автореферат диссертации по обработке конструкционных материалов в машиностроении, 05.03.05, диссертация на тему:Расширение технологических возможностей роторных штамповочных машин с пространственным кривошипным приводом

Введение.

1. Современное состояние изучаемого вопроса.

1.1. Анализ развития конструктивных схем роторных технологических машин.

1.2. Основные требования, предъявляемые к приводам роторных технологических машин.

1.3. Обзор литературы по исследованию и проектированию кривошипного привода роторных технологических машин. Применяемые методы исследования.

1.4. Выводы, цель и задачи исследовайЁйя.

2. Выявление потенциальных возможностей обобщенной схемы пространственного кривошипного привода и ее частных вариантов на основе их кинематического анализа.

2.1. Возможные варианты кинематических схем роторных штамповочных машин с кривошипным приводом рабочих органов

2.2. Кинематика рабочих органов обобщенной схемы.

2.3. Кинематика относительного движения звеньев.

2.4. Анализ основных кинематических характеристик привода исполнительных органов.

2.4.1. Анализ изменения угла давления при а = Ъ = 0.

2.4.2. Влияние смещения а на закон изменения угла давления.

2.4.3. Влияние смещения Ъ на закон изменения угла давления.

2.4.4. Совместное влияние смещений а и Ъ на закон изменения угла давления.

2.4.5. Анализ функции положения s(<p) при а = b = 0.

2.4.6. Анализ функции положения s(<p) при а ф 0,Ь ^0.

2.5. Кинематика частных схемных решений кривошипного привода

2.6. Выводы по главе.

3. Кинематический синтез пространственного механизма привода и построение областей существования решений его задач.

3.1. Постановка задачи синтеза.

3.2. Определение основных конструктивных параметров роторной машины.

3.3. Синтез привода по заданному ходу рабочих органов, углу приема предметов обработки и углу давления.

3.4. Синтез привода по заданному ходу рабочих органов, углу приема предметов обработки, углу давления и типу закона изменения угла давления.

3.5. Синтез привода по заданному углу давления, ходу и одной точке графика функции положения.

3.6. Синтез привода по заданному углу давления и полному ходу рабочего органа при условии ограничения максимальной скорости исполнительного органа на участке рабочего хода.

3.7. Решение задачи синтеза обобщенной схемы привода

3.8. Выводы по главе.

4. Установление влияния особенностей конструктивного решения схемы кривошипного привода на процесс формирования пространственной системы сил и моментов.

4.1. Определение сил, действующих на исполнительные органы

4.2. Формирование момента сил сопротивления.

4.3. Определение нагрузок на подшипниковые опоры ротора и кривошипного диска.

4.4. Выводы по главе.

5. Выявление потенциальных возможностей различных вариантов схемных решений пространственного кривошипного привода на основе их динамического анализа.

5.1. Постановка задачи.

5.2. Расчетная динамическая модель машинного агрегата с роторной технологической машиной.

5.2.1. Структура и основные динамические характеристики машинного агрегата

5.2.2. Определение приведенного момента инерции роторной машины

5.2.3. Предварительный выбор электродвигателя и проверка соответствия его условиям работы

5.3. Математическая модель машинного агрегата.

5.4. Сравнительный динамический анализ частных схемных решений кривошипного привода рабочих органов.

5.5. Решение уравнений движения машинного агрегата в установившемся режиме.

5.6. Определение динамических нагрузок в передающей системе

5.7. Динамика переходных процессов в машинах.

5.7.1. Режим торможения.

5.7.2. Аварийное торможение.

5.8. Выводы по главе.

Автоматизация производственных процессов и в настоящее время является основным направлением развития технического прогресса. Изменились лишь некоторые подходы и требования к решению задач автоматизации, вытекающие из необходимости обеспечения конкурентноспособности продукции. Основными же элементами автоматизированного производства являются технологические машины, в том числе и роторные. В связи с этим возросла необходимость всестороннего изучения эксплуатационных особенностей технологических машин и теории их проектирования.

Роторные линии - одна из высших форм автоматизации технологических процессов, так как межмашинное и внутримашинное транспортирование потока обрабатываемых деталей осуществляется непрерывно, с постоянной скоростью, что позволяет легко регулировать производительность и качество процессов обработки.

Автоматизация производственных процессов на базе АРЛ и АРКЛ заключается во внедрении комплекса научных и технических мероприятий по разработке минимального числа интенсифицированных технологических операций и созданию на их основе высокопроизводительного оборудования, выполняющего основные технологические и вспомогательные операции без непосредственного участия человека, в автоматическом режиме.

Автоматические роторные линии получили широкое распространение в различных отраслях народного хозяйства. Проектирование роторных линий опирается как на общую теорию машин-автоматов и автоматических линий, так и на специальные работы, отражающие их специфику.

Решению общих задач комплексной автоматизации производства, проектированию машин-автоматов и автоматических линий посвящена обширная литература. Основополагающими работами в этом направлении явились монографии И.И. Артоболевского, С.И. Артоболевского, Б.С. Балакшина, Б.И.Бежанова и В.Т. Бушунова, Н.Г. Бруевича, А.П. Владзиевского, JI.H. Кошкина, Г.А. Шаумяна, Д.Я.Ильинского, И.А. Клусова, И.Ф. Корнюхина, JI.B. Петрокаса, В.Ф. Прейса, H.A. Усенко, E.H. Фроловича, В.И. Золотухина и многих других ученых.

Одним из перспективных направлений развития роторных машин на пути повышения производительности является применение пространственного кривошипного привода рабочих (исполнительных) органов, позволяющего создавать большие технологические усилия и получать высокую производительность.

Актуальной является задача всестороннего изучения кинематических и силовых возможностей кривошипного привода роторной штамповочной машины для выявления рациональных границ выбора их параметров и получения кинематических и динамических характеристик, гарантирующих требуемый закон движения на выходе.

Работа выполнялась в соответствии с госбюджетной темой 28-95 "Механика и разработка основ проектирования APJI и APKJI" ("Линия").

Основным научным содержанием диссертационной работы является: а) исследование роторных штамповочных машин с пространственным кривошипным приводом рабочих органов с целью расширения их кинематических и ки-нетостатических возможностей; б) исследование возможных направлений развития конструктивных схем технологических машин; в) разработка математических моделей для исследования поведения механизма и нагрузок элементов системы; г) динамическое исследование машинного агрегата.

Методической основой исследования механической системы технологической машины является системный подход, в соответствии с которым сначала произведено функциональное расчленение системы на элементы - звенья механизма [46]. Рассмотрены различные конструктивные схемы рабочих машин с пространственным кривошипным приводом исполнительных органов. Выбор наилучшего варианта из числа возможных требует анализа поведения системы в различных режимах движения. 8

В диссертационной работе выдвинуты и развиты научные положения, выносимые на защиту: взаимосвязь между геометрическими параметрами схемы кривошипного привода, его кинематическими и динамическими свойствами;

- выявленные потенциальные кинематические и динамические возможности обобщенной схемы кривошипного привода, ее частных вариантов и формализация границ существования их параметров; формализация основного и дополнительных условий задач кинематического синтеза кривошипного привода и установление границ существования их решений;

- база данных для рационального проектирования пространственного кривошипного привода роторных штамповочных машин.

Полученные в диссертации результаты являются дальнейшим развитием теории автоматических роторных линий и общей теории приводов машин.

По материалам диссертации опубликовано шесть печатных работ.

Основные выводы, научные и практические результаты работы состоят в следующем:

1. На основе анализа научно-технической литературы, области и опыта использования роторных штамповочных машин с механическим приводом рабочих органов обоснована необходимость исследования и применения пространственного кривошипного привода рабочих органов с целью расширения их технологических возможностей.

2. Установлены взаимосвязи между геометрическими параметрами кривошипного привода, его кинематическими и динамическими характеристиками как для обобщенной схемы, так и для ее частных вариантов. Доказано, что применяемая в настоящее время базовая схема (а = 0, Ъ - О, О < а < [а]) имеет ограниченные возможности формирования функции положения и передаточных функций. Показано, что ограничение угла давления величиной 30° является достаточным условием для предотвращения появления дополнительных экстремумов на графике функции положения рассматриваемого варианта схемы. Более перспективной является обобщенная схема привода (а ф 0, Ь Ф 0, 0 < а < [а]), позволяющая формировать в соответствии с видом нагрузочного графика необходимый закон изменения угла давления и управлять величинами углов рабочего и холостого хода за счет смещения центра вращения кривошипного диска относительно центра вращения ротора по направлению осей X и Y (смещения а и b, соответственно) в пределах 0 < \а\ < 0,5лтах;

О < < 0,4smax. Но, как и применяемая в настоящее время базовая схема, она имеет ограниченные возможности управления функцией положения и передаточными функциями. Доказано, что угол наклона кривошипного диска должен удовлетворять условию а < ] - ['//J и для схем 1, 2 и 5 необходимым условием является ограничение его допускаемой величиной [а]=25°.

3. Формализованы задачи кинематического синтеза. Показано, что решение задачи синтеза реально возможно при задании хода исполнительного органа, одной точки графика функции положения и допускаемого значения угла давления, для которой в работе построены области существования решения. При другой постановке задачи синтеза область существования решения резко сужается, исключая ее конструктивную реализацию.

4. Установлено влияние геометрических параметров схемы привода и особенностей его конструктивного решения на процесс формирования пространственной системы сил и моментов. Доказано, что выбором функции положения можно снизить неравномерность момента, передаваемого на вал ротора на 25%, уровень реакций в опорах - на 20%. Составлена программа на языке программирования Pascal для автоматизированного силового расчета пространственного кривошипного привода рабочих органов роторных машин, которая позволяет работать с ПЭВМ в диалоговом режиме с визуальным наблюдением силовых характеристик механизма.

5. Разработаны технические предложения на конструкторскую реализацию вариантов установки подшипниковых опор ротора и кривошипного диска с учетом минимизации силового воздействия роторной штамповочной машины на несущую систему.

156

6. На основе проведенных теоретических исследований разработан алгоритм проектирования кинематической схемы пространственного кривошипного привода роторной штамповочной машины (приложение П1). Разработана база данных на создание кривошипных приводов, включающая взаимосвязи их функции положения, первой и второй передаточных функций с геометрическими, кинематическими и динамическими параметрами, алгоритмы и программы на ЭВМ, позволяющие конструкторам обосновано выбирать вариант и назначать параметры кинематической схемы пространственного кривошипного привода на этапах структурного, технического и рабочего проектирования. Указанное методическое обеспечение использовано при проектировании технологических роторов АРЛ моделей ЛСБЦ 19.05-400, ЛСЦ 19.05-800, ЛСВ(Р)-800, ЛКВ(Р)-800 в ОАО ОКТБ "Ротор" и в ОАО "Тульский патронный завод".

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа содержит новое решение актуальной задачи расширения технологических возможностей роторных штамповочных машин с пространственным кривошипным приводом рабочих органов, выявленное путем системного рассмотрения различных схемных решений на основе сравнительного кинематического, силового и динамического их анализа и кинематического синтеза, что позволяет установить области рационального применения обобщенной схемы и ее частных решений и принимать обоснованные решения при проектировании с гарантией получения наперед заданных характеристик.

1. Аверкиев Ю.А. Методы оценки штампуемости листового материала. М.: Машиностроение , 1985. - 176 с.

2. Аверкиев Ю.А. Холодная штамповка: Формоизменяющие операции. Из-дат. Ростовского университета, 1984. - 288 с.

3. Аверкиев Ю.А., Аверкиев А.Ю. Технология холодной штамповки: Учеб. для вузов. -М.: Машиностроение, 1989. -304 с.

4. Ализадзе Р.И., Новрузбеков И.Г., Фрейденштейн Ф. Сандор Д. Оптимальный синтез направляющего кривошипно-ползунного механизма. М: Машиноведение, 1980, № 1, с. 36-41.

5. Артоболевский И.И., Петрокас Л.В., Ильинский Д.Я. Задачи синтеза технологических машин-автоматов. -В кн.: Механика машин. Вып. 41. -М.: Наука, 1973, с.75-85.

6. Артоболевский И.И. Ильинский Д.Я. Основы синтеза систем машин автоматического действия. -М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1983. -280 с.

7. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. -М.: Физматгиз, 1959. -1084 с.

8. Артоболевский С. И. Технологические машины-автоматы. -М.: Машиностроение, 1964. -179 с.

9. Архипов В.Н., Дижечко М.Н., Кислицын С.Г. Аналитические условия существования кривошипа в пространственном механизме с двумя вращательными и двумя шаровыми парами. В. кн.: Механика машин. М.: Наука, 1968. Вып. 13/14, с. 112-121.

10. Бежанов Б.Н., Бушунов В.Т. Производственные машины-автоматы. -М. Машиностроение, 1973.-358с.

11. Бовчар A.A. Металловедение. М.: Металлургиздат, - 1956. - 222 с.

12. Бочаров Ю.А. Винтовые прессы,- М.: Машиностроение, 1976. 247 с.

13. Бочаров Ю.А., Прокофьев В.Н. Гидропривод кузнечно-прессовых машин. Учеб. пособие для машиностроительных вузов. М.: Высшая школа, 1969.

14. Бруевич Н.Г., Мардер Б.О. Кинетостатика пространственных механизмов. -М.: Наука, 1981. 104 с.

15. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. -Л.Машиностроение, 1969.-368 с.

16. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко А.М. Динамические расчеты приводов машин. -Л. : Машиностроение, 1971. -350 с.

17. Воробьев Е.И. Алгоритм моделирования динамики механизмом манипуляторов и промышленных роботов. В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1978. Вып. 53, с. 8-15.

18. Воробьев Е.И. Аналитический метод анализа пространственных кинематических цепей и его приложение к механизмам манипуляторов и автооператоров. В кн.: Механика машин, вып.43. -М.: Наука, 1974. с.3-7.

19. Воробьев Е.И. Синтез механизмов по заданному движению твердого тела в пространстве,- В кн.: Механика машин, вып.54. М.: Наука, 1979. с.25-33.

20. Вульфсон И.И., Коловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. -Л.: Машиностроение, 1968. -282 с.

21. Гарбарук В.В. К доказательству теоремы существования кривошипов в пространственном шарнирном четырехзвеннике. В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1976. вып.50, с.17-21.

22. Геогджаев В.О. Некоторые вопросы теории упруго пластической деформации анизотропных материалов. Исследования по механике и прикладной математике. Труды МФТИ, вып. 1, 1958,- 123 с.

23. Дащенко А.И., Белоусов А.П. Проектирование автоматических линий. -М.: Высшая школа, 1983. -328 с.

24. Диментберг Ф.М. К вопросу об особенных положениях пространственных механизмов. М.: Машиноведение, 1978. №2, с. 40-41.

25. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. -М.: Наука, 1982. -335 с.

26. Дьяков A.B. Автоматизированный силовой расчет роторных машин с кривошипным приводом. Сб. Известия ТулГУ. Сер. Машиностроение, 1999,-Вып. 4, с. 120-126.

27. Дьяков A.B., Родионов В.А. Расчет силовых характеристик роторных машин с кривошипным приводом. В сб.: Прогрессивные технологии, машины и механизмы в машиностроении. Тез. докл. междунар. научно-техн. конф. БАЛ-ТТЕХМАШ-98.-Калининград, 1998. с.108.

28. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы. -М.: ГИТТЛ, 1952. -430с.

29. Иванов К.С. Синтез пространственных механизмов на основе кинематической геометрии конечно-удаленных положений точки. В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1979, вып. 56, с. 12-17.

30. Иванов М.Н. Детали машин: Учеб. Для студентов высш. техн. учеб. заведений. 5-е изд., перераб. - М.: Высш. шк., 1991. - 383 с.

31. Карелин B.C., Корнюхин И.Ф. Исследование некоторых кинематических схем рабочих роторов. -В кн.: Автоматизация технологических процессов. Тула, 1978. с.53-59 .

32. Карелин B.C. Проектирование рычажных и зубчато-рычажных механизмов: Справочник.-М.: Машиностроение, 1986.-184 с.

33. Каширцев А.Ф. Математическая модель обобщенного гидропривода роторных машин. -В кн.: Автоматизация технологических процессов. -Тула, 1977. с. 86-94.

34. Кислицын С.Г., Трофимов В.М. Чебышевская прямая конечного множества точек. В кн.: Механика машин. М.: Наука, 1980. вып. 57, с. 3-7.

35. Клусов И.А. Проектирование роторных машин и линий: Учеб. пособие для студентов машиностроит. спец. вузов. М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

36. Клусов И.А. Технологические системы роторных машин. -М.: Машиностроение, 1976. -230 с.

37. Клусов И.А., Сафарянц А.Р. Роторные линии. -М.: Машиностроение, 1969. -192 с.

38. Клусов, И.А., Прейс В.Ф., Сафарянц А.Р. Роторные системы технологических машин. В 2-х частях. Тула, 1971. 4.1. Технологические процессы, конструкции, узлы и элементы, 1971. -238 с.

39. Клусов И. А. Вопросы анализа и синтеза приводов роторных автоматических линий штамповочного производства. Кузнечно-штамповочное производство, 1963. №10, с. 18-24.

40. Клусов И.А., Сафарянц А.Р. Исследование и расчет автоматических роторных машин и линий. -В кн.: Теория машин-автоматов и гидропневмопривода. /Под ред. Л.В. Петрокаса. М: Машиностроение, 1966. с. 15-31.

41. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.-320 с.

42. Кожевников С.Н. Основания структурного синтеза механизмов. Киев: Наук. думка, 1979. -231 с.

43. Кожевников С.Н., Долгов Н.М. К вопросу о применении гармонического анализа передаточных функций в задачах кинематики и динамики машин. В сб.: Теория механизмов и машин, 1974. Вып. 17. - с. 82-94.

44. Колмогоров В.Л. Напряжения, деформации, разрушения. М.: Металлургия, 1970. -230 с.

45. Коловский М.З. Динамика машин. Учебное пособие. -Л.: ЛПИ, 1990. -80 с.

46. Корнюхин И.Ф. Основы теории построения механической системы роторных технологических машин и автоматических линий: Дисс. докт. техн. наук. -Тула, 1984. 355 с.

47. Корнюхин И.Ф. Силовые характеристики технологических роторов и динамические режимы их работы. Сб. Автоматизация технологических процессов, вып.2, Тула, 1974. с. 75-82.

48. Корнюхин И.Ф., Власов М.Д. Силовые передаточные функции технологического ротора с наклонной шайбой. Сб. Автоматизация технологических процессов. Тула, 1975. вып. 3. с.68-75.

49. Корнюхин И. Ф., Власов М. Д., Чепелев Г. В. Кинематический анализ роторных машин с пространственным кривошипным приводом. Сб. Кузнечно-штамповочное производство, 1989. № 6, с. 30-31.

50. Корнюхин И. Ф., Крюков В. А., Чепелев Г. В. Кинематический синтез роторных машин с пространственным кривошипным приводом. Кузнечно-штамповочное производство, 1989. № 7, с. 32-33.

51. Корнюхин И.Ф., Родионов В.А., Чепелев Г.В. Синтез передач с двумя степенями свободы и одним замкнутым контуром. -Тула, 1981. -Деп. в ВИНИТИ, 1981. № 142-81.

52. Корнюхин И.Ф. Кинематические связи в роторных технологических машинах и структурные схемы их приводов. Сб. Исследования в области безлюдной технологии гибких и комплексно-автоматизированных производств. -Тула: ТПИ, 1984. с. 117-124.

53. Корнюхин И.Ф., Крюков В.А., Дьяков A.B. Силовой расчет роторных машин с кривошипным приводом. В сб.: Известия ТулГУ. Сер. Машиностроение, 1998.-Выпуск2, с.92-97.

54. Корнюхин И.Ф., Тарханов К.С. К вопросу определения момента и мощности трения в сферических пятах. В кн.: Конструирование и эксплуатация подъемно-транспортных машин. - Тула: ТПИ, 1985. - с.84-86.

55. Кошкин JI.H. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1972. - 351 с.

56. Кошкин JI.H. Роторные и роторно-конвейерные линии. М.: Машиностроение, 1982. - 236 с.

57. Кривошипные кузнечно-прессовые машины/ Власов В.И., Борзыкин А.Я., Букин-Бутырев И.К. и др. Под ред. В.И. Власова. М.: Машиностроение, 1982.-424 с.

58. Крюков В.А., Дьяков A.B. Проектирование подшипниковых опор роторной машины с кривошипным приводом. Сб. Известия ТулГУ. Сер. Машиностроение, 1999.-Выпуск. 4, с.149-154.

59. Крюков, В.А. Родионов, A.B. Дьяков. Некоторые варианты синтеза роторных машин с пространственным кривошипным приводом исполнительных органов. Тула, 1999. - 15 с. -Деп. в ВИНИТИ 18.12.98. № 689-В99.

60. Крюков, A.B. Дьяков. Расширение кинематических возможностей пространственного кривошипно-ползунного привода рабочих органов роторных машин. Тула, 1999. - 20 с. -Деп. в ВИНИТИ 09.03.99. № 3776-В98.

61. Кулагин A.B., Демидов Ю.С., Прокофьев В.Н. и др./ Под ред. Прокофьева В.Н. Основы теории и конструирования объемных гидропередач. М.: Высшая школа, 1968. - 400 с.

62. Лебедев П. А. Синтез пространственного кривошипно-ползунного механизма по заданному полному числу параметров. М.: Машиноведение, 1973, № 2, с.50-55.

63. Лебедев П.А., Гарбарук В.В., Денисенко А.И. Синтез пространственного передаточного шарнирного четырехзвенного механизма по равномерному приближению. В кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1976, вып. 50, с. 22-29.

64. Лебедев П.А., Ростовцев В.Н. Аналитические определения функции перемещения ведомого звена кривошипных пространственных четырехзвенни-ков. М.: Машиностроение, 1976. №5, с 52-62.

65. Лебедев П.А., Тихонов H.A. Исследование функции положения пространственного четырехзвенника. В. кн.: Механика машин. - М.: Наука, 1974. вып. 43, с.49-55.

66. Левитский Н.И. Синтез механизмов по Чебышеву. М.: Издательство Академии Наук СССР. М., 1946. - 350 с.

67. Левитский Н.И. Теории механизмов и машин: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. - 592 с.

68. Микляев А.П. Настольная книга пользователя IBM PC. М.: издательство "Солон", 1997. -608 с.

69. Новиков С.Д. Экспериментальный анализ работы гидравлического ротора автоматической роторной линии. В кн.: Автоматические роторные линии. -М.: Машгиз, 1962. с.32-43

70. Озол О.Г. Основы конструирования и расчета механизмов. Рига: Звайгзнэ, 1979.-360 с.

71. Пейсах Э.Е., Нестеров В.А. Система проектирования плоских рычажных механизмов / Под ред. К.В. Фролова. М.: Машиностроение, 1988,- 232 с.

72. Поляков Д. Б., Крутлов И. Ю. Программирование в среде Турбо Паскаль (версия 5.5). Справочно-методическое пособие. М: МАИ, 1992. - 576 с.

73. Попов С.А. Курсовое проектирование по теории механизмов и механике машин: Учеб. пособие для машиностроит. спец. вузов/ Под ред. К.В. Фролова. М.: Высш. шк, 1986. - 295 с.

74. Попык К.Г. Динамика автомобильных и тракторных двигателей. М.: Высш. школа, 1970. - 327 с.

75. Прокофьев В.Н., Данилов Ю.А., Кондаков J1.A. и др. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод. М.: Машиностроение, 1969. -469 с.

76. Решетов Д.Н. Работоспособность и надежность деталей машин. М.: Машиностроение, 1974. - 206 с.

77. Романовский В.П. Справочник по холодной штамповке. 6-е изд. перераб. и доп. - JI.: Машиностроение. Ленингр. отделение, 1979. - 520 с.

78. Романовский П.И. Ряды Фурье. Теория поля. Аналитические и специальные функции. Преобразование Лапласа. М.: Наука, 1973. - 336с.

79. Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов. Л.: Машиностроение, 1974. - 432 с.

80. Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х т. Т. 1/ Под ред. А. Г. Коси-ловой и Р. К. Мещерякова. 4-е изд. - М.: Машиностроение, 1985. - 656 с.

81. Сторожев М.В., Попов Е.А. Теория обработки металлов давлением. М.: -Машиностроение, 1977. - 423 с.

82. Сумский С.Н. Расчет кинематических и динамических характеристик плоских рычажных механизмов: Справочник.-М.Машиностроение, 1980.-312 с.

83. Усольский В.Г. О регулировании периодических колебаний угловой скорости машинного агрегата с электроприводом. Сб. Динамика машин и синтез механизмов. Т.З / под ред. А.В. Желиговского. М.: ВЗМИ, 1974. - с.213-226.

84. Цвияк П.Б. Применение огибающих кривых при решении некоторых задач синтеза пространственных четырехзвенных и пятизвенных механизмов. В.: Механика машин. - М.: Наука, 1973, вып. 42, с. 32-39.

85. Часовников Л.Д. Передачи зацеплением (зубчатые и червячные). М.: Машиностроение, 1969. - 486 с.

86. Allen R.R. Multiport Models for the Kinematic and Dynamic Analysis of Gear Power Transmissions. Journal of Mechanical Design. 2 (apr) 1979, vol. 101, p. 258-267.

87. Givens E, Walford J. Dynamic Chracteristics of Spatial Mechanisms. -Trans. ASVT B,1979, vol. 65, №1, p. 228-233.

88. Jebben V.D. Bond graph bibliography for 1971-1986. -Transactions of the ASME. Journal of Dynamic Systems, Measuremen and Control, 1987, vol. 99, №2, p. 143.

89. Mathcad. Руководство пользователя. Mathcad 6.0 Mathcad PLUS 6.0. Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95. М.: Информационно-издательский дом "Филинъ", 1996. - 712 с.165