автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Разработка алгоритмов синтеза регуляторов систем управления электроприводами по прямым показателям качества

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ СИНТЕЗА САР

1.1. Общая задача синтеза.

1.2. Классификация методов синтеза.

1.3. Аналитические методы синтеза.

1.4. Поисковые методы синтеза.

1.5. Методы поиска систем продукций.

Глава 2. РАЗРАБОТКА МЕТОДА СИНТЕЗА ПО ПРЯМЫМ ПОКАЗАТЕЛЯМ КАЧЕСТВА

2.1. Представление задачи синтеза.

2.2. Синтез структуры регулятора.

2.3. Синтез параметров регулятора.

2.4. Разработка алгоритмов синтеза параметров регулятора.

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ САР. РАСЧЁТ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ

3.1. Математическое моделирование объектов регулирования

3.2, Расчёт и обработка переходных процессов.

Глава 4. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИЛОЖЕНИЕ МСППК

4.1. Главное окно

4.2. Окно анализа.

4.3. Окно параметрического синтеза.

4.4. Окно структурного синтеза.

4.5. Настройка проведения экспериментов.

Глава 5. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ МЕТОДОВ СИНТЕЗА С МЕТОДОМ СИНТЕЗА ПО ПРЯМЫМ ПОКАЗАТЕЛЯМ КАЧЕСТВА

5.1. Сравнение с методом ЛАЧХ.

5.2. Сравнение с методом стандартных настроек.

5.3. Синтез нелинейных систем регулирования.

На современном этапе развития науки и техники требуются высококачественные системы автоматического регулирования (САР) электромеханическими объектами, в том числе системы автоматического управления (САУ) электроприводами (ЭП). САУ ЭП представляют собой систему регуляторов и обратных цепей по регулируемым координатам. При проектировании САР главным элементом являются регуляторы. Для их создания широко применяются различные средства автоматизации проектирования. Высшим уровнем автоматизации обладают системы автоматизированного проектирования (САПР).

Успех на стадии эскизного проектирования САР, где осуществляется анализ и синтез регуляторов, зависит от математического и программного обеспечения САПР. В ряде источников [2,4,88,89,99] отмечаются существенные проблемы связанные с математическим и программным обеспечения САПР. Математическое обеспечение включает в себя математические модели электроприводов, регуляторов и критериев качества, а также методы и алгоритмы синтеза регуляторов. Как правило, все компоненты математического обеспечения изложены в теории автоматического управления (ТАУ), где изучается синтез САР различными объектами и в частности ЭП. Программное обеспечение представляет собой совокупность компьютерных программ, реализующих методы синтеза и анализа САР.

В диссертационной работе рассматривается синтез САР, в том числе и САУ ЭП, предназначенных для регулирования скорости вращения вала двигателя или рабочего органа. При этом используются стационарное линейное описание САР и стационарное нелинейное описание САУ ЭП.

Актуальность исследований. Непрерывное расширение областей применения и функций, выполняемых автоматизированными электроприводами в технике, приводит к усложнению задач синтеза регуляторов. Это связано с повышенными техническими требованиями, предъявляемыми к качеству современных САУ. В ряде источников отмечается тенденция к "разработке теоретических основ синтеза автоматизированных электроприводов, учитывающие многообразные требования к их статическим, динамическим и энергетическим характеристикам" [71].

Удовлетворение данных требований связано с развитием методов синтеза. Поэтому разработка методов синтеза, а, следовательно, развитие математического обеспечения САПР, является актуальной задачей. Исследования, приведённые в данной диссертационной работе, посвящены разработке методов и алгоритмов синтеза регуляторов, а также их программной реализации.

Под синтезом регулятора понимается расчётный процесс, в результате которого определяются структура и/или параметры регулятора, удовлетворяющие техническим требованиям, предъявляемые к качеству САУ. Технические требования к САУ формируются на этапе разработки и обоснования технического задания, которое предшествует этапу эскизного проектирования.

Традиционно задача синтеза регулятора САУ формализуется как задача оптимального управления. В этом случае в качестве критерия качества служит интегральный функционал качества. Но технические требования к САУ ЭП представляют собой систему ограничений на значения показателей качества. Поэтому разработка методов синтеза на основе оптимального управления сводится к формализации таких функционалов, минимизация которых приводит к удовлетворению системы ограничений. Например, в методе логарифмических амплитудно-частотных характеристик (ЛАЧХ) представлена методика определения оптимальной динамической характеристики, которая отражена в желаемой логарифмической амплитудно-частотной характеристике и удовлетворяет заданной системе ограничений. Решение задачи синтеза сводится к минимизации интеграла от квадрата разности между оптимальной динамической характеристикой и кривой переходного процесса регулируемой переменной.

Использование знаний теории оптимального управления для решения задачи синтеза приводит к созданию аналитических методов синтеза, где обязательно наличие математического описания объекта регулирования в виде линейной системы дифференциальных уравнений, как правило, выраженных через передаточные функции. При этом также необходимо соблюдать другие условия, ограничивающие применение того или иного метода синтеза. Так для метода JIA4X желаемая логарифмическая амплитудно-частотная характеристика определяется, если перерегулирование не меньше 20%.

В последние 20 лет в связи с развитием компьютерных технологий программное обеспечение САПР стало пополняться методами нелинейного программирования. В этом случае задача синтеза решается поисковым способом. При этом объект управления может рассматриваться как "чёрный ящик". Это позволило усложнить математическое описание объекта управления, учитывая различного рода нелинейности и создавать адекватные математические модели нелинейных объектов управления. Но решение задачи синтеза поисковым способом приводит к трудности формирования адекватного функционала качества, глобальный минимум которого должен привести к удовлетворению системы ограничений на показатели качества.

В настоящее время разработано множество методов синтеза САУ. Применение каждого из них обусловлено видом математического описания объекта управления и типом используемого функционала качества. Основная идея в данной диссертационной работе заключается в том, что решение задачи синтеза осуществлять непосредственно по прямым показателям качества. Решение данной задачи предлагается при помощи использования эвристических методов поиска с учётом характерных особенностей поведения и эксплуатации систем ЭП. При этом круг задач решаемых с помощью разрабатываемого метода синтеза ограничивается объектами управления, которые представлены в виде линейных и нелинейных стационарных объектов. К числу последних относятся большинство электроприводов.

Целью диссертации является разработка метода синтеза обеспечивающего удовлетворение технических требований в виде системы равенств и неравенств (ограничений). В соответствии с поставленной целью основными задачами диссертационной работы являются:

1) Разработка аппарата математического моделирования объектов управления в виде линейных и нелинейных стационарных систем, а также способа оценки состояния САР и определения показателей качества.

2) Осуществление анализа существующих методов синтеза и формализация задачи синтеза по прямым показателям качества как задачи эвристического поиска.

3) Разработка метода структурно-параметрического синтеза и программы, которая реализует данный метод.

4) Демонстрация метода синтеза по прямым показателям качества с помощью программы с целью сравнительного анализа разработанного метода и существующих методов синтеза.

Методы исследований. Теоретические исследования базируются на использовании: теории систем продукции, математическое моделирование электрических машин, численных методов решения дифференциальных уравнений, теории линейных непрерывных систем и анализ статистических данных.

Научная новизна работы заключается в том, что в качестве поискового метода при решении задачи синтеза используется эвристический метод систем продукции. При этом:

1) Формализована задача синтеза САР по прямым показателям качества как поисковой задачи для объекта регулирования с математическим описанием по типу "чёрный ящик". Показано, что разработка методов синтеза САР по прямым показателям качества является задачей актуальной, и обоснована необходимость использования для решения данной задачи эвристических методов систем продукций со стратегией поиска на графе.

2) Разработана методика расчёта переходных процессов, где не требуется задания времени окончания расчёта для каждого эксперимента, что повышает степень автоматизации проведения процесса поиска.

3) Разработан метод параметрического синтеза регулятора. Синтез параметров регулятора осуществляется с использованием эвристических методов систем продукции с моделью принятия решения основанной на применении эвристической оценочной функции.

4) Разработан метод структурного синтеза регулятора, основанный на последовательной методике усложнения общей структуры регулятора с упрощением каждого составляющего элемента общей структуры (макси-миный принцип проектирования регулятора).

5) Решена задача максимального быстродействия путём приближённого равенства меньших по величине нулей и полюсов передаточной функции замкнутой системы.

Практическая ценность полученных результатов заключается в следующем:

1) Разработана программа "Optimum" под операционную систему Windows, в которой реализован разработанный метод синтеза САР по прямым показателям качества и методы оптимизации.

2) Для линейной двукратно интегрирующей системы регулирования с ЛАЧХ разомкнутой системы типа 2-1-2 получены параметры передаточной функции разомкнутой системы, которая имеет время переходного процесса и перерегулирование меньше чем в САР настроенных на симметричный оптимум.

3) С помощью разработанного метода синтеза в линейной САР получен регулятор, который по структуре является более простым, чем полученный в результате применения метода ЛАЧХ при одинаковых технических требованиях.

4) С помощью разработанного метода синтеза разработан регулятор скорости системы регулирования с нелинейным объектом регулирования, представляющий собой систему тиристорный регулятор напряжения -асинхронный двигатель, для удовлетворения технических требований по статико-динамическим и энергетическим показателям качества.

5) Разработано математическое описание ЭП по системе ТРИ-АД.

6) Разработан алгоритм расчёта и обработки переходных процессов, который выполняет следующие функции: определение окончания расчёта переходного процесса; оценка состояния САР (устойчивый, неустойчивый, автоколебательный процесс); определение прямых показателей качества.

Разработанная программа используется в учебном процессе Комсо-мольского-на-Амуре государственного технического университета в дисциплинах "Теория управления" для специальности 210100 - " Управление и информатика в технических системах (автоматизация и управление)". Программное приложение также может быть использовано в САПР САУ ЭП и линейных САР.

Апробация работы. Основные научные и практические результаты исследований по теме диссертации докладывались и обсуждались на:

- Международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях", СПГТИ, С. Петербург, 2000;

- Всероссийской конференции "Молодежь и научно-технический прогресс", Дальневосточное отделение РАН, Владивосток, 1998;

- Межвузовской научно-технической конференции "Электротехнические системы и комплексы", МГТУ им. Г.И. Носова, Магнитогорск, 1998;

- Региональной научно-технической конференции "Проектирование технологических комплексов", ХГТУ, Хабаровск, 1998;

- 27-й научно-технической конференции аспирантов и студентов КнАГТУ, Комсомольск-на-Амуре, 18-27 апреля 1997;

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы и приложений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе получены следующие научные и практические результаты. На основании анализа существующих методов синтеза регулятора:

1) осуществлена постановка общей задачи синтеза;

2) составлен обобщенный алгоритм синтеза аналитических методов, использующих косвенные показатели качества, как алгоритм синтеза САР с использованием эталонной модели;

3) выявлены недостатки эталонного подхода к задаче синтеза;

4) произведена формализация постановки проблемы задачи синтеза непосредственно по прямым показателям качества.

В соответствии с поставленной задачей разработан метод синтеза регулятора по прямым показателям качества. Задача синтеза решается для одномерных систем стабилизации, где объект управления описывается линейными или нелинейными стационарными системами дифференциальных уравнений. При этом осуществляется как структурный, так и параметрический синтез линейного регулятора.

Структурный синтез регулятора основан на максиминном принципе, суть которого заключается в увеличении количества структурных элементов в регуляторе при уменьшении структурной сложности каждого из элементов. При этом разработан критерий сложности регулятора, с помощью которого формализуется максиминный принцип структурного синтеза.

Задача синтеза параметров регулятора не сводится к задаче оптимизации, как в существующих методах синтеза. В основу разработанного алгоритма синтеза параметров регулятора положен эвристический метод систем продукции "Поиск на графе", что является научной новизной. С помощью разработанного метода синтеза решается главная задачи в поиске параметров регулятора — улучшение динамики САР. Эвристика систем продукции реализуется с помощью оценочной функции, а в качестве целевого условия является удовлетворение системы неравенств, описывающих технические требования. Преимущество такого подхода заключается в том, что он позволяет обходиться без процедуры формализации критерия качества, а поисковый характер синтеза позволяет использовать нелинейное описание объектов управления. Доказана сходимость метода синтеза на этапе улучшения динамики САР.

Разработанные алгоритмы: алгоритм снижения пульсаций, алгоритм приведения к устойчивости, основанные на методах систем продукций, а также алгоритм повышения точности — играют вспомогательную роль в достижении целевого условия.

Для подтверждения научных результатов и в качестве практической реализации в рамках диссертационной работы разработано программное приложение "Optimum". Разработанное программное приложение позволяет просто и наглядно с помощью визуальных средств решать задачи синтеза регулятора по прямым показателям качества и решать задачу синтеза как задачу оптимизации, а также производить структурную оптимизацию, что позволяет произвести сравнительный анализ между существующими методами, основанными на методах оптимизации и разработанным алгоритмом синтеза. Данное программное приложение используется в учебном процессе и может быть использовано в САПР САУ ЭП.

Разработаны математические модели линейных и нелинейного стационарных объектов управления. Линейное описание объектов управления осуществляется с помощью передаточных функций по управлению и по возмущению. Для нелинейного объекта управления, в качестве которого используется система электропривода с ТРН-АД, разработаны система дифференциальных уравнений, моделирующих асинхронный двигатель с эллиптическим полем, и формулы преобразования напряжений на статоре, моделирующих поведение ТРИ.

Разработан алгоритм расчёта переходных процессов. В соответствии с данным алгоритмом, при решении систем дифференциальных уравнений с помощью численного метода, производится анализ переходных процессов. На основе результатов анализа определяются конечное время расчёта переходного процесса и прямые показатели качества. Разработанный метод расчёта переходных процессов позволяет автоматизировать процесс поиска.

Исследования, проведённые при сравнительном анализе существующих методов синтеза с разработанным алгоритмом синтеза, показали, что предложенный алгоритм синтеза по прямым показателям качества позволяет наиболее эффективно решать задачу синтеза для одномерных систем стабилизации с рассматриваемым классом объектов управления. В частности получены результаты:

1) лучшие системы ЭП по быстродействию, чем при стандартных настройках;

2) наиболее простые по структурной сложности регуляторы, чем при использовании метода JIA4X;

С помощью разработанного метода синтеза для нелинейных систем электроприводов существует возможность решать общую задачу синтеза по прямым показателям качества, задачу минимального перерегулирования и задачу максимального быстродействия в больших приращениях. При этом не требуется знания математической модели объекта регулирования, что повышает достоинство разработанного метода.

1. Абдуллаев Н.Д., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. JL: Энергоатомиздат., 1985. -240 с.

2. Аветисян Д. А. Основы автоматизированного проектирования электромеханических преобразователей. М.: Высш. шк., 1988. - 271 с.

3. Аветисян Д.А. Автоматизация проектирования электрических систем. М.: Высш. шк., 1998.-331 с.

4. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления / В.В. Солодовников. М.: Машиностроение, 1990. - 332 с.

5. Автоматизированный электропривод промышленных установок / Г.Б. Онищенко, М.И. Аксёнов, В.П. Грехов, М.Н. Зарицкий, А.В. Купри-ков, А.И. Нитиевская. М.: РАСХН, 2001. - 520 с.

6. Александров Е.Е. Автоматизированное проектирование динамических систем. Учеб. пособие для вузов. К.: УМК ВО, 1989. -140 с.

7. Алиев Р.А., Абдикеев Н.М., Шахназаров М.М. Производственные системы с искусственным интеллектом. М.: Радио и связь, 1990. - 264 с.

8. Антушев Г.С. Методы параметрического синтеза сложных технических систем. АН СССР, Институт автоматики и процессов управления. -М.: Наука, 1989.-87 с.

9. Анхимюк В. Л. Проектирование систем автоматического управления электроприводами. М,: Выш. шк., 1986. - 143 с.

10. Архангельский В.И. Системы реверсивных электоприводов. К.: Техника, 1972.-328 с.

11. Афанасьев В.Н. и др. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высш. шк., 1987.-447 с.

12. Базы знаний интеллектуальных систем. / Т.А. Гаврилова, В.Ф. Хорошевский. СПб.: Питер, 2000. - 384 с.

13. Баркин А.И. Оценки качества нелинейных систем регулирования. -М.: Наука, 1982.-252 с.

14. Батищев Д.И. Методы оптимального проектирования. М.: Радио и связь, 1984.-248 с.

15. Бахвалов Н.С., Лапин А.В., Чижонков Е.В. Численные методы в задачах и упражнениях. / В.а. Садовничий. М.: Высш. шк., 2000. - 190 с.

16. Башарин А. В., Постников Ю. В. Примеры расчёта автоматизированного электропривода на ЭВМ. М.: Энергоатомиздат., 1990. - 512 с.

17. Башарин А.В., Новиков В.А, Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 392 с.

18. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

19. Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1986.-248 с.

20. Борцов Ю.А., Соколовский Г.г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд. СПб.: Энергоатомиздат., 1992. - 288 с.

21. Браславский И.Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением. М.: Энергоатомиздат., 1988. - 224 с.

22. Брахман Т.Р. Многокритериальность и выбор альтернатив в технике. М.: Радио и связь, 1984. - 288 с.

23. Васильков Ю.В., Василькова Н.Н. Компьютерные технологии вычислений в математическом моделировании. М.: Финансы и статистика, 1999.-256 с.

24. Васильченко С.А., Соловьёв В.А. Расчёт систем автоматизированного электропривода переменного тока. М.: КнАГТУ, 1994. - 106 с.

25. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. 6-е изд. М.: Энергия, 1977. - 432 с.

26. Воропай Н.И., Иванова Е.Ю., Трифанов В.В. Метод многокритериального анализа решений для выбора вариантов развития электроэнергетических систем // Известия академии наук. Энергетика. 1998. - №6 - с. 4253.

27. Герасимяк Р.П., Томмак Х.Д. Асинхронный несимметричный электропривод с тиристорами // Электричество. 1971. - №4 - с. 55-56.

28. Глазенко Т.А., Хрисанов В.И. Математическое моделирование ти-ристорного асинхронного электропривода с фазным управлением // Техническая электродинамика. 1982. - №4 - с. 52-58.

29. Дидук Г.А. Машинные методы исследования автоматических систем. л.: Энергоатомиздат., 1983. -176 с.

30. Дубов Ю.А., Травкин С.И., Якимец А.Н. Многокритериальные модели формирования и выбора вариантов систем. М.: Наука, 1986. - 294 с.

31. Егоров В. Н. Динамика систем электропривода. М.: Энергоатомиздат., 1983. - 216 с.

32. Егоров В.Н., Корженевский-Яковлев О.В. Цифровое моделирование систем электропривода. JL: Энергоатомиздат., 1986. - 168 с.

33. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления. СПб.: Политехника, 2001302 с.

34. Зангвилл У.И. Нелинейное программирование. Единый подход. Пер. с англ. М.: Сов. радио, 1973. - 312 с.

35. Иванов В.А., Фаддин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления / Под ред. Е.П. Попова. М.: Наука, 1981. - 331 с.

36. Иванов Г.М., Егоркин В.Ф. Несимметричные режимы работы ти-ристорных преобразователей в электроприводах переменного тока. М.: Энергоатомиздат, 1990.-200 с.

37. Иващенко Н.Н Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. 4-е изд. М.: Машиностроение, 1978. - 736 с.

38. Ильинский Н.Ф. Заметки об электроприводе XXI века // Приводная техника. 2000. - №1 - с. 20-21.

39. Информатика: Энциклопедический словарь для начинающих / Д.А. Поспелов. М.: Педагогика-Пресс, 1994. - 352 с.

40. Искусственный интеллект. В 3-х кн. Кн. 2. Модели и методы: Справочник / Д.А. Поспелов - М.: Радио и связь, 1990. - 304 с.

41. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движения. М.: Энергия, 1975. - 240 с.

42. Киселёв О.Н., Поляк Б.Т, Минимизация перерегулирования в линейных дискретных системах регуляторами низкого порядка // Автоматика и телемеханика. 2001. - №4 - с. 98 -109.

43. Юпочев В, И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат., 1985.-560 с.

44. Ключников А.Т. Математическая модель несимметричной многофазной машины в пространственно-временных координатах // Электричество. 1998. - №7 - с. 36-39.

45. Копелович А. П. Инженерные методы расчёта при выборе автоматических регуляторов. М.: Металлургиздат., 1960. - 190 с.

46. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высш. шк., 1994. - 318 с.

47. Корытин А.М. Синтез автоматизированного электропривода на аналоговых и цифровых вычислительных машинах. М.: Энергия, 1973. ~ 208 с.

48. Костюкова Т.П., Махин Ю.И., Рочинская Л.Э. Обоснование проектных решений при многокритериальной оптимизации параметров высоковольтных трансформаторов для электротехнологии // Электричество. -1998.- №8 -с. 15-18.

49. Кочетков В.П., Троян В.А. Оптимальное управление электроприводами. М: Изд-во Краснояр. ун-та, 1987. - 144 с.

50. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. Л.: Госэнергоиздат., 1962. - 600 с.

51. Крылов В.И., Бобков В.В, Монастырский П.И. Вычислительные методы. Том 1. М.: Наука, 1976. - 304 с.

52. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. -210 с.

53. Кузовков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. М.: Оборонгиз., 1960. - 140 с.

54. Кулесский Р.А., Казаков Е.Г., Лазовский Е.Ф., и др. Вопросы проектирования близкого к оптимальному цифрового управления электроприводами постоянного тока // Электричество. 1973. - №3 — с. 22-25.

55. Ларичев О.И. Теория и методы принятия решений. М.: Логос, 2000.-296 с.

56. Левин Р. и др. Практическое введение в технологию искусственного интеллекта и экспертных систем с иллюстрациями на Бейсике. Пер. с англ. М.: Финансы и статистика, 1991. - 239 с.

57. Луковников В.И., Середа В.П. Динамические режимы работы асинхронного электропривода. Изд-во Всесоюз. заоч. политех, ин-та, 1990.-210 с.

58. Львов Е.Л., Фомченков В.П. Каскадный управляемый привод переменного тока // Электричество. 1998. - №8 - с. 56-60.

59. Мазунин В.П. Проблемы оптимального управления электроприводами // Электротехника. -1997. №4 - с. 1-6.

60. Мантуров О.В. Курс высшей математики: Ряды. Уравнения математической физики. Теория функций комплексной переменной. Численные методы. Теория вероятностей. М.: Высш. шк., 1991. -448 с.

61. Марселлус Д. Программирование экспертных систем на Турбо Прологе. Пер. с англ. М.: Финансы и статистика, 1994. - 256 с.

62. Математическая теория оптимальных процессов / B.C. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. М.: Наука, 1969. -384 с.

63. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1990. - 304 с.

64. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов / В.Г. Стеблецов, А.В. Сергеев, В.Д. Новиков, О.Г. Камладзе -М.: Машиностроение, 1989.-224 с.

65. Мощинский Ю.А., Киселёва М.М. Математическая модель однофазного асинхронного конденсаторного двигателя на основе метода симметричных составляющих /У Электричество. 1998. - №9 - с. 40-43.

66. Мюллер И. Эвристические методы в инженерных разработках. -М.: Радио и связь, 1984. 144 с.

67. Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский О.В., Фишбейн В.Г. Синтез быстродействующих систем управления вентильным электроприводом. // Электричество. 1967. - №4 - с. 46-54.

68. Нелинейные нестационарные системы / Г.Л. Вышковский, Л.З. Га-нопольский, AM. Долгов и др. М.: Машиностроение, 1986. - 336 с.

69. Нильсон Н. Принципы искусственного интеллекта. М.: Радио и связь, 1985. - 376 с.

70. Ногин В.Д., Протодьяконов И.О., Евлампиев И.И. Основы теории оптимизации. -М.: Высш. шк., 1986.-384 с.

71. Онищенко Г.Б. Промышленный электропривод некоторые итоги развития и перспективы // Приводная техника. - 2001. - №2 - с. 18-22.

72. Орлов И.Н., Маслов С.И. Системы автоматизированного проектирования электромеханических устройств. М.: Энергоатомиздат., 1989. -296 с.

73. Осуга С. Обработка знаний. Пер. с япон. М.: Мир, 1989. - 293 с.

74. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. -М.: Наука, 1986. -616 с.

75. Приобретение знаний. Пер. с япон. / С. Осуга, Ю. Саэки М.: Мир, 1990.-304 с.

76. Проектирование и расчёт систем автоматизированного вентильного электропривода / Под ред. С.Н. Шевчука и др. Горьковский политех, ин-т, 1970. - 168 с.

77. Проектирование систем контроля и автоматического регулирования металлургических процессов. Учеб. пособие для вузов / Глинков Г.М., Маковский В.А., Лотман С.Л., Шапировский М.Р. М.: Металлургия, 1986.-352 с.

78. Размыслов В.А., Скрипилев А.А. Расчет переходных процессов в электрических машинах численными методами. Комсомльск-на-Амуре: Комсомольский-на-Амуре гос. техн. ун-т, 1997. - 99 с.

79. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

80. Рудаков В.В., Мартикайнен Р.П. Синтез электроприводов с последовательной коррекцией. Л.: Энергия, 1972. - 120 с.

81. Системы подчинённого регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / Под ред. О.В. Слежановско-го, Л.Х. Дацковского и др. М.: Энергоатомиздат, 1983.-256 с.

82. Смольников Л.П., Бычков Ю.А., Гудкова Н.В. Расчёт систем управления. Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1979. - 111 с.

83. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981 .-110с.

84. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем. М.: Высш. шк., 2001.-343 с.

85. Сойер Б., Фостер Д.Л. Программирование экспертных систем на Паскале. Пер. с англ. М.: Финансы и статистика, 1990. - 191 с.

86. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1966. - 327 с.

87. Сольницев Р. И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления. М.: Высш. шк., 1991. - 335 с.

88. Справочник по теории автоматического управления / А.А. Красов-ский. М.: Наука., 1987. - 712 с.

89. Стельмащук С.В., Кочегаров Г.С. Параметрическая оптимизация СУЭП по прямым показателям качества // Межвузовский сборник научных трудов. Электротехнические системы и комплексы / Под ред. А.С. Каран-даева. Магнитогорск: МГТУ, 1998. Вып. 4. -214 с.

90. Стельмащук С.В., Кочегаров Г.С. Синтез корректирующих устройств систем автоматического управления методом эволюционной оптимизации // Сборник научных трудов НИИ КТ. Хабаровск: ХГТУ, 1998. Вып. 4. 129 с.

91. Стельмащук С.В., Кочегаров Г.С. Структурно-параметрический синтез регулятора по прямым показателям качества // Сборник научныхтрудов. Научно-техническое творчество аспирантов и студентов. Комсомольск-на-Амуре: КнАГТУ, 1997. 115 с.

92. Стельмащук С.В., Кочегаров Г.С. Экспертные системы в синтезе СУЭП // Материалы всероссийской конференции. Молодёжь и научно-технический прогресс. Владивосток: ДВ РАН, 1998. Часть 2. 168 с.

93. Стельмащук С.В., Шибеко Р.В. Об многокритериальной оптимизации законов управления энергетическими блоками // Международный сборник научных трудов. Математические методы в технике и технологиях. Санкт-Петербург: СПГТИ, 2000. 285 с.

94. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение. Пер с англ. М.: Машиностроение, 1972. - 544 с.

95. Теория выбора и принятия решений / И.М. Макаров, Т.М. Вино-градская, А.А. Рубчинский, В.Б. Соколов: Учебное пособие. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1982. - 328 с.

96. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования / В. В. Солодовников. М.: Машиностроение, 1967. - 682 с.

97. Тиристорные преобразователи напряжения для асинхронного электропривода / Л.П. Петров, О.А. Андрющенко, В.И. Капинос и др. М.: Энергоатомиздат., 1986. -200 с.

98. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. -М.: Машиностроение, 1989.-752 с.

99. Топчеев Ю.И. Потемкин В.Г., Иваненко В.Г. Системы стабилизации. М.: Машиностроение, 1974. -248 с.

100. Удерман. Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972. - 448 с.

101. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления / А. Д. Поздеев, Н. В. Донской, А. Г. Иванов, В. М. Никитин М.: Энергоатомиздат., 1984. - 352 с.

102. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. М.: Мир, 1975.-534 с.

103. Хофер Э., Лундерштедт Р. Численные методы оптимизации. Пер. с нем. М.: Машиностроение, 1981. - 192 с.

104. Чаки Ф. Современная теория управления. Нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. Пер. с англ. М.: Мир, 1975. - 424 с.

105. Черноруцкий И.Г. Оптимальный параметрический синтез: Электромеханические устройства и системы. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987. - 128 с.

106. Шёнфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы. Пер. с нем. Л.: Энергоатомиздат., 1985. - 464 с.

107. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. -М.: Энергия, 1969. 400 с.

108. Шрейнер. Р.Т. Системы подчинённого регулирования электроприводов. Часть 1. Электроприводы постоянного тока с подчинённым регулированием координат. М.: УГПДУ, 1997.-279 с.

109. Экслби Г.С., Практические методы определения качества замкнутых систем управления // Труды I Международного конгресса ИФАК по автоматическому управлению, Изд-во АН СССР. 1960.

110. Экспертные системы для профессиональных компьютеров: методы, средства, реализации / B.C. Крисевич, Л.А. Кузьмич, А.М. Шиф и др. -Мн.: Высш. шк., 1990. 197 с.

111. Экспертные системы. Принципы работы и примеры. Пер. с англ. / Р. Форсайт М.: Радио и связь, 1987. - 224 с.203

112. Элти Дж., Кумбс М. Экспертные системы: концепции и системы. Пер с англ. М.: Финансы и статистика, 1987. - 191 с.

113. Эндрю А. Искусственный интеллект / Под ред. Д.А. Поспелова. -М.: Мир, 1985.-264 с.

114. Axelby G.S., Synthesis of feed back control systems with a minimum lead for a specified performance // IRE Trans, on Automatoc Control, PGAC-1. -May 1956.-p. 56-73.

115. Dahleh M.A., Pearson J.B. Minimization of a regulated response to a fixed input // IEEE Trans. Automat. Control. 1988. V. 33. No. 10. p. 924-930.

116. Kessler C.? Das symmetrische Optimum, regelungstechnik // 1958. -№11,12.

117. Kessler C., Meinpardt W., Neuffer J., Rube G., Die Gleichstrom For-dermaschine mit Siemens-Transidyn, Siemens-Zeitschrift // - 1958. - №32.

118. Kessler C., Uber die Vorausberechnung optimal abgestimmter Regelk-reise, Regelungstechnik // 1954. - №12; 1955. - №1,2.

119. Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P.V. Nonlinear and adaptive control design. NY: Wiley, 1995.

120. Moore K.L., Bhattacharyya S.P. A tachnique for choosing zero locations for minimal overshoot // IEEE Trans. Automat. Control. 1990. V. 35. No. 5. p. 577-580.