автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение тяговых свойств гусеничных трелевочных машин с повортными грунтозацепами

На правах рукописи

Евстифеев Дмитрий Викторович

Ю

ПОВЫШЕНИЕ ТЯГОВЫХ СВОЙСТВ ГУСЕНИЧНЫХ ТРЕЛЕВОЧНЫХ МАШИН С ПОВОРОТНЫМИ ГРУНТОЗАЦЕПАМИ

Специальность 05 21 01 - «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Йошкар-Ола - 2007

003062710

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Ухтинский государственный технический университет

Научный руководитель

кандидат технических наук, доцент Дроздовский Георгий Петрович

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Мазуркин Петр Матвеевич

кандидат технических наук Козлов Адольф Васильевич

Ведущая организация Сыктывкарский лесной институт

(филиал) Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии им С М Кирова

Защита состоится 29 мая 2007 г в 9 ч 00 мин на заседании диссертационного совета Д 212 115 02 при Марийском государственном техническом университете по адресу 424000 Республика Марий Эл, г Йошкар-Ола, пл Ленина, 3, МарГТУ, конференц-зал

Тел/факс (8-8362) 68-68-05/41-08-72

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МарГТУ

Автореферат разослан « апреля 2007 года.

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, проф — Войтко П Ф

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Анализ климатических и грунтово-гидрологиче-ских условий эксплуатации районов Европейского Севера показал, что обширная часть лесных площадей занята заболоченными и переувлажненными грунтами, имеющими низкую несущую способность Проведенные институтом Ко-миГипроНИИлеспром обследования лесоэксплуатационных площадей летнего лесофонда объединения «Комилеспром» выявили, что в настоящее время около 70 % лесосек характеризуется заболоченными или переувлажненными грунтами Такие лесосеки относятся к III и IV категории грунтов, наиболее неблагоприятных для лесоэксплуатации В Республике Коми на таких лесосеках произрастает 883 млн м\ в том числе 680 млн м3 спелых и перестойных насаждений

При существующих технических средствах заготовки леса лимитирующей операцией технологического процесса разработки лесосек с переувлажненными грунтами, является трелевка леса, особенно в период сезонных распутиц Основной причиной такого положения является низкая производительность трелевочных машин из-за их плохой проходимости Вследствие этого сдерживается работа валочно-пакетирующих и сучкорезных машин, которая в меньшей степени зависит от почвенно-грунтовых условий Большая часть серийных лесосечных машин тяжеловесна и рассчитана на использование их в крупномерных древостоях с хорошими почвенно-грунтовыми условиями, поэтому в мелкотоварных переувлажненных насаждениях эффективность применения таких машин снижается

При освоении лесосек со слабонесущими грунтами следует уделять внимание не только повышению производительности лесозаготовительных машин, но и сохранению лесной среды

Существующие гусеничные машины при трелевке на слабонесущих грунтах имеют недостаточную касательную силу тяги за счет низкого коэффициента сцепления Это приводит к интенсивному буксованию движителя, образованию колеи и росту сил сопротивления движению Такой режим работы сопровождается уменьшением эффективности гусеничных трелевочных машин

В связи с этим актуальной является разработка конструкции гусеничного движителя трелевочной машины с поворотными грунтозацепами

Цель работы. Повышение тяговых свойств трелевочных гусеничных машин с поворотными грунтозацепами на лесосеках с заболоченными или переувлажненными волоками

Объект исследования Поворотные грунтозацепы гусеничного движителя трелевочной машины

Предмет исследования. Математические модели и физико-механические параметры взаимодействия гусеничного движителя, оборудованного поворотными грунтозацепами с деформируемой средой

Методы исследований. Применялись следующие методы математического и физического моделирования, тензометрирования, статистической обработки экспериментальных данных

Научная новизна работы:

- обоснован характер взаимодействия гусеничного движителя с деформируемой поверхностью волока, отличающегося наличием дополнительных поворотных грунтозацегтов,

- разработаны математические модели взаимодействия опорного катка гусеничной трелевочной машины с поворотным грунтозацепом, отличающиеся учетом размеров управляющей и уплотняющей граней грунтозацепа

- разработаны методики определения коэффициента сцепления движителя гусеничных машин с учетом объемной деформации среды

Научные положения, выносимые на защиту

1 Математическая модель взаимодействия опорного катка гусеничной трелевочной машины с поворотным грунтозацепом, позволяющая определить момент поворота с учетом параметров машины и геометрических параметров управляющей грани грунтозацепа

2 Математическая зависимость параметров поворотного грунтозацепа с деформируемой средой, дающая возможность определить уровень и характер изменения момента сопротивления повороту с учетом размеров уплотняющей грани грунтозацепа

3 Результаты экспериментальных исследований взаимодействия поворотного грунтозацепа с деформируемой средой, позволяющие обосновывать форму распределения напряжений в среде, рассчитывать коэффициент сцепления с учетом ее физико-механических параметров

4 Методика расчета коэффициента сцепления модернизированного гусеничного движителя трелевочных машин с деформируемой средой

Практическая значимость. Реализация выводов и рекомендаций данной работы позволяет круглый год разрабатывать лесосеки на переувлажненных и заболоченных поверхностях с соблюдением лесоводственных требований

Предложенные методики дают возможность проводить расчеты по обоснованию размеров управляющей и уплотняющей граней поворотного грунтозацепа гусеничного движителя

Разработанная конструкция гусеничной ходовой части трелевочной машины позволяет увеличить коэффициент ¿цепления и производительность трелевки на слабонесущих переувлажненных поверхностях

Разработанный гусеничный движитель трелевочной машины рекомендуется для использования на заводах лесного машиностроения при модернизации существующих трелевочных машин

Реализация работы Научные результаты исследований приняты к внедрению на ОАО «Ремонтник» Республики Коми и в учебный процесс Ухтинского государственного технического университета Экспериментальная установка для определения момента сопротивления повороту грунтозацепа используется студентами при проведении лабораторных работ

Апробация. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на Межрегиональных молодежных научных конференциях «Севергеоэкотех-2003» (Ухта, 2003), «Севергеоэкотех-2004» (Ухта, 2004), научно-технических конференциях УГТУ (Ухта, 2003 - 2006), на Международ-

ных научно-технических конференциях «Актуальные проблемы лесного комплекса» (Брянск, 2004 - 2006), Международной научно-технической конференции «Новые технологии в машиностроении» (Брянск, 2005), научно-технической конференции «Обоснование технических решений и параметров лесосечных машин Поддержание и восстановление их потенциальных свойств» (С -Петербург, 2003)

Личное участие автора в получении результатов, изложенных в диссертации

Составление математических алгоритмов исследуемых процессов взаимодействия в системе "опорный каток - поворотный грунтозацеп - деформируемая среда", подготовка и проведение экспериментальных исследований, обработка полученных данных, разработка методики расчета коэффициента сцепления

Публикации. Материалы диссертации представлены в 12 научных работах объемом 2,5 п л , из них 7 работ в соавторстве (1,6 п л ), авторский вклад 40 %, в том числе одна статья в издании, рекомендованном ВАК для публикации материалов диссертации на соискание ученой степени доктора наук

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, основных выводов и рекомендаций, списка литературы, включающего 86 наименований, и двух приложений Содержание работы изложено на 135 страницах машинописного текста, иллюстрировано 80 рисунками и 18 таблицами

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении даются обоснование актуальности темы диссертационном работы, ее цели, научная новизна, значимость для теории и практики, а также научные положения, выносимые на защиту

В первой главе освещено краткое состояние вопроса, сформулированы задачи исследований

Анализ работ Я С Агейкина, В А Александрова, Г М Анисимова, М Г Беккера, В М Котикова, В К Курьянова, В Н Меньшикова и др показал, что существующие исследования рассматривают только вертикальное воздействие гусеничных трелевочных машины на опорную среду за счет собственной массы

Модели, позволяющие обосновать распространение напряжений, создаваемых гусеничным движителем в деформируемой среде, охарактеризованы в ряде работ Г М Анисимова, А В Радионова, Я В Слодкевича, Н А Цитови-ча, А М Цыпука и др Рассмотренные модели не однозначно отражают форму распространения напряжений в деформируемой среде вследствие многообразия и изменчивости грунтовых условий применения гусеничных трелевочных машин

Методики определения коэффициента сцепления гусеничного движителя с деформируемой средой представлены в работах Г М Анисимова, А В Васильева, Г А Смирнова и др Их анализ показал, что параметры взаимодеист-

вия связаны только с вертикальным воздействием гусеничного движителя на опорную среду.

Различные конструкции гусеничного движителя приведены я ряде авторских свидетельств и патентов, полученных И. Н, Кручининым, Б, Н Пинингн-нмм, С. Г, Скрипни ковы м, А М. Сологубом и др. Их анализ показал, что подобные решения гусеничного движителя с ловоро~ными грунтозаиепами существуют, но они мало эффективны вследствие только вертикального воздействия на деформируемую срезу.

Во второй главе проведено обоснование алгоритма взаимодействия гусеничного движителя, оборудованного поворотными грунтозцепами с деформируемой поверхностью. Представлен кинематический и силовой анализ взаимодействия в системе "опорный каток - поворотный груитозацеп ПГ-деформируемая среда". Обоснован выбор основных конструктивных параметров управляющей и уплотняющей граней ПГ. Предложена модель деформации опорной среды уплотняющей гранью ПГ, Рассчитан к. п. д. гусеничного движителя с поворотными грунтозаиепами.

На рис. 1 показано расположение поворотного грунтозацепа на пальие между траками гусеничной цепи.

Рис. !. Часть гусеничной цепи с поворотным грунтозацепом;

I - трак гусеничной испи; 1 - управляющая грань грунтозацепа; 3 - уплотняющая грань грунтозацепа; 4 - окна для зацепления зубьев ведущего колеса

Из схемы (рис, 2) видно, что на управляющую грань поворотного грунтозацепа каток действует с силой Рп - Рч, ■ cosp, которая относительно оси поворота образует момент поворота М„ = ■ гк - cos' (р. На основании проведенных преобразований, с учетом отношения К = hjrK и угла поворота грунтозацепа уп общем виде, получим момент поворота грунтозацепа

0 2

Мс • W • Imp ' Vi

п. ■ cos

arcsin^

А V

---pOs у I

гк ).

(О

где Ь4С — крутящий момент двигателя, Нм; - передаточное число трансмиссии; т]тр~ к, п. д. трансмиссии; Т], - к. п. д. гусеничного движителя; г„- радиус звездочки, м; С - сила тяжести трактора, Н; (¿, - сила тяжести части пачки размещенный на тракторе, Н; - сила тяжести части пачки копочащей.-

и

ся по земле, Н, - коэффициент сопротивления движению, /2 - коэффициент сопротивления перемещению волочащейся части пачки деревьев или хлыстов при трелевке в полупогруженном положении, Ркр - крюковая сила тяги, Н, гк -радиус опорного катка, м, Л - высота управляющей грани грунтозацепа, м, у— угол поворота грунтозацепа, градус

Рис 2 Схема взаимодействия опорного катка с управляющей гранью поворотного грунтозацепа

При повороте грунтозацепа уплотняющая грань срезает объем деформируемой среды, сжимает его и перемещает в тангенциальном направлении вдоль гусеничного движителя В этом случае учитывается сила сжатия (уплотнения) данного объема деформируемой среды

где кс - коэффициент, учитывающий реактивное сопротивление грунта вдавливанию, возникающее за счет сил сцепления грунта под деформатором, к — коэффициент, учитывающий реактивное сопротивление, возникающее за счет трения между частицами грунта, Л - глубина вертикальной деформация, колея, м, п ~ показатель степени процесса нагрузка-осадка, Ь - ширина уплотняющей грани ПГ, м, / -длина уплотняющей грани ПГ, м

Момент уплотнения или сопротивления повороту равен

Мс=Мут=^ Рупя Ь (3)

Сопоставляя момент поворота М„ с моментом сопротивления повороту Мс, можно ограничится высотой управляющей грани Л = 0,17 м, то есть К= 0,5, но желательно иметь размер ближе к И = 0,085 м, то есть К = 0,25, что уменьшит габаритные размеры ПГ и облегчит систему поворота ПГ

Рис 3 Сопоставление момента поворота с моментом сопротивления

Анализ зависимостей на рис 3 показал, что при повороте грунтозацепа на угол, соответствующий точке а, происходит увеличение момента сопротивления Мс по отношению к моменту поворота М„ В этом случае каток начинает перекатываться через управляющую грань ПГ Начиная с угла, соответствующего точке Ь, поворот грунтозацепа осуществляется за счет вертикального воздействия опорного катка на его управляющую грань Это происходит в момент совпадения оси катка с осью ПГ, то есть угол поворота соответствует точке с

При воздействии катка на управляющую грань ПГ возможно два случая

1) Мс > М„, имеет место попадание под уплотняющую грань ПГ камня, корня либо твердой недеформируемой поверхности В этом случае каток перекатывается через управляющую грань ПГ, не поворачивая его Для такой ситуации будет максимальное падение кпд гусеницы 7],,, особенно с увеличением значения К от 0,25 до 1.

2) М„ > Мс, в этом случае максимальное падение }]г при К= 0,25 для глины с влажностью У? - 22% не превышает 13 %, для суглинистого грунта с влажностью 52 % не превышает 2 %

Кинематический и силовой анализ системы "каток - ПГ - деформируемая среда" показал, что данное конструктивное решение может быть применимо вследствие повышения момента поворота ПГ над моментом сопротивления на грунтах со слабонесущей поверхностью

В третьей главе приведены экспериментальные исследования оценки влияния варьируемых параметров взаимодействия ПГ с деформируемой средой Была разработана физическая модель такого взаимодействия (рис 4) Модель состоит из рамы 1, на которой закреплены силовой электромеханизм 2 и лоток 3 с исследуемой деформируемой средой 4, где располагается часть гусеницы с поворотным грунтозацепом 5, состоящая из трех траков 6 Управляющая грань ПГ связана с силовым электромеханизмом тросовой системой 7, на которой устанавливается накладной тензодатчик 8 для замера натяжения в тросе В ходе эксперимента были получены данные силы сопротивления повороту

фунтозацела Рс, переведенной в его момент сопротивления Мс - Рск, где к -плечо приложения силы Рс

Рис. 4. Общий вид экспериментальной установки

На рис. 5 и 6 приведены результаты экспериментальных исследований изменения момента сопротивления повороту грунтозацепа Мс от угла поворота у с учетом: параметра х, отношения длины I к ширине Ь уплотняющей грани ПГ; вертикальной нагрузки <у и деформируемой среды (грунт, почва).

а)

М.Нм' ,1 ! /

1 * ч-0 (Па 1 ■ 4*10 кЛа * ц=20 кЛа • о *Па Е а Ч»40 *Ла 1 £ / А

/ / / / У

г- £ щ л У

4 1 > и-"

1 фад|

в)

»£. Им]

г 1 4

■ * <|»0 иГш . ■ «у^Ю кЛа * 20 аЛа 4 с^ЗО «Ла « ер40 . о-50 «Па 6 >?

/ Л V

* л ?

< : у

/ /

$ у у У •г

/ » "

Ъ V

4 ^град

О 10 20 ЗС -10 63 70 ео 90

Рис, 5. Зависимость Мс х) для почвы: а)х = 1; б)х = 0,5; в) х = 2

Для определения влияния параметров процесса взаимодействия на величину Мс и обоснования физической сущности деформируемых процессов как в вертикальном, так и в тангенциальном направлениях необходимо рассмотреть их при крайних значениях вертикальной нагрузки д - 0 и 50 кПа; параметра х и различной деформируемой среды (рис. 7).

На рис. 7 изменение момента сопротивления для грунта и почвы при х = 2 имеет разный характер, что можно объяснить различной формой уплот-

ненного массива (рис 8) Для случая <7 = 0 кПа уплотненный массив формируется только от действия уплотняющей грани ПГ (рис 7, а)_

а)

О to 20 30 40 SO во 70 во 90

б)

О to 20 30 40 SO 60 70 SO 90

В)

О 10 20 30 40 SO 60 70 90 90

Рис 6 Зависимость Л/с =/(х ^ для грунта 1, б)* = 0,5, л)х = 2

а)

|К,Ни|

* Грунту Т * Грунт х=0 5 а Грунт х=2 о ОПИЛКИ Х= 1 о Опилки х=05 л Опилки х=2

У

/ 1

у / У

* к

/ / *У

А

___I-' ■ k- ■рад

О 10 20 30 40 50 60 70 80 90

б)

220 . .,-------

2СО--7 1 1 ,'------А

180 ■ - > Грунт х=05-----I—

160 - - АГрунтх= 2----; /_

* Опилки / j

140 - - о Опилки х-0 5---J --

t20._ 4 0 липки. х=2____

111 У /

80-у—-р^у

к, — I---—¿L--

20.____=

_______уЁэ

0 10 20 30 40 Я 60 70 80 »

Ые, Нм| /

♦ Гру«т - • Грунт х=05 * Грунт х=2 i

* Опилки " О Опипки X" д Олипки, х= 1 >

2 £ У У ( )

/

/ / /

/ /

J • -У

1: £ J

> b град

Рис 7 Зависимость Мс = /(%х, д) для различных деформируемых сред а) 9 = 0 кПа, б) <7 = 50 кПа

При <7 > 0 кПа происходит взаимодействие двух сжатых массивов от действия вертикальной нагрузки д и уплотняющей грани ПГ (рис 7, б) Процесс деформации среды при повороте грунтозацепа в соответствии с рис 7 можно описать следующим образом

В грунте формирование уплотненного массива в виде подштампованного клина происходит до угла 40°, дальнейший поворот сопровождается его сдвигом в горизонтальном направлении (рис. 8, б) В почве процесс сжатия и сдвига протекают одновременно, что видно из стабильного роста момента сопротивления, так как уплотненный массив формируется в виде трапеции (рис 8, а)

На рис 9, 10, приведены результаты экспериментальных исследований изменения момента сопротивления Мс грунтозацепа от угла поворота ус учетом параметра х, ограничителя горизонтальной деформации Нг = 0,15 0,385 м и вертикальной нагрузки <7 = 0 кПа для грунта и почвы

Рис 8 Формы распространения напряжений в исследуемых средах а) в почве трапеция, в поперечном сечении, б) в грунте подштампованный клин

Как видно из рис 9 и 10, напряжения в горизонтальном направлении от действия уплотняющей грани ПГ распространяются глубже в почве, чем в грунте Это объясняется различной формой уплотненного массива среды

а)

| ♦ Нг=0 15 м]

£3

О 10 20 30 40 50

к. Ни

♦ Н=0 15 м ■ «=0 20 м )

/

Л У

/1 рад!

0 10 30 30 <0 50

0 10 20 30 4 0 50 60 70 80 90

Рис 9 Зависимость Мс =/ГХ Нг) для почвы а)х= 1,б)х = 0,5,в)* = 2

р. Нм 1 1 /

♦ Нг=0 15 м ■ Нг=0 20 м /

/

/ У

}

1

/ р«я

О 10 20 30 ад 50 60 70 8 0 90

К Км] I I

♦ Нг=0 15 м ■ Нг=0 20 м АНг^О 25 м /

/

с

/ )

//

4 У

/ (

Ь. град

110 в) 100

90 80 70 80 50 «0 30 20 10 0

О 10 20 30 40 50 60 70 8 0 90

I I

♦ Нг=0 15 м ■ Нг=0 20 м

/'

АН =0 ?5 м / /

л* гк: /

У /

Г У

/

У (у.грВД

0 10 2 0 3 0 4 0 50 60 70 80 90

Рис 10 Зависимость Мс = /(у Нг) для грунта а)д:= 1, б)* = 0,5, ъ)х = 2

На рис 11 приведены результаты экспериментальных исследований изменения момента сопротивления Мс грунтозацепа от угла поворота ус учетом параметра ширины гусеницы Ь? и влажности V/ для фунта и почвы

Рис II Зависимость Мс =f(y,x) при q = 50 кПа а) почва, б) грунт при ¿,=0,15 м

Увеличение ширины гусеницы Ъг приводит к значительному увеличению момента сопротивления деформируемой среды повороту грунтозацепа Мс (рис И, а) Это объясняется тем, что уплотненный массив от действия уплотняющей грани ПГ взаимодействует с массивом большего объема, образуемого широкой гусеницей При увеличении влажности фунта происходит уменьшение момента сопротивления повороту фунтозацепа, так как деформируемая среда при большой влажности имеет менее прочную структуру

На рис 5 12 показаны экспериментальные значения точками, а линиями - рефессионные зависимости полиномиального закона Мс = A^+B^+Cy^-D, коэффициенты которого отражены в диссертации (табл 3 2 3 11)

Для определения начальных параметров деформируемой среды проведены а) исследование чистого сдвига по методике Кулона при варьировании влажности деформируемой среды W и ее начальной плотности р, б) компрессионные исследования изменения плотности р и коэффициента пористости е Полученные экспериментальные данные использованы в методике определения коэффициента сцепления ПГ с деформируемой средой

В четвертой главе на основании проведенных экспериментальных исследований разработана методика определения коэффициента сцепления модернизированного гусеничного движителя трелевочных машин с деформируе-

мой средой, с учетом коэффициента объемной деформации среды Су от действия вертикальной и тангенциальной нагрузки

Коэффициент объемной деформации среды Су определяется с учётом экспериментально полученного момента сопротивления повороту Мс и параметров взаимодействия, то есть

(4)

Ъ ™ 1 2 I XV

3

где Мс - момент сопротивления повороту грунтозацепа, Н м, / - высота

2

уплотняющей грани ПГ, м, г„р = — / - приведённый радиус поворота уплотняющей грани с учётом треугольной эпюры распределения действующих сил по высоте грани, м, IV = Уг - суммарный объём сжимаемой среды, м\ V, -объем среды, деформируемый уплотняющей гранью ПГ, м3, У2 - объем среды, находящийся в зоне сжатия под гусеничным движителем, м3

Составлено уравнение связи коэффициента упругости основания С, для случая только вертикального воздействия, полученного разными авторами и коэффициента объемной деформации среды Су по результатам проведенных исследований Учитывая зависимость несущей способности деформируемой среды от величины угла внутреннего трения выдвинута гипотеза

Сг=-к Су, (5)

где A. = tg450/tgч^ , <р°а - величина угла внутреннего трения деформируемой среды при <7 = 0 кПа

После преобразований получаем формулу

Сг = С,, или Су = С, 18<рп0 (6) Момент сопротивления поворота грунтозацепа Мс с учетом коэффициента объемного сжатия Су, коэффициента Ку =У]/ ГЦ, отношения х-1/Ьк площади уплотняющей грани ПГ /*■ = /£» определяем по формуле

Мс =0,524-х Су/Ку (7)

Общий вид формулы для определения коэффициента сцепления р1

Чб37_£,+( Су х Ь

О+ (8)

где КСу = Су, /Су(^ - коэффициент, учитывающий изменение коэффициента Су при соответствующих ступенях нагрузки д, С0 - коэффициент внутреннего сцепления грунта

Изменение коэффициента сцепления поворотного грунтозацепа с деформируемой средой показано на рис 12 Применение поворотного грунтозацепа позволяет увеличить коэффициент сцепления с деформируемой поверхностью до уровня <р - 1,5 4,3 при = 30 50 кПа для сухой почвы и <р = 1,0 4,8 для сухого суглинистого грунта, в отличие от значения <р < 1,2 при обычном взаимодействии гусеничного движителя Высокий уровень коэффициента сцепле-

ния длй условий эксперимента объясняется слабодеформируемой сухой средой и ограниченным объемом, исключающим возможность бокового расширения деформируемой среды

Рис 12 Изменение коэффициента сцепления <р= /(д, х) при Ь - 0,15 м

Коэффициент сцепления <р в объемном процессе взаимодействия поворотных грунтозацепов с деформируемой средой требует уточнения с учетом влажности фунта параметров гусеничного движителя /, F|, для условий лесозаготовки на заболоченных лесосеках

> = /+-

ЕК

"I

(<? '8<Р"+С0) К,

V Ц

18<р°+С0

(1 + цг)

(9)

0,78 / (1 -Ку) Ц^Р Результаты расчета коэффициента сцепления <р приведены на (рис 13) Коэффициент сцепления добычного трактора, рассчитанный по разработанной методике с учетом параметров Со и у? при влажности глинистого грунта УУ=40 ,25 % составляет <р= 0,21 0,48, что соответствует известным значениям коэффициента сцепления для глинистого грунта при той же влажности, то есть (р- 0,3 0,5

Применение ПГ позволит увеличить коэффициент сцепления (р в 2,3 3,6 раза для/ = 0,15 м и в 1,7 2,8 раза для /= 0,075 м при V/ = 25 40 % соответственно Целесообразнее применять ПГ с / = 0,075 м, так как он не намного уступает в эффективности ПГ с / = 0,15 м, зато параметр / меньше в два раза, что уменьшит сопротивление повороту фунтозацепа Мс, увеличит кпд Т], и снизит вероятность взаимодействия с недеформируемыми препятствиями при его повороте

Предложена методика расчета коэффициента сцепления <р для гусеничных трелевочной машины с обычным гусеничным движителем и движителем, оборудованным ПГ

Рис 13 Изменение коэффициента сцепления трактора ТДТ-55А

с глинистым грунтом

В пятой главе дана оценка эффективности внедрения гусеничного движителя, оборудованного поворотными грунтозацепами Для сравнения выбраны два трактора базовый трелевочный трактор ТДТ-55А и модернизируемый с гусеничным движителем, оснащенным поворотными грунтозацепами За счет увеличения коэффициента сцепления с 0,21 до 0,6 с учетом буксования средняя скорость движения трелевочной машины увеличивается с 4,5 до 6,2 км/ч, что приводит к увеличению производительности на 8,7 % и позволит уменьшить потребное количество машин для выполнения расчетного объема работ

Расчетный годовой экономический эффект составит 197,7 тыс руб

Основные выводы. Результаты исследования "Повышения тяговых свойств гусеничных трелевочных машин с поворотными грунтозацепами", является научно-квалифицированной работой, в которой изложены научно обоснованные технические решения, имеющие существенное значение для экономики лесозаготовительной отрасли Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволили сделать следующие выводы

1 Повышение тяговых свойств трелевочных машин достигается путем устройства на гусеничной цепи трелевочного трактора стальных поворотных грунтозацепов с управляющими и уплотняющими грунт гранями при работе на слабо несущих грунтах

2 Предложенная конструкция гусеничного движителя, оборудованного поворотными грунтозацепами, позволяет повысить тяговые свойства за счет появления горизонтальной составляющей воздействия уплотняющей грани ПГ на деформируемую среду

- 3 Разработана математическая модель взаимодействия опорного катка , гусеничной трелевочной машины с поворотным грунтозацепом, позволяющая с учетом геометрических параметров его управляющей грани определить изменение момента поворота грунтозацепа

4 Математическая зависимость параметров взаимодействия грунтозацепа с деформируемой средой дает возможность с учетом размеров уплотняющей грани определить уровень и характер изменения момента сопротивления повороту грунтозацепа

5 В результате экспериментальных исследований получены регрессионные зависимости параметров взаимодействия поворотного грунтозацепа с деформируемой средой, определена форма распространения напряжения сжатия в виде подштампованного клина в грунте и трапеции в почве

6 Разработаны методики (для условий эксперимента и для практического применения) определения коэффициента сцепления с учетом объемной деформации среды при одновременном воздействии гусеничного движителя и уплотняющей грани поворотного грунтозацепа

7 Применение поворотного грунтозацепа позволит увеличить коэффициент сцепления в 1,7 3,6 раза по сравнению с базовым гусеничным движителем Степень роста коэффициента сцепления зависит от параметров уплотняющей грани поворотного грунтозацепа и деформируемой среды

Рекомендации

1 Разработанный гусеничный движитель трелевочной машины рекомендуется для использования на заводах лесного машиностроения при модернизации существующих трелевочных машин

2 При конструировании гусеничного движителя рекомендуется применять двухвенцовое ведущее колесо и опорные катки с соответствующим изменением конструкции траков для размещения поворотных гунтозацепов

3 Методика расчета коэффициента сцепления рекомендуется к использованию в научно-исследовательских институтах и учебных заведениях при тяговых расчетах и проектировании гусеничных трелевочных машин с поворотными грунтозацепами

4 Предложенные математические модели рекомендуются конструкторским бюро для обоснования параметров поворотных грунтозацепов гусеничных трелевочных машин

Материалы диссертации опубликованы в следующих работах:

1 Евстифеев, ДВ Повышение экологической совместимости лесных машин в системе "местность-машина" [Текст] / Д В Евстифеев // Межрегиональная молодежная науч конф «Севергеоэкотех - 2003» материалы конф -Ухта УГТУ, 2003-С 240-242

2 Дроздовский, Г П Экологические аспекты теории системы "местность-машина" [Текст] / Г П Дроздовский, Н Р Шоль, Д В Евстифеев // Сборник научных трудов материалы научн-техн конф, 15-17 апреля 2003 г- Ухта УГТУ, 2004-С 103-104

3 Дроздовский, Г П Экологические аспекты теории системы местность-машина [Текст] / Г П Дроздовский, Н Р Шоль, Д В Евстифеев // Обоснование технических решений и параметров лесосечных машин Поддержание и восстановление их потенциальных свойств межвуз сб науч тр - СПб СПбГЛТА, 2003-С 74-77

4 Евстифеев, Д В Исследование параметров взаимодействия гусеничного движителя трелевочной машины с поверхностью перемещения [Текст] / Д В Евстифеев // Сборник научных трудов материалы научн-тех конф ,20-23 апреля 2004 г Ухта УГТУ, 2005 - Ч 2 - С 27-30

5 Евстифеев, Д В Анализ эксперимеш альных данных по исследованию суглинка [Текст] / Д В Евстифеева, Г П Дроздовский // Актуальные проблемы лесного комплекса-сб науч тр Брянск-БГИТА, 2004-Вып 9-С 179-181

6 Евстифеев, Д В Исследование экологических параметров гусеничного движителя с деформируемой почвой [Текст] / Д В Евстифеев // Международная молодежная научная конференция «Севергеоэкотех-2004», 17-19 марта 2004г материалы конф Ухта УГТУ, 2005 -Ч 2-С 269-271

7 Евстифеев, Д В Экспериментальные исследования процесса взаимодействия поворотного грунтозацепа гусеничного движителя с опорной поверхностью для увеличения его сцепных свойств и проходимости [Текст] / Д В Евстифеев // Актуальные проблемы лесного комплекса сб науч тр по итогам международной научн-техн конф Брянск БГИТА, 2005 - Вып 11 - С 76-78

8 Повышение сцепных свойств гусеничных движителей трелевочных лесных тракторов [Текст] / Г П Дроздовский, Н Р Шоль, Д В Аржанов, Д В Евстифеев // Изв / СПбГЛТА Повышение технического уровня и эксплуатационной эффективности лесозаготовительных машин - СПб СПбГЛТА, 2005 -Вып 176-С 67-71

9 Евстифеев, Д В Исследование сопротивления деформируемой среды повороту грунтозацепа гусеницы в процессе их взаимодействия для увеличения ее опорно-сцепных свойств [Текст] / Д В Евстифеев, Г П Дроздовский // Актуальные проблемы лесного комплекса сб науч тр Брянск БГИТА, 2005 - Вып 12-С 124-126

10 Евстифеев, Д В Исследование параметров грунта при его прямом сдвиге [Текст] / Д В Евстифеев, Г П Дроздовский, Н Р Шоль // Актуальные проблемы лесного комплекса сб науч тр Брянск БГИТА, 2005 - Вып 12-С. 127-130

11 Евстифеев, Д В Влияние плотности грунта на его сопротивление тангенциальному сдвигу [Текст] / Д В Евстифеев // Актуальные проблемы лесного комплекса сб науч тр Брянск БГИТА, 2006-Вып 16-С 18-21

12 Дроздовский, Г П Исследование процесса повышения коэффициента сцепления гусеничного движителя с поворотными грунтозацепами [Текст] / Г П Дроздовский, Д В Евстифеев // Актуальные проблемы лесного комплекса сб науч тр Брянск БГИТА, 2006 - Вып 16-С 15-18

Просим принять участие в работе диссертационного совета Д 212 115 02 или прислать отзыв на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями по адресу 424000, Республика Марий Эл, г Йошкар-Ола, пл Ленина, 3, МарГТУ, ученому секретарю

Тел/факс (8-8362) 68-68-05/41-08-72

Бумага офсетная Печать офсетная _Уел п л 1,0 Тираж ЮОэкз Заказ № 3591_

Редакционно-издательский центр Марийского государственного технического университета 424006 Йошкар-Ола, ул Панфилова, 17

Введение.

1. Состояние вопроса, цели и задачи исследования.

1.1. Анализ традиционного характера взаимодействия гусеничного движителя с деформируемой средой.

1.2. Исследование влияния свойств деформируемой среды и ее параметров на характер воздействия гусеничного движителя на величину сцепления и буксования.

1.3. Влияние массы гусеничной трелевочной машины на взаимодействие элементов в системе "волок - гусеничный движитель".

1.4. Патентные исследования конструктивных решений гусеничного движителя.

1.5. Выводы и задачи исследования.

2. Обоснование новых принципов построения гусеничных движителей и их взаимодействия с деформируемой средой.

2.1. Обоснование нового алгоритма взаимодействия гусеничного движителя с деформируемой средой.

2.2. Анализ кинематики поворотного грунтозацепа.

2.3. Анализ сил, действующих на уплотняющую грань поворотного грунтозацепа.

2.4. Определение коэффициента полезного действия гусеницы движителя, оборудованного поворотными грунтозацепами.

2.5. Выводы.

3. Экспериментальное исследование процесса взаимодействия поворотного грунтозацепа гусеничного движителя с опорной поверхностью.

3.1. Постановка исследовательской задачи.

3.2. Методика проведения экспериментальных исследований алгоритм обработки опытных данных.

3.3. Планирование и обработка результатов эксперимента.

3.4. Основные результаты экспериментальных исследований.

3.5. Выводы.

4. Методика определения коэффициента сцепления гусеничного движителя с поворотным грунтозацепом.

4.1. Исследование зависимости коэффициента объемного сжатия среды от совместного воздействия вертикальной и тангенциальной нагрузки.

4.2. Определение коэффициента сцепления (р гусеничного движителя с поворотными грунтозацепами при взаимодействии с деформируемой средой.

4.3. Расчет повышения коэффициента сцепления ^гусеничного трактора ТДТ-55А при применении поворотных грунтозацепов.

4.4. Выводы.

5. Оценка экономической эффективности применения гусеничного обвода оборудованного поворотными грунтозацепами.

Актуальность темы. Анализ климатических и грунтово-гидрологиче-ских условий эксплуатации районов Европейского Севера показал, что обширная часть лесных площадей занята заболоченными и переувлажненными грунтами, имеющими низкую несущую способность. Проведенные институтом Ко-миГипроНИИлеспром обследования лесоэксплуатационных площадей летнего лесофонда объединения «Комилеспром» выявили, что в настоящее время около 70 % лесосек характеризуется заболоченными или переувлажненными грунтами. Такие лесосеки относятся к III и IV категории грунтов, наиболее неблагоприятных для лесоэксплуатации. В Республике Коми на таких лесосеках произ

3 3 растает 883 млн м , в том числе 680 млн м спелых и перестойных насаждений.

Почвено-грунтовые условия характеризуются категориями грунта:

Первая категория (сухие пески, каменистая почва) позволяет работать на лесосеке в течение всего года с небольшим перерывом в весеннюю распутицу.

Вторая категория (супесчаные почвы, мелкие суглинки) допускает многократный проход машин по одному следу (волоку). В периоды весенней и осенней распутицы их несущая способность падает, но летние осадки на проходимость машин влияют мало.

Третья категория (глинистые почвы, супеси с глинистыми прослойками) имеет повышенную влажность в течение всего теплого периода. Лесосечные машины быстро разрушают растительный слой и образуют глубокие колеи на волоках. В распутицу волоки превращаются в плывуны, дожди вызывают сильную загрязненность волоков и трелюемой (в хлыстах) древесины.

Четвертая категория (торфянисто-болотные, перегнойно-глеевые почвы) наиболее неблагоприятна для лесоэксплуатации. В периоды затяжных дождей волоки становятся непроезжими, в сухую погоду заполнены грязью.

При существующих технических средствах заготовки леса лимитирующей операцией технологического процесса разработки лесосек с переувлажненными грунтами, является трелевка леса, особенно в период сезонных распутиц. Основной причиной такого положения является низкая производительность трелевочных машин из-за их плохой проходимости. Вследствие этого сдерживается работа валочно-пакетирующих и сучкорезных машин, которая в меньшей степени зависит от почвенно-грунтовых условий. Большая часть серийных лесосечных машин тяжеловесна и рассчитана на использование их в крупномерных древостоях с хорошими почвенно-грунтовыми условиями, поэтому в мелкотоварных переувлажненных насаждениях эффективность применения таких машин снижается.

При освоении лесосек со слабонесущими грунтами следует уделять внимание не только повышению производительности лесозаготовительных машин, но и сохранению лесной среды.

Существующие гусеничные машины при трелевке на слабонесущих грунтах имеют недостаточную касательную силу тяги за счет низкого коэффициента сцепления. Это приводит к интенсивному буксованию движителя, образованию колеи и росту сил сопротивления движению. Такой режим работы сопровождается уменьшением эффективности гусеничных трелевочных машин.

В связи с этим актуальной является разработка конструкции гусеничного движителя трелевочной машины с поворотными грунтозацепами.

Цель работы. Повышение тяговых свойств трелевочных гусеничных машин с поворотными грунтозацепами на лесосеках с заболоченными или переувлажненными волоками.

Объект исследования. Поворотные грунтозацепы гусеничного движителя трелевочной машины.

Предмет исследования. Математические модели и физико-механические параметры взаимодействия гусеничного движителя, оборудованного поворотными грунтозацепами с деформируемой средой.

Методы исследований. Применялись следующие методы: математического и физического моделирования, тензометрирования, статистической обработки экспериментальных данных.

Научная новизна работы:

- обоснован характер взаимодействия гусеничного движителя с деформируемой поверхностью волока, отличающегося наличием дополнительных поворотных грунтозацепов;

- разработаны математические модели взаимодействия опорного катка гусеничной трелевочной машины с поворотным грунтозацепом, отличающиеся учетом размеров управляющей и уплотняющей граней поворотного грунтоза-цепа.

- разработаны методики определения коэффициента сцепления движителя гусеничных машин с учетом объемной деформации среды.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Математическая модель взаимодействия опорного катка гусеничной трелевочной машины с поворотным грунтозацепом, позволяющая определить момент поворота с учетом параметров машины и геометрических параметров управляющей грани грунтозацепа.

2. Математическая зависимость параметров поворотного грунтозацепа с деформируемой средой, дающая возможность определить уровень и характер изменения момента сопротивления повороту с учетом размеров уплотняющей грани грунтозацепа.

3. Результаты экспериментальных исследований взаимодействия поворотного грунтозацепа с деформируемой средой, позволяющие обосновывать форму распределения напряжений в среде, рассчитывать коэффициент сцепления с учетом ее физико-механических параметров.

4. Методика расчета коэффициента сцепления модернизированного гусеничного движителя трелевочных машин с деформируемой средой.

Практическая значимость. Реализация выводов и рекомендаций данной работы позволяет круглый год разрабатывать лесосеки на переувлажненных и заболоченных поверхностях с соблюдением лесоводственных требований.

Предложенные методики дают возможность проводить расчеты по обоснованию размеров управляющей и уплотняющей граней поворотного грунтоза-цепа гусеничного движителя.

Разработанная конструкция гусеничной ходовой части трелевочной машины позволяет увеличить коэффициент сцепления и производительность трелевки на слабонесущих переувлажненных поверхностях.

Разработанный гусеничный движитель трелевочной машины рекомендуется для использования на заводах лесного машиностроения при модернизации существующих трелевочных машин.

Реализация работы. Научные результаты исследований приняты к внедрению на ОАО «Ремонтник» Республики Коми и в учебный процесс Ухтинского государственного технического университета. Экспериментальная установка для определения момента сопротивления повороту грунтозацепа используется студентами при проведении лабораторных работ.

Апробация. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на Межрегиональных молодежных научных конференциях «Севергеоэкотех-2003» (Ухта, 2003); «Севергеоэкотех-2004» (Ухта, 2004); научно-технических конференциях УГТУ (Ухта, 2003 - 2006); на Международных научно-технических конференциях «Актуальные проблемы лесного комплекса» (Брянск, 2004 - 2006); Международной научно-технической конференции «Новые технологии в машиностроении» (Брянск, 2005); научно-технической конференции «Обоснование технических решений и параметров лесосечных машин. Поддержание и восстановление их потенциальных свойств» (С.-Петербург, 2003).

Личное участие автора в получении результатов, изложенных в диссертации

Составление математических алгоритмов исследуемых процессов взаимодействия в системе "опорный каток - поворотный грунтозацеп - деформируемая среда", подготовка и проведение экспериментальных исследований, обработка полученных данных, разработка методики расчета коэффициента сцепления.

Публикации. Материалы диссертации представлены в 12 научных работах объемом 2,5 п. л., из них 7 работ в соавторстве (1,6 п. л.), авторский вклад 40 %, в том числе одна статья в издании, рекомендованном ВАК для публикации материалов диссертации на соискание ученой степени доктора наук.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, основных выводов и рекомендаций, списка литературы, включающего 86 наименований, и двух приложений. Содержание работы изложено на 135 страницах машинописного текста, иллюстрировано 80 рисунками и 18 таблицами.

Результаты исследования повышения тяговых свойств гусеничных трелевочных машин на переувлажненных и заболоченных лесосеках путем применения поворотных грунтозацепов, является научно-квалифицированной работай, в которой изложены научно обоснованные технические решения, имеющие существенное значение для экономики лесозаготовительной отрасли. Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволили сделать следующие выводы:

1. Повышение тяговых свойств трелевочных машин достигается путем устройства на гусеничной цепи трелевочного трактора стальных поворотных грунтозацепов с управляющими и уплотняющими грунт гранями при работе на слабо несущих грунтах.

2. Предложенная конструкция гусеничного движителя, оборудованного поворотными грунтозацепами, позволяет повысить тяговые свойства за счет появления горизонтальной составляющей воздействия уплотняющей грани ПГ на деформируемую среду.

3. Разработана математическая модель взаимодействия опорного катка гусеничной трелевочной машины с поворотным грунтозацепом, позволяющая с учетом геометрических параметров его управляющей грани определить изменение момента поворота грунтозацепа.

4. Математическая зависимость параметров взаимодействия грунтозацепа с деформируемой средой дает возможность с учетом размеров уплотняющей грани определить уровень и характер изменения момента сопротивления повороту грунтозацепа.

5. В результате экспериментальных исследований получены регрессионные зависимости параметров взаимодействия поворотного грунтозацепа с деформируемой средой, определена форма распространения напряжения сжатия в виде подштампованного клина в грунте и трапеции в почве.

6. Разработаны методики (для условий эксперимента и для практического применения) определения коэффициента сцепления с учетом объемной деформации среды при одновременном воздействии гусеничного движителя и уплотняющей грани поворотного грунтозацепа.

7. Применение поворотного грунтозацепа позволит увеличить коэффициент сцепления в 1,7.3,6 раза по сравнению с базовым гусеничным движителем. Степень роста коэффициента сцепления зависит от параметров уплотняющей грани поворотного грунтозацепа и деформируемой среды.

Рекомендации.

1. Разработанный гусеничный движитель трелевочной машины рекомендуется для использования на заводах лесного машиностроения при модернизации существующих трелевочных машин.

2. При конструировании гусеничного движителя рекомендуется применять двухвенцовое ведущее колесо и опорные катки с соответствующим изменением конструкции траков для размещения поворотных гунтозацепов.

3. Методика расчета коэффициента сцепления рекомендуется к использованию в научно-исследовательских институтах и учебных заведениях при тяговых расчетах и проектировании гусеничных трелевочных машин с поворотными грунтозацепами.

4. Предложенные математические модели рекомендуются конструкторским бюро для обоснования параметров поворотных грунтозацепов гусеничных трелевочных машин.

124

1. Агейкин, Я. С. Вездеходные колесные и комбинированные движители Текст. / Я. С. Агейкин -М.: Машиностроение, 1972 184 с.

2. Бабков, В. Ф. Основы грунтоведения и механики грунтов Текст.: учеб. пособие для вузов / В. Ф. Бабков, В. М. Безрук 2-е изд. перераб. и доп.- М.: Высш. шк., 1986 - 239 е.: ил.

3. Баловнев, В. И. Интенсификация земляных работ в дорожном строительстве Текст. / В. И. Баловнев, Л. А. Хмара М.: Транспорт, 1983 - 183.

4. Баловнев, В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин Текст.: учеб. пособие для студентов вузов /В. И. Баловнев-М.: Высш. шк., 1981.-335 с.

5. Беккер, М. Г. Введение в теорию систем местность-машина Текст. / М. Г. Беккер; под. ред. Л. В. Сергеев-М.: Машиностроение, 1973.-520 с.

6. Бирюков, Н. С. Методическое пособие по определению физико-механических свойств грунтов Текст. / Н. С. Бирюков, В. Д. Казарновский, Ю. Л. Мотвлев М.: Недра, 1975 - 176 е.: ил.

7. Бугров, А. К. Исследование грунтов в условиях трехосного сжатия Текст. / А. К. Бугров, Р. М. Нарбут, В. П. Сипидин 2-е изд. перераб. и доп-Л.: Стройиздат, 1987 - 184 с.

8. Васильев, А. В. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства / А. В. Васильев и др. М., Машиностроение, 1969.- 192 с.

9. Гольдштейн, М. Н Механические свойства грунтов Текст. / М. Н Гольдштейн- М.: Стройиздат, 1979 304 с.

10. Гринкевич, П. С. Строительные машины Текст. / П. С. Гринкевич- М.: Машиностроение, 1975.-486 с.

11. Дроздовский, Г.П. Проектирование лесопромышленного оборудования Текст. / Г.П. Дроздовский Учебное пособие - Ухтинский индустриальный институт, 1989. - 133с.

12. Дунин-Барковский, И. В. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения Текст. / И. В. Дунин-Барковский М.: Издательство стандартов, 1987.-352 с.

13. Евстифеев, Д.В. Повышение экологической совместимости лесных машин в системе "местность-машина" Текст. / Д.В. Евстифеев // Межрегиональная молодежная научная конференция «Севергеоэкотех 2003», материалы конференции.- Ухта: УГТУ, 2003.- С. 240 - 242.

14. Евстифеев, Д.В. Анализ экспериментальных данных по исследованию суглинка Текст. / Д.В. Евстифеева, Г.П. Дроздовский // Актуальные проблемы лесного комплекса: сб. науч. тр.-Брянск: БГИТА, 2004-Вып. 9-С. 179-181.

15. Евстифеева, Д. В. Влияние плотности грунта на его сопротивление тангенциальному сдвигу Текст. / Д.В. Евстифеев // Актуальные проблемы лесного комплекса: сб. науч. тр.-Брянск: БГИТА, 2006-Вып. 16-С. 18-21.

16. Евстифеев, Д. В. Исследование параметров грунта при его прямом сдвиге Текст. / Д.В. Евстифеев, Г.П. Дроздовский, Н.Р. Шоль // Актуальные проблемы лесного комплекса: сб. науч. тр. Брянск: БГИТА, 2005 - Вып. 12 - С. 127- 130.

17. Дроздовский, Г.П. Экологические аспекты теории системы "местность-машина" Текст. / Г.П. Дроздовский, Д.В. Евстифеев, Н.Р. Шоль // Сборник научных трудов: материалы научно-технической конференции; 15-17 апреля 2003 г.- Ухта: УГТУ, 2004.- С. 103 104.

18. Ермичев, В. А. Влияние воздействия лесных машин на лесораститель-ные свойства почв Текст. / В. А. Ермичев, В. Н. Лобанов, Г. Н. Кривченкова,

19. А. В. Артемов // Актуальные проблемы лесного комплекса: сб. науч. тр. Вып. 12,- Брянск: БГИТА, 2005.- С. 130 123.

20. Зайчик, М. И. Тяговые машины и подвижной состав лесовозных дорог Текст. / М. И. Зайчик, А. М. Гольдберг, Д. Д. Ерахтин, В. И. Мельников, С. Ф. Орлов-М.: Лесная промышленность, 1967.-711 с.

21. Зеленин, А. Н. Машины для земляных работ Текст.: учеб. пособие для вузов / А. Н. Зеленин, В. И. Баловнев, И. П. Керов; под. ред. А. Н. Зеленина-М.: Машиностроение, 1975.-421 с.

22. Зиангиров, Р. С. Объемная деформируемость глинистых грунтов Текст. / Р. С. Зиангиров,- М.: Наука, 1979.- 164 с.

23. Казенс, Дж. Введение в лесную экологию Текст.: пер. с английского / Дж. Казенс-М.: Лесн. пром-сть, 1982 144 с.

24. Клемяционок, П. Л. Косвенные методы определения показателей свойств грунтов Текст. / П. Л. Клемяцеонок-Л.: Стройиздат, 1987 144 е.: ил.

25. Клименко, А. И. Инженерно геологические расчеты на программируемых микрокалькуляторах: справочное пособие Текст. / А. И. Клименко, С. И. Пахомов.-М.: Недра, 1991 168 е.: ил.

26. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов Текст. // справочник / авт.- сост. В. Я. Анилович, Ю. Т. Водолажченко; под ред. Б П Кашуба-М.: Машиностроение, 1966 520 с.

27. Косте, Ж. Механика грунтов Текст. / Ж. Косте, Г. Санглера-М.:Стройиздат, 1981.-455 с.

28. Красников, Н. Д. Динамические свойства грунтов и методы их определения Текст. / Н. Д. Красников Л.: Издательство литература по строительству, 1970.-338 с.

29. Леса Республики Коми Текст. / Г. М. Кузубов [и др.]; под ред. Г. М. Кузубов- М.: Продюсерский центр "Дизайн. Информация. Картография", 1999.-332 с.

30. Лесные машины Текст.: учеб. для вузов / Г. М. Анисимов [и др.]; под. ред. Г. М. Анисимова М.: Лесн. пром-сть, 1989.-512 с.

31. Луценко, Е. В. К определению применимости систем лесосечных машин Текст. / Е. В. Луценко, П. Б. Рябухин // Актуальные проблемы лесного комплекса: сб. науч. тр. Вып. 12 Брянск: БГИТА, 2005 - С. 23 - 26.

32. Лысенко, М. П. Состав и физико-механические свойства грунтов Текст. / М. П. Лысенко.- М.: Недра, 1972 320 с.

33. Мазуркин, П. M. Рациональное природопользование: Лес и лесозаготовка (закономерности лесопользования): учебное пособие / П. М. Мазуркин-Йошкар-Ола: МарГТУ, 2004.- 76 с.

34. Маслов, H. Н. Основы инженерной геологии и механики грунтов Текст.: учеб. для вузов / H. Н. Маслов -М.: Высш. шк., 1982 511 е.: ил.

35. Машины и оборудование лесозаготовок Текст. : справочник / авт.- сост. Е. И. Миронов [и др.].- М.: Лесная промышленность, 1991 440 с.

36. Машины и оборудование лесозаготовок Текст.: справочник-каталог / авт.- сост. А. Г. Якунин [и др.].- М.: Лесная промышленность, 1969- 240 с.

37. Мелехов, И.С. Лесоводство Текст. / И.С. Мелехов М.: Агропромиз-дат, 1989.-302 с.

38. Месчан, С. Р. Механические свойства грунтов и лабораторные методы их определения Текст. / С. Р. Месчан.-М.: Недра, 1974 192 с.

39. Мохирев, А. П. Конструкции ведущих колес гусеничных тракторов Текст. / А. П Мохирев, А. П. Леонов, О. И. Кочеткова // Актуальные проблемы лесного комплекса: сб. науч. тр. Вып. 12-Брянск: БГИТА, 2005 -С. 31 -34.

40. Механика грунтов. Ч. 1. Основы геотехники в строительстве Текст. / Далматов Б. И. [и др.]; под. ред. Б. И. Далматова- М.: Изд-во АСВ; СПб.: СпбГА-СУ, 2000.-204 е.: ил.

41. Основания и фундаменты Текст.: справочник / авт.- сост. М. И. Смо-родинов [и др.]; под ред. М. И. Смородинов М.: Стройиздат, 1974- 372 с.

42. Основные характеристики физико-механических свойств грунтов Текст.: таблицы для расчета /Я. В. Юрик К.: Буд1вельник, 1976 - 216 с.

43. Повышение технического уровня и эксплуатационной эффективности лесозаготовительных машин.-СПб.: СПбГЛТА, 2005- С. 32-33.

44. Платонов, В. Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя Текст. / В. Ф. Платонов М.: Машиностроение, 1973- 232 с.

45. Положения о техническом обслуживании и ремонте машин и оборудования лесозаготовительной промышленности; под ред. JI. П. Усова- Химки: ЦНИИМЭ, 1990 г.

46. Помогаев, С. А. Расчет и проектирование специальных лесных машин-Ленинград, 1973 50 с.

47. Правила отнесения отраслей (подотраслей) экономики к классу профессионального риска. Утв. Постановлением Правительства РФ 31. 08. 1999 г. № 975 (в ред. от 08. 08. 2003 г.) // Справочная правовая система «Консультант Плюс»,-М., 2006.

48. Промежуточное пользование лесом на Северо-Зпаде России / Ананьев В. А., Асикайнен А., Вяльккю Э., Герасимов Ю. Ю., Демин К. К., Сиканен Л., Сюнев В. С., Тюкина О.Н., Хлюстов В. К. Ширнин Ю. А.- Йоэнсуу: НИИ леса Финляндии, 2005 150 с.

49. Рекомендации по защите лесных почв от повреждения при проведении лесозаготовительных работ в республике Коми Текст.: применяются при планировании и проведении лесосечных работ Сыктывкар: Министерство природных ресурсов РФ, 2004- 17 с.

50. Родионов A.B., Давыдков Г.А. Определение ширины технологического коридора и глубины колеи для лесных машин. Электронный журнал "Исследовано в России", 237 351, 2004. http://zhurnal.ape.relarn.ru/articles/2004/024.pdf.

51. Сидоров, Н. Н. Современные методы определения характеристик механических свойств грунтов Текст. / Н. Н. Сидоров, Сипиден В. П.- JL: Литература по строительству, 1972.- 136 с.

52. Слодкевич, Я. В. Исследование сопротивления качению гусеничного обвода Текст. / Я. В. Слодкевич, // Конструирование эксплуатация и ремонт лесотранспортных машин: науч. тр.- М: МЛТИ, 1975 Вып. 73 - С. 19 - 40.

53. Смирнов, Г.А. Теория движения колесных машин Текст.: учеб. для студентов автомобильных специальностей вузов / Г. А. Смирнов М.: Машиностроение, 1981.-271 е.: ил.

54. Смирнов, М. Ю. Повышение эффективности вывозки лесоматериалов автопоездами Текст. / М. Ю. Смирнов Йошкар-Ола: МарГТУ, 2003- 280 с.

55. Справочник по механике и динамике грунтов Текст. / В. Б. Швец [и др.]; под ред. В. Б. Швец К.: Бущвельник, 1987 - 232 с.

56. Справочные материалы по тяговым машинам Текст. авт.-сост. Е. М. Крашенинников [и др.]; под ред. А. П. Панкрашова Петрозаводск, 1974 - 102 с.

57. Справочник по технологическим и транспортным машинам лесопромышленных предприятий и техническому сервису Текст.: справочник авт.-сост. М. И. Андрюшин [и др.]; под ред. Е. Г. Гудзенко- М.: МГУЛ, 2000 534 с.

58. Трак гусениченой цепи Текст.: а.с. 491512 СССР: МКИ B62D55/26. / А. М. Сологуб.-№ 1963060/27 11; заявл. 28.09.73; опубл. 15.11.75, Бюл. № 42.-2 с. ил.

59. Транспортная тележка Текст.: а.с. 1549846 СССР: МКИ B62D55/075, В62В5/02 / С. Г. Скрипников; заявитель Производственное строительно-монтажное объединение ДСК-2 Главленинграстрой № 4451707/23-11; заявл. 29.06.88; опубл. 15.03.90, Бюл. № 10.- 5 с. ил.

60. Тяговые машины. Методические указания по курсовому проектированию Текст. / В. Д. Воляжонков, В. А. Голямичев, А. Д. Драке, С. Г. Жендае, Ю, Н. Камаев, О. А. Михайлов Л.: Темплан, 1982 - 39 с.

61. Харр, М. Е. Основы теоретической механники грунтов Текст. / М. Е. Харр.-М.: Литература по строительству, 1971.-320 с.

62. Ходовая часть гусеничного движителя Текст.: а.с. 488743 СССР: МКИ В62055/26. / Б. Н. Пинигин, А. М. Жмайлик, Г. М. Голубев.- № 1908488/27 -11; заявл. 20.04.73; опубл. 29.10.75, Бюл. № 39.-3 с. ил.

63. Цигарова, М. В. Технология и машины лесосечных работ: учеб. пособие / М. В. Цигарова.- Ухта: УГТУ, 2006,- 95 с.

64. Цытович, Н. А. Механика грунтов Текст.: учеб. / Н. А. Цытович- 4-е изд., перераб. и доп.-М.: Высш. шк., 1983.-288 е.: ил.

65. Черкасов, И. И. Механические свойства грунтов в дорожном строительстве Текст. / И. И. Черкасов М.: Транспорт, 1976 - 247 с.

66. Чудаков, Д. А. Основы теории трактора и автомобиля Текст. / Д. А. Чудаков М.: Сельхозиздат, 1962.- 312 с.

67. Шкрум, В. Д. Условия резания грунта грунтозацепами шин колесного лесопромышленного трактора Текст. / В. Д. Шкрум // Изв. СПбГЛТА СПб.: ЛТА. 2005. Вып. 74.- С. 32 - 37.

68. Эластичная 1усеница Текст.: а. с. 408845 СССР: МКИ В62055/24. / Е. Б. Крадинов.- № 1673535/27-11; заявл. 29.06.71; опубл. 30.11.73, Бюл. № 48.- 2 с. ил.

69. Эластичная гусеница Текст.: пат. 2123954 Росийская федерация: МПК В62055/24. / Ю. С. Промзалев, В. Г. Швецов, Д. П. Аршанский- № 97119276/28; заявл. 04.11.97; опубл. 27.12.98, Бюл. № 36.- 3 с. ил.