автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование вентильно-машинных систем электроприводов станков и роботов

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Г\ а ПО ВЫСШЕМУ ОБРАЗОВАНИЮ

Чувашский государственный университет им. И. Н. Ульянова

НИКИФОРОВ Виталий Егорович

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ВЕНТИЛЬНО-МАШИННЫХ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ СТАНКОВ И РОБОТОВ

Специальность: 05.09.03 — Электротехнические комплексы и системы, включая их управление и регулирование

)

Диссертационный совет К 064.15.03 по техническим наукам

На правах рукописи

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Чебоксары 1994

Работа выполнена на кафедрах «Системы автоматического управления электроприводами» и «Электромеханика и измерительная техникам Чувашского государственного университета им. И. Н. Ульянова

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор А. А. Афанасьев

Официальные оппоненты; доктор технических наук,

профессор М. А. Боровиков; доктор технических наук, профессор В. К. Алексеев

Ведущая организация — Всероссийский научно-исследовательский проектно-конструкторский и технологический институт релестроения (ВНИИР)

Защита состоится „ /О

Ж. часов

в аудитории В-310 корпуса «В> на заседании диссертационного совета К 064.15.03 Чувашского государственного университета им. И. Н. Ульянова (428015, Чебоксары Московский просп., 15).

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные печатью учреждения, просим прислать по указанному адресу на имя ученого секретаря диссертационного совета.

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке университета.

Автореферат разослан . * ^¿мглл/ 199£ Ученый секретарь

диссертационного совета ка

ид, техн. паук Охоткни

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. К числу важнейних задач теории в практики электротехнических систем и комплексов справедлив» относят задачи расширения областей применения электроприводов на базе вентильных двигателей (Зд), обладавших ряде* положительных свойств, таких как принципиальная возможность выполнення на иирокий диапазон мощностей; частот вращения; высокая надежность, больной срок службы и высокое качестве регулирования; лучшие условия эксплуатации.

Сравнительно высокий экономический эффект может дать применение БД б приводах с плавным ж широких регулированием скорости вращения, например, в электроприводе станков и роботизированных комплексов. При этом появляется возможность исклвчения коробки передач станков.

При реализации БД средней и большой мощности особый интерес представляет двигатель с естественной коммутацией, преобразователь которого имеет явное звено постоянного-тока. Естественная коммутация ЯД осуществляется при опережавшем токе якоря, что приводит к появлению размагничивавшей реакции. якоря. При этом нарушается статическая устойчивость двигателя и снижается перегрузочная способность.

Одним из эффективных средств обеспечения статической устойчивости, высокой перегрузочной способности является использование последовательных обмоток по продольной и поперечиой осям, включенных в звено постоянного тока преобразователя .

Вопросы компенсации реакции якоря также рассматривались отечественными и зарубежными исследователями, но, тем не менее, количественных оценок явлений,происходящих в двигателе, и необходимых рекомендаций проектирования ВД с продольно-поперечной компенсацией реакции якоря, в настоящее время всё ещё недостаточно.

В электроприводе станков и роботизированных комплексов получаст распространение такае магнитоэлектрические ВД, постоянные магниты которых (самарий-кобальт или нео-дим-аелезо-бор) относительно тонким слоем закрепляет на поверхности цилиндрического или дискового ротора.Такие двигатели отличаются высоким* значениями удельного момента, НГЦ, показателей быстродействия.

- £ -

применение бескорпусной конструкции статора приводит дополнительно к сииканию массы и экономии конструктивных материалов, ьысоксьу уровни теплоотдачи и в некоторых случаях к уменьшению высоты оси вращения. Кроме того, магнитоэлектрические ДД отличаются бесконтактным исполнением, относительно палым значением потерь в роторе, высокой перегрузочной способностью по моменту Н Т01у.

К. настоящему ареыБНИ наибольшее распространение в различных областях промышенноети нашли вентильные микродвигатели, серийный выпуск которых налажен практически во всех развитых странах. Опыт разработки и внедрения ДО, средней и большой мощности.пока ещё "невелик, а теория и методы их проектирования разработаны недостаточно. Учитывая вышеизложенное, тема является актуальной.

Цель работы заключается в разработке и исследовании новых электроприводов для станков и роботов, обеспачиваодих высокие технико-экономические показатели, на базе синхронных машин с электромагнитным возбуждением, а также с постоянными ьйгнитами. ё соответствии с поставленной целью решались следующие

задачи.

1.Й13 работка и исследование ряда конструкций ДД с электромагнитным возбуждением и компенсацией реакции якоря по продольной и поперечной осям для механизмов главного движения станков.

¿.Сравнение параметрвв и энергетические показателей Ц4 с гладкими и зубчатыми якорями.

3. Исследование процесса коммутации Дц с гладкими и зубчатыми якорями.

4. Исследование переходных процессов синхронной машины с продольно-поперечной компенсацией реакции якоря, питаемой «врез статический преобразователь частота зависимого типа..

5.Разработка к исследование рада конструкций с возбуждением от постоянных магнитов цилиндрического и дискового исполнений для механизмов подачи с таи коз и прсилл пленных роботов.

6.Разработка в исследование датчика полоасенкя ротора ка м&гг-нмтодиодах.

Методика птювэдьиия исследований. Ерк исследовании переходных процессов скнтр?»"» а- мяпятая о. продольно-поперечной компенсацией реакции якоря представлена дифференциальными уравнениями в форме 1крка-Горева ^ дано математическое оси-

сание дискретных процессов з преобразователе частота методами непрерывной аппроксимации. Пгзучена полная система уравнений динамики вентильно-матинного устройства.

Показано, что исследование оыстро протекавших электромагнитных процессов, определение их основных характеристик: (.амплитудных значений тсков, напряжений и их производных и др) с достаточной точностью моает быть произведено аналитическими методами. При этом на основе этих методов представляется возможным судить оо устойчивости вентильно-машянной система..

Научная новизна.

1.Предложены новые конструкции вентильных двигателей,с :. электромагнитным возбуждением и постоянными магнитами цилиндрического и дискового исполнения, защищенные тремя авторскими свидетельствами.

¿.Разработана.математическая.модель Вд с естественной *.:

коммугациеи и с продольно-поперечной компенсацией реакции якоря, питаемого от инвертора гока.

3.Предложены инженерные методы расчета рабочих характерис»ик ¡¡А с компенсационной обмоткой, а также углов коммутации, и отпи- ■ рания инвертора. . ; ' •

даны рекомендации для снижения остаточного момента 31 с . постоянными.магнитами цилиндрического исполнения.

Ь.Разработана уточненная методика электромагнитного расчета дискового двигателя с немагнитной арматурой,крепления магнитов аа роторе, базирующаяся на выделении достаточно большого , холи-.'::; чества кальцбБых зон магнитопровода, для которых определяются частичные магнитные характеристики, используемые при построении результирующей магнитной характеристики двигателя. ■ ' •■, ,';.

б.Разработаны конструкции датчиков положения ротора на маг-: штодиодах, заидашнные двумя авторскими свидетельствами. ■/''•'.

Практическое значение результатов работы. '.

Применение разработанных конструкций БД в электроприводе ¡танков и роботов позволит обеспечить высокие технико-экономи-еские показатели рассматриваемой системы электропривода за чёт лучших энергетических свойств электрической маиины,повысит роиззодительность станков и качество обработки.

Разработанная математическая модель ВД с продольно-попереч-ой компенсацией реакции якоря может быть использована для про-ктных расчетов рабочих и регулировочных характеристик.

Разработаны и внедрены;новые конструкции ВД с постоянными ■ агнитами.

Реализация работы. Результаты исследований и рекомендации по проектирование вентильных двигателей с электромагнитным возбуждением к постоянными магнитами использовались при совместной работе с ВНИИР г.Чебоксары. В настоящее время налажено производство БД с постоянными магнитами с диаметром фланца 115 мм и моментами 2,3; 4,7 и 7 Нм на опытном заводе ВНИИР.

Апробация работы. Результаты работы докладывались и получили одобрение на итоговых научных конференциях ЧГ'Г Сг.Чебоксары), Всесоюзном научно-техническом совещании "Регулируемые электродвигатели переменного тока " Сг.Владимир, 19Ь7г.), I Всесоюзной научно-технической конференции по злехтромеханотронике Сг .Ленинград,19Ь7г.), X Всесоюзной научно-технической конференции по проблемам автоматизированного алектропривода Сг.Воронеж,I9b7r.).

Публикации. Содержание диссертационной работы отражено в 23 печатных раоотах.

Структура и ооъем диссертации. Диссертация содержит введение 5 глав, заключение,список литературы из 98 наименований и 4 приложений. Текст собственно диссертации составляет 126 е., список литературы 10 е., 1Ö7 рисунков 91 е., 2Ь таблиц 10 е., приложения 6 с.

СОДЕРЖАНЬЕ РАБОТЫ

Во введении ососновека актуальность темы,сформулированы проблемы Вд с электромагнитным возбуждением и постоянными магнитами, приведено описание структуры диссертации.

В первой глазе рассмотрены вопросы конструктивного исполнения вентильных двигателей СВД) с электромагнитным возбуждением с продольно-поперечной компенсацией реакции якоря.

Представлены ряд конструкций БД : с распределенной компенсационной оскоткой UvO); с сосредоточенной КО, расположенной в одном большом пазу я с расцепленными полюсами. С целью ооеспеченкя размещения достаточно мощной KU, упрощения технологии изготовления, облегчения доступа к оомотхак индуктора в случае ях ремонта,полюсные сердечники выполняются расщеплении«. В результате компенсационная ебмотка по поперечной ос« также как и по продольной оси оудет сосредоточенной. Провал в кривой магнитной индукции по продольной оси практически не сказывается на синусоидальности фазных а линейных ЭДС.Сри этом отновенке межполюсного раскрытия к полисному деле «к соетв®*яет 0,055.

Якорная обмотка иог.ет быть выполнена такхе а беспазовом варианте.Это обеспечивает поняжанио нндуктавноста рассеяния гДб) и соответственно погашенные значения сверхперехедных :опротивленнй и ^.

Рассмотрены вопроси коммутации в ВД с гладким а зубчатый иоряна.Получека расчетная методиза определения угла коммутация.

Получены рабочие характеристика ВД для различных степеней юмпенсация реакции якоря.

Рассмотрена конструкция а исследовав ВД с электромагнитным озбуздением на базе асинхронного двигателя с фазным ротором, ипа АК-72-4.

Предложена конструкция синхронной мавины с электромагнитный озбузденнем яндукторного типа с беспазовой обмоткой якоря.

Но второй главе исследованы переходные процессы синхронной апины с продольно-поперечной компенсацией реакции якоря.

Дифференциальные уравнения данной ввнтпльно-мавинной системы олучены на основе известных уравнений Парка-Горева для синхрон-ай мапины, по осям (1 и (.рис.IX а такде двух уравнений для

яльтра СИФУ

Рас.1

Г(№ - щ) + (Г)

Т(й( - и5 =- и^, (г)

~ 6 -

где Т~ Ср- постоянная времени фильтра;

11%; / ~ координатные составляющие напрякени*

соответственно, фильтра и обмотки якоря ВД.

В ивтричкой форме совокупность всех уравнений примет вид

[А] [*]« [Г], (з)

ЫМъ хг-----

-\и ¿/«д. ¿^ ¿? и% (АЗр ¿1% и\]\

Гле

М =

Аи А/г • • * •

Ау Агг - • -

мЧя

а

•л].

[А] . №

Некоторые элементы матриц я i.ГJ эависят от

угловых величин.

, у5г - углы отпирания инвертора, отсчитываемые относительно точек пересечения, кривых основных гаркокнк фазных напряжений на выходе, соответственно, фильтра С1йУ и инвертор* (, ¡Иг - задаваемый параметр управления инвертором). Вр - угол кеаду оооб^еннимк векторЕМЕ напряжения и ЗДС холостого хода синхронной какины.

^ - фазовый сдвиг основных гармоник тока е напряжения на выходе инвертора.

- угол кежду основной гармоникой тока л 2лС холостого хоха СЕнкрокной иапкеы.

7" - угод коммутации инвертора, которые определяется следувгак образок:

В9= агс

Угол нагрузки определяется итерационна* методом на каждон яаге йРлеграровакая сгстехы О). Начальное значение :

9= агс4 .

При известкой его значении из системы (.3) иаходих пронзвод-к?$смыз переменные. Ира последующих итерациях /год 9 раскается по формуле.

9 — о- агору -—г2—!--

* - ^-чцхс-гх*

Итерационный процзсо .заканчивается, когда

Значение 9— принимаем за истинное значение угла ■"гузкн на данном шаге интегрирования система (.3). Само интег-рование производятся иетодои Рунге-Кутта Ч-го порядка. Другие углы определяются по формула« :

Д - А50- 9^-9;

Г1п

§ <п * £ л/Ч^И

лПЗЦ

-'е -

При формировании системы (3) напряжения Це} с //^ представляются в-.ваде произведений : .

И<! - - 11пч 9 ;

и^^ИшгСсзВ,

где амплитуда основной гармоники напряжения якоря определяется из равновесия напряжения для входной цепи инвертора :

Ц.м = /Г, [ил-[■§■ а</+КМ/</с)+

+ 1ос!(-±г с-

г

Г^Г^Со&цг, ; ¿¿»Уг ;

/"^с^ - Еовффзцагагн приведения гогоэ псследогатель-

ИЫХ обиотос возбугдзккя к обкотко якоре. .

Представлены кривые переходного процесса при скачкообразном изменении напряжения инвертора Un на Iii.

Минимальное амплитудное значение тока при данном возмущении наблюдается при отсутствии бсперечкой последовательной обкотки. Минимальный выброс электромагнитного момента имеем при наличии компенсации ИДС якоря по обеим осям.

Угол нагрузки компенсированного двигателя остается в переходном процессе близким к нули.

При рассматриваемом возмущения в большом диапазоне имеем быстрое увеличение амплитуды напряжения фильтра и

более замедленный рост амплитуды напряжения якоря Ilm .

К^ая ияерциовность фильтра вызывает резкое изменение угла ■Q* , что приводит к быстрому изменению угла ßt.

В последувцей части переходного процесса ßt остается почти постоянным, так сак его изменение будет скомпенсировано вариацией угла нагрузки 9.

Во второй главе' рассматривается также результаты исследования статической устойчивости вентильно-мавинной системы, оценивается влияние её параметров на эту устойчивость.

. Анализ устойчивости ВД производился с помощью ЦВМ по таоднчнону критерии Рауса. Установившийся (.начальный) реьим Еетидьно-иаЕннной системы определялся итеррационным методом с использованием магнитной характеристики машины, аппроксимированной степенным кногочаеном. йсехедозадось прежде всего влияние на устойчивость системы фильтра Ш?У. Оказалось,что ддя каждого значения нагрузка на залу ВД можно указать такое. критическое значение постоянной временя фильтра Т^ ,ч?о пра Т*- Тер Щ становится статически неустойчивым. На величину Ткр также влиявт успокоительная обмотка и размеры вэздупного зазора. Отсутствие успокоительной обиотка вызывает рост Ttrp более чем в 1.5 раза.

Бра увеличении индуктивностей .взаимоиндукции LaJ н Lay в 2 раза, что эквивалентно примерно такоку ¿е уненьпенно воз-дувного зазора ЯД, каблсдается неоольаоз снкхенкэ (.порядка 10?)ТГ^

Опыт показывает, что ддя устранения кохяутацзонкых •провалов", в напряжении синхронизации Сйф/ требуется фильтр, у которого Т не менее ы

Нескольку Тхр обычно меньве этого значения, то учат фильтра при анализе устойчивости ВД принципиально необходим.

-ХОтах как в противном случае устойчивая вентильно-масккнаа система Судет, ^трактоваться как неустойчивая.

В третьей главе рассмотрены вопросы прсектарозания синхронных мслин с постоянными магнитами.

Предложена конструкция синхронного двигателя с Постоянными магнктаиЕ имевшая аксиальнуг лсы^нтсаиик магнатного поля в воздуяном зазоре за счёт боль:.-.: чкгх^коЛ длины ротора. При выполнении такого дахгателя на Сазе с.-рийной асинхронной машины удается при максимальной длине роторе, дкктуеиой разиерамз штатного корпуса статора и а 1,7*1,^ ра:, преьыаачцей длину пакет* статора, поднять уровень индукции в гсгдухнсм зазоре до значения

0,6 Т озз увеличения общей массы двигателя.

Проанализированы особенности формирования электромагнитного момента синхронной машины с постоянными магнитами при её работе в качестве вентильного двигателя с фиксированным значением фазы тока якоря относительно ЦДС холостого хода. Для предложенной конструкции Сдач с аксиальной концентрацией магнитного потока характерна значительная величина реактивного момента,действующего согласно с активным моментом при опережающих углах установки датчика положения ротора.

Эта особенность, а также отсутствие потерь в роторе позволяют иметь у синхронного двигателя с недорогими феррито-бариевыми магнитами с относительно малым значением магнитной индукции в воздушном зазоре, выполненного на баче серийного асинхронного двигателя, осльвиЯ момент, чем у асинхронного дви--гателя той же массы.

Чвтырехполюсний двухфазный синхронный двигатель с ферриго-бариевыня постоянными магнитами и массивными полюсными наконечниками. выполненный на базе модифицированной асинхронной мавины типа 4Aij¿*ó, при питании от преобразователя частоты с непосредственной связью в установивпемся тепловом режиме развивает предельные слектромагнктные моменты при частотах врааення Ю в 'ЛЬ оо/мин соответственно 47 и 41 Им. При рифления массивного ротора указанные моменты ьозрастаьт до значений 49 и 44 Ны.

Для дальнейвего увеличения удельных моментов.двигателя неооходкмо уменьшить иагнатгыо потери в стали польсных наконечников путем применения двухслойной конструкции наконечников, наружный слой которых выполняется вихтованным из листов электротехнической стали. Применение таких полюсных наконечников дало увеличение момента на Ь им.

- и -

Предложена конструкция сескорпуснсго синхронного двигателя с высскоэнергетичгскики самарий-кобальтовыми магнитами и прямоугольной рэркферией на момент 4,7 Им. Опытные испытания такого дв::г£: показали повыкенный уровень теплоотдачи принятого конструктивного исполнения.

^ целью снижения остаточного момента ВЛ предложена составная конструкция ротора путем псседки цилиндрических пакетов-модулей с постоянными магнитами на общий вал со смещением друг относительно друга по окружности. Один пакет-модуль устанавливается на валу жестко, а второй пакет-модуль насаживается на вал с возможностью смещения* по окружности.

Предложена конструкция высокомоментного двухстаторного вентильного двигателя встроенного типа с магнитами с неодим-¡ьелезо-бар.

Учитывая, что высокономентные вентильные двигатели встроенного типа будут использоваться в электроприводах роботов прямого действия, имеющих частоты вращения не выше 100 об/мин, магнитные нагрузки статорных сердечников могут быть увеличены до значений, определяемых только целесообразной толщиной слоя постоянных магнитов.

При этом сечения яром статорных сердечников могут быть уменьгены в 1,5+ 2 раза, что приводит к снижению массы этих сердечников в 1,154- 1,£5 раза. В это же число раз когут быть увеличены удельные моменты.

В четвертой главе представлены конструкции дисковых двигателей с редкоземельными и ферритодыми постоянными магнитами.

Разработана уточненная методика электромагнитного расчета ¡¡искового двигателя с неивгнитной арматурой крепленкя магнитов на роторе, базирующая на выделении достаточно Сольпого количества юльцевнх зон хагнигопровода, для которых определяются частичные 1агнитнье характеристики, используемые при построении результа-зувкей кагквткой характеристики двигателя. Отклонение расчетного шачеккя 2ДС холостого хода от измеренного в опытэ для двигателя ! диаметром фланца 115 ки составило 5.2?.

Макетный образец дискового двигателя с сакарий-кобазьтовнгш агнатами п диаметром фланце 115 км по опытным данным имеют по-азатедн : момент - 3,2 Ем; масса - 4,7 кг. ,,

Аналогичные параметры дискового двигателя фирмы ЛПоечЪг оставили : 2,с Нн; 5,4 кг.

Рагработаны,изготовлены и испытаны макетные образцы высоко-

скоростных двухфазных Лесковых вентильных двигателей с кольцевыми ферритозыии магнитами на роторе, которые могут быть применены для электроприводов устройств бытовой техники (кофемолки,миксеры, пылесосы и др.}.

Б пятой главе рассмотрены вопросы проектирования бесконтактных датчиков положения ротора ЛаШО на магнитодиодах с прямоугольным виходным сигналом. ДПР моано разместить на полумуфте сочленения ВД с рабочим механизмом, а также выполнить как отдельный элемент, не зависящий от способа сочленения электродвигателя с'рабочим механизмом и устанавливаемый на свободном конце вала.

Представлены результаты экспериментального исследования Д11Р.

В приложениях к диссертации приведены : номинальные данные и параметры вентильных двигателей обращенного исполнения с зубчатым и гладким якорями, вывод формулы для энергии магнитного поля.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1.Разработаны и рекомендованы конструкции вентильных двигателей для электропривода станков и роботов.

2.Предложена методика расчета рабочих характеристик вентильного двигателя с электромагнитным возбуждением и продольнот-поперечной компенсациейреакции якоря, а также методика расчета угла коммутации в вентильных двигателях. ..

Исследование переходных процессов вентильного двигателя с электромагнитным возбуждением и компенсацией реакции якоря по продольной и поперечной осяи с псшзцъь 1ВйЕС10с2 доказало корректность математической формулировки задачи и достоверность методики математического моделирования.

¿».Рассмотрены вопросы статической устойчивости вентильно-мавинной сисгена, оценивается влияние зё параметров на эту устойчивость..

Предложена конструкция ВД с феррито-барирвыми постоянными магнитами, имевшая асскальнув сонценграцив магнитного полд в воадувном зазоре.

6.Получена формула для расчета электромагнитного момента синхронной касани с постоянными магкктема, работассей в режима вентильного двигателя с фиксированный значением фазы тока якоря относительно 2дС холостого хода. 1|ри огом характерна значительная величина реактивного момента, действующего согласно с активным моментом при опережавших углах установки датчика положения ротора.

7.11редюлена конструкция оеслорпусного синхронного двигателя о

редкоземельными постоянными магнитами. Для снижения величины остаточного момента целесообразно выполнить составной ротор, состоящий из двух половин.

Одна половина ротора насаживается на вал жестко, а вторая половина имеет возможность поворота с цельв устранения остаточного момента.

Ь.Предложена конструкция вентильного двигателя прямого действия с неодим-железо-баревыми магнитами, выполненного на базе асинхронной машины. Считывая, что высоксмоментные двигатели прямого действий будут использоваться в электроприводах рооотов, имеющих скорости вращения не выие 100 оо/иин., магнитные нагрузки статорнах сердечников могут сыть увеличены до значений, определяемых только целесообразной толщиной слоя постоянных магнитов.

9.Предложены конструкции дисковых двигателей с редкоземельным« я ферритовыми постоянными магнитами.

10.Разработана уточненная методика экспериментального расчета дискового двигателя с немагнитной арматурой крепления магнитов . на роторе.

11. Предложены конструкции бесконтактных датчиков положения ротора на кагнитодисдах.

12.Результаты настоящей работы могуть быть использованы при проектирования вентильных двигателей, предназначенных для электропривода станков я роботов.

Основное содержание диссертации опуслихозано в следувщих печатных грудах автора :

1.Афанасьев А.А.,Никифоров ß.ß.»Рабочие характеристики венталь-аого двигателя с компенсационной обмоткой. Электротехника. • 1975.№ 10.с.16-18.

¿.Макаров й.а..Никифоров И.ь. .Вентильный двигатель постоянного гока с дополкигельныки полосами, выполненный на основе инвертора гока с естественной коммутацией. ¿лектрические машины и аппараты. Чебоксары. 1976.

З.Афанасьев A.A.,Никифоров В.Е. Сравнительный анализ параметров я энергетических показателей вентильных двигателей с гладкши t зубчатым* якорямк. ¿хектрооборудованке промниленнкх прэд-1раятай.Чебоксары.I977.C.76-79.

. А.Афанасьев A.A.,Никифоров В.Е. Сравнительный анализ углов (омиутацин вентильных двигателей с зубчатые и гладкии якорями.

Электрические мащинн и аппараты.Чебоксары.1978.

5.Афанасьев А.А.,Никифоров В .£.06 устойчнвости совместной ра-5оты синхронного двигателя и инвертора гока с самовозбуждением.

. Электричество.1976. Ш 6, е.65-67.

. - 1h - .

6.Чихняев В.А.,Никифоров В.Е. Гальваномагнвтный датчик углового положения ротора вентильного двигатехя. // Электрические машины к аппараты.Чебоксары.i960.

-7. А.0.Ы9984.Ш Н02 к 29/02 К02 к 11/00. датчик положения рогора вентильного электродвигателя. / Чихняев В.А..Никифоров В.] (CCCP).-ß 633II6; Заявлено 31.05.79;0публ. 07.04.öl.¿сл.В 13.

8.Афанасьев A.A..Никифоров В.Е. Вентильный двигатель с сановозбуздающкмся инвертором тока. //-Электрические машины. Чебоксары. 1982.,

9.Афанасьев A.A..Никифоров В.Е.,Чихняев В.А. Вентильный двигатель с Едектромагнитнкм возбуждением на Сазе асинхронной машины

с фазкык ротором. // Электрические преобразователи энергии. Вороне«;. 19fc6.

10. А.с.1372514 ККП НОН к ¿9/06. Датчик положения ротора вентильного электродвигателя. / Никифоров З.Ь.,Нестерин'В.А. ' (.СССР). Заявлено -23.l2.b5; Спубл 07:02.Вб.Ьюл. И.

ИЛЮздеев A.A.,Афанасьев А.А.,Горчаков В.В.,Макаров В.А., Сушенцов A.A..Никифоров В.Е. Магнитоэлектрический вентильный двигатель с непосредственным преобразованием частоты. //Электротехника, iic7 * 12.с.19-22.

12.Афанасьев А.А.,Нестьрин -3.А. »Чихняев В.А..Никифоров В.Е. Электромеханотронныа преобразователь для бытовых механизмов. / Тез.докл.1 Бсесоьзкой научн.гтехн.конференции по электроме-ханстрснике. ].зкинград.19о7."с.23.э. ,

13.Афанасьев A.A..Чихняев В.А..Никифороз В.Е. Зысокомоментный кон;ильный двигатель прямого действия для роботизированных иеханотронных устройств. / Тез.докл. I Всесосзной научн.-техн. ком4е{-ьнции по электромеханотронике.ленинград.19Ь7.с.1В6.

1Л.^анасьев A.A..Чихняев В.А. Высокоскоростной вентильный двигатель с дисковым ротором из ферритоиого магнита. / Тез. докл всесоюзного научн.-техн.совещания. Владимир.10-13 марта ГА 7.

15.Афанасьев А.А.,Ьестерин В.А. .Никифоров B.Ii. Синхронные мерины цилиндрического и дискового исполнений пысококоэрцитив-нуми постоянными магнитами для вентильного двигателя од.привода станков и рссотов. / Тез.докл. X ¿сесоьзной научи.-техн.концернами по г(рсдемам автоматизированного ал.привода.ВоронежЛ9В7.

1Ь.Афанасьев А.А. .Ьсстерин В.А. .Никифоров В.Ь'. шагание вентильных двигателей с высококсорцитивними магнитами.Конструктивнее сгсдст-ва. copbtK с кг.м. / Тез.докл.Зсесосзного на>чн.-техн. ■ coeei-atiKH. ЗАааимкр.Су здаль. 10-13мвртаЛ?Ь7.

17.A.C. 1474605 МкИ Н02 к 21/14. Синхронная электрическая машина. / Альтвуллер К.И..Афанасьев А,а.,Никифоров Й.ь.и др. .СССР).Заявлено 13.07.b7; Опубл.23.04.Ь9.Ьвл.* 15.

18.A.CЛ^УУ061 млй Н02 к 21/12. Способ сборки рстора синхронного [вигателя с постоянными магнитами./ Ники^иров В.Е..Афанасьев A.A., iecrepHH В.А.»Кириллов С.В. (.СССР). Заявлено 02.10.6b; Опубл. Ю.05.86. Ьел.» 20.

1у.Афанасьев А.А.,Чихняев В.А.,Никифоров £.Е. Высокоскоростной ¡ентильньгй двигатель с дисковым роторск из ферритового кагнита. '/ Системы автоматического управления эл.приводами.Чебоксары.19Б8.

20.Никифоров В.ь. Синхронная машина индукторного типа с безпа-овой ооноткой якоря.// Системы автоматического управления элек-ропрнводами.Чебоксары.19Ö8.

¿L.A.o.miQcQb май Н02 к 21/02. олекгродвигатель с постоянными агнатами. / Кириллов С.В.,Нес«ерин В.А.,Афанасьев А.А.,Никкфо-ов В,к.(.СССР). ¿заявлено 29.12.66; Опубл. 15.07.Ь<з.Ьвл.£ ¿6.

22. Афанасьев A.A..Никифоров В.Е..Чпхняев В.А. Высокоскоростные ентильные двигатели с ферритовыин магнитами и тиристбрно-ргнзнсторными коммутаторами ".для механизмов битовой техники. 1'ез.докл.х1 Всесоюзной научн.-техн.конференции по проблемам вгсиатизировннного электропривода.Суздаль.'1991.

23. Никифоров В.Ь. Вентильный двигатель с расцепленными полв-ами.// исследование систем автоматизированных эл.приводов. эбоксары.1991.