автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Вентильный индукторный электропривод для водяных насосов центробежного типа

На правах рукописи

Петунии Алексей Алексеевич

ВЕНТИЛЬНЫЙ ИНДУКТОРНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД ДЛЯ ВОДЯНЫХ НАСОСОВ ЦЕНТРОБЕЖНОГО ТИПА

Специальность 05.09.03 - «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Липецк - 2005

Работа выполнена при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор,

МЕЩЕРЯКОВ В. Н.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор ЛИТВИНЕНКО А. М.

кандидат технических наук, старший научный сотрудник СОБОЛЕВ А. И.

Ведущая организация ОАО «Липецкстальпроект» (г.Липецк)

Защита состоится 27 мая 2005 года в 14 °° на заседании диссертационного совета Д 212.108.01 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет» по адресу: 398600, г. Липецк, ул. Московская, 30, административный корпус, ауд. 601.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет».

Автореферат разослан апреля 2005 г.

диссертационного совета

Ученый секретарь

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Одним из наиболее важных звеньев в технологическом процессе на ряде производств, в том числе и в металлургии, являются цеха водоснабжения, содержащие большое количество насосных установок, электропривод которых построен на основе широко распространенного асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором.

Проведенные исследования показывают, что в настоящее время наиболее конкурентоспособным по технологичности, ремонтопригодности и энергетическим характеристикам является электропривод, выполненный на основе вентильного индукторного электродвигателя.

Однако, применение вентильного индукторного привода для насосных установок не получило широкого распространения из-за усложняющих систему и снижающих ее надежность микропроцессорных систем управления. Поэтому проблема создания простой и надежной системы управления вентильным индукторным электроприводом насосных установок является весьма актуальной.

Целью работы является разработка системы управления вентильным индукторным электроприводом со встроенным датчиком положения ротора для использования на водяных насосах центробежного типа.

Идея работы основана на применении алгоритма управления вентильным индукторным электроприводом для водяных насосов в режиме парной коммутации фазных обмоток по сигналам встроенного датчика положения ротора на элементах Холла.

Задачи работы:

- разработка имитационных моделей вентильного индукторного электропривода, позволяющих вести совместное исследование электромеханических процессов в вентильном индукторном двигателе и преобразователе частоты, с проверкой их адекватности реальным процессам в приводе;

- разработка алгоритмов управления вентильным индукторным приводом с исследованием влияния параметров электропривода на его характеристики в статическом и динамическом режимах работы;

- исследование алгоритмов и системы управления вентильным индукторным электроприводом для стабилизации частоты вращения двигателя с применением контуров регулирования на основе ПИ - регуляторов тока и скорости;

- разработка платы сопряжения сигналов датчика положения ротора на элементах Холла и сигналов управления тиристорами инвертора напряжения; исследование работы вентильного индукторного привода с применением платы сопряжения;

- исследование работы вентильного индукторного двигателя в качестве движителя насосной установки; сравнительный анализ работы вентильного индукторного двигателя и асинхронного, на базе которого выполнен вентильный индукторный.

Научная новизна заключается в:

- предложенном методе анализа динамических свойств вентильного индукторного двигателя с использованием структурно - топологических преобразований, отличающемся простотой, наглядностью, позволяющем определить характеристическое уравнение вентильного индукторного двигателя и реакцию переменных системы на изменение модуля входного воздействия или сигнала возмущения;

- разработанной системе управления вентильным индукторным электроприводом со встроенным датчиком положения ротора на элементах Холла, адаптированной к условиям работы насосных агрегатов, отличающейся от известных систем обеспечением улучшенных динамических свойств электропривода за счет применения блока реализации режима парной коммутации фазных обмоток вентильного индукторного двигателя;

- полученных сравнительных энергетических характеристиках электропривода на базе вентильного индукторного двигателя и асинхронного короткозамкну-того двигателя, отличающихся от известных исследований количественными показателями, подтверждающими преимущества использования вентильного индукторного привода на насосных агрегатах.

Практическая ценность состоит в том, что:

- разработаны имитационные модели, позволяющие проектировать вентильный индукторный привод, вести его наладку, а также исследовать работу привода при отсутствии возможности реального экспериментирования;

- разработаны плата сопряжения сигналов датчика положения ротора и сигналов управления инвертором напряжения, алгоритмы управления инвертором с использованием датчика положения ротора на элементах Холла;

- предложены рекомендации по настройке системы управления электроприводом, обеспечивающие высокую точность поддержания частоты вращения при глубоком регулировании;

- выявлены преимущества использования вентильного индукторного двигателя в насосных установках, где традиционно используются асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором.

Методы исследования. При решении поставленных в диссертационной работе задач использованы базовые положения теории электрических машин, теории автоматизированного электропривода, аспекты имитационного компьютерного моделирования сложных динамических систем, экспериментальные исследования для подтверждения адекватности имитационного моделирования и эффективности разработанных алгоритмов управления.

Достоверность результатов подтверждена: математическим обоснованием разработанных зависимостей; представленной выборкой экспериментальных данных, полученных в реальных условиях при помощи высокоточных измерительных приборов; сопоставимостью результатов теоретических исследований с экспериментальными данными (относительная погрешность не превышает 5%).

Реализация работы. Результаты исследований, содержащиеся в работе, внедрены в учебный процесс Липецкого филиала Международного института компьютерных технологий; использованы в ОАО «НЛМК» при проведении совместно с ЗАО ВНИПТИ ОАО АЭК «Динамо» научно-исследовательской работы «Разработка и исследования вентильного индукторного электропривода для технологических насосов в металлургии», что подтверждено соответствующими актами внедрения.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы обсуждались и получили одобрение на: областной конференции «Изобретательское и рационализаторское творчество - потенциал экономического подъема Липецкой области», Липецк, 2003; областной научно-практической конференции «Наука в Липецкой области: истоки и перспективы», Липецк, 2004; 10 ежегодной международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика», Москва, 2004; всероссийской научно-технической конференции «Электроэнергетика, энергосберегающие технологии», Липецк, 2004; научно-технической конференции кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов», ЛГТУ, 2004.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 6 печатных работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и десяти приложений. Общий объем работы составляет 198 страниц, в том числе 158 страниц основного текста, 141 рисунок, 9 таблиц, список литературы из 96 наименований, 10 приложения на 30 страницах.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулирована цель работы, отмечены научная новизна и практическая ценность результатов исследований, изложены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе сделан обзор научно - технической литературы по современному состоянию вопросов, связанных с конструктивными особенностями вентильных индукторных двигателей (ВИД), типами силовых преобразователей частоты и алгоритмами управления вентильными индукторными электроприводами.

Проведенный обзор публикаций показал темп развития и преимущества вентильных индукторных двигателей перед другими типами электромеханических преобразователей. Рассмотрены стандартные схемы инверторов для вентильных индукторных двигателей.

Поскольку в силу специфики вентильный индукторный привод работает с обратной связью по положению, то для формирования сигналов коммутации силового преобразователя выявлена целесообразность применения в системе вентильного индукторного привода датчика положения

ротора, по сигналам которого можно обеспечить качественное управление электроприводом.

Во второй главе проведены теоретические исследования электромеханического преобразования энергии в вентильном индукторном приводе с помощью математического моделирования системы нелинейных уравнений.

Электромагнитные процессы описываются уравнениями в естественной системе координат. При построении модели в естественной системе координат магнитная система ВИД представлялась схемой замещения в виде нелинейной магнитной цепи для повторяющегося сектора магнито-провода, не учитывались вихревые токи и гистерезис в магнитопроводе, принималось, что магнитное поле в двигателе плоскопараллельное, магнитная система двигателя симметричная, отсутствует магнитное насыщение стальных участков магнитопровода ВИД.

Уравнения электрического равновесия на обмотках статора базируются на втором законе Кирхгофа (ротор не имеет обмоток).

(1)

где иА, щ, ис, ¡а, ¡в, к, К в, Ул, Щ, Ус - соответственно напряжения, токи, сопротивления и потокосцепления фазных обмоток двигателя; и/, - напряжение, ток, сопротивление и потокосцепление обмотки возбуждения (ОВ).

Так как магнитная связь между фазными обмотками двигателя практически отсутствует, то взаимные индуктивности между фазными обмотками можно исключить из уравнений потокосцеплений цепей статора.

собственные индуктивности фазных обмоток;

Lcf - взаимные индуктивности фазных обмоток и ОВ; Lp - собственная индуктивность ОВ.

Момент является результатом взаимодействия фазных токов и тока возбуждения.

dbAf . dLBt . dLr,

f J w АО B Aü 1

de

de

,ciey'

(3)

М-М =J

(¡а

(4)

где М - момент двигателя, 2Р - число полюсов ротора; 9 - угол положения-ротора; „Ма—статический момент-нагрузки; тЛ— момент-инерции; го-скорость вращения.

Несмотря на полное' и строгое математическое описание ВИД уравнениями (1)-(4) для аналитических исследований наиболее удобна система координат X, У, вращающаяся в пространстве со скоростью со, равной установившейся скорости электромагнитного поля статора. Преобразованные уравнения, описывающие вентильный индукторный, имеют следующий вид:

где - соответственно проекции векторов потокосцепления

и напряжения статора на оси координат; щ - проекции вектора по-токосцепления ОВ на оси координат; ¿5 - индуктивность обмоток статора

соответственно; Ь,/ - взаимная индуктивность ОВ и обмоток статора; Г/, Гэ - электромагнитные постоянные времени ОВ и обмоток статора; сопротивление статора; Р„ - число пар полюсов.

На рис. 1 представлена структурная схема вентильного индукторного двигателя во вращающейся системе координат. Анализ структурной схемы показывает, что необходимо асимптотически линеаризовать математическую модель в первом приближении. Для этого заменяются блоки умножения, реализующие функцию щ(р)хв)(р), на линейные блоки с передаточной функцией Ко=а>, на вход которых поступают сигналы цт&ф) и фц/р). Блоки умножения, реализующие функцию 1///р)хТэх(оф), заменены на линейные блоки с передаточной функцией на вход которых поступают сигналы и

Сделанные допущения позволяют вести исследования динамики электромагнитной системы при отсутствии электромеханических переходных процессов. Удобно расположить систему координат таким образом, чтобы вектор напряжения находился на оси X.

Воспользовавшись правилом некасающихся контуров Мейсона, можно определить реакцию переменных системы на изменение модуля входного напряжения и$х(р). Характеристическое уравнение системы имеет вид:

+ \)\Тэр +1)2(4£/ - 4)2 - 271 +1)(7> + 1) х

(О

(15)

обозначив

(16)

(17)

Характеристическое уравнение ВИД и корни уравнения имеют тот же вид, что и характеристическое уравнение асинхронного двигателя. Отрицательное значение действительной части комплексного корня характеристического уравнения (17) говорит о том, что при скачкообразном изменении питающего напряжения переходные процессы имеют колебательный затухающий характер.

На рис. 2 и рис. 3 представлены результаты математического моделирования процесса пуска ВИД и асинхронного короткозамкнутого двигателя (АД) в относительных единицах. По результатам исследования дина-

Пренебрегая членами уравнения, умноженными на Но1 и

можно упростить характеристическое уравнение (15).

4 Rf

Tip2 + 2 Тэр +1+(7>)2 +2Ьа = 0.

Корни уравнения (16) определяются:

1 J(T3af + 2ba

мических свойств двигателеи можно сделать вывод, что динамические свойства лучше и колебательность ниже у системы с ВИД.

Кроме того, вентильные индукторные двигатели имеют повышенную перегрузочную способность, отсутствие ограничений по коммутации обмоток статора, простоту и надежность конструкции.

Рис. 1. Структурная схема вентильного индукторного двигателя во вращающейся системе координат

Предложенный метод оценки динамической устойчивости двигателей, опирающийся на структурно - топологические методы анализа, позволяет получить аналитические выражения, связывающие любые переменные векторной модели, а также определить основные динамические характеристики объекта и является наиболее универсальной формой исследования динамического и статического режимов работы, как самого двигателя, так и системы электропривода в целом.

Система регулируемого электропривода (РЭП) состоит, как правило, из источника электрической энергии, преобразователя энергии, питающего электромеханический преобразователь и самого электромеханического преобразователя. При моделировании системы РЭП необходимо правильно смоделировать каждый из элементов и связи между элементами электропривода. Структурная схема системы вентильного индукторного электропривода (ВИП) показана на рис. 4.

Моделирование системы электропривода позволило произвести комплексное исследование режима работы электропривода при управлении ин-

вертором по законам ШИМ и парной коммутации, а также при питании двигателя синусоидальным напряжением

При управлении инвертором в режиме ШИМ токи в фазных обмотках ВИД представлены на рис 5 В режиме парной коммутации токи в фазных обмотках ВИД представлены на рис. 6

Рис 2 Переходные процессы моментов вентильного индукторного и асинхронного короткозамкнутого двигателей при пуске

Рис 3 Переходные процессы скорости вентильного индукторного и асинхронного короткозамкнутого двигателей при пуске

Рис 4 Структурная схема вентильного индукторного привода В - выпрямитель, АИН - автономный инвертор напряжения, ДПР - датчик положения ротора, Осц - осциллограф

Анализ работы силового транзистора в инверторе показывает, что при парной коммутации транзисторы работают в щадящем режиме, что положительно сказывается на времени эксплуатации инвертора напряжения

Также при работе в режиме ШИМ потребляемый машиной ток в среднем на 28% больше, чем при парной

I, А

коммутации. Таким образом, потребляемая машиной мощность при парной коммутации почти на треть ниже, лучше тепловой режим работы двигателя и, соответственно, увеличивается срок его службы.

Для исследования характеристик ВИП необходимо провести сравнительный анализ при питании системы электропривода синусоидальным и прямоугольным напряжениями. На рис. 7 представлены характеристики момента вентильного индукторного двигателя при двух типах питания. При питании от синусоидального источника наблюдаются значительные пульсации момента, достигающие 25,42%. Коэффициент пульсаций момента имеет недопустимые для общепромышленных электроприводов значения (0,437).

На рис. 8 и рис. 9 представлены семейства механических характеристик ВИП при измененил напряжения питания и тока воз-

Рис. 6. Фазные токи в режиме парной б^гждениа коммутации

ГуРя -ь -1Ь -1с

0,01

Рис. 5. Фазные токи в режиме ШИМ

М,Нм 400 300 200 -100 -

-100

1 -2

\ :

........V:........-...............

V

ГЩщМ^М^....................!................................ 0,05 о;1 0,15 ^с

Рис. 7. Характеристики момента при питании от синусоидального (кривая 1) и прямоугольного (кривая 2) источника напряжения

Для регулирования скорости вентильной индукторной машины при любых допустимых моментах нагрузки разработан электропривод с применением системы подчиненного регулирования (рис. 10).

\ ' i

Nv I i

ч X =

Чг [

О 200 400 600 М,Нм

Рис. 8. Механические характеристики при изменении напряжения питания: кривая 1 - при напряжении 510 В; кривая 2 - при напряжении 380 В; кривая 3 - при напряжении 300 В; кривая 4 - при напряжении 100 В.

Рис. 9. Механические характеристики при изменении тока возбуждения: кривая 1 - при токе возбуждения 1,25 А; кривая 2 - при токе возбуждения 2,25 А; кривая 3 - при токе возбуждения 3,25 А.

Рис. 10. Структурная схема системы подчиненного регулирования вентильного индукторного электропривода

Сравнение характеристик ВИП с применением системы подчиненного регулирования и характеристик разомкнутой системы электропривода показывает, что наряду с динамическими качествами, которые определяются параметрами регуляторов, существенно улучшились и энергетические свойства.

Третья_глава посвящена

разработке и совершенствованию систем управления ВИП посредством экспериментального определения

оптимального алгоритма управления системой с вентильным индукторным двигателем.

Разработан испытательный стенд для проверки принципов технических решений, положенных в основу разработки вентильного индукторного двигателя, преобразователя частоты, усовершенствования преобразователей для питания статора и обмотки возбуждения вентильного индукторного двигателя, настройки датчика положения ротора и устройства обработки выходных сигналов датчика положения ротора, снятия регулировочных Рис. И. Структурная схема блока сопря- характеристик вентильного индуктор-жения сигналов ДПР и системы управле- НОП) электропривода. работоспособ-ния инвертором: И1 - Иб - сигналы с

ДПР, Т1-Т6- сигналы управления ность ВИД с независимым возбужде-инвертором нием обеспечивается при питании

обмотки возбуждения от независимого источника постоянного тока. Для этого была разработана система возбуждения машины. Также для поддержания работоспособности ВИП разработана система управления инвертором по сигналам датчика положения ротора (ДПР) на элементах Холла, обеспечивающая режим парной коммутации.

Выходные сигналы ДПР (рис. 12) после преобразования блоком сопряжения (рис. 11), разработанным и изготовленным автором работы, поступают в инвертор напряжения в качестве управляющих сигналов (рис. 13), обеспечивающих режим парной коммутации.

На рис. 14 представлена графическая зависимость собственной индуктивности от угла положения ротора. Наибольшее расхождение между графиками, полученными расчетным и экспериментальным путями, составляет 2,47%. Таким образом, можно считать индукторную часть модели адекватной реальному ВИД.

На рис. 15 представлены графические зависимости тока статора в функции времени, полученные при моделировании в пакете прикладных

программ МаНаЬ б.1 и в результате эксперимента. Максимальная погрешность между графиками, полученными" расчетным и экспериментальным путями, составляет 1,85%, то есть доказана адекватность результатов моделирования экспериментальным, исследованиям. -

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 Угол, град.

Рис. i4. Зависимость индуктивности фазной обмотки от угла положения ротора

Также в работе проведено исследование зависимости мощности на валу двигателя от различных параметров. Мощность на валу машины увеличивается с ростом напряжения питания. При изменении тока возбужде-

ния наблюдается увеличение мощности на валу. Однако этот процесс продолжается только до номинального значения тока возбуждения, при котором мощность максимальна. При токе возбуждения больше номинального мощность на валу начинает уменьшаться.

1 —Ьксп —1расч

/ Л \

г * / ^

1 \ X И ! Л 7 1 V 1 отн.ед

:

|

Рис. 15. Ток статора в режиме трехфазной нейтральной коммутации

В четвертой главе рассматривается использование ВИД в качестве движителя насосной установки центробежного типа.

Характеристики механизмов центробежного типа создают благоприятные условия работы РЭП как в отношении статических нагрузок, так и требуемого диапазона регулирования.

Регулирование производительности турбомеханизмов возможно рядом способов, однако, наиболее эффективным и экономичным способом является изменение расхода посредством регулирования скорости вращения. На рис. 16 показана структурная гидромеханическая схема насосной установки.

На рис. 17 и рис. 18 представлены графические зависимости скорости и момента ВИД и АД в насосных установках. При работе насосного агрегата с ВИД и АД в качестве движителя можно отметить длительность переходных процессов при пуске насоса. Переходные процессы в системе с ВИД длятся в два раза меньше, чем в системе с АД. Также следует отметить более низкую колебательность системы с вентильной машиной.

Благодаря применению режима парной коммутации, питанию прямоугольным напряжением и благоприятным характеристикам механизмов центробежного типа пульсации момента ВИД практически отсутствуют, При однних и тех же массо-габаритных параметрах мощность ВИД превосходит мощность АД на 13,83%. Таким образом, применение ВИД в насосной установке выявляет ряд его преимуществ перед асинхронным корот-козамкнутым двигателем.

На рис. 19 представлена диаграмма изменения потребляемой мощности насосных установок с ВИД и АД. Пусковой режим энергопотребления насосной

установки с АД длится 0,12 с, а пусковой режим энергопотребления насосной установки с ВИД - 0,0633 с. Как видно из рис. 19 в пусковом режиме потребляемая АД мощность превышает потребляемую мощность ВИД. В пусковом режиме расход энергии на питание системы с АД превышает расход энергии на питание системы с ВИД на 13%. В установившемся режиме энергопотребление систем приблизительно одинаково.

На рис. 20 представлены графические зависимости КПД ВИД и АД от подачи насоса. Из рис. 20 видно, что КПД возрастает с увеличением подачи, наибольший КПД как у ВИД (0,924), так и у АД (0,769) наблюдается при номинальной подаче, при .увеличении подачи больше номинального значения КПД резко снижается.

Бросок тока при пуске АД превышает в 2,6 раза пусковой ток вентильного индукторного двигателя, то есть пуск ВИД под нагрузкой значительно легче, а соответственно увеличивается срок службы двигателя.

0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25

Рис. 17. Характеристики скорости вращения вентильного индукторного и асинхронного короткозамкнутого двигателей в насосных установках

0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25

Рис. 18. Характеристики момента насосных установок с ВИД и АД

Р,

кВт 70 60 50 40 30 20 10

0 0,05 0,1 0,15 0,2 и

Рис 19 Потребляемая мощность насосных установок

Рис 20 Зависимости КПД вентильного индукторного и асинхронного короткозамкнутого двигателей в центробежном насосе от подачи

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи разработки системы и алгоритма управления вентильным индукторным электроприводом в режиме парной коммутации по сигналам встроенного датчика положения ротора на элементах Холла, учитывающих специфику привода и ориентированных для использования на водяных насосах центробежного типа

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований сводятся к следующему

1 Получены основные аналитические выражения, характеризующие ВИД, показывающие их специфику и отражающие технические показатели этих двигателей Разработаны имитационные модели ВИП в естественной системе координат и во вращающейся системе координат, связанной с ротором машины Проведено сравнение результатов моделирования с результатами экспериментальных испытаний и сделан вывод об адекватности моделей

2. Разработаны рекомендации по выбору алгоритма управления вентильного индукторного электропривода, обеспечивающему высокие энергетические показатели электропривода в статическом и динамическом режимах работы.

3. Разработан алгоритм управления ВИП для стабилизации частоты вращения двигателя с применением контуров регулирования. Выполнен синтез регуляторов и контуров системы управления ВИП в соответствии с принципами подчиненного регулирования. Произведен расчет требуемых регуляторов.

4. Разработана и изготовлена плата сопряжения сигналов датчика положения ротора на элементах Холла и сигналов управления силовыми тиристорами инвертора напряжения, позволяющая реализовать режим парной коммутации для ВИП.

5. Выполнен анализ статических, динамических и энергетических характеристик насосного агрегата с вентильным индукторным и асинхронным электроприводами. Доказаны преимущества вентильного индукторного электропривода перед асинхронным электроприводом.

Работы, опубликованные по теме диссертации:

1. Петунии, А. А. Вентильно - индукторный электропривод [Текст] : Сборник трудов молодых ученых, посвященный 30-летаю научно-исследовательского сектора Липецкого государственного технического университета. - Липецк. ЛГТУ, 2003. - с. 54-57.

2. Мещеряков, В. Н. Компьютерное моделирование вентильно - индукторного двигателя [Текст] / В. Н. Мещеряков, А. А. Петунии // Вестник ЛГТУ-ЛЭГИ. - 2003. - №1 (11). - с. 51-57.

3. Петунии, А. А. Определение положения ротора в вентильном индукторном электроприводе [Текст] : Сборник докладов всероссийской научно - технической конференции «Электроэнергетика, энергосберегающие технологии». - Липецк. ЛГТУ, 2004. - с. 71 - 74.

4. Петунии, А. А. Определение положения ротора в вентильном индукторном электроприводе на основе ИВД-160 [Текст] // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - 2004. - №8. - с. 41-44.

5. Петунии, А. А. Моделирование вентильно - индукторного электропривода [Текст] : Тезисы докладов Десятой международной научно-технической конференция студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика». - Москва. МЭИ, 2004. - с. 122-123.

6. Петунии, А. А. Способы управления вентильным индукторным двигателем [Текст] : Сборник статей научно - технической конференции кафедры электропривода. - Липецк. ЛГТУ, 2004. - с. 66-70.

Личный вклад автора в работах, написанных в соавторстве, заключается в следующем:

В [2] разработана и исследована система подчиненного регулирования с вентильным индукторным двигателем.

Подписано в печать 20.04.2005г. Формат 60 х 84 1/16. Бумага офсетная. Усл. печ.л. 1,0. Тираж 100 экз. Заказ № 624. Липецкий государственный технический университет 398600 Липецк, ул. Московская, 30.

Of. 09 '

19 MSH 2005 " )

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР СОВРЕМЕННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ. СРАВНИТЕЛЬНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ВЕНТИЛЬНОГО ИНДУКТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА И ДРУГИХ ТИПОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ.

1.1. Сравнительная характеристика вентильного индукторного двигателя и традиционных типов электродвигателей.

1.2. Электронные преобразователи в системах управления вентильным индукторным электроприводом.

1.3. Выбор системы определения положения ротора для вентильного индукторного электропривода.

ВЫВОДЫ.

2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ВЕНТИЛЬНОГО ИНДУКТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

2.1. Математическая модель вентильного индукторного двигателя.

2.2. Структурно-топологический анализ модели вентильного индукторного двигателя.

2.3. Характеристики вентильного индукторного двигателя в системе электропривода.

2.4. Система подчиненного регулирования вентильного индукторного электропривода.

ВЫВОДЫ.

3. СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ВЕНТИЛЬНЫМ ИНДУКТОРНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

3.1. Разработка испытательного стенда.

3.2. Разработка системы независимого возбуждения вентильного индукторного двигателя.

3.3. Разработка системы управления инвертора по сигналам датчика положения ротора.

3.4. Результаты экспериментальных испытаний вентильного индукторного электропривода.

ВЫВОДЫ.

4. ЭНЕРГОСБЕРЕЖЕНИЕ СРЕДСТВАМИ РЕГУЛИРУЕМОГО ВЕНТИЛЬНОГО ИНДУКТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА МЕХАНИЗМАХ ЦЕНТРОБЕЖНОГО ТИПА.

4.1. Основные характеристики механизмов центробежного типа.

4.2. Электропривод центробежного насоса с вентильным индукторным двигателем.

4.3. Моделирование режимов работы насосов.

4.4. Сравнение энергетических характеристик насосных установок с вентильным индукторным и асинхронным короткозамкнутым двигателями.

ВЫВОДЫ.

Актуальность. Сегодня в мире ежегодно выпускается порядка семи миллиардов электродвигателей. Электродвигатели потребляют около 70% общего количества произведенной электроэнергии и, соответственно, являются основными потребителями электроэнергии. Поэтому в настоящее время достаточно остро стоит задача оптимального управления электродвигателями не только с технологической точки зрения, но и с точки зрения экономии электроэнергии.

Особый интерес в промышленно развитых странах на сегодняшний день вызывает перспективный тип электропривода на основе вентильного индукторного двигателя, известного в иностранной литературе как Switched Reluctance Motor. Ведущими электротехническими компаниями за последние два с половиной десятилетия освоен выпуск вентильных индукторных двигателей (от единиц ватт до сотен киловатт) для различных областей.

К настоящему времени решены первоочередные задачи: обоснован функциональный состав привода и сформулированы требования к его элементам; проанализированы физические особенности функционирования вентильного индукторного двигателя при представлении его различными математическими моделями; намечены и частично реализованы подходы к формированию алгоритмов управления.

Одним из наиболее важных звеньев в технологическом процессе на ряде производств, в том числе и в металлургии являются цеха водоснабжения, содержащие большое количество насосных установок, электропривод которых построен на основе широко распространенного асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором.

Проведенные исследования показывают, что в настоящее время наиболее конкурентоспособным по технологичности, ремонтопригодности и энергетическим характеристикам является электропривод, выполненный на основе вентильного индукторного электродвигателя.

Однако, применение вентильного индукторного привода для насосных установок не получило широкого распространения из-за усложняющих систему и снижающих ее надежность микропроцессорных систем управления. Поэтому проблема создания простой и надежной системы управления вентильным индукторным электроприводом насосных установок является весьма актуальной.

Цель работы. Разработка системы управления вентильным индукторным электроприводом со встроенным датчиком положения ротора для использования на водяных насосах центробежного типа.

Идея работы основана на применении алгоритма управления вентильным индукторным электроприводом для водяных насосов в режиме парной коммутации фазных обмоток по сигналам встроенного датчика положения ротора на элементах Холла.

Задачи работы: разработка имитационных моделей вентильного индукторного электропривода, позволяющих вести совместное исследование электромеханических процессов в вентильном индукторном двигателе и преобразователе частоты, с проверкой их адекватности реальным процессам в приводе; разработка алгоритмов управления вентильным индукторным приводом с исследованием влияния параметров электропривода на его характеристики в статическом и динамическом режимах работы; исследование алгоритмов и системы управления вентильным индукторным электроприводом для стабилизации частоты вращения двигателя с применением контуров регулирования на основе ПИ-регуляторов тока и скорости; разработка платы сопряжения сигналов датчика положения ротора на элементах Холла и сигналов управления транзисторами инвертора напряжения; исследование работы вентильного индукторного привода с применением платы сопряжения;

- исследование работы вентильного индукторного двигателя в качестве движителя насосной установки; сравнительный анализ работы вентильного индукторного двигателя и асинхронного двигателя, на базе которого выполнен вентильный индукторный. Научная новизна: предложен метод анализа динамических свойств вентильного индукторного двигателя с использованием структурно-топологических преобразований, отличающийся простотой, наглядностью, позволивший определить характеристическое уравнение вентильного индукторного двигателя и реакцию переменных системы на изменение модуля входного воздействия или сигнала возмущения; разработана система управления вентильным индукторным электроприводом со встроенным датчиком положения ротора на элементах Холла, адаптированная к условиям работы насосных агрегатов, отличающаяся от известных систем обеспечением улучшенных динамических свойств электропривода за счет применения блока реализации режима парной коммутации фазных обмоток вентильного индукторного двигателя; получены сравнительные энергетические характеристики электропривода на базе вентильного индукторного двигателя и асинхронного коротко-замкнутого двигателя, отличающиеся от известных исследований количественными показателями, подтверждающими преимущества использования вентильного индукторного привода на насосных агрегатах. Практическая значимость работы, разработаны имитационные модели, позволяющие проектировать вентильный индукторный привод, вести его наладку, а также исследовать работу привода при отсутствии возможности реального экспериментирования; разработаны плата сопряжения сигналов датчика положения ротора и сигналов управления инвертором напряжения, алгоритмы управления инвертором с использованием датчика положения ротора на элементах Холла; предложены рекомендации по настройке системы управления электроприводом, обеспечивающие высокую точность поддержания частоты вращения при глубоком регулировании; выявлены преимущества использования вентильного индукторного двигателя в насосных установках, где традиционно используются асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором.

Методы исследования. При решении поставленных в диссертационной работе задач использованы базовые положения теории электрических машин, теории автоматизированного электропривода, аспекты имитационного компьютерного моделирования сложных динамических систем, экспериментальные исследования для подтверждения адекватности имитационного моделирования и эффективности разработанных алгоритмов управления.

Достоверность результатов подтверждена: математическим обоснованием разработанных зависимостей; представленной выборкой экспериментальных данных, полученных в реальных условиях при помощи высокоточных измерительных приборов; сопоставимостью результатов теоретических исследований с экспериментальными данными (относительная погрешность не превышает 5%).

Реализация результатов работы. Результаты исследований, содержащиеся в работе, внедрены в учебный процесс Липецкого филиала Международного института компьютерных технологий; использованы в ОАО «НЛМК» при проведении совместно с ЗАО ВНИПТИ ОАО АЭК «Динамо» научно-исследовательской работы «Разработка и исследования вентильного индукторного электропривода для технологических насосов в металлургии», что подтверждено соответствующими актами внедрения.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы были обсуждены на:

- Областной конференции "Изобретательское и рационализаторское творчество - потенциал экономического подъема Липецкой области", г. Липецк, 4 ноября 2003 г.

- Областной научно-практической конференции "Наука в Липецкой области: истоки и перспективы", г. Липецк, 6 февраля 2004 г.

- 10-ой ежегодной международной научно-технической конференции студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика". г. Москва, 2-3 марта 2004 г.

- Всероссийской научно-технической конференции "Электроэнергетика, энергосберегающие технологии", г. Липецк, 29-30 апреля 2004 г. Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и десяти приложений. Объем работы составляет 198 страниц, в том числе 158 страниц основного текста, 141 рисунок, 9 таблиц, список литературы из 96 наименований, 10 приложений на 30 страницах.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований сводятся к следующему:

1. Получены основные аналитические выражения, характеризующие ВИД, показывающие их специфику и отражающие технические показатели этих двигателей. Разработаны имитационные модели ВИП в естественной системе координат и во вращающейся системе координат, связанной с ротором машины. Проведено сравнение результатов моделирования с результатами экспериментальных испытаний и сделан вывод об адекватности моделей.

2. Разработаны рекомендации по выбору алгоритма управления вентильного индукторного электропривода, обеспечивающему высокие энергетические показатели электропривода в статическом и динамическом режимах работы.

3. Разработан алгоритм управления ВИП для стабилизации частоты вращения двигателя с применением контуров регулирования. Выполнен синтез регуляторов и контуров системы управления ВИП в соответствии с принципами подчиненного регулирования. Произведен расчет требуемых регуляторов.

4. Разработана и изготовлена плата сопряжения сигналов датчика положения ротора на элементах Холла и сигналов управления силовыми тиристорами инвертора напряжения, позволяющая реализовать режим парной коммутации для ВИП.

5. Выполнен анализ статических, динамических и энергетических характеристик насосного агрегата с вентильным индукторным и асинхронным электроприводами. Доказаны преимущества вентильного индукторного электропривода перед асинхронным электроприводом.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи разработки системы и алгоритма управления вентильным индукторным электроприводом в режиме парной коммутации по сигналам встроенного датчика положения ротора на элементах Холла, учитывающих специфику привода и ориентированных для использования на водяных насосах центробежного типа.

1. Абрамкин, Ю. В. Теория и расчет пондеромоторных и электродвижущих сил и преобразование энергии в электрических машинах Текст. -М. :МЭИ, 1997.- 120 с.

2. Альпер, Н. Я. Индукторные генераторы Текст. / Н. Я. Альпер, А. А. Терзян. М.: Энергия, 1970. - 190 с.

3. Ануфриев, И. Е. Самоучитель MatLab 5.3/б.х Текст. СПб. : БВХ-Петербург, 2003. - 736 с.

4. Арешян, Г. Л. Вопросы преобразования дифференциальных уравнений многофазных электрических машин Текст. Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. - 1982. - №5. - с. 15-27.

5. Атабеков, Г. И. Теоретические основы электротехники в 3-х частях. Часть 1. Линейные электрические цепи Текст.: Учебник для вузов. -М. : Энергия, 1978. -592 с.

6. Афанасьев, А. А. Линейные преобразования переменных в теории вен-тильно-индукторного двигателя Текст. // Электричество. 2004. -№4. - с. 22-27.

7. Байбаков, О. В. Гидравлика и насосы Текст. / О. В. Байбаков, О. И. Зеегофер. М.: Госэнергоиздат, 1957. - 244 с.

8. Бернштейн, А. Я. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе Текст. М. : Энергия, 1980. - 328 с.

9. Бинс, К. Анализ и расчет электрических и магнитных полей Текст. / К. Бинс, П. Лоуренсон. М.: Энергия, 1970. - 376 с.

10. Бут, Д. А. Бесконтактные электрические машины Текст. М. : Высшая школа, 1990. - 184 с.

11. З.Бычков, М. Г. Оптимизация режимов вентильно-индукторного электропривода средствами управления Текст. // Вестник МЭИ. 1998. -ЖЗ.-с. 73-81.

12. Бычков, М. Г. Элементы теории вентильно-индукторного электропривода Текст. // Электричество 1997. - №8 - с. 35-44.

13. Бычков, М. Г. Экспериментальные исследования шума и вибраций в ВИЛ Текст. / М. Г. Бычков, А. В. Кисельникова, В. А. Семенчук // Электричество. 1997. - №2. - с. 41-46.

14. Виноградов, В. JI. Исследование базовых элементов и разработка методов системного проектирования электропривода с индукторными двигателями Текст. : Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.09.03. -М., 2000. 171 с.

15. Вольдек, А. И. Электрические машины Текст. : Учебник для ВУЗов. -Л. : Энергия, 1978. 236 с.

16. Воробьев, А. Н. Численное математическое моделирование вентильно-машинных систем для регулируемого электропривода Текст. : Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.09.03. Чебоксары, 1997. - 184 с.

17. Воронин, С. Г. Управление коммутацией вентильного двигателя по сигналам ЭДС вращения Текст. // Электричество. 2000. - №9. -с. 53-59.

18. Гандшу, В. М. Датчики положения ротора электрической машины Текст. / В. М. Гандшу, Н. И. Лебедев, Я. И. Явдошак. Пат. 1617553. Б.И. -1990. -№48.

19. Герман-Галкин, С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в Matlab 6.0 Текст. : Учебное пособие. СПб. : Корона принт, 2001. - 320 с.

20. Грузов, JI. Н. Методы математического исследования электрических машин Текст. М.: Л.: ГЭИ. - 1953. - 120 с.

21. Гунст, А. А. Справочник молодого связиста Текст. / А. А. Гунст, Л. С. Шляпинтох, А. Ф. Грызлов. М.: Высшая школа, 1975. - 156 с.

22. Датчик Холла ДКХ-0.5А Текст. // Радио. 1993. - №3. - с. 46.

23. Домбур, Л. Э. Аксиальные индукторные машины Текст. Рига: Зина-тие, 1984.-248 с.

24. Жемеров, Г. Г. Тиристорные преобразователи частоты с непосредственной связью Текст. М.: Энергия, 1977. - 280 с.

25. Ивоботенко, Б. А. Планирование эксперимента в электромеханике Текст. / Б. А. Ивоботенко, Н. Ф. Ильинский, И. П. Копылов. М. : Энергия, 1975.-184 с.

26. Ивоботенко, Б. А. Проектирование шагового электропривода Текст. / Б. А. Ивоботенко, В. Ф. Козаченко. М.: МЭИ, 1985.- 100 с.

27. Ивоботенко, Б. А. Электропривод и автоматизация промышленных установок Текст. / Б. А. Ивоботенко, В. Е. Луценко, В. П. Рубцов. М.: Энергия, 1978. - 162 с.

28. Ильинский, Н. Ф. Перспективы развития регулируемого электропривода Текст. // Электричество. 2003. - №3. - с. 15-19.31 .Интернет-документ (http://haggle.narod.ru) Текст. 2005.

29. Интернет-документ (http://metako.boxmail.biz) Текст. — 2003.

30. Интернет-документ (www.elekt.ru) Текст. 2005.

31. Интернет-документ (www.kaskod.ru) Текст. 2003.

32. Интернет-доку мент (www.nowel.ru) Текст. 2005.

33. Интернет-документ (www.toehelp.ru) Текст. 2003.

34. Казанский, В. М. Развитие производства асинхронных двигателей Текст. // Электричество. 1999. - №10. - с. 20-27.

35. Кенио, Т. Шаговые двигатели и их МП системы управления. М. : Энергоатомиздат, 1987. - 200 с.

36. Ключев, В. И. Теория электропривода Текст. М. : Энергоатомиздат, 1985.-560 с.

37. Ключев, В. И. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов Текст. : Учебник для ВУЗов / В. И. Ключев, В. М. Терехов. М. : Энергия, 1980. - 360 с.

38. Ковач, К. П. Переходные процессы в машинах переменного тока Текст. [Пер. с нем.] / К. П. Ковач, И. Рац. М. JI. : Госэнергоиздат, 1963.-735 с.

39. Кондриков, А. И. Комплектное оборудование металлорежущих станков с ЧПУ и промышленных роботов Текст. Обзор / А. И. Кондриков, М. А. Бозинсон. М.: НИИмаш, 1984. - 76 с.

40. Кононенко, Е. В. Синхронные реактивные машины Текст. М. : Энергия, 1990.-208 с.

41. Кристовао, Ж. 3. Разработка и исследование полупроводникового преобразователя в системе вентильно-индукторного привода Текст. : Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.09.12.-М., 1998.-194 с.

42. Кузнецов, В. А. Дискретная математическая модель вентильно-индукторного двигателя Текст. / В. А. Кузнецов, А. В. Матвеев // Электричество. 2000. - №8. - с. 22-27.

43. Кузнецов, В. А. Особенности расчета ИД для вентильного электропривода Текст. / В. А. Кузнецов, JI. А. Садовский, В. В. Лопатин, В. Л. Виноградов // Электротехника. 1998. - №6. - с. 8.

44. Лебедев, А. С. Электроприводы для станков и промышленных роботов Текст. / А. С. Лебедев, В. Н. Остриров, Л. А. Садовский. М. : МЭИ, 1991.- 100 с.

45. Ледовский, А. Н. Электрические машины с высокоэрцитивными магнитами Текст. М.: Энергоатомиздат, 1995. - 168 с.

46. Лезнов, Б. С. Энергосбережение и регулируемый привод в насосных установках Текст. М. : ИК «Ягорба»-«Биоинформсервис», 1998. -144 с.

47. Лупкин, В. М. О преобразовании дифференциальных уравнений многофазных синхронных машин Текст. Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. - 1986. -№1. - с. 26-38.

48. Малафеев, С. И. Математическая модель двухфазного вентильного индукторного двигателя Текст. / С. И. Малафеев, А. В. Захаров // Электротехника. 2004. - №5. - с. 21-24.

49. Мещеряков, В. Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом Текст. : Монография. Липецк. ЛГТУ, 2002. - 120 с.

50. Разработка и исследования вентильного индукторного электропривода для технологических насосов в металлургии Текст. : отчет о НИР / ДЖТИ.650057.037 ТО. М., 2004. - 120 с.

51. Петунин, А. А. Вентильно-индукторный электропривод Текст. : Сборник трудов молодых ученых, посвященный 30-летию научно-исследовательского сектора Липецкого государственного технического университета. Липецк. ЛГТУ, 2003. - с. 54-57.

52. Петунин, А. А. Моделирование вентильно-индукторного электропривода Текст. : Тезисы докладов Десятой международной научно-технической конференция студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, электротехника и энергетика". Москва. МЭИ, 2004. - с. 122-123.

53. Петунин, А. А. Определение положения ротора в вентильном индукторном электроприводе Текст. : Сборник докладов всероссийской научно-технической конференции "Электроэнергетика, энергосберегающие технологии". Липецк. ЛГТУ, 2004. - с. 71-74.

54. Петунин, А. А. Определение положения ротора в вентильном индукторном электроприводе на основе ИВД-160 Текст. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. - №8. - с. 41-44.

55. Постников, С. Г. Разработка и исследование электропривода на базе индукторного двигателя с независимым возбуждением Текст. : Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.09.03.-М, 2002.-222 с.

56. Протокол технического совещания по рассмотрению хода выполнения работ по исследованию и подготовке к эксплуатационным испытаниям комплекта вентильного индукторного электропривода для водяного насоса Текст. Москва, 13-14 июля 2004 г.

57. Ратмиров, В. А. Системы с шаговыми двигателями Текст. / В. А. Рат-миров, Б. А. Ивоботенко, В. К. Цаценкин, Л. А. Садовский. М. : Энергия, 1964.- 136 с.

58. Розанов, Ю. К. Основы силовой электроники Текст. М. : Энерго-атомиздат, 1992. - 296 с.

59. Рубцов, В. П. Системы с шаговыми двигателями для металлургической промышленности Текст. / В. П. Рубцов, Л. А. Садовский, А. С. Филатов. М. : Энергия, 1967. - 96 с.

60. Садовский, Л. А. Электродвигатели с переменным магнитным сопротивлением для современного регулируемого электропривода (РЭП) Текст. / Л. А. Садовский, В. Л. Виноградов // Электротехника.2000. №2. - с. 21-24.

61. Садовский, JI. А. Новые типы двигателей для регулируемого электропривода Текст. / Л. А. Садовский, В. Л. Виноградов, А. В. Черенков // Информэлектро. 1999. - Октябрь. - с. 23.

62. Сандлер, А. С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями Текст. / А. С. Сандлер, Р. С. Сарбатов — М. : Энергия, 1974.-328 с.

63. Соколов, М. М. Дискретный электропривод механизмов электротермических установок Текст. / М. М. Соколов, В. П. Рубцов. -М. : Энерго-атомиздат, 1986. 118 с.

64. Ся, Беньчун. Разработка и исследование вентильных реактивных двигателей Текст. : Автореферат дисс. на соис. степени канд. техн. наук: 05.09.03.-М., 1995.-18 с.

65. Токарев, Б. Ф. Электрические машины Текст. М. : Энергоатомиздат, 1990.- 156 с.

66. Разработка и исследование регулируемого электропривода с вентильным индукторным двигателем для технологических насосов в металлургии Текст. : Техническое задание на научно-исследовательскую работу. ДЖТИ.650057.037. М., 2002. - 8 с.

67. Уайт, Д. Электромеханическое преобразование энергии Текст. / Д. Уайт, Г. Вудсон. М. : Энергия 1964. - 526 с.

68. Федоров, С. В. Разработка и исследование адаптивного следящего электропривода с вентильным двигателем Текст. : Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.09.03. СПб, 1996.- 168 с.

69. Цвенгер, И. Г. Система точного задания и поддержания мгновенной скорости вращения с вентильным двигателем Текст. : Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: 05.09.03. -Казань, 1997.- 176 с.

70. Analog Devices. Digital current control of the PMSM Текст. Seminar. MPEI. 2000.

71. Analog Devices. Motor modeling for current control purposes Текст. -Seminar. MPEI. 2000.

72. Analog Devices. Single current sensor control techniques Текст. Seminar. MPEI. 2000.

73. Fen, Liang A new variable RM utilizing an auxiliary commutation winding Текст. / Fen, Liang, Liao, Lipo, T. Trans. IEEE. Vol. 30. №2. March/Apr. 1994.

74. Fornel, B. Variation de vitesse des machines electriques a courant alternatif Текст. Toulouse. ENSEEIHT. 1996.

75. Laurent, A New Indirect Rotor Position Sensing with Resonant Method for SRM Текст.-Proc. Intel. Motion. June 1993. p. 324-331.

76. Lawrenson, P.A. Brief Status Review of Switched Reluctance Drives Текст. // -ЕРЕ Journal. Vol. 2. №3. Oct. 1992, p. 134-144.

77. Lipo, T. Advanced Motor Technologies Текст. // Converter Fed Machines, №7, 1997.

78. Liu, Т.Н. A high performance field-oriented control for a switched reluctance motor drive Текст. / Т. H. Liu, Y. J. Chen, M. T. Lin. in Proc. Int. Conf. Power Electronics and Drive Systems, vol. 1, 1995, pp. 180-185.

79. Miller, J.T. Switched reluctance motors and their control Текст. Oxford: Magna physics publishing and Chendon press. 1993.

80. Miller, T. Converter V-A Requirements of the SRM Drive Текст. IEEE Trans. On Ind. Appl. Vol. 1A-21, №5, 1989.

81. Miller, T. Nonlinear Theory of the SRM for Rapid Computer-aided design Текст. / Т. Miller, M. Mc Gilp. -Proc. IEE, 1990, 137, Pt. В., №6, p. 337-347.

82. Mohan, N. Power electronics: converters, applications and design Текст. -1995.

83. Phillips, K. Power Electronics: Will Our Technical Vision Take Us to the Next Level of AC Drive Product Текст. 0-7803-6404-X100/S10.0002000.

84. Soong, W. Field-Weakening Performance Brushless Syn. AC Motor Drives Текст. / W. Soong, T. Miller. -lee Proc. №6, 1994.

85. Texas Instruments. Digital signal processing solution for permanent magnet synchronous motor Текст. Application note. BPRA044. 2000.

86. Texas Instruments. Digital Signal Processing Solutions for the Switched Reluctance Motor Текст. BPRA058. 1997.

87. Texas Instruments. DSP solution for BLDC motor. Application note Текст. BPRA055. 2000.

88. Texas Instruments. Implementation of a current controlled switched reluctance motor drive using TMS320F240 Текст. Application report: SPRA282. 1998.

89. Texas Instruments. Sensorless Controll with Kalman Filter on TMS320 Fixed-Point DSP Текст. BPRA066. 2000.

90. Texas Instruments. Switched reluctance motor TMS320F240 Текст. -BPRA055. 2000.J