автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Разработка и исследование информационно-измерительной системы на основе акустических мишеней для испытаний стрелкового оружия на открытой местности

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ИЗВЕСТНЫХ МОДЕЛЕЙ И ИХ

ИДЕНТИФИКАЦИЯ.

1.1. Акустические мишени с точечными датчиками.

1.2. Модели акустических сверхзвуковых мишеней.

1.3. Метод решения нелинейных уравнений акустических мишеней.

1.4. Идентификация моделей акустических мишеней.

1.5. Аппаратная часть ИИС на основе акустических мишеней.

1.6. Выводы по главе 1.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МОДЕЛЕЙ

АКУСТИЧЕСКИХ МИШЕНЕЙ.

2.1. Модель звуковой волны на открытой местности в случае постоянства скоростей пули и звука.

2.2. Модели звуковой волны в неподвижной атмосфере с учетом замедленного движения пули и замедления скорости распространения звуковой волны.

2.3. Модель звуковой волны с учетом ветра и замедленного движения пули.

2.4. Модель звуковой волны с учетом ветра и конечности источника возмущений.

2.5. Пространственная физическая модель акустической мишени с учетом ветра.

2.6. Геометрическая модель акустической мишени с учетом ветра.

2.7. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ И МЕТОДА ИДЕНТИФИКАЦИИ

МОДЕЛЕЙ АКУСТИЧЕСКИХ МИШЕНЕЙ.

3.1. Идентификация физической модели акустической мишени.

3.2. Нулевая модель для определения начальных условий.

3.3. Нулевая модель с учетом ветра и наклона траектории

3.4. Обобщенная пространственно-регрессионная модель.

3.5. Вторичная (регрессионная) модель акустических мишеней.

3.6. Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. АППАРАТНОЕ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ АИС-ПРП.

4.1. Структурная схема и описание работы ИИС.

4.2. Программное обеспечение ИИС.

4.3. Метрологическое обеспечение ИИС.

4.4. Производственные испытания ИИС.

4.5. Выводы по главе

Актуальность темы.

Совершенствование управления производственными процессами является одной из важнейших научно-технических задач. Ее решению способствует внедрение информационно-измерительных систем (ИИС), как составной части технологических процессов.

Одной из основных характеристик качества стрелкового оружия (СО) является точность стрельбы, характеризующаяся меткостью стрельбы - МС (степенью совмещения средней точки попадания - СТП с контрольной точкой -КТ) и кучностью - КС (рассеиванием результатов около средней точки попадания) [52].

Характеристики меткости стрельбы определяются экспериментально. Результат выстрела (координаты точки попадания) являются случайными [11,21,77,78]. Точность определения характеристик меткости стрельбы зависит от объема выборки (количества выстрелов) и погрешности определения координат. Вопросам обоснования требуемой точности измерений посвящено большое количество работ, например [6,13,20,71,77,78]. Кроме того, требуемая точность регламентируется руководящими материалами (техническими условиями, инструкциями на испытания и наставлениями по стрелковому делу [52]). Поэтому мы руководствуемся существующими требованиями.

Традиционное решение задачи проверки МС и КС заключалось в производстве стрельб по бумажным мишеням с дальнейшим визуальным анализом и ручной обработкой результатов стрельб. В настоящее время в производственных условиях испытания на меткость и кучность стрельбы производятся с помощью ИИС, содержащих бесконтактные мишени. Из большого разнообразия принципов регистрации координат и соответственно автоматических мишеней проверку временем выдержали и используются в настоящее время два типа -акустические и световые [23,60,61,68]. 6

В процессе эксплуатации этих мишеней накоплен опыт, выявлены их достоинства и недостатки. Состояние экономики России и стран СНГ, отсутствие финансирования привели к резкому сокращению заказов и выпуска стрелкового оружия. Но с другой стороны, появился спрос и соответственно организован выпуск гражданского оружия (спортивного, охотничьего) большой номенклатуры. Соответственно сохранилась необходимость в ИИС и, более того, периодически поступают заказы на их разработку и внедрение.

Последнее обстоятельство обусловлено также и тем, что старые ИИС и мишени дожили не только до морального, но и до физического износа. Так, например, на АООТ, "Ижмаш" механизированная испытательная станция для автомата Калашникова со световыми мишенями эксплуатируется 17 лет. Вычислительные машины типа ДЗ-28 в составе станции эксплуатируются более 10 - 15 лет. Аналогичная ситуация сложилась на Вятско-Полянском машзаводе с акустическими мишенями на базе вычислительных машин типа "Электроника С-60", а также на других предприятиях России и СНГ [69,70].

Недостатками световых мишеней являются высокая энергоемкость (1.5 Квт на один излучатель длиной 1.2м), сложность и громоздкость конструкций (излучателей и оптико-электронных преобразователей), устанавливаемых в тире. По последней причине их трудно защитить от случайных попаданий. Преимуществами по сравнению с акустическими мишенями является лучшая помехозащищенность и почти на порядок больший допустимый темп регистрации при стрельбе очередями. В случае одиночной стрельбы из охотничьего и спортивного оружия с учетом сказанного целесообразно применять акустические мишени.

Пробел в акустических мишенях в России для дозвуковых скоростей пуль восполнен усилиями сотрудников Вузовско-академического отдела методов испытаний тепловых машин (BAO МИТМ) при ИжГТУ и ИПМ УрО РАН. Эти мишени используют резиновый экран, при пробивании которого возникает звуковая волна в воздушной среде, регистрируемая по существу теми же акустическими датчиками, что и в мишени для сверхзвуковых скоростей. Исполь7 зование таких мишеней позволило распространить акустические мишени и для дозвуковых скоростей.

В связи с практическим отсутствием выпуска отечественной вычислительной техники усилиями сотрудников BAO МИТМ произведена модернизация старых и разработка новых ИИС на базе зарубежных персональных компьютеров типа IBM PC. При этом открылись совершенно новые возможности как по вычислительной мощности входящих в ИИС вычислителей, так и по аппаратно-программному обеспечению. Используются возможности максимального переноса функций на программные средства с минимальным количеством аппаратных средств.

В случае сверхзвуковых пуль, стрельбы одиночными выстрелами или в случае низкого темпа стрельбы целесообразно использовать акустические мишени с точечными акустическими датчиками, которые более просты по конструкции и менее энергоемки.

Однако до настоящего времени, несмотря на многочисленные попытки различных организаций-разработчиков (в прошлом), акустические мишени не удавалось использовать на открытой местности из-за недостаточной точности измерения координат. Анализ показал, что причиной этого является ветер, смещающий звуковую волну неизвестным образом. Поэтому повышение точности измерений координат связано с учетом ветра. Кроме того, в случае большого поля регистрации (мишени) необходимо учитывать отклонение образующей звуковой волны от прямой линии.

Таким образом, актуальна задача совершенствования и разработки ИИС испытаний стрелкового оружия с акустическими мишенями для работы в условиях открытой местности, на базе современных персональных компьютеров.

Цель работы заключается в повышении точности ИИС для испытаний стрелкового оружия на открытой местности за счет совершенствования моделей акустических мишеней и разработки аппаратных и программных средств.

Для достижения поставленной цели решаются задачи: 8

- разработка моделей звуковой волны для большого поля регистрации с учетом нелинейности её образующей из-за замедления скорости полета пули и скорости распространения фронта волны;

- разработка модели, учитывающей ветер в условиях открытой местности в предположении ламинарного движения воздуха;

- разработка алгоритмов идентификации акустических мишеней и определения координат;

- экспериментальная проверка разработанных мишеней и алгоритмов.

Объектом исследования являются акустические мишени и ИИС на их основе для испытаний стрелкового оружия на открытой местности.

Предметом исследования являются методы аналитической геометрии, внешней баллистики, теории погрешностей, идентификации моделей, разработки алгоритмов, аппаратного и программного обеспечения для информационно-измерительных систем.

Методика исследования. В работе для теоретических исследований применены, главным образом, методы аналитической геометрии, элементы внешней баллистики, методы теории погрешностей и теории информационно-измерительных систем. При разработке мишеней и алгоритмов использовались методы цифровых вычислительных систем, измерительной техники, схемотехники и программирования.

Для проверки моделей и теоретических зависимостей использовались методы моделирования и результаты натурных испытаний.

Научная новизна и личный вклад автора состоят в следующем:

- разработаны модели образующей фронта звуковой волны для большого поля регистрации, учитывающие равнозамедленное движение пули и замедленное распространение фронта волны в процессе её перемещения; 9

- установлена зависимость погрешности измерений координат пролета пули от нелинейности образующей фронта звуковой волны и определена допустимая величина отклонения от линейной образующей фронта;

- разработаны пространственная, геометрическая и обобщенная регрессионно-физическая модели акустической мишени с учетом ветра в предположении ламинарного движения воздуха с постоянной скоростью;

- разработана линейная нулевая модель для определения начальных условий для определения координат по нелинейным моделям с учетом ветра;

- впервые разработаны алгоритмы идентификации физической модели по результатам опытных стрельб с регистрацией времени срабатывания акустических датчиков и координат пролета пуль через плоскость регистрации (мишени);

- обоснована возможность применения вторичной регрессионной модели для погрешностей измерений, обусловленных неточной установкой акустических датчиков в коридоре стрельбы.

Практическая ценность и внедрение результатов работы.

1. Аналитические зависимости погрешности измерений координат с помощью акустической мишени от нелинейности образующей фронта звуковой волны.

2. Аналитические зависимости образующей фронта звуковой волны от замедления движения пули и замедления распространения фронта волны со временем.

3. Пространственная, геометрическая и обобщенная регрессионно-физическая модели акустической мишени с учетом ветра и нелинейности фронта звуковой волны.

4. Алгоритмы идентификации моделей акустической мишени.

5. Изготовленные и исследованные акустические датчики и мишени.

6. Результаты испытаний и внедрения. Публикации, программы и заявка на патент.

10

Результаты диссертационной работы использованы при разработке и внедрении ИИС на основе акустических мишеней в закрытом тире на ОАО «Молот» (г. Вятские Поляны), на ОАО «Ижмаш» и в полигонных условиях в в/ч 33491 (г. Санкт-Петербург).

Апробация и публикации. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на ежегодных научно-технических конференциях «Ученые Иж-ГТУ - производству» в 1998-2001 годах, на семинарах научно-молодежной школы «Информационно - измерительные системы на базе наукоемких технологий» по Целевой Федеральной Программе «Интеграции» (проект №864) в 1997-1999 годах (г. Ижевск). Материалы работы обсуждались и использовались при выполнении НИР по программе Минобразования «Конверсия» (проект № 01.9.70 006112, 1999-2000 г.) и по программе Миноборопрома (проект № 3.01.03,2001-2002 годы).

Основной материал диссертации отражен в работах, отчетах НИР. Подана заявка на устройство для определения внешнебаллистических характеристик полета пуль и снарядов (акустическую мишень).

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, списка литературы (наименований) и приложения, содержащего программы для математического пакета MAPLE, фрагменты рабочих программ ИИС, протоколы тарирования и проверки ИИС, протокол сдачи системы в эксплуатацию и акт внедрения ИИС в в/ч 33491, г. Санкт-Петербург. Работа содержит 123 страницы машинописного текста, включая 46 иллюстраций, 6 таблиц и приложение.

Выводы научно-технического порядка сформулированы по главам. В дополнение к выводам, приведенным в каждой главе, по результатам выполненных исследований можно сделать следующее заключение.

1. Анализ известных акустических мишеней и их моделей позволил установить достигнутый уровень, вскрыть особенности моделей и причины вырождаемости системы уравнений модели, а также констатировать непригодность существующих мишеней и их моделей для измерения координат в полевых условиях (на открытой местности в случае ветра и большого поля регистрации) и сформулировать задачи исследования.

2. Разработаны модели звуковой волны (с учетом замедления движения пули и фронта звуковой волны, с учетом ветра) и оценена величина нелинейности образующей и оси конуса. Модели позволили аппроксимировать образующую полиномом второго порядка.

3. Разработана пространственная физическая модель акустической модели с учетом ветра, содержащая 9 неизвестных, а с учетом нелинейности образующей -10 неизвестных.

4. Разработанная геометрическая физическая модель, основанная на описании эллипса в сечении конуса звуковой волны плоскостью мишени, позволила более детально вскрыть математическую сущность задачи, объяснить причину плохой обусловленности физических моделей и получить модель с меньшим количеством неизвестных за счет аппроксимации эллипса окружностью в случае малых отклонений траектории от нормальной (перпендикулярной) плоскости мишени.

117

5. Впервые осуществлена идентификация параметров физической модели благодаря сокращению количества параметров за счет использования сведений о точном взаимном расположении акустических датчиков, установленных на одном конструктиве.

6. Для нулевой модели (в случае гипотезы о нормальности траектории плоскости мишени) разработан метод решения, сводящийся к линейной задаче МНК за счет перехода для каждой пары датчиков к системе координат, связанной с ними. Результаты решения линейной задачи МНК для нулевой модели используются как начальные условия при решении нелинейной задачи МНК в случае нелинейных физических и регрессионных моделей.

7. В результате анализа геометрической физической модели установлена возможность аппроксимации эллипса в сечении звуковой волны плоскостью датчиков окружностью в случае отклонения траектории от нормальл ной до 0.01 радиан (при мишени до 1x1 м и дальности стрельбы не менее 100 м), что позволило разработать нулевую модель с учетом ветра и наклона траектории, содержащую 6 неизвестных.

8. Путем обобщения переменных пространственной модели разработана обобщенная пространственно-регрессионная физическая модель, содержащая 8 переменных (9 переменных в случае учета нелинейности образующей конуса звуковой волны), против 9-ти (10-ти) переменных пространственной и геометрической физических моделей, что математически объяснило плохую обусловленность последних моделей.

9. С помощью моделирования определена вычислительная погрешность моделей из-за квантования времени срабатывания датчиков, позволившая задать требования к частоте таймера (порядка 10 МГц).

118

10. Разработана аппаратная часть ИИС АИС-ПРП.

11. Разработано ПО ИИС АИС-ПРП.

12. Проведены натурные испытания, подтвердившие работоспособность системы и уменьшение погрешностей измерений в ветреную погоду в 3-4 раза по сравнению с существующими моделями, не учитывающими ветер. Установлено, что погрешность при натурных испытаниях выше, чем при моделировании, в 5-10 раз, что объясняется вихревым, а не ламинарным движением воздуха (ветра), принятым в моделях. Создать модель учитывающую вихревое течение воздуха практически невозможно. Для уменьшения погрешностей измерения следует увеличить количество датчиков в 3-5 раз, что экономически и технически нецелесообразно.

119

1. Адлер Ю. П., Маркова Е. В., Грановский Ю. В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М. : Наука, 1976. - 279с.

2. Бахвалов Н. С. Численные методы. М.: Наука, 1973. - 632с.

3. Бахвалов Н. С., Жидков Н. П., Кобельков Г. М. Численные методы. М.: Наука, 1987. - 598с.

4. Беклемишев Д. В. Курс аналитической геометрии и линейной алгебры. М.: Наука, 1974. - 320с.

5. Беллман Р. Введение в теорию матриц/ пер с англ.; -М.: Наука, 1976, -352с.

6. Бородачев Н. А. Основные вопросы теории точности производства. М.: Изд. АН СССР, 1950.-416с.

7. Бородюк В. П., Лецкий Э.К. Статистическое описание промышленных объектов. М. : Энергия, 1971. - 111с.

8. Бронштейн И. Н., Семендяев К. А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. М.: ГИТТЛ, 1955. - 608 с.

9. Бронштейн И. Н., Семендяев К. А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. Изд. перер. / Под ред. Г. Гроше, В. Циглера. -Пер. с нем. М.: Наука; Лейпциг, Тойбнер, 1981. - 719с.

10. Быков В. В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. -М.: Сов.радио, 1971. 328с.

11. Вентцель Е. С. Теория вероятностей. М.: Физматгиз, 1962. - 564 с.

12. Веркиенко Ю. В., Казаков В. С., Коробейников В. В., Трофимов Н. И., Белоусов С. Р. ИИС для испытаний спортивного и охотничьего оружия на точность стрельбы / Труды по ФЦП "Интеграция". Ижевск, ИПМ-ИжГТУ, 1997.-с.101-102.

13. Вигман „ Б. А., Дунаев Б. Б. Определение точности допусковых контрольных измерительных устройств. Измерит, техника, 1963, №1,с11-13.

14. Голенко Д. И. Моделирование и статистический анализ псевдослучайных чисел на электронных вычислительных машинах.- М.: Наука, 1965.-227 с.120

15. Градштейн И. С., Рыжик И. М. Таблица интегралов, сумм, рядов и произведений / Перер. при участии Ю. В. Геранимуса и М. Ю. Цейтлиса; Изд. 5-е, стереотип. М.: Наука, 1971. - 1108с.

16. Гроп Д. Методы идентификации систем / Пер. с англ. М. : Мир, 1979. -302с.

17. Дейч А. М. Методы идентификации динамических объектов.- М. : Энергия, 1979. -240с.

18. Демидович Б. П., Марон И. А. Основы вычислительной математики. -М.: Наука, 1966. 664с.

19. Дмитриевский А. А. Внешняя баллистика. М. : Машиностроение, 1979. -479с.

20. Дунаев Б. Б. Точность измерений при контроле качества, Киев: Техника, 1981.-151с.

21. Ермолаев С. И., Комаров Л. Б., Чурбанов Е. В. Внешняя балистика. Л: ВМАКВ им. А. М. Крылова.

22. Жданюк Б. Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений. М.: Сов. радио, 1978. - 384с.

23. Захаров В. А. Электронно-акустические мишени. -М./ Радио,1975, №5, с. 1315.

24. Зельдович Я. Б., Райзер Ю. П. Физика ударных волн и высокотемпературных явлений. М.: Наука, 1966. - 686с.

25. Ивченко Г. И., Медведев Ю. И. Математическая статистика. М.: Высшая школа, 1984. - 248с.

26. Ипатов В. П., Казаринов Ю. М. и др. Поиск, обнаружение и измерение параметров сигнала в радионавигационных системах. М.: Советское радио, 1975. - 296 с.

27. Казаков В. С., Коробейников В. В., Веркиенко Ю. В. Модели и идентификация звуковых мишеней/ Деп. ВИНИТИ, № 3850-В97, М : 1995. -17с.121

28. Казаков C.B., Веркиенко Ю.В. и др. Устройство для определения внешнебаллистических характеристик полета пуль и снарядов. Заявка №2002119931/(020758) от 22.07.2002 на патент RU. Класс F41J5/04.

29. Казаков C.B., Веркиенко Ю.В. и др. Модели акустической волны для мишени / Сб. научных трудов аспирантов и преподавателей. Ижевск: ИжГТУ, 2002. - с.45-50.

30. Казаков C.B., Веркиенко Ю.В., Коробейников В.В. и др. Модель акустической мишени с учетом ветра / Сб. тр. НТК "Приборостроение в XXI веке". Ижевск: ИжГТУ, 2001. - с.148-151.

31. Казаков C.B., Веркиенко Ю.В., Коробейников В.В. и др. Идентификация физической модели акустической мишени. / Сб. тр. НТК "Приборостроение в XXI веке". Ижевск: ИжГТУ, 2001. - с. 172-176.

32. Казаков C.B. Разработка и исследование моделей акустических мишеней. / Деп. ВИНИТИ, № 1139-В2002, M : 2002. 28 с.

33. Казаков C.B. Разработка алгоритмов и метода идентификации моделей акустических мишеней. / Деп. ВИНИТИ, № 1141-В2002, M : 2002. 31 с.

34. Коробейников В. В. Пути повышения точности определения параметров по результатам траекторных измерений/ Тезисы доклада НТК "Ученые ИМИ -производству". Ижевск, 1994. - с. 61.

35. Коробейников В. В. Тезисы доклада. Материалы 13-й научно-технической конференции ПВАИУ. - Пенза, 1979. - с. 91.

36. Кнут Д. Искусство программирования для ЭВМ. Том 2. Получисленные алгоритмы. М.: Мир, 1977. - 724 с.

37. Коновалов А. А., Николаев Ю. В. Внешняя баллистика. М.: ЦНИИ информации, 1974. - 228с.122

38. Контроллер ЕМ-167-1, Руководство пользователя. Санкт-Петербург: АО КАСКОД, 1998.-51 с.

39. Коробейников В. В. Анализ моделей звуковых мишеней/Труды по ФЦП "Интеграция". Ижевск, ИПМ-ИжГТУ, 1997. - с.91-94.

40. Коробейников В. В. Информационно-измерительная система контроля качества стрелкового оружия. -Ижевск, ИМИ.

41. Коробейников В. В. Требования к алгоритмам идентификации и моделям световых и акустических мишеней/ Труды по ФЦП "Интеграция". Ижевск, ИПМ-ИжГТУ, 1997. - с.87-90.

42. Коробейников В. В., Веркиенко Ю. В., Казаков В. С., Шадрин В. В. Разработка и создание ИИС акустической мишени / Отчет по ФЦП "Интеграция", Ижевск, ИПМ-ИжГТУ, 1997. 67с.

43. Куликовский К. Л., Купер В. Я. Методы и средства измерений. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 448 с.

44. Линник Ю. В. Метод наименьших квадратов и основы теории наблюдений. М. : Физматгиз, 1962. - 352с.

45. Липман Г.В., Рошко А. Элементы газовой динамики / Пер. с англ. В.П. Шидловского под ред. Э.И. Григолюка. М.: Изд. Ин-Лит., 1960. - 518 с.

46. Манзон Б.М. MAPLE V Power Edition. М.: ИИД "Филинъ", 1998. - 240 с.

47. Мартынов А.К. Экспериментальная аэродинамика. М.: Оборонпром., 1958.-348 с.

48. Математика и САПР, кн.1. Основные методы и теория полюсов // Пер. с франц. Под ред. Н. Г. Волкова. М.: Мир. 1988. - 206 с.

49. Метод статистических испытаний (Метод Монте-Карло) / Н. П. Бусленко, Д. И. Голенко и др. / Под ред. Ю. А. Шрейдера. М.: Физматгиз, 1962.- 331с.

50. Мудров В. И., Кушко В. А. Методы обработки измерений.-М.: Сов. радио, 1976. 192с.

51. Наставления по стрелковому делу: Основы стрельбы из стрелкового оружия. М. : Воениздат, 1985. - 640с.

52. Постников М. М. Аналитическая геометрия. М.: Наука, 1973. - 752 с.123

53. Рабинович С. Г. Погрешности измерений. JL: Энергия, 1978. - 256с.

54. Розенберг В. Я. Введение в теорию точности измерительных систем. М.: Советское радио, 1975. - 302 с.

55. Розенвассер E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. М.: Наука, 1981.-404 с.

56. Сборник научных программ на фортране/ под ред. Виленкина С.Я. т. 1,2.-М.: Статистика, 1974.

57. Себер Дж. Линейный регрессионный анализ/ пер. с англ.; под ред. М. Б. Мамонтова. М.: Мир, 1980. - 456с.

58. Слуцкий В. А., Оборудование директрисы и методика, разрабатываемые в армии США для обучения стрельбе из стрелкового оружия // Обзорная информация. М.: ЦНТИИ, 1981. - 230 с.

59. Способ и устройство для определения координат пули путем измерения временного интервала между пересечением следующих один за другим световых экранов. Патент США №3487226, кл. 250-222 от 30.12.68.

60. Стрелковый тир. Патент RU № 94043628, 1996г. F41J5/056. Заявители: Захаров В.Н., Ромашкин В.В., Рублев H.H., Смирнов Н.И.

61. Сырыгин С. П., Николаев Ю. В., Мыльников В. А. Применение точечных пьезоэлектрических датчиков для регистрации координат пролета пуль. В кн.: Вопросы баллистического проектирования, вып. 3. Томск, 1977. -с.204-208.

62. Тейлор Дж. Введение в теорию ошибок. М.: Мир, 1985. - 272 с.

63. Темников Ф. В., Афонин В. А., Дмитриев В. И. Теоретические основы информационной техники//Уч. пособие для ВУЗов.-М.: Энергия, 1979.-512 с.

64. Тихонов Г. А., Арсенин В. Я. Методы решения некорректных задач. М. : Наука, 1974. - 223с.

65. Уилкс С. Математическая статистика / Пер. с англ. : Под ред. Ю. В. Линника. М. : Наука, 1967. - 632с.

66. Ультразвук. М.: Сов. Энциклопедия, 1979. - 400 с.124

67. Устройство для определения внешнебаллистических характеристик полета пуль и снарядов. Патент RU № 93015148, 1995г. F41J5/04. Изобретатель Вьюков H.H.

68. Устройство специализированное управляющее вычислительное 15 ВСМ-5. Техническое описание и инструкция по эксплуатации М3.857.044ТО. Смоленск, 1977. 80с.

69. Устройство специализированное управляющее вычислительное "Электроника ДЗ-28". Паспорт И5М3.857.100-01.01ПС. Смоленск, 1977. -103с.

70. Фрумкин В. Д., Рубичев Н. А., Котляр А. Б. Достоверность контроля средств радиоизмерений и контрольные допуски. М. : Изд. стандартов, 1975. - 87с.

71. Хартман К., Лецкий Э., Шефер В. и др. Планирование эксперимента в исследованиях технологических процессов / Под ред. Э.К.Лецкого. М.: Мир, 1977. - 552с.

72. Хемминг Р. В. Численные методы/ пер. с англ. М.: Наука, 1968. - 400с.

73. Цапенко М. П. Измерительные информационные системы. М.: Энергия, 1974.-319 с.

74. Шапиро Я. М. Внешняя баллистика.- М.: Оборонгиз,1951. 379 с.

75. Шахинпур М. Курс робототехники. М.: Мир, 1990. - 527 с.

76. Шор Я. Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности. М.: Советское Радио, 1962. - 552 с.

77. Шор Я. Б. Основы теории обработки и оценки баллистических испытаний ч.1; М. : НИИГАУ, 1958. - 340с.

78. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М. : Мир, 1975. - 683с.

79. С167 Users's Manual Revision 2.0 (02.96). München: Siemens AG, 1996.125