автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.07, диссертация на тему:Разработка и исследование автоматизированных транспортно-конвейерных систем

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. Анализ схем автоматизированных транспортных систем на основе подвесных конвейеров

1.1. Классификация элементов схем транспортных систем.

1.2. Анализ схем распределительных конвейеров

1.3. Анализ схем подвесных складов

1.4. Особенности построения и анализа транспортных систем с применением конвейерных манипуляторов

1.4.1. Схемы транспортных систем

1.4.2. Выбор параметров схем.

1.5. Выводы. Постановка задачи исследования

ГЛАВА 2. Теоретическое исследование схем конвейерных систем

2.1. Методика исследования

2.2. Анализ функционирования попутной стрелки

2.3. Исследование отвода с фиксированным местом обслуживания

2.4. Исследование отвода с переменным местом обслуживания

2.5. Исследование отвода с несколькими местами обслуживания.

2.6. Анализ схемы распределительного конвейера для однородных потоков

2.7. Исследование элементов транспортно-конвейерной системы сборочного производства.

2.8. Выводы и результаты.

ГЛАВА 3. Разработка алгоритмов и систем управления подвесными конвейерами и конвейерными роботами. Ю

3.1. Структурная схема системы управления АТКС.Ю

3.2. Построение алгоритмов управления АТКС.ИЗ

3.2.1. Алгоритмы обработки входной информации.ИЗ

3.2.2. Алгоритмы путевой автоматики

3.2.3. Алгоритмы системы адресования

3.2.4. Анализ алгоритмов системы управления грузопотоками.

3.2.5. Разработка типового алгоритма обработки информации в системе управления конвейером.

3.3. Особенности алгоритмов управления конвейерными роботами.

3.4. Выбор топологии системы управления подвесными конвейерами.

3.5. Разработка микропроцессорных управляющих комплексов для подвесных конвейеров и конвейерных роботов.

3.5.1. Управляющий комплекс для подвесных конвейеров.

3.5.2. Управляющий комплекс для конвейерных роботов.

3.6. Выводы и результаты.

ГЛАВА 4. Экспериментальное исследование конвейерных систем и их элементов.

4.1. Методика экспериментальных исследований сложных конвейерных систем

4.2. Экспериментальная проверка результатов имитационного моделирования подвесного конвейера.

4.3. Экспериментальное подтверждение достоверности теоретических исследований.

4.3.1. Исследование отвода с фиксированным местом обслуживания.

4.3.2. Исследование попутной стрелки

4.3.3. Исследование системы распределительного конвейера для однородных потоков.

4.4. Выводы и результаты.

ГЛАВА 5. Методика проектирования схем конвейерных систем и практическая реализация результатов работы.

5.1. Методика проектирования транспортно-конвейерных систем циркуляционного типа.

5.2. Методика проектирования схем с применением конвейерных роботов.

5.3. Практическое применение результатов исследований при проектировании конкретных АТКС.

5.4. Выводы и результаты.

ХХУ1 съездом КПСС поставлены задачи по комплексной механизации и автоматизации производственных процессов. В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 19811985 годы и на период до 1990 года" записано: "Существенно увеличить производство систем машин и оборудования, автоматических манипуляторов с программным управлением, позволяющих исключить применение ручного малоквалифицированного и монотонного труда." и далее "На основе использования достижений науки и техники развивать производство и обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов (промышленных роботов), встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессоров и микро-ЭВМ, создать автоматизированные цехи и заводы".

Важную роль в комплексной механизации и автоматизации производства играет внутрицеховой транспорт и,в частности, подвесные конвейеры, являющиеся эффективным средством, на базе которого могут быть построены транспортные системы с высоким уровнем автоматизации всех процессов.

Автоматизированные транспортно-конвейерные системы (АТКС), оснащенные устройствами автоматической загрузки и выгрузки изделий, управляемые по заданной программе без участия человека найдут широкое применение в гибких автоматизированных производствах.

Учитывая важность и актуальность для народного хозяйства задачи создания автоматизированных транспортно-конвейерных систем в Целевой комплексной научно-технической программе 0.Д.019 на I98I-I985 годы предусмотрены разработка и постановка на производство подвесного толкающего конвейера, управляемого от микро-ЭВМ (этап 08). Основным разработчиком и изготовителем нового типа оборудования определено ПО"Конвейер" г.Львов. t

Для решения задачи комплексного оснащения транспортных систем автоматическими устройствами съема и навески грузов, а также высокоэффективными управляющими комплексами ПО"Конвейер" определены соответствующие задания в рамках постановлений ЦК КПСС и Совета Министров СССР № 542 от II июня 1981г. "Об увеличении производства и внедрении в народное хозяйство автоматических манипуляторов с программным управлением в I98I-I985 годах" и № 682 от 22 июля 1982г. "О развитии работ по автоматизации машин, оборудования и приборов с применением микропроцессорных средств и создания на этой базе автоматизированных предприятий и технологических комплексов".

Диссертационная работа охватывает вопросы исследования и систематизации транспортно-технологических схем, развития математических методов анализа и расчета конвейерных систем, исследования и разработки способов и средств управления подвесными конвейерами и конвейерными манипуляторами (роботами). Решение данных вопросов обеспечит выполнение на высоком научном и техническом уровне заданий, определенных постановлениями и комплексными программами, отсюда вытекает актуальность диссертационной работы.

Значение автоматизированного транспорта особенно возросло в связи с переходом к созданию гибких автоматизированных производств, где транспортные и перегрузочные устройства являются стержневым элементом, объединяющим технологическое и складское оборудование в единую интегрированную систему. Этой теме в последние годы посвящено много публикаций как у нас в стране[сЧ 2Чг 37, ЧЪ, 53,56, WS2 , так и за рубежом 99, <17, //*, WO, /<?7].

Применение в автоматизированных производствах транспортных систем непрерывного действия, к которым относятся подвесные конвейеры, также описано в многих источниках/^? 42,69, Н5, /зо].

Однако не смотря на то, что потребность в проектировании

АТКС для предприятий различных отраслей все более возрастает, вопросы теоретического исследования транспортных структур и методов их расчета не получили еще должного развития. На сегодня опубликованная более 10 лет назад работа И.Я.Ратнера tej по сути остается единственной, где комплексно освещены многие вопросы проектирования ПТК.

Однако за последние годы появились новые, принципиально отличные от прежних, конструкции подвесных конвейеров, что повлекло за собой изменение в подходе к методам проектирования и расчета транспортных систем. К тому же приведенные в [S2] расчетные соотношения построены в основном на допущении о наличии на конвейере детерминированных потоков, что в большинстве случаев не соответствует действительному характеру движения грузов в транспортной системе, а значения многих коэффициентов приведены без доказательств в виде рекомендуемых.

Значительным шагом вперед в развитии теории транспортных процессов явились работы А.А.Первозванского, Н.О.Вильчевского, Ю.И.Скорописова, А.С.Зубова ZM.42, 70л 73,7$, д% 95 3.

Результаты, полученные в этих работах, основаны на применении современных математических методов дают возможность оптимально рассчитать некоторые элементы транспортных систем. Однако ввиду того, что работы проводились на основе анализа только нескольких конкретных транспортных систем, охвачен не весь круг вопросов, встречающихся в процессе проектирования.

Кроме того исследования транспортно-конвейерных систем проводились М.А.Рикианом IW7 и В.А. Уфимцевым 161] . Особый интерес вызывает то, что в данных работах рассмотрены некоторые принципы построения и расчета транспортно-конвейерных систем для поточно-сборочного производства. Такие системы наиболее сложны в проектировании и управлении. Большинство других транспортных систем можно представить как частные решения от систем сборочных конвейеров. Однако исследована была только небольшая часть схемотехнических решений подобных систем, а приведенные расчеты охватывают узкий круг решаемых задач.

Правильность выбранного подхода в исследовании и разработке АТКС в вышеперечисленных работах подтверждают публикации в зарубежной литературе 1*116,118, J25] а также анализ поставленных по контрактам в Советский Союз ведущими зарубежными фирмами сложных конвейерных систем с высоким уровнем автоматизации транспортно-технологических процессов[ 45, #7].

Актуальной задачей на сегодня является развитие методов исследования АТКС применительно к широкому кругу схемных решений трасс конвейерных систем, доведение результатов исследования до уровня инженерных методик по компоновке и расчету структурных схем АТКС.

Характеристики автоматизированных транспортно-конвейерных систем во многом определяются возможностями и параметрами систем управления ими. Исследованию и разработке систем управления и адресования подвесными конвейерами посвящены работы известных специалистов в области конвейеростроения В.М.Голованевского, И.В.Антонца, Х.Мартина и др124].

Однако бурное развитие в последние годы микроэлектроники, появление новых видов управляющей техники создает предпосылки для качественно нового подхода к управлению системами подвесных конвейеров.

Поставляемые в настоящее время системы управления конвейерами, построенные на дискретных логических элементах, имеют большие габариты и количество шкафов управления, невысокую надежность, а главное ограниченные функциональные возможности по сбору и обработке информации о протекающем транспортно-техно-логическом процессе. Кроме того в этих системах отсутствуют средства для осуществления диалога с оперативным персоналом и связи с АСУ верхнего уровня управления.

Революционным моментом в развитии систем управления явилось появление микропроцессоров и построенных на их основе микро-ЭВМ. Небольшие габариты, невысокая стоимость наряду с расширенными функциями управления и высокой надежностью устройств обусловили внедрение микропроцессоров и микро-ЭВМ во все сферы производства как у нас в стране, так и за рубежом [7,го,зз,ЪЧ,44,5s,51 }

S9,76, яг, юг, ios} но].

На сегодня имеются отдельные отечественные исследования и решения по проектированию конкретных конвейерных систем с использованием мини и микро-ЭВМ С79> 114, 121]. Однако они остались либо невнедренными в производство, либо принятые частные решения не охватывают всего многообразия задач управления, возникающих при разработке АТКС.

Создание серийно поставляемых подвесных конвейеров с системой управления, имеющей в своей основе микро-ЭВМ, является важнейшей задачей в отечественном конвейеростроении, позволяющей значительно улучшить параметры проектируемых транспортных систем, расширить их возможность и сферы применения.

Превращение конвейерной системы в автоматизированный транспортный комплекс ставит новые задачи по навеске и съему грузов с конвейера. Применяемые до последнего времени частные решения по автоматизации загрузочно-разгрузочных операций, отсутствие типового серийного перегрузочного оборудования ограничивает развитие и применение АТКС,

Универсальным средством для автоматизации вспомогательных операций являются промышленные роботы ПР. К отличительным особенностям ПР относится возможность многодетного их перепрограммирования для выполнения разных по характеру работ, гибкость и способность приспосабливаться к различным условиям производства. Высокий срок службы, надежность, высокий коэффициент использования оборудования обуславливают эффективность применения ПР в различных отраслях промышленности.

В настоящее время существует множество типов роботов, предназначенных для выполнения различных технологических операций 1г2,гз, 68, 77,104, ///, //7 J. Однако такой вопрос, как автоматический съем на ходу деталей с подвесного конвейера, является малоизученным процессом. Первыми разработками в этой области являются поставленные на производство в П0"Конвейер" транспортные роботы типа MAK-I-50 и СМТК-50. Управление транспортными роботами несколько отличается от известных способов и схем управления ПР 12Ъ, 7S, /*?/, //3, Н91.

Некоторые аспекты применения конвейерных роботов и управления ими рассмотрены в работах М.И.Воронина, В.И.Соседова f 35, 90,917 . Для широкого применения роботов в транспортных системах требуется проведение широких исследований в этой области, разработка простых в проектировании и надежных в эксплуатации систем управления.

Целью диссертационной работы является систематизация и исследование типовых схем автоматизированных транспортно-конвейер-ных систем, разработка методик их расчета, алгоритмов управления, технических и программных средств микропроцессорных управляющих комплексов для подвесных конвейеров и конвейерных роботов.

Реализация множества целей достигается использованием системного подхода в решении поставленных задач, сочетании эврести-ческих и формальных методов анализа и синтеза, апробаций результатов исследования на математических моделях и натурных экспериментах. При этом использованы:теория массового обслуживания, математическая статистика, математическое моделирование.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Впервые проведена систематизация и определен ограниченный состав типовых схем подвесных конвейеров, обеспечивающий построение транспортно-конвейерных систем различного назначения, сложности и протяженности.

2. Выведены аналитические зависимости между основными параметрами элементов типовых схем в условиях существования грузопотоков с вероятностным характером действия.

3. Проведены исследования и разработана методика расчета циркуляционных схем подвесных конвейеров для подачи комплектующих деталей большой номенклатуры к поточным сборочным линиям.

4. Выполнен системный анализ задач управления АТКС, обоснован выбор структуры построения технических и программных средств микропроцессорных управляющих комплексов.

5. Исследованы особенности применения конвейерных роботов в АТКС, разработана методика расчета длительности цикла работы робота в условиях взаимодействия его с движущимся конвейером, разработаны алгоритмы управления подвижными конвейерными роботами.

Результаты исследований были положены в основу при разработке подвесных толкающих конвейеров, управляемых от микро-ЭВМ, микропроцессорных управляющих комплексов для конвейерных роботов, а также при разработке руководящих технических материалов по проектированию транспортно-конвейерных систем.

Разработки внедрены в серийное производство на ПО"Конвейер". Осуществляется широкое проектирование и поставка конвейеров и роботов комплектно с управляющими комплексами для различных предприятий народного хозяйства, в том числе для Минского тракторного завода, Харьковского моторостроительного объединения "Серп и Молот", П0"ЗиЛ", Новгородского П0"Волна".

Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на Всесоюзных и отраслевых семинарах, научно-технических конференциях и научно-технических советах ведущих организаций в данной отрасли.

Результаты работ и исследований изложены в печатных изданиях и научно-технических отчетах и защищены авторскими свидетельствами на изобретение.

Диссертация состоит из введения, 5 глав, общих выводов. Работа изложена на 152 страницах машинописного текста, содержит 8 таблиц, 58 рисунков, список литературы из 131 наименования.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Впервые проведена систематизация и анализ транспортных схем конвейерных систем. Определено II типовых схем распределительных конвейеров и 13 типовых схем подвесных складов, из которых возможен синтез различных по назначению, сложности и протяженности автоматизированных конвейерных систем.

2. Исследованы особенности построения транспортных схем при использовании автоматических конвейерных манипуляторов (роботов) стационарного и подвижного типа. Показана возможность создания на базе подвесных конвейеров и роботов транспортных систем применяемых в условиях ГАП.

3. Получены аналитические выражения расчета параметров элементов конвейерных систем: попутной стрелки толкающего конвейера, отводов с фиксрфованным и переменным местом обслуживания, отвода с многими местами обслуживания, распределительного конвейера на большое число линий распределения грузов.

4. Исследованы схемы и разработана методика расчета конвейерных систем щфкуляционного типа, предназначенных для подачи комплектующих изделий к сборочным линиям. Получены аналитические выражения определения оптимальных длин и емкостей циркуляционных конвейеров. Найдена зависимость между временем оборота сцепа на циркуляторе, емкостью буферного склада перед сборочной линией и вероятностью невццачи в заданную точку комплектующего изделия.

5. Разработаны алгоритмы управления транспортной системой, обеспечивающие быстродействующую обработку входных сигналов, типизацию функций преобразования информации об объекте управления, построение единой структуры управляющих программ на всех уровнях иерархической системы управления.

6. Разработано программное обеспечение микроцроцессорного управляющего комплекса для подвесных конвейеров, включающее , табличную форму представления данных, обеспечивающее большую гибкость системы, простоту проектирования и корректировки управляющих программ.

7. Получена аналитическая зависимость оценки допустимого количества входных и выходных сигналов в одной микро-ЭВМ в зависимости от параметров конвейеров и производительности управляющей системы.

8. Разработана методика определения продолжительности цикла работы конвейерного подвижного робота в условиях, когда последовательность движения подвесок по конвейеру описывается случайной функцией.

9. Проведены исследования и разработаны алгоритмы идентификации движущихся подвесок относительно робота и оптимизации движения робота по критерию минимального времени взаимодействия с подвесками и технологическим оборудованием.

10. Разработана методика и создан пакет программ имитационного моделирования подвесных конвейеров, которые позволяют проводить анализ работы транспортной системы до ее монтажа, выбирать оптимальные режимы и алгоритмы работы системы.

11. Экспериментальные исследования, проведенные на математических моделях и натурных образцах конвейерных систем, подтвердили правильность теоретических разработок. Близкая сходимость теоретических и экспериментальных результатов показала возможность практического использования полученных аналитических выражений для расчета конвейерных систем.

12. На базе теоретических и экспериментальных исследований впервые в отечественном конвейеростроении разработан и внедрен в серийное производство подвесной толкающий конвейер, управляемый от микро-ЭВМ, обеспечивающий высокий уровень автоматизации транспортных процессов, в том числе в условиях ГАП.

Экономический эффект от внедрения одного условного километра такого конвейера составляет 104,5 тыс.руб. На 12 пятилетку запланирован выпуск 40 км в год подвесных конвейеров, управляемых от микро-ЭВМ.

13. Разработан и внедрен в серийное производство микропроцессорный управляющий комплекс для конвейерных роботов. Экономический эффект от применения одного комплекса составляет 4,8тыс.руб. Выпуск конвейерных роботов в 1985г. составит 120 шт.

14. На основе разработанных схем, методов анализа и расчета, технических и программных средств управления широко развернуто проектирование и внедрение в различные отрасли народного хозяйства автоматизированных транспортно-конвейерных систем.

1. Абезгауз Г.Г., Тронь А.П., Копенкин Ю.Н., Коровина И.А. Справочник по вероятностным расчетам. М.: Воениздат, 1970.-536с.

2. Автоматизированная транспортно-конвейерная система КГ-160 с управлением от микро-ЭВМ на минском тракторном заводеим. В.И.Ленина. Техн. проект №523.00/ Разраб. ПНИ конвейе-ростроения. Львов, 1983.

3. Автоматизированная транспортно-конвейерная система HT-I60 с управлением от микро-ЭВМ на минском тракторном заводе имени В.И.Ленина. Расчет экономического эффекта/ Разраб. ПНИ кон-вейеростроения, Львов, 1982. - 35с.

4. Автоматические манипуляторы СМТК для затаренных грузов: Проспект. Изготовитель ПО Конвейер, Львов, 1981. - 4с.

5. Андрющенко В.А. Автоматика и автоматизация производственных процессов. Л.: СЗЗПИ, 1975. - 168с.

6. Антонец И.В. Исследование и совершенствование децентрализованных устройств адресования для автоматизации подвесных толкающих конвейеров.: Автореф. Дис. . канд. техн. наук. Ленинград, 1980. 24с.

7. Антонов В.И. и др. Новые пути комплексной автоматизации мелкосерийного производства. М.: НИИМаш, 1978. 131с.

8. А.с. № 224645 (СССР). Устройство для управления передвижением груза на разветвленных конвейерах/ М.И.Воронин, В.М.Голованевский, С.А.Коган, А.Г.Меклер и др. Опубл. в Б.И., 1968, №26.

9. А.с. 621570 (СССР). Устройство для программного управления промышленным роботом/ А.С.Лихошва,Г.И.Сергацкий. Опубл.в Б.И.,1978, №32.

10. А.с. 658050 (СССР). Адресующее устройство/ А.И.Перелынтейн, М.С.Любавин, В.И.Соседов, М.И.Воронин и др. Опубл. в1. Б.И., 1979, №15.

11. А.с. 676987 (СССР). Устройство для адресования подвижных объектов/ Г.К.Бондаренко, В.М.Голованевский, Л.М.Дельберг и др. Опубл. в Б.И., 1979, №28.

12. А.с. 689907 (СССР), Способ адресования грузов установок непрерывного транспорта/ Г.К.Бондаренко, В.М.Голованевский, Л.М.Дельберг и др. Опубл. в Б.И., 1979, №37.

13. А.с. 697375 (СССР). Электромагнитное устройство автоматического адресования грузов/ А.П.Панов, В.А.Терентьев. -Опубл. в Б.И., 1979, №42.

14. А.с. 701892 (СССР). Устройство для автоматического адресования подвижных объектов/ И.К.Шраго, Б.М.Гиндин. Опубл.в Б.И., 1979, №45.

15. А.с. 716934 (СССР). Устройство для адресования грузов установок непрерывного транспорта/ Г.К.Бондаренко, В.М.Голованевский, Л.М.Дельберг и др. Опубл. в Б.И., 1980, №7.

16. А.о. 758198 (СССР). Устройство для моделирования загрузки конвейерной линии/ Е.К.Травкин, В.Н.Богин, В.М.Ротенберг, И.П.Коновалова. Опубл. в Б.И.,1980, №31.

17. А.с. 767776 (СССР). Устройство для адресования подвижных объектов/ Ю.А.Деменков, Н.С.Гольдинштейн, Л.М.Шифрин. -Опубл. в Б.И., 1980, № 36.

18. А.с. 830305 (СССР). Устройство для программного управления объектом/ А.Э.Машкович, В.А.Бронников. Опубл. в Б.И., 1981, №18.

19. А.с. 865740 (СССР). Устройство для контроля разветвитель-ной передачи установки непрерывного транспорта/ Г.К. Бон-даренко, Н.И.Глухи, В.М.Голованевский и др. Опубл. в1. Б.И.,1982, № 35.

20. Бедрековский М.А., Кручинкин Н.С., Подолян В.А. Микропроцессоры. М.: Радио и связь, 1981. - 72с.

21. Белянин П.Н. Гибкие автоматизированные производства в машиностроении. Обзор/ НИИТОП, 1982. - 32с.

22. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии. М.: НИАТ, 1977,-456с.

23. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. М.: Машиностроение, 1983. -ЗПс.

24. Бондаренко Г.К., Брусиловский М.Б., Муравчук В.Ф., Рысак И.П. Микропроцессорный УВК для подвесных толкающих конвейеров. -Промышленный транспорт, 1981, №8, с.12-13.

25. Бондаренко Г.К., Голованевский В.М. Применение программируемых контроллеров и УВМ для управления толкающими конвейерами. В сб.: АСУ ТП на внутризаводском транспорте и складах (материалы семинара). - Л.: ЛДНТП,1980, с. 30-33.

26. Бондаренко Г.К.,Деменков Ю.А.,Тильман Л.И., Шпитальник А.С. Применение УВМ для управления подвесными толкающими конвейерами. В сб.: Механизация и автоматизация внутризаводского транспорта (материалы семинара). - Л.:ЛДНТП,1979,с.60-64.

27. Бондаренко Г.К., Кузьмина Е.Ф. Расчет элементов транспортно-конвейерной системы сборочного производства. В сб. науч. тр.: Функциональная структура и взаимодействие элементов интегрированных АСУ. - Минск: ЦНШТУ, 1982, с.124-131.

28. Бондаренко Г.К., Муравчук В.Ф., Рысак И.П. Адресование грузов на подвесных конвейерах с помощью микро-ЭВМ. В сб.: АСУ ТП на внутризаводском транспорте и складах (материалы семинара). - Л.: ДЦНТП, 1980, с.24-29.

29. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем/ Под ред. Н.П.Бусленко. М.: Наука, 1977. -239с.

30. Бусленко Н.П., Калашников В.В., Коваленко И.И. Лекции по теории сложных систем. М.: Сов. радио, 1973. - 439с.

31. Вальков В.М. Микроэлектронные управляющие вычислительные комплексы: Системное проектирование и конструирование. Л,: Машиностроение, 1979. - 199с.

32. Вальков В.М., Вершинин В.Е. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. Л.: Машиностроение, 1973. - 160с.

33. Воронин М.И., Шафиров З.Е. Автоматизация процессов точной отделочной обработки транспортно-складских операций в машиностроении. Тр. 6-го совещания по автоматизации процессов машиностроения. -М., 1979, с.153-156.

34. Ворошнина JI.В. Применение гибких производственных систем в машиностроении за рубежом: Экспресс-информация. Киев, УкрНИЖГИ, 1983, - 19с.

35. Гибкое автоматическое производство/ Азбель В.О., Егоров В.А., Звоницкий A.D., Майоров С.А. и др. Под общ.ред.Майорова С.А. и Орловского Г.В. Л.: Машиностроение, 1983, - 376с.

36. Голованов 0.В.„Дуванов С.Г., Смирнов В.Н. Моделирование сложных дискретных систем на ЭВМ третьего поколения. М.: Энергия, 1978. - 161с.

37. Дьячков В.К. Подвесные конвейеры. М.: Машиностроение, 1976. - 320с.

38. Зубов А.С. Автоматическое управление конвейерной системой.: Автореф. Дис. . канд. техн. наук. Л., 1979. - 17с.

39. Зубов А.С. Оптимизация управления замкнутой транспортно-складской системой, УП Всесоюзный семинар по проблемам управления, книга 3, Москва Минск, 1977.

40. Игнатова Л.Т., Никольская В.В., Халаджан Г,А. Прогрессивное транспортно-складское оборудование. Подъемно-транспортное оборудование. М., ЦНИЙТЭИтяжмаш, 1982, №36, - 38с.

41. Иордан Г.Г., Курносов Н.М., Козлов М.Г., Певзнер В.В. Микропроцессорное распределенное управление новый принцип структурной организации АСУ ТП. - Приборы и системы управления, 1980, М, с.14-16.

42. КамАЗ. Подвесные толкающие конвейеры. Транспортировка двигателей к линиям сборки автомобиля. Техн. проект34/34168K-I26./ Разраб.фирмой ПИАНЕЛЛИ и ТРАВЕРСА, Италия.-27с.

43. Карасев А.И. Теория вероятностей и математическая статистика.-М.: Статистика, 1979, 279с.

44. Клейнрок Л. Теория массового обслуживания: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1979. 432с.

45. Козьмин П.С. Машины непрерывного транспорта. М.: Машгиз, 1976, - 435с.

46. Кокс Д.Р., Смит У.Л. Теория очередей: Пер. с англ. М.: Мир, 1966. - 218с.

47. Колин К.К., Липаев В.В. Проектирование алгоритмов управляющих ЦВМ. М.: Сов.радио, 1970. - 343с.

48. Комплекс управляющий вычислительный СМ 1803.01. Техническое описание и инструкция по эксплуатации 1.320.015 ТО. Киев: ПО Электронмаш, 1982. - 66с.

49. Конвейер подвесной толкающий с автоматическим адресованием грузов шагом цепи 100 мм, марки ПТЦ-100, ПТЦ-IOOM. Расчет экономического эффекта на стадии рабочей документации/ Разраб. ПКИ конвейеростроения. Львов, 1983. - 35с.

50. Копылов О.В. Автоматизированные транспортно-складские системы для ГАП. -Проблемы создания гибких производственных систем при внедрении "безлюдной" технологии в промышленности. Тезисы докладов на конференции. М.: Радио и связь, 1983, 39с.

51. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров: Пер. с англ. М.:Наука, 1977.- 832с.

52. Коффрон Дж. Технические средства микропроцессорных систем: Практический курс; Пер.с англ. М.: Мир, 1983. - 344с.

53. Лапицкий М.И. Опыт созданияавтоматизированных складов на Волжском автомобильном заводе. Механизация и автоматизация производства, 1978, №4, с.8-10.

54. Левин Б.К. Средства вычислительной техники в системах числового управления станками. М.: НИИМАШ, 1981, - 56с.

55. Липаев В.В., Колин К.К., Серебровский Л.А. Математическое обеспечение управляющих ЦВМ. М.: Сов.радио. 1972. - 528с.

56. Макглин Д. Микропроцессоры: Технология, архитектура и применение : Пер. с англ. М.: Энергия, 1979. - 224с.

57. Манипулятор автоматический конвейерный MAK-I-50: Проспект. -Изготовитель ПО Конвейер, Львов, 1981. 4с.

58. Маркович Г., Хауснер Б., Карр Г. Симскрипт. Алгоритмический язык для моделирования: Пер. с англ. М.: Сов. радио, 1966, - 152с.

59. Месарович М., Мако Д., Такахара И. Теория иерархических многоуровневых систем: Пер. с англ. М.: Мир, 1973. - 344с.

60. Месарович М., Такахара Я. Общая теория систем: Математические основы. Пер. с англ. М.: Мир, 1978. - 312с.

61. Методика определения оптовых цен и нормативов чистой продукции на новые машины, оборудование и приборы производственно-технического назначения/ Государственный комитет СССР по ценам. М.:Прейскурантиздат, 1982. - 37с.

62. Микропроцессорные управляющие комплексы УВНМ-IOI, УВКМ-102 для подвесных конвейерных и монорельсовых дорог.№ 83-41. -Львов, ЦНТИ, 1983. 4с.

63. Мицкевич В.А., Ворожцов А.С. Управляющие устройства почто-обрабатывающих машин и автоматов. М.: Связь, 1979,с.11-62.

64. Научно-исследовательские работы по моделированию АСУ ТП: Отчет/ ПКИ автоматизации и механизации. Руководитель темы В.А.Уфимцев. Тема AT 18-55/154-15-77. Волгоград, 1979. -166с.

65. Научные проблемы робототехники: Сб.статей/ АН СССР, Науч. совет по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов. -М.: Наука, 1980. 102с.

66. Непрерывный транспорт. Подвесные конвейеры. Напольные транспортеры: Каталог/ Фирма Ф.А.Т.А,,Италия, 1981.

67. Оптимальное управление технологическими комплексами: Отчет о НИР/ Ленинградский политехнический институт. Руководитель темы А.А.Первозванский. Шифр темы 8.2.2/2I4I,74006829. Л., 1977. - 83с.

68. Отраслевая инструкция по определению экономической эффективности новой техники, изобретений и рационализаторских предложений в подъемно-транспортном машиностроении. М.: Минтяжмаш СССР, 1979. - 53с.

69. Панов А.П. Классификация устройств адресования штучных грузов. Механизация и автоматизация производства, 1978, №11, с.51-53.

70. Первозванский А.А. Математические модели в управлении производством. М.:Наука, 1975. - 615с.

71. Пилипейко Л.Г., Седачев А.А. Структуры цифровых позиционных систем с определителями направления перемещений. Механизация и автоматизация производства,1980, №12, с.19-21.

72. Попов Е.П. Системы управления в робототехнике,- М.: Известия высших учебных заведений, 1977, №10, с.13-22.

73. Прангишвили И.В. Микропроцессоры и микро-ЭВМ. М.: Энергия, 1979. - 232с.

74. Промышленные роботы и их применение: Материалы краткосроч. семинара, 28-29 нояб./ Под ред. Е.И.Юревича. Л,:ЛДНТП, 1978. - 84с.

75. Разработка математической модели и анализ основных свойств системы подвесного толкающего конвейера типа ПТК-4: Отчет о НИР/ Ленинградский политехнический институт. Руководитель темы А.А.Первозванский. Тема №8307. Л., 1973. - 76с.

76. Ракинцев Н.И., Благодатских А.Н. Подвесной толкающий конвейер для сборки мотоциклов. Механизация и автоматизация производства, 1981, №3, с.5-6.

77. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Сов.радио,1980. - 232с.

78. Расчет годового экономического эффекта от применения системы управления манипулятором MAK-I-50 на базе микро-ЭВМ типа CM-I800 (УВКМ-201/202)/ Разраб. ПКИ конвейерострое-ния. Львов, 1982. - 9с.

79. Ратнер И.Я. Проектирование подвесных толкающих конвейеров. М.: Машиностроение, 1969. - 142с.

80. Рикман М.А. Транспортные системы на базе подвесных толкающих конвейеров с автостопом. М.: НИИинформтяжмаш, 1975. - 34с.

81. Руководящие материалы по проектированию транспортных систем подвесных толкающих конвейеров моделей КГ и ТП. М.: ВНИИПТМаш, 1975. - 153с.

82. Рябчиков А.Н. Автоматическое адресование грузов. В/ сб.: Опыт разработки и внедрения программных средств механизации и автоматизации ПРГС работ. - Л.: ЛДНТП, 1980, с.45-48.

83. Саати Томас Л. Элементы теории массового обслуживания и ее приложения : Пер. с англ. М.: Сов. радио, 1971. - 520с.

84. Система ПТК для сборочного цеха завода ЗИЛ. Техн. проект

85. Е-33000/ Разраб. фирмой Джервис Б.Вебб компэни, США,1973.

86. СЛЭНГ система программирования для моделирования дискретных систем/ В.М.Глушков, Л.А.Калиниченко, Т.П.Марьянович и др. - К: ИК АН УССР, 1969. - 49с.

87. Смирнов Н.В., Дунин-Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики для технических приложений. -М.: Наука, 1969. 511с.

88. Соседов В.И. Анализ системы управления комплексом конвейер-робот-оборудование: Сб. научн. тр. М.: ВНИИПТМаш, 1980, с.17-21.

89. Соседов В.И. Применение роботов для обслуживания конвейерных линий. Подъемно-транспортное оборудование. М.,ЦНИИТЭИтяжмаш, 1982, №35, - 40с.

90. Соучек Б. Микропроцессоры и микро-ЭВМ: Пер. с англ. М.: Сов. радио, 1979. - 250с.

91. Рапопорт Г.И.,Солин Ю.В., Гривцов С.П. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. М.: Машиностроение, 1977. - 246с.

92. Скорописов Ю.И. Исследование процессов перемещения и распределения грузопотоков на подвесных толкающих конвейерах с автоматическим адресованием.: Автореф. Дис. . канд. техн. наук. Л., 1975. - 23с.

93. Специальное математическое обеспечение для комплекта электротехнического комплекса управления толкающими конвейерами на базе микро-ЭВМ. Пояснительная записка 01000-82 81 01. -Львов: ПКИ конвейеростроения, 1982. 50с.

94. Специальное математическое обеспечение для комплекта электротехнического комплекса управления толкающими конвейерами на базе микро-ЭВМ. Описание системных программ 01000-82 13 01-1. Львов: ПКИ конвейеростроения, 1982. -83с.

95. Специальное математическое обеспечение для комплекта электротехнического комплекса управления толкающими конвейерами на базе микро-ЭВМ. Библиотека стандартных подпрограмм 0100-82 13 01-2. Львов: ПКИ конвейеростроения, 1982. - 13с.

96. Технологические транспортные системы фирмы "Комау" (Италия) с использованием робототехнических средств: Экспресс-информация. Серия 13, №1. М.: ЦНИИТЭИтракторсельмаш, 1980. - 7с.

97. Тимофеев А.В, Роботы и искусственный интеллект. М.: Наука, 1978. - 191с.

98. Управление роботами от ЭВМ: Под ред. Е.И.Юревича. Л.: Энергия, 1980. - 261с.

99. Управляющие вычислительные машины в АСУ технологическими процессами в 2-х т.:Пер.с англ.- М.: Мир,1975. TI. -531с., Т2. 530с.

100. Условный набор комплекта оборудования на I км (по цепи) подвесных толкающих конвейеров КГ-ЮО, изготовления Львов- ! ского ГКГКонвейер" на 1984 год (УНК-84)/ Разраб. ПКИ кон-вейеростроения. Львов, 1983. - 2с.

101. Устройство промышленных роботов/ Е.И.Юревич, Б.Г.Аветиков, О.Б.Корытко и др.- Л.: Машиностроение, 1980. 333с.

102. Хилбурн Дж., Джулич П. Микро-ЭВМ и микропроцессоры: Технические средства, программное обеспечение, применение: Пер. с англ. М.: Мир, 1979. - 263с.

103. Хинчин А.Я. Работы по математической теории массового обслуживания. М.: Физматгиз, 1963. - 235с.

104. Хьюз Дж.,Мичтом Дж. Структурный подход к программированию: Пер. с англ. М.: Мир, 1980. - 280с.

105. Чернявский Л.Б., Рыхлецкий Д.И., Фролов Ю.С. Автоматизированные транспортно-накопительные системы. Промышленный транспорт, 1983, Jf°5, с.17-18.

106. Четвериков В.Н., Баканович Э.Л.,Меньков Л.В. Вычислительная техника для статистического моделирования. М.: Сов. радио, 1978. - 309с.

107. НО. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. М.: Машиностроение, 1973. - 639с.

108. Юревич Е.И. Гибкая автоматизация и промышленные роботы. В кн.: Промышленные роботы и их применение в гибких автоматических производствах (материалы семинара). - Л.: ЛДНТП, 1982, с.3-13.

109. Янг Джон Ф. Робототехника/ Под ред. М.Б.Игнатьева: Пер. с англ. Л.: Машиностроение, 1979. - 304с.

110. ИЗ. Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движениемробота. -М.: Машиностроение, 1979. 176с. 114» Cinnici Е., Sereni S. Un mini-calculater pour le controleet la conduite des convoyeurs aeriens. -Monument. Transp.

111. Distrib., 1973, v.2, N1, p.93-101.115* Convoyeur overhead: notice technique/ CFC. Compagnie Pran-caise des Convoyeurs, Prance, 1976.

112. Hoerl A. Flexible Handling Systems for Axially Symmetrical Components. -Tile Industrial Robot, 1981, v.8, p.172-175.

113. Mann P. Computer-controlled handling comes in with a Rohr. -Material Handling Engineering, 1970, v.25, H 1, p.60-67.

114. Martin H. Systematik der Zielsteuerungs-und Ausschleussys-teme. -Podern und Heben, 1976, II 5, s.466-468.

115. MCS-80 Microcomputer System Users Manual /INTEL Corp., Santa Clara, 1976.

116. Rhea 11. V/. Ten questions and answers about programmable controllers in material handling, 1933, IT 8, p.22-32.

117. Reibungsloser Guterflub. -Transport und Lager, 1982, b.31,1. 6, s.57-59.

118. Rix R. Transmission plant shows handling/manufactoring link becoming more intimate. -Materials Management and Distribution, 1982, v.27, И 3,p.43-46.

119. Taylor A. Targetting the automated factory.Production Engineering, 1982, IT 9, p.48-50.

120. The control concept that saved. -Material Handling Engineering, 1977, v.32, N 4, p.70.129• Specht Dieter. Elektronische lichtschranken -Steuerung im automatischen Materialflub. -Hebe-und Fordertechnik, 1975, b.21, IT 10, s.43-44.

121. Overhead trolley conveyor system: Catalog UB7-70/ Jervis B. Webb company, U.S.A., 1978.

122. Zelkowitz M.,Shaw A.,Cannon J. Principles of Software Engineering and Design, Prentice-Hall, 1979, p.368.