных подъемных машин//ЭП.Электропривод. — 1966. — вып. 265. — С. 270—290.

37. Католиков В.Е. Безредукторный привод подъемных машин// Механизация и автоматизация производства/Труды ин-та Гипроуг-лепвтоматизация. — 1969, — № 8 — С. 14—33.

38. Католиков В.Е. Электропривод и автоматика рудничных подъемных машин в СССР//. Электрические подъемные машины// Сб.докл. Международного симпозиума. — Прага, 1965 г. — 10 с.

ЗУ. Католиков В.Е., Кочетков В.Д., Дацковский JI.X., Кузнецов И.С. Частотный электропривод с тиристорными преобразователями частоты//Электротехника. — 1958. — № 4. — С 10—14.

40. Католиков В.Е. Определение параметров ограничителей скорости подъемных машин//Сб.Электропривод/Информэлектро, 1970. — вып. 4. — С. 3—22.

41. Католиков В.Е. Сельсинные командоаппараты — задатчи-ки ручного и автоматического управления в электроприводах подъемных машин//Горная механика. — М.: Недра, 1992, вып. 2. — С. 171—190.

42. Католиков В.Е. Аппарат контроля хода АКХ многоканатных подъемных машин//Горные машины и автоматика. 1965. — № Л. -- С. 14-19.

43. Католиков В.Е. Электронный задатчик программы движения подъемных мпшин//Механнпацип и автоматизация проипвод-стнн — 1971. — № 3 - С.38—40.

44. Католиков В.Е. Унификация тиристорных возбудителей в приводе Г—Д шахтных подъемных машин//Труды Ин-та Гипроуг-леавтоматизация. — М.: 1969, вып. 5. — С. 69—82.

45. Католиков В.Е., Казаченко Г.А., Рейнгольд Ю.Р. Привод Г—Д с тиристорным возбуждением для мощных шахтных подъемных машин//Труды V Всесоюзной конференции по электроприводу. — М.: Энергия, 1971. — С. 256—261.

46. Католиков В.Е. Применение привода УВ-Д для шахтных подъемных машин//Промышленная энергетика. — 1967 — № 3 — С. 11 — 14.

47. Католиков В.Е. Области применения тиристорного привода с реверсом возбуждения для шахтных подъемных машин//Сб.Элек-тропривод. — 1969. — № 3 — С. 71—92.

48. Католиков В.Е. Тиристорный привод с реверсированием возбуждения для шахтных подъемных машин//Труды V Всесоюзной конференции по электроприводу. — М.: Энергия, 1971 — С. 256—261.

49. Динкель А.Д., Католиков В.Е. Исследование на ABM САР привода рудничного подъема по системе ТП—Д с реверсом тока возбуждения двигателя методом сопряженного моделирования//Гор-ная механика/Труды Пермского политехнического ин-та, — Пермь, 1971, вып. 117.

50. Петренко В.И., Католиков В.Е., Динкель А.Д. Привод рудничного подъема по системе тиристорный преобразователь—двига-тель//Сб. Пути рационализации электрооборудования на горных предприятиях Севера. JI. — 1973. — С.158—167.

51. Католиков В.Е., Динкель А.Д. и др. Исследование систем подчиненного регулирования привода Г—Д рудничных подъемных установок//ЭП.Электропривод. — 1975. — вып. 2(37). — С.12—14.

52. Католиков В.Е., Динкель А.Д. и др. Исследование САР привода рудничного подъема в режиме плавающей подвески//Сб.Электропривод. — 1974, вып. 5(31). — С. 16—19.

53. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Исследование САУ рудничных подъемных машин в режиме регулирования положения//ЭП. Электропривод. — 1979. — вып.8(70). — С. 8—11.

54. Католиков В.Е., Тулин B.C., Рейнгольд Ю.Р. и др. Перспективы развития электропривода шахтных подъемных машин//Тру-ды VI Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу. — М.: Энергия, 1964. — С. 328—335.

55. Католиков В.Е. Автоматизированные электроприводы шахтных подъемных установок//Докл.Международный симпозиум в Кентау, 1973.

5ft. Динкель А.Д., Католиков В.Е. Управление тиристорными приводами шахтных подъемных машин//Тезисы докл.Международная конференция, Острава, 1964—6 с.

57. Католиков В.Е., Иванов и др. Электропривод подъемной машины ТП—Д с реверсом возбуждения//ЭП.Электропривод, — 1979. - вып.8(70) — С. 5—9.

58. Динкель А.Д., Седунин A.M., Католиков В.Е. Исследование областей применения системы 'Г11--Д с роиорсом возбуждении в электроприводе рудничных подъемных установок//В кн. Автоматизированный вентильный электропривод. — Пермь, 1979. — С. 24—32.

59. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Учет упругих свойств каната при системе САУ приводов рудничных подъемных установок//ЭПЭ-лектропривод. — 1960, вып. 5(85). — С 6—9.

60. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Синтез систем управления приводом рудничных подъемных машин//Электротехника. — 1980. — № 6. — С. 22—24.

61. Католиков В.Е., Седунин A.M. Синтез системы управления приводом ТП—Д с реверсом поля двигателя рудничных подъемных установок//ЭП.Электропривод. — 1980. — № 6. — С. 7—10.

62. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Синтез САУ тиристорного привода рудничного подъема с учетом зоны прерывистых токов// ОН.Электропривод. — 1981. — вып. 2(91). — С. 20—23.

63. Католиков В.Е., Динкель А.Д. и др. Цифровое устройство формирования программы управления рудничной подъемной маши-ной//Электротехника. — 1982. — № 7. — С. 21— 24.

64. Католиков В.Е., Динкель А.Д., Тарбаев В.П. Цифровой ограничитель скорости шахтной подъемной машины//ЭП.Электропривод. — 1983. — вып. 4(114). — С. 13—15.

65. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Цифровое программное устройство шахтных подъемных машин//Информационный лист/Центр научно-технической информации., Пермь, — № 224—82.

66. Католиков В.Е., Динкель А.Д. Энергетические характеристики привода ТП—Д рудничных подъемных установок и способы их улучшения//Автоматизированный электропривод. — М.: Энер-гоатомиздат. — 1986. — С. 240—246.

67. Католиков В.Е., Шпильберг Б.И. — Комплектные тиристор-ные электроприводы шахтных подъемных машин//Электротехни-ка. - 1986. — № 10. — С. 27—32.

Псч. л. Z.S_ Тираж /«?<£> Заказ «¿63

Типографии .МЭИ, Красноказарменная, 1.Ч