автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Разработка и исследование пневматических устройств подачи и ориентации плоского полуфабриката на автоматизированном оборудовании кожевенно-обувного производства

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. КОНСТРУКЦИЯ И ОСОБЕННОСТИ РАБОТЫ УСТРОЙСТВ ДЛЯ

ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ И ОРИЕНТИРОВАНИЯ ПЛОСКИХ

ОБЪЕКТОВ ПОТОКАМИ ВОЗДУХА. II

•1.1. Устройства с поддерживающим потоком

1.2. Устройства с верхним образованием движущего потока.

1.3. Устройства с несущим потоком

1.4. Комбинированные устройства с верхним движущим и несущим потоками

1.5. Анализ результатов исследований процесса перемещения плоских объектов несущей воздушной подушкой

1.6. Уточнение расчетной модели взаимодействия несущей воздушной подушки с плоскими объектами.

Выводи.

ГЛАВА П. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТРОЙСТВ С НЕСУЩЕЙ ВОЗДУШНОЙ

ПОДУШКОЙ.

2.1. Аналитическое описание процесса взаимодействия несущей воздушной подушки с плоскими объектами.

2.2. Экспериментальные исследования взаимодействия несущей воздушной подушки с неперемещаемыми плоскими объектами

2.3. Экспериментальные исследования взаимодействия несущей воздушной подушки с перемещаемыми плоскими объектами

Выводы

ГЛАВА Ш. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССА ОРИЕНТИРОВАНИЯ ПЛОСКИХ

ОБЪЕКТОВ ВОЗДУШНОЙ ПОДУШКОЙ.

3.1. Элементы теории процесса

3.2. Экспериментальные исследования процесса

Выводы.

МЕТОДИКА РАСЧЕТА УСТРОЙСТВ С ВОЗДУШНОЙ ПОДУШКОЙ В СИСТЕМАХ ЗАГРУЗКИ-РАЗГРУЗКИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО

ОБОРУДОВАНИЯ.ПО

В Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года было обращено особое внимание на необходимость "создавать многофункциональные машины и оборудование, переналаживаемые при изменении технологического процесса,.; создавать принципиально новые виды транспортных устройств." ¿"17.

Актуальность темы. Спецификой современной легкой промышленности является многоаесортиментность выцускаемых изделий, и это требует создания легко переналаживаемого и более универсального оборудования. В нашей стране проводится большое количество работ по проектированию машин и машин-автоматов, обеспечивающих снижение основного машинного времени ¿"2-87» однако этого при современном уровне развития производства недостаточно, т.к. следует учитывать, что до 80% рабочего времени уходит на выполнение вспомогательных операций: взять деталь, перенести, сориентировать, вынести из зоны обработки и т.д. Одним из основных цутей увеличения производительности труда в легкой промышленности является создание автоматических загрузочно-разгрузочных устройств технологического оборудования, что позволит, при сравнительно небольших затратах материальных средств и времени, превратить используемое оборудование в автоматическое, значительно повысить производительность труда, культуру производства и безопасность работы ¿"44, 80,817» Применение устройств транспортирования и ориентирования полуфабриката при подаче его к технологическим машинам является важным фактором частичной, комплексной и полной автоматизации производственных процессов. Однако характер эффекта применения автоматических загрузочно-разгрузочных устройств различен в отдельных отраслях промышленности: в производстве одежды и обуви это, как правило, повышение производительности труда; в кожевенной - в первую очередь, освобождение рабочей силы. При проектировании устройств следует обратить внимание на преимущественно плоский характер объектов обработки легкой промышленности. В обувной и швейной отраслях промышленности полуфабрикат принимает сложную пространетвенщго форму только на финишных операциях перед поступлением на сборку или во время сборки. В производстве натуральных: кож полуфабрикат остается плоским на всех стадиях обработки. Таким образом, решение задачи автоматизации загрузки-разгрузки объектов плоской формы в значительной степени определяет успешность автоматизации загрузочно-разгрузочных операций в целом. Одним из решений задачи транспортирования и ориентирования плоского полуфабриката при загрузке-разгрузке технологического оборудования является применение пневматических устройств с использованием эффекта воздушной подушки. Необходимо также отметить важность данного направления исследования и целесообразность применения пневматических устройств подачи и ориентации с использованием воздушной подушки за счет следующих факторов: возможность совмещения по времени основных и вспомогательных операций, бесступенчатого регулирования режимов работы, снижения физических затрат и сокращения обслуживающего персонала.

Состояние вопроса. Новые направления в развитии кожевенно-обувной промышленности, вызванные необходимостью увеличения производительности труда за счет снижения вспомогательного времени, основаны на создании нетрадиционных методов и способов, решающих поставленные проблемы. Одно из таких направлений основано на использовании в качестве исполнительного инструмента струи воздуха. Имеется достаточно большой теоретический и экспериментальный материал по исследованию струи воздуха в нашей стране /~9-257 и за рубежом ¿"2б-29/. Одними из первых в мировой практике разработкой струйных исполнительных устройств для выполнения технологических операций занялись специалисты СССР. Ряд работ по автоматизации транспортирования и ориентирования объектов обработки производств легкой промышленности выполнен под руководством д.т.н. А.И.Комиссарова, Г.А.Пискорского, Н.М.Карелина, М.П.Калинушкина и др.

В настоящее время в системах загрузки-разгрузки технологических машин находят широкое применение пневматические устройства, в том числе устройства, в которых транспортирование и ориентирование объектов обработки производится потоками воздуха. Это вызвано, в первую очередь, тем, что при выполнении большинства технологических операций при производстве изделий легкой промышленности не требуется значительных силовых воздействий. В этой связи пневматические струйные устройства в последнее время стали использовать не только при вспомогательных операциях - отделение объектов от пачки, перенос, укладка и т.д., но и при выполнении основных технологических операций. Автоматизация процессов транспортирования и ориентирования с помощью механических средств вызывает ряд трудностей и заставляет разрабатывать механизмы, сложные по своей структуре и системам управления ¿~84-887. Устройства с использованием потоков воздуха, как правило, отличаются простотой конструкции и надежностью, что является причиной все более расширяю- -щегося их использования не только в легкой промышленности, но и в других отраслях народного хозяйства. Применение устройств подобного типа обеспечивает сохранение товарного вида изделий при их транспортировании и ориентировании, что особенно важно для объектов обработки легкой промышленности.

Цель работы заключается в исследовании пневматических устройств подачи и ориентации плоского полуфабриката, результаты которого позволяют при разработке этих устройств рассчитать оптимальные режимы работы системы подачи воздуха и осуществить правильный выбор параметров пневмоплиты. В качестве объектов транспортирования и ориентирования были выбраны кожи хромового опойка и велюра. Для достижения этой цели были поставлены следующие задачи:

- исследовать взаимодействие воздушного потока с неперемещаемыми, перемещаемыми и ориентируемыми плоскими кожами;

- определить основные факторы, влияющие на взаимодействие;

- создать математические модели процессов течения воздуха в зазоре между опорной поверхностью пневмоплиты и объектом при взаимодействии воздушного потока с неперемещаемыми и перемещаемыми объектами;

- создать математическую модель процесса ориентирования воздушной подушкой;

- на основе теоретических и экспериментальных исследований разработать методы расчета устройств с воздушной подушкой;

- разработать и исследовать транспортно-ориентирующее устройство с воздушной подушкой.

Методологической основой работы явились материалы ХХУ и ХХУ1 съездов КПСС, пленумов и постановлений ЦК КПСС и правительства по вопросам развития легкой промышленности, повышения ее эффективности и качества выпускаемых товаров.

Теоретической основой работы послужили результаты проведенных исследований советских и зарубежных ученых в области вязкой несжимаемой жидкости. В работе использована теория течения воздуха между неподвижными пластинами. Применены основные положения механики сплошных сред, теории аэродинамических процессов, методы математической статистики и теории вероятности, методы научного обобщения полученных данных и формирования практических результатов. Расчеты проводились с использованием ЭВМ.

Научная новизна и практическая ценность работы состоит в том, что в ней впервые:

- определены возможные случаи взаимодействия воздушного потока с поверхностью объекта и положения поверхности объекта относительно воздушного потока. На их основе дана классификация пневматических устройств с воздушной подушкой, по которой в дальнейшем представлены рекомендации рационального применения этих устройств;

- научно обоснованы предложенные модели взаимодействия воздушного потока с неперемещаемыми, перемещаемыми и ориентируемыми объектами;

- разработан способ совмещения процессов транспортирования и ориентирования плоских объектов. На устройство, реализующее этот способ, получено авторское свидетельство на изобретение;

- проведены экспериментальные исследования взаимодействия воздушного потока и объекта с использованием бесконтактных датчиков перемещения (( БДП ), выявлено влияние неучтенных при теоретическом описании факторов;

- разработана методика расчета устройств с воздушной подушкой в системах загрузки-разгрузки технологического оборудования, позволяющая рационально выбирать параметры пневмоплиты и оптимальные режимы работы системы подачи воздуха.

Практическое применение. На основе полученных в работе результатов :

- разработана "Методика расчета устройств с воздушной подушкой в системах загрузки-разгрузки технологического оборудования". Методика принята Курским кожевенным заводом для расчета параметров воздушной подушки и будет применена при разработке конструкции ориентирующего пневматического устройства;

- создан макет с воздушной подушкой принятый к практическому использованию в НИИ резиновых и латексных изделий при автоматизации потока по пошиву спортивной обуви;

- принято к практическому использованию устройство с воздушной подушкой заводом резиновых изделий "Инкарас" ((г. Каунас), обеспечивающее вынос заготовки из-под швейного полуавтомата после выполнения операции окантовки берец спортивной обуви.

Результаты теоретических исследований используются в Витебском технологическом институте при чтении лекций и проведении практических занятий по дисциплине "Расчет и конструирование типовых машин" при подготовке специалистов для легкой промышленности.

Экономический эффект на Курском кожевенном заводе от использования предложенного устройства с воздушной подушкой, за счет сокращения обслуживающего персонала, ориентировочно составит 3,4 тыс. рублей, на заводе резиновых изделий "Инкарас" 2,3 тыс. рублей на единицу оборудования.

Апробация. Результаты диссертации доложены, отражены в материалах и получили положительную оценку: на Всесоюзной научной конференции "Исследование и проектирование машин и агрегатов легкой промышленности" МТИЛП (1978г.); на научной конференции профессорско-преподавательского состава, посвященной 50-летию МТИЛП ((1980г.); на Всесоюзной научно-технической конференции "Автоматизация технологических процессов легкой промышленности", посвященной 60-летию образования СССР, МТИЛП С1982г.) и на заседаниях кафедры "Машины и аппараты легкой промышленности" МТИЛП 61980, 1983, 1984гг.).

Публикации. Материалы теоретических и экспериментальных исследований изложены в трех статьях. Разработанная конструкция защищена авторским свидетельством СССР.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, трех глав, методики расчета, общих выводов и предложений по работе, библиографии и приложения. Работа изложена на 134 страницах машинописного текста, включая 37 страниц с рисунками. Библиография включает 92 наименований отечественных и зарубежных источников. Приложение представлено на 63 страницах.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ ПО РАБОТЕ

1. В результате проведенного анализа и выполненных теоретических и экспериментальных исследований установлена целесообразность использования устройств с несущей воздушной подушкой для транспортирования и ориентирования плоского полуфабриката в машинах кожевенно-обувной промышленности.

2. Экспериментальные исследования подтвердили предположение, что основными силами, действующими на объект при его взаимодействии с несущим воздушным потоком являются: сила, вызванная трением потока воздуха о поверхность объекта, объекта о неподвижный воздух и ударная сила струи воздуха из сопел,

3. Рабочие режимы пневматических устройств с воздушной подушкой установлены расчетным путем по приведенным в работе зависимостям, С помощью их можно вычислять силу взаимодействия несущего воздушного потока с неперемещаемым объектом, скорость объекта, продолжительность и величину перемещения объекта при известных параметрах пневмоплиты, объекта обработки и расхода воздуха.

4. Сила взаимодействия несущего воздушного потока с неперемещаемым объектом существенно зависит от расхода воздуха, в меньшей степени от массы объекта и незначительно от шероховатости контактирующей поверхности.

5. Скорость перемещения объекта воздушной подушкой в основном зависит от расхода воздуха, подаваемого под объект, и незначительно от массы объекта и шероховатости контактирующей поверхности.

6. Продолжительность и величина перемещения объекта при ориентировании зависят от его начального положения на пневмоплите, скорости воздуха и угла поворота сопел боковых зон.

7. При испытании разработанного устройства для ориентирования плоских объектов несущей воздушной подушкой, защищенного авторским свидетельством установлено, что оно позволяет совмещать процессы транспортирования и ориентирования,

8. Методика расчета пневматических устройств в системах загрузки-разгрузки технологического оборудования кожевенно-обувного производства, представленная в работе, позволяет осуществить обоснованный выбор рациональных параметров пневмоплиты и произвести инженерные расчеты оптимальных режимов ее работы.

9. Ожидаемый экономический эффект от использования одного предложенного устройства с воздушной подушкой на Курском кожевенном объединении составляет 3,4 тыс. рублей в год; на заводе резиновых изделий "Инкарас" (г.Каунас) - 2,3 тыс. рублей в год.

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. - М.: Политиздат, 1981 - 223 с.

2. Комиссаров А.И. Теоретические основы проектирования швейных машин челночного типа. Дис. . докт.техн.наук. - М.: 1968 -390 л.

3. Полухин В.П. Проектирование механизмов швейнообметочных машин. М.: Машиностроение, 1972.

4. Корсаков B.C. и др. Технологические основы проектирования средств механизации и автоматизации сборочных процессов в приборостроении. М.: Машиностроение, 1971 - 327 с.

5. Капустин Й.И. Технологические основы автоматизации обувного производства. М.: Легкая индустрия, 1965 - 258 с.

6. Комиссаров А.И. и др. Проектирование и расчет машин обувных и швейных производств (Комиссаров А.й., Жуков В.В., Никифоров В.М., Сторожев В.В.). М.: Машиностроение, 1976 - 432 с.

7. Артоболевский С.И. Технологические машины-автоматы. -М.: Машиностроение, 1964 179 с.

8. Айзерман М.А., Гусев Л.А., Розоноэр Л.И. Логика, автоматы, алгоритмы. М.: Физматгиз, 1963 - 262 с.

9. Альтщуль А.Д., Киселев П.Г. Гидравлика и аэродинамика. -М.: Литература по строительству, 1965 274 с.

10. Кибель Й.А., Кочин Н.Е., Розе Н.В. Теоретическая гидромеханика, ч.1. М.: Физматгиз, 1963 - 584 с.

11. Дейч М.Е. Техническая газодинамика. М.-Л.: Энергоиз-дат, 1953 - 544 с.

12. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1973 - 904 с.

13. Бежанов Б.Н. Пневматические устройства в полиграфических машинах. М.: Гизлегпром, 1949 - 104 с.

14. Бежанов Б.Н. Гидравлические и пневматические системы и перспективы их применения в машинах-автоматах и автоматических линиях. В кн.: Труды сессии АН СССР, т.6. Теория и методы расчета. М.: АН СССР, 1956 - с.183-198.

15. Бежанов Б.Н., Бущунов В.Т. Производственные машины-автоматы. (Теория и расчет). Л.: Машгиз, 1953 - 368 с.

16. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Теория и расчет силовых пневматических устройств. М.: АН СССР, i960 - 178 с.

17. Залманзон Л.А. Проточные элементы пневматических приборов контроля и управления. М.: АН СССР, 1961 - 246 с.

18. Абрамович Г.Н. Теория турбулентных струй. М.: Наука, 1974 - 711 с.

19. Шлихтинг Г. Теория пограничного слоя . М.: Наука, 1974 - 711 с.

20. Зайцев Б.В., Котова И.Л. Пневматические системы управления швейных полуавтоматов и автоматов. М.: ЦНИИТЭИлегшпцемаш, 1972, с.3-4.

21. Зак И.С. Автоматизация сборочных процессов. М.: Легкая индустрия, 1974 - 205 с.

22. Дрожжин В.И. Распространение струи в ограниченном пространстве. В кн.: Труды ЦНИИШП. - М.: 1974, $ 27, с.5-9.

23. Дрожжин В.И. Пневматическое оборудование и пневмотранспорт в швейной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1975 -127 с.

24. Залманзон Л.А. Теория элементов пневмоники. М.: Наука, 1969 - 507 с.

25. Макаров В.А. Использование силового действия струй в датчиках. В кн.: Новое в пневматике. - М.: Наука, 1969, с.14-19.

26. R.Byron Bird, Warren Е. Stewart, Edwin N.Lightfoot -transport phenomena. Hew York, Kondon, John Wiley & Sons, Inc. 1972, p.688.

27. Fluid power control edited by John F.Blackburn, Gerhard Reethof. J.dowen Shearer published jointly by the technology press of M.I.J, and John Wiley & Sons Ins. New York-London, I960, p.615.

28. Pneumatyczna Technika Strumieniowa. Egzemplazz ella uczestnikow konfereneji szkoleniowef zorganizowanej przez Osrodek Ksztaicenia i Doskonalenia Kadr Naukowych PAN, Jablonna, 5-Ю XII 1966.

29. Etude et Determination dws Systemes Hydrauligues. M. Guillon, Dunod, Paris, 1961.

30. Лысяков А.Г. Пневматические устройства для перемещения грузов. В кн.: Механизация и автоматизация производства. - М.: Машиностроение, 1968, $ 5, с.7-11.

31. Николаев Н.И. Летающие вездеходы. М.: Воениздат, 1963 -104 с.

32. Егоров А.А., Фитерман Б,М. Зарубежные аппараты на воздушной подушке. Автомобильная промышленность. - М.: Наука, 1963, № 2, с.12-15.

33. Макаров В.А. Расчет аэродинамических направляющих. -Станки и инструменты. М.: Машиностроение, 1964, $ 5, с.18-22.

34. Каталог раздела СССР международной выставки и0бувь-80".

35. Битюков В.К. Пневмолотки для транспортирования таблеток. Механизация и автоматизация производства. - М.: Наука, 1967, № 4, с.16-18.

36. Бобров В.П. Пневматические наклонные лотки для межоперационного транспортирования изделия. М.: Машиностроение, I960 - 17 с.

37. Патент ФРГ, кл.52а 61/20, № I2I37I3.38. Патент США, № 3327534.39. Патент США, № 3252437.40. Патент США, № 3334895.

38. Каталог фирмы "Pfäff", 1978 г.

39. Каталог фирмы " Juki", 1970 г.

40. Шмаков И.А., Дебушевский В.Е., Дрожжин В.И. Ориентация деталей швейных изделий при их сборке с помощью пневматических струйных устройств. В кн.: Сб. ЦНИИШП, 1976, № 30, с.21-26.

41. Пискорский Г.А. Исследование процессов автоматической загрузки обувных машин. Дис. . докт.техн.наук. - М.: 1970 -297 л.

42. Петросюк М.И. Исследование пневмоимпульеных лотков для легкой промышленности. Автореф. дис. . канд.техн.наук -Киев, КГИЛП, 1970 - 33 с.

43. Иванов A.A. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977 - 248 с.

44. Иванов A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981 -271 с.48. Патент США, $ 3588096.49. Патент США, № 3588087.

45. A.C. (СССР) № 7I695I. Устройство для ориентации плоских изделий / Амирханов Д.Р., Зайцев Б.В., Комиссаров А.И., Сер-ганов А.Г. Опубл. в Б.И., 1980, № 7.51. Патент США, $ 3204591.

46. Дебушевский В.Е. Пневматическое устройство подачи и формования плоских деталей в рубильниках швейных машин. В кн.: Сб.ЦНИИШП, 1976, W 30, с.14-18.

47. Тарг С.М. Основные задачи теории ламинарных течений. -М.:Гостеортехиздат, 1951 150 с.

48. Прандтль Л. Гидроаэромеханика. М.: ГИИЛ, 1953 - 520 с.

49. Бежанов Б.Н. Пневматические механизмы. М.-Л., Машгиз, 1957 - 252 с.

50. Пискорский Г.А., Петросюк М.И. Анализ процесса пневмо-импульсного перемещения плоских деталей. Известия ВУЗов, Т.Л.П., 1971, № 4, c.I53-I6X.

51. Пискорский Г.А., Петросюк М.И. Экспериментальное исследование закономерностей перемещения плоских деталей по пневмо-импульсному лотку. Известия ВУЗов, Т.Л.П., 1974, № 2, с.151-156.

52. Пискорский Г.А., Петросюк М.И. О применении пневмоцуль-сирующих лотков для транспортирования мягких плоских деталей. -Известия ВУЗов, Т.Л.П., 1968, № 3, с.143-149.

53. Чугаев P.P. Гидравлика. Л.: Энергия, 1975 - 600 с.

54. Битгоков В.К., Казбан A.M. Расчет скорости движения изделий на воздушной прослойке в горизонтальных лотках. Механизация и автоматизация производства, 1976, № 4, с.18-20.

55. Дебушевский В.Е., Дрожжин В.И. Исследование силового взаимодействия струи воздуха и текстильной детали в пневматических струйных устройствах перемещения.В кн.:Труды ЦНИИШП, 1976, № зо,с.3-8.

56. Дрожжин В.И. Экспериментальное исследование физико-механических свойств текстильных материалов. В кн.: Труды ЦНИИШП, 1977, № 27, с.115-120.

57. Абрамович Г.П. Прикладная газовая динамика. М.: Наука, 1969 - 824 с.

58. Повх И.Л. Аэродинамический эксперимент в машиностроении. Л.: Машиностроение, 1974 - 351 с.67. йдельчик И.С. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М.: Энергоиздат, 1960 - 463 с.

59. Фабрикант Н.Я. Аэродинамика. М.: Наука, 1964 - 816 с.

60. Краснов Н.Ф. Аэродинамика. М.: Высшая школа, 1980 -ч.1, 495 е., ч.П 416 с.

61. Зайцев Б.В., Серганов А.Г. Устройство для ориентирования плоских объектов обработки кожевенно-обувного производства. Реферативный сборник. Оборудование для легкой промышленности. -М.: ЦНИИТЭЙлегпищемаш, 1980, № II, с. 15-16.

62. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. М.: Наука, 1981 - 720 с.

63. Долинский Е.Ф. Обработка результатов измерений. М.: Издательство стандартов, 1971 - 199 с.73. ^умшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента. М.: Наука, 1971 - 192 с.

64. Щербаков А.С. Автоматическая ориентация плоских заготовок. Механизация и автоматизация производства. - М.: Наука, 1973, № 7, с.7.

65. Эммонс Г.В. Основы газовой динамики. М.: Иностранная литература, 1963 - 702 с.

66. Соколов Е.Я., Зингер Н.М. Струйные аппараты. М.: Энергия, 1970 - 288 с.

67. Ярковский Э.Л. Основы практических расчетов диафргам, мерных сопел и труб Вентури. М.: Машгиз, 1962 - 315 с.

68. Крицберг Э.Л., Пискорский Г.А. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства обувных машин. М.: ЦНИИТЭИлегпгацемаш, 1971 - 52 с.

69. Бежанов Б.Н. Пневматика в полиграфическом оборудовании. -М.: Искусство, 1955 130 с.

70. Вахновский С.С., Пискорский Г.А. Магазинные загрузочные устройства машин обувного производства. К.: УкрЦНИИТЭИ, 1966 -87 с.

71. Дрожжин В.И. Комплексная механизация швейных операций. -М.: ЦНИИТЭИлегпром, 1972 97 с.

72. Ботук Б.О. Гидравлика. М.: Высшая школа, 1962 - 451 с.

73. Иванов А.А., Малов А.Н. Перемещение изделий на воздушной прослойке с торможением встречным потоком. Известия ВУЗов. Машиностроение, № II, 1978, с.98-102.

74. Интегральные работы. /Пер. с англ. Сборник статей; под редакцией Г.Е.Поздняка/. М.: Мир, 1973, 421 с.

75. Пособие по применению промышленных роботов. /Пер. с японского; под редакцией Кацухико Нода/. М.: Мир, 1975, 451 с.

76. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975 - 398 с.

77. Яхимович В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы. Киев: Техника, 1976 - 191 с.

78. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1973 - 639 с.

79. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров Дер. с англ. М.: Наука, 1973 - 831 с.

80. Сивухин Д.В. Общий курс физики. М.: Наука, 1977, т.П -687 с.

81. Бежанов Б.Н. Пневматические механизмы. М.: Машгиз, 1957 - 251 с.

82. Севостьянов А.Г. Методы математического описания механико-технологических процессов текстильной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1976, 114 с.