автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование алгоритмов идентификации и векторного управления в асинхронном электроприводе

Введение

Глава 1. Моделирование процесса электромеханического преобразования энергии в асинхронном электроприводе.

1.1. Построение модели автономного инвертора напряжения в полярных координатах

1.2. Основные подходы к моделированию асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором.

1.3. Обоснование упрощенной модели ЭМП в виде системы двух магнитосвязанных витков

1.4. Вывод уравнений математической модели системы «ЭМП - Механическая часть АЭП» в цилиндрических координатах.

1.5. Построение модели системы «АИН - ЭМП -Механическая часть АЭП» в цилиндрических координатах.

1.6. Выводы.

Глава 2. Разработка алгоритмов идентификации переменных АД.

2.1. Анализ известных способов построения идентификаторов состояния АД.

2.2. Разработка идентификатора потокосцепления ротора в системе с датчиком скорости.

2.3. Разработка идентификатора потокосцепления ротора и скорости АД.

2.4. Анализ динамической ошибки восстановления координат.

2.5. Введение в структуру идентификатора обратной связи по угловой невязке

2.6. Выводы.

Глава 3. Разработка замкнутой системы векторного управления АЭП с упрощенным идентификатором состояния.

3.1. Обзор существующих способов управления переменными АЭП

3.2. Преобразованная модель электромагнитных процессов в АД.

3.3. Оптимизация регулировочных характеристик АЭП.

3.1. Реализация условия двойной ориентации векторных переменных АД.

3.5. Совершенствование закона управления переменными АЭП.

3.6. Некоторые особенности разработанного закона управления.

3.7. Разработка системы векторного управления АД с ориентацией относительно переменных ротора.

3.8. Исследование динамических режимов разработанного АЭП.

3.9. Выводы.

Глава 4. Разработка АЭП с векторной ориентацией относительно неконтролируемых переменных ротора.

4.1. Обоснование возможности непосредственного управления моментом АД в системе с ориентацией относительно неконтролируемых векторов тока и потокосцепления ротора

4.2. Адаптация системы с ориентацией относительно неконтролируемых векторных переменных ротора по отношению к вариации параметров роторной цепи

4.3. Разработка функциональной схемы АЭП с ориентацией относительно неконтролируемых векторных переменных ротора.

4.4. Исследование разработанного алгоритма управления АЭП

4.5. Разработка блока коррекции управления с пониженной чувствительностью к вариации параметра активного сопротивления статора и исследование его работы.

4.6. Выводы.

Регулируемый электропривод на базе асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором (АД) в силу своих технико-экономических показателей является в настоящее время одним из самых перспективных для применения в условиях современного промышленного производства. Современные системы управления, построенные на цифровых микроконтроллерах, позволяют эффективно управлять как разомкнутыми асинхронными электроприводами (АЭП), предназначенными для общепромышленного применения, так и замкнутыми АЭП специального применения, характеризующимися высокими точностью и быстродействием. Появление высокопроизводительных микропроцессорных средств дало возможность эффективно реализовать сложные законы управления АД, которые ранее считались нерациональными.

В последние годы наблюдалось заметное изменение приоритетов, которым отдавали предпочтение разработчики АЭП при решении задач управления. На первый план были выдвинуты вопросы улучшения потребительских свойств электропривода. Решались задачи создания удобства для пользователя, автоматического приспособления к новым условиям применения АЭП, реализации углублённых контроля, диагностики и защиты. Прорабатывались вопросы реализации автоматической самонастройки и оптимизации параметров, унифицированного ввода-вывода данных и команд, группового управления, индикации. Другими словами, определяющее значение имело обеспечение сервисных функций и введение в АЭП элементов «интеллекта». Сама постановка этих вопросов ранее, при «старых» технических средствах, была практически бесперспективной.

Вместе с тем, традиционные задачи обеспечения требуемых диапазона регулирования, точности, быстродействия и прочих показателей эффективности управления при этом чаще отодвигались на второй план. Поэтому несмотря на повышение общего технико-экономического уровня АЭП, вызванного улучшением элементной базы, уровень решения собственно задач регулирования в последнее время изменился незначительно.

При построении систем АЭП с высоким качеством регулирования чаще всего продолжают использоваться принципы векторного управления координатами асинхронной машины в своих классических вариантах. Вместе с тем, классические варианты построения систем векторного управления в условиях существенной нелинейности АД как объекта управления, его информационной недостаточности, наличия большого количества внутренних и внешних возмущающих воздействий очень часто оказываются неспособными эффективно выполнять возложенные на них задачи в плане обеспечения требуемых высоких показателей качества регулирования координат.

Использование известных косвенных методов получения информации о трудно доступных для прямого измерения переменных АД с помощью идентификаторов состояния, а также известных способов компенсации присущих двигателю нелинейных связей и, в частности, перекрёстных связей между каналами регулирования момента и стабилизации потока приводит на практике к усложнению структуры классической системы векторного управления и к её повышенной чувствительности по отношению к действию возмущений, связанных, например, с изменением параметров двигателя в процессе работы. Указанная чувствительность приводит к нарушению расчётных режимов функционирования системы и, в конечном счёте, не даёт эффективно реализовать потенциальные регулировочные возможности АД.

В связи с этим работа, посвящённая вопросам разработки и исследования новых алгоритмов векторного управления и идентификации координат АЭП, является актуальной.

Цель диссертации - разработка и исследование алгоритмов идентификации и векторного управления, обеспечивающих высокое качество регулирования координат АЭП и ориентированных на микропроцессорную реализацию.

Для достижения указанной цели решались следующие задачи:

1. Разработка математического описания силового преобразователя и АД, пригодного для обоснования на его основе новых алгоритмов управления и идентификации АЭП, предназначенных для программно-аппаратной реализации с использованием микропроцессорных средств.

2. Разработка на основе полученной модели АД идентификатора состояния, в котором задача получения информации об объекте решается автономно от задачи управления его координатами .

3. Разработка замкнутой системы векторного управления АЭП с упрощенным идентификатором состояния и электромеханическим датчиком на валу, в которой задачи управления и идентификации решаются не автономно, а в неразрывной взаимосвязи друг с другом.

4. Разработка замкнутой системы векторного управления АЭП с датчиком скорости, в которой необходимость решения задачи идентификации недоступных для прямого измерения координат отсутствует.

5. Исследование динамических режимов и определение точностных показателей качества регулирования координат в условиях вариации параметров двигателя в системах АЭП, реализующих предложенные алгоритмы управления и идентификации.

Методы исследования, используемые в работе: методы векторного анализа, элементы тензорного анализа, метод преобразования координатного базиса, методы пространства состояний и фазовой плоскости, метод имитационного эксперимента.

Научная новизна работы определяется следующими основными положениями:

1. Разработана математическая модель системы «Автономный инвертор напряжения - Асинхронный двигатель - Механическая часть привода», отличающаяся применением цилиндрических координат .

2. Разработан идентификатор, восстанавливающий потокосце-пление ротора и частоту вращения АД по входной информации о токе и напряжении статора, все внутренние переменные которого являются непериодическими величинами.

3. Получены уравнения закона формирования вектора напряжения статора в функции координат и параметров АД, который позволяет непосредственно управлять его моментом за счёт ориентации вектора тока статора относительно ортогональной системы векторов тока и потокосцепления ротора.

4. Предложен способ минимизации структуры идентификатора АД, основанный на упрощении его уравнений состояния при управлении по разработанному закону.

5. Предложен алгоритм управления, обеспечивающий однозначное задание векторных переменных ротора через ортогональные составляющие легко контролируемого вектора тока статора и позволяющий реализовать принцип векторной ориентации без использования идентификатора.

6. Обосновано применение настраиваемых корректирующих связей по угловым невязкам в качестве средства подавления ошибок восстановления координат в идентификаторах и возврата движения систем управления в целом на траектории в пространстве состояний, отвечающие корректному протеканию процесса управления, с компенсацией действия различных возмущений, в том числе и параметрических.

7. Разработана и исследована базовая структура системы управления АЭП с векторной ориентацией относительно неконтролируемых переменных ротора.

Практическую значимость имеют следующие результаты работы:

1. Математическое описание электромагнитных процессов в АД, пригодное для разработки на его основе алгоритмов управления и идентификации координат АЭП, предназначенных для цифровой реализации.

2. Математические структуры идентификаторов состояния АД, адаптированные к цифровой реализации на базе микроконтроллеров .

3. Базовая структура системы векторного управления АЭП с ориентацией по векторным переменным ротора с упрощенным идентификатором.

4. Базовая структура системы АЭП с векторной ориентацией относительно неконтролируемых переменных ротора без идентификатора.

5. Результаты исследований системы АЭП с векторной ориентацией относительно неконтролируемых переменных ротора, позволяющие оценить величину максимальных ошибок регулирования координат при отклонении параметров АД от номиналов, выставленных в системе управления.

6. Имитационные модели элементов и систем векторного управления, позволяющие исследовать особенности и характеристики проектируемых электроприводов.

На защиту выносятся:

1. Разработанные математические модели элементов АЭП.

2. Разработанные структуры идентификаторов состояния и систем управления АД с векторной ориентацией.

3. Результаты исследований, полученные на основе построенных имитационных моделей.

Реализация результатов работы. Разработанное программное и алгоритмическое обеспечение, реализующее работу моделей элементов и систем АЭП, нашли применение в учебном и научно-исследовательском процессах на кафедре «Электропривод и автоматизация промышленных установок» Ивановского государственного энергетического университета, в учебной работе в филиале Ивановского государственного энергетического университета г. Радужный, а также используются в научно-исследовательской и проектной деятельности в Ивановском НИИ «Электропривод».

Апробация работы. Основные положения работы и её результаты докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции «IX Бенардосовские чтения» (8-10 июня 1999г., ИГЭУ, Иваново); на 2-ой межвузовской отраслевой науч-но-технической конференции «Автоматизация и прогрессивные технологии» (27 сентября - 1 октября 1999г., НПИ МИФИ, Ново-уральск); на межвузовской научно-технической конференции «Поиск - 2000» (24-26 апреля 2000г., ИГТА, Иваново); на расширенном заседании кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок» ИГЭУ (5 ноября 2002г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 работ, получено 4 свидетельства о регистрации интеллектуального продукта. Новизна и оригинальность технических решений и результатов работы подтверждена выдачей патента Российской Федерации .

Структура и объём работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы и 10 приложений. Объём диссертации составляет 14 7 страниц основного текста. Она содержит 98 рисунков и 4 таблицы на 79 страницах, список литературы включает 107 наименований. Общий объём диссертации - 303 страницы.

4.6. ВЫВОДЫ

1. Разработан алгоритм непосредственного управления моментом АД за счёт косвенного ориентирования задаваемого вектора тока статора относительно ортогональной системы векторов тока и потокосцепления ротора. Показано, что при отсутствии возмущений предложенный алгоритм обеспечивает соответствие угла поворота координатной системы, в которой задаются составляющие тока статора, углу поворота ортогональной системы векторных переменных ротора. В условиях отсутствия возмущений между модулями векторных переменных ротора и задаваемыми составляющими вектора тока статора устанавливаются безинерцион-ные связи. В этих условиях при реализации закона векторного управления появляется возможность не восстанавливать переменные ротора, а однозначно их задавать при формировании легко контролируемого вектора тока статора по предложенному алгоритму .

2. Для борьбы с негативными последствиями действия возмущений предложено корректировать текущее пространственное положение координатной системы, в которой формируется вектор тока статора, за счёт организации контура, замкнутого связью по угловой невязке с её положением, отвечающим корректному выполнению условия векторной ориентации. Для определения этого «корректного» положения при вычислении угловой невязки используется информация о векторе напряжения статора. Разработанный механизм коррекции управления даёт возможность настраивать точностные показатели качества регулирования координат в статике и динамике.

3. Разработана базовая структура системы АЭП, в которой реализуется принцип ориентации вектора тока статора, формируемого с помощью системы слежения за своим задаваемым мгновенным значением, относительно неконтролируемых векторных переменных ротора. Система отличается тем, что базовые переменные ротора в ней не измеряются и не восстанавливаются.

4. Синтезированы два варианта внутренней структуры блока коррекции управления, реализующего замыкание системы связью по угловой невязке. Первый вариант обеспечивает инвариантные характеристики системы по отношению к вариации параметров активного сопротивления ротора и индуктивности контура намагничивания. Второй вариант позволяет построить систему, обладающую пониженной чувствительностью по отношению к вариации параметров активных сопротивлений как ротора, так и статора. Исследование точностных показателей регулирования координат показало, что разработанный механизм коррекции позволяет по крайней мере на порядок снизить величину ошибок между предписанными и фактическими значениями неконтролируемых переменных роторной цепи в условиях вариации указанных параметров в широких пределах.

5. Результаты исследований статических и динамических режимов в разработанной системе позволили сделать вывод о правильности теоретических положений, использовавшихся при её обосновании. Разработанный алгоритм управления АЭП, обеспечивая высокие робастные свойства системы, способен поддерживать динамические и энергетические характеристики электропривода на уровнях, близких к оптимальным, даже в условиях значительных вариаций параметров объекта управления. Разработанный электропривод по своим характеристикам способен удовлетворить требованиям широкого класса промышленных установок.

228 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе выполнения работы были получены следующие основные результаты:

1. Разработана математическая модель процесса электромеханического преобразования энергии в АЭП в цилиндрических координатах. Модель предназначена для разработки на её основе новых алгоритмов управления и идентификации координат АЭП, пригодных для программно-аппаратной реализации на базе микропроцессорных средств.

2. На основе полученной модели разработана и исследована математическая структура идентификатора состояния АД, позволяющего восстанавливать вектор потокосцепления ротора и скорость вращения вала по входной информации о токе и напряжении статора. Структура оперирует полярными координатами векторных переменных АД. Все внутренние переменные идентификатора являются непериодическими сигналами. Идентификатор предназначен для использования в составе замкнутых цифровых бессенсорных систем векторного управления с ориентацией по полю ротора, построенных по классическим принципам.

3. Разработана и исследована базовая структура замкнутой системы АЭП с ориентацией по векторам тока и потокосцепления ротора с упрощенным идентификатором состояния и с датчиком скорости. Минимизация структуры идентификатора, восстанавливающего полярные координаты вектора тока ротора, достигнута за счёт использования для построения вычислительной модели не универсальных, а значительно более простых, частных уравнений, описывающих траектории движения объекта в пространстве состояний, отвечающие только конкретному реализуемому закону управления. В этом случае задачи управления и идентификации решаются не автономно друг от друга, как это имеет место в классических системах векторного управления, а в тесной взаимосвязи .

4. Разработана базовая структура замкнутой системы АЭП с датчиком скорости, в которой реализуется косвенная ориентация вектора тока статора относительно ортогональной системы неконтролируемых векторов тока и потокосцепления ротора. Базовые переменные ротора в ней не измеряются и не восстанавливаются. При этом использован принцип однозначного задания трудно контролируемых с помощью измерительных преобразователей переменных состояния путём формирования по определённому закону легко контролируемых переменных.

5. Предложен подход, обеспечивающий понижение чувствительности функционирования разработанных идентификаторов и замкнутых систем управления в целом по отношению к действию возмущающих факторов. Действие возмущений всегда приводит к возникновению отличных от нуля угловых расхождений между текущими пространственными положениями восстанавливаемых или задаваемых геометрических объектов (вращающихся векторов или систем координат) и «эталонными» пространственными положениями этих же геометрических объектов, которые должны были бы иметь место в случае отсутствия ошибок восстановления координат и (или) корректного протекания процесса управления. Разработан эффективный настраиваемый механизм разрешения указанных несоответствий, заключающийся во введении корректирующей связи по угловой невязке, который обеспечивает с течением времени уменьшение ошибок восстановления координат идентификаторами и (или) возврат движения системы на траектории в пространстве состояний, отвечающие корректной управляемости объекта по реализуемому закону.

6. Анализ полученных результатов исследований показал, что путём формирования вектора тока статора по предложенному алгоритму и контролирования напряжения статора при использовании предложенной коррекции можно действительно эффективно управлять моментом и скоростью АД в условиях полного отсутствия информации о базовых переменных ротора, а также в условиях отсутствия достоверной информации о параметрах двигателя.

Выявленные высокие робастные свойства системы векторного управления с ориентацией относительно неконтролируемых переменных ротора обеспечивают близость энергетических и динамических характеристик АЭП к оптимальным, несмотря на действие значительных параметрических возмущений. Разработанный алгоритм управления позволит построить электропривод, который по своим характеристикам сможет удовлетворить требованиям большинства промышленных механизмов.

1. Ортега Дж., Пул У. Введение в численные методы решения дифференциальных уравнений/ Пер. с англ.; Под ред. А.А. Абрамова.- М.: Наука, 1986.- 288с.

2. Чистосердов B.JI. Система управления асинхронным электроприводом с цифровым пространственно-векторным формированием переменных: Дис. канд. техн. наук: 05.09.03.- Иваново, 1996.

3. Курнышев Б.С. Разработка и исследование асинхронного электропривода с векторным регулированием токов статора по мгновенным значениям: Дис. канд. техн. наук: 05.09.03.- Иваново,1984.- 255с.

4. Виноградов А. Б. Разработка структур, алгоритмов и средств векторного управления асинхронным электроприводом с улучшенными динамическими и энергетическими показателями: Дис. канд. техн. наук: 05.09.03.- Иваново, 1994.

5. Патент РФ №2025889. Способ' формирования напряжения на ста-торных обмотках трёхфазного двигателя в регулируемом электроприводе/ H.JI. Архангельский, Б.С. Курнышев, С.К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №24.- 1994.

6. Анисенко А.В., Курнышев Б.С. Регулируемая система «Инвертор напряжения асинхронный двигатель».- В кн.: Научно-техническая конференция «X Бенардосовские чтения»: Тезисы докладов.- Иваново: ИГЭУ, 2001, с.109.

7. Ключев В.И. Теория электропривода.- М. : Энергоатомиздат,1985.- 560с.

8. Вербовой П.Ф. Построение схем замещения и векторных диаграмм асинхронной машины с учетом процессов в контурах сталистатора и ротора// Регулируемые асинхронные двигатели.- Киев, 1978.- с.93-100.

9. Копылов И.П., Мамедов Ф.А., Беспалов В.Я. Математическое моделирование асинхронных машин.- М.: Энергия, 1969.- 96с.

10. Копылов И.П. Применение вычислительных машин в инженерно-экономичиских расчетах.- М.: Высшая школа, 1980.

11. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин.- М.: Высшая школа, 1994.

12. Сарапулов Ф.М., Сидоров О.Ю. Расчет электромагнитных характеристик линейной асинхронной машины с учетом насыщения магнитопровода// Электричество, 1995, № 4.

13. Удор Абрахим. Разработка и исследование микропроцессорных алгоритмов формирования переменных в регулируемых системах «Инвертор напряжения асинхронный двигатель»: Дис. канд. техн. наук: 05.09.03.- Иваново: 1998.- 182с.

14. Курнышев Б.С., Колодин И.Ю. Учёт нелинейного характера процессов в двигателе при управлении асинхронным электроприводом.- В кн.: Научно-техническая конференция «VIII Бенардо-совские чтения»: Тезисы докладов.- Иваново: ИГЭУ, 1997, с. 181.

15. Вольдек А.И. Электрические машины.- JI.: Энергия, 197 8.-832с.

16. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung, die Grund-lage fur die Transvektor-Regelung von Drehfeldmaschinen// Siemens Zeitschrift.- 1971, №45, H.10.

17. Floter W. , Ripperger H. Die Transvektor-Regelung fur den feldorientierten Betrieb einer Asynchron-maschine// Siemens Zeitschrift.- 1971, №45, Н.Ю.- P.761-764.

18. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением.- JI.: Энергоатомиздат, 1987.- 136с.

19. А. с. СССР №1039011. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ В. И. Уткин, Д. Б. Изосимов, H.J1. Архангельский, С. А. Анисимов и др.- Опубл. в Бюл. №32.- 1983.

20. А.с. СССР №1241399. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ В. И. Уткин, Д. Б. Изосимов, Н.Л. Архангельский, B.C. Курнышев и др.- Опубл. в Бюл. №24,- 1986.

21. А. с. СССР №124 6317. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ В. И. Уткин, Д. Б. Изосимов, Н.Л. Архангельский, B.C. Курнышев, и др.- Опубл. в Бюл. №27.- 1986.

22. А. с. СССР №1295496. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ В. И. Уткин, Д. Б. Изосимов, Н.Л. Архангельский, Б. С. Курнышев, и др.- Опубл. в Бюл. №9.- 1987.

23. А. с. СССР №1398061. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ Н.Л. Архангельский, Б. С. Курнышев, С. К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №19.- 1988.

24. А.с. СССР №1399882. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ В. И. Уткин, Д. Б. Изосимов, Н.Л. Архангельский, Б. С. Курнышев и др.- Опубл. в Бюл. №2 0.- 1988.

25. А. с. СССР №14 03323. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, С.К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №22.- 1988.

26. А. с. СССР №1415398. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ В. И. Уткин, Д. Б. Изосимов, Н.Л. Архангельский, Б. С. Курнышев, и др.- Опубл. в Бюл. №2 9.- 1988.

27. А. с. СССР №1422352. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, С.К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №33.- 1988.

28. А.с. СССР №1575285. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ Н.Л.

29. Архангельский, B.C. Курнышев, С. К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №24.- 1990.

30. А. с. СССР №1577053. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ Н.Л. Архангельский, Б. С. Курнышев, С. К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №25.- 1990.

31. А. с. СССР №1658353. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ Н.Л. Архангельский, Б. С. Курнышев, С. К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №23.- 1991.

32. Курнышев Б.С., Колодин И.Ю. Минимизация структуры бескоординатной модели асинхронного двигателя тензорным методом// Электротехника, 1997, №7.- с.34-37.

33. Артемюк Б.Т. Асинхронные двигатели при периодической нагрузке.- Киев: Тен1ка, 1972.- 200с.

34. Интеллектуальный продукт №70990000166. Модель процесса электромеханического преобразования энергии в асинхронном электроприводе в виде системы двух витков/ Курнышев Б.С., Данилов С.П.- Зарегистрирован в ВНТИЦ 06.12.1999.- 11с.

35. Курнышев Б.С. Тензорный анализ асинхронного электропривода в динамических режимах работы: Дис. докт. техн. наук: 05.09.03.- Иваново, 1995.- 354с.

36. Курнышев Б.С., Захаров П.А. Инвариантное описание процессов в асинхронном электроприводе: В кн.: Электрооборудование промышленных установок: Межвузовский сборник научных трудов.-Н. Новгород, 1995.- с.55-60.

37. Курнышев Б.С., Виноградов. А.Б. Инвариантное представление векторных переменных в асинхронном электроприводе// Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сб.- Красноярск, 1992.- с.3-8.

38. Тензорная методология в теории электропривода переменного тока/ Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, С.К. Лебедев, А.А. Фильченков// Известия вузов. Электромеханика, 1993, №1.-с.66-74 .

39. Крон Г. Применение тензорного анализа в электротехнике.-М.: Гостехиздат, 1955.- 250с.

40. Крон Г. Тензорный анализ сетей.- М. : Сов. радио, 197 8.-720с.

41. Петров А.Е. Тензорная методология в теории систем.- М. : Радио и связь, 1985.- 152с.

42. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров/ Пер. с англ.; Под ред. И.Г. Араманови-ча, A.M. Березмана.- М.: Наука, 1968.- 720с.

43. Архангельский Н.Л., Курнышев Б.С., Лебедев С.К. Применение идентификаторов состояния в асинхронном электроприводе.-В кн.: Автоматизированный электропривод/ Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова.- М.: Энергоатомиздат, 1990.- с.359-361.

44. Курнышев B.C., Данилов С. П. Идентификатор асинхронного двигателя в электроприводе для текстильной промышленности// Известия вузов. Технология текстильной промышленности, 2000, №6.- с.75-78.

45. Интеллектуальный продукт №72200000001. Идентификатор потокосцепления короткозамкнутого ротора асинхронного двигателя/ Данилов С.П.- Зарегистрирован в ВНТИЦ 22.02.2000.- 9с.

46. Частотный преобразователь серии 3G3FV: Руководство пользователя// Omron.- 1998.

47. IGBT инвертор серии SJ300: Каталог// Hitachi.- 2000.

48. System Catalog of IM Frequency Converters «Altivar 58»// Schneider Electric.- 2000.

49. Лебедев С.К. Разработка й исследование устройств определения координат и параметров асинхронного электропривода с векторным управлением на основе датчиков тока и напряжения статора: Дис. канд. техн. наук: 05.09.03.- Иваново, 1985.-290с.

50. Пикунов В.В. Разработка и исследование асинхронного электропривода с векторным управлением электромагнитным моментом: Дисс. канд. техн. наук: 05.09.03.- Иваново: 1986.- 292с.

51. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления.- М.: Наука, 1981.- 368с.

52. Verghese G.C., Sanders S.R. Observers for flux estimation in induction machines, IEEE Trans. Ind. Electron., Vol. 35, pp. 85-94, 1998.

53. Bellini A., Figalli G., Ulivi G. Analysis and design of a microcomputer-based observer for an induction machine, Auto-matica, Vol. 24, pp. 549-555, 1988.

54. Marino R., Peresada S., Tomei P. Adaptive observer-based control of induction motors with unknown rotor resistance, in Proc. 33rd IEEE Conf. On Decision and Control, Fl, USA, pp. 696-697, 1994.

55. Roboam X., Andreux С., B. de Formel and Hapoit J. Rotor flux observation and control in squirrel-cage induction motor: reliability with respect of parameters variations, IEE Proc. D., vol. 139, no. 4, pp. 363-370, July 1992.

56. Ortega R., Espinosa G. Passivity properties of induction motors: application for flux observer design, Proc. IEEE Ind. Appl. Annual Meeting, pp. 65-71, 1991.

57. Peresada S., Tonielli A., Tilli A. Indirect field-oriented control of induction motor: New design leads to improved performance and efficiency, in Proc. IECON-98, Germany, Sept. 1998.

58. А. с. СССР №1354380. Электропривод/ H.Jl. Архангельский, B.C. Курнышев, С.К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №43.- 1987.

59. А. с. СССР №1552333. Электропривод/ Н.Л. Архангельский, B.C. Курнышев, С.К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №11.- 1990.

60. А.с. СССР №1674341. Электропривод/ Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, С.К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №32.- 1991.

61. А. с. СССР №168 6688. Электропривод/ Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, С.К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №39.- 1991.

62. А.с. СССР №1727190. Электропривод/ Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, С.К. Лебедев и др.- Опубл. в Бюл. №14.- 1992.

63. Система векторного управления асинхронным электроприводом с идентификатором состояния/ Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, А. Б. Виноградов, С. К. Лебедев// Электричество, 1991, №11.- с.47-51.

64. Патент РФ №2184417. Устройство для определения координат асинхронного двигателя в регулируемом электроприводе/ Б. С. Курнышев, С. П. Данилов, В.Ф. Глазунов и др.- Опубл. в Бюл. №18.- 2002.

65. Интеллектуальный продукт №72200000003. Наблюдатель состояния асинхронного двигателя с компенсацией ошибки по пото-косцеплению ротора/ Курнышев Б.С., Данилов С.П.- Зарегистрирован в ВНТИЦ 22.02.2000.- 9с.

66. Интеллектуальный продукт №72200000002. Наблюдатель состояния асинхронного двигателя с прямой компенсацией ошибки по ЭДС вращения/ Данилов С.П.- Зарегистрирован в ВНТИЦ 22.02.2000.- Юс.

67. Данилов С.П., Курнышев Б. С. Идентификатор асинхронного двигателя.- В кн.: Научно-техническая конференция «X Бенардосовские чтения»: Тезисы докладов.- Иваново: ИГЭУ, 2001, с. 107.

68. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями.- М.: Энергия, 1974.-328с.

69. Системы подчинённого регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями/ О.В. Слежанов-ский, Л.Х. Дацковский, И. С. Кузнецов и др.- М. : Энергоатомиз-дат, 1983.- 256с.

70. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока.- М.: Энергоиздат, 1982.- 192с.

71. Патент РФ №2101846. Электропривод переменного тока/ М.Б. Бабаев, А.Н. Голубев, С. В. Игнатенко и др.- Опубл. в Б. И., 1998, №1.

72. Игнатенко С.В. Многофазный асинхронный электропривод для сварочных полуавтоматов, автоматов и роботов: Дис. канд. техн. наук: 05.09.03.- Иваново: 1998.- 253с.

73. Голубев А.Н., Игнатенко С.В., Лопатин П.Н. Принципы построения систем управления многофазным асинхронным двигателем.- В кн.: Научно-техническая конференция «IX Бенардосов-ские чтения»: Тезисы докладов.- Иваново: ИГЭУ, 1999, с.202.

74. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями/ С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чиге-рин.- Л.: Энергоатомиздат, 1989.- 224с.

75. Leonhard W., Gabriel R., Nordly С. Field-Oriented Control of a Standart AC Motor Using Microprocessors/ IEEE transactions on industry applications.- 1980.- Vol/ IA-16, №2, March/April.

76. Marino R., Peresada S., Valigi P. Adaptive input-output linearizing control of induction motors, IEEE Tans. Autom. Control, Vol. 38, no. 2, pp. 208-221, 1993.

77. Peresada S., Tonielli A. Exponentially stable outputfeed-back control of induction motor, in Proc. NOL COS-98, Netherlands, July 1998.

78. Peresada S., Tonielli A. High-performance robust speed-flux tracking controller for induction motor, Apart. Control and Signal Processing, July 2000.

79. Поздеев Д.А., Хрещатая С.А. Частотное управление асинхронным электроприводом с поддержанием постоянства потокосцепления ротора// Электротехника, 2000, №10.- с.38-41.

80. Шрейнер Р.Т., Дмитриенко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электродвигателями.- Кишинёв: Штиин-ца, 1982.- 224с.

81. Сабинин Ю.А., Грузов В.Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы.- Л.: Энергоатомиздат, 1985.- 126с.

82. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями." М.: Энергоиздат, 1982.- 216с.

83. Triol. Каталог продукции и применений 99, часть 1.-100с.

84. Marian P. Kazmierkowski. Advanced AC Motor Control// Proceeding Of The 1997 Finnish Workshop On Power And Industrial Electronics. Helsinki University Of Technology. Espoo, Finland. August, 26, 1997.

85. System Catalog of High Voltage Drives ACS 1000// ABB.-1999.

86. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе/ Л.Х. Дацковский, В. И. Роговой, Б.И. Абрамов и др.// Электротехника, 1996, №10.

87. Курнышев Б.С., Данилов С. П. Управление координатами асинхронного электропривода механизмов текстильных производств// Известия вузов. Технология текстильной промышленности, 2001, №1, с.81-85.

88. Курнышев Б.С., Данилов С. П. Оптимизация регулировочных характеристик асинхронного электропривода.- В кн.: Электротехнические системы и комплексы. Межвузовский сборник научных трудов.- Магнитогорск: МГТУ, 2000, с.145-151.

89. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода.- М.,Л.: Госэнергоиздат, 1963.- 772с.

90. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами.- Л.: Энергоиздат, 1982.- 392с.

91. Изосимов Д.Б., Козаченко В.Ф. Алгоритмы и системы цифрового управления электроприводами переменного тока// Электротехника, 1999, №4.- с.41-51.

92. Данилов С.П., Курнышев B.C. Принципы построения цифрового асинхронного электропривода для текстильной промышленности.- В кн.: Межвузовская научно-техническая конференция «Поиск 2000»: Тезисы докладов.- Иваново: ИГТА, 2000, с. 121-122 .

93. Курнышев B.C., Данилов С.П. Асинхронный электропривод с векторным управлением// Приводная техника, 2000, №5.- с. 3637 .

94. Курнышев B.C., Данилов С.П. Управление координатами асинхронного электропривода механизмов текстильных производств// Известия вузов. Технология текстильной промышленности, 2001, №1.- с.81-85.

95. Архангельский H.J1., Виноградов А.Б. Анализ систем векторного управления контуром тока в асинхронных электроприводах.- Иваново: ИГЭУ, 1994.- 40с.

96. Крон Г. Исследование сложных систем по частям диакоп-тика.- М.: Наука, 1972.- 544с.

97. Курнышев B.C., Данилов С.П. Тензорная методология в теории электротехнических систем.- Иваново: ИГЭУ, 2002.- 180с.